JP2001249704A - サーボ制御系の発振臨界検出方法 - Google Patents
サーボ制御系の発振臨界検出方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 サーボ制御系を発振させることなく制御パラ
メータを調整する。 【解決手段】 サーボ制御系が発振しにくい順番で並べ
られた各制御パラメータＰ[ｐ]（ｐ＝０、１…）をＰ
[０]から順に設定し、各制御パラメータ毎にトルク指令
Ｔｒまたは速度フィードバック量ωの振動の周波数成分
のばらつきである揺らぎ量σを求め、その揺らぎ量σが
所定の値以上となった場合、サーボ制御系が発振臨界に
達したとしてその時に設定されていた制御パラメータを
Ｐ[ｐ−ｑ]（ｑは自然数）もしくはＰ[０]に戻す。
メータを調整する。 【解決手段】 サーボ制御系が発振しにくい順番で並べ
られた各制御パラメータＰ[ｐ]（ｐ＝０、１…）をＰ
[０]から順に設定し、各制御パラメータ毎にトルク指令
Ｔｒまたは速度フィードバック量ωの振動の周波数成分
のばらつきである揺らぎ量σを求め、その揺らぎ量σが
所定の値以上となった場合、サーボ制御系が発振臨界に
達したとしてその時に設定されていた制御パラメータを
Ｐ[ｐ−ｑ]（ｑは自然数）もしくはＰ[０]に戻す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御系の発
振臨界状態を検出して制御パラメータの調整を行うサー
ボ制御系の発振臨界検出方法に関する。
振臨界状態を検出して制御パラメータの調整を行うサー
ボ制御系の発振臨界検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、サーボ制御系では制御対象を制御
するために、上位装置から発せられた指令と実際の制御
量との偏差から制御対象への操作量を求めるフィードバ
ック制御が行われている。図５は、速度制御が行われる
サーボ制御系の構成を示すブロック線図である。このサ
ーボ制御系は、減算器１と、速度制御器２と、トルクア
ンプ３と、サーボモータ（Ｍ）４と、エンコーダ（Ｅ）
５と、機械６と、微分器７とから構成される。速度制御
器２は、制御対象である機械６を制御する制御手段であ
り、比例−積分−微分制御（以降 ＰＩＤ制御）器であ
る。ここで、Ｋｖ、Ｋｉ、Ｋｄは速度制御器２の制御パ
ラメータである。Ｋｖは比例ゲインであり、Ｋｉは積分
時定数の逆数であり、Ｋｄは微分時間である。
するために、上位装置から発せられた指令と実際の制御
量との偏差から制御対象への操作量を求めるフィードバ
ック制御が行われている。図５は、速度制御が行われる
サーボ制御系の構成を示すブロック線図である。このサ
ーボ制御系は、減算器１と、速度制御器２と、トルクア
ンプ３と、サーボモータ（Ｍ）４と、エンコーダ（Ｅ）
５と、機械６と、微分器７とから構成される。速度制御
器２は、制御対象である機械６を制御する制御手段であ
り、比例−積分−微分制御（以降 ＰＩＤ制御）器であ
る。ここで、Ｋｖ、Ｋｉ、Ｋｄは速度制御器２の制御パ
ラメータである。Ｋｖは比例ゲインであり、Ｋｉは積分
時定数の逆数であり、Ｋｄは微分時間である。
【０００３】減算器１は、上位装置（不図示）から入力
された速度指令ωｒから速度フィードバック量ωを減算
して速度偏差を出力する。速度制御器２はその速度偏差
を入力してＰＩＤ制御を行いトルク指令Ｔｒを出力す
る。トルクアンプ３はトルク指令Ｔｒを入力してサーボ
モータ４に対し電流を出力する。サーボモータ４はその
電流によって回転し、その回転動作によって機械６が移
動する。エンコーダ５はサーボモータ４に取り付けられ
ており、サーボモータ４の回転位置を出力する。微分器
７は、エンコーダ５から出力された回転位置を微分して
速度フィードバック量ωを出力する。なお、上述のよう
なサーボ制御系がサンプリング周期毎に制御を行うディ
ジタル制御系である場合には、通常、微分器７の代わり
に差分器を用いて前回の回転位置と今回の回転位置との
差分を速度フィードバック量ωとしている場合が多い。
された速度指令ωｒから速度フィードバック量ωを減算
して速度偏差を出力する。速度制御器２はその速度偏差
を入力してＰＩＤ制御を行いトルク指令Ｔｒを出力す
る。トルクアンプ３はトルク指令Ｔｒを入力してサーボ
モータ４に対し電流を出力する。サーボモータ４はその
電流によって回転し、その回転動作によって機械６が移
動する。エンコーダ５はサーボモータ４に取り付けられ
ており、サーボモータ４の回転位置を出力する。微分器
７は、エンコーダ５から出力された回転位置を微分して
速度フィードバック量ωを出力する。なお、上述のよう
なサーボ制御系がサンプリング周期毎に制御を行うディ
ジタル制御系である場合には、通常、微分器７の代わり
に差分器を用いて前回の回転位置と今回の回転位置との
差分を速度フィードバック量ωとしている場合が多い。
【０００４】図６は、図５のサーボ制御系の等価ブロッ
ク線図である。図６では、機械６は完全な剛体であると
し、説明を簡略化するためにトルクアンプ３の応答は理
想的であるとし、速度制御器２は比例ゲインＫｖによっ
て比例制御のみを行うものとして説明する。図６（ａ）
は、機械６のイナーシャをＪとした場合のサーボ制御系
の等価ブロック線図であり、図６（ｂ）は、機械６のイ
ナーシャを２Ｊとした場合のサーボ制御系の等価ブロッ
ク線図である。ここで、図６（ａ）、（ｂ）の比例ゲイ
ンＫｖの値は同じであるとする。
ク線図である。図６では、機械６は完全な剛体であると
し、説明を簡略化するためにトルクアンプ３の応答は理
想的であるとし、速度制御器２は比例ゲインＫｖによっ
て比例制御のみを行うものとして説明する。図６（ａ）
は、機械６のイナーシャをＪとした場合のサーボ制御系
の等価ブロック線図であり、図６（ｂ）は、機械６のイ
ナーシャを２Ｊとした場合のサーボ制御系の等価ブロッ
ク線図である。ここで、図６（ａ）、（ｂ）の比例ゲイ
ンＫｖの値は同じであるとする。
【０００５】図７は、図６（ａ）、（ｂ）のステップ状
の速度指令ωｒに対する速度フィードバック量ωの過渡
応答を示すグラフである。図７に示すように、機械６の
イナーシャがＪから２Ｊに変わった場合には、サーボ制
御系の応答も変わり、サーボ制御系の追従性が悪化して
いるのがわかる。
の速度指令ωｒに対する速度フィードバック量ωの過渡
応答を示すグラフである。図７に示すように、機械６の
イナーシャがＪから２Ｊに変わった場合には、サーボ制
御系の応答も変わり、サーボ制御系の追従性が悪化して
いるのがわかる。
【０００６】したがって、このようなサーボ制御系で
は、機械６のイナーシャなど制御対象のパラメータの値
が変わった場合には、機械６を最適に制御できるように
速度制御器２の比例ゲインＫｖなどの制御パラメータを
そのイナーシャの値に応じて変えばければならない。し
かし、比例ゲインＫｖなどの制御パラメータをむやみに
変化させると、機械６を含む機械系の共振およびサーボ
制御系の無駄時間等により発振が発生する恐れがある。
一般に、比例ゲインＫｖが大きくなればなるほど速度指
令ωｒに対する追従性は増すが、比例ゲインＫｖが大き
くなりすぎるとサーボ制御系は発振しやすくなる。
は、機械６のイナーシャなど制御対象のパラメータの値
が変わった場合には、機械６を最適に制御できるように
速度制御器２の比例ゲインＫｖなどの制御パラメータを
そのイナーシャの値に応じて変えばければならない。し
かし、比例ゲインＫｖなどの制御パラメータをむやみに
変化させると、機械６を含む機械系の共振およびサーボ
制御系の無駄時間等により発振が発生する恐れがある。
一般に、比例ゲインＫｖが大きくなればなるほど速度指
令ωｒに対する追従性は増すが、比例ゲインＫｖが大き
くなりすぎるとサーボ制御系は発振しやすくなる。
【０００７】比例ゲインＫｖの値のうち、サーボ制御系
が発振せず安定状態にあるときの比例ゲインＫｖの値の
領域を領域ａとし、サーボ制御系が発振臨界状態にある
ときの比例ゲインＫｖの値の領域を領域ｂとし、サーボ
制御系が完全に発振状態にあるときの比例ゲインＫｖの
値の領域を領域ｃとする。図８は、比例ゲインＫｖの値
が各領域にあるときの速度フィードバック量ωの周波数
応答Ｇ（ｆ）を対数で示すグラフである。
が発振せず安定状態にあるときの比例ゲインＫｖの値の
領域を領域ａとし、サーボ制御系が発振臨界状態にある
ときの比例ゲインＫｖの値の領域を領域ｂとし、サーボ
制御系が完全に発振状態にあるときの比例ゲインＫｖの
値の領域を領域ｃとする。図８は、比例ゲインＫｖの値
が各領域にあるときの速度フィードバック量ωの周波数
応答Ｇ（ｆ）を対数で示すグラフである。
【０００８】図８（ａ）は、比例ゲインＫｖの値が領域
ａにある場合のｌｏｇＧ（ｆ）の様子である。ｌｏｇＧ
（ｆ）は、周波数ｆ＝０付近で小さいピークが見られる
程度で、全体的にｌｏｇＧ（ｆ）の値は低くなってい
る。図８（ｂ）は、比例ゲインＫｖの値が領域ｂにある
場合のｌｏｇＧ（ｆ）の様子である。ｌｏｇＧ（ｆ）は
広い周波数帯域に分布しているが、そのピーク値はそれ
ほど高くはなっていない。図８（ｃ）は、比例ゲインＫ
ｖの値が領域ｂにある場合の周波数応答ｌｏｇＧ（ｆ）
の様子である。ｌｏｇＧ（ｆ）は、ある周波数帯域にお
けるピーク値が非常に高く、サーボ制御系がこの周波数
帯域で発振していることがわかる。なお、トルク指令Ｔ
ｒの周波数応答も上述した速度フィードバック量ωの周
波数応答と同様な傾向を示す。
ａにある場合のｌｏｇＧ（ｆ）の様子である。ｌｏｇＧ
（ｆ）は、周波数ｆ＝０付近で小さいピークが見られる
程度で、全体的にｌｏｇＧ（ｆ）の値は低くなってい
る。図８（ｂ）は、比例ゲインＫｖの値が領域ｂにある
場合のｌｏｇＧ（ｆ）の様子である。ｌｏｇＧ（ｆ）は
広い周波数帯域に分布しているが、そのピーク値はそれ
ほど高くはなっていない。図８（ｃ）は、比例ゲインＫ
ｖの値が領域ｂにある場合の周波数応答ｌｏｇＧ（ｆ）
の様子である。ｌｏｇＧ（ｆ）は、ある周波数帯域にお
けるピーク値が非常に高く、サーボ制御系がこの周波数
帯域で発振していることがわかる。なお、トルク指令Ｔ
ｒの周波数応答も上述した速度フィードバック量ωの周
波数応答と同様な傾向を示す。
【０００９】以上述べたように、比例ゲインＫｖなどの
制御パラメータは、値が小さすぎればサーボ制御系の追
従性が悪くなり、値が大きすぎればサーボ制御系に発振
をもたらす。したがって、比例ゲインＫｖなどの制御パ
ラメータは最適な値に設定されることが望ましい。
制御パラメータは、値が小さすぎればサーボ制御系の追
従性が悪くなり、値が大きすぎればサーボ制御系に発振
をもたらす。したがって、比例ゲインＫｖなどの制御パ
ラメータは最適な値に設定されることが望ましい。
【００１０】比例ゲインＫｖなどの制御パラメータを最
適に求める方法として、所定の期間内において速度フィ
ードバック量ωの変動の振幅と周波数とを演算して、振
幅の値と周波数の値とが所定の値以上であった場合に発
振が発生したと判断して制御パラメータの調整を行う方
法が特許第２８６１３９４号公報に開示されている。し
かし、この公報に開示された方法では、実際に発振が始
まらないと制御パラメータの調整を行うことができな
い。そのため、この方法を用いた場合には、制御パラメ
ータの調整を行う前に発振が実際に発生してしまい、そ
の発振の影響でサーボモータ４に接続されている機械６
が壊れたり、大きな発振音が発生したりするという問題
があった。
適に求める方法として、所定の期間内において速度フィ
ードバック量ωの変動の振幅と周波数とを演算して、振
幅の値と周波数の値とが所定の値以上であった場合に発
振が発生したと判断して制御パラメータの調整を行う方
法が特許第２８６１３９４号公報に開示されている。し
かし、この公報に開示された方法では、実際に発振が始
まらないと制御パラメータの調整を行うことができな
い。そのため、この方法を用いた場合には、制御パラメ
ータの調整を行う前に発振が実際に発生してしまい、そ
の発振の影響でサーボモータ４に接続されている機械６
が壊れたり、大きな発振音が発生したりするという問題
があった。
【００１１】一方、比例ゲインＫｖの変化に応じて、速
度フィードバック量ωやトルク指令Ｔｒの揺らぎも変化
することが実験的に明らかになっている。速度フィード
バック量ωやトルク指令Ｔｒの揺らぎとは、速度フィー
ドバック量ωやトルク指令Ｔｒの振動の周波数成分のば
らつきを意味している。図９は、比例ゲインＫｖと速度
フィードバック量ωの揺らぎ量との関係を示すグラフで
ある。比例ゲインＫｖの値が領域ａにあるときには、速
度フィードバック量ωの揺らぎ量は小さい。そして、比
例ゲインＫｖの値が領域ｂにあるときには、比例ゲイン
Ｋｖの値が大きくなるに連れて速度フィードバック量ω
の揺らぎ量も大きくなっている。領域ｃすなわち発振領
域では、速度フィードバック量ωは持続振動するが、そ
の振動の周波数成分はほぼ一定となり揺らぎ量は少なく
なっている。このような傾向は、トルク指令Ｔｒの揺ら
ぎ量でも同様の傾向となっている。
度フィードバック量ωやトルク指令Ｔｒの揺らぎも変化
することが実験的に明らかになっている。速度フィード
バック量ωやトルク指令Ｔｒの揺らぎとは、速度フィー
ドバック量ωやトルク指令Ｔｒの振動の周波数成分のば
らつきを意味している。図９は、比例ゲインＫｖと速度
フィードバック量ωの揺らぎ量との関係を示すグラフで
ある。比例ゲインＫｖの値が領域ａにあるときには、速
度フィードバック量ωの揺らぎ量は小さい。そして、比
例ゲインＫｖの値が領域ｂにあるときには、比例ゲイン
Ｋｖの値が大きくなるに連れて速度フィードバック量ω
の揺らぎ量も大きくなっている。領域ｃすなわち発振領
域では、速度フィードバック量ωは持続振動するが、そ
の振動の周波数成分はほぼ一定となり揺らぎ量は少なく
なっている。このような傾向は、トルク指令Ｔｒの揺ら
ぎ量でも同様の傾向となっている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従
来、サーボ制御系において制御パラメータを調整する際
には、所定の時間における速度フィードバックの変動の
振幅と周波数とを演算して、振幅や周波数が所定の値以
上であった場合にサーボ制御系が発振していると判断し
て制御パラメータの調整を行っている。しかし、この方
法では、実際に発振が始まらないと制御パラメータの調
整を行うことができない。そのため、この方法を用いた
場合には、制御パラメータの調整を行う前に発振が実際
に発生してしまい、その発振の影響でサーボモータに接
続されている機械が壊れたり、大きな発振音が発生した
りするという問題があった。
来、サーボ制御系において制御パラメータを調整する際
には、所定の時間における速度フィードバックの変動の
振幅と周波数とを演算して、振幅や周波数が所定の値以
上であった場合にサーボ制御系が発振していると判断し
て制御パラメータの調整を行っている。しかし、この方
法では、実際に発振が始まらないと制御パラメータの調
整を行うことができない。そのため、この方法を用いた
場合には、制御パラメータの調整を行う前に発振が実際
に発生してしまい、その発振の影響でサーボモータに接
続されている機械が壊れたり、大きな発振音が発生した
りするという問題があった。
【００１３】本発明は、サーボ制御系を発振させること
なく制御パラメータを調整することができるサーボ制御
系の発振臨界検出方法を提供することを目的とする。
なく制御パラメータを調整することができるサーボ制御
系の発振臨界検出方法を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、制御パラメータの
値を段階的に変更して制御パラメータの各値毎に前記制
御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計
測し、前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制
御系が発振臨界に達したと判断し、前記制御手段に設定
される制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すこ
とによって前記制御パラメータを調整する。
に、本発明は、制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、制御パラメータの
値を段階的に変更して制御パラメータの各値毎に前記制
御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量を計
測し、前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制
御系が発振臨界に達したと判断し、前記制御手段に設定
される制御パラメータの値を所定の段階だけ元に戻すこ
とによって前記制御パラメータを調整する。
【００１５】本発明のサーボ制御系の発振臨界検出方法
では、サーボ制御系が発振臨界にあるときに最大値とな
る制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量
を検出することによって、サーボ制御系が発振臨界とな
るときに設定されている制御パラメータの値を検出する
ことができるため、サーボ制御系を発振させることなく
制御パラメータを調整することができる。
では、サーボ制御系が発振臨界にあるときに最大値とな
る制御量の振動の周波数成分のばらつきである揺らぎ量
を検出することによって、サーボ制御系が発振臨界とな
るときに設定されている制御パラメータの値を検出する
ことができるため、サーボ制御系を発振させることなく
制御パラメータを調整することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施形態のサー
ボ制御系の発振臨界検出方法について図面を参照して詳
細に説明する。全図において、同一の符号がつけられて
いる構成要素は、すべて同一のものを示す。
ボ制御系の発振臨界検出方法について図面を参照して詳
細に説明する。全図において、同一の符号がつけられて
いる構成要素は、すべて同一のものを示す。
【００１７】本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出
方法は、図９に示す比例ゲインＫｖ積分時定数の逆数Ｋ
ｉや微分時間Ｋｄなどの制御パラメータとトルク指令Ｔ
ｒや速度フィードバック量ωの振動の周波数成分のばら
つきである揺らぎとの関係に着目した方法である。本実
施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、制御パ
ラメータの値が段階的に大きく設定されていくととも
に、その制御パラメータの値におけるトルク指令Ｔｒや
速度フィードバック量ωの揺らぎ量が計測され、その揺
らぎ量が所定の量を越えた場合にサーボ制御系が発振臨
界に達したと判定され、設定する制御パラメータの値を
所定の段階だけ元に戻すことによって制御パラメータが
調整される。
方法は、図９に示す比例ゲインＫｖ積分時定数の逆数Ｋ
ｉや微分時間Ｋｄなどの制御パラメータとトルク指令Ｔ
ｒや速度フィードバック量ωの振動の周波数成分のばら
つきである揺らぎとの関係に着目した方法である。本実
施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、制御パ
ラメータの値が段階的に大きく設定されていくととも
に、その制御パラメータの値におけるトルク指令Ｔｒや
速度フィードバック量ωの揺らぎ量が計測され、その揺
らぎ量が所定の量を越えた場合にサーボ制御系が発振臨
界に達したと判定され、設定する制御パラメータの値を
所定の段階だけ元に戻すことによって制御パラメータが
調整される。
【００１８】また、本実施形態のサーボ制御系の発振臨
界検出方法では、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、パ
ソコン１３またはティーチィングペンダント１４がサー
ボ制御装置１１に接続されている。パソコン１３または
ティーチィングペンダント１４は、制御パラメータをサ
ーボ制御装置１１へ入力する際に用いられ、制御パラメ
ータの調整結果等を表示する。以下では、説明を簡単に
するためにパソコン１３またはティーチィングペンダン
ト１４を単に入出力装置と呼ぶ。なお、サーボ制御装置
１１は、図５の速度制御器２およびトルクアンプ３を備
えている。速度制御器２の制御パラメータの調整は、上
位制御装置１２から速度指令ωを入力しながら行われ
る。
界検出方法では、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、パ
ソコン１３またはティーチィングペンダント１４がサー
ボ制御装置１１に接続されている。パソコン１３または
ティーチィングペンダント１４は、制御パラメータをサ
ーボ制御装置１１へ入力する際に用いられ、制御パラメ
ータの調整結果等を表示する。以下では、説明を簡単に
するためにパソコン１３またはティーチィングペンダン
ト１４を単に入出力装置と呼ぶ。なお、サーボ制御装置
１１は、図５の速度制御器２およびトルクアンプ３を備
えている。速度制御器２の制御パラメータの調整は、上
位制御装置１２から速度指令ωを入力しながら行われ
る。
【００１９】本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出
方法では、予め数個の制御パラメータの値が用意されて
いる。これらをＰ[0]、Ｐ[1]、Ｐ[2]…とする。これら
の制御パラメータはサーボ制御系が発振しにくい順番で
並べられている。例えば、制御パラメータが比例ゲイン
Ｋｖである場合には、Ｐ[0]＜Ｐ[1]＜Ｐ[2]…となって
いる。
方法では、予め数個の制御パラメータの値が用意されて
いる。これらをＰ[0]、Ｐ[1]、Ｐ[2]…とする。これら
の制御パラメータはサーボ制御系が発振しにくい順番で
並べられている。例えば、制御パラメータが比例ゲイン
Ｋｖである場合には、Ｐ[0]＜Ｐ[1]＜Ｐ[2]…となって
いる。
【００２０】図２は、本実施形態のサーボ制御系の発振
臨界検出方法を示すフローチャートである。ここで、ｐ
は現在設定されている制御パラメータのインデックス値
であり、ｑは１以上の自然数で予め決められている値で
あるとする。本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出
方法では、Ｐ[ｐ]が設定されているときに、発振臨界が
発生したと判定された場合には、サーボ制御装置１１に
は制御パラメータとしてＰ[ｐ]よりもｑ段階前のＰ[ｐ
−ｑ]が設定される。
臨界検出方法を示すフローチャートである。ここで、ｐ
は現在設定されている制御パラメータのインデックス値
であり、ｑは１以上の自然数で予め決められている値で
あるとする。本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出
方法では、Ｐ[ｐ]が設定されているときに、発振臨界が
発生したと判定された場合には、サーボ制御装置１１に
は制御パラメータとしてＰ[ｐ]よりもｑ段階前のＰ[ｐ
−ｑ]が設定される。
【００２１】まず、ｐに１が設定される（ステップＳ８
０２）。次に、入出力装置から制御パラメータＰ[０]が
サーボ制御装置１１に入力される（ステップＳ８０
３）。次に、入出力装置から制御パラメータＰ[ｐ]がサ
ーボ制御装置１１に入力され（ステップＳ８０４）、サ
ーボ制御装置１１に制御パラメータＰ[ｐ]が設定される
（初回ではｐ＝１なのでＰ[１]が設定される。）（ステ
ップＳ８０５）。そして、ｐがインクリメントされる
（ステップＳ８０６）。そして、サーボ制御系が発振臨
界にあるか否かの判定が行われる（ステップＳ８０
７）。サーボ制御系が発振臨界にないと判定された場
合、設定された制御パラメータでのサーボ制御系の動作
が求められる制御性能を満足するものであるか否かが判
定され、不満足であればステップＳ８０４に戻り、満足
であれば処理を終了する。
０２）。次に、入出力装置から制御パラメータＰ[０]が
サーボ制御装置１１に入力される（ステップＳ８０
３）。次に、入出力装置から制御パラメータＰ[ｐ]がサ
ーボ制御装置１１に入力され（ステップＳ８０４）、サ
ーボ制御装置１１に制御パラメータＰ[ｐ]が設定される
（初回ではｐ＝１なのでＰ[１]が設定される。）（ステ
ップＳ８０５）。そして、ｐがインクリメントされる
（ステップＳ８０６）。そして、サーボ制御系が発振臨
界にあるか否かの判定が行われる（ステップＳ８０
７）。サーボ制御系が発振臨界にないと判定された場
合、設定された制御パラメータでのサーボ制御系の動作
が求められる制御性能を満足するものであるか否かが判
定され、不満足であればステップＳ８０４に戻り、満足
であれば処理を終了する。
【００２２】また、ステップＳ８０７において、サーボ
制御系が発振臨界にあると判定された場合にはｐがｑよ
り大きいかどうか判定され（ステップＳ８０８）、ｐが
ｑより大きい場合には最適な制御パラメータとしてＰ
［ｐ−ｑ］がサーボ制御装置１１に設定され（ステップ
Ｓ８０９）、ｐがｑより小さい場合には、Ｐ[０]が最適
な制御パラメータとして最終的にサーボ制御装置１１に
設定される（ステップＳ８１０）。そして、入出力装置
には、発振臨界に達したことと、制御パラメータが変更
されたことが表示され（ステップＳ８１１）、再調整を
行うか否かの問いが表示される（ステップＳ８１２）。
再調整が行われる場合には、ステップＳ８０２に戻り、
再調整が行われない場合には、処理を終了する。
制御系が発振臨界にあると判定された場合にはｐがｑよ
り大きいかどうか判定され（ステップＳ８０８）、ｐが
ｑより大きい場合には最適な制御パラメータとしてＰ
［ｐ−ｑ］がサーボ制御装置１１に設定され（ステップ
Ｓ８０９）、ｐがｑより小さい場合には、Ｐ[０]が最適
な制御パラメータとして最終的にサーボ制御装置１１に
設定される（ステップＳ８１０）。そして、入出力装置
には、発振臨界に達したことと、制御パラメータが変更
されたことが表示され（ステップＳ８１１）、再調整を
行うか否かの問いが表示される（ステップＳ８１２）。
再調整が行われる場合には、ステップＳ８０２に戻り、
再調整が行われない場合には、処理を終了する。
【００２３】ステップＳ８０７では、トルク指令Ｔｒの
揺らぎ量を求めることによって臨界判定が行われる。本
実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、ま
ず、サンプリング周期Ｔｓ毎にトルク指令値Ｔｒ[ｉ]が
サンプリングされ、所定のサンプリング回数Ｉ0回の間
においてトルク指令値Ｔｒ[ｉ]からトルク指令値Ｔｒ
[ｉ−１]を引いた差分の符号が反転した回数である符号
反転回数Ｎ[ｍ]を算出する。そして、その符号反転回数
Ｎ[ｍ]の算出が所定の回数Ｍ0回だけ行われ、求められ
た複数の符号反転回数Ｎ[ｍ]の標準偏差値σが求めら
れ、その標準偏差値σがその制御パラメータにおける揺
らぎ量σとなる。なお、０≦ｉ＜Ｉ0、０≦ｍ＜Ｍ0であ
るとする。
揺らぎ量を求めることによって臨界判定が行われる。本
実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出方法では、ま
ず、サンプリング周期Ｔｓ毎にトルク指令値Ｔｒ[ｉ]が
サンプリングされ、所定のサンプリング回数Ｉ0回の間
においてトルク指令値Ｔｒ[ｉ]からトルク指令値Ｔｒ
[ｉ−１]を引いた差分の符号が反転した回数である符号
反転回数Ｎ[ｍ]を算出する。そして、その符号反転回数
Ｎ[ｍ]の算出が所定の回数Ｍ0回だけ行われ、求められ
た複数の符号反転回数Ｎ[ｍ]の標準偏差値σが求めら
れ、その標準偏差値σがその制御パラメータにおける揺
らぎ量σとなる。なお、０≦ｉ＜Ｉ0、０≦ｍ＜Ｍ0であ
るとする。
【００２４】図３は、本実施形態のサーボ制御系の発振
臨界検出方法における揺らぎ量σを求める際の動作を示
すフローチャートである。本実施形態のサーボ制御系の
発振臨界検出方法では、まず、ｉおよびｍの初期化が行
われる（ステップＳ１０１）。そして、ｍがインクリメ
ントされ、Ｎｍが初期化され（ステップＳ１０２）、サ
ンプリング回数ｉがインクリメントされる（ステップＳ
１０３）。次に、今回のトルク指令値Ｔｒ［ｉ］が取得
される（ステップＳ１０４）。そして、前回のトルク指
令Ｔｒ［ｉ−１］と今回のトルク指令値Ｔｒ［ｉ］に基
づいて、以下の（１）式の計算が行われる（ステップＳ
１０５）。
臨界検出方法における揺らぎ量σを求める際の動作を示
すフローチャートである。本実施形態のサーボ制御系の
発振臨界検出方法では、まず、ｉおよびｍの初期化が行
われる（ステップＳ１０１）。そして、ｍがインクリメ
ントされ、Ｎｍが初期化され（ステップＳ１０２）、サ
ンプリング回数ｉがインクリメントされる（ステップＳ
１０３）。次に、今回のトルク指令値Ｔｒ［ｉ］が取得
される（ステップＳ１０４）。そして、前回のトルク指
令Ｔｒ［ｉ−１］と今回のトルク指令値Ｔｒ［ｉ］に基
づいて、以下の（１）式の計算が行われる（ステップＳ
１０５）。
【００２５】 Ｘｉ＝Ｓｉｇｎ（Ｔｒ［ｉ］−Ｔｒ［ｉ−１］）…（１） Ｓｉｇｎ（）は（）内の数値の符号が正なら１を返し、
負なら−１を返す関数である。次に、今回計算したＸ
[ｉ]と前回計算されたＸ［ｉ−１］との積から、Ｘ
［ｉ］の符号が反転したか否かが判定される（ステップ
Ｓ１０６）。ステップＳ１０６において、Ｘ［ｉ］の符
号が逆転していれば、符号反転回数Ｎ[ｍ]をインクリメ
ントする（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６にお
いて、Ｘ［ｉ］の符号が反転していないれば、符号反転
回数Ｎ［ｍ］のインクリメントは行われない。
負なら−１を返す関数である。次に、今回計算したＸ
[ｉ]と前回計算されたＸ［ｉ−１］との積から、Ｘ
［ｉ］の符号が反転したか否かが判定される（ステップ
Ｓ１０６）。ステップＳ１０６において、Ｘ［ｉ］の符
号が逆転していれば、符号反転回数Ｎ[ｍ]をインクリメ
ントする（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６にお
いて、Ｘ［ｉ］の符号が反転していないれば、符号反転
回数Ｎ［ｍ］のインクリメントは行われない。
【００２６】次に、ｉが所定の値Ｉ0より大きいか否か
が判定され（ステップＳ１０８）、もし、ｉが所定の値
Ｉ0より小さければステップ１０２に戻る。ステップＳ
１０８においてｉが所定の値Ｉ0以上であればｍが所定
の値Ｍ0より大きいかどうかが判定され（ステップＳ１
０９）、もし、ｍが所定の値Ｍ0より小さければステッ
プ１０２に戻り、ｍが所定の値Ｍ0以上であれば揺らぎ
量σが下の数１によって求められる。
が判定され（ステップＳ１０８）、もし、ｉが所定の値
Ｉ0より小さければステップ１０２に戻る。ステップＳ
１０８においてｉが所定の値Ｉ0以上であればｍが所定
の値Ｍ0より大きいかどうかが判定され（ステップＳ１
０９）、もし、ｍが所定の値Ｍ0より小さければステッ
プ１０２に戻り、ｍが所定の値Ｍ0以上であれば揺らぎ
量σが下の数１によって求められる。
【００２７】
【数１】
【００２８】例えば、図４に示すように、Ｍ0＝３とし
た場合にトルク指令Ｔｒの変動が図４のようであるとす
ると、ｍ＝０〜２におけるトルク指令の差分の符号の反
転回数Ｎ[ｍ]は５、４、９となる。するとＮ[ｍ]の平均
値＜Ｎ＞は（５＋４＋９）／３＝６となり、揺らぎ量σ
は以下のように求められる。
た場合にトルク指令Ｔｒの変動が図４のようであるとす
ると、ｍ＝０〜２におけるトルク指令の差分の符号の反
転回数Ｎ[ｍ]は５、４、９となる。するとＮ[ｍ]の平均
値＜Ｎ＞は（５＋４＋９）／３＝６となり、揺らぎ量σ
は以下のように求められる。
【００２９】σ＝〔{（５−６）2＋（４−６）2＋（９
−６）2}／３〕1/2＝２．１６ なお、図４中の所定の時間Ｔ０は所定のサンプリング回
数Ｉ0とサンプリング周期Ｔｓとの積である。
−６）2}／３〕1/2＝２．１６ なお、図４中の所定の時間Ｔ０は所定のサンプリング回
数Ｉ0とサンプリング周期Ｔｓとの積である。
【００３０】数１のσは、符号反転回数のＮ[ｍ]（ｍ＝
０〜Ｍ0−１）の標準偏差である。この標準偏差はトル
ク指令Ｔｒの周波数と関連しており、トルク指令Ｔｒの
周波数が大きくなればＮ[ｍ]の値も大きくなり、トルク
指令Ｔｒの周波数が小さくなればＮ[ｍ]の値も小さくな
る。よって、Ｎ[ｍ]の標準偏差は、トルク指令Ｔｒの周
波数のばらつき具合を表す１つの指標となる。
０〜Ｍ0−１）の標準偏差である。この標準偏差はトル
ク指令Ｔｒの周波数と関連しており、トルク指令Ｔｒの
周波数が大きくなればＮ[ｍ]の値も大きくなり、トルク
指令Ｔｒの周波数が小さくなればＮ[ｍ]の値も小さくな
る。よって、Ｎ[ｍ]の標準偏差は、トルク指令Ｔｒの周
波数のばらつき具合を表す１つの指標となる。
【００３１】次に、ステップＳ１１０で求められた揺ら
ぎ量σと所定の量σ0とが比較され（ステップＳ１１
１）、揺らぎ量σが所定の量σ0を上回っていればサー
ボ制御系は発振臨界であると判定され（ステップＳ１１
２）、揺らぎ量σが所定の揺らぎ量σ0以下であればサ
ーボ制御系は発振臨界にないと判定され（ステップＳ１
１３）、処理を終了する。
ぎ量σと所定の量σ0とが比較され（ステップＳ１１
１）、揺らぎ量σが所定の量σ0を上回っていればサー
ボ制御系は発振臨界であると判定され（ステップＳ１１
２）、揺らぎ量σが所定の揺らぎ量σ0以下であればサ
ーボ制御系は発振臨界にないと判定され（ステップＳ１
１３）、処理を終了する。
【００３２】なお、本実施形態のサーボ制御系の発振臨
界制御方法では、トルク指令Ｔｒの揺らぎ量σを求める
ことによって、発振臨界の検出が行われたが、速度フィ
ードバック量ωの揺らぎ量を求めることによって、発振
臨界の検出が行われてもよい。
界制御方法では、トルク指令Ｔｒの揺らぎ量σを求める
ことによって、発振臨界の検出が行われたが、速度フィ
ードバック量ωの揺らぎ量を求めることによって、発振
臨界の検出が行われてもよい。
【００３３】以上述べたように、本実施形態のサーボ制
御系の発振臨界検出方法では、機械系が発振臨界にある
とき最大となるトルク指令または速度フィードバックの
振動の周波数の揺らぎ量を求めることによって、発振領
域にある制御パラメータをサーボ制御装置１１に設定す
ることなく制御パラメータを調整することができるた
め、サーボ制御系を発振させることなく制御パラメータ
を調整することができる。
御系の発振臨界検出方法では、機械系が発振臨界にある
とき最大となるトルク指令または速度フィードバックの
振動の周波数の揺らぎ量を求めることによって、発振領
域にある制御パラメータをサーボ制御装置１１に設定す
ることなく制御パラメータを調整することができるた
め、サーボ制御系を発振させることなく制御パラメータ
を調整することができる。
【００３４】また、本実施形態のサーボ制御系の発振臨
界検出方法では、今回のトルク指令Ｔｒ[ｉ]と前回のト
ルク指令Ｔｒ[ｉ−１]の差分の符号反転回数Ｎ[ｍ]の標
準偏差値をそれらの揺らぎ量σとしている。この方法
は、演算が簡単であるためサーボ制御系への実装に適し
た１つの方法である。しかし、トルク指令Ｔｒや速度フ
ィードバック量ωの揺らぎの求め方には他に高速フーリ
エ変換法（ＦＦＴ）など様々な方法があり、本実施形態
のサーボ制御系の発振臨界検出方法は、本発明の揺らぎ
の求め方を何等規定するものではない。また、本実施形
態のサーボ制御系の発振臨界検出方法は、速度制御が行
われるサーボ制御系だけでなく、位置制御が行われるサ
ーボ制御系にも適用することができる。
界検出方法では、今回のトルク指令Ｔｒ[ｉ]と前回のト
ルク指令Ｔｒ[ｉ−１]の差分の符号反転回数Ｎ[ｍ]の標
準偏差値をそれらの揺らぎ量σとしている。この方法
は、演算が簡単であるためサーボ制御系への実装に適し
た１つの方法である。しかし、トルク指令Ｔｒや速度フ
ィードバック量ωの揺らぎの求め方には他に高速フーリ
エ変換法（ＦＦＴ）など様々な方法があり、本実施形態
のサーボ制御系の発振臨界検出方法は、本発明の揺らぎ
の求め方を何等規定するものではない。また、本実施形
態のサーボ制御系の発振臨界検出方法は、速度制御が行
われるサーボ制御系だけでなく、位置制御が行われるサ
ーボ制御系にも適用することができる。
【００３５】本実施形態のサーボ制御系の発振臨界検出
方法は、動作開始前の制御パラメータの調整時に行う方
法であるとした。しかしながら、サーボ制御系は、動作
中にメカの条件等が徐々に変化してサーボ制御系が発振
することがある。本実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法は、サーボ制御系の動作中にメカの条件等の制
御条件が徐々に変化する場合に実施するリアルタイムな
制御パラメータの調整時にも簡単に応用することができ
る。例えば、サーボ制御装置１１を、サーボ制御系の動
作中でも図３のフローチャートに示すようにトルク指令
Ｔｒの揺らぎ量σを求めるように動作させ、その揺らぎ
量σが所定の量σ0を越えた場合、サーボ制御系が発振
臨界にあるとして、制御パラメータの値を現在設定され
ている値から所定の値だけ変化させた値に変更するよう
にサーボ制御装置１１を動作させる。この場合、サーボ
制御装置１１は、図３のフローチャートの様に、トルク
指令Ｔｒの揺らぎ量σを求めてもよいし、サーボ制御系
の制御量である速度フィードバックの揺らぎ量を求めて
もよい。
方法は、動作開始前の制御パラメータの調整時に行う方
法であるとした。しかしながら、サーボ制御系は、動作
中にメカの条件等が徐々に変化してサーボ制御系が発振
することがある。本実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法は、サーボ制御系の動作中にメカの条件等の制
御条件が徐々に変化する場合に実施するリアルタイムな
制御パラメータの調整時にも簡単に応用することができ
る。例えば、サーボ制御装置１１を、サーボ制御系の動
作中でも図３のフローチャートに示すようにトルク指令
Ｔｒの揺らぎ量σを求めるように動作させ、その揺らぎ
量σが所定の量σ0を越えた場合、サーボ制御系が発振
臨界にあるとして、制御パラメータの値を現在設定され
ている値から所定の値だけ変化させた値に変更するよう
にサーボ制御装置１１を動作させる。この場合、サーボ
制御装置１１は、図３のフローチャートの様に、トルク
指令Ｔｒの揺らぎ量σを求めてもよいし、サーボ制御系
の制御量である速度フィードバックの揺らぎ量を求めて
もよい。
【００３６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のサーボ制御
系の発振臨界検出方法では、サーボ制御系の発振臨界領
域において最大となるトルク指令または速度フィードバ
ックの振動の周波数のばらつきである揺らぎ量を求める
ことによって、サーボ制御系が発振臨界にあるときの制
御パラメータを検出することができるため、サーボ制御
系を発振させることなく制御パラメータを調整すること
ができる。
系の発振臨界検出方法では、サーボ制御系の発振臨界領
域において最大となるトルク指令または速度フィードバ
ックの振動の周波数のばらつきである揺らぎ量を求める
ことによって、サーボ制御系が発振臨界にあるときの制
御パラメータを検出することができるため、サーボ制御
系を発振させることなく制御パラメータを調整すること
ができる。
【図１】本発明の一実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法におけるサーボ制御系の構成を示す斜視図であ
る。
検出方法におけるサーボ制御系の構成を示す斜視図であ
る。
【図２】本発明の一実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法を示すフローチャートである。
検出方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法において揺らぎ量を求める際の動作を示すフロ
ーチャートである。
検出方法において揺らぎ量を求める際の動作を示すフロ
ーチャートである。
【図４】本発明の一実施形態のサーボ制御系の発振臨界
検出方法におけるトルク指令の変動と今回のトルク指令
と前回のトルク指令の差分の符号の反転状況を示すグラ
フである。
検出方法におけるトルク指令の変動と今回のトルク指令
と前回のトルク指令の差分の符号の反転状況を示すグラ
フである。
【図５】速度制御が行われるサーボ制御系の構成を示す
ブロック線図である。
ブロック線図である。
【図６】図５のサーボ制御系の等価ブロック線図であ
る。
る。
【図７】ステップ状の速度指令ωｒに対する速度フィー
ドバック量ωの過渡応答を示すグラフである。
ドバック量ωの過渡応答を示すグラフである。
【図８】速度フィードバック量ωの周波数応答ｌｏｇＧ
（ｆ）を示すグラフである。
（ｆ）を示すグラフである。
【図９】比例ゲインＫｖと速度フィードバック量ωの揺
らぎとの関係を示すグラフである。
らぎとの関係を示すグラフである。
１ 減算器 ２ 速度制御器 ３ トルクアンプ ４ サーボモータ（Ｍ） ５ エンコーダ（Ｅ） ６ 機械 ７ 微分器 １１ サーボ制御装置 １２ 上位制御装置 １３ パソコン １４ ティーチィングペンダント Ｓ１０１〜Ｓ１１３、Ｓ８０２〜Ｓ８１２ ステップ
Claims (8)
- 【請求項１】 制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、 制御パラメータの値を段階的に変更して制御パラメータ
の各値毎に前記制御量の振動の周波数成分のばらつきで
ある揺らぎ量を計測し、 前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制御系が
発振臨界に達したと判断し、 前記制御手段に設定される制御パラメータの値を所定の
段階だけ元に戻すことによって前記制御パラメータを調
整するサーボ制御系の発振臨界検出方法。 - 【請求項２】 前記揺らぎ量は、所定の時間における前
記制御量の差分の符号の反転回数である符号反転回数を
所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差
の値である請求項１記載のサーボ制御系の発振臨界検出
方法。 - 【請求項３】 制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、 制御パラメータの値を段階的に変更して制御パラメータ
の各値毎に前記トルク指令の振動の周波数成分のばらつ
きである揺らぎ量を計測し、 前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制御系が
発振臨界に達したと判断し、 前記制御手段に設定される制御パラメータの値を所定の
段階だけ元に戻すことによって前記制御パラメータを調
整するサーボ制御系の発振臨界検出方法。 - 【請求項４】 前記揺らぎ量は、所定の時間における前
記トルク指令の差分の符号の反転回数である符号反転回
数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準
偏差の値である請求項３記載のサーボ制御系の発振臨界
検出方法。 - 【請求項５】 制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、 サーボ制御系の動作中に前記制御量の振動の周波数成分
のばらつきである揺らぎ量を計測し、 前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制御系が
発振臨界に達したと判断し、 前記制御手段に設定される制御パラメータの値を現在設
定されている値から所定の値だけ変化させた値に変更す
ることによって前記制御パラメータを自動調整するサー
ボ制御系の発振臨界検出方法。 - 【請求項６】 前記揺らぎ量は、所定の時間における前
記制御量の差分の符号の反転回数である符号反転回数を
所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準偏差
の値である請求項５記載のサーボ制御系の発振臨界検出
方法。 - 【請求項７】 制御対象を駆動するサーボモータからフ
ィードバックされる制御量と上位装置から入力される指
令値との偏差の入力と、サーボモータに電流を出力する
トルクアンプに対してトルク指令の出力とを所定のサン
プリング周期毎に行うことによって前記制御対象を制御
する制御手段の制御パラメータを調整するためのサーボ
制御系の発振臨界検出方法であって、 サーボ制御系の動作中に前記トルク指令の振動の周波数
成分のばらつきである揺らぎ量を計測し、 前記揺らぎ量が所定の値を越えたときにサーボ制御系が
発振臨界に達したと判断し、 前記制御手段に設定される制御パラメータの値を現在設
定されている値から所定の値だけ変化させた値に変更す
ることによって前記制御パラメータを自動調整するサー
ボ制御系の発振臨界検出方法。 - 【請求項８】 前記揺らぎ量は、所定の時間における前
記トルク指令の差分の符号の反転回数である符号反転回
数を所定の数だけ求めた場合の前記符号反転回数の標準
偏差の値である請求項７記載のサーボ制御系の発振臨界
検出方法。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060529A JP3526022B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | サーボ制御系の発振臨界検出方法 |
| EP01908318A EP1288746B1 (en) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | Method of detecting oscillation criticality of servo control system |
| KR1020027011655A KR100652272B1 (ko) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | 서보제어시스템의 발진임계 검출방법 |
| CNB018087892A CN1193278C (zh) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | 伺服控制系统的伺服参数调节方法 |
| PCT/JP2001/001695 WO2001067187A1 (fr) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | Systeme de servocommande : technique de detection d'une valeur critique d'oscillation |
| US10/220,816 US6781340B2 (en) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | Method for detecting oscillation criticality of servo control system |
| TW090105220A TW502138B (en) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | Method of inspecting the oscillation criteria of a server-controlled system |
| DE60116468T DE60116468T2 (de) | 2000-03-06 | 2001-03-05 | Verfahren zur erkennung einer für ein servosteuersystem kritischen oszillation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060529A JP3526022B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | サーボ制御系の発振臨界検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001249704A true JP2001249704A (ja) | 2001-09-14 |
| JP3526022B2 JP3526022B2 (ja) | 2004-05-10 |
Family
ID=18580825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000060529A Expired - Fee Related JP3526022B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | サーボ制御系の発振臨界検出方法 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6781340B2 (ja) |
| EP (1) | EP1288746B1 (ja) |
| JP (1) | JP3526022B2 (ja) |
| KR (1) | KR100652272B1 (ja) |
| CN (1) | CN1193278C (ja) |
| DE (1) | DE60116468T2 (ja) |
| TW (1) | TW502138B (ja) |
| WO (1) | WO2001067187A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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