WO2001012472A1 - Dispositif d'assistance directionnelle - Google Patents

Dispositif d'assistance directionnelle Download PDF

Info

Publication number
WO2001012472A1
WO2001012472A1 PCT/JP2000/005311 JP0005311W WO0112472A1 WO 2001012472 A1 WO2001012472 A1 WO 2001012472A1 JP 0005311 W JP0005311 W JP 0005311W WO 0112472 A1 WO0112472 A1 WO 0112472A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
steering
parking
angle
driver
Prior art date
Application number
PCT/JP2000/005311
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hisashi Kuriya
Kazunori Shimazaki
Koji Hika
Satoshi Yamada
Isao Suzuki
Masahiko Ando
Tomio Kimura
Kousuke Teramura
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP22843599A external-priority patent/JP3395725B2/ja
Priority claimed from JP11254191A external-priority patent/JP3107088B1/ja
Priority claimed from JP2000192782A external-priority patent/JP3436237B2/ja
Application filed by Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho filed Critical Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho
Priority to US09/807,348 priority Critical patent/US6611744B1/en
Priority to EP00950046A priority patent/EP1123844B1/en
Priority to DE60040454T priority patent/DE60040454D1/de
Publication of WO2001012472A1 publication Critical patent/WO2001012472A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/404—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components triggering from stand-by mode to operation mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8086—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for vehicle path indication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Definitions

  • the present invention relates to a steering assist device, and more particularly, to a steering assist device for assisting a steering operation during parking.
  • Japanese Patent Publication No. 2-36417 discloses a television camera for photographing the rear of a vehicle, a monitor television for displaying an image captured by the television camera, and a sensor for outputting an information signal relating to a tire steering angle. And a circuit for generating a marker signal in response to an information signal from the sensor and superimposing and displaying a marker on a television screen is disclosed.
  • the tire steering angle data and the marker position data along the reverse direction of the vehicle corresponding to the steering angle are stored in R0M, and the vehicle prediction according to the steering angle at that time is stored.
  • the reverse trajectory is superimposed on the video captured by the TV camera on the TV screen as a line of power.
  • Such a conventional device shows the relationship between the obstacle behind the vehicle and the expected backward trajectory of the vehicle by indicating the expected backward trajectory of the vehicle, and the driver determines whether the vehicle can avoid the obstacle. I don't want to provide reference information to make a decision.
  • Parallel parking can be performed while aiming, and this is an important point in enabling accurate parallel parking.
  • Approach the parking space where the driver wants to park in parallel steer the steering wheel from which position, and operate the steering wheel by how much steering amount.
  • the present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a steering assist device capable of easily grasping a steering timing when a driver parks.
  • Another object of the present invention is to provide a steering assist device that can easily grasp a required steering amount when parking.
  • a first steering assist device includes a camera for photographing the rear of a vehicle, a monitor arranged in a driver's seat of the vehicle, a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering wheel, and a camera for reversing the vehicle.
  • Display control means for displaying an image on the monitor and superimposing and displaying a guide display for assisting the driving of the vehicle during parking on the monitor, wherein the guide display is fixedly displayed at a predetermined position on the monitor screen.
  • a steering start guide line that guides a steering start point for parking and a movement display along the steering start guide line on the monitor screen according to the steering angle of the handlebar detected by the steering angle sensor. Steering amount guide mark to be used.
  • a second steering assisting device is a device for assisting steering during reverse parking, comprising: a unilateral angle detecting means for detecting a unilateral angle of a vehicle; and a reference setting means for setting a zero degree position of the unilateral angle.
  • a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and a position of the vehicle is specified based on the angle of the steering wheel detected by the angle sensor and the steering angle detected by the steering angle sensor and parked by the driver.
  • guidance means for providing steering information for the vehicle.
  • FIG. 1 is a side view showing a vehicle equipped with a steering assist device according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the steering assist device according to the first embodiment.
  • 3A to 3F are diagrams showing the position of the vehicle and the monitor screen in parallel parking in Embodiment 1 in a stepwise and schematic manner, respectively.
  • Figure 4 shows how to draw the guide display
  • Fig. 5 is a side view showing the image range of the camera of the steering assist device according to the first embodiment
  • Figs. 6A to 6C are each a case where the position of the vehicle at the start of the parallel parking steering in the first embodiment is different.
  • FIGS. 7A to 7E are diagrams showing a monitor screen during parallel parking in Embodiment 2 in a stepwise and schematic manner.
  • FIG. 8 is a diagram schematically and stepwise showing the position of the vehicle during parallel parking according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of the steering assist device according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing voice steering information corresponding to the position of the vehicle during parallel parking according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing a monitor screen according to a modification of the third embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram schematically and stepwise showing the position of the vehicle during parallel parking according to the fourth embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram schematically and stepwise showing the position of the vehicle during parallel parking according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of the steering assist device according to the fifth embodiment.
  • a camera 2 for photographing the field of view behind the vehicle 1 is attached to the rear of the vehicle 1.
  • the rear bumper 3 of the vehicle 1 is located at the near end of the view range of the camera 2.
  • a monitor 4 composed of a color liquid crystal display is arranged in the driver's seat of the vehicle 1 and is normally used as a display device of a navigation device, and a shift lever 5 provided in the driver's seat is operated to a reverse position. Then, the image from camera 2 is displayed.
  • FIG. 2 shows a configuration of a steering assist device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • An image processing device 8 as display control means is connected to 2, and a monitor 4 is connected to the image processing device 8 via a monitor controller 9. Further, a shift lever 5 is provided to the vehicle 1 in a reverse position.
  • a rear position switch 10 for detecting whether or not the switching has been performed is provided, and the rear position switch 10 is connected to the image processing device 8.
  • the steering shaft of the steering wheel 7 has a steering angle of 0 to the steering shaft of the steering wheel 7.
  • a steering angle sensor 11 for detecting the angle is attached, and the steering angle sensor 11 is connected to the image processing device 8 via the steering angle calculation unit 12.
  • the monitor controller 9 inputs a display signal from a navigation device (not shown) and causes the monitor 4 to display the display signal. However, when a display signal is input from the image processing device 8, the display signal from the image processing device 8 is displayed. Display on monitor 4 based on.
  • the steering angle calculation unit 12 calculates the steering angle ST of the front wheels 6 from the steering angle 0 of the steering wheel 7 detected by the steering angle sensor 11 and outputs the calculated steering angle ST to the image processing device 8.
  • the image processing device 8 includes a CPU 13, a ROM 14 storing a control program, An image processing processor 15 for processing video data from the camera 2, an image memory 16 for storing video data processed by the image processing processor 15, and a RAM 17 for work. Have.
  • Such an image processing device 8, a monitor controller 9, a rear position switch 10, a steering angle sensor 11, and a steering angle calculation unit 12 form a display control means.
  • the CPU 13 operates based on the control program stored in the ROM 14 and detects that the shift lever 5 has been switched to the reverse position by the rear position switch 10 as shown in FIG. 3A.
  • Each guide display of is superimposed on the image of camera 2 and displayed.
  • the ROM 14 stores the display data of the steering start guide lines 100 and 110 which are fixedly displayed at a predetermined position on the screen 19 of the monitor 4 irrespective of the steering of the steering wheel 7.
  • Steering start guide lines 100 and 110 are lines indicating appropriate steering start points for parallel parking shown by solid lines in FIG. 3A.
  • the steering start guide line 100 is a steering start guide line for rear right parking for parking right rear
  • the steering start guide line 110 is a left rear parking for left rear parking. This is the steering start guideline for rear parking.
  • the steering amount mark 120 is displayed on the monitor 4 along the steering start guideline 100 or 110 according to the magnitude of the steering wheel angle detected by the CPU 13 by the steering angle sensor 11. , For example, a red circle.
  • the steering amount mark 120 is on the steering start guide line 100 when the steering wheel is steered to the right, and on the steering start guide line 110 when the steering wheel 7 is steered to the left. The larger the steering angle 0, the lower the screen 19 moves.
  • a pair of left and right vehicle width guides 140 drawn by solid lines in FIG. 3A is based on the full width data of the vehicle 1 stored in the ROM 14 in advance. Indicates the expected positions of both sides of the vehicle, and the outline of the virtual vehicle's plane projection pattern when vehicle 1 is virtually placed in contact with ryabamba at the current vehicle position. Is drawn.
  • a line segment 141 below the vehicle width guide 140 is a bumper line indicating the current position of Lya Bamba of the vehicle.
  • the vehicle trajectory guide line 20 calculates the expected trajectory of the vehicle 1 when the vehicle 1 retreats at the steering angle 0 of the steering wheel 7 at that time from the output signal of the steering angle calculation unit 12 by the CPU 13.
  • the vehicle width is indicated at a position corresponding to the steering angle 0 based on the trajectory.
  • the vehicle trajectory guide line 20 corresponds to the expected trajectory of the vehicle 1 when the vehicle 1 retreats while maintaining the front wheel steering angle 0 T at that time, as shown by the broken line in FIG.
  • the ends of line segments 2, 1, 2, and 23 deviate from the current position of Lya Bamba on the road surface, and represent the position of Lya Bamba when vehicle 1 retreats by lm, 1.5 m, and 2.5 m. ing.
  • the steering start guideline 100 and the steering amount mark 120 indicate that the vehicle to be parked in parallel is turning at a fixed turning radius
  • Vehicle 1 is located at a position within the parking space 33 by a distance DP (for example, 1.5 m) and at the midpoint of the width WP of the parking space 33 (for example, 2.5 m). It is used to determine the starting point of steering of the vehicle and the steering amount at that point according to the positional relationship between the parking space 33 and the vehicle so that the center of the rear axle can be reached.
  • symbols L, P, 0, N and M represent the position of the vehicle, and a point TP at the entrance end of the parking space 33 is a target on which the steering start guide line 100 is superimposed on the screen. Represents a point.
  • the coordinate system on the road surface is such that the reference point ⁇ P is a position at which the vehicle enters the inside of the parking space 33 by a predetermined distance DP from the entrance of the parking space 33 and the middle point of the width WP of the parking space 33 is the reference point ⁇ P.
  • OP is the origin. From this origin, the center of the width WP on the road surface is set in the longitudinal direction of the parking space 33 in the longitudinal direction of the parking space 33, the Y-axis positive direction (Y +), orthogonal to the Y-axis and Is defined as the positive direction of the X-axis (X +).
  • Vehicle position P is the vehicle position at the start of steering such that the center of the rear axle of vehicle 1 reaches reference point OP when vehicle 1 turns steering wheel 7 with the maximum steering amount and turns 90 °. .
  • the X coordinate X PP and the Y coordinate Y PP of the point PP which is the center of the rear axle of the vehicle 1 at the vehicle position P are given by the following equations.
  • Rp is the turning radius of the rear axle center when the steering wheel is steered at the maximum steering amount.
  • the line segment QP is a straight line drawn from the target point TP in parallel with the straight line QS passing through the point PP and the reference point OP.
  • the steering start guide is displayed on the screen 19 of the monitor 4. Displayed as drain 100.
  • the end point QP1 coincides with the target point TP.
  • the end point QP2 is a point that determines the position of the steering start guideline 100 located at the upper end of the screen 19 of the monitor 4, and is located between the rear axle and the point displayed at the upper end of the screen 19 of the monitor 4.
  • the maximum drawing distance Ymax which is the distance, is calculated and determined based on the maximum drawing distance Ymax.
  • the maximum drawing distance Ymax is, as shown in FIG.
  • h is the camera mounting height
  • ⁇ is the camera inclination
  • a is the vertical viewing angle of the camera
  • D Yc is the camera mounting position measured from the rear axle.
  • the line segment QO is displayed on the screen 19 on the monitor 4 as a steering start guide line 100 when the vehicle is at the vehicle position 0.
  • the line segment QO is obtained by rotating the coordinate system together with the vehicle when the vehicle turns 90 ° from the vehicle position P, the center of the rear axle reaches the reference point OP, and the vehicle position becomes 0. Matches.
  • the line segment QO is equivalent to the line segment QP when each axis is coordinate-transformed (X + ⁇ Y10, ⁇ + ⁇ ⁇ —) with the point PP as the origin.
  • the X coordinate X Q01 and the ⁇ coordinate Y Q01 of one end point QO 1 of the line segment QO are represented by the following equations.
  • X coordinate of the other end point Q 02 of the line segment Q_ ⁇ X Q 0 2 and Y-coordinate Y Q 0 2 is ing to the following equation.
  • the line segment QO ' is a line segment symmetrical with the Y axis of the line segment QO as the axis of symmetry, and is the line on which the steering start guide line 110 when parking in parallel to the left rear of the vehicle is based. Minutes.
  • the vehicle position ⁇ is a vehicle position where the center of the rear axle coincides with the reference point 0 ° by turning 90 ° at a turning radius RM.
  • the turning radius RM of the rear axle center and the steering angle ⁇ ⁇ of the front wheels 6 are related by the following equation.
  • ⁇ is a wheel base
  • the steering angle of the front wheel 6 ( ⁇ is a positive value regardless of the left / right direction.
  • the X coordinate X SP and the Y coordinate Y SP of the point SP are determined as follows. That is, the coordinates of the point SP are the coordinates corresponding to the target point TP when each axis is transformed by 90 ° (X + ⁇ Y ten, ⁇ + ⁇ ⁇ -) with the point MP as the origin. .
  • the point SP 'on which the steering amount guide mark 120 is based is calculated as follows.
  • X SP, X-coordinate value of the Y SP it it points SP 'of this time is defined as the Y-coordinate.
  • the driver adjusts the steering amount while looking at the position of the steering amount guide mark 120 at the position corresponding to the point SP 'on the screen 19 of the monitor 4 described later, and adjusts the steering amount guide mark 1 By matching 20 to the target point, the driver can recognize as an appropriate steering amount.
  • the driver based on the assumed line segments QO, QO ', and point SP' on the road surface, they are installed on the vehicle that serves as the basis for the steering start guide lines 100, 110 and the steering amount guide mark 120. Draw on monitor 4 superimposed on video taken from camera.
  • the image taken from the camera 2 is displayed in the backward traveling direction at the top of the screen, the image at the rear right of the vehicle on the right side of the screen, and the image at the rear left of the vehicle on the left side of the screen .
  • the background image is an image that includes distortion due to the camera lens, it is calculated by performing conversion considering the distortion component when projecting each guide display point on the road surface to a point on the monitor 4. .
  • FIG. 3A corresponds to the vehicle position L in FIG. 4
  • FIGS. 3B and 3C correspond to the vehicle position P
  • FIGS. 3D and 3E correspond to the vehicle position 0,
  • FIG. 3A corresponds to the vehicle position L in FIG. 4
  • FIGS. 3B and 3C correspond to the vehicle position P
  • FIGS. 3D and 3E correspond to the vehicle position 0,
  • FIG. 3A corresponds to the vehicle position L in FIG. 4
  • FIGS. 3B and 3C correspond to the vehicle position P
  • FIGS. 3D and 3E correspond to the vehicle position 0
  • the driver passes by the side of the parking space 33 that is going to park behind the vehicle and moves forward, and the vehicle is parked at a right angle to the parking space 33 and the rear end of the vehicle is the parking space 33-2. Stop at a distance of ⁇ 3 m.
  • the driver first visually checks the safety behind the vehicle and the positional relationship between the parking space 33 and the vehicle, and then operates the shift lever 5 to the reverse position.
  • the image processing device 8 operates the steering start guide lines 100, 110, 110 as shown in FIG. 3A.
  • the vehicle width guide line 140 and the vehicle trajectory guide line 20 are displayed superimposed on the image behind the vehicle by the camera 2.
  • the driver moves the vehicle 1 straight forward and backward, and as shown in FIG. 3B, the target point TP at the tip of the side parking frame line 35 on the far side from the vehicle in the parking space 33 becomes the steering start guide. Stop at the point where it overlaps the drain line 100.
  • the steering amount guide mark 120 is displayed on the steering start guide line 100, and as the steering wheel 7 is turned, the steering amount guide The demark 120 moves downward on the steering start guideline 100.
  • the driver steers the handle 7 until the steering amount guide mark 120 overlaps the target point TP.
  • the vehicle retreats while holding the handle 7 at the steering angle.
  • the vehicle 1 retreats while turning over a range of about 90 ° with a constant vehicle turning radius, and the driver properly enters the vehicle 1 into the parking space 33 without finely adjusting the steering amount of the steering wheel. be able to.
  • the fan shape with a central angle of 90 ° indicated by the broken line in FIGS. 3A to 3F is drawn with the radius R P in FIG. 4 with the point PP as the starting point and the reference point OP as the end point.
  • the driver similarly moves the vehicle straight forward and backward, and as shown in FIG.
  • the vehicle is stopped when the tip of the steering start guide line 100 overlaps the side frame 35 of the parking space 33 near the target point TP.
  • the steering amount guide mark 120 descends to the tip of the steering start guide line 1 ⁇ 0. In this state, the driver reverses while holding the steering wheel 7 at the steering angle.
  • the vehicle goes parallel to the side frame line with the vehicle being deeper than the vehicle position 0.
  • the vehicle By stopping at that position, returning the steering wheel, and then rectilinearly, the vehicle can be properly parked in the parking space 33. In this case, a part of vehicle 1 may enter the adjacent parking space, but since the line segment 1 4 1 of the bumper line of vehicle 1 is shown, the vehicle 1 It can be predicted whether it will not hit.
  • the driver similarly moves the vehicle straight back and forth. Then, as shown in FIG. 6C, the vehicle is stopped when the steering start guide line 100 crosses the side frame line 35 of the parking space 33 near the target point TP. With the vehicle stopped at that position, the driver steers the steering wheel 7 until the steering amount guide mark 120 overlaps the intersection of the steering start guide line 100 and the side frame 35. In this state, the vehicle can be appropriately parked in the parking space 33 by retreating while holding the steering wheel 7 at the steering angle.
  • the steering start guide line 100 and the steering amount guide mark 120 indicate that the steering wheel should be steered from which position when the vehicle retreats for parallel parking and the steering wheel operation amount, In addition, it indicates whether the vehicle can be parked properly in the parking space without making small adjustments to the steering wheel amount when reversing. Therefore, there is no need to make small adjustments to the steering wheel amount while the vehicle is moving backward.
  • the vehicle width guide line 140 guides the position to return the handle 7 and shows the positional relationship between the vehicle 1 and the rear parking frame line 36, the vehicle is parked at an appropriate position in the parking space 33. be able to.
  • the parallel parking may be performed in the same manner as the above-described parallel parking at the rear right.
  • each guide display can be devised so that it is easy for the driver to understand.
  • the color of each guide display may be changed.
  • the shape of the steering amount guide mark 120 is not limited to a circle, but may be represented by a shape such as a triangle, a rectangle, and a star.
  • the steering amount guide mark 120 may be blinked. Unnecessary one of the steering start guide lines 100 and 110 may be turned off according to the direction of steering wheel steering.In addition, various locations can be set for the target point TP. The front end near the vehicle may be set on the side frame line 35 of the space 33.
  • the steering assist device assists steering during parallel parking, and has the same configuration as the steering assist device of the first embodiment shown in FIG.
  • ROM 14 stores a control program for parallel parking and display data for parallel parking.
  • the ROM 14 stores the display data of the fixed guide display that is fixedly displayed at a predetermined position on the screen 19 of the monitor 4 regardless of the steering of the steering wheel 7.
  • the fixed guide display includes a pair of vehicle width guide lines 40 and 41 indicating the expected positions of both sides of the vehicle 1 when the vehicle 1 recedes and retreats, as indicated by solid lines in FIG.
  • Circular eyemarks 42 and 4 are located at the rear end of the vehicle width guide lines 40 and 41, respectively, on the screen 19 that displays the image at the upper end of the width guide lines 40 and 41, that is, the rear view image. 4 and 3.
  • the eye marks 42 and 43 indicate the turning timing of the steering wheel 7 during the operation of parallel parking, and notify the timing when the steering wheel 7 overlaps with the target point S1.
  • the fixed guide display has a pair of steering start guide lines 44 and 45 arranged symmetrically in the upper part of the screen 19.
  • the steering start guide lines 44 and 45 indicate the timing at which the vehicle 1 going straight back and forth on the road starts steering for parallel parking, and is drawn as a line segment of a predetermined length. I have.
  • the CPU 13 operates based on the control program stored in the ROM 14, and detects that the shift lever 5 has been switched to the reverse position by the rear position switch 10. Based on the output signal, the expected trajectory of the vehicle 1 at the time of reversing at the current steering angle is calculated, and based on the predicted trajectory, a moving guide display indicating the vehicle width at the position corresponding to the steering angle is displayed by the camera 2. The display data to be displayed superimposed on the video of the above is created at a predetermined cycle.
  • the movement guide display 46 corresponds to the expected trajectory of the vehicle 1 when the vehicle retreats at the current steering angle as shown by the broken line in FIG. 7A, and is displayed from the vehicle rear end on the screen 19 of the monitor 4.
  • a line segment 47 having a vehicle width approximately at the wheel base length, and a pair of side lines 48 extending from both ends of the line segment 47 to the rear end of the vehicle with an interval of the vehicle width; It shows a middle part of the vehicle and has a pair of line segments 49 and 50 extending in the vehicle width direction.
  • the movement guide display 46 moves so as to bend left and right, for example, as shown by a broken line in FIG. 7C.
  • the CPU 13 calculates a circular steering amount that moves along the steering start guide lines 44 and 45 on the screen 19 of the monitor 4 according to the steering angle at that time.
  • the display data for displaying the guide mark 5 1 superimposed on the image of the camera 2 is created at a predetermined cycle.
  • the center of the rear axle of vehicle 1 with vehicle 1 properly parked in parking space D is taken as the origin, and the Y axis is set parallel to the road and in the backward direction of vehicle 1, Take the X axis at right angles.
  • the corner at the back of the parking space D is set as the target point S1, and its coordinates are set as S I (W / 2, a).
  • W indicates the vehicle width
  • a indicates Liao Bahang.
  • the vehicle 1 at the vehicle position H retreats while turning with the radius R c with the steering angle of the steering wheel 7 maximized, and when the vehicle position G is reached, the steering wheel 7 is turned back in the opposite direction so that the steering angle is maximized. In this state, it is assumed that the vehicle 1 is moved backward by the radius Rc and appropriately parked in the parking space D.
  • a 7 cos- 1 [(Rc- W / 2) / ⁇ (Rc + W / 2) 2 + a 2 ⁇ 1/2] -tan- 1 ⁇ a / (Rc + W / 2) ⁇ .
  • the coordinates (G0x, G0y) of the rear axle center GO at the vehicle position G are calculated using the above angle
  • the line starting from the target point S1 on the screen 19 of the monitor 4 when the vehicle 1 is at the vehicle position H and extending backward along the straight line L1 is the steering start guideline.
  • This steering start guide line is drawn symmetrically with respect to the Y axis, and these are referred to as the steering start guide lines 44 and 45.
  • the location is changed to the steering assist device of the present invention. Can be determined to be a place where parallel parking is possible.
  • a method of drawing the steering amount guide mark 51 will be described.
  • a circular steering amount guide mark 51 that moves along the steering start guide lines 44 and 45 in accordance with the steering angle of the steering wheel 7 is superimposed on the image of the camera 2 and displayed.
  • the steering wheel 7 is steered so that the guide mark 5 1 overlaps the target point S 1 of the parking space D reflected on the screen 1 9 of the monitor 4, the steering amount is adjusted so that the turning radius R in the above equation can be obtained.
  • Guide mark 5 Set the position of 1.
  • the vehicle width guide lines 40, 41, the eye marks 42, 43, the steering start guide lines 44, 45, the movement guide display 46, and the vehicle width guide lines 40, 41 on the screen 19 of the monitor 4 The steering amount guide mark 5 1 is superimposed on the image of camera 2 and displayed.
  • the target point S1 of the parking space D has not yet overlapped the steering start guideline 44 for rear left parking.
  • the target point S1 When the vehicle 1 moves straight back and forth in parallel with the road, the target point S1 gradually approaches the steering start guideline 44 on the screen 19, and as shown in FIG. 7B, the target point S1 becomes the steering start guide.
  • the vehicle overlaps the drain 4 the vehicle 1 is determined to be in the position E where parallel parking is possible, and the vehicle 1 is stopped.
  • the steering amount guide mark 51 gradually moves from above the screen 19 to below along the steering start guide line 44.
  • the vehicle 1 is moved backward while maintaining the steering angle of the steering wheel 7.
  • the vehicle 1 turns with the radius R, and the target point S 1 on the screen 19 gradually approaches the left rear parking arm 43.
  • the target point S1 overlaps the eye mark 43, the vehicle 1 is determined to have reached the vehicle position G and the vehicle 1 is stopped.
  • the steering angle of the steering wheel 7 is maximized in the opposite direction by the stationary steering, and the vehicle 1 is moved backward.
  • the vehicle 1 enters the parking space D, and stops the vehicle 1 when the vehicle width guide line 40 becomes parallel to the roadside line 52 as shown in FIG. Complete.
  • the vehicle 1 may be stopped when the vehicle width guide line 41 is parallel to the roadside line.
  • the left rear parking eye mark 43 and the steering amount guide mark 51 are colored the same as each other, and the right rear
  • the eye mark to be used can be intuitively grasped and driving becomes easier.
  • the color of the steering amount guide mark 51 is A
  • the colors of the marks 42 and 43 when traveling straight are B
  • the steering wheel 7 is turned to the left by more than a predetermined angle for parking left behind. Only the color of the left rear parking eye mark 4 3 becomes A.
  • the right rear parking eye mark 4 It can be configured so that only two colors are A. Further, the eye marks 42 and 43 may not be displayed when the vehicle is going straight, and the eye marks 42 and 43 may be displayed when the steering wheel 7 is turned to the left or right by a predetermined angle or more. Further, only one of the fake marks used for parking may be displayed according to the steering direction of the steering wheel 7.
  • eye marks 42 and 43 and the steering amount guide mark 51 are not limited to circular shapes, but may have other shapes.
  • the corner at the back of the parking space D is used as the target point S1, but the present invention is not limited to this. Any point fixed to parking space D is acceptable.
  • the steering assist device is for assisting steering at the time of parking using sound, and FIG. 9 shows its configuration.
  • An image processing device 8 is connected to the camera 2, and a monitor 4 is connected to the image processing device 8 via a monitor controller 9.
  • a steering angle sensor 11 for detecting a steering angle of the steering wheel 7 is attached to a steering shaft of the steering wheel 7, and the steering angle sensor 11 is connected to the controller 61.
  • the controller 61 includes a yaw rate sensor (gyro) 62 that detects the angular velocity of the vehicle in one direction, an operation switch 63 that sets the 0 degree position of the vehicle, and steering information to the driver.
  • Speakers 64 for voice guidance are connected.
  • the controller 61 calculates the steering angle of the front wheel 6 from the steering angle of the steering wheel 7 detected by the steering angle sensor 11 and outputs the calculated steering angle to the image processing device 8.
  • the image processing device 8 has a CPU 13, ROM 14 that stores the control program, image processor 15 that processes video data from camera 2, and images that store the video data processed by image processor 15 It has memory 16 and working RAM 17
  • ROM 14 a control program for parallel parking and a display data for parallel parking are stored as in the second embodiment.
  • the following shows an example of the scene of occurrence at each step of the parking process, the specific contents of triggering timing and voice steering information.
  • step 1
  • the image processing device 8 displays the vehicle width guide lines 40 and 41 on the screen 19 of the monitor 4 as shown in FIG. 4 2, 4 3, Steering start guide line 4 4, 4 5, Movement guide display 4 6 and Steering amount guide mark 5 1 are superimposed on the image of camera 2 and displayed.
  • the driver operates the operation switch 63 at the vehicle position F parallel to the road as shown in FIG.
  • the controller 61 sets the vehicle position F as the 0 degree position of one corner of the vehicle, and enters the parallel parking mode as step 1 as shown in FIG.
  • Voice steering information for guiding the driver is provided to the driver via the speaker 64.
  • the controller 61 provides steering information for reverse target guidance for reversing the vehicle until the blue lines (steering start guide lines 44 and 45) coincide with the target point S1.
  • the target point S1 gradually approaches the steering start guideline 44 on the screen 19, as shown in FIG. 7B.
  • the vehicle 1 is determined to be in the position E where parallel parking is possible, and the vehicle 1 is stopped.
  • the controller 61 executes step 2.
  • the voice steering information for steering target guidance to turn the steering wheel until the red mark (steering amount guide mark 51) coincides with the target point S1 is provided.
  • the steering amount guide mark 51 moves gradually from the upper part of the screen 19 to the lower part along the steering start guide line 44, and the driver According to the above steering information, the steering angle of the steering wheel 7 is held when the steering amount guide mark 51 overlaps the target point S1 as shown in FIG. 7C.
  • the controller 61 transmits voice steering information for reverse target guidance indicating that the vehicle retreats until the yellow marks (eye marks 42 and 43) coincide with the target point S1.
  • the provided driver moves the vehicle 1 backward while maintaining the steering angle of the steering wheel according to the steering information.
  • the vehicle 1 turns with a radius R, and the target point S 1 approaches the left rear parking eye mark 43 on the screen 19 one after another.
  • the angular velocity of the vehicle in one angular direction is detected by the yaw rate sensor 62, and the angular position of the vehicle is integrated by time to set the vehicle position F at which the operation switch 63 was operated to 0 degree.
  • One corner of the vehicle, that is, a turning angle is detected.
  • step 4 the controller 61 moves the vehicle closer to the full turning position G where the eye mark 43 overlaps the target point S1 on the screen 19 as step 4.
  • An approach signal sound indicating that the vehicle is performing is provided as steering information.
  • the controller 61 determines in step 5 an approach signal sound indicating that the vehicle has further approached the full turn position G as steering information. provide.
  • the turning angle of the vehicle 1 reaching the full turning position G is set to 39 degrees. Therefore, when the turning angle of the vehicle just before the vehicle 1 reaches the full turning position G exceeds 36 degrees, the controller 61 sets the eye mark 43 on the screen 19 to the target point S when the turning angle of the vehicle exceeds 36 degrees. A matching signal sound that matches 1 is provided as steering information. Then, as shown in FIG. 7D, when the target point S1 overlaps the eye mark 43, the driver determines that the vehicle position G has been reached and stops the vehicle 1.
  • the controller 61 moves the handle in the opposite direction (to the right ) Provides voice steering information for full turn guidance to turn to full.
  • the driver turns the steering wheel 7 in the opposite direction and maximizes the steering angle to move the vehicle 1 backward.
  • the controller 61 confirms that the steering wheel 7 is fully turned, that is, when the steering angle sensor 11 confirms that the steering angle has reached 540 degrees, the controller 61 fully releases the steering wheel. It also provides voice steering information for reversing guidance to retreat with the vehicle turned off.
  • the driver moves the vehicle 1 back into the parking space D according to the steering information.
  • the angular velocity of the vehicle in one direction is detected by the yaw rate sensor 62, and when the turning angle decreases to 20 degrees, the controller 61 assumes that the vehicle is parked ahead in step 8 as step 8. It provides voice steering information for forward warning guidance.
  • the controller 61 provides voice steering information for stop guidance indicating that the vehicle has approached the parking completed position, that is, the parking space D, as step 9. I do.
  • the driver stops the vehicle 1 when the vehicle width guide line 40 becomes parallel to the roadside line 52 as shown in FIG. Complete.
  • the driver operates the speaker 6 4
  • the voice steering information provided by the vehicle
  • the driver can obtain the steering information by voice, even a novice who is not used to operating the steering assist device can surely park.
  • the yaw rate sensor 62 that is, a rate gyro for detecting the angular velocity in the one corner direction, is used. Instead, a position gyro for detecting the one corner is used. Can also.
  • a distance sensor that detects the traveling distance of the vehicle when the vehicle moves backward may be used in place of the auto sensor 62.
  • the turning radius R of the vehicle can be calculated as being specific to the vehicle type if the steering angle is obtained by the steering angle sensor 11, and the retreat distance detected by the distance sensor is calculated as the arc length of the turning radius R. Recognized, control mouth The roller 61 can calculate one corner of the vehicle, that is, a turning angle, from the turning radius R and the arc length.
  • the steering assist device of the third embodiment can be used for steering assist in parallel parking. That is, the turning position at which the vehicle angle changes 90 degrees from the 0 degree position of the vehicle angle at which the operation switch 63 was actuated is set as the parallel parking completion position, and various steering information is provided to the driver. can do.
  • vehicle marks 65 shown in FIG. 11 may be used instead of eye marks 42 and 43. That is, the vehicle mark 65 is a display that simulates the plane of the vehicle, and is a display whose position and size do not change in the monitor screen 19.
  • the shape of the vehicle mark 65 indicates the parking space in the image behind the vehicle displayed on the monitor screen 19 when the vehicle reaches the full turn position G! ) Is exactly the same as the line indicating According to the voice information in Step 2, the driver steers the steering wheel 7 until the steering amount guide mark 51 overlaps the target point S1 as shown in FIG. 7C, and the vehicle maintains the steering angle.
  • the vehicle mark 65 is a display that simulates the plane of the vehicle, and is a display whose position and size do not change in the monitor screen 19.
  • the shape of the vehicle mark 65 indicates the parking space in the image behind the vehicle displayed on the monitor screen 19 when the vehicle reaches the full turn position G! ) Is exactly the same as the line indicating According to the voice information in Step 2, the driver steers the steering wheel 7 until
  • the controller 61 controls the steering start guide lines 44, 45 and the steering amount guide mark 5 as shown in FIG.
  • the display of 1 is deleted, and the vehicle mark 65 is displayed on the monitor screen 19.
  • voice information for guiding the vehicle mark 65 to retreat until the vehicle mark 65 overlaps the line indicating the parking space D is provided.
  • the driver can know that the vehicle is at the full turn position.
  • the vehicle mark 65 has a shape that imitates the vehicle, and its display overlaps with the line indicating the parking space D, which makes it easy to understand that the vehicle has reached the full turn position intuitively. .
  • the vehicle mark 65 is not always displayed, but is displayed only when necessary based on the turning angle of the vehicle detected by the yaw rate sensor 62. It does not obscure the monitor screen.
  • voice is used as the steering information.
  • the steering information is not limited to this, and may be auditory information other than voice such as a signal sound. Alternatively, it may be tactile information such as vibration transmitted via a handle or the like.
  • Embodiment 4 it provides visual information such as blinking part or all of the guidance display on the monitor screen, changing the color, or changing the size or size of the guidance display at the same time.
  • the contents of the operation to be performed next may be displayed as a message.
  • the camera 2 is used to capture an image behind the vehicle, and the image is displayed on the monitor 4 together with the fixed display guide and the moving display guide.
  • Embodiment 4 relates to a steering assist device that does not use the camera 2 and the monitor 4.
  • FIG. 12 shows a configuration of a steering assist device according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the controller 71 has a rate sensor 72 that detects the angular velocity of the vehicle in one direction, and a function selection switch that informs the controller 71 whether the vehicle will perform parallel parking or parallel parking. 76.
  • a start switch 73 is connected to notify the controller 71 of the start of the parking operation of the vehicle and to set the controller 71 to the position of 0 ° of one corner.
  • a controller 71 to which a buzzer 74 for guiding the steering information by sound to the driver and an LED 75 for visually guiding the steering information are connected.
  • the controller 71 stores a CPU (not shown) and a control program. ROM and working RAM.
  • R OM stores the minimum turning radius R c when the steering wheel 7 is steered to the maximum and the vehicle turns.
  • CPU operates based on the control program stored in R0M.
  • the controller 71 calculates the angle of the vehicle from the angular velocity of the vehicle input from the yaw rate sensor 72, calculates the turning angle of the vehicle, and outputs information on the operation method and operation timing at each step during the parking operation to the buzzer 7 4 And output to LED75.
  • the center point of the entrance of the parking space D where the vehicle 1 wants to park is set to the origin 0 0, and the Y axis is taken perpendicular to the road and in the retreating direction of the vehicle 1 in the parking space D, and parallel to the road, that is, the Y axis Take the X axis at right angles.
  • the width of the parking frame of the parking space D is W1.
  • the driver assists the driver so that the vehicle 1 can be properly parked at the vehicle position H3 where the center of the rear axle H2 is the center of the parking space D in the width direction and parallel to the length of the parking space D. Shall be supported.
  • the rear axle center E2 of the vehicle 1 perpendicular to the parking space D is located at a distance LD from the entrance of the parking space D, and the side D1 of the parking space D and the position of the driver of the vehicle 1 DR It is assumed that the vehicle 1 is stopped at the vehicle position E3 that matches
  • the vehicle 1 at the vehicle position E 3 advances to the turning angle 0 while turning at the steering angle of the steering wheel 7 to the left and the radius R c, and reaches the vehicle position F 3. While turning at the turning radius Rc with the steering angle of the vehicle maximized to the right, the vehicle retreats only by the turning angle, and the vehicle 1 returns to the straight position at the vehicle position G3 where the vehicle 1 is parallel to the parking space D, and further retreats. And park properly at vehicle position H3 in parking space D.
  • E 3, F 3, and G 3 are referred to as E 2, F 2, and G 2 respectively.
  • the value of 0 can be calculated using known Rc, LL, and W1, and the value of 0 is stored as a set value by the controller # 1.
  • a function selection switch 76 is used. Activate The controller 71 activates the parallel parking program by operating the function selection switch 76. Further, when the driver operates the start switch 73, the controller 71 sets the vehicle position # 3 as a position where the angle of the vehicle is 0 degrees. Next, the driver steers the steering wheel 7 to the maximum left position to bring the vehicle into a full-turn state, and advances the vehicle 1 as it is.
  • the controller 71 calculates the vehicle angle from the angular velocity of the vehicle 1 input from the yaw rate sensor 72 and compares the calculated angle with the set value ⁇ . As the vehicle 1 approaches the vehicle position F3 from the vehicle position ⁇ 3, the controller 71 based on the difference between the one corner and the set value 0, the approach information notifying that the vehicle 1 has approached the vehicle position F3, and the vehicle The arrival information notifying that the vehicle has reached the position F3 and the driver are notified as steering information via the buzzer 74 and the L D 75.
  • the buzzer 74 emits an intermittent beep, and the LED 75 blinks.
  • the period of the intermittent sound and blinking becomes shorter as the difference between the one corner and the set value (9 decreases and becomes smaller.
  • the buzzer 74 displays "Peak" as the arrival information. And the LED 75 lights up.
  • the driver stops the vehicle 1 at the vehicle position F3 according to the arrival information.
  • driving The driver steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side so that the vehicle is fully turned, and the vehicle 1 is moved backward.
  • the driver stops the vehicle 1 at the vehicle position G3 where the vehicle 1 is parallel to the parking space D.
  • the driver returns the steering wheel to the straight-ahead state at the vehicle position G3, and then retreats the vehicle 1.
  • parking is completed.
  • the vehicle 1 is at approximately 90 ° with respect to the vehicle position E3. Therefore, the driver may be notified of the parking completion information based on the vehicle 1 with respect to the vehicle position E3. .
  • Vehicle 1 is to be parked in parking space D such that the left end of vehicle 1 is aligned with corner S2 at the back of parking space D.
  • the Y axis is set in the backward direction of the vehicle 1 parallel to the road, and the X axis is set perpendicular to the Y axis.
  • the coordinates of the corner at the back of the parking space D are S 2 (W 2/2, a 2).
  • a2 and W2 denote the lya bahang and vehicle width of vehicle 1, respectively.
  • the vehicle 1 at the vehicle position J 3 moves forward while turning with a radius R c with the steering angle of the steering wheel 7 maximized to the right, and at the vehicle position K 3, increases the steering angle to the left with a radius R c It is assumed that the vehicle retreats while turning, and when the vehicle reaches the vehicle position L3, the steering angle is maximized on the right side, the vehicle retreats while turning with a radius Rc, and the vehicle is properly parked at the vehicle position M3 in the parking space D.
  • the parallel parking is started with the vehicle 91 parked at a predetermined position in front of the parking space D as a guide and the state where the vehicle 1 is stopped at the vehicle position J3 is set as the initial stop position.
  • the vehicle position J 3 is a position where the Y coordinate of the position DR of the driver of the vehicle 1 coincides with the Y coordinate of the rear end 91 a of the parked vehicle 91 and the position parallel to the parking space: D.
  • the vehicle 1 and the vehicle 91 are located at a predetermined vehicle distance d. Therefore, the coordinates (J 2 x, J 2 y) of the rear axle center J 2 of the vehicle position J 3 are represented by the relationship between the coordinates of the rear end portion 91 a of the vehicle 91 and the driver's position DR and the rear axle center J 2 And the vehicle distance d.
  • the vehicle 1 at the vehicle position J 3 sets the steering angle of the steering wheel 7 to the right maximum and sets the radius R c Turn to advance to vehicle position K3.
  • the turning center at that time is C3, and the turning angle is / ?.
  • the vehicle 1 at the vehicle position K3 retreats to the vehicle position L3 while turning at the radius Rc with the steering angle maximized to the left.
  • the turning center at this time is C 4 and the turning angle is S.
  • the steering wheel 7 is turned back in the opposite direction at the vehicle position L3, and the vehicle retreats to the vehicle position M3 while turning at a maximum steering angle on the right side and a radius Rc.
  • the turning center at that time is C5, and the turning angle is fixed.
  • the center of the rear axle at vehicle positions K 3 and L 3 is defined as K 2 and L 2 respectively.
  • the coordinates (C 5 x, C 5 y) of the turning center C 5 are
  • the coordinates (C 4 x, C 4 y) of the turning center C 4 are
  • the coordinates (C 3 x, C 3 y) of the turning center C 3 are
  • J2x — Rc ⁇ ⁇ 1-cos)-Rc ⁇ (1-cosct-1 + cos?) + Rc ⁇ ⁇ 1—cos?)
  • J2y — Rc ⁇ sina— Rc-(sin Hiichi sin /?) + Rc ⁇ sin /?
  • the coordinates (J 2 X, J 2 y) of the rear axle center J 2 are values that allow the vehicle 1 to be parked behind the vehicle 91 by a reasonable operation.
  • J 2x 2.3 m
  • J 2 y 4
  • the value of 5m is used.
  • the driver determines that the Y coordinate of the driver's position DR coincides with the Y coordinate of the rear end 91a of the parked vehicle 91, and that the vehicle 1 has a vehicle distance d with respect to the vehicle 91. Stop at vehicle position J3.
  • the controller 71 activates a program for parallel parking. Further, when the driver operates the start switch 73, the controller 71 sets the vehicle position J3 as the position where the vehicle corner is 0 degree.
  • the driver steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side so that the vehicle is fully turned, and the vehicle 1 advances as it is.
  • the controller 71 calculates the angle of the vehicle 1 from the angular velocity of the vehicle 1 input from the yaw rate sensor 72, and compares the angle of the vehicle with the set value?. As the vehicle 1 approaches the vehicle position K3 from the vehicle position J3, the controller 71 approaches the vehicle position K3 based on the difference between the one corner and the set value 5, as in the case of parallel parking. And the arrival information indicating that the vehicle has reached the vehicle position K3 is notified to the driver via the buzzer # 4 and the LED 75.
  • the driver turns the steering wheel 7 in the opposite direction at the vehicle position L3, steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side to bring the vehicle to a full steering state, and moves the vehicle 1 backward as it is.
  • the driver stops the vehicle 1 at the vehicle position M3 where the vehicle 1 is parallel to the parking space D and completes parking.
  • the vehicle 1 When the parking is completed, the vehicle 1 is at an angle of approximately 0 ° with respect to the vehicle position J3, so that the driver may be notified of the parking completion information based on the vehicle 1 at the vehicle position J3.
  • the steering assist device does not require the camera 2 and the monitor 4, and can provide appropriate steering assist even in a vehicle not equipped with the navigation system or the camera 2. It becomes possible.
  • the yaw rate sensor is used to detect the corner of the hand.
  • the means of detecting the corner of the hand can be determined by a method using a position gyro or by attaching a rotation sensor to each of the left and right wheels and determining the difference between the rotations. Or a method using a geomagnetic sensor or a GPS system.
  • Means for informing the driver of approach information or arrival information is not limited to the LED 75 or the buzzer 74, but may be an LCD, a lamp, or a character or mark may be displayed on the display. Further, it may be sound, or vibration transmitted via the handle 7 or the like. Furthermore, the approach information and the arrival information may change the blinking cycle of the LED 75 and the volume and tone of the buzzer 74 for each vehicle position that is a target of approach or arrival.
  • a parallel parking start switch and a parallel parking start switch may be provided instead of the function selection switch and the switch. In this case, the parking operation is started by pressing the start switch according to the type of parking.
  • the driver's voice is controlled —You may let the controller recognize the start of parking operation.
  • a steering wheel steering angle sensor is provided to operate the steering wheel so that the driver can hold the vehicle at a predetermined handle angle and perform the parking operation even if the steering operation during parking is not a full steering operation. May be notified.
  • the controller 71 sets a preset value 0 for parallel parking based on the initial stop position and a set value for parallel parking at an initial stop position for starting predetermined parking. The? was stored in the ROM of the controller 71.
  • the driver can set the initial stop position to an appropriate position. That is, the driver can correct the value of the preset value, which is preset in the controller, and reset the value in the controller.
  • FIG. 15 shows the configuration of the steering assist device according to the fifth embodiment.
  • this steering assist device is the same as that of the device of the fourth embodiment shown in FIG. 12 except that a check mode switch 82 and an adjustment switch 83 are added, and a controller 81 is provided instead of the controller 71. It is provided.
  • the check mode switch 82 and the adjustment switch 83 are connected to the controller 81.
  • the adjustment switch 83 can be operated in two directions like a sea source switch, and can be reset to the controller 81 by correcting the set values 0, a, and? According to the operation amount. .
  • the driver stops the vehicle 1 at an appropriate vehicle position H3 in the parking space D, advances straight ahead by an appropriate distance, and stops at an appropriate position near the vehicle position G3.
  • the driver operates the check mode switch 82 and the function selection switch 76 to select the parallel parking.
  • the controller 81 starts the check mode program by operating the check mode switch 82. Then, control is performed to reset the set value 0 for parallel parking by operating the function selection switch 76. Further, the controller 81 sets this vehicle position as a position of one degree by operating the start switch 73.
  • the driver steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side so that the vehicle is fully turned, and the vehicle 1 is moved forward as it is.
  • the controller 81 calculates the angle and compares ⁇ , which is a value obtained by subtracting the set value 0 from the angle 7 ⁇ / 2, with the angle ⁇ . As the vehicle 1 moves forward and approaches the vicinity of the vehicle position F3, the controller 81 generates, based on the difference between the angle ⁇ and ⁇ , the approach information indicating that the difference between the angle ⁇ and ⁇ approaches 0. The driver is informed via the buzzer 74 and the LED 75 of the arrival information indicating that the difference between the one corner and ⁇ has reached 0.
  • the driver does not need to adjust the set value (.
  • the vehicle stop position is located ahead of the vehicle position E3.
  • a signal for largely correcting the set value 0 is input to the controller 81.
  • the vehicle stops the vehicle stops at a position behind the vehicle position E3.
  • the signal for correcting the set value ⁇ to a smaller value is input to the controller 81.
  • the driver can cancel the operation of the check mode switch 82 and perform parallel parking using the operation method described in the seventh embodiment, thereby determining whether the reset value of 0 is appropriate. .
  • the driver stops the vehicle 1 at an appropriate vehicle position near the vehicle position M3 in the parking space D, activates the check mode switch 82, and provides a function to select parallel parking. Activate selection switch 76. Controller 8 1
  • the control of the check mode switch 82 activates the program of the check mode, and the operation of the function selection switch 76 controls the resetting of the set value and /? For parallel parking.
  • the controller 81 sets the vehicle position as a position of one degree by operating the start switch 73.
  • the driver steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side so that the vehicle is fully turned, and the vehicle 1 moves forward as it is.
  • the controller 81 calculates the input angle and compares the calculated value with the set value.
  • the controller 81 As the vehicle 1 moves forward and approaches the position near the vehicle position L3, the controller 81 generates, based on the difference between the one corner and the person, the approach information indicating that the difference between the one corner and the person has approached zero. And the arrival information notifying that the difference between the one corner and the person has reached ⁇ to the driver via the buzzer 74 and the LED 75.
  • the driver stops the vehicle 1 near the vehicle position L3 according to the arrival information.
  • the driver steers the steering wheel 7 to the maximum left position to bring the vehicle to the full-turn state, and advances the vehicle 1 as it is.
  • the driver is notified of the arrival information to inform the driver via the buzzer 74 and the LED 75.
  • the driver stops the vehicle 1 near the vehicle position K3 according to the arrival information. Further, the driver steers the steering wheel 7 to the maximum on the right side to bring the vehicle to the full-turning state, and then moves the vehicle 1 backward.
  • vehicle 1 is parallel to parking space D, stop vehicle 1. If the vehicle stop position matches the vehicle position J3, the driver does not need to adjust the set values and / ?. However, if the vehicle stop position is deviated from the vehicle position J3, the driver operates the adjustment switch 83 to adjust the set values and / ?.
  • the driver can correct and re-set the set value 0 for parallel parking and the set value and /? For parallel parking. More appropriate steering support can be performed according to the situation.
  • the check mode switch 82 is provided separately from the start switch 73.
  • the start switch 7 If 3 is operated for 3 seconds, the controller 81 can start the check mode program, and the check mode switch 82 can be omitted.
  • the position in the X direction of the initial stop position J 3 is determined by the side of the parked vehicle 91 and the host vehicle. It was necessary to perform the driving operation by adjusting the distance between the side surfaces of 1 so as to be the predetermined vehicle distance d.
  • a distance sensor is provided on the side of the vehicle 1 for measuring the distance to the parked vehicle 91 or the like.
  • the distance from the parked vehicle 91 is measured by the distance sensor, and based on the measured data, the coordinates (J 2 X, J 2 y) of the rear axle center J 2 at the initial stop position J 3 After correcting the set values 3, 3 and the value 5 obtained from them, these values are set as the target set values for parallel parking at that time.
  • the driver may be notified of whether parking is possible by measuring the distance from the vehicle parked beside the parking space.

Description

明 細
技術分野
この発明は、 操舵支援装置に係り、 特に駐車時のハンドル操作を支援する装置 に関する。
背景技術
従来、 車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくな つた場合に、 モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されてい る。 例えば、 特公平 2— 3 6 4 1 7号公報には、 車両後方を撮影するテレビカメ ラと、 このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、 タイヤ操舵 角に係る情報信号を出力するセンサと、 このセンサからの情報信号に応じてマー カー信号を発生し、 テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車 両の後方監視モニタ装置が開示されている。 この装置では、 タイヤの操舵角デ一 夕とその操舵角に対応する車両の後進方向に沿つたマーカ一位置データが R 0 M に蓄積されており、 そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマ一力一の 列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。 このような装置によれば、 車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操 舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、 運 転者は、 後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車 両を後退させることができる。
しかしながら、 従来のこのような装置は、 車両の予想後進軌跡を示すことによ り車両後方の障害物と車両の予想後進軌跡の関係を示し、 車両が障害物を回避で きるかを運転者が判断するための参考情報を提供するものにすきない。
並列駐車する場合には、 車両後退中にハンドル操舵量を微修正することなく、 駐車スペースに適正に駐車することができることは、 運転者がハンドル操作に神 経を使わず車両の周囲に注意を向けながら並列駐車ができ、 的確な並列駐車を可 能にする上で重要なポイントとなるが、 従来の後方監視モニタ装置では、 運転者 が並列駐車しょうとする駐車スペースに接近して、 どの位置からハンドルを操舵 し、 かつどの程度のハンドル操舵量でハンドルを操作すれば、 後退時にハンドル 操舵量を微修正することなく駐車スペースに適正に駐車することができるか判断 し難く、 的確な並列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があつ た。
縦列駐車する場合には、 例えば道路と平行に車両を後退させ、 適当な位置でハ ンドルを切って駐車スペースへ進入し、 さらにハンドルを逆方向へ切り返して目 標とする駐車位置へ車両を誘導する必要がある。 しかしながら、 従来の後方監視 モニタ装置では、 運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを 見ただけでは、 どこでハンドルを切り始めたり、 切り返せばよいのか、 また操舵 量をどの程度にすればよいのか判断し難かった。 よって、 車両の位置に応じた具 体的な操作方法や操作タイミングを知ることができれば、 操作に不慣れな運転者 でも容易に操舵可能となり好適である。 また、 テレビ画面以外からの操舵情報も 得ることができれば、 運転者は常にテレビ画面を見ている必要が無く、 車両周囲 を見ながら運転することができる点で望ましい。 発明の開示
この発明は、 このような点に鑑みてなされたもので、 運転者が駐車する際の操 舵のタイミングを容易に把握することができる操舵支援装置を提供することを目 的とする。
この発明は、 駐車する際の必要な操舵量を容易に把握することができる操舵支 援装置を提供することも目的としている。
この発明に係る第 1の操舵支援装置は、 車両の後方を撮影するカメラと、 車両 の運転席に配置されたモニタと、 ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、 車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に駐車時の車両の運転 を支援するためのガイ ド表示をモニタに重畳表示する表示制御手段とを備え、 ガ ィ ド表示は、 モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車のための操舵開始 地点をガイ ドする操舵開始ガイ ドラインと、 操舵角センサにより検出されたハン ドルの操舵角に応じてモニタの画面上の操舵開始ガイ ドラインに沿って移動表示 される操舵量ガイ ドマークとを含むものである。
この発明に係る第 2の操舵支援装置は、 後退駐車時の操舵を支援する装置であ つて、 車両のョ一角を検出するョ一角検出手段と、 ョ一角の 0度位置を設定する 基準設定手段と、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 ョ一角検出手段 により検出されたョ一角と操舵角センサにより検出された操舵角とに基づいて車 両の位置を特定すると共に運転者に駐車のための操舵情報を提供する案内手段と を備えたものである。 図面の簡単な説明
図 1は、 この発明の実施の形態 1に係る操舵支援装置を搭載した車両を示す側 面図、
図 2は、 実施の形態 1の操舵支援装置の構成を示すプロック図、
図 3 A~ 3 Fは、 それそれ実施の形態 1における並列駐車時の車両の位置とモ 二夕画面を段階的且つ模式的に示す図、
図 4は、 ガイ ド表示を描く方法を示す図、
図 5は、 実施の形態 1の操舵支援装置のカメラの映像範囲を示す側面図、 図 6 A〜6 Cは、 それそれ実施の形態 1における並列駐車の操舵開始時の車両 の位置が異なる場合の車両の位置とモニタ画面を模式的に示す図、
図 7 A〜7 Eは、 それそれ実施の形態 2における縦列駐車時のモニタ画面を段 階的且つ模式的に示す図、
図 8は、 実施の形態 2における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に 示す図、
図 9は、 実施の形態 3の操舵支援装置の構成を示すプロック図、
図 1 0は、 実施の形態 3における縦列駐車時の車両の位置に対応する音声操舵 情報を示す図、
図 1 1は、 実施の形態 3の変形例におけるモニタ画面を示す図である。
図 1 2は、 実施の形態 4の操舵支援装置の構成を示すブロック図、
図 1 3は、 実施の形態 4における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的 に示す図、 図 1 4は、 実施の形態 4における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的 に示す図、
図 1 5は、 実施の形態 5の操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態 1 .
図 1に示されるように、 車両 1の後部に車両 1の後方の視界を撮影するカメラ 2が取り付けられている。 カメラ 2の視界範囲の近接側端部に車両 1の後部バン パー 3が入っている。 車両 1の運転席にはカラ一タイプの液晶ディスプレイから なるモニタ 4が配置されており、 通常はナビゲーション装置の表示装置として使 用され、 運転席に設けられたシフトレバー 5が後進位置に操作されるとカメラ 2 による映像が表示されるようになっている。
操舵輪としての前輪 6はハンドル 7の操作により操舵される。 前輪 6の操舵角 0 Tはハンドル 7の操舵角 ( に所定の係数 Kを乗じた値 K ( として表わされる。 図 2にこの発明の実施の形態 1に係る操舵支援装置の構成を示す。 カメラ 2に 表示制御手段である画像処理装置 8が接続され、 この画像処理装置 8にモニタ用 コントローラ 9を介してモニタ 4が接続されている。 また、 車両 1にはシフトレ バ一5が後進位置に切り換えられたか否かを検知するリャ位置スィツチ 1 0が設 けられ、 このリャ位置スイッチ 1 0が画像処理装置 8に接続されている。 さらに 、 ハンドル 7の操舵軸にはハンドル 7の操舵角 0を検出する操舵角センサ 1 1が 取り付けられており、 この操舵角センサ 1 1が操舵角演算部 1 2を介して画像処 理装置 8に接続されている。
モニタ用コントローラ 9は、 通常は、 図示しないナビゲーシヨン装置からの表 示信号を入力してモニタ 4に表示させるが、 画像処理装置 8から表示信号を入力 すると、 この画像処理装置 8からの表示信号に基づいてモニタ 4に表示を行う。 また、 操舵角演算部 1 2は、 操舵角センサ 1 1で検出したハンドル 7の操舵角 0 から前輪 6の操舵角 S Tを演算して画像処理装置 8へ出力する。
画像処理装置 8は、 C P U 1 3と、 制御プログラムを記憶した R O M 1 4と、 カメラ 2からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ 1 5と、 画像処理用 プロセッサ 1 5で処理された映像デ一夕が格納される画像メモリ 1 6と、 作業用 の R AM 1 7とを備えている。
このような画像処理装置 8、 モニタ用コントローラ 9、 リャ位置スイッチ 1 0 、 操舵角センサ 1 1及び操舵角演算部 1 2により表示制御手段が形成されている
C P U 1 3は、 R O M 1 4に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、 リ ャ位置スィツチ 1 0によりシフトレバー 5が後進位置に切り換えられたことを検 知すると、 図 3 Aに示すように、 モニタ 4の画面 1 9上に操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 1 1 0、 車幅ガイ ドライン 1 4 0、 車両軌跡ガイ ドライン 2 0および図 3 Cに示すように、 操舵量マーク 1 2 0の各ガイ ド表示をカメラ 2の映像に重畳 させて表示する。
R O M 1 4には、 ハンドル 7の操舵にかかわらずモニタ 4の画面 1 9の所定位 置に固定表示される操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 1 1 0の表示データが記憶さ れている。 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 1 1 0は、 図 3 Aに実線で示される並 列駐車のための適正な操舵開始地点を示す線分である。 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0は、 右後方への駐車を行うための右後方駐車用の操舵開始ガイ ドラインであ り、 操舵開始ガイ ドライン 1 1 0は、 左後方への駐車を行うための左後方駐車用 の操舵開始ガイ ドラインである。
また、 操舵量マーク 1 2 0は、 C P U 1 3が操舵角センサ 1 1により検出した ハンドル操舵角の大きさに応じて操舵開始ガイ ドライン 1 0 0あるいは 1 1 0に 沿ってモニタ 4に表示する、 例えば赤色の丸印である。 操舵量マーク 1 2 0は、 ハンドルを右に操舵した場合には操舵開始ガイ ドライン 1 0 0上を、 ハンドル 7 を左に操舵した場合には操舵開始ガイ ドライン 1 1 0上を、 それそれハンドル操 舵角 0が大きいほど画面 1 9の下方に向かって移動する。
さらに、 図 3 Aに実線で描かれた左右一対の車幅ガイ ド 1 4 0は、 予め R O M 1 4に記憶された車両 1の全幅のデータを基に C P U 1 3が直進後退時の車両 1 の両側部の予想位置を示すものであり、 現在の車両位置のリャバンバに接して車 両 1を仮想的に配置したときの、 その仮想的な車両の平面投影パターンの外形線 を描いたものである。 車幅ガイ ド 1 4 0の下方の線分 1 4 1は現在の車両のリャ バンバの位置を示すバンパラィンである。
また、 車両軌跡ガイ ドライン 2 0は、 C P U 1 3が操舵角演算部 1 2の出力信 号からそのときのハンドル 7の操舵角 0での後退時の車両 1の予想軌跡を演算し 、 この予想軌跡に基づいて操舵角 0に対応した位置に車幅の目安を示すものであ る。
車両軌跡ガイ ドライン 2 0は、 図 3 Cに破線で示されるように、 その時点の前 輪の操舵角 0 Tを保持したまま、 車両 1が後退した時の車両 1の予想軌跡と対応 し、 線分 2 1、 2 2、 2 3の両端は、 路面上で現在のリャバンバの位置からそれ それ、 l m、 1 . 5 m、 2 . 5 m分車両 1が後退した場合のリャバンバの位置を 表している。
次に、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 操舵量マーク 1 2 0をモニタ 4の画面 1 9上に描画する方法を説明する。
操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 操舵量マーク 1 2 0は、 図 4に示されるように 並列駐車をしょうとする車両が一定の車両旋回半径で旋回して、 駐車スペース 3 3の入り口から所定の距離 D P (例えば、 1 . 5 mとする） だけ駐車スペース 3 3内部に入った位置で且つ駐車スペース 3 3の幅 WP (例えば、 2 . 5 mとす る） の中点に、 車両 1のリャアクスル中心が到達するように、 駐車スペース 3 3 と車両との位置関係に応じて車両の操舵開始地点およびその地点でのハンドル操 舵量を定めるために用いるものである。
まず、 路面上に適当な座標系を置き、 この座標系上に路面上の操舵開始ガイ ド ライン 1 0 0の基となる線分 Q P、 Q Oを想定する。
図 4において、 符号 L、 P、 0、 Nおよび Mは、 車両の位置を表し、 また、 駐 車スペース 3 3の入り口端部の点 T Pは操舵開始ガイ ドライン 1 0 0を画面上で 重ねる目標点を表す。
路面上の座標系は、 駐車スペース 3 3の入り口から所定の距離 D Pだけ駐車ス ペース 3 3内部に入った位置で且つ駐車スペース 3 3の幅 W Pの中点を基準点〇 Pとして、 基準点 O Pを原点とする。 この原点から、 路面上で幅 WPの中心を駐 車スペース 3 3の長手方向奥向きに Y軸正方向 （Y + ) 、 Y軸に直交し且つ図 4 の右方向を X軸正方向 （X + ) とする。
車両位置 Pは、 車両 1が最大ハンドル操舵量でハンドル 7を操舵されて角度 9 0° だけ旋回したとき、 車両 1のリャアクスル中心が基準点 OPに到達するよう な操舵開始時の車両位置である。 この車両位置 Pにおける車両 1のリャアクスル 中心である点 PPの X座標 XPPおよび Y座標 YPPは次の式になる。
ρ Ρ— 一 p
Figure imgf000009_0001
ここで、 Rpは、 最大ハンドル操舵量でハンドルを操舵した場合のリャアクス ル中心の旋回半径である。
線分 QPは、 点 PPおよび基準点 OPを通る直線 QSに平行に目標点 TPから 引いた直線であり、 車両 1が車両位置 Pにある場合にモニタ 4の画面 1 9に、 操 舵開始ガイ ドライン 1 00として表示される。
線分 QPの端点 QP 1と QP 2のうち、 端点 QP 1は、 目標点 TPと一致する 。 一方、 端点 QP 2は、 モニタ 4の画面 1 9の上端に位置する操舵開始ガイ ドラ イン 100の位置を定める点であり、 リャアクスルからモニタ 4の画面 1 9の上 端に表示される地点までの距離である最大描画距離 Ymaxを算出して、 この最 大描画距離 Ymaxに基づいて定められる。 最大描画距離 Ymaxは、 図 5に示 すように、 次の式になる。
Ymax = h/t an (ω-γ/2 ) +D Y c
ここで、 hはカメラ取付け高さ、 ωはカメラの伏角、 ァはカメラの垂直視界角 、 D Y cはリャアクスルから測ったカメラ取付け位置である。
端点 QP 2は、 図 4に示すように、 点 ΡΡおよび基準点 ΟΡを通る直線 QSと 平行に目標点 TPから引いた直線と Y = Ymaxの直線との交点として求められ る。
線分 QOは、 モニタ 4上の画面 1 9には、 車両が車両位置 0にある場合に操舵 開始ガイ ドライン 100として表示される。
すなわち、 線分 QOは、 車両が車両位置 Pから 90°旋回してリャアクスル中 心が基準点 OPに到達し、 車両位置 0になったとき、 線分 QPが車両と共にこの 座標系を回転したものと一致する。 線分 QOは、 点 PPを原点として各軸を 90°座標変換した （X+→Y十、 Υ +→Χ—） したときの線分 QPに相当する。 線分 QOの一方の端点 QO 1の X座 標 XQ01および Υ座標 YQ01は次の式になる。
ズ Q01 ~ / p p + D x
=一 Rp+DP
Figure imgf000010_0001
= p+WP/2
線分 Q〇の他方の端点 Q 02の X座標 X Q 02および Y座標 Y Q 02は次の式にな る。
XQ。2 =— Ymax+DP+WP/2
YQo 2 - Ymax
また、 線分 QO' は、 線分 QOの Y軸を対称軸とする線対称な線分であり、 車 両の左後方に並列駐車する際の操舵開始ガイ ドライン 1 1 0の基となる線分であ る。
次に操舵量ガイ ドマーク 1 20を表示する基となる路面上の点 SP' を算出す る方法を説明する。
図 4に示すように車両位置 Μの状態の車両を想定する。 ここで、 車両位置 Μと は、 旋回半径 RMにて 90° 旋回することにより、 そのリャアクスル中心が基準 点 0Ρに一致する車両位置である。
リャアクスル中心の旋回半径 RMと前輪 6の操舵角 θ Τは以下の式で関係付け られる。
RM = B/t an (ΘΊ)
ここで、 Βはホイルべ一スであり、 前輪 6の操舵角 ( Τは左右方向によらず正 の値とする。 また、 6>Τ = 0の場合、 すなわちハンドルが操舵されないときは操 舵量ガイ ドマ一ク 120は表示しない。
車両位置 Μの車両のリャアクスル中心 MPの X座標 ΧΜΡおよび Υ座標 ΥΜΡは 次の式になる。
XMP = -RM
YMP--RM ここで、 点 S Pの X座標 XSPおよび Y座標 YSPを次のようにして定める。 す なわち、 点 S Pの座標は、 点 MPを原点として、 各軸を 9 0°座標変換した （X +→Y十、 Υ+→Χ-) したときの目標点 TPに相当する座標とする。
SP = MP + D P
=一 RM+DP
= B/t an (Θ Ί) +DP
YSP = -XMP+WP/2
= M+WP/2
= B/t an (Θ Ύ) +WP/2
左右のハンドル操作に対し以下の処理を施す。
ハンドルを右に切った場合は、 XSPに— XS Pを代入するので、 正負の符号が 反転する。 ハンドルを左に切った場合は、 XSPに XS Pを代入するので、 正負の 符号はそのままである。
操舵量ガイ ドマ一ク 1 2 0の基となる点 SP' は以下のようにして算出する。 車両位置 Mにある車両 1において、 ハンドル 7を徐々に操作すると、 その時々 のハンドル操舵量に対応する旋回半径 RM' から点 S P' が上述の式の RMに R M' を代入することにより求められ、 このときの XSP、 YSPの値がそれそれ点 S P' の X座標、 Y座標として定義される。 点 S P' は、 線分 QPが点 PPと点 MPの差分だけ平行移動し、 端点を QM 1、 QM2とする線分 QM上にあり、 R Μ' の値に応じて線分 QM上を移動する。 運転者が、 後述するモニタ 4の画面 1 9上に点 S P' に対応した位置に描かれた操舵量ガイ ドマーク 1 2 0の位置を見 ながら、 ハンドル操舵量を調整して操舵量ガイ ドマーク 1 2 0を目標点に一致さ せることにより、 適切なハンドル操舵量として運転者は認識することができる。 次に、 路面上に想定した線分 QO、 QO' 、 点 S P' を基に操舵開始ガイ ドラ イン 1 0 0、 1 1 0および操舵量ガイ ドマ一ク 1 2 0の基となる車両に設置した カメラから撮影した映像に重畳してモニタ 4上に描画する。
モニタ 4上の画面 1 9には、 カメラ 2から撮影した映像が後退進行方向を画面 上方に、 車両右後方の映像が画面右側に、 車両左後方の映像が画面左側になるよ うに映される。 背景画像は、 カメラレンズによる歪を含んだ映像となるため、 路面上の各ガイ ド表示の点をモニタ 4上の点に投影するにあたって、 歪成分を考慮した変換を行 なうことで算出する。
次に、 並列駐車時の操舵支援装置の作用について、 車両 1を右後方の駐車スぺ ースに並列駐車する場合を例にして図 3 A〜 3 Fを用いて説明する。
図 3 Aは図 4の車両位置 L、 図 3 Bおよび 3 Cは車両位置 P、 図 3 Dおよび 3 Eは車両位置 0、 図 3 Fは車両位置 Nに対応する。
まず、 運転者は、 車両後方にある駐車しょうとする駐車スペース 3 3の側方を 前進で通り過ぎ、 駐車スペース 3 3に対して直角に近い角度で且つ車両後端が駐 車スペース 3 3から 2〜3 m行き過ぎた位置で停止する。 次に、 運転者は、 初め は目視で車両後方の安全及び駐車スペース 3 3と自車との位置関係を確認してシ フトレバー 5を後進位置に操作する。 このとき、 シフトレバー 5の切り換えによ りリャ位置スィツチ 1 0からの検知信号に基づいて画像処理装置 8は、 図 3 Aに 示されるように、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 1 1 0、 車幅ガイ ドライン 1 4 0および車両軌跡ガイ ドライン 2 0をカメラ 2による車両後方の映像に重畳させ て表示する。
そして、 運転者は、 車両 1を直進後退させ、 図 3 Bに示されるように、 駐車ス ペース 3 3の車両から遠方側の側方駐車枠線 3 5の先端の目標点 T Pが操舵開始 ガイ ドライン 1 0 0と重なったところで停車させる。 その位置に停車した状態で 、 運転者はハンドル 7を切ると、 操舵量ガイ ドマ一ク 1 2 0が操舵開始ガイ ドラ イン 1 0 0上に表示され、 ハンドル 7を切り進むに従って、 操舵量ガイ ドマーク 1 2 0が操舵開始ガイ ドライン 1 0 0上を下方に移動する。 そして、 図 3 Cに示 されるように、 運転者は操舵量ガイ ドマーク 1 2 0が目標点 T Pに重なるまでハ ンドル 7を操舵する。 操舵量ガイ ドマーク 1 2 0が目標点 T Pに重なったら、 ハ ンドル 7をその操舵角のまま保持した状態で後退する。
これにより、 車両 1は、 約 9 0 ° の範囲を一定の車両旋回半径で旋回しながら 後退し、 運転者はハンドル操舵量を微修正することなく駐車スペース 3 3に適正 に車両 1を進入させることができる。
ここで、 図 3 Dに示されるように、 駐車スペース 3 3に進入し、 車幅ガイ ドラ イン 1 4 0が側方駐車枠線 3 5と平行になったところで車両 1を停止させる。 次 に、 図 3 Eに示されるように、 運転者はハンドル 7を直進状態に戻し、 ゆっく り と直進後退をはじめる。 図 3 Fに示されるように、 後方駐車枠線 3 6に車幅ガイ ドライン 1 4 0のバンパラインの線分 1 4 1とが適当な間隔になったら、 車両 1 を停止させる。 以上で並列駐車が完了する。
なお、 図 3 A〜 3 F中の破線で示す中心角が 9 0 ° の扇形状は、 点 P Pを始点 とし基準点 O Pを終点として図 4の半径 R Pで描いたものである。
並列駐車を始める際の車両 1の位置が、 図 4の車両位置 Lより車幅方向におい て駐車スペース 3 3から離れている場合も、 運転者は、 同様に車両 1を直進後退 させ、 図 6 Aに示されるように、 目標点 T Pが操舵開始ガイ ドライン 1 0 0と重 なったところで停車させる。 車両 1がその位置に停車した状態で、 運転者は操舵 量ガイ ドマーク 1 2 0が目標点 T Pに重なるまでハンドル 7を操舵する。 操舵量 ガイ ドマーク 1 2 0が目標点 T Pに重なったら、 ハンドル 7をその操舵角のまま 保持した状態で後退する。
また、 並列駐車を始める際の車両 1の位置が、 図 4の車両位置 Lより車幅方向 において駐車スペース 3 3に近い場合も、 運転者は、 同様に車両を直進後退させ 、 図 6 Bに示されるように、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0の先端が目標点 T Pの 近傍の駐車スペース 3 3の側方枠線 3 5に重なったところで停車させる。 その位 置に停車した状態で、 運転者はハンドル 7を右にいつばいまで操舵すると操舵量 ガイ ドマーク 1 2 0が操舵開始ガイ ドライン 1◦ 0の先端まで下降する。 この状 態で、 ハンドル 7をその操舵角のまま保持した状態で後退する。 ハンドル 7をそ の状態に保つたまま後退すると車両は、 車両位置 0より奥に入り込んだ状態で側 方枠線と平行になる。 その位置で停車し、 ハンドルを戻してから直進後退するこ とにより駐車スペース 3 3に適切に駐車できる。 この場合、 車両 1の一部が隣の 駐車スペース内に入り込む場合があるが、 車両 1のバンパラインの線分 1 4 1が 表されているので車両 1のリャパンパが隣の車両、 壁、 柱などに当たらないか予 測できる。
また、 並列駐車を始める際の車両 1の位置が、 駐車スペース 3 3と直角な状態 に対しある程度の角度を有している場合には、 運転者は、 同様に車両を直進後退 させ、 図 6 Cに示されるように、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0が目標点 T Pの近 傍の駐車スペース 3 3の側方枠線 3 5に交わったところで停車させる。 その位置 に停車した状態で、 運転者は操舵量ガイ ドマーク 1 2 0が操舵開始ガイ ドライン 1 0 0と側方枠線 3 5との交点に重なるまでハンドル 7を操舵する。 この状態で 、 ハンドル 7をその操舵角のまま保持した状態で後退することにより駐車スぺ一 ス 3 3に適切に駐車できる。
このように、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0および操舵量ガイ ドマーク 1 2 0が 並列駐車のための車両後退時のどの位置からハンドルを操舵しかつどの程度のハ ンドル操舵量でハンドルを操作すれば、 後退時にハンドル操舵量を微修正するこ となく駐車スペースに適正に駐車することができるかを表示するので、 車両後退 中にハンドル操舵量を微修正することない。 また、 車幅ガイ ドライン 1 4 0がハ ンドル 7を戻す位置をガイ ドし、 かつ車両 1と後方駐車枠線 3 6との位置関係を 示すので、 駐車スペース 3 3の適正な位置に駐車することができる。
また、 車両 1を左後方の駐車スペース 3 3に並列駐車する場合は、 モニタ 4の 画面 1 9の左側の操舵開始ガイ ドライン 1 1 0を利用し、 運転者がハンドル 7を 操舵すると操舵量ガイ ドマ一ク 1 2 0が操舵開始ガイ ドライン 1 1 0上に現れる ので、 上述した右後方の並列駐車と同様な手順で並列駐車を行えばよい。
各ガイ ド表示の表現方法は、 運転者に対しわかりやすく表現する工夫でき、 例 えば、 各ガイ ド表示の色を変えてもよい。 また、 操舵量ガイ ドマ一ク 1 2 0の形 状を丸印に限定することなく、 三角形、 矩形、 星形等の形状で表現してもよい。 さらに、 操舵量ガイ ドマーク 1 2 0を点滅させてもよい。 ハンドル操舵の方向に 合わせて、 操舵開始ガイ ドライン 1 0 0、 1 1 0の内、 不要な方を消してもよい また、 目標点 T Pについては、 様々な場所を設定することができ、 駐車スぺー ス 3 3の側方枠線 3 5の車両に近傍側の先端を設定してもよい。 さらに、 側方枠 線 3 5の近傍側と遠方側両方を目標点とすると、 駐車スペース 3 3と並列駐車す る前の車両 1の位置関係が直角が保たれているかを確認できる。 また、 これによ り、 駐車スペース 3 3の中央を目標とすることが可能となり、 駐車スペース 3 3 の幅 W Pが設定値と異なる場合でも、 駐車スペース 3 3の中央に駐車できる。 実施の形態 2 .
実施の形態 2に係る操舵支援装置は、 縦列駐車の際の操舵を支援するもので、 図 2に示した実施の形態 1の操舵支援装置と同じ構成を有している。 ただし、 R O M 1 4には縦列駐車のための制御プログラムと縦列駐車のための表示データが 記憶されている。
R O M 1 4には、 ハンドル 7の操舵に拘わらずにモニタ 4の画面 1 9の所定位 置に固定表示される固定ガイ ド表示の表示データが記憶されている。 固定ガイ ド 表示は、 図 7 Aに実線で示されるように、 車両 1が直進後退したときの車両 1の 両側部の予想位置を示す一対の車幅ガイ ドライン 4 0及び 4 1と、 これら車幅ガ イ ドライン 4 0及び 4 1の上端部すなわち後方の映像を表示する画面 1 9におい て車幅ガイ ドライン 4 0及び 4 1の後端部にそれそれ配置された円形のアイマー ク 4 2及び 4 3とを有している。 アイマーク 4 2及び 4 3は、 縦列駐車の操作途 中において、 ハンドル 7の切り返しのタイミングを示すものであり、 目標点 S 1 と重なったときにそのタイミングを知らせるようになつている。 また、 固定ガイ ド表示は、 画面 1 9内の上部に左右対称に配置された一対の操舵開始ガイ ドライ ン 4 4及び 4 5を有している。 操舵開始ガイ ドライン 4 4及び 4 5は、 道路と平 行に直進後退する車両 1が縦列駐車のために操舵を開始するタイミングを示すも のであり、 それそれ所定長さの線分として描かれている。
C P U 1 3は、 R O M 1 4に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、 リ ャ位置スィツチ 1 0によりシフ トレバー 5が後進位置に切り換えられたことを検 知すると、 操舵角演算部 1 2の出力信号からそのときの操舵角ひでの後退時の車 両 1の予想軌跡を演算し、 この予想軌跡に基づいて操舵角ひに対応した位置に車 幅の目安を示す移動ガイ ド表示をカメラ 2の映像に重畳させて表示する表示デー 夕を所定周期で作成する。
移動ガイ ド表示 4 6は、 図 7 Aに破線で示されるように、 その時点の操舵角ひ での後退時の車両 1の予想軌跡と対応し、 モニタ 4の画面 1 9において車両後端 からほぼホイールべ一ス長の位置に車幅の長さを有する線分 4 7と、 その線分 4 7の両端から車幅の間隔を保って車両後端へ延びる一対のサイ ドライン 4 8と、 車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分 49、 50を有している。 ハン ドル 7の操舵に応じて、 移動ガイ ド表示 46は、 例えば図 7 Cに破線で示される ように、 左右方向へ湾曲するように移動する。
さらに、 CPU 13は、 操舵角演算部 12の出力信号に基づき、 そのときの操 舵角ひに応じてモニタ 4の画面 19の操舵開始ガイ ドライン 44及び 45上に沿 つて移動する円形の操舵量ガイ ドマーク 5 1をカメラ 2の映像に重畳させて表示 する表示データを所定周期で作成する。 ハンドル 7を左に切ると、 例えば図 7 C に示されるように、 画面左側の操舵開始ガイ ドライン 44上に操舵量ガイ ドマ一 ク 5 1が移動表示され、 一方、 ハンドル 7を右に切ると、 図 7 Eに示されるよう に、 画面右側の操舵開始ガイ ドライン 45上に操舵量ガイ ドマーク 5 1が移動表 示される。
ここで、 操舵開始ガイ ドライン 44及び 45を描く方法を説明する。 図 8に示 されるように、 車両 1が駐車スペース Dに適正に駐車した状態における車両 1の リャアクスルの中心を原点とし、 道路と平行で車両 1の後退方向に Y軸をとり、 Y軸と直角に X軸をとる。 また、 駐車スペース Dの奥のコーナ一を目標点 S 1と し、 その座標を S I (W/2、 a) とする。 ここで、 Wは車幅を、 aはリャォ一 バハングを示す。 車両位置 Hにある車両 1がハンドル 7の操舵角を最大にして半 径 R cで旋回しつつ後退し、 車両位置 Gになったところでハンドル 7を反対方向 へ操舵角が最大になるように切り返し、 この状態で車両 1を半径 R cで後退させ て駐車スペース Dに適正に駐車するものとする。
まず、 車両位置 Gから最大操舵角におけるリャアクスル中心の旋回半径 R cで 駐車スペース Dへ後退するときの旋回中心 Cから見た車両位置 Gの角度ァは、
7=cos-1 [(Rc-W/2)/{(Rc+W/2)2 + a2}1/2]-tan-1{a/(Rc+W/2)} となる。
車両位置 Gにおけるリャアクスル中心 GOの座標 （G0x、 G 0 y) は、 上記 の角度ァを用いて、
G0x=— Rc(l— cosy )
G0y=— Rc-siny
で表される。 さらに、 このリャアクスル中心 G 0の座標から、 駐車スペース Dを仮に車両位 置 Hに平行移動させた場合の目標点 S 1に対応する駐車スペースの奥のコーナー である点 H 1の座標 （H 1 x、 H 1 y ) は、
Hlx= _2Rc( l - cosァ） +W/2
Hly=— 2Rc'sinァ +a
と求められる。
従って、 目標点 S 1と点 H 1とを結ぶ直線 L 1は、
Y二 {sinァ /( 1一 cos y ) }·Χ— {sinァ /(1— cosァ） }' (W/2) +a
で表され、 車両 1が車両位置 Hにあるときのモニタ 4の画面 1 9上における目標 点 S 1を始点とし、 直線 L 1に沿って後方へ延長した線分が操舵開始ガイ ドライ ンとなる。 この操舵開始ガイ ドラインを Y軸に関して左右対称に描き、 これらを 操舵開始ガイ ドライン 4 4及び 4 5とする。
車両 1の移動に伴って、 モニタ 4の画面 1 9上に映った駐車スペース Dの目標 点 S 1が操舵開始ガイ ドライン 4 4または 4 5と重なれば、 その場所がこの発明 の操舵支援装置によつて縦列駐車可能な場所であると判断することができる。 次に、 操舵量ガイ ドマ一ク 5 1を描く方法について説明する。 半径 Rで旋回し つつ後退することにより車両位置 Gに至る Y軸と平行な任意の車両位置 Eを考え る。 駐車スペース Dを仮に車両位置 Eに平行移動させた場合の目標点 S 1に対応 する駐車スペースの奥のコーナ一である点 E 1の座標 （E l x、 E l y ) は、
Elx=—（R+Rc) ' ( l— cosァ） +W/2
Ely=—（R+Rc )sinァ +a
となり、 この Y座標 E 1 yを用いて旋回半径 Rを求めると、
R=(a-Ely)/siny -Rc
となる。
そこで、 ハンドル 7の操舵角ひに応じて操舵開始ガイ ドライン 4 4及び 4 5上 に沿って移動する円形の操舵量ガイ ドマ一ク 5 1をカメラ 2の映像に重畳させて 表示し、 操舵量ガイ ドマーク 5 1がモニタ 4の画面 1 9上に映る駐車スペース D の目標点 S 1に重なるようにハンドル 7を操舵したときに、 ちょうど上記の式の 旋回半径 Rが得られるように、 操舵量ガイ ドマーク 5 1の位置を設定する。 次に、 縦列駐車時における操舵支援装置の作用について説明する。 まず、 図 8 に示される、 道路と平行な車両位置 Fで運転者がシフトレバー 5を後進位置に操 作すると、 リャ位置スィツチ 1 0からの検知信号に基づいて画像処理装置 8は、 図 7 Aに示されるように、 モニタ 4の画面 1 9上に車幅ガイ ドライン 4 0 , 4 1 、 アイマーク 4 2 , 4 3、 操舵開始ガイ ドライン 4 4 , 4 5、 移動ガイ ド表示 4 6及び操舵量ガイ ドマ一ク 5 1をカメラ 2の映像に重畳させて表示する。
このとき、 画面 1 9上において、 駐車スペース Dの目標点 S 1はまだ左後方駐 車用の操舵開始ガイ ドライン 4 4に重なっていない。
車両 1を道路と平行に直進後退させると、 画面 1 9上で目標点 S 1が次第に操 舵開始ガイ ドライン 4 4に近づき、 図 7 Bに示されるように、 目標点 S 1が操舵 開始ガイ ドライン 4 4に重なったところで、 縦列駐車可能な車両位置 Eであると 判断して車両 1を停止させる。
ここで、 ハンドル 7を左方へ切ると、 操舵量ガイ ドマーク 5 1が操舵開始ガイ ドライン 4 4上に沿って画面 1 9の上方から下方へ向かって次第に移動する。 そ して、 図 7 Cに示されるように、 操舵量ガイ ドマーク 5 1が目標点 S 1に重なつ たところで、 ハンドル 7の操舵角を保持しつつ車両 1を後退させる。 これにより 、 車両 1は半径 Rで旋回し、 画面 1 9上で目標点 S 1が次第に左後方駐車用のァ イマ一ク 4 3に近づいてくる。 図 7 Dに示されるように、 目標点 S 1がアイマー ク 4 3に重なると、 車両位置 Gに達したと判断して車両 1を停止させる。
次に、 据え切りでハンドル 7の操舵角を反対方向へ最大にして車両 1を後退さ せる。 これによつて車両 1は駐車スペース D内に入り、 図 7 Eに示されるように 、 車幅ガイ ドライン 4 0が路側ライン 5 2と平行になったところで、 車両 1を停 止させ、 縦列駐車を完了する。
なお、 右後方の駐車スペースに縦列駐車する場合は、 同様にして、 画面 1 9上 の右後方駐車用の操舵開始ガイ ドライン 4 5及びアイマーク 4 2と操舵量ガイ ド マーク 5 1とを用い、 車幅ガイ ドライン 4 1が路側ラインと平行になったところ で車両 1を停止させればよい。
また、 ハンドル操作に応じて、 左後方への駐車を行うときには左後方駐車用の アイマーク 4 3と操舵量ガイ ドマーク 5 1とを互いに同じ色彩とし、 右後方への 駐車を行うときには右後方駐車用のアイマーク 4 2と操舵量ガイ ドマ一ク 5 1と を互いに同じ色彩とすれば、 使用するアイマークを感覚的に把握することができ 、 運転しやすくなる。 例えば、 操舵量ガイ ドマ一ク 5 1の色彩を A、 直進時のァ ィマーク 4 2及び 4 3の色彩を共に Bとし、 左後方駐車のために左方へ所定角以 上にハンドル 7を切ると、 左後方駐車用のアイマーク 4 3のみの色彩が Aとなり 、 逆に右後方駐車のために右方へ所定角以上にハンドル 7を切ると、 今度は右後 方駐車用のアイマーク 4 2のみの色彩が Aとなるように構成することができる。 また、 直進時にはアイマーク 4 2及び 4 3を表示せず、 左右いずれかに所定角 以上にハンドル 7を切ったときにアイマーク 4 2及び 4 3を表示するようにして もよい。 さらに、 ハンドル 7の操舵方向に応じて駐車のために使用する一方のァ ィマークのみを表示するようにしてもよい。
なお、 アイマーク 4 2及び 4 3、 並びに操舵量ガイ ドマーク 5 1は円形に限る ものではなく、 他の形状でもよい。
また、 上記実施の形態においては、 目標点 S 1として駐車スペース Dの奥のコ —ナ一を用いたが、 これに限るものではない。 駐車スペース Dに対して固定され た点であればよい。 実施の形態 3 .
実施の形態 3に係る操舵支援装置は、 音声を用いて駐車の際の操舵を支援する もので、 図 9にその構成を示す。 カメラ 2に画像処理装置 8が接続され、 この画 像処理装置 8にモニタ用コントローラ 9を介してモニタ 4が接続されている。 ま た、 ハンドル 7の操舵軸にはハンドル 7の操舵角を検出する操舵角センサ 1 1が 取り付けられており、 この操舵角センサ 1 1はコントローラ 6 1に接続されてい る。 コントローラ 6 1には、 車両のョ一角方向の角速度を検出するョーレートセ ンサ （ジャイロ） 6 2、 車両のョ一角の 0度位置を設定する操作スィツチ 6 3、 さらに、 運転者に対して操舵情報を音声で案内するためのスピーカ 6 4が接続さ れている。
コントローラ 6 1は、 操舵角センサ 1 1で検出したハンドル 7の操舵角から前 輪 6の操舵角を演算して画像処理装置 8へ出力する。 画像処理装置 8は、 C P U 1 3と、 制御プログラムを記憶した R O M 1 4と、 カメラ 2からの映像データを 処理する画像処理用プロセッサ 1 5と、 画像処理用プロセッサ 1 5で処理された 映像デ一夕が格納される画像メモリ 1 6と、 作業用の R A M 1 7とを備えている
R O M 1 4には実施の形態 2と同様に縦列駐車のための制御プログラムと縦列 駐車のための表示デ一夕が記憶されている。
次に、 実施の形態 3に係る操舵支援装置の動作について説明する。 尚、 以下に 駐車過程の各ステツプにおける発生の場面、 トリガ夕ィミング及び音声操舵情報 の具体的内容の一例を示す。
ステップ 1 ：
•縦列駐車開始 縦列駐車音声ガイ ドモ一ドに入ったとき
"縦列駐車モードです"
•引き続き後退目標案内
"青色の線が目標点と一致するまで後退してください"
ステップ 2 ：
•操舵目標案内 操舵角度 > 3 6 °
"赤色のマークが目標点と一致するまでハンドルを回してください" ステップ 3 ：
•後退目標案内 操舵角度 > 9 0 °
"黄色のマークが目標点と一致するまで後退してください"
ステップ 4 ：
•アイマークの目標点への接近 旋回角度 > 3 2 °
"ポンポン （接近合図音） "
ステップ 5 ：
•アイマークの目標点への接近 旋回角度 > 3 4。
"ポンポン （さらに接近合図音） "
ステップ 6 ：
•アイマークの目標点への一致 旋回角度 > 3 6 °
[計算上の目標値は 3 9 ° ] "ポ一ン （一致合図音） "
ステップ 7 ：
•引き続きフル切り案内
"ハンドルを反対方向にいっぱい切ってください"
-後退案内 操舵角度 > 5 4 0 ° [フル切り状態]
"後方に注意しながら後退してください"
ステップ 8 ：
-前方警告 旋回角度く 2 0 °
"前方車両との間隔に注意してください"
ステップ 9 ：
-駐車完了位置に接近 （停止案内） 旋回角度 < 1 0 °
"後方に注意して車を停止させてください"
まず、 運転者がシフ トレバー 5を後進位置に操作すると、 画像処理装置 8は、 図 7 Aに示されるように、 モニタ 4の画面 1 9上に車幅ガイ ドライン 4 0 , 4 1 、 アイマーク 4 2 , 4 3、 操舵開始ガイ ドライン 4 4 , 4 5、 移動ガイ ド表示 4 6及び操舵量ガイ ドマ一ク 5 1をカメラ 2の映像に重畳させて表示する。 そして 、 運転者は図 8に示される、 道路と平行な車両位置 Fにおいて操作スィッチ 6 3 を作動させる。 操作スィッチ 6 3の作動により、 コントローラ 6 1は、 かかる車 両位置 Fを車両ョ一角の 0度位置として設定すると共に、 図 1 0に示されるよう に、 ステップ 1として、 縦列駐車モードに入ったことを案内する音声操舵情報を スピーカ 6 4を介して運転者に提供する。 引き続き、 コントロ一ラ 6 1は、 青色 の線 （操舵開始ガイ ドライン 4 4及び 4 5 ) が目標点 S 1と一致するまで車両を 後退させる旨の後退目標案内用の操舵情報を提供する。
運転者は、 上記操舵情報に従って車両 1を道路と平行に直進後退させると、 画 面 1 9上で目標点 S 1が次第に操舵開始ガイ ドライン 4 4に近づき、 図 7 Bに示 されるように、 目標点 S 1が操舵開始ガイ ドライン 4 4に重なったところで、 縦 列駐車可能な車両位置 Eであると判断して車両 1を停止させる。
ここで、 運転者がハンドル 7を左方へ切ると、 その操舵角は操舵角センサ 1 1 により検出され、 操舵角が 3 6度を超えると、 コントローラ 6 1は、 ステップ 2 として、 赤色のマーク （操舵量ガイ ドマ一ク 5 1 ) が目標点 S 1と一致するまで ハンドルを切る旨の操舵目標案内用の音声操舵情報を提供する。 運転者が上記操 舵情報に従ってハンドル 7を切ると、 操舵量ガイ ドマーク 5 1が操舵開始ガイ ド ライン 4 4上に沿って画面 1 9の上方から下方へ向かって次第に移動し、 運転者 は、 上記操舵情報に従って図 7 Cに示されるように操舵量ガイ ドマーク 5 1が目 標点 S 1に重なったところで、 ハンドル 7の操舵角を保持する。 次に、 コント口 ーラ 6 1は、 ステップ 3として、 黄色のマーク （アイマーク 4 2及び 4 3 ) が目 標点 S 1と一致するまで後退する旨の後退目標案内用の音声操舵情報を提供する 運転者は、 上記操舵情報に従って、 ハンドルの操舵角を保持しつつ車両 1を後 退させる。 これにより、 車両 1は半径 Rで旋回し、 画面 1 9上で目標点 S 1が次 第に左後方駐車用のアイマーク 4 3に近づいてくる。 このように車両 1が旋回を 開始すると、 ョーレートセンサ 6 2により車両のョ一角方向の角速度が検出され 、 かかる角速度を時間積分することによって操作スィッチ 6 3を作動させた車両 位置 Fを 0度とした車両のョ一角すなわち旋回角度が検出される。 そして、 コン トローラ 6 1は、 車両の旋回角度が 3 2度を超えたところで、 ステップ 4として 、 画面 1 9上でアイマーク 4 3が目標点 S 1に重なるフル切り位置 Gに車両が接 近していることを案内する旨の接近合図音を操舵情報として提供する。 さらに、 コントローラ 6 1は、 車両の旋回角度が 3 4度を超えたところで、 ステップ 5と して、 車両が更にフル切り位置 Gに接近したことを案内する旨の接近合図音を操 舵情報として提供する。
ここで、 この実施の形態 3では、 フル切り位置 Gに達する車両 1の旋回角度は 、 3 9度に設定されている。 よって、 コントローラ 6 1は、 車両 1がフル切り位 置 Gに達する手前の車両の旋回角度が 3 6度を超えたときに、 ステップ 6として 、 画面 1 9上でアイマーク 4 3が目標点 S 1に一致する旨の一致合図音を操舵情 報として提供する。 そして、 運転者は、 図 7 Dに示されるように、 目標点 S 1が アイマーク 4 3に重なったときに、 車両位置 Gに達したと判断して車両 1を停止 させる。
次に、 コントローラ 6 1は、 ステップ 7として、 ハンドルを反対方向 （右方向 ) へ一杯に切る旨のフル切り案内用の音声操舵情報を提供する。 運転者は、 かか る操舵情報に従って、 ハンドル 7を反対方向へ切り返し操舵角を最大にして車両 1を後退させる。 このとき、 コントローラ 6 1は、 ハンドル 7がー杯に切られて いることを確認したら、 すなわち、 操舵角センサ 1 1により操舵角度が 5 4 0度 に達していることを確認したら、 ハンドルをフル切り状態のまま後退する旨の後 退案内用の音声操舵情報も提供する。
運転者は、 かかる操舵情報に従って、 車両 1を駐車スペース D内に入るよう後 退させる。 この間も、 ョーレートセンサ 6 2により車両のョ一角方向の角速度が 検出されており、 旋回角度が 2 0度まで減少すると、 コントローラ 6 1は、 ステ ップ 8として、 前方に駐車済みの車両などを想定した前方警告案内用の音声操舵 情報を提供する。 そして、 さらに車両の後退が進み、 旋回角度が 1 0度まで減少 すると、 コントローラ 6 1は、 ステップ 9として、 駐車完了位置すなわち駐車ス ペース Dに接近した旨の停止案内用の音声操舵情報を提供する。 運転者は、 かか る操舵情報を基に、 図 7 Eに示されるように、 車幅ガイ ドライン 4 0が路側ライ ン 5 2と平行になったところで、 車両 1を停止させ、 縦列駐車を完了する。 以上説明したように、 実施の形態 3における操舵支援装置においては、 ステツ プ 3からステップ 6までの後退中、 及び、 ステップ 7からステップ 9までのフル 切り後退中には、 運転者はスピーカ 6 4から提供される音声操舵情報に注意する ことによって、 常に画面 1 9を見続けなくてもよく、 車両 1の前方及び両側方の 外周囲を実際に目で見て確認しながら後退することが可能となる。 また、 運転者 は、 音声による操舵情報を得ることができるので、 操舵支援装置の操作に慣れて いない初心者でも確実に駐車を行うことができる。
なお、 ョ一角を検出する手段として、 ョーレートセンサ 6 2すなわちョ一角方 向の角速度を検出するレートジャイロを用いていたが、 これに代えて、 ョ一角そ のものを検出するポジションジャィ口を用いることもできる。
また、 ョ一レートセンサ 6 2に代えて、 後退時に車両の進行距離を検出する距 離センサを用いても良い。 図 8において車両の旋回半径 Rは、 操舵角センサ 1 1 により操舵角が得られれば車種に特有なものとして算出でき、 距離センサにより 検出された後退距離は、 かかる旋回半径 Rの円弧長さとして認識され、 コント口 ーラ 6 1は、 旋回半径 R及び円弧長さより、 車両のョ一角すなわち旋回角度を算 出することができる。
さらに、 実施の形態 3の操舵支援装置を、 並列駐車における操舵支援に用いる ことも可能である。 すなわち、 操作スィッチ 6 3を作動させた車両ョ一角の 0度 位置から、 車両のョ一角が 9 0度変化した旋回位置を並列駐車の完了位置として 設定し、 運転者に種々の操舵情報を提供することができる。
また、 上述した実施の形態 3において、 アイマーク 4 2及び 4 3に代えて、 図 1 1に示す車両マーク 6 5を用いることもできる。 すなわち、 車両マーク 6 5は 、 車両の平面を模擬的に示した表示であり、 モニタ画面 1 9の中でその位置及び 大きさが変化しない表示である。 そして、 車両マーク 6 5の形状は、 車両がフル 切り位置 Gに達した際に、 モニタ画面 1 9上に表示される車両後方映像のうちの 駐車スペース！）を示すラインとちょうど重なる形状となっている。 運転者は、 ス テツプ 2の音声情報に従い、 図 7 Cに示されるように操舵量ガイ ドマ一ク 5 1が 目標点 S 1に重なるまでハンドル 7を操舵し、 その操舵角を維持したまま車両を 後退させる。 コントローラ 6 1は、 ョーレートセンサ 6 2により検出した車両の 旋回角度が 3 2度を超えたところで、 図 1 1に示すように、 操舵開始ガイ ドライ ン 4 4 , 4 5及び操舵量ガイ ドマ一ク 5 1の表示を消去すると共に、 車両マーク 6 5をモニタ画面 1 9に表示する。 また、 上述したステップ 3の音声情報と同様 な音声情報として、 車両マーク 6 5が駐車スペース Dを示すラインと重なるまで 後退させることを案内する音声情報を提供する。 運転者は、 これによりモニタ画 面 1 9で車両マーク 6 5が駐車スペース Dを示すラインと重なったとき、 車両が フル切り位置にあることを知ることができる。 しかも、 車両マーク 6 5が車両を 模した形状となっており、 その表示が駐車スペース Dを示すラインと重なること から、 感覚的に車両がフル切り位置に到達したことが理解しやすくなつている。 また、 車両マーク 6 5は常に表示されているわけではなく、 ョーレートセンサ 6 2により検出した車両の旋回角度に基づき必要なときにだけ表示されるので、 車 両を模した大型の表示でありながら、 モニタ画面を見にくくすることはない。 また、 実施の形態 3においては、 操舵情報として音声が用いられたが、 操舵情 報はこれに限定されるものではなく、 信号音などの音声以外の聴覚的情報でもよ く、 ハンドルなどを介して伝達される振動など触覚的情報でもよい。 また、 モニ 夕画面上の案内表示の一部又は全部を点滅させたり、 色を変化させたり、 若しく は大きさを変化させるといった視覚的情報を同時に提供したり、 モニタ画面上に 運転者が次に行うべき操作の内容をメッセージ表示させるようにしてもよい。 実施の形態 4 .
上述した実施の形態 1〜 3においては、 カメラ 2を用いて車両後方の映像を撮 影して、 その映像を固定表示ガイ ド、 移動表示ガイ ド等とともに、 モニタ 4に重 畳表示させていたが、 この実施の形態 4は、 カメラ 2及びモニタ 4を用いない操 舵支援装置に関するものである。
図 1 2にこの発明の実施の形態 4に係る操舵支援装置の構成を示す。 コント口 ーラ 7 1には、 車両のョ一角方向の角速度を検出するョ一レートセンサ 7 2、 車 両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを行わせるかをコントローラ 7 1に知ら せる機能選択スイッチ 7 6、 車両の駐車動作を開始することをコントローラ 7 1 に知らせ、 コントローラ 7 1にョ一角の 0度の位置を設定させるスタートスィッ チ 7 3が接続されている。 さらに、 運転者に対して操舵情報を音で案内するため のブザー 7 4及び操舵情報を視覚で案内するための L E D 7 5が接続されている コントローラ 7 1は、 図示しない C P Uと制御プログラムを記憶した R O Mと 作業用の R AMとを備えている。
R O Mには、 ハンドル 7が最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半 径 R cのデ一夕が記憶されている。 C P Uは R 0 Mに記憶された制御プログラム に基づいて動作する。 コントローラ 7 1は、 ョーレートセンサ 7 2から入力され る車両の角速度から車両のョ一角を算出し、 車両の旋回角度を算出して駐車運転 中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をブザー 7 4及 L E D 7 5に出力する。
ここで、 この実施の形態 4の操舵支援装置が、 車両にどのような軌跡を描かせ て駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、 図 1 3を用いて、 並列駐車を行う場合について説明する。 車両 1が駐車しょうとする駐車スペース Dの入口の中央点を原点 0 0とし、 道 路と垂直で駐車スペース Dにおける車両 1の後退方向に Y軸をとり、 道路と平行 にすなわち、 Y軸と直角に X軸をとる。 また、 駐車スペース Dの駐車枠の幅を W 1とする。 リャアクスル中心 H 2が駐車スペース Dの幅方向の中央になり且つ駐 車スペース Dの長さ方向に平行になる車両位置 H 3に、 車両 1が適正に駐車され るように操舵支援装置が運転者を支援するものとする。
まず、 初期停車位置として、 駐車スペース Dに垂直で車両 1のリャアクスル中 心 E 2が駐車スペース Dの入口から L Dの距離で且つ駐車スペース Dの側部 D 1 と車両 1の運転者の位置 D Rとが一致する車両位置 E 3に車両 1を停止させるも のとする。
次に、 車両位置 E 3にある車両 1が、 ハンドル 7の操舵角を左側最大にして半 径 R cで旋回しつつ、 旋回角度 0まで前進し、 車両位置 F 3になったところで、 ハンドル 7の操舵角を右側最大にして旋回半径 R cで旋回しつつ、 旋回角度 だ け後退し、 車両 1が駐車スペース Dに平行になった車両位置 G 3でハンドル 7を 直進状態に戻してさらに後退して駐車スペース D内の車両位置 H 3に適正に駐車 するものとする。
また、 車両位置 E 3 , F 3 , G 3におけるリャアクスル中心をそれそれ E 2 , F 2 , G 2とする。
ここで、 車両位置 E 3における運転者の位置 D Rとリャアクスル中心 E 2との X軸方向の距離を L Lとすると、 車両位置 E 3から車両位置 F 3まで車両 1が旋 回する際の旋回中心 C 1の座標 （C l x , C 1 y ) は、
Clx=LL-Wl/2
Cly=- (LD+Rc)
で表される。
車両位置 F 3から車両位置 G 3まで車両 1が旋回する際の旋回中心 C 2の座標 ( C 2 X , C 2 y ) は、
C2x=— (Rc +Rc ) · sin 0 +Clx=-2Rc · sin +LL -Wl/2
C2y=(Rc+Rc)-cos 0 +Cly=2Rc-cos 0 -(LD+Rc)
で表され、 このうち、 X座標 C 2 xは、 C2x=-Rc
としても表される。
X座標 C 2 xの 2つの関係式から sinSは、
sin 0=(Rc+LL-Wl/2)/2Rc
で表され、 この 0の値を既知の R c、 L L及び W 1を用いて算出することができ 、 この 0の値をコントローラ Ί 1は設定値 として記憶している。
さらに、 車両位置 F 3から車両位置 G 3まで車両 1が旋回する旋回角度 (^は、 = π/2- θ
で表される。
次に、 実施の形態 4に係る操舵支援装置の並列駐車時の動作について説明する まず、 運転者が車両 1を車両位置 Ε 3に停止させ、 並列駐車を選択するために 、 機能選択スィッチ 7 6を作動させる。 コントローラ 7 1は、 機能選択スィッチ 7 6の作動により並列駐車のプログラムを起動させる。 さらに運転者がスタート スィツチ 7 3を作動させると、 コントローラ 7 1は車両位置 Ε 3を車両のョ一角 が 0度の位置として設定する。 次に、 運転者は、 ハンドル 7を左側最大に操舵し てフル切り状態にし、 そのまま車両 1を前進させる。
コントローラ 7 1は、 ョーレートセンサ 7 2から入力される車両 1の角速度か ら車両のョ一角を算出して、 設定値 Θの値とを比較する。 車両 1が、 車両位置 Ε 3から車両位置 F 3に近づくにつれて、 コントローラ 7 1は、 ョ一角と設定値 0 との差を基に、 車両位置 F 3に接近したことを知らせる接近情報と、 車両位置 F 3に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報としてブザー 7 4および L Ε D 7 5を介して運転者に知らせる。
例えば、 接近情報として、 ブザー 7 4が 「ピッ、 ピッ」 という間欠音を発する と共に L E D 7 5が点滅する。 この間欠音及び点滅の周期は、 ョ一角と設定値 (9 との差が少なくなると共に短くなる。 ョ一角と設定値 0との差がなくなると、 到 達情報として、 ブザー 7 4が 「ピー」 という連続音を発すると共に L E D 7 5が 点灯する。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を車両位置 F 3に停止させる。 次に、 運転 者は、 ハンドル 7を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を後 退させる。 運転者は、 車両 1が駐車スペース Dに平行になった車両位置 G 3で、 車両 1を停止させる。 運転者は、 車両位置 G 3で、 ハンドルを直進状態に戻して から車両 1を後退させ、 駐車スペース Dに車両 1が収まったら駐車を完了する。 駐車完了時、 車両 1のョ一角は、 車両位置 E 3に対してほぼ 9 0 ° であるため 、 車両位置 E 3に対する車両 1のョ一角を基に駐車完了情報を運転者に知らせて もよい。
次に、 図 1 4を用いて、 縦列駐車を行う場合について説明する。
車両 1のリャ左端が駐車スペース Dの奥のコーナー S 2に一致するように、 車 両 1を駐車スペース Dに駐車するものとする。 この状態の車両位置 M 3における 車両 1のリャアクスル中心 M 2を原点とし、 道路と平行で車両 1の後退方向に Y 軸をとり、 Y軸と直角に X軸をとる。 また、 駐車スペース Dの奥のコーナーの座 標を S 2 (W 2 / 2 , a 2 ) とする。 ここで、 a 2、 W 2は、 車両 1のリャォ一 バハング、 車幅をそれそれ示す。
車両位置 J 3にある車両 1が、 ハンドル 7の操舵角を右側最大にして半径 R c で旋回しつつ前進し、 車両位置 K 3になったところで、 操舵角を左側最大にして 半径 R cで旋回しつつ後退し、 車両位置 L 3になったところで操舵角を右側最大 にして半径 R cで旋回しつつ後退し、 駐車スペース D内の車両位置 M 3に適正に 駐車するものとする。
まず、 駐車スペース Dの前方の所定位置に駐車中の車両 9 1を目安にして、 車 両 1を車両位置 J 3に停車した状態を初期停車位置として、 縦列駐車を開始する ものとする。
車両位置 J 3は、 車両 1の運転者の位置 D Rの Y座標が駐車中の車両 9 1の後 端 9 1 aの Y座標に一致する位置で且つ駐車スペース: Dに平行な位置であり並び に車両 1と車両 9 1とが所定の車両間隔 dである位置とする。 したがって、 車両 位置 J 3のリャアクスル中心 J 2の座標 （ J 2 x， J 2 y ) は、 車両 9 1の後端 部 9 1 aの座標と運転者の位置 D Rとリャアクスル中心 J 2との関係および車両 間隔 dから一義的に定められる。
車両位置 J 3にある車両 1が、 ハンドル 7の操舵角を右側最大にして半径 R c で旋回しつつ車両位置 K 3まで前進する。 その際の旋回中心を C 3とし、 旋回角 度を/?とする。 また、 車両位置 K 3にある車両 1が操舵角を左側最大にして半径 R cで旋回しつつ車両位置 L 3まで後退する。 その際の旋回中心を C 4とし、 旋 回角度を Sとする。 さらに、 車両位置 L 3でハンドル 7を反対方向に切り返して 、 操舵角を右側最大にして半径 R cで旋回しつつ車両位置 M 3まで後退する。 そ の際の旋回中心を C 5とし、 旋回角度をひとする。
また、 車両位置 K 3， L 3におけるリャアクスル中心をそれそれ K 2， L 2と する。
旋回角度ひ， β, (5には、
δ = α-/3
の関係がある。
旋回中心 C 5の座標 （C 5 x， C 5 y) は、
C5x=-Rc
C5y= 0
で表される。
旋回中心 C 4の座標 （C 4 x， C 4 y) は、
C4x=Cox+(Rc+Rc) · cos a―— Rc + 2Rc - cosひ
C4y = C5y— (Rc+Rc) · sinひ =— 2Rc · sinc
で表される。
旋回中心 C 3の座標 （C 3 x, C 3 y) は、
C3x=C4x- (Rc+Rc) · cos/5 = -Rc+2Rc · cosひ— 2Rc · cos/5
C3y=C4y + ( Rc+Rc) · sin/3 = -2Rc · sinひ + 2Rc · sin/?
で表される。
また、 車両位置 J 3のリャアクスル中心 J 2の座標 （J 2 x, J 2 y) は、 J2x =— Rc · \ 1— cosひ )— Rc · ( 1— cosct— 1 +cos ?)+Rc · \ 1—cos ? )
= 2 Rc · (cos a— cos ? ) ( 1 )
J2y =— Rc · sina— Rc - (sinひ一 sin/? )+Rc · sin/?
= 2Rc · (sin/?— sinひ） （ 2 )
で表される。 ここで、 式 （ 1 ) 及び （2) を三角関数の公式を用いて、 変形すると、 tan {a/2 +/3/2 ) =J2x/J2y
sin2 { /2 -β/2) = (J2x2 +J2y2) / ( 1 6Rc2)
となり、 ひ、 を、 既知のリャアクスル中心 J 2の座標 （J 2x, J 2 y) を用 いて算出することができ、 この値が設定値ひ、 ?としてコントローラ 7 1に記憶 されている。
リャアクスル中心 J 2の座標 （ J 2 X, J 2 y) は、 車両 1を車両 9 1の後方 に無理のない操作で駐車できる値として、 例えば、 J 2x = 2. 3m、 J 2 y = 4. 5mの値を用いている。
リャアクスル中心 J 2の座標 J 2 Xおよび J 2 yは、 車両 1の車格、 操舵特性 などに応じて値を設定することが望ましい。
次に、 この実施の形態 4に係る操舵支援装置の縦列駐車時の動作について説明 する。
まず、 運転者が、 運転者の位置 DRの Y座標が駐車中の車両 9 1の後端 9 1 a の Y座標に一致し、 車両 1が車両 9 1に対して車両間隔 dとなるように車両位置 J 3に停止させる。 縦列駐車を選択するために、 機能選択スィツチ 7 6を作動さ せると、 コントローラ 7 1は、 縦列駐車のためのプログラムを起動させる。 さら に運転者がスタートスィッチ 73を作動させると、 コントローラ 7 1は、 車両位 置 J 3を車両のョ一角が 0度の位置として設定する。 次に、 運転者は、 ハンドル 7を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を前進させる。 コン トロ一ラ 7 1は、 ョーレートセンサ 72から入力される車両 1の角速度から車両 のョ一角を算出して、 このョ一角と設定値 ?の値とを比較する。 車両 1が、 車両 位置 J 3から車両位置 K 3に近づくにつれて、 コントローラ 7 1は、 ョ一角と設 定値 5との差を基に、 並列駐車時と同様に、 車両位置 K 3に接近したことを知ら せる接近情報と、 車両位置 K 3に到達したことを知らせる到達情報とをブザー Ί 4および LED 75を介して運転者に知らせる。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を車両位置 K 3に停止させる。 次に、 運転 者は、 ハンドル 7を左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を 後退させる。 コントローラ 7 1は、 車両のョ一角と設定値ひ （ = ? + d) の値と を比較する。 車両 1が、 車両位置 K 3から車両位置 L 3に近づくにつれて、 すな わち、 車両のョ一角が設定値ひの値に近づくにつれて、 コントローラ 7 1は、 ョ 一角と設定値ひとの差を基に、 並列駐車時と同様に、 車両位置 L 3に接近したこ とを知らせる接近情報と、 車両位置 L 3に到達したことを知らせる到達情報とを ブザー 7 4および L E D 7 5を介して運転者に知らせる。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を車両位置 L 3に停止させる。 次に、 運転 者は、 車両位置 L 3でハンドル 7を反対方向に切り返して、 右側最大に操舵して フル切り状態にし、 そのまま車両 1を後退させる。 運転者は、 車両 1が駐車スぺ ース Dに平行になる車両位置 M 3で、 車両 1を停止させ駐車が完了する。
駐車完了時、 車両 1のョ一角は、 車両位置 J 3に対してほぼ 0 ° であるため、 車両位置 J 3に対する車両 1のョ一角を基に駐車完了情報を運転者に知らせても よい。
以上のように、 この実施の形態 4の操舵支援装置は、 カメラ 2及びモニタ 4を 必要とせず、 ナビゲ一シヨンシステムやカメラ 2等の装着されていない車両にお いても、 適切な操舵支援が可能となる。
なお、 この実施の形態 4ではョ一角を検出するのに、 ョーレートセンサを用い たが、 ョ一角を検出する手段は、 ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪に それそれ回転センサを装着しそれらの回転差からョ一角を検出する方法でもよく 、 さらに、 地磁気センサや G P Sシステムを用いた方法でもよい。
接近情報や到達情報を運転者に知らせる手段は、 L E D 7 5やブザー 7 4に限 定されるものではなく、 L C D、 ランプでもよく、 ディスプレー上に文字、 マ一 クを表示してもよい。 また、 音声によるものであってもよく、 ハンドル 7などを 介して伝達される振動でもよい。 さらに、 接近情報や到達情報は、 接近あるいは 到達の目標となる車両位置ごとに、 L E D 7 5の点滅周期やブザー 7 4の音量及 び音色を変えてもよい。
また、 機能選択スィッチとス夕一トスイッチとに代えて、 縦列駐車スタートス イッチと並列駐車スタートスィッチとを備える構成としてもよい。 この場合、 駐 車の形態に応じたスタートスィッチを押して駐車操作を開始する。
さらに、 スタートスィツチ 7 3を作動させる代わりに、 運転者の声をコント口 —ラに認識させて、 駐車操作の開始をコントロ一ラに知らせてもよい。
また、 駐車時のハンドル操作は、 フル切り操作でなくても、 運転者が所定のハ ンドル角で保持して駐車操作を行えるように、 ハンドル舵角センサを設けて、 ハ ンドル舵角を運転者に知らせてもよい。 実施の形態 5 .
実施の形態 4においては、 予め定められた駐車を開始するための初期停車位置 に、 コントローラ 7 1がこの初期停車位置を基準にした並列駐車のための設定値 0や縦列駐車のための設定値ひ、 ?をコントローラ 7 1の R O Mに記憶していた 。 しかしながら、 この実施の形態 8では、 初期停車位置を運転者が適当な位置に 設定できるようにしたものである。 すなわち、 運転者がコントローラに予め定め られた設定値 , の値を修正してコントローラに再設定できるものである 図 1 5にこの実施の形態 5に係る操舵支援装置の構成を示す。
この操舵支援装置の構成は、 図 1 2に示した実施の形態 4の装置において、 チ エックモードスィツチ 8 2及び調整スィツチ 8 3を追加し、 またコントロ一ラ 7 1の代わりにコントローラ 8 1を設けたものである。 チェックモ一ドスィツチ 8 2及び調整スィツチ 8 3はコントロ一ラ 8 1に接続されている。
なお、 調整スィッチ 8 3は、 シーソースィッチのように 2方向に操作できるも のであり操作量に応じて、 設定値 0， a , ?の値を修正してコントローラ 8 1に 再設定できるものである。
ここで、 この実施の形態 5の操舵支援装置が、 コントローラ 8 1に予め定めら れた並列駐車に使用する設定値 0をどのようにして修正し再設定するか、 図 1 3 を用いて説明する。
まず、 運転者が車両 1を駐車スペース D内の適正な車両位置 H 3に停止させ、 適当な距離だけ真っ直ぐ前進させ、 車両位置 G 3付近の適当な位置に停止させる 。 ここで、 運転者がチェックモードスィッチ 8 2を作動させるとともに、 並列駐 車を選択するために機能選択スィッチ 7 6を作動させる。 コントローラ 8 1は、 チェックモ一ドスィツチ 8 2の作動により、 チェックモードのプログラムを起動 させ、 機能選択スィッチ 7 6の作動により並列駐車のための設定値 0を再設定す る制御を行う。 さらにコントローラ 8 1は、 スタートスィッチ 7 3の作動により この車両位置をョ一角 0度の位置として設定する。 次に、 運転者は、 ハンドル 7 を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を前進させる。 コント ローラ 8 1は、 ョ一角を算出して、 角度 7Γ/ 2から設定値 0を引いた値である ø とョ一角とを比較する。 車両 1が、 前進して車両位置 F 3付近に近づくにつれて 、 コントローラ 8 1は、 ョ一角と øとの差を基に、 ョ一角と øとの差が 0に接近 したことを知らせる接近情報と、 ョ一角と øとの差が 0に到達したことを知らせ る到達情報とをブザー 7 4および L E D 7 5を介して運転者に知らせる。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を停止させる。 次に、 運転者は、 ハンドル 7を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を後退させる。 運転 者は、 車両 1が駐車スペース Dと垂直になったら、 車両 1を停止させる。
この車両停止位置が、 車両位置 E 3と一致していれば、 運転者が設定値 ( を調 整する必要はない。 しかし、 車両停止位置が、 車両位置 E 3より車両前方に位置 している場合、 運転者が調整スィッチ 8 3を一方向に操作すると、 設定値 0を大 きめに修正する信号がコントローラ 8 1に入力される。 一方、 車両停止位置が、 車両位置 E 3より車両後方に位置している場合、 運転者が調整スィツチ 8 3を他 方向に操作すると、 設定値 Θを小さめに修正する信号がコントローラ 8 1に入力 される。
このようにして、 並列駐車のための設定値 6>を修正してコントローラ 8 1に再 設定することができる。
運転者はチェックモ一ドスィツチ 8 2の作動を解除して、 実施の形態 7に示し た操作方法で並列駐車を行うことにより、 再設定した 0の値が適正か否かを判断 することができる。
次に、 コントローラ 8 1が、 縦列駐車に使用する設定値ひ及び/?をどのように 修正し再設定するか、 図 1 4を用いて説明する。
まず、 運転者が車両 1を駐車スペース D内の車両位置 M 3付近の適当な車両位 置に停止させ、 運転者がチェックモードスィッチ 8 2を作動させるとともに、 縦 列駐車を選択するために機能選択スィツチ 7 6を作動させる。 コントローラ 8 1 は、 チェックモ一ドスイッチ 8 2の作動により、 チェックモードのプログラムを 起動させるとともに、 機能選択スィツチ 7 6の作動により縦列駐車のための設定 値ひ及び/?を再設定する制御を行う。 さらに、 コントローラ 8 1はスタートスィ ツチ 7 3の作動によりこの車両位置をョ一角 0度の位置として設定する。 次に、 運転者は、 ハンドル 7を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1 を前進させる。 コントローラ 8 1は、 ョ一角を算出して、 設定値ひとョ一角とを 比較する。 車両 1が、 前進して車両位置 L 3付近に近づくにつれて、 コントロー ラ 8 1は、 ョ一角とひとの差を基に、 ョ一角とひとの差が 0に接近したことを知 らせる接近情報と、 ョ一角とひとの差が◦に到達したことを知らせる到達情報と をブザー 7 4および L E D 7 5を介して運転者に知らせる。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を車両位置 L 3付近に停止させる。 次に、 運転者は、 ハンドル 7を左側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1 を前進させる。 車両 1が、 前進して車両位置 K 3付近に近づくにつれて、 コント ローラ 8 1は、 ョ一角が 3 ( = α - δ ) に接近したことを知らせる接近情報と、 ョ一角が/?に到達したことを知らせる到達情報とをブザー 7 4および L E D 7 5 を介して運転者に知らせる。
運転者は、 到達情報に従って車両 1を車両位置 K 3付近に停止させる。 さらに 、 運転者は、 ハンドル 7を右側最大に操舵してフル切り状態にし、 そのまま車両 1を後退させる。 車両 1が、 駐車スペース Dと平行になったら、 車両 1を停止さ せる。 この車両停止位置が、 車両位置 J 3と一致していれば、 運転者が設定値ひ 及び/?を調整する必要はない。 しかし、 車両停止位置が、 車両位置 J 3に対して 、 ずれている場合は、 運転者が調整スィッチ 8 3を操作して、 設定値ひ及び/?を 調整する。
このようにして、 縦列駐車のための設定値ひ及び/?を修正してコントローラ 8 1に再設定することができる。
以上のように、 並列駐車のための設定値 0や縦列駐車のための設定値ひ及び/? を運転者が修正して再設定できるので、 車両の違いに応じて、 また駐車スペース の周囲の状況に対応してより適切な操舵支援が可能となる。
また、 車両の違いごとに、 別のコントローラを製造する必要がなく、 部品点数 の増加を防止できるとともに部品管理が容易となって、 部品コストを低減できる なお、 この実施の形態 5では、 チェックモードスイッチ 8 2をスタートスィヅ チ 7 3と別個に設けたが、 例えば、 スタートスィッチ 7 3を 3秒間作動し続ける と、 コントローラ 8 1がチェックモードのプログラムを起動するようにしてチェ ックモードスィッチ 8 2を省略することもできる。 実施の形態 6 .
上述した実施の形態 3〜5において、 特に縦列駐車の場合は、 例えば図 1 4に 示されるように、 初期停車位置 J 3の X方向の位置は、 駐車中の車両 9 1の側面 と自車両 1の側面の間隔が、 所定の車両間隔 dとなるように調節して運転操作を する必要があった。
この操作は一般に困難で、 実際の間隔は設定値 dからずれた値となる。 このず れは結果として駐車完了位置のずれに影響する。
そこで、 この実施の形態 6は、 車両 1の側部に駐車中の車両 9 1などとの間の 距離を測定する距離センサを備えたものである。
縦列駐車開始時に、 上記距離センサにより駐車中の車両 9 1との間隔を測定し 、 測定したデータを基に、 初期停車位置 J 3のリャアクスル中心 J 2の座標 （J 2 X , J 2 y ) を修正し、 さらに、 設定値ひ、 3およびこれらから求められる 5 の値を修正計算した後、 これらの値をそのときの縦列駐車において目標となる設 定値とする。
並列駐車開始時に、 駐車スペース脇に駐車中の車両との間隔を測定することに より、 駐車の可否を判断し、 運転者に通知してもよい。

Claims

請求の範囲
1 . 車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されたモニタと、
ハンドルの操舵角を検知する操舵角センサと、
車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表示すると共に駐車時の 車両の運転を支援するためのガイ ド表示を前記モニタに重畳表示する表示制御手 段と
を備え、 ガイ ド表示は、 前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車 のための操舵開始地点をガイ ドする操舵開始ガイ ドラインと、 前記操舵角センサ により検出されたハンドルの操舵角に応じて前記モニタの画面上の操舵閧始ガイ ドラインに沿って移動表示される操舵量ガイ ドマークとを含む操舵支援装置。
2 . 車両を駐車スペースに対して直角に直進後退させ、 前記カメラの映像内の 駐車スペースの所定の目標点が操舵開始ガイ ドラインと重なったところで車両を 停車し、 操舵量ガイ ドマークが目標点に重なるまでハンドルを操舵して、 さらに そのハンドル操舵量を維持しながら後退することによつて車両が駐車スペースに 適正に並列駐車される請求項 1に記載の操舵支援装置。
3 . ガイ ド表示は、 前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ縦列駐車 のためのハンドルの切り返し地点をガイ ドするアイマークを含む請求項 1に記載 の操舵支援装置。
4 . 車両を道路と平行に直進後退させ、 前記カメラによる映像内の駐車スぺー スに関する目標点が操舵開始ガイ ドラインと重なったところで車両を停止し、 ハ ンドルを切って操舵量ガイ ドマークを目標点に重ね、 その位置でハンドルを保持 しつつ車両を後退させてアイマークが目標点に重なったところで車両を停止し、 据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることによ り車両が駐車スペースに適正に縦列駐車される請求項 3に記載の操舵支援装置。
5 . ガイ ド表示は、 前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ車両が直 進後退したときの車両両側部の予想位置を示す一対の車幅ガイ ドラインをさらに 含む請求項 1に記載の操舵支援装置。
6 . ガイ ド表示は、 左後方への駐車を行うための左側駐車用の操舵開始ガイ ド ラインと、 右後方への駐車を行うための右側駐車用の操舵開始ガイ ドラインとを 含む請求項 1に記載の操舵支援装置。
7 . ガイ ド表示は、 左後方への駐車を行うための左側駐車用のアイマークと、 右後方への駐車を行うための右側駐車用のアイマークを含む請求項 6に記載の操
8 . ハンドル操作に応じて、 左後方への駐車を行うときには左側駐車用のアイ マークと操舵量ガイ ドマークとを互いに同じ色彩とし、 右後方への駐車を行うと きには右側駐車用のアイマークと操舵量ガイ ドマークとを互いに同じ色彩とする 請求項 7に記載の操舵支援装置。
9 . 後退駐車時の操舵を支援する装置であって、
車両のョ一角を検出するョ一角検出手段と、
前記ョ一角の基準位置を設定する基準設定手段と、
前記ョ一角を基に車両の位置を特定し、 運転者に操舵情報を提供する案内手段 と
を備えた操舵支援装置。
1 0 . 前記ョ一角検出手段は、 車両のョー方向角速度を検出するョ一レートセ ンサを備えている請求項 9に記載の操舵支援装置。
1 1 . 前記ョ一角検出手段は、 車両の進行距離を検出する距離センサを備えて いる請求項 9に記載の操舵支援装置。
1 2 . 前記操舵情報には、 前記ョ一角が所定角度となった際に、 ハンドルを切 り返させ及び/又は前記操舵角を最大にさせるための案内情報が含まれる請求項 9に記載の操舵支援装置。
1 3 . 前記操舵情報には、 前記ョ一角が所定角度となった際に、 車両を目標駐 車位置で停車させるための案内情報が含まれる請求項 9に記載の操舵支援装置。
1 4 . 前記操舵情報は、 音により運転者に提供される請求項 9に記載の操舵支
5 . 前記操舵情報は、 振動により運転者に提供される請求項 9に記載の操舵
1 6 . 前記操舵情報は、 画像により運転者に提供される請求項 9に記載の操舵
1 7 . 車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置され且つ前記カメラによる映像を表示するモニタと をさらに備え、
前記操舵情報は、 前記モニタ上で駐車スペースを示すラインとほぼ重なること によりハンドルを切り返させ及び/又は前記操舵角を最大にさせるタイミングを 知らせる車両を模した車両マークを含む請求項 1 6に記載の操舵支援装置。
1 8 . 前記案内手段は、 前記ョ一角と比較して車両の位置を特定するための設 定値を記憶し、 この設定値を基に運転者に操舵情報を提供する請求項 9に記載の 操舵支援装置。
1 9 . 前記設定値を修正する調整手段をさらに備えた請求項 1 8に記載の操舵
2 0 . 目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する測定手段を備えた請 求項 9に記載の操舵支援装置。
2 1 . 前記測定手段は車両側方の障害物との距離を測定する測定手段である請 求項 2 0に記載の操舵支援装置。
PCT/JP2000/005311 1999-08-12 2000-08-08 Dispositif d'assistance directionnelle WO2001012472A1 (fr)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/807,348 US6611744B1 (en) 1999-08-12 2000-08-08 Steering assist apparatus for traveling in reverse
EP00950046A EP1123844B1 (en) 1999-08-12 2000-08-08 Steering assist device
DE60040454T DE60040454D1 (de) 1999-08-12 2000-08-08 Lenkhilfsvorrichtung

Applications Claiming Priority (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11/228435 1999-08-12
JP22843599A JP3395725B2 (ja) 1999-08-12 1999-08-12 並列駐車時の操舵支援装置
JP11/254191 1999-09-08
JP11254191A JP3107088B1 (ja) 1999-09-08 1999-09-08 縦列駐車時の操舵支援装置
JP27481599 1999-09-28
JP11/274815 1999-09-28
JP2000065283 2000-03-09
JP2000/65283 2000-03-09
JP2000/192782 2000-06-27
JP2000192782A JP3436237B2 (ja) 1999-09-28 2000-06-27 駐車支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001012472A1 true WO2001012472A1 (fr) 2001-02-22

Family

ID=27529829

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2000/005311 WO2001012472A1 (fr) 1999-08-12 2000-08-08 Dispositif d'assistance directionnelle

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6611744B1 (ja)
EP (2) EP1123844B1 (ja)
DE (2) DE60038467T2 (ja)
WO (1) WO2001012472A1 (ja)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2359796A (en) * 2000-02-29 2001-09-05 Toyoda Automatic Loom Works Vehicle reversing aid for parallel parking
EP1270366A2 (en) 2001-06-25 2003-01-02 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1238892A3 (en) * 2001-03-07 2003-11-19 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1377062A1 (en) * 2001-03-29 2004-01-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and device for image display on rear view camera
EP1383332A1 (en) * 2001-04-24 2004-01-21 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for displaying pickup image of camera installed in vehicle
KR100476148B1 (ko) * 2001-06-29 2005-03-10 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차 지원장치
EP1270330A3 (en) * 2001-06-22 2010-04-07 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
US8049778B2 (en) 2007-05-30 2011-11-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device
CN103065498A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 北京时代凌宇科技有限公司 车位管理方法
CN103065497A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 北京时代凌宇科技有限公司 一种车位检测的方法和系统

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3183284B2 (ja) * 1999-01-19 2001-07-09 株式会社豊田自動織機製作所 車両の後退時の操舵支援装置
US7012548B2 (en) * 2000-04-05 2006-03-14 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Driving operation assisting method and system
JP3466549B2 (ja) 2000-07-03 2003-11-10 トヨタ自動車株式会社 縦列駐車支援装置
JP3619753B2 (ja) * 2000-07-03 2005-02-16 トヨタ自動車株式会社 移動体の後方視界表示装置
JP3645196B2 (ja) * 2001-02-09 2005-05-11 松下電器産業株式会社 画像合成装置
DE10114932B4 (de) * 2001-03-26 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Dreidimensionale Umfelderfassung
JP3483143B2 (ja) * 2001-04-09 2004-01-06 松下電器産業株式会社 運転支援装置
JP2003102000A (ja) * 2001-09-26 2003-04-04 Clarion Co Ltd 車両後方監視方法、車両後方監視装置及び信号処理装置
JP4567255B2 (ja) * 2001-09-28 2010-10-20 アイシン精機株式会社 駐車補助装置
JP3749483B2 (ja) * 2002-01-11 2006-03-01 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE10261176A1 (de) * 2002-12-20 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Einparkfarmanöver
JP4427953B2 (ja) * 2003-01-29 2010-03-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP4700899B2 (ja) 2003-04-14 2011-06-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP3818654B2 (ja) 2003-06-26 2006-09-06 トヨタ自動車株式会社 車両用走行支援装置
DE10333417A1 (de) * 2003-07-17 2005-02-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Steuerung des Ein-/Ausparkens bei Kraftfahrzeugen und Einparkhilfe hierfür
JP3938559B2 (ja) * 2003-08-28 2007-06-27 アイシン精機株式会社 車両後退支援装置
US6925370B2 (en) * 2003-10-06 2005-08-02 Delphi Technologies, Inc. Automotive system including a back-up aid with parking assist
DE102004018205A1 (de) 2004-04-15 2005-11-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
CN100400357C (zh) * 2004-04-19 2008-07-09 株式会社丰田自动织机 停车辅助设备
JP4466200B2 (ja) * 2004-04-19 2010-05-26 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
CN100572145C (zh) * 2004-05-06 2009-12-23 松下电器产业株式会社 停车辅助装置及停车辅助方法
DE102004027640A1 (de) * 2004-06-05 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges
JP4437071B2 (ja) * 2004-12-24 2010-03-24 パナソニック株式会社 運転支援装置
JP4543983B2 (ja) * 2005-03-22 2010-09-15 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
DE102005018408A1 (de) 2005-04-20 2006-10-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung von Abstandsmessdaten eines Abstandsmesssystems eines Kraftfahrzeugs
FR2891934B1 (fr) * 2005-10-12 2008-01-18 Valeo Electronique Sys Liaison Dispositif de traitement de donnees video pour un vehicule automobile
JP4414959B2 (ja) * 2005-11-16 2010-02-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US20070118263A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-24 Nelson Frederick W Direction determination utilizing vehicle yaw rate and change in steering position
JP2007176324A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
US8194132B2 (en) 2006-01-20 2012-06-05 Old World Industries, Llc System for monitoring an area adjacent a vehicle
DE102006027114A1 (de) * 2006-06-12 2007-12-13 Robert Bosch Gmbh Steuergerät und Verfahren zur Fahrerunterstützung
US20080080740A1 (en) * 2006-10-03 2008-04-03 Kaufmann Timothy W Systems, methods and computer products for lane keeping and handling of non-detected lane markers
JP5115782B2 (ja) * 2006-11-07 2013-01-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP4846545B2 (ja) * 2006-11-29 2011-12-28 株式会社デンソー 運転支援装置
US7676310B2 (en) * 2006-11-30 2010-03-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Systems and methods for controlling a vehicle steering system
US20080154464A1 (en) * 2006-12-26 2008-06-26 Honda Motor Co., Ltd. Automatic Parking control apparatus for vehicle
JP4853712B2 (ja) * 2006-12-28 2012-01-11 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102007001103A1 (de) * 2007-01-04 2008-07-10 Siemens Ag Vertikale Ausrichtung eines Lidar-Sensors
US8888120B2 (en) * 2007-01-25 2014-11-18 Target Hitch Llc Towing vehicle guidance for trailer hitch connection
US8888121B2 (en) * 2007-01-25 2014-11-18 Target Hitch Llc Towing vehicle guidance for trailer hitch connection
DE102008014130A1 (de) * 2008-03-13 2009-09-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge und Parkassistenzsystem
JP2009292339A (ja) * 2008-06-05 2009-12-17 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
DE102008057670B4 (de) * 2008-11-17 2017-01-26 Eberhard App Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeuges, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt
WO2010098216A1 (ja) 2009-02-26 2010-09-02 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2010202010A (ja) * 2009-03-02 2010-09-16 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
US9206589B2 (en) * 2009-03-31 2015-12-08 Caterpillar Inc. System and method for controlling machines remotely
US7978096B2 (en) * 2009-04-28 2011-07-12 Ford Global Technologies, Llc Parking angle determination and cross traffic alert
JP5035321B2 (ja) * 2009-11-02 2012-09-26 株式会社デンソー 車両周辺表示制御装置および車両周辺表示制御装置用のプログラム
US8665116B2 (en) 2010-07-18 2014-03-04 Ford Global Technologies Parking assist overlay with variable brightness intensity
DE102010038639B4 (de) * 2010-07-29 2021-12-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung zum Testen eines Sicherheits- und/oder Fahrassistenzsystems
US20140028451A1 (en) 2011-04-20 2014-01-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle periphery alert device
TW201304989A (zh) * 2011-07-20 2013-02-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 車輛安全控制系統及方法
KR101340738B1 (ko) 2011-11-08 2013-12-12 엘지이노텍 주식회사 주차 보조 시스템
TWI488767B (zh) * 2012-05-03 2015-06-21 E Lead Electronic Co Ltd 倒車停車指揮系統的倒車導引方法
KR101426468B1 (ko) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법
US9619710B2 (en) * 2013-07-15 2017-04-11 Digitalglobe, Inc. Automated remote car counting
KR101498973B1 (ko) * 2013-11-21 2015-03-05 현대모비스(주) 차량용 주차 지원 시스템 및 방법
KR102175961B1 (ko) * 2013-11-29 2020-11-09 현대모비스 주식회사 차량 후방 주차 가이드 장치
KR20160024143A (ko) * 2014-08-25 2016-03-04 삼성전자주식회사 영상 처리 방법 및 전자 장치
JP6067634B2 (ja) * 2014-09-12 2017-01-25 アイシン精機株式会社 駐車支援装置および経路決定方法
JP6774948B2 (ja) * 2015-07-29 2020-10-28 京セラ株式会社 判定装置、車両および判定方法
JP6555056B2 (ja) * 2015-09-30 2019-08-07 アイシン精機株式会社 周辺監視装置
JP6745456B2 (ja) * 2015-12-08 2020-08-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
CN109070879B (zh) * 2016-08-09 2021-05-07 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示装置、显示控制方法以及存储介质
SE541566C2 (en) * 2017-05-04 2019-11-05 Scania Cv Ab Method and system for controlling steering of a vehicle
JP6958117B2 (ja) * 2017-08-29 2021-11-02 株式会社アイシン 駐車支援装置
TWI656519B (zh) * 2017-12-12 2019-04-11 財團法人工業技術研究院 停車導引系統及其方法與自動停車系統
JP7152889B2 (ja) * 2018-07-12 2022-10-13 日立Astemo株式会社 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム
JP7199937B2 (ja) * 2018-11-28 2023-01-06 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
US11247699B2 (en) 2019-11-04 2022-02-15 Volvo Car Corporation Driver assist interface in a vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0236417B2 (ja) * 1982-12-17 1990-08-17 Niles Parts Co Ltd
JPH04123945A (ja) * 1990-09-14 1992-04-23 Toshiba Corp 車両安全確認システム
JPH082357A (ja) * 1994-06-20 1996-01-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用駐車補助装置
JPH10244891A (ja) * 1997-03-07 1998-09-14 Nissan Motor Co Ltd 駐車補助装置
JPH11157404A (ja) * 1997-11-26 1999-06-15 Toyota Motor Corp 駐車支援装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
DE4327780C2 (de) * 1992-08-19 1998-12-17 Aisin Aw Co Fahrzeug-Navigationssystem und Fahrzeug-Navigationsverfahren
FR2728859A1 (fr) * 1994-12-30 1996-07-05 Renault Procede et dispositif de guidage d'un vehicule
JPH08314540A (ja) * 1995-03-14 1996-11-29 Toyota Motor Corp 車両走行誘導システム
DE69730570T2 (de) * 1996-10-09 2005-02-03 Honda Giken Kogyo K.K. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
DE19909811A1 (de) * 1998-03-06 1999-10-14 Klaus-Guenther Jacobi Parkhilfe
JP3562999B2 (ja) * 1999-07-27 2004-09-08 株式会社クボタ 作業車
CN1213886C (zh) * 2000-06-27 2005-08-10 株式会社丰田自动织机 停车辅助装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0236417B2 (ja) * 1982-12-17 1990-08-17 Niles Parts Co Ltd
JPH04123945A (ja) * 1990-09-14 1992-04-23 Toshiba Corp 車両安全確認システム
JPH082357A (ja) * 1994-06-20 1996-01-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用駐車補助装置
JPH10244891A (ja) * 1997-03-07 1998-09-14 Nissan Motor Co Ltd 駐車補助装置
JPH11157404A (ja) * 1997-11-26 1999-06-15 Toyota Motor Corp 駐車支援装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1123844A4 *

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2359796B (en) * 2000-02-29 2002-10-23 Toyoda Automatic Loom Works Vehicle backward movement assisting apparatus for parallel parking
GB2359796A (en) * 2000-02-29 2001-09-05 Toyoda Automatic Loom Works Vehicle reversing aid for parallel parking
US6621421B2 (en) 2000-02-29 2003-09-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Vehicle backward movement assisting apparatus for in-line parking
US6820711B2 (en) 2001-03-07 2004-11-23 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1238892A3 (en) * 2001-03-07 2003-11-19 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
KR100524239B1 (ko) * 2001-03-07 2005-10-26 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차지원장치
EP1377062A4 (en) * 2001-03-29 2006-04-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd METHOD AND DEVICE FOR DISPLAYING REAR CAMERA IMAGE
EP1377062A1 (en) * 2001-03-29 2004-01-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and device for image display on rear view camera
EP1383332A1 (en) * 2001-04-24 2004-01-21 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for displaying pickup image of camera installed in vehicle
EP1383332A4 (en) * 2001-04-24 2006-03-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd METHOD AND DEVICE FOR DISPLAYING A RECORD IMAGE OF A CAMERA INSTALLED IN A VEHICLE
EP1270330A3 (en) * 2001-06-22 2010-04-07 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1270366A2 (en) 2001-06-25 2003-01-02 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1270366A3 (en) * 2001-06-25 2006-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
KR100476148B1 (ko) * 2001-06-29 2005-03-10 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차 지원장치
US6898527B2 (en) 2001-06-29 2005-05-24 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
EP1270367A3 (en) * 2001-06-29 2006-05-10 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assisting device
US8049778B2 (en) 2007-05-30 2011-11-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device
CN103065498A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 北京时代凌宇科技有限公司 车位管理方法
CN103065497A (zh) * 2012-12-24 2013-04-24 北京时代凌宇科技有限公司 一种车位检测的方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP1123844B1 (en) 2008-10-08
EP1785336A3 (en) 2007-05-30
US6611744B1 (en) 2003-08-26
EP1123844A4 (en) 2006-01-11
EP1785336B1 (en) 2008-03-26
EP1785336A2 (en) 2007-05-16
EP1123844A1 (en) 2001-08-16
DE60038467D1 (de) 2008-05-08
DE60040454D1 (de) 2008-11-20
DE60038467T2 (de) 2009-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2001012472A1 (fr) Dispositif d&#39;assistance directionnelle
JP3183284B2 (ja) 車両の後退時の操舵支援装置
JP3575364B2 (ja) 操舵支援装置
WO2002000475A1 (fr) Dispositif d&#39;aide au stationnement
JP4466200B2 (ja) 駐車支援装置
US7257486B2 (en) Parking assisting device
KR101553459B1 (ko) 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치
JP4543983B2 (ja) 駐車支援装置
US6711473B2 (en) Parking assisting device
GB2398049A (en) Vehicle steering aid system
JP2002036991A (ja) 駐車支援装置
WO2006016433A1 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP2003063336A (ja) 駐車補助装置
JP2003306105A (ja) 発進支援装置
JP3687516B2 (ja) 車両の後退時の操舵支援装置
JP3664108B2 (ja) 駐車支援装置
JP3395725B2 (ja) 並列駐車時の操舵支援装置
JP3436237B2 (ja) 駐車支援装置
JP3882565B2 (ja) 駐車支援装置
JP3374833B2 (ja) 駐車時の車両後退支援装置
JP3630053B2 (ja) 駐車時の操舵支援装置
JP4329494B2 (ja) 駐車支援装置
JP3630114B2 (ja) 駐車支援装置
JP3632627B2 (ja) 駐車支援装置
JP2017065276A (ja) ステアリングハンドル

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2000950046

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09807348

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2000950046

Country of ref document: EP