WO1994006974A1 - Materiel de commande mobile pour engin de chantier - Google Patents

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WO1994006974A1
WO1994006974A1 PCT/JP1993/001358 JP9301358W WO9406974A1 WO 1994006974 A1 WO1994006974 A1 WO 1994006974A1 JP 9301358 W JP9301358 W JP 9301358W WO 9406974 A1 WO9406974 A1 WO 9406974A1
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traveling
travel
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palm rest
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PCT/JP1993/001358
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French (fr)
Inventor
Makoto Yomogita
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/01—Arrangements of two or more controlling members with respect to one another
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B60N2/79—Adaptations for additional use of the arm-rests
    • B60N2/797—Adaptations for additional use of the arm-rests for use as electrical control means, e.g. switches
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers

Definitions

  • the present invention relates to a traveling operation device of a crawler type construction machine such as a hydraulic shovel. Background technology
  • Figure 7 is an overall view of a track type hydraulic excavator, 1 is an upper revolving unit, 2 is a lower traveling unit, 3 is a work machine, a lower traveling unit 2 is equipped with crawler tracks 4 and 5 on the left and right, , 5 are driven by a sprocket 6 driven by a hydraulic motor, and the vehicle runs. 7 is the cab, which is pointing in the direction of the arrow. Steering is performed by changing the running speed of the left and right crawler tracks 4 and 5 or by reversing the running direction.
  • the upper revolving unit 1 can rotate 360 degrees with respect to the lower traveling unit 2.
  • FIG. 8 is a side view of a driver's seat of a conventional hydraulic shovel
  • FIG. 9 is a plan view thereof
  • FIG. 10 is a front view thereof.
  • Left and right running levers 81 and 82 and left and right running pedals 83 and 84 are provided in front of the seat 80. Then, the left traveling lever 81 and the left traveling pedal 83 are fixed, and the right traveling lever 82 and the right traveling pedal 84 are also fixed, respectively.
  • Reference numerals 85 and 86 denote left and right footrests, and 90 and 91 denote left and right working machine operation levers.
  • the traveling operation is such that, when the left traveling lever 81 or the left traveling pedal 83 is tilted forward, the left crawler belt 4 moves forward, and when the left crawler lever 4 is tilted backward, the crawler belt 4 moves backward.
  • the right running lever 82 or the right running pedal 84 is tilted back and forth, the right crawler belt 5 moves forward and backward.
  • Travel speed is proportional to the amount of operation of the travel lever or travel pedal.
  • the pivot turn is performed, and the left and right travel levers 81, 82 or the left and right travel pedals 83, 84 are operated in the same direction.
  • the vehicle makes a gentle turn by changing the operation amount of.
  • the vehicle may move when the left and right traveling levers 81 and 82 swing due to the body vibration. To prevent this, a strong spring or damper that maintains neutrality is required.However, the spring force or poor return by the damper is a factor that hinders the travel operation with the travel pedal, and fine operation is difficult. Peg.
  • the present invention has been made in view of such conventional problems, and has as its object to provide a travel operating device for a construction machine capable of solving all of the above problems (1) and (8). .
  • the present invention relates to a travel operation device having a hydraulic pump, left and right traveling hydraulic motors, and an operation valve interposed in each hydraulic pipeline connecting these hydraulic pumps and the traveling hydraulic motor, wherein the traveling operation device includes a neutral, a front, and a rear.
  • a palm rest having a holding mechanism at each position of the palm rest, a neutral position detector of the palm rest, an operation amount detector of a traveling pedal, an operation amount detector of a left and right traveling knob, and a predetermined left and right traveling And a controller for outputting a reverse speed signal to each of the operation valves before and after the hydraulic motor.
  • the controller When the controller detects the neutral position of the palm rest by inputting the detection signal of each detector, the controller is in front of the left and right traveling hydraulic motors according to the detection signals of the left and right traveling knob operation amount detectors. A reverse speed signal is output to each of the operation valves.
  • the larger one of the operation amount detectors of the left and right traveling knobs is the same as the detection signal.
  • the right and left traveling hydraulic motors are converted into front and reverse speed signals according to the detection signal of the traveling pedal operation amount detector, and the smaller one of the left and right traveling knob operation amount detectors is a detection signal.
  • the signals are converted into front and reverse speed signals for the left and right traveling hydraulic motors according to the product of the ratio to the larger detection signal and the detection signal of the travel pedal operation amount detector.
  • console box in which the palm rest and the left and right traveling knobs are installed can move in the front-rear direction of the vehicle with respect to the driver's cab and can be fixed at a predetermined position.
  • a neutral position detector that detects the neutral position of the palm rest
  • a travel pedal operation amount detector And detection signals from the operation amount detectors of the left and right travel knobs are input to the controller.
  • the operation amount detection signal of the travel pedal is depressed, and before and after the left and right traveling hydraulic motors corresponding to the detection signals of the operation amount detectors of the left and right traveling knobs, the reverse speed signal is output to each operating valve.
  • each operating valve supplies the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump in response to these forward and reverse speed signals to the left and right traveling hydraulic motors via the respective hydraulic pipelines. Run left or right depending on The row hydraulic motor is driven to operate the vehicle.
  • detection signals from the operation amount detectors of the travel pedal and the left and right travel knobs are input to the controller.
  • the larger detection signal of the left and right travel knob operation amount detectors is converted to the left and right travel hydraulic motor front and reverse speed signals according to the detection signal of the travel pedal operation amount detector. Is done.
  • the smaller detection signal is the ratio of the larger detection signal to the larger detection signal, and the left and right traveling oil pressure according to the product of the detection signal of the traveling pedal operation amount detector. It is converted to the reverse speed signal before and after the motor. Then, these converted signals are output to each control valve.
  • each operating valve supplies hydraulic oil discharged from the hydraulic pump in response to the forward and backward speed signals to the left and right traveling hydraulic motors to the left and right traveling hydraulic motors via the respective hydraulic pipelines.
  • the left and right traveling hydraulic motors are driven in accordance with the operation amounts of the left and right traveling knobs, so that the vehicle can be traveled.
  • console box in which the palm rest and the left and right travel knobs are installed can be moved in accordance with the forward and backward movement of the operator seat, thus improving operability.
  • FIG. 1 is a diagram showing a control circuit according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a detailed view of the controller in FIG. 1
  • FIG. 3 is a perspective view of the inside of a cab of this embodiment
  • FIG. 5A is a sectional view taken along line A-A of FIG. 4
  • FIG. 5B is a sectional view taken along line BB of FIG. 5A
  • FIG. 5C is a sectional view taken along line C-C of FIG. 5A
  • FIG. FIG. 7 is a diagram showing a relationship between an operation amount of a travel pedal or a travel knob and a pedal signal or a knob signal according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is an overall view of a crawler-type hydraulic excavator
  • FIG. FIG. 9 is a plan view of FIG. 8
  • FIG. 10 is a front view of FIG. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 showing the control circuit of this embodiment, 8 is a hydraulic pump, 9 is a left traveling hydraulic motor, 10 is a right traveling hydraulic motor, 11 is an operation valve for the left traveling hydraulic motor 9, and 1 2 is a control valve for the left traveling hydraulic motor 9.
  • Operating valve for right traveling hydraulic motor 10, 11 a and 11 b are hydraulic pilot ports of operating valve 11, 12 a and 12 b are hydraulic pilot ports of operating valve 12, 13 is hydraulic port Pilot pump, 14 is a pilot pressure setting valve.
  • 16 is a pilot valve for supplying pilot pressure to hydraulic pilot ports 11a and 11b
  • 17 is a pilot valve for hydraulic pilot ports 12a and 12b.
  • Pilot operation valve to supply pilot pressure 16a and 16b are solenoids for driving pilot operation valve 16 and 17a and 17b are pilot operated Solenoid for driving the valve 17, 15 is a controller for outputting operation signals to the solenoids 16 a, 16 b, 17 a, and 17 b to control this circuit -.
  • 18 is a palm rest position detector
  • 19 is a left-hand drive knob
  • 20 is a right-hand drive knob
  • 19a and 20a are left-hand drive knobs 19 and 20 respectively.
  • 21 is a travel pedal
  • 21 a is a pedal operation amount detector for detecting the operation amount of the travel pedal 21, and 22 is a knob is there.
  • reference numerals 23 and 24 denote switch circuits, and reference numerals 25 to 29 denote function generators.
  • Fig. 3 showing the inside of the cab
  • 7 is the cab
  • 60 is the operator seat
  • 61a and 61b are the console boxes installed on the left and right sides of the operator seat 60
  • 6 Reference numerals 2a and 62b denote work implement levers installed in each console box 61a and 61b
  • 63 denotes a monitor.
  • reference numeral 56 denotes a palm rest
  • 57 denotes an operation button for changing the position of the palm rest 56.
  • the lubo box 61b slides in the front-rear direction of the vehicle with respect to the cab 7, and is fixed at a predetermined position.
  • reference numeral 58 denotes a spring for urging the operation button 57 outward
  • 59 denotes an integral part of the operation button 57.
  • a rod that slides left and right, 30 is a lever fixed in the palm rest 56
  • 31 is a rod that slides up and down in the palm rest 56
  • 32 is a rod 5
  • a link 33 connecting the rod 31 to the lever 30 are provided.
  • 7a is a bracket fixed to the operator's cab 7.
  • a long hole 7e for swinging one 30 and a long hole 7f for swinging left and right traveling levers 19b and 20b are machined.
  • Reference numeral 34 denotes a cylinder fixed to the lower end of the left travel lever 19b
  • reference numeral 35 denotes a spring
  • reference numeral 36 denotes a spring that is biased outward by the spring 35
  • reference numeral 37 denotes a piston.
  • Reference numeral 38 denotes a lever that engages the hole 34a of the cylinder 34
  • reference numeral 39 denotes a potentiometer
  • the rotating shaft 39a of the potentiometer 39 is fixed to the lever 38, and the potentiometer 39
  • the output is output to controller 15 via wiring 40. Note that the configuration of 41 to 47 relating to the right traveling lever 20b is the same as that of the left traveling lever 19b, and therefore the description is omitted.
  • Reference numeral 48 denotes a guide member fixed to the left and right bosses 51, 52 via the left and right brackets 53, 54. These bosses 51 and 52 are rotatably mounted on left and right shafts 49 and 50 fixed to the bracket 7a. The boss 51 on the right side is also fixed to the lever 30 in the palm rest 56. 48 a and 48 b are guide grooves for rolling the balls 37 and 44, and 55 is a swing center axis of the left and right traveling levers 19 b and 20 b.
  • the palm rest 56 output from the position detector 18 and the left and right traveling lever operation amount detectors 19 a and 20 a output from the left and right traveling knobs 19 and 20 Travel signal output from the pedal operation amount detector 2 1 a
  • the operation shown in FIG. 2 is performed on the controller 15, and then the solenoid 1 of the pilot valve 16 is operated.
  • Operation signals i L and i R are output to 6 a and 16 b and to the solenoids 17 a and 17 b of the pilot operation valve 17, respectively. The details of the calculation shown in FIG. 2 will be described later.
  • the pilot port operation valves 16 and 17 reduce the oil pressure of the pilot pump 13 set to a constant pressure by the pilot pressure setting valve 14 according to the operation signals i L and i R and operate the operation valves. Supplied to 11 and 12 pilot cylinders 11a, lib, 12a, and 12b. The operation valves 11 and 12 are operated in accordance with the reduced pressure of the pilot port. As a result, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 8 in response to the operation signals i L and i R is supplied to the hydraulic motor 9. , And 10 so that the hydraulic motors 9 and 10 can be rotated at a speed corresponding to the amount of hydraulic oil to operate the vehicle.
  • the left and right traveling levers 19b, 2 are operated according to the operation amount. 0b swings around a swing center shaft 55 fixed to the bracket 7a, and this swing is performed via the left and right levers 38, 45 and the rotating shafts 39a, 46a. The resistance values of the left and right potentiometers 39, 46 are changed. Outputs LX and RX of potentiometers 39 and 46 are output to controller 15 via wires 40 and 47. Note that the operating force of each of the left and right traveling knobs 19 and 20 is determined by the guide groove 48 a of the guide member 48. 4 8b Increase the amount of operation in the forward or backward direction from the neutral position N by changing the biasing force of the springs 35, 42 that bias the balls 37, 44 rolling on the b. Then, it gradually increases.
  • the position detector 18 of the palm rest 56 is pressed downward by the lower end of the rod 31, so that the position detector 18 is turned off. Becomes Accordingly, the holding position signal T in FIG. 2 is cut off, and the switch circuits 23 and 24 are connected to the S contacts as shown by the solid lines, so that the left and right traveling levers and the operation amount detectors 19 a.
  • the manipulated variable signals of the left and right traveling knobs 19, 20 output from 20a; Lx, Rx are output to the function generators 25, 26.
  • the function generators 25 and 26 output operation signals i L and i R corresponding to the operation amount signals L X and R X.
  • the switch circuit 27a is connected to the contact T because the holding position signal T is interrupted, and the operation amount signal PX of the traveling pedal 21 output from the pedal operation amount detector 21a is a function. It is not input to generator 27.
  • each lever stroke L sx, R s from the neutral position N of the left and right traveling knobs 19, 20 is independent of the operation amount signal PX of the traveling pedal 21.
  • the vehicle is operated according to the manipulated variables of the left and right traveling knobs 19 and 20 because the signals are output to b and 17a and 17b.
  • the operating force of the left and right traveling knobs 19, 20 is applied to balls 37, 44 rolling on guide grooves 48a, 48b of guide members 48.
  • the biasing force of the biasing springs 35, 42 the force gradually increases as the operation amount in the forward or reverse direction from the neutral position N increases.
  • V R LP x / P
  • V L VL x / R x formula (2) These values V L, V when R is output to the function generator 2 8, 2 9, a function generator 2 8, 2 9 of these values V L, V R And outputs the operation signals i L and i R corresponding to. Accordingly, as shown in the lower section of FIG. 6, the larger one of the operation amount signals LX and RX of the left and right traveling knobs 19 and 20 has a traveling speed V R which corresponds to the operation amount signal Px of the traveling pedal 21. Be proportional (see equation (1)).
  • travel speed V L of the smaller of the RX is towards the traveling speed V R of the large, smaller operations with respect to the operation amount signal RX larger It is proportional to the product of the quantity signal and the ratio of LX (see equation (2)).
  • the vehicle is traveling operation by these traveling speed VL, V R
  • the present invention is useful as a traveling operation device of a construction machine capable of improving forward visibility, facilitating an operator in and out of a driver's seat, improving fine operability by a traveling pedal and reducing foot fatigue. is there.

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Description

明 細 書 建設機械の走行操作装置 技 術 分 野
本発明は油圧シ ョベルのような履帯式建設機械の走行操作装置に関する。 背 景 技 術
図 7 は履帯式油圧ショベルの全体図であり、 1 は上部旋回体、 2 は下部走行体 、 3 は作業機であり、 下部走行体 2 は左右に履帯 4 , 5を備え、 左右の履帯 4 , 5 は油圧モータにより駆動されるスプロケッ 卜 6 により駆動され、 車両は走行す る。 7 は運転室で矢印方向を向いている。 操向は左右の履帯 4 , 5の走行速度を 変えるか、 または走行方向を逆にすることにより行われる。 上部旋回体 1 は下部 走行体 2 に対して 3 6 0度旋回できる。
図 8 は従来の油圧ショベルの運転席の側面図、 図 9 はその平面図、 図 1 0 はそ の正面図である。 シー ト 8 0の前方には左右走行レバー 8 1 , 8 2および左右走 行ペダル 8 3 , 8 4が配設されている。 そして、 左走行レバー 8 1 と左走行ぺダ ル 8 3 とが固着され、 右走行レバー 8 2 と右走行ペダル 8 4 もそれぞれ固着され ている。 8 5 , 8 6 は左右フー ト レス ト、 9 0， 9 1 は左右作業機操作レバーで ある。
走行操作は、 左走行レバー 8 1 または左走行ペダル 8 3を前方に傾転すると左 側履帯 4 は前進し、 後方に傾転すると履帯 4 は後進する。 右走行レバー 8 2 また は右走行ペダル 8 4を前後に傾転すると右側履帯 5 は前後進する。 走行速度は走 行レバーまたは走行ペダルの操作量に比例する。 いずれか一方の走行レバーまた は走行ペダルを操作することにより信地旋回が行われ、 左右の走行レバ一 8 1 , 8 2 または左右の走行ペダル 8 3 , 8 4を同方向に操作しながら左右の操作量を 変えることにより車両は緩旋回を行う。 左右の走行レバ一 8 1， 8 2 または左右 の走行ペダル 8 3 , 8 4を互いに逆方向に操作すると車両は超信地旋回を行う。 かかる構成によれば、 シー ト前方に配設された左右の走行レバ一 8 1 , 8 2ま たは左右の走行ペダル 8 3, 8 4を操作して車両の走行、 信地旋回および超信地 旋回を行うようになっている。 しかしながら、 そのために下記のような問題点が 生ずる。
( 1 ) 左右の走行レバー 8 1 , 8 2で前方視界が邪魔される。
( 2 ) オペレータが運転席 8 0に出入りする場合、 左右の走行レバー 8 1 , 8 2 が邪魔になる。
( 3 ) 深堀りする場合、 前方の下方をのぞく時に左右の走行レバー 8 1 , 8 2が 邪魔になる。
( 4 ) 左右の走行ペダル 8 3 , 8 4の操作時に左右の走行レバー 8 1 , 8 2がォ ペレ一夕の足に当たり邪魔になる。
( 5 ) 車体振動により左右の走行レバー 8 1 , 8 2が揺動すると車両が動く こと がある。 これを防止するために中立を維持する強力なばねやダンバ等が必要とな るが、 ばねの力やダンバによる戻りの悪さが走行ペダルによる走行操作を阻害す る要因となり、 微操作がやりにく い。
( 6 ) 左右の走行ペダル 8 3， 8 4が天秤となっているため支点の位置が不明確 であり、 微操作がやりにく い。
( 7 ) 左右の走行ペダル 8 3 , 8 4を後方に傾転する場合、 かかとで踏むことと なり操作しづらい。
( 8 ) 複合操作する場合、 両足を使う必要がある。 発 明 の 開 示
本発明はかかる従来の問題点に着目してなされたもので、 上記 （ 1 ) 一 （ 8 ) の問題点を総て解決し得る建設機械の走行操作装置を提供することを目的と して いる。 本発明は、 油圧ポンプと、 左右の走行用油圧モータと、 これら油圧ポンプと走 行油圧モータとを接続する各油圧管路に介在する操作弁とを有する走行操作装置 において、 中立、 前方、 後方の各位置への保持機構を有するパームレス ト と、 こ のパームレス トの中立位置検出器と、 走行ペダルの操作量検出器と、 左右の走行 ノ ブの操作量検出器と、 所定の左右の走行油圧モータの前、 後進速度信号を前記 各操作弁に出力するコン トロ一ラとを具備している
このコ ン トローラは、 各検出器の検出信号を入力してパームレス 卜の中立位置 を検出するときは、 前記左右の走行ノブの操作量検出器の検出信号に応じた左右 の走行油圧モータの前、 後進速度信号を前記各操作弁に出力している。
また、 このコン トローラは各検出器の検出信号を入力して前記パ一ムレス トの 中立位置を検出しないときは、 前記左右の走行ノ ブの操作量検出器のうち大きい 方の検出信号は前記走行ペダルの操作量検出器の検出信号に応じた左右の走行油 圧モータの前、 後進速度信号に変換され、 且つ前記左右の走行ノ ブの操作量検出 器のうち小さい方の検出信号は、 前記大きい方の検出信号に対する比と前記走行 ペダルの操作量検出器の検出信号との積に応じた左右の各走行油圧モータの前、 後進速度信号に変換され、 これらの信号を前記各操作弁に出力している。
加えて、 パームレス トおよび前記左右の走行ノ ブの設置されたコ ンソールボッ クスは、 運転室に対して車両の前後方向に移動し、 且つ所定位置に固定すること ができる。
先ず、 中立、 前方、 後方の各位置への保持機構を有するパ一ムレス トを中立位 置へ保持すると、 パームレス トの中立位置を検出する中立位置検出器と、 走行べ ダルの操作量検出器と、 左右の各走行ノブの操作量検出器による検出信号がコン トローラに入力する。 コ ン トローラにおいては走行ペダルの操作量検出信号を力 ッ 卜 し、 左右の走行ノ ブの操作量検出器の検出信号に応じた左右の走行油圧モー 夕の前、 後進速度信号を各操作弁に出力する。 すると各操作弁は、 これらの前、 後進速度信号に応じて油圧ポンプから吐出された作動油を左右の走行油圧モータ に各油圧管路を介して供給するため、 左右の走行ノ ブの操作量に応じて左右の走 行油圧モータが駆動され、 車両を走行操作することができる。
次に、 このパ一ムレス トを前方または後方位置へ保持すると、 走行ペダルの操 作量検出器と、 左右の走行ノブの操作量検出器による検出信号がコン トローラに 入力する。 コ ン トローラにおいては左右の走行ノ ブの操作量検出器のうち大きい 方の検出信号は、 走行ペダルの操作量検出器の検出信号に応じた左右の走行油圧 モータの前、 後進速度信号に変換される。 また、 左右の走行ノ ブの操作量検出器 のうち小さい方の検出信号は大きい方の検出信号に対する比と、 走行ペダルの操 作量検出器の検出信号との積に応じた左右の走行油圧モータの前、 後進速度信号 に変換される。 そ して、 これらの変換された信号が各操作弁に出力される。 する と、 各操作弁は左右の走行油圧モータの前、 後進速度信号に応じて油圧ポンプか ら吐出された作動油を左右の各走行油圧モータに各油圧管路を介して供給するた め、 左右の走行ノ ブの操作量に応じて左右の走行油圧モータが駆動され、 車両を 走行操作することができる。
さ らに、 パ一ムレス トおよび左右の走行ノブを設置したたコンソ一ルポッ クス をオペレータシー トの前後方向の移動に合わせて移動できるので、 操作性が向上 する。 図面の簡単説明
図 1 は本発明の実施例に係る制御回路を示す図、 図 2 は図 1 におけるコン ト口 ーラの詳細図、 図 3 は本実施例の運転室内部の斜視図、 図 4 は図 3 における P部 詳細図、 図 5 Aは図 4の A— A断面図、 図 5 Bは図 5 Aの B— B断面図、 図 5 C は図 5 Aの C一 C断面図、 図 6 は本実施例の走行ペダルまたは走行ノブの操作量 と、 ペダル信号またはノ ブ信号との関係を示す図、 図 7 は履帯式油圧ショベルの 全体図、 図 8 は従来の油圧ショベルの運転席の側面図、 図 9 は図 8の平面図、 図 1 0 は図 8の正面図である。 発明を実施例するための最良の形態
本実施例の制御回路を示す図 1 において、 8 は油圧ポンプ、 9 は左走行油圧モ —夕、 1 0 は右走行油圧モータ、 1 1 は左走行油圧モータ 9用の操作弁、 1 2 は 右走行油圧モータ 1 0用の操作弁、 1 1 a , 1 1 bは操作弁 1 1 の油圧パイロッ トポー ト、 1 2 a , 1 2 bは操作弁 1 2の油圧パィロッ トポー ト、 1 3 はパィ口 ッ トポンプ、 1 4 はパイ ロッ ト圧設定弁である。 また、 1 6 は油圧パイロ ッ トポ — 卜 1 1 a , 1 1 bにパイロッ ト圧を供給するためのパイロッ ト操作弁、 1 7 は 油圧パイ ロッ トポー ト 1 2 a， 1 2 bにパイ口ッ ト圧を供給するためのパイ口ッ ト操作弁、 1 6 a , 1 6 bはパイ ロッ ト操作弁 1 6を駆動するためのソ レノイ ド 、 1 7 a , 1 7 bはパイロッ ト操作弁 1 7を駆動するためのソ レノ イ ド、 1 5 は ソ レノイ ド 1 6 a , 1 6 b， 1 7 a , 1 7 bに操作信号を出力し、 本回路を制御 するためのコン トローラである-。 1 8 はパーム レス トの位置検出器、 1 9 は左走 行ノ ブ、 2 0 は右走行ノ ブ、 1 9 a , 2 0 aはそれぞれ左走行ノブ 1 9、 右走行 ノ ブ 2 0の操作量を検出するための各走行ノブ操作量検出器、 2 1 は走行ペダル 、 2 1 a は走行ペダル 2 1 の操作量を検出するためのペダル操作量検出器、 2 2 はノくッテリである。
コン トローラ 1 5の詳細を示す図 2 において、 2 3 , 2 4 はスイ ツチ回路、 2 5〜 2 9 は関数発生器である。
運転室内部を示す図 3 において、 7 は運転室、 6 0 はオペレータ シー ト、 6 1 a , 6 1 bはオペレータシー ト 6 0の左右側方に設置された各コンソ一ルボッ ク ス、 6 2 a , 6 2 bは各コ ンソールボッ ク 6 1 a , 6 1 bに設置された作業機レ バ一、 6 3 はモニターである。
図 3の P部の詳細を示す図 4 において、 5 6 はパーム レス ト、 5 7 はパ一ム レ ス ト 5 6の位置変更用の操作ホタ ンである。 作業機レバー 6 2 aの設置されたコ ンソールボッ ク 6 1 a、 および作業機レバ一 6 2 b、 パーム レス ト 5 6、 および 左、 右走行ノブ 1 9 , 2 0の設置されたコ ンソ一ルボッ ク 6 1 bは運転室 7 に対 して車両の前後方向にスライ ドし、 所定位置に固定されている。 本実施例のパームレス ト等を示す図 5 A、 図 5 B、 および図 5 Cにおいて、 5 8 は操作ボタ ン 5 7を外方に付勢するばね、 5 9 は操作ボタ ン 5 7 と一体で左右 にスライ ドするロ ッ ド、 3 0 はパー厶レス 卜 5 6内に固定されたレバー、 3 1 は パームレス 卜 5 6内を上下にスライ ドするロッ ド、 3 2 はロ ッ ド 5 9 とロ ッ ド 3 1 とをピンを介して連結する リ ンク、 3 3 はロッ ド 3 1 と レバー 3 0 とを連結す る リ ンクである。 7 aは運転室 7 に固定されたブラケッ トで、 パームレス ト 5 6 の前方位置 ： F、 中立位置 ： N、 後方位置 ： Rを保持するための保持穴 7 b , 7 c， 7 d、 レバ一 3 0が揺動するための長穴 7 e、 および左右の走行レバ一 1 9 b , 2 0 bが揺動するための長穴 7 f が加工されている。
また、 3 4 は左走行レバー 1 9 bの下端に固定されたシ リ ンダ、 3 5 はばね、 3 6 はばね 3 5により外方に付勢されるビス ト ン、 3 7 はピス ト ン 3 6を介して ばね 3 5 により外方に付勢されるボールである。 3 8 はシリ ンダ 3 4の穴 3 4 a に係合する レバー、 3 9 はポテンショメータで、 ポテンショ メータ 3 9の回転軸 3 9 aはレバ一 3 8 に固定されており、 ポテンショ メータ 3 9の出力は配線 4 0 を介してコン トローラ 1 5 に出力される。 なお、 右走行レバー 2 0 bに関する 4 1〜 4 7の構成については、 左走行レバ一 1 9 b と同様であるため説明を省略す る。
4 8 は、 左右のブラケッ ト 5 3 , 5 4を介して左右のボス 5 1 , 5 2 に固着さ れているガイ ド部材である。 これらのボス 5 1， 5 2 は、 ブラケッ ト 7 aに固定 された左右の軸 4 9 , 5 0 に回転自在に装着されている。 また、 右側のボス 5 1 はパームレス ト 5 6内のレバ一 3 0 にも固着されいる。 4 8 a , 4 8 bはボール 3 7 , 4 4が転動するためのガイ ド溝、 5 5 は左右の走行レバー 1 9 b , 2 0 b の揺動中心軸である。
次に、 制御回路の作用について説明する。
位置検出器 1 8から出力されるパームレス ト 5 6の保持位置信号丁、 左右の各 走行レバー操作量検出器 1 9 a . 2 0 aから出力される左右の各走行ノ ブ 1 9、 2 0の操作量信号 L x , R X , 、 ペダル操作量検出器 2 1 aから出力される走行 ペダル 2 1 の操作量信号 P Xがコ ン トローラ 1 5 に入力すると、 コ ン トローラ 1 5では図 2 に示される演算が実施された後、 パイ 口 ッ ト操作弁 1 6 のソ レノ ィ ド 1 6 a , 1 6 b、 およびパイ ロ ッ ト操作弁 1 7 のソ レノ イ ド 1 7 a , 1 7 b にそ れぞれ操作信号 i L ， i R を出力する。 この図 2 に示される演算の詳細について は後述する。
パイ口ッ ト操作弁 1 6、 および 1 7では、 パイロッ ト圧設定弁 1 4 により一定 圧に設定されたパイロッ トポンプ 1 3の油圧を操作信号 i L , i R に応じて減圧 して操作弁 1 1、 および 1 2のパイロッ ト シリ ンダ 1 1 a , l i b , 1 2 a , 1 2 bに供給する。 操作弁 1 1 、 および 1 2 は前記減圧されたパイ口 ッ ト圧に応じ て操作され、 結局、 操作信号 i L , i R に応じて油圧ポンプ 8から吐出される作 動油を油圧モータ 9、 および 1 0 に供給するため、 この作動油量に応じた速度で 油圧モータ 9および 1 0を回転させ、 車両を走行操作することができる。
次に、 パームレス ト 5 6等の作用について説明する。
( 1 ) パーム レス ト 5 6が中立位置 Nの時
図 5 A , 図 5 B , 図 5 Cにおいて、 操作ボタ ン 5 7をばね 5 8の付勢力に杭し て押し込むと、 ロ ッ ド 5 9、 リ ンク 3 2 , 3 3を介してロ ッ ド 3 1 が上方に移動 するため、 ロッ ド 3 1 の下端がブラケッ ト 7 aの保持穴 7 b〜 7 dから抜け出し てパ一ム レス ト 5 6を中立位置 Nに移動させ、 操作ボタン 5 7から手を離すと、 ロッ ド 3 1 の下端がブラケッ ト 7 aの保持穴 7 c と係合して、 パ一ムレス ト 5 6 を中立位置 Nに保持することができる。
パーム レス ト 5 6を中立位置 Nに保持した状態で左右の各走行ノ ブ 1 9、 2 0 を前進、 または後進方向に操作すると、 この操作量に応じて左右の走行レバー 1 9 b , 2 0 bがブラケッ ト 7 aに固定された揺動中心軸 5 5の回りに揺動し、 こ の揺動は左右のレバー 3 8 , 4 5 と回転軸 3 9 a , 4 6 aを介して、 左右のポテ ンシ ョ メ ータ 3 9 , 4 6の抵抗値を変化させる。 ポテンショ メータ 3 9， 4 6の 出力 L X， R Xは配線 4 0 , 4 7を介してコン トローラ 1 5 に出力される。 なお 、 左右の各走行ノ ブ 1 9、 2 0の操作力は、 ガイ ド部材 4 8のガイ ド溝 4 8 a , 4 8 bの上を転動するボール 3 7， 4 4を付勢するばね 3 5， 4 2の付勢力を変 化させることによって、 中立位置 Nから前進または後進方向への操作量を増加す ると、 徐々に増大するようになっている。
このようにパ一ムレス ト 5 6を中立位置 Nに保持した状態では、 ロッ ド 3 1 の 下端によりパームレス ト 5 6の位置検出器 1 8を下方に押しつけるため、 位置検 出器 1 8 は O F Fとなる。 従って、 図 2 における保持位置信号 Tが遮断され、 ス ィ ツチ回路 2 3， 2 4 は実線のように S接点に接続されるため、 左右の各走行レ バ一操作量検出器 1 9 a . 2 0 aから出力される左右の各走行ノ ブ 1 9、 2 0の 操作量信号 ； L x, R xは各関数発生器 2 5 , 2 6 に出力される。 各関数発生器 2 5 , 2 6 においては操作量信号 L X , R Xに応じた操作信号 i L , i R を出力 する。
また、 スィ ッチ回路 2 7 aは保持位置信号 Tが遮断されているため T接点に接 続され、 ペダル操作量検出器 2 1 aから出力される走行ペダル 2 1 の操作量信号 P Xは関数発生器 2 7 には入力されない。
従って、 図 6の上欄に示すように走行ペダル 2 1 の操作量信号 P Xに関係なく 、 左右の走行ノ ブ 1 9、 2 0の中立位置 Nからの各レバ一ス トローク L s x， R s Xに応じた操作量信号 ； L X , R Xによって決まる操作信号 i L , i R 力 コ ン トロ一ラ 1 5から各パイロッ ト操作弁 1 6、 1 7の各ソ レノイ ド 1 6 a , 1 6 b、 および 1 7 a， 1 7 bに出力されるため、 車両は左右の走行ノ ブ 1 9、 2 0 の操作量に応じて走行操作される。
( 2 ) パ一ムレス 卜が前方位置 Fまたは後方位置 Rの時
図 5 A, 図 5 B, 図 5 Cにおいて、 操作ボタ ン 5 7をばね 5 8の付勢力に抗し て押し込むと、 ロ ッ ド 5 9、 リ ンク 3 2 , 3 3を介してロッ ド 3 1 が上方に移動 する。 このため、 ロッ ド 3 1 の下端がブラケッ ト 7 aの中立位置保持穴 7 cから 抜け出し、 パ一ムレス ト 5 6を中立位置 Nから前方位置 F、 または後方位置只に 移動する。 操作ボタ ン 5 7から手を離すと、 ロッ ド 3 1 の下端がブラケッ ト 7 a の保持穴 7 bまたは 7 d と係合してパ一ムレス ト 5 6を前方位置 F、 または後方 位置 Rに保持することができる。
パームレス ト 5 6を前方位置 Fに保持した状態で左右の走行ノブ 1 9、 2 0を 中立、 後進方向に操作するか、 または後方位置 Rに保持した状態で左右の走行ノ ブ 1 9、 2 0を中立、 前進方向に操作する。 そうすると、 操作量 L s X , または R s に応じて左右の走行レバ一 1 9 b , 2 0 bがブラケッ ト 7 a に固定された 揺動中心軸 5 5の回りに揺動し、 この揺動はレバー 3 8 , 4 5 とポテンショ メ一 夕 3 9 , 4 6の回転軸 3 9 a , 4 6 aを介してポテンショ メータ 3 9 , 4 6の抵 抗値を変化させる。 ポテンショ メータ 3 9 , 4 6の出力 Lx， Rx は配線 4 0 , 4 7を介して記コン トローラ 1 5 に出力される。 なお、 この場合においても左右の 走行ノブ 1 9、 2 0の操作力は、 ガイ ド部材 4 8のガイ ド溝 4 8 a , 4 8 bの上 を転動するボール 3 7 , 4 4を付勢するばね 3 5 , 4 2の付勢力を変化させるこ とによって、 中立位置 Nから前進または後進方向への操作量を増加すると徐々に 増大するようになつている。
このようにパームレス ト 5 6を前方位置 Fまたは後方位置 Rに保持した状態で は、 ロッ ド 3 1 の下端によりパ一ムレス ト 5 6の位置検出器 1 8を下方に押しつ けないため、 位置検出器 1 8 は O Nとなる。 従って、 図 2 における保持位置信号 Tがコン トローラ 1 5 に入力し、 スィ ッチ回路 2 3 , 2 4 は鎖線のように T接点 に接続されるため、 左右の走行レバ一操作量検出器 1 9 a . 2 0 aから出力され る左右の走行ノブ 1 9、 2 0の操作量信号 L x, R Xは、 関数発生器 2 7 に出力 される。 ，
また、 スィ ッチ回路 2 7 aは保持位置信号 Tにより鎖線のように T接点に接続 . されるため、 ペダル操作量検出器 2 1 aから出力される走行ペダル 2 1 の操作量 信号 P xは、 関数発生器 2 7 に入力される。 関数発生器 2 7においては、 操作量 信号 L x, R X , P Xおよび各操作量信号 L X , R X , P xのフルス トローク時 の操作量信号 L 5. R5， P 10とから走行速度 Vi_ ， VR を次の通り算出する。
R X > L Xの場合、
VL = L 5 · L x/R x · P x/P i o VR =R5 R x/R x - P /P
=RS P X/P i o 式 （ 1 ) で L R5 とすると、
VR = L P x/P
従って、
VL =V L x/R x 式 （ 2 ) これらの値 VL ， VR を関数発生器 2 8， 2 9に出力すると、 関数発生器 2 8 ， 2 9ではこれらの値 VL ， VR に応じた操作信号 i L ， i R を出力する。 従って、 図 6の下欄に示すように左右の走行ノ ブ 1 9、 2 0の操作量信号 L X , R Xのうち大きい方の走行速度 VR は、 走行ペダル 2 1の操作量信号 P xに比 例する （式 （ 1 ) 参照） 。
左右の走行ノ ブ 1 9、 2 0の操作量信号 L x, R Xのうち小さい方の走行速度 VL は、 大きい方の走行速度 VR と、 大きい方の操作量信号 R Xに対する小さい 方の操作量信号 L Xの比との積に比例する （式 （ 2 ) 参照） 。 これらの走行速度 V L , V R により車両は走行操作される
なお、 L x > R xの場合も、 その内容は前記 R X〉 L Xの場合と同様のため説 明を省略する。 産業上の利用可能性
本発明は、 前方視界性を向上し、 オペレータの運転席への出入りを容易にし、 走行ペダルによる微操作性を向上すると共に足の疲労を軽減できる建設機械の走 行操作装置と して有用である。

Claims

請求の範囲
1 . 油圧ポンプと、 左右の走行用油圧モータと、 これら油圧ポンプと走行油圧モ
—夕とを接続する各油圧管路に介在する操作弁とを有する走行操作装置において 、 中立、 前方、 後方の各位置への保持機構を有するパ一ム レス トと、 このパーム レス トの中立位置検出器と、 走行ペダルの操作量検出器と、 左右の走行ノ ブの操 作量検出器と、 所定の左右の走行油圧モータの前、 後進速度信号を前記各操作弁 に出力するコン トローラとを具備したことを特徴とする建設機械の走行操作装置
2 . 前記各検出器の検出信号を入力して前記パーム レス 卜の中立位置を検出する ときは、 前記左右の走行ノブの操作量検出器の検出信号に応じた左右の走行油圧 モータの前、 後進速度信号を前記各操作弁に出力するコ ン 卜ローラとを具備した ことを特徴とする請求の範囲 1記載の建設機械の走行操作装置。
3 . 前記各検出器の検出信号を入力して前記パ一ムレス 卜の中立位置を検出しな いときは、 前 左右の走行ノ ブの操作量検出器のうち大きい方の検出信号は前記 走行ペダルの操作量検出器の検出信号に応じた左右の走行油圧モータの前、 後進 速度信号に変換され、 且つ前記左右の走行ノブの操作量検出器のうち小さい方の 検出信号は、 前記大きい方の検出信号に対する比と前記走行ペダルの操作量検出 器の検出信号との積に応じた左右の各走行油圧モータの前、 後進速度信号に変換 され、 これらの信号を前記各操作弁に出力するコ ン トローラとを具備したことを 特徴とする請求の範囲 1記載の建設機械の走行操作装置。
4 . 前記パームレス トおよび前記左右の走行ノ ブの設置されたコ ンソ一ルボッ ク スは、 運転室に対して車両の前後方向に移動すると共に、 所定位置に固定できる ことを特徴とする請求の範囲 1記載の建設機械の走行操作装置。
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