WO1992021078A1

WO1992021078A1 - Method of servomotor control

Info

Publication number: WO1992021078A1
Application number: PCT/JP1992/000622
Authority: WO
Inventors: Tetsuaki Kato
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1991-05-17
Filing date: 1992-05-14
Publication date: 1992-11-26
Also published as: EP0544003B1; KR970002258B1; EP0544003A1; JPH05134758A; EP0544003A4; KR930701004A; US5384525A; DE69221997D1; DE69221997T2

Description

明細睿

サーボモータの制御方法

技術分野

本発明は、ロボットゃ工作機械等の各種機械を駆動するサーボモータの制御方法に関し、特に、スライディングモード制御に関する。

背景技術

外乱抑圧性を向上させ、指令に対する追従性のよいサ一ボ系を得るため、各種スライディングモード制御が各種機械のサーボモータ制御に用いられている。このようなスライディングモード制御は、例えば特開平 2 - 2 9 7 6 1 1 号公報、特開平 3 — 1 1 8 6 1 8 号から知られる o

上記従来のスライディングモード制御は、サーポモータの制御として従来から行なわれている位置ループの制御に適用される P 制御（比例制御）、速度ループ制御に適用される P I 制御（比例，積分制御）とは全く関連性がないため、従来から養われてきた P 制御、 P I 制御の線形制御の技術が全く生かすことができないという問題点があった。

従って、スライディングモード制御の導入及び各種パラメータ値の選定等に非常に時間がかかり、効率的ではなかった。

発明の開示

本発明の目的は、従来の線形制御の技術を利用し、簡単にスライディングモード制御が導入し得るようにすることにある。

本発明は、スライディングモードの位相面を、位置ループに比例制御を、速度ループに比例 · 積分制御を適用したときのトルク指令を求める形と比例関係になるように設定し、上記比例制御の位置ループ、比例 · 積分制御の速度ループ処理の線形制御処理によつて導き出されたトルク指令に切換入力を加算して、補正されたトルク指令としてサーポモータを制御する。

スライディングモードの位相面を、位置ループを比例制御し、速度ループを比例 · 積分制御する線形制剁のトルク指令を導き出す形と同等にしたので、線形制御処理によって求められるトルク指令に切換入力を加算することによって、電流ループへのトルク指令とすることができ、簡単にスライディングモード制御を適用できる。

図面の簡単な説明

図 1 は本発明の一実施例に係るサーボモータ制御方法を示すプロック線図、

図 2 は図 1 に示した制御方法を実施するためのサ一ボモータ制御装置の要部ブロック図、

図 3 は 2 図に示したデジタルサーポ回路のプロセッサが実施するフィードフォワード処理、位置ループ処理、速度ループ処理及びスライディングモ一ド処理のフローチヤ一卜の一部、

図 4 及び図 5 は夫々図 3 のフローチャートの続きである

発明を実施するための最良の形態位相面（切換面） Suf を次の数式 1 とする。

Suf = έ + Κ ρ · ε + ( K 1/ K 2) · / ( έ + Κ ρ · ε )

( 1 )

数式 1 において、 Κ ρは Ρ 制御による位置ループのポジションゲイン、 Κ 1及び Κ 2は夫々 Ρ I 制御による速度ループの積分ゲイン及び比例ゲインである。また、 ε は位置偏差、 έ は位置偏差の微分、即ち速度偏差を表わす。以下、文字の上に 1 ドットを付したものは、 1 回微分を、 2 ドットを付したものは 2 回微分を表わす。

リアプノフ関数 V として、次の数式 2 を考える。

V = ( 1 / 2 ) · Suf ² ( 2 )

リァプノフ関数 V の微分値を次の数式 3 で示す。

= Suf - Suf ( 3 ) この数式 3 の値を常に負にするような入力をサーボモ — タに入力すれば、上記リアプノフ関数 V は常に正で、且つ微分が負であることから、単調減少となるため、リァプノフ関数 V 及び位相面 Suf は最小値「 0 」に収束する。これにより、応答性はイナ一シャゃ外乱に左右されることなく、 Suf = 0 に収束し固定して動くことになる。

そこで、サーポモータへの入力を次の数式 4 で示すものとする。

て = Κ 2 · { έ + Κ ρ · ε + ( Κ 1 / Κ 2 ) · ； ( έ + Κ ρ· ε ) } + て 1 = Κ 2 · ( έ + Κ ρ· ε ) + Κ 1 · X ( έ + Κ ρ · ε ) + て 1

( )

なお、上記数式 4 における r 1は切換入力である。

移動指令を 0 d、位置のフィードバック量を 0 とすると、次の数式 5 が成り立つ。

この数式 5 に基づいて数式 4 のサーボモータへの入力てを求めるブロック線図は図 1 に示すようになる。図 1 から明らかなように、このサーボモー夕への入力ては位置ループを P 制御、速度ループを P I 制御した従来から行われている線形制御の出力（トルク指令 τ θ) に切換入力て 1を加算したものである。また、図 1 に於いて、 K t/ ( J · S ) はサーポモータの伝達関数、 K tはサ一ボモータのトルク定数、 J はイナ一シャ、 S はラプラス演算子である。

制御対象を次の数式 6 で表わされるものとする。

J - g + Α · + G r+ て d= て（ 6 ) なお、数式 6 中の A は動摩擦係数、 G rは重力の項、て dは予想される外乱である。

数式 1 の両辺を微分すると次の数式 7 となる。

Siif = ε + { Κ ρ + ( Κ 1/ Κ 2) } - έ

+ ( K 1/ K 2) - Κ ρ · ε ( 7 ) 数式 5 を数式 6 に代入し整理すると次の数式 8 となる。 g - d + ( A Z J ) . $ + ( G τ / J )

+ ( τ d/ J ) - ( r / J ) ( 8 ) 数式 8 へ数式 4 を代入すると次の数式 9 となる。

g = g d + ( A / J ) - d + ( G r/ J ) + ( T d/ J )

- ( K 2/ J ) - ( έ + Κ ρ · ε )

- ( Κ 1/ J ) · J" ( έ + K p · ε 〉一（て 1 J )

( 9 ) 数式 7 に数式 9 を代入し整理すると次の数式 1 0 となる

Suf = { K p + ( Κ 1 / Κ 2 ) - ( Κ 2/ J ) } - έ

+ { ( Κ 1 / Κ 2 ) · Κ ρ - ( Κ 2/ J ) · Κ ρ) · ε + さ d+ ( A / J ) ' d + ( G r/^/ J 〉 + ( て dZ J ) - ( K 1/ J ) - ； ( έ + Κ ρ · ε ) - ( τ 1/ J )

( 1 0 ) また、数式 1 を位置偏差の微分の項について解くと次の数式 1 1 となる。

έ = S uf - Κ ρ · ε - ( Κ 1/ Κ 2 ) · S ( έ + Κ ρ · ε )

( 1 1 ) 数式 1 1 を数式 1 0 に代入し整理すると次の数式 1 2 となる。

S i f = { K ρ + ( Κ 1/ Κ 2 ) - ( Κ 2/ J ) } · S u f - Κ ρ ² · ε

一 { Κ ρ + ( Κ 1 / Κ 2 ) } ( Κ 1/ Κ 2 ) / ( έ + Κ ρ · ε ) + ^ d + ( A / J ) · + ( G r/ J ) + ( て d/ J )

- ( 1 / J ) ( 1 2 ) 数式 1 2 より、リアプノフ関数の微分は次の数式 1 3 となる。

Suf - Suf = { K p + ( K 1/ K 2) - ( K 1/ J ) } · Suf '

一 Suf [ K p * · ε + { K p + ( K 1/ K 2 ) } ( Κ 1/ Κ 2 ) . / ( e + K p - e ) - g d - ( A / J ) - ^ — ( G r/ J )— ( て dZ J ) + ( て 1 J )]

( 1 3 ) その結果、リアプノフ関数の微分が常に負になるためには、次の数式 1 4 と数式 1 5 が成立すればよい。

K p + ( K 1Z K 2 ) - （ K 2/ J ) < 0

( 1 )

- Suf [K p² · ε + { Κ ρ + ( Κ 1Ζ Κ 2 ) } ( Κ 1Ζ Κ 2 ) • ； ( έ + Κ ρ · ε ) — g d— ( Α / J ) ·

- ( G τ/ J ) - ( τ ά/ J ) + ( τ 1/ J ) ] < 0

( 1 5 ) 数式 1 4 より

K p < ( K 2/ J ) 一（ K 1/ K 2 ) ( 1 4 ' ) ここで、制御対象のイナーシャ J の変動範囲を、 J ain≤ J ≤ J maxとしたとき（ J a i n及び J aaxは予想される最小イナーシャ及び最大イナ一シャ）、上式 1 4 ' が常に成立するには、 K pの値が右辺の最小値よりも小さくなればよい。従って、次の数式 1 6 が成立つように、位置ループ及び速度ループのポジションゲイン K p、積分ゲイン K l、比例ゲイン Κ 2を選択すればよい。

Κ ρ < ( Κ 1/ J nax) - ( K l/ K 2 ) ( 1 6 ) ここで、切換入力て 1を ε 、 J ( έ + Κ ρ · ε ) g d、 ΰ4

*-> + i + + + 1

呌 © ιιν fV o

r

呌

Θ

1 at

s < 0 ならば L 1 ( ε ) = - Κ ρ ⁸ · J nax - ε

( 1 9 ) 以下同様にして、切換入力の各要素を決定する。

Ε ) L 2 ( ； ( έ + Κ ρ · ε ) ) に関して

X ( έ + Κ ρ · ε )≥ 0 ならば

L 2 ( X ( έ + Κ ρ · ε )〉 = 一 J 重 ίη· { Κ ρ+ ( Κ 1/ Κ 2) }

( Κ 1/ Κ 2) · / ( έ + Κ · ε ) / ( έ + Κ ρ · ε )く 0 ならば

L 2 ( X ( έ + Κ ρ · ε ) ) = 一 J max - { K p+ ( K l/ K 2) }'

( Κ 1/ Κ 2) · / ( έ + Κ ρ · ε )

( 2 0 )

Π ) L 3 ( d )に関して

d≥ 0 ならば L Z { 0' d) = J aax - § d

く 0 ならば L 3 (さ d) = J ，in ' § d

( 2 1 )

IV ) L 4 ( ）に関して

ならば L 4 ( ） = A aax -

^ く 0 ならば L 4 ( ） = Α ιηίη ·

( 2 2 )

V ) L 5 ( G r) = G raax ( 2 3 ) I ) L 6 ( て d) = τ dmax ( 2 )

( 2 ) S u i く 0 の時、

I ) L 1 ( ε ) に関して

g ≥ 0 ならば L l ( e ) = — Κ ρ² · J aax - ε s く 0 ならば L l ( £ ) = 一 Κ ρ² · J ain - ε ( 2 5 )

Π ) L 2 ( X ( έ + Κ ρ · ε ) ) に関して

； ( έ + Κ ρ · ε )≥ 0 ならば

L 2 ( S ( έ + Κ ρ · ε ) ) = 一 J π a χ · { Κ ρ + ( Κ 2/ Κ 2) }·

1/ 1^ 2》づ（ + * £ ) ； ( έ + Κ ρ · ε ) く 0 ならば

L 2 (； ( έ + Κ ρ · ε ) ) = - J in i η · { Κ ρ + ( K 1/ K 2) }'

( Κ 1/ Κ 2 ) · / ( έ + Κ ρ · ε )

( 2 6 ) ΠΙ ) L 3 (さ d) に関して

g d≥ 0 ならば L 3 ( g d) = J m in ' § d

く 0 ならば L 3 ( d) = J nax * S d

( 2 7 )

IV ) L 4 ( ^ ) に関して

ならば L 4 ( ) = A mi n '

^ く 0 ならば L 4 ( ^ 〉 = A max ' d

( 2 8 )

V ) L 5 ( G r) = G rmin ( 2 9 )

VI ) L 6 (て d) = T dnin ( 3 0 ) なお、上記数式 1 9 〜数式 3 0 において、 J n a X及び

L minは夫々制御対象の予想される最大ィナーシャ及び最小ィナーシャ、 A m a X及び A in i nは夫々予想される最大動摩擦係数及び最小動摩擦係数、 G rmax及び G rmi nは夫々予想される最大重力及び最小重力、 τ d π a X及び τ dm in は夫々予想される最大外乱及び最小外乱である。以上のようにして切換入力て 1を決定し、通常の線形制御（ p 制御による位置ループ制御及び p I 制御による速度ループ制御）で求められるトルク指令に上記切換入力 r lを加算することによって、リアプノフ関数の微分値を常に負にし、切換面に収束する安定した制御系を得ることができる。

切換面 Suf の値は数式 1 及び図 1 から分かるように線形制御で求められるトルク指令て 0を速度ループの比例ゲイン K 2で除したものであるので、切換面 Suf の正負は、この線形制御で導き出されるトルク指令値の符号によつて求められ、また、切換入力て 1の各項の植を決定する各パラメ一夕は線形制御の処理過程で導き出される。

図 2 は本発明方法を実施する装置のサーボモータ制卸の要部ブロック図である。図 2 に於いて、共有メモリ 2 1 は上位 C P U 2 0 から出力されるサーボモータ 2 4 への各種指令等を受信し、デジタルサーボ回路 2 2 のブ口セツサに受け渡す。デジタルサーボ回路 2 2 は、プロセッサ、 R O M 、 R A M 等を備え、プロセッサによってサーポモータ 2 4 の位置、速度、電流制御の処理を行なう。サ一ボアンブ 2 3 はトランジスタィンバ一夕等で構成され、デジタルサーボ回路 2 2 からの信号に基づいてサーボモータ 2 4 を駆動する。位置 ' 速度検出器 2 5 はサーボモータ 2 4 の回転位置及び速度を検出し、これらを表わす信号をデジタルサーボ回路 2 2 にフィードバックする。上記構成はロボットゃ工作機械等のサーボモータの制御における公知のデジタルサ一ボ回路の構成と同様であ o

図 3 〜図 5 は、本実施例のデジタルサーボ回路 2 2 のプロセッサが実施するフィードフォワード処理、位置ル — プ処理、速度ループ処理及びスライディングモード処理のフローチャートであり、上記プロセッサは所定周期 ( 位置 · 速度ループ処理周期）毎この図 3 〜図 5 で示す処理を実行する。

まず、ステップ S 1 に於いて、共有メモリ 2 1 を介して上位 C P U 2 0 から送られてきた移動指令より位置 · 速度ループ毎の移動指令 0 dを求め、かつ位置 · 速度検出器 2 5 から出力された位置、速度のフィードバック値を読み取る。ステップ S 2 に於いて、移動指令 0 dから位置フィードバック値 0 を減じた値を、位置偏差 ε を記憶するレジスタ R ( e ) に加算し、当該周期における位置偏差 ε を求める。

次に、ステップ S 3 に於いて、移動指令 0 dから前周期の移動指令を記憶するレジスタ R ( 0 d)の値を減じて、フィ一ドフォヮード量 ( 移動指令 0 dの速度）を求める（図 1 における移動指令の微分）。次に、ステップ S 4 に於いて、フィードフォワード量 dから前周期のフィードフォヮード量を記憶するレジスタの値を減じて移動指令の加速度 dを求める。そして、ステップ S 5 では、次の周期で利用するために移動指令を記憶するレジスタ、フィードフォヮード量を記憶するレジスタに夫々ステップ S 1 及びステップ S 3 で求めた移動指令 0 d、フィ一ドフォヮ一ド量 dを記憶する。

次に、ステップ S 6 に於いて、ステップ S 2 で求めた位置偏差 ε にポジションゲイン Κ ρを乗じた値にフィードフォワード量 dを加算すると共に、ステップ S 1 で読み取った速度のフィ一ドパック値を減じた値 V dを求める。ステップ S 7 では、上記の値 V dをアキュムレータ I に加算し積分値を求める（図 1 の速度ループ処理における積分処理）。ステップ S 8 では、このアキュ厶レータ I の値に積分ゲイン K 1を乗じた値と上記 Il V dに比例ゲイン K 2を乗じた値を加算して線形制御（従来のフィードフォヮ一ドを伴なつた位置ループ P 制御、速度ループ P I 制御処理）によるトルク指令て 0を求める。

なお、ポジションゲイン K p、積分ゲイン K 1及び比例ゲイン K 2は数式 1 6 で示す関係が成立するように、あらかじめパラメータで設定されており、また、前述したイナ一シャの最大値 J max、最小値 J min、動摩擦係数の最大値 A max、最小値 A m i n、重力項の最大値 G rnax、 G rmin、想定される外乱の最大値て dnax、最小値て nin もノ、' ラメータにより設定され、ディジタルサーポ回路のメモリ内に記憶されている。

ステップ S 9 では、トルク指令て 0が「 0 」以上か否かを判断する。前述した如く、このトルク指令て 0の符号は切換面 Suf の符号と一致するので、トルク指令て 0の符号から切換面 Suf の符号を判断し、「 0 」若しくは正であれば、数式 1 9 〜数式 2 4 で示したように、以下の如く切換入力て 1の各項の値を決定する。

先ず、ステップ S 2 で求めた位置偏差 s が「 0 」以上であれば、レジスタ L 1に「一 Κ ρ* · J m i η · ε 」を格納し、位置偏差 ε が負であればレジスタ L 1に「 ― Κ ρ' · J max - ε 」を格納する（ステップ S 1 0 〜 S 1 2 ) 。すなわち、上記数式 1 9 で示した処理を行なう。

次に、ステップ S 7 で求め、アキュムレータ I に記憶する積分値が「 0 」か若しくは正であれば、「一 J mi n

• { Κ ρ+ ( Κ 1 / Κ 2 ) } · ( Κ 1 / Κ 2 ) · (アキュムレータ I の値）」をレジスタ L 2に格納し、アキュムレータ I に記埠する積分値が負であればレジスタ L 2に「一 J m ax

• ( Κ ρ+ ( Κ 1 Κ 2 ) } · ( Κ 1 / Κ 2 ) · (アキュムレータ I の値）」を格納する（ステップ S 1 3 〜 S 1 5 ) 。すなわち、数式 2 0 の処理を行なう。

さらに、ステップ S 1 6 〜 S 1 8 では、ステップ S 4 で求めた移動指令の 2 回微分である加速度が「 0 」以上か否か判断し、「 0 」以上であれば、レジスタ L 3にィナ一シャ最大値 J maxにこの加速度値を乗じた値を格納し、負であればィナーシャ最小値 J m inにこの加速度値を乗じた値を格納する。この処理は数式 2 1 で示した処理である。

次に、ステップ S 1 9 〜 S 2 1 では、速度フィードバック値が「 0 」以上か否か判断し、「 0 」以上ならば、レジスタ L 4に最大摩擦係数 A maxにこの速度フィードバック値を乗じた値を格納し、負ならば最小摩擦係数 A Binに速度フィードバック値を乗じた値を格納する。この処理は数式 2 2 で示した処理である。

さらに、ステップ S 2 2 でレジスタ L 5に「 G r羅 ax」を格納し、ステップ S 2 3 でレジスタ L 6に「て d«ax」を格納する。（数式 2 8 及び 2 9 で示した処理）

ステップ S 2 に於いて、各レジスタ L 1〜 L 6に格納された値を加算し切換入力て 1 を求め、ステップ S 2 5 に於いて、このようにして求められた切換入力 τ 1をステップ S 8 で求めた線形制 ¾ 処理によって求められたトルク指令て 0に加算し、捕正されたトルク指令てを求める。ステップ S 2 6 でこのトルク指令てを電流ループに出力し、当該位置，速度ループ処理周期の処理を終了する。

ステップ S 9 に於いて、線形制剁によるトルク指令て 0が負の場合には、ステップ S 9 からステップ S 2 7 に進み、以下ステップ S 2 7 ~ S 4 0 の処理によって、数式 2 5 〜数式 3 0 で示す判断及び処理を行なって切換入力て 1の各項の値を求め、レジスタ L 1 〜 L 6 に格納する。次に、ステップ S 4 0 からステップ S 2 4 に戻り、以下、上記と同様にしてステップ S 2 4 〜 S 2 6 に於いて、レジスタ L 1〜 L 6に記億する値を加算し切換入力て 1を求め、この切換入力 τ ΐを線形制御の処理によって得られたトルク指令て 0に加算し電流ループへのトルク指令てを求め、電流ループにその値を出力する。

以上の処理は位置 · 速度ループ処理周期毎に実施する。次に、 B a n g B a n g 制御（サーボモータの駆動電流をその士最大電流に切換土最大電流のみで制御する方法）を行なう場合について説明する。

この場合には、切換入力て 1を、サーボモータが出力できる最大トルク τ maxの絶対値に切換面 Suf の正負を示す符号、即ち線形制御の出力である τ θの正負を示す符号と同一の符号を付して得られる値に設定する。この場合には、処理が非常に簡単となる。即ち、ステップ S 1 0 〜 S 4 0 の処理の変りに、ステップ S 9 でて 0の符号を読み、その符号をつけた最大トルクて maxを切換え入て 1とし、この切換入力て 1に線形制御の出力て 0 を加算し電流ループへのトルク指令てとすればよい。

また、上記実施例では線形制御にフィードフォワード制御を用いた例を説明したが、フィードフォヮード制御を用いない通常の位置制御の P 制御、速度制御に P I 制御を用いたものにも本発明は適用できることはもちろんである。この場合、速度ループ処理の積分、比例項の処理に入力される値 V dは、位置偏差 s を微分した値（ ε ドット）の代わりに負の速度フィードバックの値（一 0 ドット）を置き換えたものになる。すなわち、この値 V dは通常の速度偏差となる。また、切換入力もこれに対応し、関数 L 3 の項がなくなる。

本発明は、従来の線形制御をほとんど変更することなく、スライディングモード制御を簡単に適用することができ、それにより、外乱抑圧性を向上させることができる。しかも、従来の線形制御を使用するから、従来から線形制御で養われた技術をそのまま生かすことができる。

Claims

請求の範囲

1 . スライディングモードによってサ一ボモ一タを制 ¾] する方法であって、

位置ループを比例制御、速度ループを比例 · 積分制御するときのトルク指令て 0を求め、

スライディングモードの位相面を、上記比例制御の位置ループ処理、比例 · 積分制御の速度ループ処理において求められたトルク指令 τ 0と比例関係になるように設定し、

上記トルク指令に切換入力 τ 1を加算して補正されたトルク指令 τ を求め、

上記補正されたトルク指令てに基づいて上記サーポモ一夕駆動する、ことから成るサーボモータの制御方法。

2 . 上記切換入力 τ ΐは、リアプノフ関数の微分値が常に負になるように、上記位置ループのポジションゲインを Κ ρ、速度ループの積分ゲインを K l、比例ゲインを Κ 2とし、制御対象の最大イナ一シャを J maxとしたとき、次式の関係が成立するように各ゲインを設定すると共に、

K p < ( K 2/ J max) - ( K 1/ K 2)

上記比例制御の位置ループ処理、比例 · 積分制御の速度ループ処理において求められるトルク指令て 0、位置偏差 ε 、位置偏差と速度偏差の積分 I 、移動指令の加速度 d、速度フィードバック ^ の各値の正負を示す符号に応じて決定される、請求の範囲第 1 項記載のサーボモ一夕の制御方式。

3 . J をイナ一シャ、 A を動摩擦係数、 G rを重力項、 T dを予想される外乱としたとき、制御対象を次式で表わされるものとし、

J · § + A · ^ + G r + r d = r

上記切換入力て 1を次式で示わされるものとしたとき、 r l = L l ( e ) + L 2 { / ( e + K p - ε ) } + L 3 ( § d )

+ L 4 ( ^ ) + L 5 ( G r) + L 6 ( r d)

次式の関係が成り立つように上記切換入力の要素 L 1 ( ε )、 L 2 {； ( έ + Κ ρ · e ) }、 L 2 ( § d ) . L 4 )、 L 5 ( G r)及び L 6 ( T d )の値を設定する、請求の範囲第 2 項記載のサーボモータの制御方法。

- Suf [ K p ¹ - e + { L l ( g ) / J }

+ { K p + ( K 1/ K 2) } ( Κ 1/Κ 2) · / ( έ + K p · ε ) + { L 2 ( J* ( e + K p - ε ) ) / J }一さ d

+ { L 3 ( d)Z J }— （Α / J ) · ^ + { L 4 ( ^ )/ J } 一 ( G τ/ J ) + { L 5 ( G x ) / J } - ( r d / J )

+ { L 6 (て d)Z J } ] < 0

4 . 上記切換入力て 1は、上記位置ループのポジションゲインを K p、速度ループの積分ゲインを K l、比例ゲインを Κ 2とし、制御対象の最大イナ一シャを J naxとしたとき、次式の関係が成立するように各ゲインを設定し、 K p < ( K 3/ J max) - ( K 1 / K 2 )

サーボモータが出力できる最大トルクて uaxの絶対値に、上記比例制御の位置ループ、比例 · 積分制御の速度ループ処理において求められるトルク指令て 0の正負を示す符号と同一の符号を付して得られる値を切換入力 τ 1とすることから成る、請求の範囲第 1 項記載のサーボモータの制御方法。