WO1992009019A1 - Method for setting coordinate system of robot - Google Patents

Description

明 細 睿

口ポッ ト座標系設定方法

技 術 分 野

本発明は、 ロボッ ト座標系設定方法に関し、 特に、 口 ボ ッ ト シ ステ ムを構成する複数の口ポッ ト に対する共通 座標系の設定、 及び、 ロボッ ト シス テム の一つのロボッ ト に代えて設置されたロボッ ト に対する共通座標系の設 定を簡便に行える ロボッ ト座標系設定方法に関する。

背 景 技 術

工場ラ イ ン等のロボッ ト シス テ ムを構成する複数の口 ボッ トを統括制御する場合、 一般には、 全ロボッ トに共 通な座標系を用いて記述したロ ボヅ ト制御プロ グラムが 用いられる。 そ して、 各々のロ ボヅ トの駆動制御にあた つては、 共通座標系を各ロボッ ト に固有の座標系に関連 づける座標変換行列を用いて、 共通座標系で表された指 令が各ロボッ ト座標系で表される指令に変換される。 こ のため、 各口 ボッ ト に関連する座標変換行列が予め決定 される。 換言すれば、 各々のロ ボッ ト に対して共通座標 系が設定される。

全てのロボ ッ ト に共通の動作範囲が存するよ う に E置 されたロボッ トの夫々 に対して共通座標系を設定する場 合、 従来は、 共通動作範囲内に治具を配置し、 次いで、 治具の、 共通座標系における既知の位置を、 各々 のロボ ッ 卜 に直接教示し、 これによ り、 共通座標系に対する各 ロボッ ト座標系の位置及び姿勢を各ロボ ッ ト に認識させ て、 全ロボッ トに共通座標系を設定している。 換言すれ ば、 この方法によ り共通座標系を設定するには、 共通動 作範囲が存するようにロボツ ト を E設する必要がある。 斯かる要件はロボッ トの E置に大きな制約を与えるもの で、 適切なロ ボッ ト システムを構成する上で障害となる。

又、 他のロ ボ ッ ト との共通動作範囲を有しないロボッ トを含み、 従って、 全ロボッ ト の共通動作範囲内に治具 を Eするこ とを要件とする上記設定方法を適用できない ロボヅ ト シス テムについては、 従来は、 全てのロ ボッ ト がアク セス可能な特別の治具を用いてロボッ トに共通座 標系を設定している。 しかし、 この設定方法には、 特別 の治具を作成しなければならないと云う不都合がある。

そ して、 上記いずれかの方法で共通座標系を一旦設定 した後にいずれかのロボッ ト に故障が生じて代用ロボッ トを設置した場合には、 治具又は特別の治具を前回の共 通座標系設定作業での治具 8Ξ置位置と全く同一の位置に Eして代用口 ポッ トに共通座標系を設定する必要がある。 しかしながら、 治具又は特別の治具を同一位置に K置す る ことは困難で、 全ロボッ トに共通座標系を再度設定せ ざるを得ない。 このため、 ロボ ッ ト システムの復旧作業 に手間を要する。

発 明 の 開 示

本発明の一つの目的は、 ロボ ッ ト システムを構成する 複数のロボッ ト に対する共通座標系の設定を簡便に行え る ロボッ ト座標系の設定方法を提供する こ とにある。 本発明の別の目的は、 ロボッ ト システムの一つのロボ ッ ト に代えて設置されたロボッ ト に対する共通座標系の 設定を簡便に行える ロボッ ト座標系の設定方法を提供す と しあ る o

上記第 1 の目的を達成するため、 本発明は、 （ a ) 第 1治具を第 1 ロボッ トから直接アク セス可能な第 1位置 に配し、 （ b ) 第 2治具を、 第 1 ロボッ ト及び第 1治具 に直接アク セ ス不能な第 2 ロボ ッ ト の双方から直接ァク セス可能な第 2位置に Sし、 （ c ) 第 1 ロ ボ ッ ト が第 2 治具にアク セ ス して認識した暫定座標系を第 1 ロ ボッ ト が第 1 治具にアクセス して認識した共通座標系に変換す るための座標変換行列を演算手段により算出し、 （ d ) 座標変換行列を用いて演算手段によ り、 第 2 ロボ ッ トが 第 2治具にア ク セス して認識した暫定座標系を第 2 ロボ ッ ト に認識させるべき共通座標系に変換し、 （ e ) 設定 手段によ り、 第 2 ロボッ トに認識させるべき共通座標系 を第 2 ロボッ ト に設定する工程を備える。

上記第 2 の目的を達成するため、 本発明は、 （ f ) 第 2 ロ ボ ッ ト に代わる第 3 ロボッ トを E置し、 （ g ) 第 3 治具を、 第 1 ロボッ ト及び第 3 ロボッ トの双方か ら直接 アク セス可能な第 3位置に配し、 （ h ) 第 1 ロボ ッ トが 第 3位置にある第 3治具にアク セス して認識した第 2暫 定座標系を、 工程 （ c ) において第 1 ロボッ トが認識し た共通座標系に変換するための第 2座標変換行列を演算 手段によ り算出 し、 （ i ) 第 2 座標変換行列を用いて演 算手段によ り、 第 3 ロボッ トが第 3位置にある第 3洽具 にアク セス して認識した第 2暫定座標系を第 3 ロボッ ト に認識させるべき共通座標系に変換し、 （ j ) 設定手段 により第 3 ロ ボッ トに認識させるべき共通座標系を第 3 ロボッ トに設定する工程を更に含む。

上述のよ う に、 本発明によれば、 第 1 , 第 2 ロボッ ト の双方から直接ァクセス可能な第 2位置に £された第 2 治具にァクセ ス して第 1 ロボッ トが認識した暫定座標系 を、 第 2 ロボ ッ ト によるアクセスが不能な第 1 位置に £ された第 1治具にアク セス して第 1 ロボッ トが認識した 共通座標系に変換するための座標変換行列が算出され、 次いで、 この座標変換行列を用いて、 第 2治具にァクセ ス して第 2 口 ボッ トが認識した暫定座標系が第 2 ロボッ トに認識させるべき共通座標系に変換され、 第 2 ロボッ トに設定される。 従って、 第 1， 第 2 ロボッ トが両者に 共通の動作範囲が存しないよう に E置されている場合に も、 両口ボッ トからアク セス可能な特別な治具に代えて 2つの治具を用いるだけで、 第 1 , 第 2 口ボツ ト に共通 座標系を容易に設定できる。 この結果、 共通座標系設定 のためにロボ ッ ト §2設位置が制約されず、 ロボッ ト シス テムの 2以上のロボッ トをロボ ッ ト シス テム構成上最適 な位置に夫々 K置でき、 好適なロボッ ト システムを構成 できる。

又、 ロボッ ト システムを構成する一つのロボッ トとし ての第 2 口ボ ッ トが故障した等の理由で、 第 2 ロ ボッ ト に代わる代用ロボッ ト と して第 3 ロボッ トが配設された 場合、 本発明によれば、 第 1 ロ ボッ ト及び第 3 ロ ボッ ト の双方からア ク セス可能な第 3 位置にある第 3治具にァ ク セス して第 1 ロボッ トが認識した第 2暫定座標系を、 第 1 ロボ ッ ト によ り認識済みの共通座標系に変換するた めの第 2座標変換行列が算出され、 次いで、 第 3 治具に アク セス して第 3 ロボ ッ トが認識した第 2暫定座標系が 第 3 ロボッ ト に認識させるべき共通座標系に第 2座標変 換行列を用いて変換され、 第 3 ロボッ ト に設定される。 従って、 第 2 治具と同一又はこ れと異なる第 3治具を前 回の共通座標系設定作業での第 2治具 E設位置である第 2位置と必ずし も同一でない第 3位置に E置した状態で も、 代用ロボ ッ 卜 に共通座標系を設定できる。 こ のため、 ロボッ ト シス テムのいずれか一つのロボッ ト に代わる代 用ロボッ トを設置したと きに全ロボッ ト に共通座標系を 再設定する必要がな く、 ロボッ ト シス テムひいてはこれ を装備した工場ラ イ ン等の復旧を迅速に行える。

図 面 の 簡 単 な 説 明

第 1 図は、 本発明の一実施例によ る ロ ボッ ト座標系設 定方法を実施するためのロボッ ト システムにおける共通 座標系設定原理を示す概略図、

第 2 図は、 ロボッ ト シス テム に設置した代用口 ボッ ト に対する共通座標系設定原理を示す概略図である。

発明を実施するための最良の形態

第 1 図を参照する と、 本発明の一実施例による ロボッ 一 ,

6 一 ト座標系設定方法が適用される ロボッ ト シス テムは、 例 えば工場ライ ンに設置される もので、 第 1 ロボッ ト本体 1 0 と第 2 ロボッ ト本体 2 0 とを備えている。 両口ボッ ト本体 1 0 , 2 0 は互いに離隔して Εされている。

詳細な図示を省略するが、 第 1 ロボッ ト本体 1 0は、 例え.ば多関節ロボッ トであって、 床に固定した基台に載 置され第 1 関節を介して基台に連結された旋回台 1 1 と、 第 1 , 第 2 リ ン クを有するアー ム 1 2 とを備えている。 第 1 リ ン ク は第 2関節を介して旋回台 1 1 に連結され、 第 2 リ ン ク は第 3関節を介して第 1 リ ン ク に連結されて いる。 又、 第 1 ロボッ ト本体 1 0 は、 第 1旋回台 1 1及 び第 1 , 第 2 リ ンクを夫々駆動するための各軸サーポモ 一夕 と、 夫々のサーボモータに付設され関節角を検出す るための各軸パルスコ ーダと、 夫々のパルスコーダ出力 を入力して現在の関節角を表すデータを保持するための 各軸現在値レ ジス タ とを更に有している。 第 2 ロ ボッ ト 本体 2 0 は同様の多関節ロボッ ドからなる。 第 1 図中、 参照符号 2 1 及び 2 2 は、 第 2 ロボッ ト本体 2 0 の、 第 1 ロボッ ト本体 1 0 の旋回台 1 1及びアー ム 1 2 に夫々 対応する要素を示す。

更に、 ロボ ッ ト シス テムは、 第 1， 第 2 ロボッ ト本体 1 0， 2 0 を駆動制御するための第 1， 第 2 ロボ ッ ト制 御装置 3 0， 4 0 と、 ビ ジ ョ ン シス テム 5 0 とを備えて いる。 両口ボ ッ ト制御装置 3 0， 4 0 は、 後で詳述する 共通座標系設定のための演算手段及び設定手段と しての 機能を有している。 第 1 ロボッ ト制御装置 3 0 は第 1 口 ボッ ト本体 1 0 と協働して参照用ロボッ ト と しての第 1 ロボッ トを構成し、 第 2 ロボッ ト制御装置 4 0 は第 2 口 ボッ ト本体 2 0 と協働して座標設定対象ロボッ ト と して 5 の第 2 ロボッ トを構成している。 ロボッ ト シス テムのビ ジ ョ ン システ ム 5 0 は、 例えば工場ラ ィ ン上の作業対象 物を認識する ための、 視覚センサと してのカ メ ラ 5 1 と、 カ メ ラ 5 1 か らの画像信号を画像処理して画像データを 求め、 第 1， 第 2 ロボ ッ ト制御装置 3 0， 4 0 に画像デ 10 ータを送出するための視覚センサ制御装置 5 2 とを有し ている。

第 1 ロボッ ト制御装置 3 0 は、 第 1 , 第 2 ロボ ッ ト本 体 1 0 , 2 0 に共通の座標系 X 1 Y 1 Z 1 を用いて記述さ れた第 1 πボ ッ ト本体制御用の第 1 制御プロ グラ ムを内

1 5 蔵し、 後述の座標変換行列を用いて第 1 制御プロ グラム の指令を変換 して得た、 第 1 ロ ボッ ト本体 1 0 に固有の 第 1 ロボッ ト座標系 （図示略） で表される指令に従って、 第 1 ロボッ ト本体 1 0 の各軸サーボモータを駆動制御す るよ う になっている。 同様に、 第 2 ロボッ ト制御装置 4

20 0 は、 第 2制御プロ グラ ムの指令に対応し第 2 ロ ボッ ト 座標系 （図示略） で表される指令に従って、 第 2 ロボッ ト本体 2 0 を駆動制御するよ う になっている。 又、 両口

'

ボッ ト制御装置 3 0 , 4 0 には手動ロボ ッ ト運転を行う ための操作盤 （図示略） が設け られている。

25 以下、 上述の構成のロ ボ ッ ト シス テムにおける第 1， 第 2 ロボッ ト に対する共通座標系の設定手順を説明する。 オペレータ は、 共通座標系治具と しての第 1治具 6 1 を、 第 1 ロボ ッ ト本体 1 0 のアーム 1 2 の動作範囲内で かつ第 2 ロボ ッ ト本体 2 0 のアーム 2 2 の動作範囲外に. ある第 1 位置に配置する。 即ち、 第 1治具 6 1 は、 第 1 ロボッ トのみからアク セス可能な位置に記される。 次い で、 オペ レー タ は、 暫定座標系治具と しての第 2治具 6 2 を、 両口ポッ ト アーム 1 2 , 2 2 の双方の動作範囲內 にあり両口ボ ッ トからアク セス可能な位置に配置する。 次に、 オペ レータは第 1 ロボ ッ ト制御装置 3 0 の操作 盤を介して第 1 ロボッ ト本体 1 0 を手動運転し、 第 1 口 ボッ トアーム 1 2 の先端を、 共通座標系 X 1 Y 1 Z 1 の座 標原点 0 1 に対応する、 第 1治具 6 1 に設けた第 1 マ — ク上に位置決めした状態で、 操作盤に設けた所定のボタ ンを操作して、 第 1 ロボッ ト に座標原点 0 1 を教示する。 この教示操作に応じて、 第 1 ロ ボッ ト制御装置 3 0 は、 アーム 1 2 の先端が座標原点 0 1 に位置決めされたとき の第 1 ロボッ ト本体 1 0 の各軸関節角データを各軸現在 値レジス タから読み取り、 メ モ リ に格納する。 次いで、 第 1 治具 6 1 に設けた第 2 , 第 3 マーク に夫々対応する 共通座標系の X 1 軸上の点 A 1 及び Y 1 軸上の点 B 1 が 第 1 ロボッ ト に同様に順次教示され、 点 A 1 , B 1の夫々 に対応する関節角デー タがメ モ リ に格納される。

第 1 ロ ボ ッ ト制御装置 3 0 は、 3点 0 1, 1及び8 1 を表す関節角データから、 第 1 ロボッ ト に設定された第 1 ロボッ ト座標系と共通座標系 X 1Y 1Z 1 との関係を認 識して、 第 1 ロボッ ト座標系と共通座標系 X 1Y 1Z1 間 での座標変換のための座標変換行列を算出する。 即ち、 第 1 ロボッ ト に共通座標系 X 1 Y 1Z 1 が設定される。

次に、 オペ レータは第 1 ロボ ッ トを手動運転して、 第 1 ロボッ ト アー ム 1 2 の先端を第 2治具 6 2 の第 1〜第 3 マーク上に順次位置決めし、 第 1 〜第 3 マーク に夫々 対応する暫定座標系 X 2Y2Z 2 の座標原点 02, X2軸上 の点 A 2 及び Y 2 軸上の点 B 2 を第 1 ロポッ ト に順次教 示する。 この教示操作に応じて、 第 1 ロボッ ト制御装置 3 0 は、 点 02 , A 2 及び B 2 の夫々に対応する関節角 データをメ モ リ に格納し、 次いで、 関節角データから第 1 ロボッ ト座標系と暫定座標系 X 2Y 2Z 2 間での座標変 換のための変換行列を算出してメ モ リ に格納する。 さら に、 口ボッ ト制御装置 3 0 は、 斯く算出した座標変換行 列と先に算出 した座標変換行列とに基づいて、 暫定座標 系 X 2Y 2Z 2を共通座標系 X 1Y 1Z 1に変換するための座 標変換行列 T 1 を算出し、 座標変換行列 T 1 を表すデー タをメ モ リ に格納する と共に第 2 ロボッ ト制御装置 4 0 に送出する。 該データ は、 第 2 口ボッ ト制御装置 4 0の メ モ リ に格納される。

次に、 オペ レー タは、 第 2 ロ ボッ ト本体 2 0 を手動運 転して第 2 ロ ボッ トアー ム 2 2 の先端を第 2治具 6 2の 第 1 〜第 3 マー ク上に順次位置決め し、 第 1 〜第 3 マー ク に夫々対応する暫定座標系 X 2 Y 2Z 2 の座標原点 02， X 2軸上の点 A2 及び Y2 軸上の点 B 2 を第 2 ロボッ トに 順次教示する。 第 2 ロボッ ト制御装置 4 0 は、 点 02 , A 2 及び B 2 の夫々に対応する関節角データをメ モリに 格納し、 関節角データから第 2 ロボッ ト座標系と暫定座 標系 X 2Y 2Z 2 間での座標変換のための座標変換行列を 算出する。 更に、 ロボッ ト制御装置 4 0 は、 斯く 算出し た変換行列と暫定座標系 X 2Y 2Z 2 を共通座標系 X1Y1 Z 1 に変換するための、 メ モ リ から読み出した座標変換 行列 T 1 とに基づいて、 第 2 ロ ボッ ト座標系と共通座標 系 X 1Y 1Z 1 間での変換を行うための座標変換行列を算 出してメモ リ に格納する。 この結果、 第 1 , 第 2 ロボッ トからアクセス可能な特別な治具を用いずに、 又、 両口 ボッ トの S設位置を変更する こ となしに、 第 1治具 6 1 にアクセス不能な第 2 ロボツ ト に共通座標系 X 1Y1Z1 が設定され 。

第 1， 第 2 ロボッ ト に対する共通座標系の設定に続い てロボッ ト運転が行われる。 そ して、 長期間にわたる口 ボッ ト運転が行われる と、 ロボ ッ トに故障等が生じるこ とがあり、 この場合は代用ロボ ッ トが E設され、 代用口 ポッ ト に対して共通座標系 X 1 Y 1Z 1 が設定される。 例 えば第 2 口ポ ッ ト本体 2 0が故障して、 第 2図に示すよ う に、 第 3 ロ ボッ ト本体 7 0が第 2 ロボッ ト本体 E設位 置と同一又はこれと異なる位置に配設された場合には、 第 3 ロボッ ト に共通座標系 X 1 Y 1Z 1 を設定する必要が ある。 第 3 ロ ボッ ト は、 第 1， 第 2 ロボッ ト本体 1 0， 2 0 と同様に多関節ロボッ トからなる第 3 ロボッ ト本体 7 0 と、 第 2 ロボッ ト制御装置 4 0 とからなる。 参照符 号 7 1， 7 2 は旋回台及びアー ムを示す。

第 3 ロボッ ト に対する共通座標系 X 1 Y 1Z 1 の設定に あたり、 オペ レー タは、 第 2治具 6 2 と同一又はこれと 異なる第 3治具 6 3 を、 第 1 ロ ボッ ト本体 1 0及び第 3 ロボッ ト本体 7 0 の双方からア ク セス可能な第 3 位置に 配置する。 第 3位置は、 前回の共通座標系設定作業にお ける第 2治具 6 2 の E置位置 （第 2位置） と同一位置で も異なる位置でも良い。 次に、 オペ レー タ は第 1 ロボッ ト本体 1 0 を手動運転し、 第 1 ロボッ ト アー ム 1 2の先 端を、 暫定座標系 X 2Y 2Z 2 と同一又はこれとは異なる 第 2暫定座標系 X 3Y 3Z 3 の座標原点 03 , X軸上の点 A 3 及び Y軸上の点 B 3 に夫々対応する、 第 3治具 6 3 に設けた第 Γ〜第 3 マーク上に順次位置決めした状態で、 第 1 ロボッ 卜 に 3点 03 ， A3 及び B 3 を順次教示する。 この教示操作に応じて、 第 1 ロ ボッ ト制御装置 3 0は、 3点 03 ， A 3 及び B 3 に夫々対応する関節角データを 検出してメ モ リ に格納する。

第 1 ロボッ ト制御装置 3 0 は、 3点 03， A 3 及び B 3 を表す関節角データから、 第 1 ロボッ ト座標系と第 2暫 定座標系 X 3 Y 3Z 3 間での座標変換のための座標変換行 列を算出する。 次に、 斯く算出 した座標変換行列と、 前 回の共通座標系設定時に算出済みの、 第 1 ロボッ ト座標 系と共通座標系 X 1 Y 1 Z 1 間での座標変換のための座標 変換行列とに基づいて、 第 1 ロ ボッ ト制御装置 3 0は、 第 2暫定座標系 X 3Y 3Z 3 を共通座標系 X 1Y1Z 1 に変 換するための座標変換行列 T 2 を算出し、 この変換行列 T 2 を表すデータを第 2 口ボヅ ト制御装置 4 0 に送出す O

次に、 オペ レータは、 第 3 ロ ボッ ト アーム 7 2 の先端 を第 2暫定座標系 X 3Y3Z 3 の 3点 03 , A 3 及び B3 に夫々対応する第 3治具 6 3 のマーク上に順次位置決め した状態で、 第 3 ロボッ トに 3 点 03 ， A 3 及び B 3 を 順次教示する。 この教示操作に応じて、 第 2 ロボ ッ ト制 御装置 4 0 は、 3点 03 ， A 3 及び B 3 に夫々対応する 関節角データ を順次入力し、 第 3 ロボッ トに固有の第 3 ロボッ ト座標系と第 2暫定座標系 X 3Y 3Z 3 間での変換 のための座標変換行列を求める。 更に、 この座標変換行 列と第 2暫定座標系 X 3Y 3Z 3 を共通座標系 X 1Y1Z1 に変換するための座標変換行列 T 2 とに基づいて、 第 3 ロボッ ト座標系と共通座標系 X 1Y 1Z 1 間での変換のた めの座標変換行列を算出して、 メ モ リ に格納する。 これ によ り、 第 3 ロボッ ト に共通座標系 X 1 Y 1 Z 1 が設定さ れる。 即ち、 代甩ロボッ ト設置時に共通座標系治具を用 いて全てのロ ボッ トについての共通座標系設定を再度行 う必要のある従来法とは異なり、 代用ロボッ ト に対して 共通座標系 X 1Y 1Z 1 を容易に設定でき、 従って、 ロボ ッ ト故障等に伴う代用口ポッ ト設置時に工場ラィ ン等を 迅速に復旧できる。 本発明は上記実施例に限定されず、 種々の変形が可能 である。 例えば、 実施例では 2 つの多関節ロボッ トを含 むロボッ ト シ ス テム について説明したが、 本発明は各種 タ イ ブの 3 つ以上のロボッ トを含むロボ ッ ト シス .テムに も適用できる。 又、 実施例では、 共通座標系 X 1 Y1Z1 ， 暫定座標系 X 2Y 2Z 2及び第 2暫定座標系 X 3Y 3Z3が第 1 〜第 3治具 6 1〜 6 3上に夫々設定されている場合に ついて説明したが、 座標系の設定は種々 に変形可能であ つて、 座標系における治具の座標位置が既知又は実測可 能であれば足り る。

Claims

請 求 .の 範 囲

. ( a ) 第 1 治具を第 1 ロボ ッ トから直接アク セス可 能な第 1 位置に Eし、

( b ) 第 2治具を、 前記第 1 口ボッ ト及び前記第 1 治具に直接アクセス不能な第 2 ロボッ トの双方から直 接アク セス可能な第 2位置に Eし、

( c ) 前記第 1 ロ ボッ トが前記第 2治具にア クセス して認識した暫定座標系を前記第 1 口ボッ トが前記第 1 治具にア ク セス して認識した共通座標系に変換する ための座標変換行列を演算手段により算出し、

( d ) 前記座標変換行列を用いて前記演算手段によ り、 前記第 2 ロボッ トが前記第 2治具にアクセスして 認識した暫定座標系を前記第 2 ロボッ トに認識させる べき共通座標系に変換し、

( e ) 設定手段により、 前記第 2 ロ ボッ ト に認識さ せるべき共通座標系を前記第 2 ロボッ ト に設定するェ 程を備える ロボッ ト座標系の設定方法。

. ( f ) 前記第 2 ロボッ トに代わる第 3 口ボッ トを E 置し、

( g〉 第 3治具を、 前記第 1 ロボッ ト及び前記第 3 口ポ ッ ト の双方から直接アク セス可能な第 3位置に S し、

( ) 前記第 1 ロ ボッ トが前記第 3位置にある前記 第 3治具にアク セス して認識した第 2暫定座標系を、 前記工程 （ c ) において前記第 1 ロボッ トが認識した 共通座標系に変換するための第 2座標変換行列を前記 演算手段によ り算出し、

( i ) 前記第 2座標変換行列を用いて前記演算手段 によ り、 前記第 3 ロボッ トが前記第 3位置にある前記 第 3治具にアク セス して認識した第 2暫定座標系を前 記第 3 ロボ ッ ト に認識させるべき共通座標系に変換し、

( j ) 前記設定手段によ り前記第 3 口ボッ ト に認識 させるべき共通座標系を前記第 3 ロボッ ト に設定する 工程を更に含む請求の範囲第 1 項記載のロボッ ト座標 系の設定方法。