WO1991012117A1 - Robot industriel du type a bras articule, avec mecanisme d'articulation de commande - Google Patents

Description

明細書 駆動 リ ン ク 機構を備えた産業用多関節腕形 Π ポ ッ ト 技術分野

本発明は、 産業用 ロ ボ ッ ト 、 特に、 ロ ボ ッ ト ア ー ム の垂直 面内における旋回駆動に リ ン ク 機構を用いて駆動源か ら ト ル ク 伝達を行 う 産業用多闋節腕形ロ ボ ッ ト に関する。 従来の技術

産業用多関節腕形 n ボ ッ ト 、 殊に、 垂直面内で関節周 り に 旋回可能な腕を有 した産業用垂直多関節腕形ロ ボ ッ ト に は、 関節結合さ れた 2 本の π ポ ッ ト ア ー ムが該闋節を介 して直結 さ れた形式のロ ボ ッ ト と、 2 つの蘭節結合さ れた ロ ボ ッ ト 了 ー ム の前方側のロ ボ ッ ト ア ー ムを、 駆動モー タ か ら平行 リ ン ク 機構を介 して ト ルク の伝達を行 う こ と によ り 駆動する平行 リ ン ク 式 σ ボ ッ ト と の 2 種が従来か ら使用 さ れている こ と は

)¾知 め る。

第 7 図は、 直結形式の垂直多闋節腕形ロ ボ ッ ト の従来例を 示す赂示機構図であ り 、 π ボ ッ ト 基合 1 に対 して闋節部 2 を 介 して回転 （ （？ 軸） 可能に結合さ れた胴部 3 の先端に設けた 枢支点 3 a に第 1 の α ボ ッ ト ア ー ム 4.が垂直面内で前後に揺 動 （ W軸動作） 可能に枢支され、 こ の第 1 ロ ボ ッ ト 了 ー ム 4 の先端に設け られた枢支点 4 a を関節に して第 2 ロ ボ ッ ト 了 ー ム 5 が垂直面内で上下に伏仰回転 （ U軸動作） 可能に枢支 され、 こ の第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 の先端に旋回 と揺動が可能 に ロ ボ ヅ ト 手首 6 が装着さ れている。 そ してロ ボ ッ ト 手首 6 の先端には W k で示すエ ン ド ェ フ ユ ク タ 及びワ ー ク が取付 ら れた構成にあ る。 このよ う な第 1 、 第 2 のロ ボ ッ ト ア ー ム 4 及び 5 が闋節を介 して直結 した構造のロ ボ ッ ト では両ア ー ム 4 、 5 の駆動モータ （図示略） は各枢支点 3 a と 4 a と に設 け られ、 該駆動モータ によ り 夫々 のアー ム 4 、 5 が直接駆動 さ れる と と も に、 第 1 、 第 2 ロ ボ ッ ト 了 ー 厶 4 、 5 によ る 口 ポ ッ ト 勖作領域は、 図示に Aで示す大きな空簡範面に渡る。 然 し、 垂直多関節腕形ロ ボ ッ ト が大型化 して第 1 、 第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 自体が大重量化する と と も に重量の大きな ワ ー ク も取 り 扱 う ロ ボ ッ ト では、 口 ボ ッ ト 基合 1 に近い第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 4 に は重量の大きな第 2 ロ ボ ヅ ト アー ム 5 や先端の 大き な ワ ー ク 、 エ ン ド エ フ ヱ ク タ W k 等が大負荷と な っ て掛 かる。 故に、 これ らの負荷の影響を軽減するため、 第 8 図に 示すよ う に、 前方側の第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 の駆動は、 第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 4 を一辺の リ ン ク 棒とする平行 リ ン ク 7 、 バ ラ ン ス ウ ェ イ ト W b を用いた構造がと られる。

こ の場合に は、 両口 ボ ッ ト ア ー ム 4 、 5 の駆動源とな る駆 動モータ （図示略） は何れも枢支点 3 a に左右 1 対の形で設 け られる。

然 しなが ら、 第 8 図に示 した平行 リ ン ク 式ロ ボ ッ ト の場合 には、 ロ ボ ッ ト 胴 3 が一定の旋回位置に静止 してい る と き、 第 1 、 第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 4 、 5 が行 う ロ ボ ッ ト 動作に依つ て網羅される動作領域は、 平行 リ ン ク 7 の平行四辺形が潰れ て （ これを以下、 死点ま たは死点钛態と言 う 。 ） 、 ト ル ク 伝 達機能が略零にな り 、 先凝の第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 を伏仰旋 回 させるだけの ト ルク を駆動モー タ か ら伝達 し得な く な る状 態も 出現する ので、 第 8 図に示すよ う に、 ロ ボ ッ ト 動作領域 B は π ボ ッ ト 設置位置の上方空間に は充分に大き く 確保でき ない限 られた'動作領域と な って しま う 。 こ の結果、 産業用 口 ボ ッ ト に要求さ れる狭い ロ ボ ッ ト 設置専有面積で広い勖作領 域にわた り 作業遂行が可能であ る と言 う 条件を満たすこ とが 不可能にな る問題点が有 った。

発明の開示

依って、 本発明の一つの目的は、 こ のよ う な、 駆動力を伝 達する リ ン ク 機構を備えた産業用垂直多闋節腕形ロ ボ ッ ト に 主に適用 してロ ボ ッ ト の動作領域の拡大に有効な駆動 リ ン ク 機構の構造を提供せんとする も のであ る。

本発明の他の目的は、 関節を経て結合さ れた第 1 、 第 2 の 2 つのア ー ムを備え、 産業用また、 本発明は、 従来の平行 リ ン ク 式駆動機構を有 した垂直多関節腕形ロ ボ ッ ト の駆動機構 を改良 して広範囲な動作領域を有 した多関節腕形産業用 π ポ ヅ ト を提供せんとする も のであ る。

即ち、 本発明によれば、 一つの基点を有 し、 その基点回 り に旋回可能な第 1 ロ ボ ッ ト アー ム と、

該第 1 ロ ポ ッ ト ア ー ム に枢着、 結合さ れた一つの基点を有 し、 その基点回 り に旋回可能な第 2 のロ ボ ッ ト 了 ー ム と、 該第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ムの先端に装着さ れ、 かつ、 エ ン ド ェ フ エ ク タ の取付け端を有 した口 ボ ッ ト 手首と、

一つの駆動源手段か ら前記第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ムへ駆動 ト ル ク を伝達する駆動 リ ン ク 手段とを少な く と も包含 した産業用 多関節腕形ロ ボ ッ ト おいて、

前記駆勖 リ ン ク手段は、 第 1 の リ ン ク 機構と第 2 の （I ン ク 機構とを具備する と共に該第 1 、 第 2 の リ ン ク 機構は、 両者 共に前記第 1 のロ ボ ッ ト アー ムの略基点位置と第 2 ロ ボ ッ ト アー ムの略基点位置に共通枢着点を具備する こ と によ り 、 前 記駆動源手段か ら前記第 1 、 第 2 リ ン ク 機構の少な く と も一 方の リ ン ク 機構を介 して前記第 2 ロ ボ ヅ ト アー ム に ト ルク 伝 達を行う よ う に構成さ れた こ とを特徵とする産業用多関節腕 形ロ ポ ッ ト を提供する も のであ る。

上述 した構成によれば、 第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ムの基点の枢着 関節に設けた 1 つの駆動源手段か ら第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ムを駆 動する ト ルク が第 1 、 第 2 リ ン ク 機構の何れかによ つ て伝達 さ れるか ら、 何れか一方の リ ン ク 機構に駆動 ト ルク 伝達がで きない死点钛態が発生 しても、 他方の リ ン ク 機構を介 して第 2 ロ ボ ッ ト ア ーム に駆動 ト ルク が駆動さ れる。 従っ て、 特に 産業用垂直多関節腕形ロ ボ ッ ト の場合には、 ロ ボ ッ ト 基台に 対 して縦軸回 り に旋回する ロ ボ ッ ト 胴が一定旋回位置で静止 妆態を維持 した姿勢のと き第 1 、 第 2 のロ ボ ッ ト アー ム によ る産業用 ロ ボ ッ ト の勖作領域が従来の平行 リ ン ク 駆動機構を 有 した π ボ ッ ト の第 1 、 第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム の動作領域よ り 大幅に拡大さ れる のであ る。

図面の簡単な説明

本発明の上記および他の目的、 特徵、 利点を添付図面に実 施例を参照 して £1下に更に詳細に明 らかにするが、 同図面に おいて、

第 1 図は本発明に依る、 第 1 、 第 2 の リ ン ク系から成る駆 動 リ ン ク を有した垂直多闋節腕形ロ ボ ッ ト の全体機構を略示 した機構図、

第 2 A図、 第 2 B図は同第 1 図に示す第 1 、 第 2 リ ン ク系 に生ずる死点状態を説明する略示機構図、

第 3 A図は、 本発明による駆勖 リ ン ク を備えた産業用多闋 節腕形ロ ボ ッ ト の実施例の斜視図、

第 3 B図は、 第 3 A図に示す産業用多闋節腕形ロ ボッ ト の 第 1 ポ ッ ト 了 ー ム内部に組み込まれた了 ー ム駆動源の配置 を略示した第 3 A図の 3 B — 3 B線に沿う部分断面図、

第 4 図は同実施例の リ ン ク機構を取り 出 し図示した略示機 構図、

第 5 A図、 第 5 B図は、 第 3 図の実施例における リ ン ク 駆 動機構の作用効果を説明する略示機構図、

第 6 A図、 第 6 B図は、 第 4 図の機構を採用 しない場合の 不利を説明する駆動 I) ン ク機構の略示機構図、 第

第 7 図は、 従来の直結形式の垂直多蘭節腕形ロ ボ ッ ト の略 示図、

第 8 図は従来の平行 リ ン ク機構を具備した産業用多関節腕 形ロ ボッ ト の略示機構図。 発明を実施するための最良の態様

第 1 図を参照する と、 産業用多関節腕形 τρ ボ ッ ト は、 設置 平面に据え付けられたロ ボッ ト 基合 1 、 闋節 2 を介して縦軸 ( 軸） 回 り に旋回可能な 口 ボ ッ ト 胴 3 、 闋節 3 a において 永平軸 （ W軸） 回 り に垂直面内で旋回可能に枢支さ れた第 1 のロ ポ ッ ト ア ー ム 4 、 蘭節 4 a において上記 W軸と平行な水 平軸 （ U軸） 回 り に上下旋回可能に枢支さ れた第 2 のロ ボ ッ ト アー ム 5 、 第 2 ロ ボ ッ ト アー ム 5 の先端に設け られた ロ ボ ッ ト 手首 6 、 同手首 6 に装着さ れてワ ー ク を処理する エ ン ド エ フ - ク タ W k 等を包含 してな る基本的構成要素を具備 して いる こ と は従来のロ ボ ッ ト と変わ り ない。 又、 第 1 図に は図 示さ れていないが、 ア ー ム 4 の内部に両了 ー 厶 4 、 5 の旋回 動作を駆動する駆動源とな る 1 対の駆動モータ を具備 してい る。 第 1 のロ ボ ッ ト ア ー ム 4 は、 それ らの中の一方の駆動モ ータ によ り 直接、 駆動さ れるが、 前方側の第 2 のロ ボ ッ ト 了 ー 厶 5 は、 駆動 り ン ク 1 0 を介 して他方の駆動モータ か ら ト . ルク を伝達さ れる こ と によ り 、 所望の上下の旋回動作を行 う 。

こ こで、 駆動 リ ン ク 1 0 は関節 3 a に枢支点を有 した下 リ ン ク 要素 1 2 、 蘭節 4 a に枢支点を有 した上 リ ン ク 要素 1 4 、 これ ら上下の リ ン ク 要素 1 2 、 1 4 を枢着、 結合する 2 つの リ ン ク 棒 1 6 、 1 8 を有 して構成さ れている。 更に、 下 リ ン ク 要素 1 2 は第 1 の リ ン ク 腕 1 2 a 、 第 2 の リ ン ク 腕 12b、 これ ら両 リ ン ク 腕 1 2 a 、 1 2 b を一钵の リ ン ク 部品に結合 する結合部 1 2 c ( リ ン ク 腕 1 2 a と 1 2 b の付け根部分） を有 して構成さ れ、 同様に上 リ ン ク 要素 1 4 も第 1 、 第 2 の リ ン ク 腕 1 4 a 、 1 4 b 、 結合部 1 4 c を有 して構成さ れて いる。 このと き、 注目すべき構成と して、 下 リ ン ク 要素 1 2 の第 1 の リ ン ク 腕 1 2 a 、 U ン ク 棒 1 6 、 上 リ ン ク 要素 1 4 の第 1 の リ ン ク 腕 1 4 a 、 第 1 の π ボ ッ ト ア ー ム 4 によ り 、 —つ の平行四辺形 リ ン ク 機構 （以下、 第 1 の リ ン ク 機構と言 う ） を構成 し、 又、 下 リ ン ク 要素 1 2 の第 2 の リ ン ク 腕 12 b、 リ ン ク 棒 1 8 、 上 リ ン ク 要素 1 4 の 2 の リ ン ク 腕 1 4 b、 ボ ッ ト 了 ー 厶 4 によ り 、 他の平行四辺形 リ ン ク 機構 （第 2 の リ ン ク 機構と言 う ） を構成 してい るのであ る。 しかも、 両 リ ン ク 機構は関節 3 a に設け られた同 じ一の駆動モー タ か ら ト ル ク を第 2 の ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 に伝達する リ ン ク 機構であ り なが ら、 ロ ボ ッ ト の作用空間内で互いに雜れてお り 、 故に ト ル ク 伝達過程において、 両 リ ン ク 機構は夫々 の動作の位相 がずれた関係を有する よ う に設け られてい る。

このよ う に構成 した 2 つの互いに離れた第 1 、 第 2 の リ ン ク 機構を具備する こ と によ り 、 駆動モータ か ら第 2 の ロ ボ ッ ト 了 ー 厶 5 へ ト ルク 伝達を行う と き に、 第 8 図に図示のよ う な従来の リ ン ク 機構と異な り 、 第 2 A図に示すよ う に、 例え ば、 第 2 ボ ッ ト ア ー ム 5 が上向き に旋回する動作過程にお き、 リ ン ク 腕 1 2 a 、 リ ン ク 棒 1 6 、 リ ン ク 腕 1 4 a 等を有 した第 1 の リ ン ク 機構が ト ル ク 伝達機能を喪失する死点状態 に達 した と き に も、 他方の第 2 の リ ン ク 機構を経由 して駆動 モータ か ら第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 へ ト ル ク 伝達が行い得る の で、 同第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 は連続 して駆動 ト ル ク の伝達を 受けて旋回を継続する か ら、 大き な範面に渡 り 上向き方向に 旋回する動作自 由度を得る のであ る。 しかも、 更に、 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 が回転動作を綞続 し、 第 2 B図に示すよ う に、 第 2 の リ ン ク 機構が死点^態に達 して も第 1 の リ ン ク 機構が ト ル ク 伝達機能を復活 して ト ル ク の伝達機能を行 う か ら、 結局 は第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 5 は、 第 1 ロ ボ ッ ト 了 一 ム 4 、 又は 口 ボ ッ ト 胴 3 等と の干渉上か ら制限さ れる動作領域を除いた広 い範囲の動作領域に渡り 動作可能と な る。 つま り 、 駆動 リ ン ク 1 0 を備えなが ら、 第 7 図に図示の如き直結式の多関節腕 形ロ ボ ッ ト に匹敵する広い動作領域を具備する こ とが可能に な る のであ る。

第 3 A図は本発明の実施例と して 2 つの リ ン ク 機構を有 し た多関節腕形ロ ボ ッ ト の具体的実施例を示 してい る。 同ロ ボ ヅ ト は ロ ボ ッ ト 基合 2 0 、 こ の基台 2 0 に対 して 軸回 り に 旋回可能な又は固定さ れた ボ ッ ト 胴 2 2 、 第 1 のロ ボ ッ ト ア ー ム 2 4 、 第 2 のロ ボ ッ ト ア ー ム 2 6 、 ロ ボ ッ ト 手首 2 8 駆動 リ ン ク 3 0 を具備 して構成さ れている。

第 3 A図に は、 第 1 、 第 2 のロボ ッ ト ア ー ム 2 4 、 2 6 の 垂直面内における前後方向の旋回の中心軸及び上下方向の旋 回の中心軸が W、 Uで示さ れてい る。

また、 第 3 B図に図示するよ う に、 第 I D ボ ッ ト ア ー ム 2 4 及び第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 6 を駆動する 2 組の駆動源は、 夫々、 第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 4 の内部に収納さ れた駆動モ ー タ M w、 ペペ ルギヤ機構 4 2 、 減速機 4 6 の組み及び駆動モ —タ M u 、 ペ ペ ルギヤ機構 4 4 、 減速機 4 8 の組みか ら構成 さ れ、 前者の組が直接、 第 1 ロ ボ ッ ト 了 一 厶 2 4 を駆動 し、 後者の組みが、 後述する駆動 り ン ク 3 0 を介 して第 2 ボ ッ ト 了 ー ム 2 6 を駆動する。

第 3 A図において、 駆勖 リ ン ク 3 0 は下 リ ン ク 要素 3 2 、 上 リ ン ク 要素 3 4 、 リ ン ク 棒 3 6 、 3 8 を有 し、 第 1 、 第 2 の両 リ ン ク 機構を構成 してい る。 即 ち、 下 リ ン ク 要素 3 2 が 第 1 、 第 2 の リ ン ク 腕 3 2 a 、 3 2 b 、 結合部 3 2 c を有 し 上 リ ン ク 要素 3 4 も第 1 、 第 2 の II ン ク 腕 3 4 a 、 3 4 b 、 結合部 3 4 c を有 し、 下 リ ン ク 要素 3 2 の リ ン ク 腕 3 2 a 、 リ ン ク 棒 3 6 、 上 リ ン ク 要素 3 4 の リ ン ク 腕 3 4 a を有 して 第 1 の リ ン ク 機構を構、成 し、 下 リ ン ク 要素 3 2 の リ ン ク 腕 3 2 b 、 リ ン ク 棒 3 8 、 上 リ ン ク 要素 3 4 の リ ン ク 腕 3 4 b を 有 して第 2 の I) ン ク 機構を構成 してい る。

こ の と き、 上下の リ ン ク 要素 3 2 、 3 4 が W軸と U軸上に 第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 4 及び第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 6 と の回 転枢支点を有 してい るか ら、 第 1 、 第 2 の リ ン ク 機構は共通 の枢支点を有 し、 基本的に は第 1 図に示 した リ ン ク 機構 1 0 と共通の構成を有する。 従って、 前方側の第 2 のロ ボ ッ ト ァ — ム 2 6 に広い範囲に渡る動作領域を付与可能な駆動 リ ン ク を構成 してい る点で変わ り ない。 然 しなが ら、 具体的な構造 の設計過程では、 上 リ ン ク 要素 3 4 の結合部 3 4 c が U軸に 沿っ て設け られてい るが、 下 リ ン ク 要素 3 2 の結合部 3 2 c は W軸に沿 う 配置で設け られないで、 ず らせた配置を有 した 構造を してい る。 つま り 、 リ ン ク 機構 3 0 を更に模式図と し て図示 した第 4 図を参照する と、 上 リ ン ク 要素 3 4 の結合部 3 4 c は、 第 1 ロ ボ ッ ト 了 ー ム 2 4 の先端の関節に枢着さ れ た構造にあ るが、 下 リ ン ク 要素 3 2 の結合部 3 2 c は ロ ボ ッ ト 胴 2 2 と第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 4 の枢着点の軸線 （ U軸） か ら殊更ず らせて設けてあ る。 こ の よ う にず らせた構成を設 けた理由 は、 具体的な ロ ボ ッ ト 構造の設計、 製作をする と き 駆勖 リ ン ク 3 0 の第 1 、 第 2 の リ ン ク 機構内部で要素間の干 渉を避ける こ とが因難であ る こ と に起面する。 つま り 、 第 5 A図、 第 5 B図に I) ン ク 棒 3 8 を有 した第 2 の リ ン ク 機構に 就き、 取り 出 し図示 してあ る よ う に、 同 リ ン ク 機構は、 下 リ ン ク 要素 3 2 の リ ン ク 腕 3 2 b と リ ン ク 棒 3 8 が干渉する位 置 （第 5 A図） か ら上 リ ン ク 要素 3 4 b と リ ン ク 棒 3 8 が干 渉する位置までの広い動作領域 （ 3 6 0 ^β 一 ί a + β ) に 渡 り ト ル ク 伝達機能を発揮でき る。 つま り 、 3 6 0 ° の一回 転か ら僅かに干渉角 α + を除 く 大きな回転動作自 由度を得 る こ とができ る。 然 し、 上述の リ ン ク 機構 3 0 のよ う に結合 部 3 2 c のずらせ配置構造を取 らない場合に は、 第 6 A図と 第 6 B図に模式的に図示する よ う に、 下 リ ン ク 要素 3 2 の結 合部 3 2 c を第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム 2 4 と ロ ボ ッ ト 同 2 2 の枢 支点の軸 （ W軸） に一致する軸上で枢支 した構造を取る と、 第 2 リ ン ク 機構の動作領域は、 第 6 A図と第 6 B図の図示か ら理解でき るよ う に、 せいぜい （ 1 8 0 ° ― 〔 α + ]9 〕 ) の 動作領域 しか得る こ とができ無 く な るか らであ る。 これは リ ン ク 原理の解析結果を具体的構造物に実現する過程における 設計上の利点と して上述よ う な結合部 3 2 c のず らせ構造を 採用 した と理解すべき も ので、 リ ン ク 動作原理と し て第 1 、 第 2 の リ ン ク機構を分雜配置 し、 勤作位相を異な ら しめ る こ と によ り 、 駆動 リ ン ク 3 0 の死点状態を回避 した も ので、 こ のよ う な本凳明の基本思想は従来の駆動 I) ン ク 機構の不利を 克服する上で大き な作用効果を呈する こ と に変化はない。

以上に記載 した駆動 I) ン ク の原理と具体的実施例を介 して 理解でき る よ う に、 本発明によれば、 平行 リ ン ク 機構の死点 が解消 さ れたので、 これを大型の産業用多蘭節腕形ロ ボ "ノ ト の駆動 リ ン ク 機構に適用する こ とで、 ロ ボ ッ ト 動作領域を広 い範囲に拡大する こ とが可能にな り 、 従って、 産業用 ロ ボ ッ ト が専有設置面積内に設置さ れた と き に、 大き な動作領域に 渡っ てロ ボ ッ ト 動作を行い、 従っ て、 ロ ボ ッ ト 先端に備え ら れたェ ン ド エ フ ユ ク タ でワ ー ク 処理を行 う 場合の処理能力を 著 し く 拡大する こ とができ る。

なお、 本発明は、 添付請求の範囲に記載さ れた技術的範囲 と精神とを逸脱する こ と な く 、 種々 の改変、 変更が可能であ る こ とを理解 しな ければな らない。

Claims

請求の範囲

1 . —つの基点を有 し、 その基点回 り に旋回可能な第 1 口 ポ ッ ト ア ー ム と、

該第 1 ロ ボ ッ ト ア ー ム に枢着、 結合さ れた一つの基点を有 し、 その基点回 り に旋回可能な第 2 のロ ボ ッ ト ア ー ム と、 該第 2 ロ ボ ッ ト アー ムの先端に装着さ れ、 かつ、 エ ン ド ェ フ ユ ク タ の取付け端を有 した ボ ッ ト 手首と、

一つの駆動源手段か ら前記第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ムへ駆動 ト ル ク を伝達する駆動 リ ン ク 手段とを少な く と も包含 した産業用 多闋節腕形ロ ボ ヅ ト おいて、

前記駆動 リ ン ク 手段は、 第 1 の I) ン ク 機構と第 2 の リ ン ク 機構とを具備する と共に該第 1 、 第 2 の リ ン ク 機構は、 両者 共に前記第 1 のロ ボ ッ ト ア ー ムの略基点位置と第 2 ロ ボ ッ ト ア ー ムの略基点位置に共通枢着点を具備する こ と に よ り 、 前 記駆動源手段か ら前記第 1 、 第 2 リ ン ク 機構の少な く と も一 方の リ ン ク 機構を介 して前記第 2 ロ ボ ヅ ト ア ー ム に ト ルク 伝 達を行 う よ う に構成さ れた こ とを特徵とする産業用多闋節腕 形 π ボ ッ ト 。

2 . 前記駆動 リ ン ク 手段の前記第 1 の リ ン ク 機構と第 2 の リ ン ク 機構は、 夫々が上 リ ン ク 腕、 下 リ ン ク 腕及び該上下 リ ンク 腕を結合する 2 本の リ ン ク 棒を有 した四辺形 リ ン ク であ る請求の範囲 1 に記載の産業用多関節腕形 π ボ ッ ト 。

3 . 前記第 1 リ ン ク 機構と前記第 2 リ ン ク 機構の夫々 の前 記上 リ ン ク 腕は、 その一部分と して互いに結合さ れた部分を 有 して以て該両上 リ ン ク 腕が一体要素に形成さ れ、 また、 前 記第 1 リ ン ク 機構と前記第 2 の リ ン ク 機構の夫々 の前記下 リ ン ク 腕は、 その一部分と して互いに結合さ れた部分を有 して 以て該両下 リ ン ク 腕が一体要素に形成さ れてい る こ とを特徴 と した請求の範囲 2 に記載の産業用多関節腕形 π ポ ッ ト 。

4 . 前記両上 リ ン ク 腕の相互に結合さ れた部分が、 前記第 2 π ポ ッ ト アー ム の基点位置の近 く に枢支点を有 し、 前記両 下 リ ン ク 腕の相互に結合さ れた部分は、 前記第 1 ボ ッ ト ァ ー ム の基点の近 く の枢支点か らずれた位置に設け られてい る こ とを特徴とする請求項 3 に記載の産業用多関節腕形 η ボ ッ 卜 ο