WO1987007199A1 - Robot of horizontal joint type - Google Patents

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WO1987007199A1
WO1987007199A1 PCT/JP1987/000321 JP8700321W WO8707199A1 WO 1987007199 A1 WO1987007199 A1 WO 1987007199A1 JP 8700321 W JP8700321 W JP 8700321W WO 8707199 A1 WO8707199 A1 WO 8707199A1
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arm
rotation
rotating shaft
joint type
horizontal joint
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Application number
PCT/JP1987/000321
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French (fr)
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Inventor
Nobutoshi Torii
Ryo Nihei
Akihiro Terada
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Definitions

  • the invention relates to the structure of industrial robots, and more particularly to a horizontally articulated mouth port.
  • This type of robot is provided with a boss that is rotatably provided by a driving motor on a base installed on the floor, and is provided horizontally at the tip of the boss.
  • the base end of the first arm is fixed, and the base end of a second arm is rotatably connected to the front end of the first arm in a horizontal plane.
  • the first arm of such a horizontally articulated rod which has a umezo with a wrist at the tip of the arm, is usually used to operate a second arm.
  • the second motor stores a driving motor for operating the wrist, and the second arm stores a driving motor for operating the wrist.
  • a second arm disposed far from the boss mounted on the base.
  • the drive motor for operating the wrist is provided in the second arm as described above, and therefore, the robot is not provided. Reducing the weight was difficult. Therefore, the first arm and the boss that support the second arm must have a structure that is more robust than necessary, which causes an increase in manufacturing costs. It was.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and a horizontal articulated robot having a novel structure capable of reducing the weight of the second arm.
  • the purpose is to provide
  • a first arm rotatably disposed on a base.
  • a second arm provided at the tip of the first arm and rotatable about a plane parallel to the rotation plane of the first arm; and
  • a first rotating shaft disposed at the center of rotational connection between the arm and the second arm, and rotatable independently from the bearing operation of the first arm and the second arm.
  • a driving motor disposed at a base end of the first arm; a second rotating shaft disposed at a distal end of the second arm; and the first arm First power transmission means for transmitting the driving force of the driving motor arranged at the base end of the first motor to the first rotation shaft;
  • a horizontal joint type robot having second power transmission means for transmitting the rotation of the first rotary shaft to the second rotary shaft can be provided.
  • FIG. 1 is a cutaway side view of an embodiment of a horizontal articulated robot according to the invention.
  • FIG. 2 is a perspective view of the same.
  • reference numeral 1 denotes a base fixed to the floor of the installation location
  • 2 denotes a swiveling body rotatably supported on the base 1, which is disposed in the base 1. It is rotationally driven by a driving servo motor (not shown) provided.
  • Numeral 3 is a cylindrical boss fixed to the upper end of the swivel section 2, 4 is a first arm, and the first arm is located at the upper end of the above-mentioned boss 3. It is installed horizontally S, and its base end is attached to the upper end of post 3 by bolt 5.
  • Reference numeral 6 denotes a driving servomotor mounted on the lower surface of the tip of the first arm 4 for driving the second arm 7.
  • the second arm 7 is a support portion 4 a provided horizontally below the distal end of the first arm 4 and having a base end provided at a forward end of the first arm 4. In addition, it is rotatably supported in a horizontal plane via a bearing 8, and is connected to the rotating body of the support motor 6.
  • 9 are the first and
  • the first arm 4 is provided at the center of rotation of the second arm 4, 7, and is rotatably supported by the first arm 4 via a bearing 10.
  • the first rotating shaft 9 is constituted by a hollow body, and pulleys 11 and 12 are attached to its upper end and lower end, respectively.
  • Reference numeral 13 denotes an automatic servomotor provided at the base 3 at the base end of the first arm 4, and reference numeral 14 denotes this servomotor.
  • the pulley 15 attached to the rotary shaft 13 a of the first rotary shaft 13 a is provided with a tie installed between the pulley 14 and the pulley 11 attached to the first rotary shaft 9.
  • Reference numeral 16 denotes a second rotating shaft rotatably supported at the tip of the second arm 7 via a bearing 17 via a bearing 17, and is constituted by a hollow body.
  • a pulley 18 is attached to the upper end, and an end effector mounting flange 19 is attached to the lower end.
  • Reference numeral 20 denotes a timing belt stretched between the pulley 18 and the pulley 12 attached to the first rotating shaft 9, and each of the pulleys 12, 1
  • the second power transmission means for transmitting the first rotation ⁇ circle around (9) ⁇ to the second rotation ⁇ circle around (16) ⁇ by 8.
  • Reference numerals 21 and 22 denote covers for covering the first and second arms 4 and 7, respectively, which are mounted by mounting screws 23 and 24, respectively. 7 Remove and work during maintenance Is done.
  • the servomotor 13 is supplied with electric power by a power cable 25, and is supplied with an electric cable or hose for supplying electric power to the end effector or supplying compressed air.
  • the cable 26 is also provided by being inserted through the hollow portion because the first rotating shaft 9 and the second rotating shaft 16 are hollow bodies.
  • the drive motor for driving the end effector does not need to be provided in the second arm 7, and the weight of the second arm is reduced. It can be done.
  • the second arm 7 disposed at a position far from the base 1 can be reduced in weight, so that the gravitational moment and inertia acting on the base 1 side can be reduced.
  • the momentum is smaller, and therefore the second arm 4 and the bottom 3 It is not necessary to unnecessarily enhance the B! Property of the base 1 and the like, and a light and inexpensive lopot can be obtained.
  • the driving force of the servomotor is transmitted by the timing belt, but it may be transmitted by another transmission member such as a chain. Good. ⁇
  • the horizontal joint type mouth-bottom is installed on the floor of a factory, but the wall-mount type, ceiling-hanging type, or the type mounted on the side of the machine is used. What is applicable is also not limited to the above.

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Abstract

A robot of horizontal joint type has a driving motor (13) at the proximal end of a first arm (4), while the driving force of said driving motor (13) is transmitted to a second shaft (16) located at the distal end of a second arm (7) for mounting a wrist, etc. through a timing belt (15) serving as a first power transmission means, a first shaft (9), and a timing belt (20) serving as a second power transmission means. Accordingly, the robot can be driven by a smaller moment of a force in comparison with that for conventional devices without providing a driving motor (13) to drive a wrist, etc. in the second arm (7).

Description

明 細 書  Specification
水平関節型ロボ ッ ト  Horizontal articulated robot
技 術 分 野  Technical field
*発明は、 産業用 ロ ボ ッ ト の構造に関 し 、 更 に詳 し く は水平関節型 口 ポ ッ ト に関する。  * The invention relates to the structure of industrial robots, and more particularly to a horizontally articulated mouth port.
背 景 技 術  Background technology
産業用 α ボ ッ ト と し ては、 従来か ら熔接作業や自動車 の組立て作業 な どに 5 轴、 あ る いは 6軸の ロ ボ ッ ト か使 用 され、 三次元的に ロ ポ ッ ト のハ ン ドを移動 ざ せて種 々 のサー ビ ス を行な っ ていたが、 最近、 半導体装置の組立 てや、 簡単なパ レ タ イ ジ ングの作業では各軸が二次元的 に移動する水平関節型 ロ ボ ッ ト が使用 される よ ラ に な つ て き た 。  As industrial α-bottoms, 5-mm or 6-axis robots have conventionally been used for welding or assembling automobiles, and three-dimensional robots have been used. Various services were provided by moving the hand of the robot, but recently, in the assembly of semiconductor devices and simple palletizing work, each axis is two-dimensional. The use of a horizontally articulated robot that moves to a new location has been increasing.
こ の種 ロ ボ ッ ト は 、 床上 に 設置 さ れた基台上に駆動 モー タ に よ り 回動可能に配設されたボス ト を設け、 該ボ ス ト の先端に水平に配設された第 1 のア ー ム の基端部 を 固定 し 、 更に該第 1 のアー ム の先端に第 2 の ァ一ム の基 端部を水平面内に回動可能に連結 し、 該第 2 の ア ー ム の 先端に手首を設けた梅造を有する， こ う し た水平関節型 ロ ポ ッ 卜 の第 1 のア ー ム内には、 通常第 2 の ァ一ム を 作 動 させ る ための ffi動モー タが収納され、 また第 2 の ァ ー ム 内 に は手首 を 作動 さ せ る 駆勖 モ ー タ が収納 されて い る。  This type of robot is provided with a boss that is rotatably provided by a driving motor on a base installed on the floor, and is provided horizontally at the tip of the boss. The base end of the first arm is fixed, and the base end of a second arm is rotatably connected to the front end of the first arm in a horizontal plane. The first arm of such a horizontally articulated rod, which has a umezo with a wrist at the tip of the arm, is usually used to operate a second arm. The second motor stores a driving motor for operating the wrist, and the second arm stores a driving motor for operating the wrist.
こ う した水平関節型 ロ ボ ッ ト においては、 基台上に配 設 されたボ ス ト か ら遠い位置に配設され る第 2 の ア ー ム は、 ボ ス ト に作用す る慣性モ ー メ ン ト を考慮 し た と き に は 、 そ の 自 重 を 軽 く す る こ と が望 ま し い。 しか し なが ら、 従来の ロ ボ ッ ト では、 前述の如 く 第 2 のア ー ムの中 に手首 を 作動す る た め の駆動 モ ー タ を配設 し ていたの で、 そ の重量を軽 く する こ と は困雜であ っ た。 従 っ て第 2 のア ー ム を支持する第 1 のアー ムおよ びボ ス ト 等を必 要以上 に堅牢 な構造に しなければな らず、 製造コ ス ト が 増大す る原因 と な っ ていた。 In such a horizontally articulated robot, a second arm disposed far from the boss mounted on the base. When considering the moment of inertia acting on the boat, it is desirable to reduce its own weight. However, in the conventional robot, the drive motor for operating the wrist is provided in the second arm as described above, and therefore, the robot is not provided. Reducing the weight was difficult. Therefore, the first arm and the boss that support the second arm must have a structure that is more robust than necessary, which causes an increase in manufacturing costs. It was.
本発明は、 こ う した問題点を解消すべ く な された も の で、 第 2 の ア ー ム の重量を軽 く する こ と がで き る新規な 構造を有する 水平閬節型ロボ ッ ト を提供する こ と を 目 的 と し て い る 。  The present invention has been made to solve such a problem, and a horizontal articulated robot having a novel structure capable of reducing the weight of the second arm. The purpose is to provide
発 明 の 開 示  Disclosure of the invention
本発明に よれば、 水平方向に回動する 少な く と も 2 本 のアー ム を有する水平関節型ロ ボ ッ ト に おいて 、 基台 に 回転自 在に配設 された第 1 のアー ム と 、 前記第 1 のァ 一 ム の先端に 設 され 、 該第 1 のア ー ム の 回転平面 と平行 な平面に ¾ つ て回転 自在な第 2 のア ー ム と 、 前記第 1 の ア ー ム と 前記第 2 の ア ー ム と の 回転連結中心に配設 さ れ、 かつ第 1 の ア ー ム と第 2 のアー ム と の轴承動作か ら 独立的 に回転 自在な第 1 の回転軸と 、 前記第 1 のア ー ム の基端部に 置された駆動用モータ と 、 前記第 2 のァ 一 ム の先端部 に配設 された第 2 の 回転軸 と 、 前記第 1 の アー ム の基端部に配置された駆動用モー タ の駆動力を 前 記第 1 の回転軸に伝達する第 1 の動力伝達手段 と 、 前記 第 1 の 回転軸の回転を第 2 の回転軸に伝達する 第 2 の動 力伝 達 手段 を 有 す る 水平 関 節型 ロ ボ ッ ト が提供で き る 。 According to the present invention, in a horizontally articulated robot having at least two arms that rotate in a horizontal direction, a first arm rotatably disposed on a base. A second arm provided at the tip of the first arm and rotatable about a plane parallel to the rotation plane of the first arm; and A first rotating shaft disposed at the center of rotational connection between the arm and the second arm, and rotatable independently from the bearing operation of the first arm and the second arm. A driving motor disposed at a base end of the first arm; a second rotating shaft disposed at a distal end of the second arm; and the first arm First power transmission means for transmitting the driving force of the driving motor arranged at the base end of the first motor to the first rotation shaft; A horizontal joint type robot having second power transmission means for transmitting the rotation of the first rotary shaft to the second rotary shaft can be provided.
図面の簡単な説明  BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
1 図は、 *発明 に よ る水平関節型ロ ボ ッ ト の一実施 例の要部を破断 し て示す側面図、 第 2 図 は、 同斜視図で あ る  FIG. 1 is a cutaway side view of an embodiment of a horizontal articulated robot according to the invention. FIG. 2 is a perspective view of the same.
発明 を実施するための最良の形態  BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
以下、 図面 を用 い て本発明の一実施例 につい て詳細 に 説明す る 。  Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 図及び第 2 図 に おいて、 1 は設置場所の床面に 固 定する 基台、 2 は該基台 1 上に回転可能 に支持 された旋 回胴部 で 、 基 台 1 内 に 配設 さ れた 図示 し ない駆動用 の サ一ボ モー タ に よ っ て回転駆動 される。 3 は、 該旋回脶 部 2 の上端 に 固定 さ れた円筒状 の ボ ス ト 、 4 は第 1 の ァ一ム で 、 こ の第 1 のア ー ム ： は上記ボ ス ト 3 の上端 に 水平に S設され、 そ の基端部がポス ト 3 の上端 に ボル ト 5 に よ っ て取付け られている。  1 and 2, reference numeral 1 denotes a base fixed to the floor of the installation location, and 2 denotes a swiveling body rotatably supported on the base 1, which is disposed in the base 1. It is rotationally driven by a driving servo motor (not shown) provided. Numeral 3 is a cylindrical boss fixed to the upper end of the swivel section 2, 4 is a first arm, and the first arm is located at the upper end of the above-mentioned boss 3. It is installed horizontally S, and its base end is attached to the upper end of post 3 by bolt 5.
6 は 、 上記第 1 の ア ー ム 4 の先端部の下面に取付け ら れた駆動用 の サーボ モ ー タ で、 第 2 のァ 一 ム 7 を駆動す る 。 第 2 の ア ー ム 7 は、 前記第 1 の ア ー ム 4 の先端部下 側に水平に 設 され その基端部が第 1 のア ー ム 4 の先 编部に設け られた支持部 4 a に軸受 8 を介 し て水平面内 で回動可能に轴支 されている と と も に、 前記サ ー ポモ 一 タ 6 の 回転体 と 連結 されている。 9 は、 これ ら第 1 、 第 2 のア ー ム 4 、 7 の回転中心に 設された第 1 の回転軸 で、 前記第 1 のア ー ム 4 に轴受 1 0 を介 し て回転可能 に 軸支されてい る。 こ の第 1 の回転軸 9 は中空体に よ っ て 構成 され て お り 、 そ の上端部 お よ び下端部に は、 各 々 プー リ 1 1 お よび 1 2 が取付け られてい る 。 Reference numeral 6 denotes a driving servomotor mounted on the lower surface of the tip of the first arm 4 for driving the second arm 7. The second arm 7 is a support portion 4 a provided horizontally below the distal end of the first arm 4 and having a base end provided at a forward end of the first arm 4. In addition, it is rotatably supported in a horizontal plane via a bearing 8, and is connected to the rotating body of the support motor 6. 9 are the first and The first arm 4 is provided at the center of rotation of the second arm 4, 7, and is rotatably supported by the first arm 4 via a bearing 10. The first rotating shaft 9 is constituted by a hollow body, and pulleys 11 and 12 are attached to its upper end and lower end, respectively.
1 3 は、 前記第 1 のアーム 4の基端部に おい てボス ト 3 に配設 さ れた椠動用 の サ ー ボ モ ー タ 、 1 4 は、 こ の サ ― ボ モ ー タ 丄 3 の 回転軸 1 3 a に取付け られた プー リ 、 1 5 は、 こ のプー リ 1 4 と前記第 1 の回転軸 9 に取 付け られた プー リ 1 1 と の間に張設された タ イ ミ ン グぺ ル ト で あ っ て 、 こ れ ら は各 プ ー リ 1 1 、 1 4 に よ っ て サ一ボモー タ 1 3 の駆動力を第 1 の回転軸 9 に伝達する 第 1 の動力伝達手段 を構成 している。  Reference numeral 13 denotes an automatic servomotor provided at the base 3 at the base end of the first arm 4, and reference numeral 14 denotes this servomotor. The pulley 15 attached to the rotary shaft 13 a of the first rotary shaft 13 a is provided with a tie installed between the pulley 14 and the pulley 11 attached to the first rotary shaft 9. These are first and second motors which transmit the driving force of the servo motor 13 to the first rotating shaft 9 by the respective pulleys 11 and 14. It constitutes power transmission means.
1 6 は、 前記第 2 の ア ー ム 7 の先端部 に軸受 1 7 を 介 し て 回転可能 に 軸支 された第 2 の 回転轴で、 中空体に よ っ て構成されてお り 、 その上端部には プー リ 1 8 が取 付け られ、 そ の下端部 に はェ ン ドエ フ I ク タ 装着 フ ラ ン ジ 1 9 が取付け られている。 2 0 は、 こ の プー リ 1 8 と 前記第 1 の回転軸 9 に取付け られたプー リ 1 2 と の間に 張設された タ イ ミ ン グベル ト で、 前記各 プー リ 1 2 、 1 8 に よ っ て第 1 の回転轴 9 の回転 第 2 の回転轴 1 6 に 伝達す る第 2 の動力伝達手段を構成 してい る 。  Reference numeral 16 denotes a second rotating shaft rotatably supported at the tip of the second arm 7 via a bearing 17 via a bearing 17, and is constituted by a hollow body. A pulley 18 is attached to the upper end, and an end effector mounting flange 19 is attached to the lower end. Reference numeral 20 denotes a timing belt stretched between the pulley 18 and the pulley 12 attached to the first rotating shaft 9, and each of the pulleys 12, 1 Thus, the second power transmission means for transmitting the first rotation {circle around (9)} to the second rotation {circle around (16)} by 8.
2 1 および 2 2 は、 第 I 、 第 2 のア ー ム 4 ， 7 を覆 う カ バー で、 それぞれ取付け ビ ス 2 3 ， 2 4 に よ つ て装着 されてぉ リ 、 ア ー ム 4 , 7 の保守 · 点検時に外 し て作業 を 行 な ラ よ う に し て い る 。 なお、 サー ボ モ ー タ 1 3 に は 電力ケ ー ブル 2 5 に よ り 給電 され、 ェ ン ド エ フ I ク タ に 給電 し た り 圧縮空気 を供給する電力ケー ブルやホ ー ス 等 を 有す る ケ ー ブル 2 6 も 、 第 1 の回転軸 9 や第 2 の 回転 軸 1 6 が中空体で あ る の で、 そ の中空部 に挿通す る こ と で配設 さ れ る 。 Reference numerals 21 and 22 denote covers for covering the first and second arms 4 and 7, respectively, which are mounted by mounting screws 23 and 24, respectively. 7 Remove and work during maintenance Is done. The servomotor 13 is supplied with electric power by a power cable 25, and is supplied with an electric cable or hose for supplying electric power to the end effector or supplying compressed air. The cable 26 is also provided by being inserted through the hollow portion because the first rotating shaft 9 and the second rotating shaft 16 are hollow bodies.
こ の よ う に 構成 さ れた上記実尨例の 口 ボ ッ 卜 の動作 に つい て 、 次 に 説明す る 。  The operation of the mouth box of the above-described magnificent example configured as described above will be described below.
基台 1 内 に 配設 さ れた図示 し ないサー ボ モ ー タ が駆動 す る と 、 旋回胴部 2 が回転され、 こ の旋 回 K部 2 に取付 け られた ボ ス ト 3 を 介 し て第 1 のア ー ム 4 が そ の基端部 を 中心 に 水平面内で 回動 される 。 又、 サ ー ボ モ ー タ 1 3 が駆動 され る と 、 そ の矩動力は回転軸 1 3 a に取付け ら れた プ ー リ 1 4 、 タ ィ ミ ングペル ト 1 5 お よ び プー リ 1 1 を介 し て第 1 の 回転軸 9 に伝達され、 更 に 、 第 1 の 回 転轴 9 に取付 け られた プー リ 1 2 、 タ イ ミ ン グ ペ ル ト 2 0 お よ び プー リ 1 8 を介 して第 2 の回転轴 1 6 に伝達 さ れ る 。 こ の よ う に 、 第 2 の回転軸 1 6 に 伝達 さ れた サ 一 ポ モ ー タ 1 3 の駆動力は、 エ ン ドェ フ エ ク タ へ と 伝達 さ れ る 。 従 っ て 、 ェ ン ド エ フ エ ク タ を駆動 す る た め の駆動 モ ー タ が第 2 の ァ - ム 7 に 配設 し な く て済み 、 第 2 の ア ー ム の重量 を小 さ く で き る。 こ の よ う に 、 基台 1 か ら 遠い位置 に配設 され る 第 2 のア ー ム 7 を 軽量に で き る の で、 基台 1 側 に作用 す る重力モ ー メ ン ト 及び慣性モ 一 メ ン ト は小 さ く な り 、 従 っ て、 第 2 の ア ー ム 4 、 ボ ス ト 3 および基台 1 等の B!性を不必要に高めな く て も よ く 、 軽 量かつ安価な ロ ポ ッ ト を得る こ とが出来 る。 When a servo motor (not shown) disposed in the base 1 is driven, the turning body 2 is rotated, and the rotating body 2 is rotated through a bolt 3 attached to the turning K section 2. Then, the first arm 4 is rotated in a horizontal plane about its base end. When the servo motor 13 is driven, the rectangular power is applied to the pulley 14 attached to the rotating shaft 13a, the timing belt 15 and the pulley 1. 1 to the first rotating shaft 9, and furthermore, the pulley 12, the timing pellet 20, and the pulley mounted on the first rotating shaft 9. It is transmitted to the second rotation 轴 16 via 18. As described above, the driving force of the supporter 13 transmitted to the second rotating shaft 16 is transmitted to the end effector. Therefore, the drive motor for driving the end effector does not need to be provided in the second arm 7, and the weight of the second arm is reduced. It can be done. As described above, the second arm 7 disposed at a position far from the base 1 can be reduced in weight, so that the gravitational moment and inertia acting on the base 1 side can be reduced. The momentum is smaller, and therefore the second arm 4 and the bottom 3 It is not necessary to unnecessarily enhance the B! Property of the base 1 and the like, and a light and inexpensive lopot can be obtained.
上記実施例は、 サ ーボモー タ の駆動力 を タ イ メ ングぺ ル ト に よ り 伝達 し て い るが、 これをチ I ー ン な ど他の伝 達部材に て伝達せ し めて も よい。 ―  In the above-described embodiment, the driving force of the servomotor is transmitted by the timing belt, but it may be transmitted by another transmission member such as a chain. Good. ―
以上、 本発明の一実施例を説明 したが、 本発明は こ れ に限定 される も の でな く 、 本発明の要旨の範囲内で種 々 の変形が可能であ っ て、 これら を *発明 の範囲か ら排除 する も の では ない。  As described above, one embodiment of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to this, and various modifications are possible within the scope of the present invention. It is not excluded from the scope of the invention.
産業上の利用可能性  Industrial applicability
上記実施例 は 、 工場の床上 に設置す る 水平関節型 口 ボ ッ ト であ る が、 壁掛け型、 天井吊下げ型の も のや、 ェ 作機械の側部に取 り 付ける形式のも の に も適用 で き る こ と はい ラ ま で も ない こ と であ る。  In the above embodiment, the horizontal joint type mouth-bottom is installed on the floor of a factory, but the wall-mount type, ceiling-hanging type, or the type mounted on the side of the machine is used. What is applicable is also not limited to the above.

Claims

求 の 範 囲 Range of request
C 1 ) 水平方向 に 回動する少な く と も 2 本の ア ー ム を 有する 水平関節型ロ ボ ッ ト は次を含む ：  C 1) A horizontally articulated robot with at least two arms pivoting horizontally includes:
基台 に 回転 自在に 設された第 1 のア ー ム と ； 刖 3C第 1 の ァ ー ム の先端に配設され、 該第 1 の ア ー ム の回転平面 と 平行な平面に沿っ て回転自 在な第 2 のァ ー ム と ；  A first arm rotatably provided on the base; and 3C is disposed at a tip of the first arm and rotates along a plane parallel to a rotation plane of the first arm. A second arm of its own;
刖 第 1 の ァ ー ム と 前記第 2 のア ー ム と の回転連結中 心に 設 され、 かつ第 1 のア ー ム と第 2 の ア ー ム と の轴 承動作か ら独立的に 回転自在な第 1 の回転軸 と ；  It is installed at the center of rotation connection between the first arm and the second arm, and rotates independently of the bearing operation between the first arm and the second arm. A free first axis of rotation;
刖 sB第 1 の ァ 一 ム の基端部に配置された駆動用モ ー タ と -，  駆 動 sB The driving motor arranged at the base end of the first arm and-,
刖 «5第 2 の ア ー ム の先端部に配設された第 2 の回転軸 と ；  刖 «5 a second rotating shaft disposed at the tip of the second arm;
刖 §d第 1 の ァ 一 ム の基端部に配置された駆動用 モ ー タ の駆動力を前記第 1 の回転轴に伝達する 第 1 の動力伝達 手段 と  刖 §d first power transmission means for transmitting the driving force of the driving motor disposed at the base end of the first arm to the first rotating shaft;
刖 35第 1 の 回転軸の回転を第 2 の回転轴に伝達する 第 2 の動力伝達手段。  刖 35 Second power transmission means for transmitting the rotation of the first rotation shaft to the second rotation 轴.
( 2 ) 第 2 の回転軸の先端に手首を接統せ し めた こ と を特徴 と する 請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の水平関節型 口 ホ 、ン 卜 。 (2) The horizontal joint-type mouth or mouth according to claim (1), wherein a wrist is connected to a tip of the second rotating shaft.
( 3 ) 第 1 のアー ム の先端に第 2 のア ー ム を駆動す る サ ー ボモ ー タ を設けた こ と を 特徴 と す る請求の範囲第 ( 1 ) 項記載の水平関節型ロボ ッ ト 。 (3) Drive the second arm to the end of the first arm The horizontal articulated robot according to claim 1, wherein a servo motor is provided.
( 4 ) 第 1 と第 2 の回転轴の中心部を 中空に形成 し た こ と を特徵 と する請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の水平関節 型 D ホ ッ ト 。 (4) The horizontal joint type D-hot according to claim (1), characterized in that the first and second rotating wheels have hollow central portions.
( 5 ) 中空に形成 された第 1 と第 2 の回転軸の中心部 に ケー ブルを挿通せ し めたこ と を特徴 と する請求の範囲 第 （ 4 ) 項記載の水平関節型ロ ボ ッ ト 。 (5) The horizontal joint type robot according to claim (4), characterized in that a cable is inserted through the center of the first and second hollow rotation shafts. .
( 6 ) 第 1 と 第 2 のア ー ム に点検用の カバー を開閉 自 在に設けた こ と を特徴 と する請求の範囲第 （ 1 ) 項記載 の氷平関節型 ロ ボ ッ ト 。 (6) The ice flat joint type robot according to claim (1), wherein a check cover is provided on the first and second arms for opening and closing.
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