JP2012240173A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係るロボット1は、ベース2及びツール取付部12の間を接続する3組のアーム4と、エンドエフェクタ3に動力を伝達する動力伝達機構7とを備える。アーム4のうち一つ4Aが、第3リンク21及び第4リンク22を有する。基端アーム15と第3リンク21とがパラレルリンク機構を構成するよう、第3リンク21の基端部がベース2に回動可能に連結され且つ第3リンク21の先端部と基端アーム15の先端部とが第4リンク22にそれぞれ回動可能に連結される。動力伝達機構7は、入力回転軸31に第1自在継手32を介して中間回転軸33の一端部が連結され、中間回転軸33の他端部に第2自在継手34を介して出力回転軸35が連結され、入力回転軸31の軸線が出力回転軸35の軸線と平行に延在するよう構成される。
【選択図】図2
Description
図1は本発明の第1実施形態に係るロボット1の概念図である。図1に示すロボット1は、いわゆるパラレルリンクロボットに分類され得る産業ロボットであり、食品、薬品、化粧品又は小型電子部品の生産工場においてワーク(図示せず)のピッキング作業をするロボットに好適に利用される。ロボット1は、ベース2、エンドエフェクタ3、3組のアーム機構4、及び3つのアームアクチュエータ5を主として備える。
図3は、本発明の第2実施形態に係るロボット301の一部を模式的に示す側面図である。以下、上記実施形態との相違を中心にして説明する。図3に示すように、このロボット301においても、駆動用アーム304Aが、第1実施形態と同様にして第3リンク21及び第4リンク22を有し、枢軸25の軸線が、第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分上に位置している。このため、エンドエフェクタ3がアーム機構の動作に関わらずベース2に対する姿勢を変えることなく移動し、また、第4リンク22の第1基準面RP1に対する向きが、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。エフェクタアクチュエータ6は、かかる第4リンク22に設けられたアクチュエータステー329に固定されている。このため、エフェクタアクチュエータ6の出力軸の軸線の第1基準面RP1に対する向きが、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。
2 ベース
3 エンドエフェクタ
4 アーム機構
5 アームアクチュエータ
6 エフェクタアクチュエータ
7 動力伝達機構
11 ツール
12 ツール取付部
15 基端アーム
16 第1リンク
17 第2リンク
19a,19b 第1ジョイント
20a,20b 第2ジョイント
21 第3リンク
22 第4リンク
31 入力回転軸
32 第1自在継手
33 中間回転軸
34 第2自在継手
35 出力回転軸
36 減速機
337 伸縮部
Claims (5)
- ベースと、ツール及び該ツールを取り付けるツール取付部を有するエンドエフェクタと、前記ベース及び前記ツール取付部の間を接続する3組のアーム機構と、前記エンドエフェクタを動作させる動力を発生するエフェクタアクチュエータと、前記エフェクタアクチュエータにより発生された動力を前記エンドエフェクタに伝達する動力伝達機構と、を備え、
各前記アーム機構が、基端アームと、互いに平行に配置されてパラレルリンク機構を構成する第1リンク及び第2リンクと、を有し、前記基端アームは、その基端部にて前記ベースに揺動可能に連結され、前記第1リンク及び前記第2リンクは、それぞれの基端部にて前記基端アームの先端部に第1ジョイントを介して回転可能に連結され、且つ、それぞれの先端部にて前記ツール取付部に第2ジョイントを介して回転可能に連結され、
前記3組のアーム機構のうち一つが、第3リンクと、前記エフェクタアクチュエータが取り付けられる第4リンクとを更に有し、当該一つのアーム機構の基端アームと前記第3リンクとがパラレルリンク機構を構成するように、前記第3リンクの基端部が前記ベースに回動可能に連結されると共に前記第3リンクの先端部と当該一つのアーム機構の基端アームの先端部とが前記第4リンクにそれぞれ回動可能に連結され、
前記動力伝達機構は、前記エフェクタアクチュエータと接続される入力回転軸と、前記エンドエフェクタと接続される出力回転軸と、を備え、前記入力回転軸に第1自在継手を介して中間回転軸の一端部が連結され、前記中間回転軸の他端部に第2自在継手を介して前記出力回転軸が連結され、且つ、前記入力回転軸の軸線が前記出力回転軸の軸線と平行に延在するよう構成されている、ロボット。 - 前記動力伝達機構は、前記第1自在継手、前記中間回転軸、及び前記第2自在継手を、前記第1ジョイント、前記第1リンク及び前記第2リンク、及び前記第2ジョイントとはそれぞれ別個に備えている、請求項1に記載のロボット。
- 前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースに近位に配置され、且つ、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記中間回転軸が、前記第1リンク及び前記第2リンクと平行に延在する、請求項2に記載のロボット。
- 前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースから遠位に配置され、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記動力伝達機構が、前記中間回転軸を軸線方向に伸縮させる伸縮部を更に有する、請求項2に記載のロボット。
- 前記エフェクタアクチュエータの電源部と、前記電源部から前記エフェクタアクチュエータに給電する給電体とを更に備え、
前記基端アームが中空空間を有し、前記電源部が前記ベースに設けられ、前記給電体が前記基端アームの前記中空空間を延在する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット。
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