WO1991003775A1 - Dispositif de commande floue pouvant changer de regle et son procede de fonctionnement, et systeme de commande gere par commutation par inference floue et son procede de commande - Google Patents

Description

明 細 書 ルー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置およ びそ の動 作方法な ら びに フ ア ジ ィ 推論に よ り 切換制御 さ れ る 制 御 シ ス テ ム お よ びそ の制御方法 技術分野

こ の発明 は， フ ア ジ ィ 推論実行中 （稼動中） にルー ルの変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置お よ びそ の動作方 法， な ら びに一つ の制御対象を制御す る た めの複数台 の制御装置を備え た シ ス テ ム ， と く に複数台の制御装 置 の切換えがフ ァ ジ ィ 推論結果に よ り 制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム お よ びそ の制御方法に関す る 。 背景技術

フ ア ジ ィ 制御装置は， 制御対象か ら の制御量を入力 し て， い わ ゆ る モ ー ダス · ポ ネ ン ス の フ ア ジ ィ 推論を 実行 し ， 制御対象に与え る べ き 操作量 （ フ ア ジ ィ 制御 出力） を出力す る 。 こ の フ ア ジ ィ 推論は If, then形式 の制御ル ー ル （ If, thenル ー ル） に よ っ て表現 さ れ る こ と が多 い。

フ ア ジ ィ 制御装置 に は フ ア ジ ィ 推論の実行中 （稼動 中） に手動 ま た は遠隔操作に よ っ て制御ルー ルを変更 す る こ と がで き る も の 力 あ る 。 こ の よ う な フ ア ジ ィ 制 御装置 に お い て は変更 さ れ た ル一ノレ の 内容い かん に よ っ て は フ ァ ジ ィ 制御出力が急激に変化す る 可能性が あ る 0 フ ア ジ ィ 制御出力が急激に変化す る と制御対象 に悪影響を及ぼすおそれがあ る 。

—方 , 状態に よ っ て異な る 特性を持つ制御対象 に適 切に対応す る た め に， お よ び制御の精度を向上 さ せ る た め に , —つ の制御対象を複数台の制御装置を用 いて 制御す る シ ス テ ムが提案 さ れて い る 。 こ の よ う な制御 シ ス テ ムで は複数台の制御装置の う ち の どの制御装置 に制御対象の制御を担当 さ せ る かを算術的に表現 さ れ た演算式を用い て決定 し た り ， 係員の手動操作に よ つ て切換え た り し て い た。

し か し な が ら ， 算術演算を用 い た担当制御装置の決 定 と それに基づ く 切換え に よ る と , 制御装置を切換え る タ イ ミ ン グを算術的 に正確に表現 し た り ， 評価す る こ と が困難であ り ， 精度の高い切換え をす る こ と が難 し い と い う 欠点があ る 。

ま た， 係員に よ る手動切換で は切換タ イ ミ ン グの再 現性が悪 く ， 制御結果に ば ら つ き が生 じ る と い う 問題 があ る。 た と え ば移動物体の動作制御の場合に は円滑 な動作制御がで き な い と い う 問題が生 じ る 。 ま た物品 の製造行程にお け る 制御の場合に は製造 さ れた製品の n ば ら つ き が生 じ る 。 発明 の開示

こ の 発 明 は ， 稼動 中 に ル ー ルが変更 さ れた場合で も ， フ ア ジ ィ 制御出力を滑 ら かに変化 さ せ る こ と がで き る フ ァ ジ ィ 制御装置お よ びそ の動作方法を提供す る こ と を 目 的 と す る 。

こ の発明 はま た， 制御出力が急変す る おそれの な い 条件下での みルー ル変更を可能 と す る フ ァ ジ ィ 制御装 置お よ びそ の動作方法を提供す る こ と を 目 的 と す る 。

こ の発明 は さ ら に ， 一つの制御対象を制御す る 複数 台の制御装置間 に お け る 切換えを常に適切 に行な う こ と がで き る 制御 シ ス テム お よ び制御方法を提供す る こ と を 目 的 と す る 。

こ の発明 に よ る ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装 置 は ， 稼動 中 に ル ー ル変更が可能な フ ア ジ ィ 推論手 段， ルー ル変更直前の フ ア ジ ィ 推論出力を記億す る 手 段， 記憶 さ れた ルー ル変更直前の フ ア ジ ィ 推諭出力 と ル ー ル変更後 の フ ァ ジ ィ 推論 出 力 と を合成 し て フ ァ ジ ィ 制 御 出 力 と し て 出 力 す る 合成 出力手段， お よ び ルー ル変更時点か ら の時間の経過 と と も に上記合成出 力手段の フ ァ ジ ィ 制御出力 に お け る ルー ル変更直前の フ ア ジ ィ 推論出力の割合が徐々 に小 さ く な り かつ ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力の割合が徐 々 に大 き く な る よ う に上記合成出力手段の合成比を変更 し ， ルー ル 変更時点 か ら 所定時 間経過後 は ル ー ル変更後の フ ァ ン ィ 推論出力を フ ァ ジ ィ 制御出力 と し て出力す る よ う に制御す る 手段を備えてい る こ と を特徴 と す る 。

の 発 明 に よ る 稼動 中 に ル ー ル変更が可能 な フ ァ 、、

ン ィ 推論手段を含むフ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法は， ル一ルの変更に さ い し て， ノレー ル変更直前の フ ア ジ ィ 出力を記憶 し， ルー ル変更後は記億 さ れた ルー ル 変更 直前 の フ ァ ジ ィ 推論 出 力 と ル ー ル変更後の フ ァ ン ィ 推論 出 力 と を合成 し て フ ァ ジ ィ 制御 出 力 を発生 し ， ル ー ル変更時点か ら の 時間 の経過 と と も に フ ァ ン ィ 制御出力 におけ る ノレ 一 ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推論 出 力 の 割合が徐 々 に 小 さ く な り かつ ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力の割合が徐々 に大 き く な る よ う に合 成比を変更 し ， ル ー ル変更時点か ら所定時間経過後は ノレ一ル変更後の フ ア ジ ィ 推論出力を フ ア ジ ィ 制御出力 と し て出力す る こ と を特徴 と す る 。

の発明 に よ る と フ ァ ジ ィ 制御装置の ルー ルが変更 さ れた と き に， 保持 さ れてい る ルー ル変更直前の フ ァ ン ィ 推論出力 と ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力 と が 合成 さ れ， こ の合成におい てルー ル変更後の フ ア ジ ィ 推 m 出力の割合が徐々 に大 き く な り ， ルー ル変更直前 の フ ァ ジ ィ 推論出力の割合が徐々 に小さ く な る ので， フ ァ ジ ィ 制御出力 はル ー ル変更直前の値か ら ル ー ル変 更後の値に滑 ら かに変化 し， 急激に変化す る こ と がな い o し た が つ て制御対象 に 悪影響を及ぼす こ と も な ま た ， フ ア ジ ィ 推論 の 出 力 を処理 し て い る の で， ル ー ル数 や 入力 数 に は 関係 な い 。 し た 力 つ て， フ ァ ジ ィ 推論手段の構成を変更す る必要がな いか ら ， フ ァ ジ ィ 制御装置の構成が複雑 と な る こ と も な い。

こ の発明 に よ る ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装 置 は ， 稼動 中 に ル ー ル変更が可能な フ ア ジ ィ 推諭手 段， 変更すべ き 新た な ルー ルを表わす コ ー ドを保持す る ルー ル保持手段， 上記フ ア ジ ィ 推論手段に お け る 前 件部の メ ンバー シ ッ プ関数に対す る 入力信号の適合度 がルー ル変更の た めの許容範囲内 に あ る か ど う かを判 断す る 手段， お よ び入力信号の適合度が上記許容範囲 内 に あ る と 判断 さ れた と き に上記ルー ル保持手段に保 持 さ れて い る 新た な ルー ルの コ 一 ドを上記 フ ア ジ ィ 推 論手段に与え， かつ上記許容範囲外 に あ る と 判断 さ れ た と き に は上記ルー ルの コ一 ドを上記 フ ァ ジ ィ 推論手 段 に与え る こ と を禁止す る 制御手段を備え て い る こ と を特徴 と す る 。

こ の 発 明 に よ る 稼動 中 に ル ー ル変更が可能 な フ ァ ジ ィ 推論手段を含む フ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法は， 変更すべ き 新た な ルー ルを表わす コ ー ドが与え ら れた と き に こ れを保持 し ， ルー ル変更指令が与え ら れた と き に上記 フ ア ジ ィ 推論手段にお け る 前件部の メ ンバー シ ッ プ関数に対す る 入力信号の適合度がルー ル変更の た めの許容範囲内 に あ る か ど う かを判断 し ， 入力信号 の適合度が上記許容範囲内 に あ る と 判断 さ れた と き に 保持 さ れて い る新た な ルー ルの コ ー ドを上記フ ァ ジ ィ 推論手段に与え， 上記許容範囲外に あ る と 判断 さ れた と き に は上記ルー ルの コ ー ドを上記フ ア ジ ィ 推論手段 に与え る こ と を禁止す る こ と を特徵 とす る 。

こ の発明 に よ る と フ ァ ジ ィ 制御装置の ルー ルを変更 すべ き 指 令が与 え ら れ た と き に ， 前件部の メ ン バ ー シ ッ プ関数に対す る入力信号の適合度がルー ル変更の た めの許容範囲内に あ る か ど う かが判断 さ れ， 許容範 囲内 に あ る 場合の み， すな わ ち ルー ルが変更 さ れて も フ ア ジ ィ 推諭出力が急激に変化 し な い と 判断 さ れた と き に の みルー ル変更が行な われ る。 こ の た めルー ル変 更に よ る 制御出力の急激な変化に よ っ て制御対象に悪 影響 を及 ぼす こ と が防止 さ れ る 。 変更すべ き 新 た な ル 一 ノレ さ え 設定 し て お け ば， ル ー.ノレが変更 さ れて も フ マ ジ ィ 推諭出力 に急激な変化が生 じ な い か ど う かが 自 動的 に判断 さ れ， 条件が満 た さ れればルー ル変更が 実行 さ れ る ので， 煩雑な監視， チ ェ ッ ク 等が不要 と な り ルー ル変更の た めの所要時間が短縮 さ れ る 。

こ の発明 に よ る フ ア ジ ィ 推論に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム は， 一つ の制御対象を制御す る た め の そ れぞれ異な る 役割を も つ相互に独立 し た複数の制御装 置， こ れ ら複数の制御装置の 出力の合成比に関す る パ ラ ヌ ー タ を フ ア ジ ィ 推論に よ っ て求め る ノ、。ラ メ 一 夕 決 定手段， お よ び上記パ ラ メ ー タ 決定手段に よ っ て決定 さ れたパラ メ ー タ に基づい て， 上記複数の制御装置の 出力 を合成 し て上記制御対象に与え る べ き 操作量を生 成す る 合成手段を備え てい る 。

上記パ ラ メ 一 夕 は上記複数の制御装置の 出力 を合成 す る た めの重み係数であ っ て も よ い。 ま た， 上記パラ メ 一 夕 は上記複数の制御装置の う ち の いずれかを選択 す る た めの デー タ であ っ て も よ い。 こ の場合に は， 上 記合成手段は選択 さ れた制御装置の 出力を操作量 と し て 出力す る 。

上記制御装置 と し て は P I D 制御装置等の線型制御装 置， ま た は フ ア ジ ィ 制御装置の よ う な非線型制御装置 等を用 い る こ と がで き る 。 上記複数の制御装置の 1 つ ま た は い く つ かを P I D 制御装置， 他を フ ア ジ ィ 制御装 置 と し て も よ い。

こ の発明 に よ る フ ア ジ ィ 推論 に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テム の制御方法 は， 一つ の制御対象を制御す る た め の それぞれ異な る 役割を も つ相互に独立 し た複 数の制御装置を有す る 制御 シ ス テム におい て， 上記複 数 の 制 御装置 の 出 力 の 合成比 に 関す る パ ラ メ ー タ を フ ア ジ ィ 推論 に よ っ て決定 し， 決定さ れたパラ メ ー タ に基づい て， 上記複数の制御装置の 出力を合成 し ， こ の合成 し た値を操作量 と し て制御対象に与え る こ と を 特徴 と す る 。

こ の発明 に よ る フ ア ジ ィ 推論に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム は， 制御対象に関す る デー タ が与え られ た と き に， それぞれ独立 し て操作量デー タ を出力す る 複数 の 制御装置， お よ び こ れ ら 複数の制御装置 の う ち ， 制御対象に関す る デー タ を与え る べ き 制御装置を フ ァ ジ ィ 推論 に よ つ て決定す る 選択手段を備え て い る こ と を特徴 と す る 。

こ の発明の制御 シ ス テム お よ び制御方法に よ る と， フ ア ジ ィ 推諭 に よ っ て， 複数の制御装置の う ち の一つ の制御装置を選択 し た り ， 複数の制御装置か ら 出力 さ れ る デー 夕 を適切 に合成 し て操作量 と し て制御対象に 与え る こ と がで き る ので， 複雑な特性を持つ制御対象 を 円滑にかつ精度よ く 制御す る こ と がで き る 。 切換え や合成比の決定を フ ア ジ ィ 推論に よ っ て行な う た め， 複雑な数値演算式を用 い る必要がな く ， 熟練技術者の ノ ゥ ハ ウ と な っ て い る ァ ノレ ゴ リ ズ ム を そ の ま ま フ ァ ジ ィ ♦ ルー ル に表現 し て制御を行な う こ と がで き る 。 こ れ に よ り 簡 単 な 構成で高 い 精度の制御が可能 と な a

図面の簡単な説明

第 1 図力、 ら第 3 図 は こ の発明 に よ る ルー ル変更が可 能な フ ァ ジ ィ 制御装置の第 1 の実施例を示す も の であ る

第 1 図 は フ ァ ジ ィ 制御装置 の 電気 的構成を示す ブ 口 ッ ク 図で あ る 。

第 2 図 は第 1 図 に お け る 各 回路 の 動作を示す タ イ ム * チ ャ ー ト で あ る 。

第 3 図 は こ の発明を ソ フ ト ウ ユ アで実現 し た実施例 を示 し ， フ ア ジ ィ 制御装置の動作制御の処理手順を示 す フ ロ ー · チ ヤ 一 ト で あ る 。

第 4 図か ら第 1 0図 は こ の発明 に よ る ルー ル変更が可 能な フ ァ ジ ィ 制御装置の第 2 の実施例を示す も の であ o

第 4 図 は フ ァ ジ ィ 制御装置の構成を示す プ ロ ッ ク 図 であ る 。

第 5 図 は第 4 図 に示す推論部に含ま れ る一部の 回路 と それ ら の相互関係を示す回路図であ る 。

第 6 図 は メ ンバー シ ッ プ関数回路の具体的構成例を 示す回路図であ る 。

第 7 図 は メ ンバー シ ッ プ関数回路の入出力特性を示 す グ ラ フ で あ る 。

第 8 図 は ス ィ ツ チ · マ ト リ ク ス を用 い て実現 し た フ ア ジ ィ · メ ン バ ー シ ッ プ関数発生回路を示す回路図 であ る 。

第 9 図 は第 8 図 に お け る 記号の具体的構成を示す も の であ る 。 第 1 0図は こ の発明を ソ フ ト ウ ユ アで実現 し た実施例 を示 し ， フ ア ジ ィ 制御装置の動作制钿の処理手順を示 すフ ロ ー · チ ヤ 一 ト であ る 。

第 1 1図か ら第 1 6図は こ の発明 に よ る フ ァ ジ ィ 推論に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テム の実施例を示す も の であ る 。

第 1 1図は制御 シ ス テム の全体構成を示すプ ロ ッ ク 図 であ る 。

第 1 2図 は入力デー タ の メ ンバ ー シ ッ プ関数の例を示 す グラ フ であ る 。

第 1 3図 は係数の メ ンバー シ ッ プ関数の例を示す ダラ フ であ る 。

第 1 4 a 図か ら第 1 4 e 図はルー ルの例を示す も のであ る

第 1 5図は複数の制御装置の役割を直交座標系上に表 わ し た も のであ る 。

第 1 6図は他の実施例を示すプ ロ ッ ク 図であ る。 発明 を実施す る ための最良の形態 実施例 1

第 1 図 は こ の 発明 に よ る ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置の実施例を示す も ので， フ ア ジ ィ 制御装 置の電気的構成を示すブ ロ ッ ク 図であ る 。 ま た第 2 図 は第 1 図 に お け る 各回路の動作を説明す る た めの タ イ ム * チ ャ ー ト で あ る 。

フ ア ジ ィ 制御回路 10は， フ ア ジ ィ ' コ ン ト ロ ー ラ ， フ ア ジ ィ 推論装置等 と も 呼ばれ， 所定の ルー ル （ I f, thenル ー ル） に し た が っ て フ ァ ジ ィ 推論を実行す る も のであ る 。 フ ア ジ ィ 制御回路 10に は フ ア ジ ィ 推論の た め の 専用 デ ィ バ イ ス （ ア ナ ロ グ ， タ イ プ， デ ィ ジ 夕 ル ♦ タ イ プを問わず） （た と え ば 「 日 経エ レ ク ト ロ ニ ク ス」 1987年 7 月 27日 ， 第 148頁〜第 152頁， 日 経マ グ ロ ウ ヒ ル社を参照） の みな ら ず， フ ア ジ ィ 推論を実 行す る よ う に プ ロ グ ラ ム さ れたバイ ナ リ ィ ' タ イ プの コ ン ピ ュ ー タ ， プ ロ セ ッ サ等を含む。

フ ァ ジ ィ 制御 回路 10は設定 さ れ た ル ー ル に し たが い， 与え ら れ る 制御入力 （制御量， ま た は 目 標値 と 制 御量 と の偏差等） に応 じ てフ ア ジ ィ 推論を行な い， そ の結果であ る フ ア ジ ィ 推論出力を発生す る 。 こ の フ ァ ジ ィ 推論出力 はサ ン プル / ホ ー ル ド回路 13お よ び後述 す る 出力切換回路 20の係数器 （ ま た は増幅回路） 22に 与え ら れ る 。

サ ン プル / ホ ー ル ド回路 13は ス ィ ツ チ 回路 14 , コ ン デ ン サ 15お よ びバ ッ フ ァ 増幅器 16か ら 構成 さ れ る 。 バ ッ フ ァ 増幅器 16の入力端子は ス ィ ツ チ 回路 14を介 し て フ ア ジ ィ 制御回路 10の 出力端子に接続 さ れ， かつ一 端が接地 さ れて い る コ ン デ ン サ 15に接続 さ れて い る 。 ス ィ ツ チ 回路 14は後述す る タ イ ミ ン グ制御回路 12か ら 与え ら れ る 制御信号に よ っ てオ ン， オ フ 制御 さ れ る 。 サ ン プル ホ ー ル ド回路 13の 出力 は出力切換回路 20の 係数器 （ ま た は増幅回路） 21に与え られ る 。

フ ァ ジ ィ 制御 回路 1 Qの フ ァ ジ ィ 推論の た め の制御 ルー ルはルー ル設定ス ィ ツ チ装置 11に よ っ て設定 さ れ る 。 ノレ 一 ル設定 ス ィ ッ チ 装置 11に よ っ て設定 さ れた ルー ノレ は ス ィ ツ チ S wがオ ン と な っ た と き に フ ア ジ ィ 制御回路 10に読込ま れる 。 ル ー ル設定ス ィ ッ チ装置 11 内の ス ィ ツ チ の切換等に よ っ て制御ルー ルの変更 も可 能であ る。 ス ィ ッ チ Sw は タ イ ミ ン グ制御回路 12か ら 出力 さ れ る 設定読込み信号に よ つ てォ ン と さ れる 。

出 力 切換 回路 20は関数発生 回路 23, 上述の係数器 21, 22, およ び係数器 21と 22の 出力を加算す る 加算器 25か ら構成 さ れてい る。 関数発生回路 23は， タ イ ミ ン グ制御回路 12か ら与え ら れ る ト リ ガ信号に 同期 し て急 激に立上 り そ の後時間の経過 と と も に レベルが徐々 に 減少す る 関数信号 （た と え ば直線的， 指数関数的ま た は階段状に減少す る も の） を出力す る 。 関数発生回路 23か ら 出力 さ れ る 関数信号は係数器 21お よ び 22に与え ら れ， そ の係数 （ま た はゲイ ン ） な お よ び 1 一 α を変 化 さ せ る と と も に， タ イ ミ ン グ制御回路 12に与え ら れ る 。 係数 α は 1 〜 0 の範囲の値を と り ， かつ上記関数 信号 と 同 じ よ う に変化す る 。 関数発生回路 23に は出力 さ れ る 関数信号の時定数を調整す る た めの可変抵抗器 2 4が設け ら れてい る 。 こ れに よ り 経過時間 に対す る 関 数値の減少の割合を適宜定め る こ と がで き る 。 加算器 2 5の 出力が制御対象に与え ら れ る 制御出力 （操作量） と な る 。

フ ァ ジ ィ 制御回路 1 0の動作中 に そ の制御ルー ルを変 更す る と き に は， 操作者はル ー ル設定ス ィ ッ チ装置 1 1 内 の ス ィ ツ チ を所望の ルー ルが設定 さ れ る よ う に切換 え る 。 そ し て， ルー ルを変更すべ き 時点で変更 ト リ ガ 信号を タ イ ミ ン グ制御回路 1 2に与え る 。

こ の変更 ト リ ガ信号の立上 り に 同期 し て タ イ ミ ン グ 制御回路 1 2か ら サ ン プル / ホ ー ル ド回路 1 3の ス ィ ツ チ 回路 1 4に制御信号が与え ら れ る 。 こ れに よ り ス ィ ツ チ 回路 1 4はオ フ と さ れ る 。 し た力 つ て， ス ィ ッ チ 回路 1 4 がオ フ と な る 直前 （すな わ ち ルー ル変更直前） に お け る フ ア ジ ィ 制御回路 1 0の フ ア ジ ィ 推論出力 （電圧） が コ ン デ ン サ 1 5に保持 さ れ る 。

次 に 変 更 ト リ ガ 信 号 の 立 下 り に 同 期 し て ス ィ ッ チ S w に設定読込み信号が与え ら れ る 。 こ れに よ り ス イ ッ チ S w力く一時的 にオ ン と な り ， ルー ル設定ス イ ツ チ装置 1 1に設定 さ れた新 し い ルー ルが フ ァ ジ ィ 制御回 路 1 0に取込ま れ， こ れ以降は フ ア ジ ィ 制御回路 1 0は新 し く 設定 さ れた ルールに し た力 つ て フ ァ ジ ィ 推論を実 行す る 。 さ ら に変更 ト リ ガ信号の立下 り の時点で タ イ ミ ン グ 制御回路 1 2か ら 卜 リ ガ信号が関数発生回路 2 3に与え ら れ， こ の 回路 2 Sは， 瞬間的に立上 り （ こ の と き 係数 な は 1 と な る ） そ の後徐々 に減少す る 関数信号を発生す o

サ ン プル Z ホ ー ル ド回路 1 3に保持 さ れて い る ル ー ル 変更 直前 の フ ァ ジ ィ 制御 出 力 は係数器 2 1に 与え ら れ る 。 ま た フ ア ジ ィ 制 御 回 路 1 0の フ ア ジ ィ 推 論 出 力 (ルー ル変更後の 出力） は係数器 2 2に与え ら れ る 。 係 数器 2 1はル ー ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推諭出力を係数 α 倍 し て 出力す る 。 係数器 2 2はルー ル変更後の フ ア ジ ィ 推論出力を （ 1 一 倍 し て出力す る 。 係数器 2 1お よ び 2 2の 出 力 は加算器 2 5に 与え ら れ， 加算 さ れて フ ァ ジ ィ 制御出力 と し て出力 さ れ る 。

係数 α は第 2 図に示すよ う に時間経過 と と も に単調 に減少す る 。 こ の た めルー ルが変更 さ れた と き に は， 出 力 切換 回路 2 0か ら 出 力 さ れ る 制御 出力 に お い て， ルー.ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推論出力の 占 め る割合は時 間の経過 と と も に徐々 に小 さ く な り ， ルー ル変更後の フ ア ジ ィ 推論出力の 占 め る 割合 は徐々 に大 き く な る 。 し たが っ て， ル ー ルの変更に と も な つ て制御出力が急 激 に 変 化す る こ と は な く ， ル ー ル変更直前の値か ら ルー ル変更後の値に滑 ら かに変化す る こ と に な る 。

ル ー ル変更時点 か ら 一定時 間 が経過 し て関数信号 (係数 α ) が所定の ス レ シ ホ ー ル ド · レ ベル以下 と な る と ， タ イ ミ ン グ制御回路 1 2か ら サ ン プル ホ ー ノレ ド 回路 1 3の ス ィ ッ チ 回路 1 4に与え ら れて い る 制御信号 は 停止 し ， ス ィ ッ チ 回路 1 4がオ ン と な る 。 こ れに よ り ， フ ァ ジ ィ 制御回路 1 0の フ ァ ジ ィ 推論出力 は常時サ ン プ ル / ホ ー ノレ ド回路 1 3に与え られ る こ と に な る 。 ま た， 係数 な は殆 ど零ま た は零と な る か ら ， ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 制御回路 1 ϋの フ ァ ジ ィ 推論出力が係数器 2 2， 加算器 2 5を通 っ て フ ァ ジ ィ 制御 出力 と し て 出力 さ れ な

第 3 図 は こ の発明 を コ ン ピ ュ ー タ · シ ス テ ム に お け る ゾフ ト ウ ユ アで実現 し た場合の フ ア ジ ィ 制御装置の 動作の手順の一例を示すフ ロ ー · チ ャ ー ト であ る 。 こ の場合に は フ ア ジ ィ 推論 も ま た コ ン ピ ュ ー タ · シ ス テ ム の ソ フ ト ゥ ユ ア で実現 さ れる 。

ま ずルー ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推論出力 と ルー ル変 更後の フ ア ジ ィ 推論出力 の合成比 （加算す る割合ま た は 重 み ） を 定 め る パ ラ メ ー タ α 力く ク リ ア さ れ る （ ス テ ツ プ 3 1 ) 。 次に フ ア ジ ィ 推論の ルー ルが変更さ れ る か ど う 力、 （ルー ル変更指令の入力があ つ た か ど う か） が判断 さ れ る （ ス テ ッ プ 3 2 ) 。 ルー ルが変更さ れ る と き に は （ ス テ ッ プ 3 2で Y E S ) , パ ラ メ ー タ な が 1 に設 定 さ れ， ル ー ル変更直前の フ ア ジ ィ 推論値 0 _H が記憶 さ れ る （ス テ ッ プ S 3 , 8 4 ) そ し てルー ルの変更が行 な われ る （ ス テ ッ プ 35 ) 。

ル ー ル変更指令が無 い場合 に は （ ル ー ル変更後 も 含 む） （ ス テ ッ プ 32で NO) , 入力値 に 応 じ て フ ア ジ ィ 推 論が行 な われ， そ の推論値 0 _F が記憶 さ れ る （ ス テ ツ プ 36 ) 。 次 に フ ア ジ ィ 制御 出力値が， パ ラ メ ー タ の と 記憶 し て い る ル ー ル変更直前の推論値 0„ と 今回の 推 論値 0 _F と を用 い て， 式 な · 0„ + ( 1 - α ) · 0 ρ に よ り 算出 さ れ， 制御 出力 と し て 出力 さ れ る （ ス テ ツ プ 37) ο

次 にパ ラ メ ー タ （2 力《 0 か否かが判断 さ れ る （ ス テ ツ プ 38 ) 。 パ ラ メ ー タ α 力《 0 で な ければ （ ス テ ッ プ 38で NO) ， 現在の パ ラ メ ー タ な 力、 ら 微小量 Δ « ( 0 く 厶 な く 1 ) が減算 さ れ， こ の 減算結果が新た な パ ラ メ 一 夕 α と し て設定 さ れ る （ ス テ ッ プ 39) 。 続い て新た なパ ラ メ 一 夕 な 力《 負 力、 ど う 力、 が 判 断 さ れ る （ ス テ ッ プ 40) 0 ノヽ。 ラ メ 一 夕 α 力《正な ら ば （ ス テ ッ プ 40で NO) , ス テ ッ プ 32に 戻 り ス テ ッ プ 36〜 39の 処理が繰返 さ れ る 。 こ れ に よ り パ ラ メ 一 夕 α は 時 間 の 経過 と と も に 徐 々 に 減 少 し て い く の で ， フ ァ ジ ィ 制 御 出 力 の う ち ル ー ル変更直前の フ ア ジ ィ 推論 出力 の割合 は小 さ く な り ルー ル変更後 の フ ァ ジ ィ 推論出力 の割合が大 き く な Ο

新た な パ ラ メ ー タ α が負 に な る と ， α は強制 的 に 0 に 設定 さ れ る （ ス テ ッ プ 41) 。 ノ、。 ラ メ ー タ が 0 の 場 合 に は （ ス テ ッ プ 38で

YES ) , パ ラ メ ー タ ひ の 更新処理 は行 な われず， ス テ ツ プ 32に 戻 り ， ス テ ッ プ 36, 37の処理が繰返 さ れ る 。 こ の場合 に はルー ル変更後の フ ア ジ ィ 推論値 o _F が フ ア ジ ィ 制御出力 と な り 出力 さ れ る。

第 3 図 に示すフ ロ ー ♦ チ ヤ 一 卜 の処理手順に よ る と パ ラ メ 一 夕 な は一定値 厶 な づっ徐 々 に減少す る こ と と な る が， こ れに 限 らず単調に減少す る も のであればよ い。 し たが っ てた と え ばパ ラ メ ー タ α は指数関数的に 徐々 に減少 し てい く よ う な も ので も よ い の はい う ま で も な い。 実施例 2

こ の発明 に よ る ルー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装 置の他の実施例 につ いて説明す る 。 こ の実施例 は， メ ン バ ー シ ッ プ関数を複数本の信号線上に現われ る 電圧 分布 に よ っ て表現す る タ イ プの フ ア ジ ィ · コ ン ト 口 一 ラ であ っ て， フ ア ジ ィ 推論を ΜΙΝΖ ΜΑΧ 演算に よ り 行 な う も の に こ の発明 を適用 し た も のであ る 。

第 4 図 は こ の 実施例 の フ ァ ジ ィ 制御装置を示す ブ ロ ッ ク 図で あ る 。

設定 さ れた制御ルー ルの数に相当す る 数 （ η 個） の 推論 部 61〜 6 ηが設 け ら れ て い る 。 各推論部 6 i ( i = ：! 〜 n ) は入力変数 x _a ， x _b ， x „ の種類数に等 し い数 （ こ こ では 3 ) の メ ン バー シ ッ プ関数回路 （以下 MFC と い う ） 70 a ， 70 b , 70 c を備え てい る 。 こ れ ら の M FC 70 a 〜 70 c は制御ルー ルにお け る 前件部で記述 さ れた フ ア ジ ィ 集合を表わす も の で， 入力変数に対す る メ ン バ ー シ ッ プ関数値 （適合度） を出力す る 。 MFC 70 a 〜 70 c の 出 力 は MI N 回路 71に入力 し ， そ れ ら の MI 演算が行な われる 。

—方， 制御ルー ルにお け る 後件部で記述 さ れた フ ァ ジ ィ 集合を表わすメ ンバー シ ッ プ関数を発生す る 回路 (以下 MFG と い う ） 110 が設け られ， こ の MFG 110 か ら は複数本 （ m本， た と え ば 25本） の 出力 ラ イ ン上に 分布 し た電圧に よ っ て表わ さ れる メ ンバ ー シ ッ プ関数 が出力 さ れ， MIN 回路 （ ト ラ ン ケ 一 シ ヨ ン 回路） 72に 与え ら れ る 。 MIN 回路 72は， MFG 110 力、 ら与え られ る メ ン バー シ ッ プ関数を表わす電圧値の それぞれ と Ml N 回路 71か ら 出力 さ れ る MIN 演算結果 と の MIN 演算を行 な い， 推論結果を表わす メ ン バ 一 シ ッ プ関数を m本の ラ イ ン上 に分布 し た電圧信号の形態で出力す る （出力 A i ： i - l 〜 _n ) o

推論部 61〜 6nか ら 出力 さ れ る 推論結果 A i 〜 A _n は 次に MAX 回路 12ϋ に与え ら れ， MAX 演算が施 さ れた の ち ， 同 じ よ う に m本の ラ イ ン に分布 し た電圧信号 と し て最終的な推論結果 B が得 ら れ る 。 推論結果 B か ら確 定出力 （非 フ ア ジ ィ 出力） を得 る た め に重心回路 130 が設 け ら れて い る 。

各 推 論 部 6 iに お い て ， MFC 70 a 〜 70 c お よ び M F G 110 に お け る メ ン バ 一 シ ッ プ関数は制御 ル ー ル に 応 じ た所定 の 形， 位置 に設定 さ れ る 。 メ ン バ 一 シ ッ プ関数 の 形 ， 位 置 は 変 更可 能で あ る 。 ル ー ル の 変更 は メ ン バ ー シ ッ プ関数の 形， 位置 の い ずれか一方 ま た は両方 の 変 更 に よ っ て 実 現 さ れ る 。 MFC 70 a 〜 70 c の メ ン バ ー シ ッ プ 関数 の 位 置 は ラ ベ ル 電圧発生 回路 9 Q a , 90 b , 90 c 力、 ら そ れぞれ 出力 さ れ る ラ ベル電圧 V し に よ っ て定 め ら れ る 。

制御 ル ー ル の変更 は フ ァ ジ ィ 推論実行中で も 可能で あ る 。 前件部の 3 つ の メ ン バ ー シ ッ プ関数は， デ ィ ジ 夕 ノレ · ス ィ ッ チ ♦ ユ ニ ッ ト 75 a , 75 b , 75 c に ， 設定 す べ き （ 変 更 す べ き 新 た な ） メ ン バ ー シ ッ プ関数 の コ ー ド （ こ れを ラ ベル と い う ） を設定す る こ と に よ り 設 定 ま た は変 更 さ れ る 。 こ れ ら の ル ー ル ♦ コ ー ド は ル ー ル変更禁止制御 回路 100 に よ っ て許可 さ れた タ イ ミ ン グで ラ ッ チ 回路 80に ラ ッ チ さ れ， そ れぞれ対応す る ラ ベ ル 電圧 発 生 回 路 90 a , 90 b , 90 c に 与 え ら れ る 。 後 件 部 の メ ン バ ー シ ッ プ関 数 の コ ー ド の 設定 は デ ィ ジ タ ノレ ♦ ス ィ ツ チ · ュ ニ ッ ト 75 d を用 い て行 な わ れ る 。 デ ィ ジ タ ル · ス ィ ッ チ ♦ ユニ ッ ト 75 d に 設定 さ れ た コ 一 ド は ， _同 じ ょ う に制御 回路 100 の 制御 の 下 に ラ ッ チ 回 路 80に ラ ッ チ さ れ た の ち MFG 110 に 与 え ら き α

厶 W 2 0

れ， 制御ル ー ル の変更の た めの後件部メ ン バ ー シ ッ プ 関数の変更が行な われ る 。

第 5 図 は デ ィ ジ タ ル · ス ィ ツ チ · ュニ ッ ト 75 a , デ ー タ ♦ ラ ツ チ 回路 80, ラ ベ ル電圧発生回路 90 a , ル ー ル変更禁止制御回路 100 お よ び MFG 110 の具体的 構成例な ら びに それ ら の関係を示 し てい る 。

前件部の メ ンバ ー シ ッ プ関数の コ ー ド は 4 ビ ッ ト で 表 わ さ れ る の で， デ ィ ジ タ ノレ · ス ィ ッ チ ♦ ュニ ッ ト 75 a に は 4 つ の ス ィ ッ チ 回路 Sw l 〜 Sw 4 が含 ま れ てい る 。 他の デ ィ ジ 夕 ノレ · ス ィ ツ チ · ュニ ッ ト 75 b , 75 c も 同様であ る 。 こ れ ら の ス ィ ッ チ Sw l 〜 Sw 4 の一端は共通に接続 さ れかつ接地 さ れてい る 。 ス ィ ッ チ Sw l 〜 Sw 4 の他端はデー タ · ラ ッ チ 回路 80に含 ま れ る D フ リ ッ プフ ロ ッ プ 80 a 〜 80 d の D入力端子 と そ れぞれ接続 さ れてい る 。 ま た Sw l 〜 Sw 4 の他端 はそれぞれプルア ッ プ抵抗 R 1 〜 R 4 を介 し て正電圧 端子に接続 さ れてい る。 こ れに よ り スィ ッ チ Sw l 〜 Sw 4 の オ ン ， オ フ に 応 じ て D フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 80 a 〜 80 d の D 入力端子に L , H レ ベ ル の入力信号が与え ら れ る こ と と な る 。

推論部 61に はルー ル変更禁止制御回路 100 が含ま れ て い る 。 ル ー ル変更禁止制御回路 10 Q は， フ ア ジ ィ 推 の実行中 に デ ィ ジ タ ノレ · ス ィ ツ チ · ュニ ヅ ト 75 a 等 に設定 さ れた新た な ルー ルを， 制御出力 に急激な変動 が生 じ な い条件下で MFC 70 a 〜 70 c ， MFG 110 等に与 え る と と も に ， 制御出力が急激に変動す る よ う な場合 に は MFC お よ び MFG のルー ルの変更を禁止す る よ う に 働 く 。

ル ー ル変更禁止制御回路 100 は比較器 101 と 基準電 圧回路 102 と か ら構成 さ れ る 。 比較器 101 の正入力端 子に は MI N 回路 71か ら 出力 さ れ る MIN 演算結果を表わ す電圧が与え ら れ， 負入力端子に は基準電圧回路 102 か ら 出力 さ れ る 基準電圧が入力 し てい る 。 比較器 101 の 出力 は ィ ン ノく一 夕 85を介 し て各 D フ リ ッ プフ ロ ッ プ 80 a 〜 80 d の タ イ ミ ン グ入力 端子 G に 与え ら れ る 。

MI N 回路 Πか ら 出力 さ れ る MIN 演算結果が基準電圧よ り も 高 い と き は ， デ ィ ジ 夕 ノレ ♦ ス ィ ッ チ · ユ ニ ッ ト 75 a 等に よ る ルー ル変更力 フ ァ ジ ィ 制御出力を急激に 変化 さ せ る こ と と な る ので， こ れを防止す る た め に， 比較器 1Q1 の H レ ベルの 出力信号はイ ン バ ー タ 85を介 し て し レ ベ ル 信号 と し て D フ リ ッ プ フ 口 ッ プ 80 a 〜 80 d の G 入力端子 に与え ら れ る 。 し た力《 つ て， こ れ ら の フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 80 a 〜 80 d は動作 し な い 。 MI 回 路 71か ら 出力 さ れ る MI N 演算結果が基準電圧 よ り も低 い場合 に は， デ ィ ジ タ ル ♦ ス ィ ッ チ · ュニ ッ 卜 75 a 等 に よ る ル ー ル変更がフ ァ ジ ィ 制御出力 を急激に変化 さ せ る も の でな い と 判定 さ れ， こ の と き に は比較器 101 の 出力 は L レ ベルであ る 力、 ら フ リ ッ プフ 口 ッ プ 80 a 〜 80 d に H レ ベ ル の タ イ ミ ン グ信号が与え られ， フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 80 a 〜 80 d は デ ィ ジ タ ル · ス ィ ツ チ ♦ ュ ニ ッ ト 75 a に設定 さ れた コ ー ドを ラ ッ チ し ， そ の コ ー ド ェ 〜 L ₄ を ラ ベ ル電圧発生回路 90 a に与え る 。 他の デ ィ ジ タ ノレ · ス ィ ツ チ · ュニ ッ ト 75 b , 75 c に 設定 さ れた ルー ル · コ ー ド も 同 じ よ う に制御回路 100 に よ っ てルー ル変更が許可 さ れた場合に の み， ラ ッ チ 回路 80を経て対応す る ラ ベル電圧発生回路 90 b , 90 c に それぞれ与え ら れ る 。

後件部の メ ン ノく一 シ ッ プ関数は 3 ビ ッ ト の コ 一 ドで 表わ さ れ る の で ， デ ィ ジ タ ノレ · ス ィ ッ チ ， ュ ニ ッ ト 75 d に は 3 個 の ス ィ ツ チ が含 ま れて い る 。 デ ィ ジ 夕 ル * ス ィ ツ チ · ュニ ッ ト 75 d に設定 さ れた コ ー ド も ま た， 制御回路 100 に よ っ てル ー ル変更が許可 さ れた場 合に の み ラ ッ チ回路 80を経て コ ー ド じ 丄 ， C ₂ , C ₃ と し て MFG 110 に入力す る 。

ラ ベル電圧発生回路 90 a は， デ コ ー ダ 91と ， ス イ ツ チ · ァ レ イ 92と 基準電圧発生回路 93と か ら 構成 さ れ る 。 デ コ ー ダ 91と ス ィ ッ チ · ア レ イ 92と に よ っ て選択 回路が構成 さ れ る 。

基準電圧発生回路 93はあ ら か じ め定め ら れた 7 種類 の ラ ベル電圧 （基準電圧） 一 E ₃ 〜 E 。 を発生 し ， そ れぞれ異な る 7 本の ラ イ ン に 出力す る も のであ る 。 こ れ ら の ラ ベル雷圧 は ス ィ ツ チ · ア レ イ 92に入力す る 。 ス ィ ッ チ · ア レ イ 92に は任意の電圧 （た だ し — E ₃ 〜 E 3 の 間の電圧） を出力す る ア ナ ロ グ ♦ バ イ ア ス 回路 (任意電圧発生回路） 76の 出力電圧 も入力す る 。

デ コ ー ダ 91に は 上 述 の よ う に 4 ビ ッ ト の デ ィ ジ タ ノレ ♦ コ 一 ド L ₃ , L ₂ , L ₁ , L 0 が与え ら れて お り ， デ コ ー ダ 91は こ れ ら の コ ー ド を解読 し て ス イ ツ チ * ア レ イ 92を制御す る 。 すな わ ち ， ス ィ ッ チ · 7 レ ィ 92に入力す る ア ナ ロ グ · バイ ア ス 回路 76の 出力電圧 を 含 む 8 種類 の 入力 電圧 の う ち デ ィ ジ タ ノレ · コ ー ド L ₈ 〜 ^ に よ っ て指定 さ れた も の を ラ ベ ル電圧 V _L, と し て ス ィ ッ チ · ア レ イ 92力、 ら 出力 さ せ る 。 こ の ラ ベ ル電圧 V _LAは MFC 70 a に供耠 さ れ る 。

MFC 70 a は ， 基本 的 に は ， 与 え ら れ る ラ ベル電圧 v _LAの位置 に ピー ク を も つ三角形状の メ ンバー シ ッ プ 関数 に し た が っ て ， 入力 電圧 （入力変数を表わす電 圧） V ！ _N Nが与え ら れた と き に対応す る メ ン バ ー シ ッ プ 関数値を表わす出力電圧 V JJ^ を発生す る の MFC

70 a の 具体 的 構成例 が第 6 図 に 示 さ れて い る 。 他 の MFC 70 b お よ び 70 c も 同様であ る 。

MFC 70 a は， 電流 I の電流源 59と こ の電流源 59に よ っ て駆動 さ れ る マ ルチ 出力電流 ミ ラ ー 53と を含んで い る 。 マ ノレ チ 出力電流 ミ ラ ー 53は ト ラ ン ジ ス 夕 ^ 6 '

Q 7 Q 8 Q ₉ お よ び Q i _flを含む。 し た力 つ て， ト ラ ン ジ ス タ Q ₇ Q ₈ , Q ₉ お よ び Q 丄 (jに は電流源 59 の電流 と 等 し い電流 I _Q が流れ， こ れ ら の 卜 ラ ン ジ ス 夕 Q 了 ~ Q _1Qは電流源 と し て働 く 。

MFC 70 a は 2 つ の差動回路 51と 52を含ん で い る 。 ま ず一方の差動回路 51に つ い て説明 す る 。

差動回路 51は 2 つ の ト ラ ン ジ ス タ Q i お よ び Q ₂ を 含ん でお り ， こ れ ら の ト ラ ン ジ ス タ の エ ミ ッ タ 間 に は 抵抗 が接続 さ れて い る 。 一方の ト ラ ン ジ ス タ の ベー ス に は入力電圧 V _{I N}, す な わ ち 入力変数 x _a が 与 え ら れ， 他方の ト ラ ン ジ ス タ Q ₂ の ベー ス に は ラ ベ ル電圧 V ,が与え ら れ る 。 電流 I _Q が電流源 と し て の ト ラ ン ジ ス タ Q 。 に よ っ て両 ト ラ ン ジ ス タ 丄 ， Q ₂ の ェ ミ ッ タ に供給 さ れて い る 。

ト ラ ン ジ ス タ Q ェ に流れ る 電流を I i , ト ラ ン ジ ス 夕 Q ₉ に 流れ る 電流を 1 ₂ と す る 。 V _{I N}く ^V _LAの と き に は ト ラ ン ジ ス タ Q 。 に I ₂ = I 0 の電流が流れ， ト ラ ン ジ ス タ Q j に は電流 は流れな い （ I 丄 - 0 ) 。 入 力電圧 V j _Nが ラ ベル電圧 V ^以上に な る と ， 入力電圧 V j _Nの増大 に と も な い ト ラ ン ジ ス タ Q ₂ の電流 I ₂ は 直線的 に 減少 し ， ト ラ ン ジ ス タ Q に流れ る 電流 I 丄 が 0 力、 ら 直線的 に増大 し て い く 。 そ し て V ！ _N = V _LA + R丄 I 0 に な っ た と き に ， I ₂ - 〇 ， I 丄 = I 0 と な り ， こ れ以上 に大 き い V j _Nの領域 に お い て は こ の状態 に 保 た れ る 。

電流 ミ ラ ー 55が設 け ら れ， こ の電流 ミ ラ ー 55は ト ラ ン ジ ス タ Q ₂ に流れ る 電流 I ₂ に よ っ て駆動 さ れ る 。 電流 ミ ラ ー 55の 出力側に抵抗 が接続 さ れ， こ の抵 抗 R j^ に現われ る 電圧を電圧 V i と す る 。 電圧 エ は V ₁ = I ₀ R _L で与え ら れ る の で， こ の電圧 丄 は入 力電圧 V 】 _Nの増加に対 し て所定入力電圧 ま で一定で， そ の 後 直 線 的 に 減 少 し た 後 零 レ ベ ル と な る よ う に 変わ る 。 電圧 ェ が 直線 的 に '减 少 す る 部分 の 勾 配 は - R _L / R _χ で与え ら れ る 。 抵抗 の値を変え る こ と に よ っ て こ の 勾配を変え る こ と 力 で き る 。

他方の差動回路 52も差動回路 51と 同 じ構成であ る 。 2 つ の ト ラ ン ジ ス タ Q _s , Q , の ェ ミ ッ タ 間 に接続 さ れて い る 抵抗を R ₂ , ト ラ ン ジ ス タ Q ₃ , Q ₄ に流れ る電流を Ι ₃ , I ₄ と す る 。 こ の差動回路 52は電流源 と し ての ト ラ ン ジ ス タ Q ₇ に よ り 駆動 さ れ る 。 電流 ミ ラ ー 54は ト ラ ン ジ ス タ Q „ に流れ る 電流 I 。 に よ っ て 駆動 さ れ る 。 電流 ミ ラ ー 54の 出 力側 に接続 さ れた抵 抗 Rし に は電流 I ₃ が流れ る か ら ， こ の抵抗 R , で降 下 さ れ る 電圧 V ₂ は V ₂ = I ₃ R , と な る 。 入力電圧 V !_Nの変化 に対 し て， 電圧 V ₂ は所定入力電圧 ま で零 レ ベ ルで， そ の後直線的に増加 し一定 レベル と な る 。 電圧 V ₂ が直線的 に増加す る 部分の勾配は R τ / R ₂ で与え ら れ る 。

MFC 70 a に は さ ら に 2 入力 Ml N 回路が設け ら れて い る 。 2 入力 MI N 回路 は 2 つ の入力電圧の う ち 低い方の 電圧を 出力す る も の で め る 0

こ の 2 入力 MI N 回路 は コ ン パ レ一タ と ： π ン ペ ン セ 一 夕 と 力、 ら な る 。 コ ン ノ、° レ ー 夕 はエ ミ ッ 夕 が相互 に接続 さ れた ト ラ ン ジ ス タ Q こ れ ら の ト ラ ン ジ

11 ' ^Q 12と ，

ス タ を駆動す る 電流源 と し て働 く 電流 ミ ラ ー 56と 力、 ら 構成 さ れ -£) o ¾ フ 一 56は 卜 ラ ン ジ ス タ Q 9 に よ り 駆動 さ れ る 。 卜 ラ ン ジ ス タ Q 丄丄お よ び Q ェ _nのベ ー ス に は そ れぞれ上述の電圧 V _λ お よ び V ₂ が印加 さ れ る の で， こ れ ら の電圧 V 丄 お よ び う ち 小 さ い方の電

^V 2 の

圧 （ こ れ がベ

を V ^in で表わす） 一ス に与え ら れた ト ラ ン ジ ス 夕 が導通状態 と な り ， 他方の ト ラ ン ジ ス タ は カ ツ 卜 ォ フ 状態 と な る 0 し たが つ て ェ ミ ッ タ に は， 電 圧 V . と な つ た ト ラ ン ジ ス タ の ェ ミ ツ ni 1 n に ， 導通状態

タ ノべ一ス 電圧 V _Enを力 Qえ た電圧 （ V . +

m 1 n ^V EB) が 現われ る 。 こ の 電圧 は 卜 ラ ン ジ ス 夕 — ス に与

Q 13の べ

え ら れ る o

3 ン ぺ ン セ 一 タ は ト ラ ン ジ ス タ Q と こ の ト ラ ン ジ

13

ス タ を電流駆動す る た め の ト ラ ン ジ ス 夕 Q 丄 0と 力、 ら 構 成 さ れ， 上記 コ ン パ レ 一 夕 の 出力 に 演算誤差 と し て現 わ れ る 電圧 V _EBを補償す る も の で あ る 。 ト ラ ン ジ ス タ

^Q ₁₃で電圧 V _EBが減算 さ れ る 結果， そ の エ ミ ッ タ に は 出 力電圧 \ OUT と し れ る こ と に な る 。

^V ,in が現わ

こ の 出力電圧 は第 7 図 に示す よ う に な る 。 こ の よ う に し て MFC 70 a に は ラ ベル電圧 V いを ピ ー ク 位置 と す る メ ン バ一 シ ッ プ関数が設定 さ れ る こ と に な り ， 第 7 図 に示すよ う に入力 V _{} N}に応 じ た メ ンバー シ ッ プ関数値を表わす出力電圧 V _QUT が得 ら れ る こ と に な る 。

第 8 図お よ び第 9 図 は， ス ィ ッ チ · ア レ イ と し て ス ィ ツ チ ♦ マ ト リ ク ス を使用 し た メ ン ノく 一 シ ッ プ関数発 生回路 （ MFG ) 110 の例を示 し てい る 。 第 8 図に おい て， メ ンバ ー シ ッ プ関数発生回路の 0 〜 24ま で番号が 付 け ら れた 25個の 出力端子の下方に， こ れ ら の 出力端 子か ら 出力 さ れ る 7 種類の メ ンバー シ ッ プ関数が図示 さ れてい る 。

出力 さ れ る メ ンバ一 シ ッ プ関数の値は， 簡単の た め に 4 レ べ ノレ に 量子 化 さ れ て い る 。 こ の 4 レ ベ ル は， た と え ば 0 , 1.7 , S .3 お よ び 5.0 V の電圧 に対応す る 。 こ の 4 つ の レ ベ ル は 電圧分布発生回路 114A に よ っ て規定 さ れ る 。 こ の 回路 U4A に は， 1.7 , 3.3 お よ び 5.0V の 3 つ の フ ア ジ ィ 真理値電圧源 114 a , 114 b お よ び 114 c 力《設け ら れて い る 。 ま た こ の 回路 114 A か ら第 8 図で斜め に 引 かれた 5 本の電圧 ラ イ ン V L 力《の びてお り ， 中央の ラ イ ン は電圧源 114 c に， そ の両側の ラ イ ン は電圧源 114 b に， 最 も外側の 2 本 の ラ イ ン は電圧源 114 a に そ れぞれ接続 さ れてい る 。

デ コ ー ダ 116 A は 1 ォ ブ 8 デ コ ー ダであ る 。 こ の デ コ ー ダ 116 A に はデー タ · ラ ッ チ 回路 80か ら与え ら れ る ラ ベルを表わす 3 ビ ッ ト （ C 丄 ， C 2 , C ₃ ) の ノく イ ナ リ イ 信号が入力 し てい る 。 デ コ ー ダ 116 A は こ の 入力信号の表わす コ ー ドに応 じ て 8 つの 出力端子の い ずれか に H レ ベルの信号を出力す る。 8 つ の 出力端子 は， 指定な し お よ び 7 種類の ラ ベルに対応 し てい る 。 た と えば， 入力 コ ー ド信号が 0 0 0 の と き に は指定な し の 出力端子に， 0 0 1 の と き に は N L の 出力端子に そ れぞれ H レ ベルの信号が出力 さ れ る 。 こ れ ら の 出力 端子か ら は， 指定な し の 出力端子を除いて， 第 8 図に 水平 な ラ イ ン で示 さ れ た 信号 ラ イ ン S L がの びて い o

ス ィ ッ チ · マ ト リ ク ス 115 A に お い て， 電圧 ラ イ ン V L と 信号ラ イ ン S L の所定の交差点か ら 25個の 出力 端子に 出力 ラ イ ン O L がの びてい る 。 こ れ ら の交差点 に小 さ な正方形で示 さ れた記号 115 a は， 第 9 図 に示 さ れて い る よ う に， 電圧ラ イ ン V L と 出力 ラ イ ン O L と の 間に設け られかつ信号ラ イ ン S L の電圧に よ っ て オ ン ， オ フ 制 御 さ れ る ス ィ ッ チ で あ り ， た と え ば M0S FET で構成 さ れ る 。 1 本の 出力 ラ イ ン O L に 2 つ 以上の ス ィ ッ チ 115 a を設けて も も ち ろ ん よ い。 すべ て の 出 力 ラ イ ン O L は そ の 出 力端子側 に お い て抵抗 115 b を介 し て接地 さ れてい る 。

以上の構成に お い て， デー タ · ラ ッ チ 回路 80か ら ラ ベノレを表わす 3 ビ ッ ト （ C 丄 ， C ₂ , C ₃ ) のノ イ ナ リ イ 信号がデ コ ー ダ 116 A に与え ら れ る と ， 信号ラ イ ン S L の う ち そ の ラ ベ ル に対応す る も の に H レ べ ノレの 信号が現われ， そ の信号ラ イ ン に設け ら れた ス ィ ッ チ 115 a 力 オ ン と な る 。 こ の結果， オ ン と な っ た ス イ ツ チ li5 a を通 し て電圧分布発生回路 114A の各電圧が 出力 ラ イ ン 0 L を経て対応す る 出力端子に現われ る の で， 上記の メ ンバー シ ッ プ関数を表わす電圧分布が出 力 さ れる 。

上述 の 実施例 に お い て は， ル ー ル変更 は デ ィ ジ 夕 ル * ス ィ ツ チ · ュニ ッ ト 75 a 〜 75 d に よ る 設定 に よ り 行な われて い たが， こ の発明 は手動に よ る ルー ル変更 の みな ら ず， リ モ ー ト ♦ コ ン ト ロ ー ルに よ り ルー ル変 更す る こ と がで き る フ ア ジ ィ 制御装置 に も 適用す る こ と 力 で き る の は い う ま で も な い。 ま た ， プ ロ グ ラ ム さ れ た バ イ ナ リ ィ ♦ コ ン ピ ュ ー タ に よ っ て実現 さ れ る フ ァ ジ ィ 制御装置に も こ の発明 は適用可能であ る 。

第 10図 は こ の発明を コ ン ピ ュ ー タ · シ ス テ ム に お け る ソ フ ト ウ エ ア で実現 し た 場合 に お い て， そ の フ ァ ジ ィ 制 御 装 置 の 動 作 の 手順 の 一 例 を 示 す フ ロ ー · チ ャ ー ト であ る 。 こ の場合 に は フ ア ジ ィ 推論 も ま た コ ン ピ ュ ー タ · シ ス テ ム の ソ フ ト ウ エ ア で実現 さ れ る 。

ま ず利用者 に よ っ て変更すべ き ル ー ルの番号が入力 さ れ る （ ス テ ッ プ 120 ) 。 次 に そ の ル ー ノレ の変更内容 が ル ー ル変更入力手段 （ キ ー ボ ー ド等） に よ り 入力 さ れ る （ス テ ッ プ 121 ) 。 こ の後， カ ウ ン タ 力く ク リ ア さ れ る （ ス テ ッ プ 122 ) 。 カ ウ ン タ は前件部の MIN 演算 結果が許容範囲外の と き に， 制御出力の急激の変化を 防止す る た め に ルー ル変更を一時的 に中断 し てお く た めの そ の 中新待機時間を計測す る も のであ る 。 カ ウ ン 夕 が ク リ ア さ れ る と前件部の メ ンバ ー シ ッ プ関数の適 合度の M I N 演算値が許容範囲内か ど う かが判断 さ れ る ( ス テ ッ プ 123 ) o

許容範囲 内 に な い と （ス テ ッ プ 123 で No) ， カ ウ ン 夕 力くィ ン ク レ メ ン ト さ れ中断待機時間 と な っ たか ど う か が判 断 さ れ る （ ス テ ッ プ丄 24 , 125 ) 。 ス テ ッ プ 123 で N 0で あ る 限 り ， 待機時 間 と な る ま で ス テ ッ プ 123 か ら ス テ ッ プ 125 の処理が続け ら れ る 。 待機時間 を経過す る と そ の 旨が表示 さ れ る （ス テ ッ プ 126 ) 。

MI N 演算結果が許容範囲内 に あ れば （ス テ ッ プ 123 で Yes ) ルー ル変更に よ っ て制御出力が急激 に変化す る こ と も な い のでルー ルの 内容が変更.さ れて変更完了 の 旨の表示が行な われ る （ス テ ッ プ 127 , 128 ) 。 実施例 3

こ の発明 に よ る フ ア ジ ィ 推論 に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム の実施例 につ い て説明す る 。

第 11図 は一つ の制御対象を複数台の制御装置を用 い て制御す る 制御 シ ス テ ム の全体構成を示 し てい る 。 こ の実施例で は制御対象 150 を制御す る た め に 5 台の制 御装置 131 , 132 , … ， 135 が設け ら れてい る 。 2 台 の制御装置の 図示が省略 さ れて い る が， 必要に応 じ て こ れ ら の制御装置 に符号 133 , 134 を割当て る 。

制御装置 131 〜 135 は フ ィ ー ドバ ッ ク 制御を行な う も のであ る 。 制御対象 150 に おい て検出器 155 に よ つ て検出 さ れた制御量は減算器 130 に与え ら れ る 。 こ の 減算器 130 に お い て 目 標値 と 検出 さ れた制御量 と の偏 差が算出 さ れ， こ の偏差が制御装置 131 〜 135 に入力 す る 。 制御量は一種類の み な ら ず複数種類で も よ い の は い う ま で も な い。 検出器 155 で検出 さ れた制御量は 入力回路 154 で適当な形態の信号ま た はデー タ に変換 さ れた の ち フ ア ジ ィ 推論回路 151 に与え ら れ る 。 フ ァ ジ ィ 推論 回 路 151 は ， ア ナ ロ グ ♦ タ イ プ， デ ィ ジ タ ル ♦ タ イ プ を 問 わ ず フ ア ジ ィ 推論専用 の ァ ー キ テ ク チ ヤ を も つ も の であ っ て も よ い し ， 汎用バイ ナ リ ィ ♦ デ ィ ジ 夕 ノレ · コ ン ピ ュ ー タ に よ っ て も実現で き る 。

制御装置 131 〜 135 か ら 出力 さ れ る 制御対象 15 Q を 制御す る た め の 出力信号 は対応す る 係数器 141 〜 145 (係数器 につ い て も ， 図示 し な い 2 つ の係数器 に符号 143 , 14 を 割 当 て て お く ） に 入 力 す る 。 係 数器 141 〜 145 は， 入力信号を所定係数倍 （係数 は 1 〜 〇 の 間の値を と る ） し て出力す る も のであ る 。 係数が 1 の と き は入力 信号 は そ の ま ま 出 力 信号 と し て 出 力 さ れ， 係数が 0 の と き は入力信号の通過が禁止 さ れ る 。 し た力 つ て， 係数力《 1 ま た は ◦ の値を と る と き に は係 数器 141 〜 145 は ゲ 一 ト 回路 と な る 。 係数器 141 〜 145 の 出力信号は加算器 140 で加算 さ れて， 操作量 と し て制御対象 150 に与え ら れ る 。

係数器 141 〜 145 の制御 に は選択モ ー ド と 分配モ ー ド と があ る 。 選択モ ー ド は 5 つ の係数器 141 〜 145 の う ち の いずれか 1 つ の係数を 1 と し ， 他の係数器の係 数 を 0 と す る も の で あ る 。 すな わ ち ， 係数器 141 〜 145 は ゲ ー ト 回路 と し て機能 し ， いずれ力、 1 つ 力 ィ ネ ー ブ ル状態， 他 の 4 つ が デ ィ ス エ ー ブル状態 と な る 。 分配モ ー ドでは， 係数器 141 〜 145 の う ち の少な く と も 2 つ の 係数器 に 1 お よ び 0 以外の 係数を与え (与え た係数の和 は通常 1 と な る ） ， 他の係数器 （ も し あ れば） の 係数 を ◦ と す る も の で あ る 。 こ の分配 モ ー ドで は複数の制御装置か ら 出力 さ れ る 操作量が加 重加算 さ れ る こ と に な る 。

選択モ ー ドお よ び分配モ ー ドの いずれか一方がモ ー ド設定器 152 で設定 さ れ る 。 選択モ ー ドが設定 さ れた と き に は選択すべ き 制御装置 も ま た モ ー ド設定器 152 で設定 さ れ る 。 設定 さ れたモ ー ドを表わす信号は係数 設定装置 153 に与え ら れ る 。 分配モ ー ド に お け る 係数 は フ ア ジ ィ 推論回路 151 に おい て決定 さ れ る 。 係数設 定装置 153 は， 選択モ ー ドが設定 さ れた と き に は， 選 択 さ れた制御装置 に対応す る 係数器の係数を 1 と し ， 他 の すべ て の 係数器 の 係数 を 0 と す る よ う に 係数器 141 - 145 を制御す る 。 分配モ ー ドが設定 さ れた と き に は係数設定装置 153 は， フ ア ジ ィ 推論回路 151 に お い て決定 さ れた係数を各係数器 141 〜 145 に与え る 。

次に フ ア ジ ィ 推論回路 151 に お け る 係数決定の た め の フ ア ジ ィ 推論 につ い て説明す る 。

入力 回路 154 を介 し て フ ア ジ ィ 推論回路 151 に入力 す る 入力 デー タ を xlお よ び x2と す る 。 入力デー タ xlお よ び X 2の両方が検出器 155 で検出 さ れた制御量 （た と え ば温度， 速度等） であ っ て も よ い し ， 入力 デー タ xl が制御量で， 入力 デー タ X 2がそ の微分値 （ ま た は積分 値） であ っ て も よ い。 こ れ ら の入力 デー タ xlお よ び x2 の メ ン バ 一 シ ッ プ関数 の 一例が第 12図 に示 さ れて い る 。 P L は正に非常に大 き い， Z R は ほぼ零， N L は 負 に 非常 に 小 さ い と い う 意味 を そ れぞれ表わ し て い る 。 入力 デー タ xlお よ び x2は正お よ び負の値を と る 。

分配乇 一 ド に お い て係数器 141 ， 142 , 143 , 144 お よ び 145 に そ れぞれ与え ら れ る 係数を SI, S2, S3, S4お よ び S5と す る 。 こ の係数 Si ( i = l 〜 5 ) の メ ン バー シ ッ プ関数の一例が第 13図 に示 さ れて い る 。 こ こ で Z R は ほ ぼ零， P M は正 に 大 き い を そ れぞれ表わ す。 係数 Siは零ま た は正の値を と る 。

第 14a 図， 第 14b 図， 第 14 c 図， 第 14d 図お よ び第 4

14 e 図 は ， 入力 デ ー タ x 1お よ び x 2に 応 じ て係数 S1, S2, S3, S4お よ び S5を決定す る た めの ル一ノレ の 一例を 表に し て示 し た も のであ る 。 た と え ば， 第 14 a 図の左 上の欄は， 「 も し X 1が N L でかつ X 2が P L な ら ば， S 1 を P M と せ よ」 と い う ノレー ルを表わ し てい る 。

第 14 a 図 に示すルー ルは全体 と し て， X 1が負に非常 に大 き く ， x2が正に非常に大 き い な ら ば係数 S1を大 き く し ， 他の場合に は係数 S1を ほぼ零にすべ き 旨を述べ てい る 。

第 14b 図 に示すルー ルは全体 と し て， X 1が正に非常 に大 き く ， x2が正に非常に大 き い な ら ば係数 S2を大き く し， 他の場合に は係数 S 2をほぼ零にすべ き 旨を述べ てい る 。

第 14 c 図 に示すルー ルは全体 と し て， X 1が負に非常 に大 き く ， X 2が負に非常 に大 き い な ら ば係数 S3を大 き く し ， 他の場合に は係数 S 3を ほぼ零にすべ き 旨を述べ てい る 。

第 14 d 図 に示すルー ルは全体 と し て， X 1が正に非常 に大 き く ， x2が負 に非常に大き い な ら ば係数 S4を大 き く し ， 他の場合に は係数 S4を ほぼ零にすべ き 旨を述べ て い る 。

第 14 e 図に示すルー ルは全体 と し て， X 1が零付近で x2が零付近な ら ば係数 S5を大 き く し， 他の場合 に は係 数 S5を ほぼ零にすべき 旨を述べて い る 。 す な わ ち ， こ れ ら の ル一 ノレ は， 第 1 5図 に示す よ う に X 1を横軸， X 2を縦軸 と し た 直交座標平面 に お い て， 第 1 〜第 4 の 各事限に お い て係数 S l〜 S 4がそ れぞれ支配 的 と な り ， 座標の原点付近で は係数 S 5が支配的 と な る よ う に設定 さ れて い る 。 5 つ の制御装置 1 3 1 〜 1 3 5 が そ れぞれに有効に働 く 領域が設定 さ れ， こ れ ら が役割 を 分担 し て一つ の 制 御対象 1 5 0 を制御す る こ と に な 上記の ルー ル に し たが っ て推論 さ れた結果は最終的 に デフ ア ジ ィ フ ア イ さ れ， 各係数器 1 41 〜 1 4 5 の係数 が決定 さ れ る 。 こ の と き ， 5 つ の係数の合計力 1 と な る よ う に調整 さ れ る こ と が好ま し い。 こ の調整は係数 設定装置 1 5 3 で行な っ て も よ い。

上記実施例 で は ， 説 明 を 簡 単 に す る た め に ， メ ン バ ー シ ッ プ関数は第 1 2図お よ び第 1 3図に示すよ う に， 種類が非常 に少な い も の と し て例示 さ れてい る が， メ ン バ ー シ ッ プ関数の種類を多 く で き る の はい う ま で も な い。 こ れに伴 っ て第 1 4 a 図〜第 1 4 e 図に示すルー ル も ， も う 少 し複雑な も の と な る であ ろ う 。

第 1 6図 は 他 の 実施例 を 示 し て い る 。 第 1 6図 に お い て， 第 1 1図 に示す も の と 同一物に は同一符号を付 し 説 明を省略す る 。

こ の実施例で は， 制御装置は 1 3 1 〜 1 3 n ま で n 個設 け ら れてお り ， それ ら の 出力信号が加算器 1 4 D に与え ら れてい る 。 減算器 130 か ら 出力 さ れ る 偏差信号は各 制御装置 131 〜 13 n に対応 し て設け ら れた ス ィ ッ チ ン グ 回路 161 〜 16n を そ れ ぞれ介 し て制御装置 131 〜 18η に 入力 す る 。 こ れ ら の ス イ ッ チ ン グ回路 161 〜 16η は ， フ ア ジ ィ 推論 回路 151 の推論結果 に基づい て， いずれ力、 1 つがオ ン ， 他のすべてがオ フ と な る よ う に ， 切換 回路 160 に よ っ て 制御 さ れ る 。 し た 力 つ て， いずれか 1 つ の制御装置の 出力信号が加算器 140 を経て操作量 と し て 制御対象 に 与え ら れ る こ と に な ο

フ ァ ジ ィ 推論回路 151 におけ る フ ァ ジ ィ 推論は第 12 図か ら第 14 e 図を参照 し て説明 し た も の と 同 じ や り 方 で実行 さ れ る 。 そ し て， 推論の結果最大値を も つ係数 に対応す る ス ィ ツ チ ン グ回路がオ ン と さ れる 。

第 16図に お い て， ス イ ッ チ ン グ回路に代えて第 11図 に示す係数器を用 い る こ と もで き る 。 逆に， 第 11図の 係数器を ス ィ ツ チ ン グ回路に置 き 代えて も よ い。

係数器の係数を 0 にす る も し く は ス ィ ツ チ ン グ回路 をオ フ と す る こ と に代え て， ま た は加え て， 出力信号 が制御対象の制御の た め に活用 さ れな い制御装置を不 動作状態 と し て も よ い。 産業上の利用可能性

こ の発明 に よ る ルー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装 置お よ びそ の動作方法な ら びに フ ア ジ ィ 推論 に よ り 切 換制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム お よ びそ の制御方法は， 温 度 ， 速度， そ の 他多 く の 自 動制 御 に 好適 に利用 さ れ

Claims

請求の範囲

1 . 稼動中 にル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 推論手段， ル ー ル変更直前 の フ ァ ジ ィ 推論 出 力 を記憶す る 手 段，

記憶 さ れ た ル ー ル変更直前 の フ ァ ジ ィ 推論 出力 と ノレ一 ル変更後 の フ ア ジ ィ 推論 出 力 と を合成 し て フ ァ ン ィ 制御出力 と し て出力す る 合成出力手段， お よ び ルー ル変更時点か ら の時間の経過 と と も に上記合成 出力手段の フ ァ ジ ィ 制御出力 にお け る ルー ル変更直前 の フ ァ ジ ィ 推論 出 力 の 割合が徐 々 に 小 さ く な り かつ ル一ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力の割合が徐々 に大 き く な る よ う に 上記合成 出 力手段 の 合成比を変更 し ， ル一ル変更時点か ら所定時間経過後 はル ー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力をフ ァ ジ ィ 制御出力 と し て出力す る よ ラ に制御す る 手段，

を備え た ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置。

2 . 稼動中 に ルー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 推論手段を 含む フ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法であ り ，

ル — ノレ の 変更 に さ い し て ， ル ー ノレ変更直前の フ ァ ジ ィ 推論出力を記憶 し，

ル ー ル変更後 は 記憶 さ れ た ル ー ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推論出力 と ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力 と を 合成 し て フ ア ジ ィ 制御出力を発生 し ， ルー ル変更時点 か ら の時間の経過 と と も に フ ア ジ ィ 制御 出力 に お け る ルー ル変更直前の フ ァ ジ ィ 推論出力 の割合が徐々 に小 さ く な り かつ ルー ル変更後の フ ァ ジ ィ 推論出力 の割合 が徐々 に大 き く な る よ う に合成比を変更 し ，

ル ー ル変更時点か ら所定時間経過後 はル ー ル変更後 の フ ァ ジ ィ 推論出力を フ ァ ジ ィ 制御出力 と し て出力す る ，

ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法。

3 . 稼動中 に ルー ル変更が可能な フ ア ジ ィ 推論手段， 変更すべ き 新た な ル ー ルを表わす コ ー ドを保持す る ル ー ル保持手段，

上記 フ ァ ジ ィ 推論手段 に お け る 前件部の メ ン バ一 シ ッ プ関数に対す る 入力信号の適合度がルー ル変更の た めの許容範囲内 に あ る か ど う かを判断す る 手段， お よ び

入力信号の適合度が上記許容範囲内 に あ る と 判断 さ れた と き に上記ルー ル保持手段に保持 さ れて い る 新た な ルー ル の コ ー ドを上記 フ ア ジ ィ 推論手段に与え， か つ 上記許容範 囲外 に あ る と 判断 さ れた と き に は上記 ル ー ル の コ ー ドを上記 フ ア ジ ィ 推論手段に与え る こ と を禁止す る 制御手段，

を備え た ル ー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置。

4 . 稼動中 に ルー ル変更が可能な フ ア ジ ィ 推論手段を 含む フ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法であ り ， 変更すべ き 新た なルー ルを表わす コ ー ドが与え ら れ た と き に こ れを保持 し，

ルー ル変更指令が与え ら れた と き に上記フ ァ ジ ィ 推 論手段に お け る 前件部の メ ンバ一 シ ッ プ関数に対す る 入力信号の適合度がルー ル変更の た めの許容範囲内 に あ る 力、 ど う かを判断 し，

入力信号の適合度が上記許容範囲内に あ る と 判断 さ れた と き に保持 さ れてい る 新た な ルー ルの コ ー ドを上 記フ ア ジ ィ 推論手段に与え， 上記許容範囲外に あ る と 判 断 さ れ た と き に は上記 ル ー ル の コ ー ドを上記 フ ァ ジ ィ 推論手段に与え る こ と を禁止す る ，

ノレー ル変更が可能な フ ァ ジ ィ 制御装置の動作方法。

5 . —つ の制御対象を制御する た めの それぞれ異な る 役割を もつ相互に独立 し た複数の制御装置，

こ れ ら 複数の制御装置の 出力の合成比に関す る パラ メ ー タ を フ ア ジ ィ 推論に よ っ て求め る パラ メ ー タ 決定 手段， お よ び

上記パ ラ メ 一 タ 決定手段 に よ っ て決定 さ れた パ ラ メ ー タ に基づい て， 上記複数の制御装置の 出力を合成 し て上記制御対象に与え る べ き操作量を生成す る 合成 手段，

を備え た フ ア ジ ィ 推論に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テ ム 。

6 . 上記パラ メ ー タ が上記複数の制御装置の 出力を合 成す る た めの重み係数であ る ， 請求の範囲第 5 項に記 載 の フ ア ジ ィ 推論 に よ り 切換制 御 さ れ る 制御 シ ス テ ム 0

7 . 上記パラ メ ー タ が上記複数の制御装置の う ち の い ずれかを選択す る た めの デー タ であ り ， 上記合成手段 は 選択 さ れ た 制 御装置 の 出 力 を操作量 と し て 出 力す る ， 請求の範囲第 5 項に記載の フ ア ジ ィ 推論 に よ り 切 換制御 さ れ る 制御 シ ス テム。

8 . —つ の制御対象を制御す る た め の それぞれ異な る 役割を も つ相互 に独立 し た複数の制御装置を有す る制 御 シ ス テ ム に お い て，

上記複数 の 制御装置 の 出 力 の 合成比 に 関す る パ ラ メ ー タ を フ ア ジ ィ 推論に よ っ て決定 し ，

決定 さ れたパ ラ メ ー タ に基づい て， 上記複数の制御 装置の 出力 を合成 し ， こ の合成 し た値を操作量 と し て 制御対象 に与え る ，

フ ァ ジ ィ 推論 に よ り 切換制御 さ れ る 制御 シ ス テム の 制御方法。

9 . 制御対象に関す る デー タ が与え ら れた と き に， そ れぞれ独立 し て操作量デー タ を出力す る 複数の制御装 置， お よ び

こ れ ら 複数 の 制 御 装置 の う ち ， 制御対象 に 関す る デー タ を与え る べ き 制御装置を フ ア ジ ィ 推論 に よ っ て 決定す る 手段， OM&卜卜/006/o，dfJd

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