JPH0822392A - 意志決定方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 コンピュータで意志決定を行なうとき、命題
の後件部を意志の助動詞を用いて表現し、その表現に基
づく意志決定方法を提供する。 【構成】 ある行動に対する命題を、ＩＦ（Ａという状
況），ＴＨＥＮ（Ｂという行動をする）＋（意志の助動
詞）という形式で記述し、主観的判断に基づいて命題の
前件部に記述されたある状況への適合度を算出し（２０
２）、後件部の行動する意志に対する重みを求める（２
０３）。そして、まず、最も強い意志に対する重みに着
目し（２０４）、他のすべての重みと比べて（２０
５）、着目した重みが最大のとき、それを意志として決
定し（２０９）、着目した重みが最大でないとき、次の
強さの意志に相当する重みに換算して（２０７）、再び
処理（２０５）に戻る。以上の処理を行動の意志が決定
できるまで、意志の強さ順に繰り返す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット、自動車、宇
宙機などの移動体の行動を自律的に決定する意志決定方
法、世論調査による意志の結果分析、人間の行動の意志
決定を支援する方法、及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボットをはじめとして、移動体の行動
を「人間らしい」判断に基づいて自律的に決定する技術
が提案されている。例えば、日本ファジィ学会誌、Ｖｏ
ｌ．５、Ｎｏ．１、ｐｐ１１６−１２８（１９９３）の
「あいまい状況適応能力を有する自律移動ロボットの行
動決定ファジィアルゴリズム」には、以下の方法が提案
されている。

【０００３】「安全性重視」「省エネ」「最短時間」の
中から、適切な戦略をファジィ評価で選択し、その戦略
に従って、行動決定のファジィルール、アルゴリズム、
パラメータ、しきい値などをチューニングする。そし
て、それらに従って、センサ情報に基づいて「通過可
能」「障害物回避可能」などのあいまい状況を認識し、
あいまい状況への適合度のしきい値処理を行って、「引
き返す」「通過する」「待つ」「回避する」などの行動
を決定する。前件部と後件部とから命題を例えばルール
表現にして推論を行う場合を考えると、ルールの表現形
式は、 ＩＦ （Ａという状況） ， ＴＨＥＮ （Ｂという行
動をせよ） となっている。

【０００４】また、世論調査などでは、一般に、「あな
たはＣという行動をすることについてどう思いますか」
という質問に対して、「Ｃをしなければならない」「Ｃ
をすべきだ」「Ｃをしてはいけない」などの回答群を用
意し、数千件の回答者から回答を入手して、回答の割合
を算出する。このとき、回答に対して、肯定的な意見
と、否定的な意見にわけて単純な加算演算を行って評価
を行うことが多い。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】人間が行動の意志決定
を行う場合、命令的に決めてしまうこともあるが、実際
には、 「駐車場がないので、自動車を使ってはいけない」 「健康のために、階段をのぼった方がよい」 「汗をかいたら、風呂に入るべきだ」 のように、意志の助動詞を用いた命題から意志決定を行
うこともが多い。しかし、従来のコンピュータによる意
志決定では、命題の後件部を命令的、あるいは、断定的
に表現して処理を行なっている。

【０００６】本発明の目的は、意志決定のための命題の
後件部を意志の助動詞を用いて表現し、これによる意志
決定方法及び装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、ある行動を決定するための命題を、 ＩＦ （Ａという状況）， ＴＨＥＮ （Ｂという行動をする）＋（意志の助動詞） という形式で表現し、命題の前件部ＩＦ部によって、あ
る状況への適合度を算出し、その適合度を後件部（ＴＨ
ＥＮ部）に対する重みとし、最も強い意志を表す後件部
の重みが他の後件部の重みと比較して最大であるなら
ば、それを行動の意志とその重みとし、最も強い意志を
表す後件部の重みが他の後件部の重みと比較して最大で
ないならば、最も強い意志を表す後件部の重みを、次に
強い意志に相当する重みに換算し、換算された重みと、
前記次に強い意志を表す後件部のもとの重みとに基づい
て、この強さの意志に対する新たな重みを算出し、その
重みが他の後件部の重みと比較して最大であるならば、
それを行動の意志とその重みとし、新たな重みが他の後
件部の重みと比較して最大でないならば、行動の意志が
決定できるまで、上記の処理を意志の強さ順に繰りかえ
して行動の意志を決定する。

【０００８】また、上記の方法によって意志決定された
行動が複数あるとき、行動を属性別に分類し、属性ごと
に、代表する行動とその意志とその重みを決定し、属性
ごとに決定された代表する行動が同時に実行できるかど
うかを判定し、代表する行動の全てが同時に実行できる
ときは、これらすべての行動とその意志とその重みを最
終的な意志と決定し、同時に実行できない組み合わせが
存在するときは、その組み合わせの行動の中で優先され
る行動とその意志とその重みを選択し、優先されなかっ
た行動の属性に対して、改めて別の代表する行動とその
意志とその重みを決定し、再び代表する行動が同時に実
行できるかどうか判定し、最終的な行動の意志が決定で
きるまでこの処理を繰りかえして複数の行動に対する意
志を決定する。

【０００９】

【作用】意志の助動詞を用いた表現による命題をコンピ
ュータ処理することにより、移動体を自律操縦するとき
の優先度が高い命題に強い意志をつけることができ、例
えば、安全に関するような命題に記述された行動を優先
的に実行させることができる。また、世論調査におい
て、意志の助動詞を用いた回答群に対する調査結果から
別の観点からとらえた代表意見を決定することができ
る。また、意志とその重みをグラフィック表示などによ
り示すことで人間の行動決定の判断を支援できる。さら
に、株式などの自動運用を行なうとき、運用するための
命題を運用者が意志の助動詞を用いて決めることができ
る。

【００１０】

【実施例】図１は、本発明による意志決定のための命題
の後件部を説明する図である。

【００１１】図の横軸は、ある行動をする（１０１）こ
とに対する意志が数段階（１１１）〜（１１８）で示さ
れている。縦軸は、各意志に対する重み（１０２）であ
る。本発明では、行動することの意志表現に意志の助動
詞を用いる。ここでは、 ｍｕｓｔ（〜しなければならない、１１１） ｓｈｏｕｌｄ（〜すべきだ、１１２） ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ（〜したほうがよい、１１３） ｍａｙ（〜してもよい、１１４） ｍｕｓｔ ｎｏｔ（〜してはいけない、１１５） ｓｈｏｕｌｄ ｎｏｔ（〜すべきでない、１１６） ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ ｎｏｔ（〜しない方がよい、１
１７） ｍａｙ ｎｏｔ（〜しなくてもよい、１１８） の８個の意志の助動詞表現を用いる。（１１１）〜（１
１４）までは、肯定的な意志を表し、ｍｕｓｔが最も強
い意志を表す（１０３）。（１１５）〜（１１８）まで
は、否定的な意志を表し、ｍｕｓｔ ｎｏｔが最も強い
意志を表す（１０４）。

【００１２】意志決定のための命題について説明する。
命題の表現形式は、 ＩＦ （Ａという状況） ， ＴＨＥＮ （Ｂという行動を）＋（意志の助動詞） である。例えば、 「雨が降っていれば、 傘をささなければならない」 というような表現である。このとき、「雨が降ってい
る」という状況への適合度が何らかの主観的判断によっ
て０．８となったとき、「傘をさす」という行動をしな
ければならない（ｍｕｓｔ）という意志に対する重みが
０．８とみなす（１２０）。

【００１３】図２は、本発明の意志決定の手順を説明を
するための図である。

【００１４】まず、ある行動に対する命題を記述する
（２０１）。例えば、「傘をさす」という行動に対し
て、 「雨が降っていれば、傘をささなければならない」 「強風ならば、（安全のため）傘をさすべきではない」 「陽射しが強ければ、傘をさした方がよい」 「普通の天候ならば、傘をさす必要はない（ささなくて
よい）」 というような命題である。次に、主観的判断に基づいて
命題の前件部に記述されたある状況への適合度を算出し
（２０２）、後件部の行動する意志に対する重みを求め
る（２０３）。そして、各意志に対する重みから、行動
の意志を決定する（２０９）。その決定方法を以下に示
す（２０４〜２０８）。

【００１５】（１）最も強い意志に対する重みが、他の
すべての重みと比べて最大のとき、それを意志として決
定する。

【００１６】（２）最も強い意志に対する重みが、他の
すべての重みに比べて最大でないとき、この意志に対す
る重みを次に強い意志に対する重みに換算する。

【００１７】このとき、例えば、意志レベルＬの重みＸ
に、意志レベルＭの重みを １−Ｍ／Ｌ（１−Ｘ） で換算する。ただし、意志レベルＭにもともと重みＹが
存在するときは、 ｍａｘ（Ｙ，１−Ｍ／Ｌ（１−Ｘ）） を意志レベルＭの新たな重みとする。

【００１８】（３）次に強い意志に対する重みが、他の
すべての重みと比べて最大のとき、それを意志として決
定する。

【００１９】（４）以上の処理を行動の意志が決定でき
るまで、意志の強さ順に繰り返す。

【００２０】上記の処理の（２）について具体例を示
す。

【００２１】今、意志レベルを、ｍｕｓｔ（４），ｓｈ
ｏｕｌｄ（３）とする。ある命題によって、「傘をささ
なければならない」という意志の重みが０．４、「傘を
さすべきだ」という意志の重みが０．６だったとする。
このとき、ｍｕｓｔの意志の重みを上記の式でｓｈｏｕ
ｌｄの意志の重みとして換算すると０．５５となる。そ
して、重みの最大の方を採用するので、結局ｓｈｏｕｌ
ｄの意志の重みはもとの値の０．６となる。

【００２２】上記の処理の（２）については、別の方法
を用いてもよい。例えば、 （２’）意志レベルＬの重みＸと、意志レベルＭのもと
もとの重みＹを用いて、 Ｗ＝Ｙ＋（１−Ｍ／Ｌ）Ｘ という式によって、意志レベルＭの新たな重みを求め
る。ただし、Ｗが１を越えるときは、Ｗ＝１とする。

【００２３】上記の処理の（２’）について具体例を示
す。

【００２４】前述の例と同じように、「傘をささなけれ
ばならない」という意志の重みが０．４、「傘をさすべ
きだ」という意志の重みが０．６だったとする。このと
き、ｍｕｓｔの意志の重みとｓｈｏｕｌｄの意志の重み
とから、新たなｓｈｏｕｌｄの意志の重みは０．７とな
る。

【００２５】以下、上記（２）の方法を用いて、意志決
定する具体例を説明する。

【００２６】図３は、「Ｃという行動をする」ことに対
して、命題の前件部の処理によって、各意志に対する重
みが求められている場合の図である。この例では、最強
レベルのｍｕｓｔの重み（０．８）と、ｍｕｓｔ ｎｏ
ｔの重み（０．６）のうち、ｍｕｓｔの重みが他の重み
と比較して、最大となっている。従って、０．８という
重みで「Ｃという行動をしなければならない」と行動す
る意志を決定する。

【００２７】図４は、「Ｄという行動をする」ことに対
して、命題の前件部の処理によって、各意志に対する重
みが求められている場合の図である。この例では、最強
レベルのｍｕｓｔの重み（０．４）が他の重みと比較し
て最大となっていないので、ｓｈｏｕｌｄの重みに換算
する。しかし、この重み（０．５５）も他の重みと比較
して最大となっていないので、さらに、ｈａｄ ｂｅｔ
ｔｅｒの重みに換算する。このとき、次のレベルでは肯
定のｈａｄ ｂｅｔｅｒと否定のｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ
ｎｏｔの２つを比較するが、ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒの
重み（０．７）が他の重みと比較して最大となっている
ので、０．７という重みで「Ｄという行動をした方が良
い」と行動する意志を決定する。

【００２８】ここまでは、１つの行動に対する意志決定
について説明した。以下では、複数の行動に対する意志
決定について説明する。

【００２９】以下の例では、複数の行動として、「走
る」「歩く」「止まる」「手を振る」「腕組みをする」
を考える。このとき、「走る」「歩く」「止まる」とい
う行動は、足の動作に関する同じ属性である。「手を振
る」「腕組みをする」という行動は、手の動作に関する
同じ属性である。同じ属性の行動に対しては、代表する
１つの行動を選択しなければならない。また、「手を振
る」という行動は、足の動作に関する行動のすべてと同
時に実行できるが、「腕組みをする」という行動は、足
の動作に関して、「止まる」という行動としか同時に実
行できないものとする。

【００３０】図５は、本発明の複数の行動に対する意志
決定の手順を説明するための図である。ただし、既に、
各行動に対する意志決定処理（２０９）は行われている
ものとする。

【００３１】まず、複数の行動を属性別に分類する（３
０１）。例えば、「走る」「歩く」「止まる」という行
動は、足の動作という属性に、「手を振る」「腕組みを
する」という行動は、手の動作という属性に分類する。
次に、各属性ごとに、代表する行動を決定し（３０
２）、代表する行動のすべてが同時に実行できるように
なるまで、処理（３０３）から（３０５）を繰り返し、
最終的な行動の意志を決定する（３０６）。

【００３２】図６は、各属性ごとに、代表する行動を決
定する（３０２）手順を説明するための図である。

【００３３】まず、属性を選択し（３１１）、その属性
に対する行動のすべての意志とその重みを記憶しておく
（３１２）。次に、最も強い意志で決定されている行動
に着目し（３１３）、着目した行動の重みのうちの１つ
が、他の重みと比べて最大になっていれば、その行動を
代表とし（３１７）、代表の行動の意志とその重みは、
処理（３０２）で記憶したものを用いる。着目した行動
の重みのすべてが、他の重みと比べて最大でないなら
ば、着目した行動のすべての重みを、次の強さの意志の
重みに換算し（３１５）、この強さの意志に決定、また
は、換算されている行動に着目する（３１６）。そし
て、（３１４）から（３１６）までの処理を代表する行
動が決定できるまで繰り返す。以上の処理をすべての属
性に対して実行する（３１９）。

【００３４】例えば、足の動作に関する属性の行動に対
する意志と重みが、それぞれ、 「走る」：ｍｕｓｔ：０．２ 「歩く」：ｓｈｏｕｌｄ：０．６ 「止まる」：ｍａｙ：０．１ だとすると、最も強い意志（この例では、ｍｕｓｔ）で
決定されている行動は「走る」だけである。しかし、こ
の意志の重みは０．２で最大ではないので、ｓｈｏｕｌ
ｄに換算する。前述の方法の１つで換算すると、この重
みは０．４になる。次に、ｓｈｏｕｌｄで決定されてい
る行動「歩く」と、ｓｈｏｕｌｄに換算された行動「走
る」の重みについて検討すると、「歩く」の重みが０．
６で最大であるので、結局代表する行動とその意志と重
みは、 「歩く」：ｓｈｏｕｌｄ：０．６ となる。一方、上記の例が 「走る」：ｍｕｓｔ：０．２ 「歩く」：ｓｈｏｕｌｄ：０．３ 「止まる」：ｍａｙ：０．１ だとすると、ｓｈｏｕｌｄで決定されている行動「歩
く」の重み０．３と、ｓｈｏｕｌｄに換算された行動
「走る」の重み０．４について検討すると、「走る」の
重みが０．４で最大であり、代表する行動を「走る」と
する。ただし、このときの意志と重みは、 「走る」：ｍｕｓｔ：０．２ となる。

【００３５】図７は、同時に実行できない組み合わせの
行動の中で優先される行動を選択する（３０４）手順を
説明するための図である。

【００３６】まず、同時に実行できない組み合わせの行
動の中で、最も強い意志で決定されている行動に着目し
（３２１）、着目した行動の重みのうちの１つが、他の
重みと比べて最大になっていれば、その行動を優先する
ものとし（３２５）、着目した行動の重みのすべてが、
他の重みと比べて最大でないならば、着目した行動のす
べての重みを、次の強さの意志の重みに換算し（３２
３）、この強さの意志に決定、または、換算されている
行動に着目する（３２４）。そして、（３２２）から
（３２４）までの処理を優先される行動が決定できるま
で繰り返す。

【００３７】優先されなかった行動の属性に対して別の
代表する行動とその意志とその重みを決定する手順は、
優先されなかった行動を除外した上で、処理（３０２）
を行なうものである。

【００３８】以下、複数の行動に対する意志決定の具体
例を説明する。今、各行動の意志とその重みとが、それ
ぞれ、 「走る」：ｍｕｓｔ：０．３ 「歩く」：ｓｈｏｕｌｄ：０．２ 「止まる」：ｓｈｏｕｌｄ：０．１ 「手を振る」：ｍｕｓｔ ｎｏｔ：０．１ 「腕組みをする」：ｓｈｏｕｌｄ：０．５ だとする。このとき、足の動作、及び、手の動作に関す
る属性を代表する行動とその意志とその重みとは、処理
（３０２）によって、 「走る」：ｍｕｓｔ：０．３ 「腕組みをする」：ｓｈｏｕｌｄ：０．５ となる。この「走る」と「腕組みをする」という行動
は、同時に実行できない。そこで、処理（３０４）を行
なうと、優先する行動は、「腕組みをする」方である。
従って、足の動作に関する属性を代表する別の行動を処
理（３０５）で決定すると、 「歩く」：ｓｈｏｕｌｄ：０．２ 「腕組みをする」：ｓｈｏｕｌｄ：０．５ である。しかし、これも同時に実行できないので、再
度、処理（３０５）を行なうと、 「止まる」：ｓｈｏｕｌｄ：０．１ 「腕組みをする」：ｓｈｏｕｌｄ：０．５ となり、この組み合わせは同時に実行できるので、結
局、これが最終的に決定される行動の意志となる（３０
６）。

【００３９】なお、ここまでの説明においては、意志の
レベルを固定（ｍｕｓｔなら４、ｓｈｏｕｌｄなら３）
していたが、これらを可変にしてもよい（ｍｕｓｔを
３．８、ｓｈｏｕｌｄを３．１に調整）。

【００４０】以上、説明した方法の具体的な適用例とし
て以下の（Ａ）〜（Ｄ）について説明する。

【００４１】（Ａ）宇宙機のランデヴドッキングにおけ
る自律的な行動決定 （Ｂ）世論調査の結果分析 （Ｃ）カーナビゲションでのドライバー支援 （Ｄ）株式の自動運用 （Ａ）宇宙機のランデヴドッキングにおける自律的な行
動決定 宇宙ステーションの建設、及び、運用のためには、地上
と宇宙ステーションを往還する輸送システムが必要であ
る。輸送システムとしては、パイロットによる操縦、地
上オペレータによる遠隔操縦、搭載コンピュータによる
自律操縦などが考えられるが、特に、運用コスト、通信
遅延などを考慮すると、自律操縦が有効である。この自
律操縦を行なうには、オンボードコンピュータによる意
志決定の技術が必要である。

【００４２】図８は、宇宙機を自律操縦するためのシス
テム構成図である。

【００４３】運動用センサ（４１１）とフィルタ処理部
（４１２）による軌道、姿勢データ（４３１）と、機器
監視装置（４１３）による機器の状況（４３２）と、地
上局などの外部（４１４）からの通信による命令（４３
３）とを、意志決定装置（４００）に入力する。

【００４４】意志決定装置において、命題記憶部（４０
６）には、 ＩＦ （Ａという状況） ，ＴＨＥＮ （Ｂという行動
をする）＋（意志の助動詞） という表現形式で、命題を記述しておく。状況適合度算
出用データベース（４０５）には、軌道、姿勢データ
（４３１）、機器の状況（４３２）、通信命令（４３
３）に基づいて、ある状況への適合度を算出するための
データを記憶しておく。行動属性記憶部（４０７）に
は、各行動の属性を記憶しておく。状況適合度算出部
（４０１）は、命題記憶部の命題と、状況適合度算出用
データベースのデータを参照して、軌道、姿勢データ
（４３１）、機器の状況（４３２）、通信命令（４３
３）とに基づいて、命題の前件部に記述してある状況へ
の適合度（４３４）を算出する。行動の意志決定部（４
０２）は、各行動別に、命題記憶部の命題を参照して、
命題の後件部に記述してある意志の重みを求め、各行動
に対する意志とその重み（４３５）を求める。行動属性
分類部（４０３）は、行動属性記憶部の属性情報を参照
して、各行動に属性をつける。最終的な行動決定部（４
０４）は、属性ごとに代表する行動を決め、最終的に実
行されるべき行動を決定する。

【００４５】意志決定装置は、上記の最終的に決定され
た実行されるべき行動を、運動計画部（４１５）、機器
運用計画部（４１９）、通信送信装置（４２１）に出力
する。

【００４６】運動計画部（４１５）は、運動に関する属
性を持つ行動に基づいて、具体的な運動計画をたて、目
標値算出部（４１６）は、運動計画に基づいて軌道、姿
勢の目標値を算出し、この目標値と実際のデータ（４３
１）とに基づいて、制御部（４１７）と、運動用アクチ
ュエータ（４１８）により宇宙機に力やトルクなどを与
える。

【００４７】機器運用計画部（４１９）は、機器に関す
る属性を持つ行動に基づいて、具体的な運用計画をた
て、機器制御装置（４２０）によって、機器のオンオフ
などを行なう。

【００４８】通信送信装置（４２１）は、意志決定装置
（４００）が決定した最終的な行動とその意志とその重
みを地上局などの外部へ送信する。

【００４９】図９は、宇宙機のランデヴドッキングの最
終段階における、軌道運動に関する属性を持つ行動を説
明するための図である。

【００５０】輸送機（４５１）には、宇宙ステーション
（４５２）で利用する物資などが積み込まれている。こ
の２つの宇宙機を結合して、物資の供給を行なう。輸送
機の軌道運動に関する属性を持つ行動としては、宇宙機
間の距離を一定に保つ「相対停止（４６１）」、宇宙ス
テーションに直線的に近づく「相対接近（４６２）」、
宇宙ステーションと直線的に離れる「相対後退（４６
３）」、別の軌道に回避する「アボート（４６４）」が
ある。これらの行動の意志決定を輸送機（４５１）に搭
載した意志決定装置（４００）により行なう。

【００５１】以下、意志決定の具体的な例を説明する。

【００５２】命題記憶部（４０６）には、例えば、以下
のような命題が数多く記憶されている。

【００５３】ＩＦ （機器のすべてが正常に働いてい
る） ， ＴＨＥＮ （相対接近する）（ｍａｙ） ＩＦ （燃料がたりない）， ＴＨＥＮ （アボートする）（ｍｕｓｔ） ＩＦ （到着時間までの時間がありすぎる）， ＴＨＥＮ （相対停止する）（ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ） ＩＦ （距離が近い）， ＴＨＥＮ （近接センサを作動させる）（ｍｕｓｔ） ＩＦ （推力低下が大きい）， ＴＨＥＮ （燃料系統を切り替える）（ｓｈｏｕｌｄ） 状況適合度算出用データベース（４０５）には、例え
ば、「到着時間までの時間がありすぎる」という状況へ
の適合度を算出するために、図１０のようなメンバシッ
プ関数（４７１から４７５）のデータが記憶されてい
る。

【００５４】行動属性記憶部（４０７）には、例えば、
「相対接近する」「相対停止する」などには、軌道運動
という属性を、「近接センサを作動させる」には、近接
センサ運用という属性を記憶しておく。

【００５５】状況適合度算出部（４０１）では、例え
ば、命題記憶部の ＩＦ （到着時間までの時間がありすぎる）， ＴＨＥＮ （相対停止する）（ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ） という命題の前件部と、状況適合度算出用データベース
の図１０のようなデータを参照して、軌道データ（４３
１）から、距離や残り時間を算出し、「到着時間までの
時間がありすぎる」という状況への適合度（０．０５）
をファジィ推論により算出している。そして、行動の意
志決定部（４０２）によって、 「相対停止する」：ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ：０．０５ と結論づけられる。以上のような処理を該当する命題す
べてに対して行い、最終的な行動の意志を属性別に決定
する。その結果が、例えば、 軌道運動属性：「アボートする」：ｍｕｓｔ：０．８ 近接センサ運用属性：「近接センサを作動させる」：ｍ
ｕｓｔ：１．０ などの意志決定がされている場合、運動計画機能（４１
５）は、現在アボート状態でなければ、いつ、どこへア
ボートを開始するのかを計画し、機器運用計画部（４１
９）は、近接センサが作動していないならば、作動スイ
ッチのオン命令をだす。

【００５６】このように、宇宙機を自律操縦させようと
する設計者は、行動の意志決定をするための命題を意志
の助動詞を用いて表現することが可能となり、強い意志
を持つ命題の重みが大きいとき、それを優先的に実行す
るので、安全性に関する命題の意志を強くしておくこと
で、安全優先の行動をとりやすくできる。

【００５７】（Ｂ）世論調査の結果分析 民意を調査するために、ＴＶ，新聞などの報道機関が盛
んに世論調査を実施している。世論調査は、動向を知る
ための有効な手段である。世論調査としては、戸別訪問
による調査、郵送手段による調査、電話による調査など
が考えられるが、特に、リアルタイム性、参加意識など
を考慮すると、ＴＶの生中継放送での電話調査が有効で
ある。この調査をリアルタイムで行なうには、コンピュ
ータによる世論意志の結果分析の技術が必要である。

【００５８】図１１は、世論調査するためのシステム構
成図である。

【００５９】報道機関による世論調査をするためのオペ
レータが、コンピュータ端末などを操作して、質問、回
答などを作成し、質問回答作成装置（５１０）によっ
て、回答に意志の助動詞をつけた回答群、及び、回答方
法を作成し、質問、回答群、回答方法をグラフィック作
成装置（５１１）に送る。グラフィック作成装置で、質
問、回答、回答方法などのグラフィックを作成し、モニ
タ（５１２）にそのグラフィックを表示し、業務用カメ
ラで撮影し、各家庭などに設置したテレビ（５１４）に
映しだす。回答者は、テレビを見ながら、電話（５１
５）を使って、回答を行なう。また、質問回答作成装置
（５１０）は、回答の意志決定装置（５００）の質問回
答群記憶部（５０７）に質問と回答の関連性を記憶して
おく。

【００６０】回答の意志決定装置（５００）において、
調査結果集計部（５０１）は、各回答者からの電話によ
る回答を集計して、回答の意志に対する指示率算出部
（５０２）で、回答の意志に対する指示率（５２１）を
算出する。また、この機能において、質問回答群記憶部
（５０７）を参照して、回答者の電話回答から、具体的
な質問、回答群に翻訳する。意志決定部（５０３）は、
回答の意志に対する指示率を本発明の意志決定方法にお
ける重みとみなして、質問に対して代表となる意見を決
定する。

【００６１】以下、世論調査の結果分析の具体的な例を
説明する。ただし、既に電話回線はつながっているもの
とする。

【００６２】オペレータは、例えば、「あなたはＡの輸
入についてどう思いますか」という質問と、「制限付き
輸入をする」「制限なし輸入をする」という２つの回答
を作成する。このとき、質問回答作成装置（５１０）
は、回答群として、 「制限付き輸入をすべきだ」 「制限付き輸入をすべき
でない」 「制限付き輸入をした方がよい」「制限付き輸入をしな
い方がよい」 「制限なし輸入をすべきだ」 「制限なし輸入をすべき
でない」 「制限なし輸入をした方がよい」「制限なし輸入をしな
い方がよい」 のように、意志の助動詞をつけた回答群を作成する。ま
た、回答者の回答方法を作成する。例えば、この質問の
番号を＃１として、「制限付き輸入をする」を＃１、
「制限なし輸入をする」を＃２とし、意志の助動詞を肯
定で強い順に＃４、＃３、＃２、＃１、否定で強い順に
＊４、＊３、＊２、＊１とする。グラフィック作成装置
（５１１）は、例えば、 「質問」「行動」「意志の助動詞」「終了」 の順で電話を操作するための回答方法のメッセージグラ
フィックを作成する。そして、回答者はテレビのメッセ
ージに従って、例えば、「制限付き輸入をした方がよ
い」という回答をしたければ、 「＃１」「＃１」「＃２」「＃＃」 と電話を操作する。「＃＃」は終了を意味する。

【００６３】調査結果集計部（５０１）は、「＃１」の
質問に対して 「＃１」「＃４」の回答：４０件 「＃１」「＃３」の回答：３０件 のように集計し、回答の意志に対する指示率算出部（５
０２）で、「＃１」の質問に対する全回答件数が１２０
件ならば、 「＃１」「＃４」の指示率：３３％ 「＃１」「＃３」の指示率：２５％ のように指示率を求める。また、このとき、質問回答群
記憶部（５０７）を参照して、 「＃１」「＃１」「＃３」 を、質問「あなたはＡの輸入についてどう思います
か」、回答「制限付き輸入をすべきだ」に翻訳する。回
答の指示率が、例えば、 「制限付き輸入をした方がよい」３０％ 「制限付き輸入をしてもよい」３０％ 「制限付き輸入をしてはいけない」４０％ だとすると、意志決定部（５０３）は、本発明の意志決
定方法によって、最も強い意志である「してはいけな
い」の意見を尊重して、回答の意志を 「制限付き輸入をしてはいけない」４０％ と決定し、「制限付き輸入をしてはいけない」と思って
いる意見を代表意見とする。一方、通常の結果分析部
（５１２）によって、従来のように肯定的な意見と、否
定的な意見に分けて分析すると、肯定意見が６０％を占
めるので、「制限付き輸入をする」ことに賛成している
と分析する。これらの結果をグラフィック作成装置（５
１１）でグラフィックにして放映する。

【００６４】このように、従来の世論調査方法、及び、
その装置に、本発明の意志決定方法を組みこむことで、
質問に対して別の観点で捉えた世論調査の結果分析を行
なうことが出来る。

【００６５】（Ｃ）カーナビゲションでのドライバー支
援 自動車のナビゲーションシステムは、自車位置を地図上
に表示するシステムである。ナビゲーションシステムに
は、さらにドライバーに道の選択を案内するガイダンス
機能、特定の情報を提供するサービス機能などが搭載さ
れているものもある。特に、運転中のドライバーには、
細かい情報を読み取りにくいので、ドライバーの運転を
支援するガイダンス機能は有効である。

【００６６】図１２は、ドライバーを支援するガイダン
ス機能を持つナビゲーションシステムのシステム構成図
である。

【００６７】自車位置検出装置（６１１）による自車位
置データ（６２１）と、機器類などの監視装置（６１
２）による機器類などの状況（６２２）と、環境情報受
信装置（６２４）が入手する環境情報（６２３）とを、
誘導の意志決定装置（６００）に入力する。また、自車
位置データ（６２１）は地図検索装置（６１４）、表示
記号作成装置（６１５）にも入力される。

【００６８】地図検索装置（６１４）は、地図データベ
ースを参照して、自車位置データに基づいて適当な領域
の地図データを入手し、地図を作成して、モニタ（６１
６）に表示する。表示記号作成装置（６１５）は、自車
位置の表示マークなどを作成し、モニタの地図の上に重
ねあわせて表示する。

【００６９】誘導の意志決定装置（６００）において、
命題記憶部（６０４）には、 ＩＦ （Ａという状況） ，ＴＨＥＮ （Ｂという行動
をする）＋（意志の助動詞） という表現形式で、命題を記述しておく。状況適合度算
出用データベース（６０５）には、自車位置データ（６
２１）、機器類などの状況（６２２）、環境情報（６２
３）に基づいて、ある状況への適合度を算出するための
データを記憶しておく。地域情報データベース（４０
６）には、道路の種類、公共施設、ガソリンスタンドな
どの位置の情報を記憶しておく。状況適合度算出部（４
０１）は、命題記憶部の命題と、状況適合度算出用デー
タベースのデータを参照して、自車位置データ（６２
１）、機器類などの状況（６２２）、環境情報（６２
３）とに基づいて、命題の前件部に記述してある状況へ
の適合度（６２４）を算出する。行動の意志の重み算出
部（６０２）は、各行動別に、命題記憶部の命題を参照
して、命題の後件部に記述してある意志の重み（６２
５）を求める。誘導の意志決定部（６０３）は、地域情
報データベース（６０６）を参照して、行動に対する適
切な誘導方向を決め、各誘導方向に対する意志とその重
みを決定する。

【００７０】誘導表示図作成装置（６１７）は、上記の
各誘導方向に対する意志とその重みから誘導用の表示図
を作成し、モニタに表示させる。

【００７１】図１３は、誘導表示図作成装置（６１７）
が作成する表示図の例である。

【００７２】モニタ（６１６）には、ある交差点の図が
示され、各誘導方向の代表的な地名が示される。そし
て、例えば、誘導の意志とその重みが 直進：ｓｈｏｕｌｄ：０．８ 左折：ｍａｙ：０．３ 右折：ｍｕｓｔ ｎｏｔ：１．０ であるとき、誘導方向の矢印、及び、進入禁止の印の長
さと太さで意志と重みを表す。この例では、 直進：長さ３：太さ０．８の矢印（６４１） 左折：長さ１：太さ０．３の矢印（６４２） 右折：長さ４：太さ１．０の進入禁止の印（６４３） で表示する。

【００７３】以下、意志決定の具体的な例を説明する。

【００７４】命題記憶部（６０６）には、例えば、以下
のような命題が数多く記憶されている。

【００７５】ＩＦ （ガソリンが非常に少ない） ， ＴＨＥＮ （ガソリンスタンドに行く）（ｍｕｓｔ） ＩＦ （標準的な経路は渋滞している）， ＴＨＥＮ （迂回する）（ｍａｙ） ＩＦ （到着目標時間までに間にあいそうにない）， ＴＨＥＮ （高速道路を走る）（ｈａｄ ｂｅｔｔｅ
ｒ） ＩＦ （標準的な経路は通行止めである）， ＴＨＥＮ （標準的な経路を通行する）（ｍｕｓｔ ｎ
ｏｔ） ＩＦ （迂回路は走行距離が大きすぎる）， ＴＨＥＮ （迂回する）（ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ ｎｏ
ｔ） 状況適合度算出部（４０１）では、例えば、命題記憶部
の ＩＦ （ガソリンが非常に少ない） ， ＴＨＥＮ （ガソリンスタンドに行く）＋（ｍｕｓｔ） という命題の前件部と、状況適合度算出用データベース
のデータを参照して、機器類などのデータ（６２２）か
ら、燃料残量を算出し、「ガソリンが非常に少ない」と
いう状況への適合度（例えば０．６）をファジィ推論に
より算出する。そして、行動の意志の重み算出部（６０
２）によって、 「ガソリンスタンドに行く」：ｍｕｓｔ：０．６ と算出し、以上のような処理を該当する命題すべてに対
して行い、行動の意志とその重み決定する。そして、誘
導の意志決定部（６０３）では、地域情報データベース
（６０６）を参照して、例えば、「ガソリンスタンドに
行く」ための誘導方向（「左折する」、または、「銀座
方面に行く」など）を求め、各行動の意志を全て誘導の
意志に変換し、各誘導に対する意志を決定する。例え
ば、行動の意志とその重みが、 「ガソリンスタンドに行く」：ｍｕｓｔ：０．６ 「迂回する」：ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ：０．８ で、「ガソリンスタンドに行く」のは「左折する」、
「迂回する」のは「左折する」または「右折する」に変
換されるとすると、 「左折する」：ｍｕｓｔ：０．６ 「左折する」：ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ：０．８ 「右折する」：ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ：０．８ となる。ここで、「左折する」の意志決定を本発明の意
志決定方法で行なうと、 「左折する」：ｍｕｓｔ：０．６ 「右折する」：ｈａｄ ｂｅｔｔｅｒ：０．８ という結果になる。

【００７６】誘導の意志決定装置は、さらにこれらの結
果を統合して、最終的な意志決定をすることも可能であ
るが、環境情報には不足しているものが多く含まれるた
め、また、ある程度はドライバーの判断を仰いだ方が良
いため、これらの結果を表示することで、ドライバーの
意志決定を支援する。

【００７７】このように、命題に意志の助動詞を用いる
ことによって、ドライバーには意志決定装置が決定した
誘導の意志を、矢印などの大きさで知ることができ、走
行中でも適切な道路を選択するための判断をしやすい。
また、一意的な情報だけを提供するので、ドライバーは
自由にその結果を解釈できる。

【００７８】（Ｄ）株式の自動運用 通常の株式の運用では、運用者は、株価の変動がある傾
向になったとき、「売り」「買い」の注文を専門家に依
頼、または、委任する。ここでは、運用者が「売り」
「買い」の意志決定を行なうための命題設定ができ、意
志決定装置による行動の意志に従って、株の自動運用を
行なうシステム構成について説明する。

【００７９】図１４は、株式を自動運用するためのシス
テム構成図である。

【００８０】運用者は、命題編集エディタ（７１０）を
用いて、ネットワーク（７２０）でオンライン接続され
ている意志決定装置（７００）の中にあるパーソナル命
題記憶部（７０３）の命題を編集する。この命題は、例
えば、 ＩＦ （Ａという株価が１０円くらい上昇した）， ＴＨＥＮ （Ａという株価を自動的に売る）＋（ｍａ
ｙ） ＩＦ （Ａという株価があまり上昇しない）， ＴＨＥＮ （運用者に連絡する）＋（ｍｕｓｔ） などのようになっている。運用者は、株価変動情報提供
装置（７１１）の株価変動情報を参考にして、いつでも
命題の再編集も可能である。

【００８１】意志決定装置（７００）において、状況適
合度算出部（７０１）は、株価変動情報に基づいて、個
人別に、パーソナル命題記憶部（７０３）を参照し、状
況適合度算出用データベース（７０４）のデータを用い
て、命題の前件部の状況適合度を算出し、行動の意志決
定部（７０２）において、行動の意志を決定する。も
し、行動の意志決定の結果が、 「自動的に売る」「自動的に買う」＋意志の助動詞 の場合は、行動の意志決定支援装置（７１２）によっ
て、売買担当者に自動的にその注文をだし、 「売る」「買う」＋意志の助動詞 の場合は、行動の意志決定支援装置（７１２）によっ
て、運用者に確認してから、売買担当者にその注文をだ
す。

【００８２】「運用者に連絡する」＋意志の助動詞 の場合にも、その旨を運用者に連絡する。

【００８３】この装置を用いることによって、運用者は
個人的な主観で意志決定して、株式の自動運用すること
ができる。

【００８４】

【発明の効果】意志の助動詞を用いた表現による命題の
コンピュータ処理が可能となる。

【００８５】移動体を自律操縦するとき、優先度が高い
命題に強い意志をつけることができ、例えば、安全に関
するような命題に記述された行動を優先的に実行させる
ことができる。同時に実行できない行動に対しても適切
に行動の意志決定を行なうことができる。

【００８６】世論調査において、意志の助動詞を用いた
回答群に対する調査結果に基づいて、例えば、強い意志
が大勢をしめたとき、弱い意志に関係なくその意志に決
定したり、通常の多数決方法における小数派の意見も、
強い意志があれば意志決定に反映でき、多数派の意見
も、その意志が弱ければ、必ずしも採用されるとは限ら
ないなどの結果を導くことができる。

【００８７】から別の観点からとらえた代表意見を決定
することができる。

【００８８】意志とその重みを決定する事で、グラフィ
ック表示などにより人間の行動決定の判断の支援を行な
うことができる。

【００８９】さらに、株式、プラントなどの自動運用を
行なうとき、運用するための命題を運用者が意志の助動
詞を用いて設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の特徴である意志決定のための命題の後
件部を説明する図。

【図２】本発明の意志決定の手順を説明をする図。

【図３】意志に対する重みを求める処理例の図。

【図４】意志に対する重みを求める処理例の図。

【図５】本発明の複数の行動に対する意志決定の手順を
説明する図。

【図６】各属性ごとに、代表する行動を決定する手順を
説明する図。

【図７】同時に実行できない組み合わせの行動の中で優
先される行動を選択する手順を説明する図。

【図８】宇宙機を自律操縦するためのシステム構成図。

【図９】宇宙機のランデヴドッキングの最終段階におけ
る、軌道運動に関する属性を持つ行動を説明する図。

【図１０】状況適合度の算出の例を示す図。

【図１１】世論調査するためのシステム構成図。

【図１２】ドライバーを支援するガイダンス機能を持つ
ナビゲーションシステムのシステム構成図。

【図１３】誘導表示図の例を示す図。

【図１４】株式を自動運用するためのシステム構成図。

【符号の説明】

１１１〜１１８…意志の助動詞、４００，５００，６０
０，７００…意志決定装置、４０１，６０１，７０１…
状況適合度算出部、５０２…回答の指示率算出部、４０
２，４０４，５０３，６０２，６０３，７０２ 意志の
重み決定部、４０６，６０４，７０３…命題記憶部、５
０４…質問回答群記憶部。

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前件部と後件部とからなる命題を複数個用
   いてある行動の意志を決定する方法であって、 ある行動を決定するための命題の後件部が、行動部と該
   行動部とは分離された意志の助動詞とにより表現されて
   いることを特徴とする意志決定方法。
2. 【請求項２】上記命題の前件部によって、ある状況への
   適合度を算出し、その適合度を後件部に対する重みと
   し、 最も強い意志を表す後件部の重みが他の後件部の重みと
   比較して最大であるならば、それを行動の意志とその重
   みとし、 最も強い意志を表す後件部の重みが他の後件部の重みと
   比較して最大でないならば、最も強い意志を表す後件部
   の重みを、次に強い意志に相当する重みに換算し、換算
   された重みと、上記次に強い意志を表す後件部のもとの
   重みとに基づいて、この強さの意志に対する新たな重み
   を算出し、その重みが他の後件部の重みと比較して最大
   であるならば、それを行動の意志とその重みとし、 上記新たな重みが他の後件部の重みと比較して最大でな
   いならば、行動の意志が決定できるまで、上記の処理を
   意志の強さ順に繰りかえす請求項１記載の意志決定方
   法。
3. 【請求項３】ある強さの意志を表す上記後件部の重み
   を、次に強い意志に相当する重みに換算し、換算された
   重みと上記次に強い意志を表す後件部のもとの重みとに
   基づいて、この強さの意志に対する新たな重みを、 ある強さの意志のレベルをＬとし、その意志を表す後件
   部の重みをＸとし、次に強い意志のレベルをＭとし、そ
   の意志を表す後件部の重みをＹとして、 ｍａｘ（Ｙ，１−（１−Ｘ）Ｍ／Ｌ） によって求める請求項２記載の意志決定方法。
4. 【請求項４】ある強さの意志を表わす上記後件部の重み
   を、次に強い意志に相当する重みに換算し、換算された
   重みと上記次に強い意志を表す後件部のもとの重みとに
   基づいて、この強さの意志に対する新たな重みを、 ある強さの意志のレベルをＬとし、その意志を表す後件
   部の重みをＸとし、次に強い意志のレベルをＭとし、そ
   の意志を表す後件部の重みをＹとして、 意志のレベルＭの重みＹに、（１−Ｍ／Ｌ）Ｘを加算
   し、加算された重みが１を越えるときは、上記意志のレ
   ベルＭの新たな重みを１とし、加算された重みが１を越
   えないときは、この値を重みとすることによって求める
   請求項２記載の意志決定方法。
5. 【請求項５】意志の助動詞の強さのレベルが可変である
   請求項２記載の意志決定方法。
6. 【請求項６】同時に意志決定されるべき行動が複数あ
   り、 請求項２記載の方法によって、それぞれの行動の意志と
   その重みが決定されているとき、 （ａ）行動を属性別に分類し、 （ｂ）各属性ごとに、代表する行動とその意志とその重
   みを決定し、 （ｃ）各属性ごとに決定された代表する行動が同時に実
   行できるものかどうかを判定し、 （ｄ）代表する行動の全てが同時に実行できるときは、
   これらすべての行動とその意志とその重みを最終的な意
   志と決定し、 （ｅ）同時に実行できない組み合わせが存在するとき
   は、該組み合わせの行動の中で優先される行動とその意
   志とその重みを選択し、優先されなかった行動の属性に
   対して、改めて別の代表する行動とその意志とその重み
   を決定し、 （ｆ）該決定された代表する行動が同時に実行できるも
   のかどうか再判定し、 （ｇ）最終的な行動の意志が決定できるまで、上記の処
   理を繰りかえす意志決定方法。
7. 【請求項７】上記処理（ｂ）は、 各属性の中で最も強い意志で決定されている行動の重み
   の１つが、該属性の他の行動の重みと比較して最大であ
   るならば、それを該属性を代表する行動とその意志とそ
   の重みとして決定する処理と、 各属性の中で最も強い意志で決定されている行動のすべ
   ての重みが、該属性の他の行動の重みと比較して最大で
   ないならば、最も強い意志で決定されている行動のすべ
   ての重みを同じ行動の次に強い意志の重みに換算し、こ
   の意志の強さの重みの１つが、該属性の他の行動の重み
   と比較して最大であるならば、それを該属性を代表する
   行動とその意志とその重みとして決定する処理と、 上記換算された行動のすべての重みが、該属性の他の行
   動の重みと比較して最大でないならば、属性を代表する
   行動とその意志とその重みが決定できるまで、上記の処
   理を意志の強さ順に繰りかえす処理とからなる請求項６
   記載の意志決定方法。
8. 【請求項８】上記処理（ｅ）は、 同時に実行できない組み合わせの行動の中で最も強い意
   志で決定されている行動の重みの１つが、該組み合わせ
   の他の行動の重みと比較して最大であるならば、それを
   該組み合わせの優先される行動として決定する処理と、 同時に実行できない組み合わせの行動の中で最も強い意
   志で決定されている行動のすべての重みが、該組み合わ
   せの他の行動の重みと比較して最大でないならば、最も
   強い意志で決定されている行動のすべての重みを同じ行
   動の次に強い意志の重みに換算し、この意志の強さの重
   みの１つが、該組み合わせの他の行動の重みと比較して
   最大であるならば、それを該組み合わせの優先される行
   動として決定する処理と、 上記換算された行動のすべての重みが、該組み合わせの
   他の行動の重みと比較して最大でないならば、該組み合
   わせで優先される行動が決定できるまで、上記の処理を
   意志の強さ順に繰りかえす処理と、 優先された行動に対しては、もともとの意志とその重み
   を採用する処理と、 優先されなかった行動に対しては、その行動の属性に対
   して、該優先されなかった行動を除外して、別の代表す
   る行動とその意志とその重みを決定する処理とからなる
   請求項６記載の意志決定方法。
9. 【請求項９】移動体の位置及び、姿勢を検出して該位置
   及び姿勢に関するデータを算出するための運動用センサ
   と、該データに対するフィルタ処理をおこなうフィルタ
   手段と、機器の状況を監視する機器監視手段と、力やト
   ルクを与える制御手段と、運動用アクチュエータと、機
   器の動作制御をする機器制御手段とを備え、行動の意志
   に従って運動計画をたてる運動計画手段と、機器運用計
   画手段とを持つ移動体を自律操縦するための意志決定装
   置であって、 前件部と後件部とからなる命題を、 前件部 （Ａという状況） ，後件部 （Ｂという行動
   をする）＋（意志の助動詞） という表現形式で記憶しておく命題記憶手段と、ある状
   況への適合度を算出するためのデータを記憶しておく状
   況適合度算出用データベースと、行動の属性を記憶して
   おく行動属性記憶手段と、 上記命題記憶の命題と、状況適合度算出用データベース
   中のデータとを参照して、上記位置及び姿勢に関するデ
   ータと機器の状況とに基づいて、命題の前件部に記述し
   てある状況への適合度を算出する状況適合度算出手段
   と、 上記命題記憶の命題を参照して、上記状況適合度に基づ
   いて命題の後件部に記述してある意志の重みを求め、各
   行動に対する意志とその重みを求める行動の意志の重み
   決定手段と、 上記行動属性記憶手段中の属性情報を参照して、各行動
   に属性をつける行動属性分類手段と、 属性ごとに代表する行動を決め、最終的に実行されるべ
   き行動の意志とその重みを決定する最終行動決定手段と
   からなり、 前記最終的に決定された行動の意志とその重みを用い
   て、上記運動計画手段、及び、機器運用計画手段によ
   り、前記制御手段、運動用アクチュエータ、及び、機器
   制御手段を制御して移動体を自律操縦する意志決定装
   置。
10. 【請求項１０】世論調査のための意志決定装置であっ
    て、 オペレータがコンピュータ端末などを操作して作成した
    世論調査のための質問、回答などに対して、回答に意志
    の助動詞をつけた回答群、及び、回答方法を作成するた
    めの質問回答作成手段と、電話回線によって回答者の回
    答を集計する調査結果集計手段と、 上記質問回答作成手段によって作成した質問、回答群、
    回答方法の関連性を記憶しておく質問回答群記憶手段
    と、 上記調査結果集計手段による集計結果に基づいて、回答
    の意志に対する指示率を算出する算出手段と、 上記指示率に基づいて、請求項２記載の意志決定方法に
    より、質問に対して代表となる意見を決定する意志決定
    手段と、 上記代表となる意見を分析結果としてグラフィック化す
    るグラフィック作成手段とかなる、世論調査のための意
    志決定装置。
11. 【請求項１１】位置データを検出する検出手段と、機器
    類の状況を監視する監視手段と、外部環境情報を受信す
    る受信手段を有する誘導支援システムによって誘導の意
    志に従って、誘導の意志をグラフィック表示、または、
    音声に従って、誘導支援するための誘導の意志決定装置
    であって、 前件部と後件部とからなる命題を 前件部 （Ａという状況） ，後件部 （Ｂという行動
    をする）＋（意志の助動詞） という表現形式で記憶しておく命題記憶手段と、ある状
    況への適合度を算出するためのデータを記憶しておく状
    況適合度算出用データベースと、行動を誘導方向に変換
    するための情報を記憶しておく地域情報データベースと
    を有し、 上記記憶された命題と、状況適合度算出用データとを参
    照して、上記位置データと、機器類の状況と、外部環境
    情報とに基づいて、命題の前件部に記述してある状況へ
    の適合度を算出する状況適合度算出手段と、 上記記憶された命題を参照して、上記状況への適合度に
    基づいて命題の後件部に記述してある意志の重みを求
    め、各行動に対する意志とその重みを求める行動の意志
    の重み決定手段と、 上記地域情報データベースを参照して、上記各行動に対
    する意志とその重みを誘導に対する意志とその重みに変
    換し、各誘導方向に対する意志とその重みを決定する誘
    導の意志の重み決定手段と、 上記各誘導方向に対する意志とその重みをグラフィック
    表示、または、音声に従って出力する誘導情報作成手段
    とからなり、誘導の支援をする、 誘導の意志決定装置。
12. 【請求項１２】運用情報を提供する情報提供手段と、行
    動の意志に従って自動的に運用を行なう運用手段とを有
    する自動運用システムに組み込まれる、運用の意志決定
    装置であって、 前件部と後件部とからなる命題を、 前件部 （Ａという状況）， 後件部 （Ｂという行動
    をする）＋（意志の助動詞） という表現形式で個人別に記憶しておくパーソナル命題
    記憶手段と、 ある状況への適合度を算出するためのデータベースと、 上記パーソナル命題記憶手段の書き換えを行なうための
    命題編集エディタと、 上記情報提供手段により提供された情報に基づいて、上
    記パーソナル命題記憶手段とデータベースとを参照し
    て、個人別に命題の前件部のある状況への適合度を算出
    する状況適合度算出手段と、 算出された適合度に基づいて、パーソナル命題記憶部を
    参照して、個人別に行動の意志を決定する決定手段とか
    らなり、 決定された行動の意志に従って、上記自動的に運用を行
    なう運用手段によって運用する自動運用システムに組み
    込まれる、 運用の意志決定装置。
13. 【請求項１３】上記命題編集エディタは意志決定装置に
    ネットワークでオンライン接続されている請求項１２記
    載の意志決定装置。