WO1991001239A1 - Wheel position correcting device for fully hydraulic steering system - Google Patents

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WO1991001239A1
WO1991001239A1 PCT/JP1990/000910 JP9000910W WO9101239A1 WO 1991001239 A1 WO1991001239 A1 WO 1991001239A1 JP 9000910 W JP9000910 W JP 9000910W WO 9101239 A1 WO9101239 A1 WO 9101239A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
valve
handle
steering
correction
hydraulic
Prior art date
Application number
PCT/JP1990/000910
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Yasumasa Tomiyoshi
Toshiro Nozawa
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
Komatsu Mec Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho, Komatsu Mec Kabushiki Kaisha filed Critical Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
Priority to KR1019920700081A priority Critical patent/KR920703379A/ko
Publication of WO1991001239A1 publication Critical patent/WO1991001239A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames

Definitions

  • This invention is used for vehicle steering devices such as wheel loaders and forklift trucks, and in particular, there is no mechanical link for the whole type.
  • a hydraulic steering device With a hydraulic steering device, the handle position gradually shifts when the vehicle body is steered straight, and the operability of the handle deteriorates.
  • This method is suitable for preventing the occurrence of a handle, and for correcting the misalignment of the position of the handle that occurs when the handle is cut frequently.
  • Fig. 13 shows a system description diagram of a conventional pilot-type all-hydraulic steering system.
  • Figure your stomach ⁇ down dollars H a straight position H 2 to left Switching Operation direction H, or is the Ru steering to the right Switching Operation direction H 3
  • square direction control valve b is either straight position b 2 Switch to the left cut position b, or the right cut position b 3
  • the hydraulic oil from the hydraulic pump A is supplied to the directional control valve b, the metering unit c, return to the directional control valve b.
  • the directional control valve d of the steering valve is switched to the left-hand position, and the hydraulic pumps M, N f head side D h of the pressure oil scan te a Li in g Shi Li down da D, and Ri sent to Bo door arm side E b of the right scan te a Li in g Shi Li down da E, right switching Operation ,
  • the return oil from the left and right steering cylinders D and E which does not perform the steering operation, passes through the directional control valve b to reach the tank T.
  • L is the work equipment valve, and Pi and P 2 indicated by the two- point line are directional control valve b and metering unit c by means of the
  • the present invention eliminates the drawbacks of the conventional pipe pi-type full-hydraulic steering system, and gradually reduces the vehicle body running straight ahead.
  • this invention is based on a steering unit using a handle and a steering cylinder that bends the vehicle body.
  • a pilot-type, fully hydraulic, no-steering system with hydraulic surfaces connecting the A sensor as a means for detecting the turning angle; a sensor as a means for detecting the bending angle of the vehicle body; and the output (voltage, And a controller that is a means for driving the solenoid valve for compensating for the misalignment of the handle position in accordance with the output difference;
  • B A bi-port type shunt valve that shunts the handle position correction oil to the solenoid valve from a pump circuit other than the steering pump; The pilot port of the pilot type shunt valve closes the drain port on the hydraulic surface only when the ship has been operated by the ship, and the pilot port is closed.
  • a safety valve that allows the split valve to send compensating oil to the solenoid valve for compensating for misalignment of the handle position and a ';' It is.
  • the vehicle returns to a straight-ahead state when the handle is turned back over the entire body refraction angle range (the maximum left bending angle to the right maximum bending angle). If there is a deviation between the expected value of the handle angle when the vehicle is running and the target handle angle when the vehicle is moving straight, the misalignment correction oil will be used to correct the position deviation. Oil from the handle position misalignment correction solenoid valve to the steering cylinder, or drain a part of the oil discharged from the steering valve. This is to correct the nozzle position deviation by making the nozzles move.
  • this device corrects the misalignment of the handle position at the time of the hatching in the dead zone with respect to the pilot flow rate of the steerable valve.
  • Oil for correcting misalignment is supplied to the piping of the tearing unit to the steering cylinder orchid, but the controller and the handle are misaligned.
  • a safety valve correction surface stop valve
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a system with a hook-and-loop type all-hydraulic steer equipped with a handle position compensator according to the present invention
  • FIG. 2 is a system explanatory diagram of another embodiment
  • FIGS. 3 (a) and 3 (b) are control flow charts of the controller
  • FIGS. Fig. 9 is an auxiliary explanatory diagram of the control flow chart shown in Fig. 3) and (b)
  • Fig. 10 is when the handle cutting direction is the same as the correction direction.
  • Fig. 11 is an explanatory diagram showing the case where the correction oil is added to the flow from the tearing valve to the steering cylinder.
  • Fig. 1 is an explanatory diagram of a pilot-type hydraulic steering system equipped with a handle position compensating device according to the present invention.
  • the same reference numerals are given to the same devices as those shown in Fig. 13 above, and the detailed description is omitted.
  • the handle H, the directional control valve 10 and the Steering unit 20, Steering unit 30 is a general term for the directional control valve 10 and the metering unit 20.
  • Valve 40 is ⁇ ,, X 2, X 3, X 4, X 5, X 6,
  • 50 is a handle position correction valve
  • 60 is a flow distribution valve for correction
  • 90 t , 90 z , 91,-, 100 are hydraulic piping
  • 101 is a controller
  • 102, 103, 104, 105 are electric wiring
  • 110 is a handle angle sensor
  • 120 is a car body It is a refraction angle sensor.
  • correction circuit stop valve 40 This is to supply correction oil to the handle misalignment correction valve 50 only when the driver is turning the handle H, and to make correction possible. If the flattening of the handle H has stopped, stop supplying the compensating oil. Therefore, it is possible to prevent the vehicle body from bending against the will of the driver.
  • the pilot hydraulic circuit 92 of the compensating flow distribution valve 60 has a small hole 40 in the spool, and is centered by the notches at both ends of the sleeve. Since the drain is drained from the small hole 40 3 of the sleeve, the spools 60,, 60 2 of the compensating flow distribution valve 60 are located at the position 60, by the hydraulic pressure of the hydraulic piping 90, section.
  • Step 1 ⁇ (Refer to Fig. 4) Detects the handle surface rotation angle ⁇ w with the handle angle sensor 110 and uses the controller.
  • Step 2 Change the vehicle body refraction angle 0F (see Fig. 5) to the vehicle body angle
  • Step 3 The controller 101 calculates the handle angular velocity 6 w and the vehicle body angular velocity ⁇ F.
  • Step 4 Determine whether or not F is within the range of vehicle body straightness determination vehicle body angle (The determination value of whether the vehicle body is straight ahead is ⁇ ⁇ 'sign + : left refraction, 1: right refraction )
  • Step 5 ⁇ Determine if the vehicle is starting to bend.
  • Body refraction judgment value (body refraction angle speedman 'sign +: Left refraction, right refraction)
  • Step 6 Determine whether the handle angle is out of the permissible deviation range with the rudder.
  • ⁇ is the sampling time (see Fig. 6)
  • Step 7 1... Compensation (switch the compensation solenoid valve in the direction to bend the vehicle body to the left and send compensation oil)
  • Step 7 2 R correction (Switch the solenoid valve for correction to the direction to bend the vehicle body to the right and send bunkering.) Step 7-3... No correction
  • Step 7-14 Reset the counter and remove the hand
  • Step 8 ⁇ Determines whether the handle is a switching operation.
  • Step 10 Handle angle when the vehicle returns to a straight line
  • Step 11 Select the handle angle (integer multiple of 360 degrees) that wt is closest to.
  • the handle angle is stored in the memory in 360-degree increments, and the one closest to 0 wt is selected, and ⁇ w1 .o is set .
  • Step 12 Compare ⁇ wt and ⁇ wt Q to judge the necessity of correction and the direction of correction
  • Step 1 3 1... Drain a part of the steering flow (the discharge amount of the steering valve) from the solenoid valve 50 for correction. Increase the amount of turnover of the handle and make the cut (the handle is cut off more than the amount of bending of the vehicle (see Fig. 7))
  • Step 1 3 2... (Refer to Fig. 10) Pass the compensating oil flow to the steering flow through the compensating solenoid valve, and switch the handle. Increase the amount of refraction of the vehicle relative to the amount of deflection (the handle is cut off less than the amount of bending of the vehicle (see Fig. 8))
  • the embodiment shown in FIG. 2 is another embodiment different from the embodiment shown in FIG. 1, in which the correction flow distribution valve 60 shown in FIG. It has been replaced by the type check normal 41, and between the Steering Unit and the Steering Pilot Port. Since the compensated flow is supplied, the amount of oil in the pipe outlet is controlled, so the compensating solenoid valve has a small flow rate and a low-pressure specification. , The cost can be reduced by using a connector for the 'lube'. Industrial applicability
  • the present invention Since the present invention is made as described in detail above, it eliminates the problem that the handle position gradually shifts when the vehicle body moves straight, and the operability of the handle deteriorates. In addition, even if the handle is turned to the left or right frequently, the handle angle and the body refraction angle are always compared when the position of the handle is misaligned. Since the corresponding correction is performed, the problem that the deviation of the handle position continues can be solved, and the deviation correction function does not hinder the normal steering operation. There is an effect
  • the compensating surface shutoff valve is composed of oil holes formed in the steering unit, no special space is required and low cost is required. It has a great effect of high reliability at a low cost.
  • the correction surface shutoff valve can mechanically control the correction flow rate by the driver's steering operation, if the handle position deviation correction valve fails, In this case, the correction oil continues to be sent to the steering cylinder, which prevents the body from bending at the heel.

Description

一 i 一 明 4m
柳 害 全油圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の
ハ ン ド ル位置補正装置 技 術 分 野
こ の 発 明 は ホ イ ー ル ロ ー ダ， フ ォ ー ク リ フ ト ト ラ ッ ク 等 の 車両 の 操 向装置に 用 い ら れ， 特 に機械的 リ ン ク が無 ッ ト 式全油圧式 ス テ ア ン グ装置 に Mす る も の で あ っ て ， 車体が直進操 向 時 に 徐 々 に ハ ン ド ル位置が ズ レ て ハ ン ド ル の操作性 が惡化す る の を阻止 し ， ま た ひ ん ばん に ハ ン ド ルを 切 る た め に 生 じ る ヽ ン ド ル の位置 の ズ レ を 補正 す る の に 用 い て好適で あ る 。 背 景 技 術
従来 の パ イ ロ ッ ト 式全油圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の シ ス テ ム 説 明 図を 第 13図 に 示す 。 図 に お い て ヽ ン ド ル H を 直進位置 H 2 か ら 左切 り 方向 H , ま た は右切 り 方向 H 3 へ操 向す る と ， 方 向制御弁 b が 直進位置 b 2 か ら 左切 り 位置 b , , ま た は右切 り 位置 b 3 へ切 り 換 り ， 油圧 ボ ン ブ A か ら の圧油 は， 方向制御弁 b , メ ー タ リ ン グ ュ ニ ッ ト c を通 っ て 再び方向制御弁 b へ戻 り ， 左切 り の 場合 は ス テ ア リ ン グ バ ル ブ の 方向 制御弁 d を左切 り 位置 へ 切換 え ， 油圧 ポ ン プ M , N の 圧油を ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ D の ヘ ッ ド 側 D h , 及び右 ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ E の ボ ト ム 側 E b へ送 り ， 右切 り の 場合 は左 ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ D の ボ ト ム 側 D b 及 び 右 ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ E の へ ッ ド 側 E h へ送 っ て ， 車体 F 及び G を相対的 に 屈 折 さ せ る こ と に よ り 操向動作を行 な い ， 左及び右の ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ D 及び E か ら の 戻 り 油 は , 方向制御弁 b を通 っ て タ ン ク T へ戻 る よ う に な つ て い る 。 L は作業機 バル ブで あ り ， ニ点鎮線で 示 し た P i 及び P 2 は ノ\ ン ド ル H に よ り 方向制御弁 b , 及び メ ー タ リ ン グ ュ ニ ッ ト c が操作 さ れ る こ と を示 し て い る 。
上記従来の パ イ 口 ッ ト 式全油圧式 ス テ ァ リ ン グ シ ス テ ム に お い て は， 各油圧面路装置 に お け る 内部油洩れ， お よ び ス テ ア リ ン グ ノヽ * ル ブ の パ イ ロ ッ ト 流量に対す る 不感 帯や， ハ ン ド ル の 面耘速度 に よ り ， ハ ン ド ル面転角 度 と 車体屈折角 度が必ず し も一対一 で決 ま ら な い た め ， 位置 ズ レ を補正す る 必要が あ る も の で あ る 。
従 っ て こ の 発明 は こ の よ う な従来 のパ ィ π ッ ト 式全油 圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の欠点を な く し て ， 車体が直 進走行時 に徐 々 に ハ ン ド ル位置がズ レ て , ハ ン ド ル の 操 作性が悪化す る 不具合を な く し た 低 コ ス ト で 信頼性 の 高 ぃ ハ ン ド ル位置補正装置を提供す る こ と を 目 的 と し て い る 。 発明 の開示
こ の発 明 は上記 目 的 を達成す る た め に ， ハ ン ド ルに よ る ス テ ア リ ン グユ ニ ッ ト と ， 車体を屈折 さ せ る ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ を連結す る 油 圧面路を 備え たパ イ ロ ッ ト 式 全油圧式 ノ ワ ー ス テ ア リ ン グ装置に お い て ， ハ ン ド ル 回 転角 度を検出 す る 手段 で あ る セ ン サ と ； 車体屈 折角 度 を 検出 す る 手 段 で あ る セ ン サ と ； こ れ ら 2 個 の セ ン サ の 出 力 （電圧， パ ル ス な ど ） を 比較処理 し ， そ の 出力 差 に 応 じ て ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正電磁弁を 駆動す る 手段 で あ る コ ン ト ロ ー ラ と ； ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正 電磁弁 に ハ ン ド ル位置補正油 を ス テ ア リ ン グ ポ ン プ以外 の ポ ン プ 回路 か ら 分流す る バ イ 口 ッ ト 式分流弁 と ； 運転者が ハ ン ド ル に よ る 操舷操作 を行 な っ た 時 の み パ イ ロ ッ ト 式分流弁 の パ イ ロ ッ ト 油圧 面路 の ド レ ー ン ポ ー ト を閉 じ ， ノ、 · ィ ロ ッ ト 式分流弁 がハ ン ド ル位置 ズ レ補正電磁弁 に 補正油を送油 す る よ う に す る 安全弁 と '； を設 け た も の で あ る 。
こ の構成 に よ っ て ， 車体屈折角 度全域 （左方最 大屈 折 角度〜右方最大屈 折角 度） に わ た り ハ ン ド ル切 り 返 し 時， 車体が直進状態に 戻 っ た 時 の ハ ン ド ル角 度 の 予想値 と ， 車体直進時の 目 標 ハ ン ド ル角 度 に ズ レ が発生 す る と ， 該 位置 ズ レ を補正す る 方 向 へ ズ レ 補正油を ， ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正電磁弁か ら ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ へ 送油 す る か， ス テ ア リ ン グ バ ル ブ の 吐 出 油 の 一部 を ド レ ー ン さ せ る こ と に よ り ノヽ ン ド ル位置 ズ レ を補正す る も の で あ る 。
ま た こ の装置 は ス テ ア リ ソ グ バ ル ブ の パ イ a ツ ト 流量 に 対す る 不感帯 に お け る 当 て 鉈時， ハ ン ド ル位置 ズ レ を 補正 す る た め ， ス テ ア リ ン グ ユ ニ ッ ト 〜 ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ蘭 の配管 に ズ レ 補正油を送油 す る が， コ ン ト ロ ー ラ ゃ ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正電磁弁が故障 し た 場合 に お い て， ハ ン ド ルを切 ら な い に も かかわ ら ず， ズ レ 補 正油 が 送 り 続 け ら れ る 不具 合 を 防止す る た め ， ハ ン ド ル を切 ら な い 場合 は ズ レ 補正油を フ ロ ー デバ イ ダ で止 め る 安全弁 (補正面路閉止弁） を設 け 安全性を確保 す る も の で あ る 。 図面 の簡単な 説明
第 1 図 は こ の 発 明 に よ る ハ ン ド ル位置補正装置を備え た ノ、' ィ 口 ッ ト 型全油圧式 ス テ ア ； ン グ シ ス テ ム の シ ス テ ム 説 明図， 第 2 図 は別 の実施例 の シ ス テ ム 説 明図， 第 3 図（a)及び （b) は コ ン ト ロ ー ラ の制御 フ ロ ー チ ヤ 一 ト ， 第 4 図〜第 9 図 は第 3 図 ）及び（b)に 示 し た制御 フ ロ ー チ ヤ 一 ト の 補助説明 図， 第 10図 は ハ ン ド ル切 り 方向 と 補正方 向 が 同 じ 場 合 （ ス テ ア リ ン グ ^ ル ブ か ら ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ へ の 流量 に補正油が足 し合 わ さ れ る 場合） を示す説 明図， 第 1 1図 はハ ン ド ル切 り 方向 と 補正方苘 が逆 の場合 ( ス テ ア リ ン グ ル ブ か ら ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ へ の 流量 の一部が ド レ 一 ン さ れ る場合） を示 す説 明図， 第 12 図 は切返 し補正 の 概念図 （ ハ ン ド ル角 と 車体角 の 関係） ， 第 13図 は従来 のパ イ 口 ッ ト 型全油圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の説 明図 で あ る 。 発明 を実施す る た め の 最良 の形態
こ の発明 の 実施例 を以下 に図面 に 基づ い て 説明 す る 。 第 1 図 は こ の 発 明 に よ る ハ ン ド ル位置補正装置を備え た パ イ ロ ッ ト 式油圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の シ ス テ ム 説明 図で あ っ て ， 上記第 13図 に 示 し た装置 と 同様な装置 に は同 じ 符号 を付 し て あ る の で ， 詳 し い 説明 は省略す る 。 第 1 図 に お い て ， ハ ン ド ル H , 方向 制御弁 1 0 , メ ー タ リ ン グ ュ 二 ッ ト 20, ( ス テ ア リ ン グ ュ ニ ッ ト 30は 方 向制御 弁 10と メ ー タ リ ン グ ュ ニ ッ ト 20と の 総称 で あ る 。 ） 補正 面路閉止弁 40は Χ , , X 2 , X 3 , X 4 , X 5 , X 6 ,
X 7 で示す二列の ニ点鎮線 で連結 さ れ， ハ ン ド ル H に よ り 操作 さ れ る こ と を 示 し て い る 。
50は ハ ン ド ル位置ズ レ補正弁， 60は補正用 流量分配弁
90t , 90 z ， 91 , -, 100 は 油圧配管， 101 は コ ン ト ロ ー ラ ， 102, 103, 104, 105は 電気配線， 110 は ハ ン ド ル角 度セ ン サ ， 120 は車体屈折角 度 セ ン サ で あ る 。
次 に 作用 に つ い て 説 明 す る 。
ま ず補正 回路閉止弁 40の 作用 に つ い て 説明 す る 。 こ れ は運転者 がハ ン ド ル H を面転 さ せ て い る 場合 の み ， 補正 油を ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正弁 50に 供給 し ， 補正を 可能 に し て い る 。 ハ ン ド ル H の 面転が止 ま つ て い る 場合 は補正 油 の 供給 を止 め る 。 従 っ て 運転者の 意 に 反 し て車体が屈 折す る の を 防止で き る 。
詳細 に 説 明 す る と ハ ン ド ル H の 回 転が止 ま つ て い る 場 合， 補正 回路閉止弁 40の ス ブ ー ル 40, と ス リ ー ブ 402 , 403 , 404 は ス リ ー ブ 両端 の ノ、' ネ に よ り セ ン タ リ ン グ さ れて お り ， 補正用 流量分配弁 60の パ イ ロ ッ ト 油圧 回路 92 は ス プ ー ル の 小穴 40 , 及び ス リ ー ブ の 小穴 403 か ら ド レ ー ン さ れ る の で ， 補正用 流量分配弁 60の ス プ ー ル 60, , 602 は油圧配管 90 , 部 の油圧で ， 60, の 位置 と な り ， ポ ン プ A の 吐 出 油 は パ イ ロ ッ ト 油圧面 路 92か ら ド レ ー ン さ れ る 微小流量 を除 き ， ほ ぼ全量が油 圧配管 97を通 っ て ス テ ア リ ン グ流量制御弁 31に 送 ら れ る 。 従 っ て こ の 時， ハ ン ド ル位置ズ レ補正弁 50が R 補正位置 50, ま た は L 補正 位置 503 に あ っ て も 補正 は さ れ な い 。
す なわ ち ハ ン ド ル位置 ズ レ補正弁 50が褚正位置 50, ま た は 503 に止 ま っ た ま ま ， 故障 して も ス テ ア リ ン グ操作 は可能で あ る 。
つ ぎ に補正 回路 の作用 に つ い て第 3 図 ）， （b)に 示す コ ン ト ロ ー ラ 101 の 制御 フ ロ ー チ ヤ 一 ト を参照 し て 説明 す る 。
ス テ ッ プ 1 ·" (第 4 図参照） ハ ン ド ル面転角 Θ w を ハ ン ド ル角 度セ ン サ 110 で検出 し， コ ン ト ロ ー ラ
101 に取込む'。
ス テ ッ プ 2 ·"車体屈折角 0 F (第 5 図参照） を車体角 セ
ン サ 120 で検出 し， コ ン ト ロ ー ラ 101 に取込 む。
ス テ ッ プ 3 ··· コ ン ト ロ 一 ラ 101 で ハ ン ド ル角 速度 6 w , 車体角 速度 ό F を計算す る 。
ス テ ッ プ 4 © F が車体直進判定車体角 の範囲内 に あ る か否かを判定す る （車体が直進か否か の判定 値を ± ατ ' 符号 + : 左屈折， 一 ： 右屈折 と す る ）
• α ≥ Θ r 一 な な ら ば直進 と 判定 し て 「 ス テ ツ プ 5 」 に 進む
• Θ F > α ま た は © F < — or な ら ば 「 ス テ ッ プ 8 」 に 進む
ス テ ッ プ 5 ·"車体 が屈折 し 始め て い る か判定す る 。
車体屈折判定値 （車体屈折角 速度 士 ' 符号 + : 左屈折， 右屈折 と す る ）
• β ≥ b F ≥ ー な ら ば 当て 舵 の 可能性 あ り と 判 断 し て 「 ス テ ッ プ 6 」 へ進 む
• 6 F > ま た は F ^ な ら ば当 て 舵で は な く ， ヽ ン ド ル を切 っ て い る と 判定 し て 「 ス テ ツ プ 7 — 4 」 へ進む
ス テ ッ プ 6 … 当て 舵で ハ ン ド ル角 が許容 ずれ範囲外か否 か判定 す る 。
(許容 ハ ン ド ル ズ レ 角度 ± δ · 符号 + ： 左 ズ レ ， 右 ズ レ と す る ）
• △ Θ F > <5 な ら ぱ 「 ス テ ッ プ 7 — 1 」 へ 進む
« Δ © r < ー <5 な ら ば 「 ス テ ッ プ 7 — 2 」 へ進む
• δ ≥ A Θ F <5 な ら ば 「 ス テ ッ プ 7 — 3 」 へ 進む
© r = Θ Ρ - k O wm
た だ し @ wm は t ( = Δ t x n ) sec間 の 平均値 と す る 。 こ こ に Δ ΐ はサ ン プ リ ン グ タ イ ム で あ る (第 6 図参照 ）
ス テ ッ プ 7 — 1 … し 補正 （車体を左へ屈 折 さ せ る 方向 へ 補正用 電磁弁を切換 え補正油 を送 る ）
ス テ ッ プ 7 — 2 R 補正 （車体 を右 へ屈 折 さ せ る 方间 へ 補正用 電磁弁を 切換 え補 油 を送 る ） ス テ ッ プ 7 - 3 …補正 し な い
ス テ ッ プ 7 一 4 · ル ス カ ウ ン タ を リ セ ッ ト し ， ハ ン ド
ル切始 め 角 度 θ „ο = 0 と す る
以 上が 当 て 舵補正で あ る 。 次 に切返 し 補正 の ス テ ッ プを説明 す る 。
ス テ ッ プ 8 ··· ハ ン ド ル が切返 し 操作か否 か判定す る 。
Θ F > or かつも w く 一 τ
ま た は
Θ F < — α かつ δ w > r な ら ばハ ン ド ル切返 、 し 操作中 と 判定 し て 「 ス テ ッ プ 9 」 へ進む <χ > © ν > 一 or ま た は r > w > — τ な ら ば 「 ス テ ッ プ 13— 4 」 へ進む
ス テ ッ ブ 9 …車体が直進状態に 戻 る の に 要す る 時藺 T F を計算す る
' Θ F
T R =
6 F
ス テ ッ プ 10… 車体が直線状態に戻 つ た時 の ハ ン ド ル角
θ wtを 予測す る
® wt = e w + θ „ T F
(注， 切返 し時 は Θ w と ό w の符号 は互い に 逆）
ス テ ッ プ 11··· Θ wt が最 も 近 い ハ ン ド ル角 度 （360度 の整数 倍） を選択す る
例 え ば メ モ リ に ハ ン ド ル角 度を 360度 き ざ み で 記憶 さ せ て お き ， 0 wt に最 も 近 い も の を選 び ， θ w1. o と す る
ス テ ッ プ 12… Θ wt と Θ wt Q を比較 し ， 補正 の 要否及び補 正方向 を判定す る
· 左 へ切返 し 時で €) wt > wt 。 + δ ま た は右 へ切返 し 時で Θ WT < Θ WT Q — δ な ら ば 「 ス テ ッ プ 13— 1 へ 進む
' 左 へ切返 し 時で e> wt < © wt 。 一 δ ま た は右 へ切返 し 時で Θ wt > Θ wt Q + δ な ら ば 「 ス テ ッ プ 1 3— 2 」 へ 進む
· Θ wt 0 + δ ≥ Θ wt ≥ Θ wt 0 — 5 な ら ば 「 ス テ ッ プ
1 3 - 3 」 へ進む
ス テ ッ プ 1 3 — 1 … ス テ ア リ ン グ 流量 （ ス テ ア リ ン グ バル ブ の 吐 出量） の 一部 を補正用 電磁弁 5 0か ら ド レ ー ン さ せ， ハ ン ド ル の 切返 し 量 を多 く し ， 切進め る （車体 の 屈 折量 に 比 べ ハ ン ド ル が余 計 に 切 れ る （第 7 図参照 ） ）
ス テ ッ プ 1 3 — 2 … （第 1 0図参照 ） ス テ ア リ ン グ流 量 に 補 正用電磁弁 を通 じ て ， 補正油量を 合流 さ せ ， ハ ン ド ル の 切返 し 量 に 対 し て 車体 の屈折量 を 多 く す る （車体 の屈 折量 に 比 べ ハ ン ド ル が少 な く 切れ る （第 8 図参照 ） ）
ス テ ッ プ 1 3— 3 ♦··補正 し な い （第 9 図参照）
ス テ ッ プ 1 3— 4 … 補正 し な い
第 2 図 に 示 し た も の は第 1 図 に 示 し た 実施例 と は別 の 実施例で あ っ て， 第 1 図に お け る 補正用 流量分配弁 6 0を パ イ ロ ッ ト 型 チ ェ ッ ク ノマ ル ブ 4 1に置 き 換 え た も の で あ つ て ， ス テ ア リ ン グ ュ ニ ッ ト 〜 ス テ ア リ ン グ パ イ ロ ッ ト ポ ― ト 間 に 補正流量を送油す る も の で ， パ イ 口 ッ ト 油量 を コ ン ト ロ ー ル す る の で 補正 電磁弁が小流量で 低圧仕様 ノヽ ' イ ロ ッ ト 型 チ ェ ッ ク ノ、' ル ブ の た め コ ン ノヽ ' ク ト で コ ス ト 低減 に な る 。 産業上 の 利用 可能性
こ の発明 は以上詳述 し た よ う に し て 成 る の で， 車体が 直進走行時に 徐々 に ハ ン ド ル位置が ズ レ ， ハ ン ド ル の 操 作性が悪化す る 不具合が解消 し ， ま た頻繁に ハ ン ド ルを 左右 に切 る 操作で あ っ て も ノヽ ン ド ノレ位置がズ レ た 場合 は 常に ハ ン ド ル角 と 車体屈折角 を比較 し， ズ レ 量に 応 じ た 補正を行 な う の で , ハ ン ド ル位置の ズ レ た状態が続 く と い う 不具合 も 解消 さ れ， ま た通常の 操舵操作を ズ レ補正 作用 が阻害 し な い と い う 効果が あ る
ま た補正面路閉止弁 は， ス テ ァ リ ン グ ュ 二 ッ ト に 設 け た油穴に よ り 構成 さ れでい る の で ， 特別 に ス ペ ー ス も 要 ら ず， 低 コ ス ト で 信頼性が高い と い う 大 き い 効果 を奏す る も の で あ る 。
そ し て補正面路閉止弁 は運転者の ス テ ア リ ン グ操作に よ り 機械的に 補正流量を制御 で き る の で ， も し ハ ン ド ル 位置ズ レ補正弁が故障 して ， 補正油がス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ に送 り 続 け ら れ， 車体 が ひ と り で に 屈折 す る 不具合 を防止で き る も の で あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲 ヽ ン ド ル に よ り 操作 さ れ る ス テ ア リ ン グ ュ ニ ッ ト と ， 車 体を屈折 さ せ る ス テ ア リ ン グ シ リ ン ダ を 連結 す る 油圧 面 路を 備え た · ィ ロ ッ ト 式全油圧式パ ワ ー ス テ ア リ ン グ装 置に お い て， ヽ ン ド ル 面転角 度を検 出 す る セ ン サ と ； 車 体屈折角 度を検出 す る セ ン サ と ； こ れ ら 2 個 の セ ン サ の 出力 を比較処理 し ， そ の 出 力差 に 応 じ て ハ ン ド ル位置 ズ レ補正電磁弁 を駆動す る コ ン ト ロ ー ラ と ； ハ ン ド ル位置 ズ レ 補正電磁弁 に ハ ン ド ル位置補正油を ス ィ ツ チ ポ ン プ 面路 か ら 分流 す る パ イ ロ ト 式分流弁 と ； 運転者がハ ン ド ル に よ る 操舵操作を 行な っ た 時 の み， パ イ ロ ッ ト 式分 流弁 の パ イ ロ ッ ト 油圧 面路 の ド レ ー ン ポ ー ト を閉 じ ， ィ 口 ッ ト 式分流弁がハ ン ド ル位置ズ レ補正電磁弁 に 補正 油を送油 す る よ う に す る 安全弁 と ； を設 け た こ と を特徴 と す る ' ィ 口 ッ ト 式全油圧式 ス テ ア リ ン グ シ ス テ ム の ン ド ル位置補正装置。
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