JPH0939815A - 全油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
全油圧式パワーステアリング装置Info
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- JPH0939815A JPH0939815A JP7197826A JP19782695A JPH0939815A JP H0939815 A JPH0939815 A JP H0939815A JP 7197826 A JP7197826 A JP 7197826A JP 19782695 A JP19782695 A JP 19782695A JP H0939815 A JPH0939815 A JP H0939815A
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- steering
- steering wheel
- actuator
- hydraulic
- handle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 全油圧式パワーステアリング装置に於けるハ
ンドルと操舵輪との位置ズレを解消して、運転性及び安
全性を向上させる。 【解決手段】 ポテンショメータ１８にてハンドル５の
回転位置及び操舵方向を検出するとともに、センサ１９
にてシリンダロッド１２のストロークを検出してコント
ローラ１７に出力する。また、左転舵油圧ライン９と右
転舵油圧ライン１０とを短絡ライン１４にて連絡すると
ともに、該短絡ライン１４の中間に電磁切換弁１５を介
装する。そして、シリンダロッド１２が中立位置にある
にも拘わらずハンドル５が中立位置から外れて左右方向
に偏位しているときは、該偏位方向とハンドル５の操舵
方向とが背反していることを条件として前記コントロー
ラ１７により電磁切換弁１５が励起位置１５ｂに切り換
えられ、前記短絡ライン１４が導通して前記左転舵油圧
ライン９と右転舵油圧ライン１０とが短絡する。
ンドルと操舵輪との位置ズレを解消して、運転性及び安
全性を向上させる。 【解決手段】 ポテンショメータ１８にてハンドル５の
回転位置及び操舵方向を検出するとともに、センサ１９
にてシリンダロッド１２のストロークを検出してコント
ローラ１７に出力する。また、左転舵油圧ライン９と右
転舵油圧ライン１０とを短絡ライン１４にて連絡すると
ともに、該短絡ライン１４の中間に電磁切換弁１５を介
装する。そして、シリンダロッド１２が中立位置にある
にも拘わらずハンドル５が中立位置から外れて左右方向
に偏位しているときは、該偏位方向とハンドル５の操舵
方向とが背反していることを条件として前記コントロー
ラ１７により電磁切換弁１５が励起位置１５ｂに切り換
えられ、前記短絡ライン１４が導通して前記左転舵油圧
ライン９と右転舵油圧ライン１０とが短絡する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はフォークリフト等
の車輌に用いられる全油圧式パワーステアリング装置に
関するものであり、特に、ハンドルと操舵輪との位置ズ
レを補正できるようにした全油圧式パワーステアリング
装置に関するものである。
の車輌に用いられる全油圧式パワーステアリング装置に
関するものであり、特に、ハンドルと操舵輪との位置ズ
レを補正できるようにした全油圧式パワーステアリング
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフト等の車輌にはハンドル操
作を容易にするために全油圧式パワーステアリング装置
が設けられている。該全油圧式パワーステアリング装置
は、動力源である油圧ポンプと、ハンドルに連動するス
テアリングコントロールバルブと、操舵輪に連結するア
クチュエータとを主要構成要素とし、油圧ポンプとアク
チュエータとの中間にステアリングコントロールバルブ
が介装されている。そして、該ステアリングコントロー
ルバルブはハンドルの操舵量に応じて、前記油圧ポンプ
から吐出されてアクチュエータへ供給される作動油を調
節し、該作動油にて前記アクチュエータのストロークが
変位する。斯くして、前記ハンドル操舵量に応じて操舵
輪が左右に一定量転舵することになる。
作を容易にするために全油圧式パワーステアリング装置
が設けられている。該全油圧式パワーステアリング装置
は、動力源である油圧ポンプと、ハンドルに連動するス
テアリングコントロールバルブと、操舵輪に連結するア
クチュエータとを主要構成要素とし、油圧ポンプとアク
チュエータとの中間にステアリングコントロールバルブ
が介装されている。そして、該ステアリングコントロー
ルバルブはハンドルの操舵量に応じて、前記油圧ポンプ
から吐出されてアクチュエータへ供給される作動油を調
節し、該作動油にて前記アクチュエータのストロークが
変位する。斯くして、前記ハンドル操舵量に応じて操舵
輪が左右に一定量転舵することになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】全油圧式パワーステア
リング装置に於いては、ステアリングコントロールバル
ブやアクチュエータ内での作動油洩れ及び油圧ラインに
使用されるゴムホースや樹脂ホースの膨張により、ハン
ドル回転位置とアクチュエータのストローク、即ち、操
舵輪の切れ角との間に位置ズレが生じる場合がある。こ
の為、操舵輪位置に対してハンドル位置が一定せず、運
転性や安全性が減損されていた。特に、頻繁にハンドル
操作を行うフォークリフトではハンドルの外周上の一ケ
所にサブハンドルが設けられているが、ハンドルの位置
ズレによって直進時に於けるサブハンドルの位置が変動
すると操作性が著しく低下することになる。
リング装置に於いては、ステアリングコントロールバル
ブやアクチュエータ内での作動油洩れ及び油圧ラインに
使用されるゴムホースや樹脂ホースの膨張により、ハン
ドル回転位置とアクチュエータのストローク、即ち、操
舵輪の切れ角との間に位置ズレが生じる場合がある。こ
の為、操舵輪位置に対してハンドル位置が一定せず、運
転性や安全性が減損されていた。特に、頻繁にハンドル
操作を行うフォークリフトではハンドルの外周上の一ケ
所にサブハンドルが設けられているが、ハンドルの位置
ズレによって直進時に於けるサブハンドルの位置が変動
すると操作性が著しく低下することになる。
【０００４】そこで、全油圧式パワーステアリング装置
に於けるハンドルと操舵輪との位置ズレを解消して、運
転性や安全性を向上させるために解決すべき技術的課題
が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決すること
を目的とする。
に於けるハンドルと操舵輪との位置ズレを解消して、運
転性や安全性を向上させるために解決すべき技術的課題
が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、油圧ポンプとアクチ
ュエータとの間に、ハンドルに連動するステアリングコ
ントロールバルブを介装し、該ステアリングコントロー
ルバルブにて、油圧ポンプからアクチュエータに供給さ
れる作動油を調節し、該アクチュエータのストロークを
変位させることにより、前記ハンドルの操舵量に応じて
操舵輪を転舵する全油圧式パワーステアリング装置に於
いて、検出手段にてアクチュエータのストローク並びに
ハンドルの回転位置及び操舵方向を検出し、アクチュエ
ータストロークが所定値にあるときのハンドル回転位置
が、前記アクチュエータストロークの所定値に対して左
右に偏位しているときであって、且つ、該偏位方向と前
記ハンドル操舵方向とが背反しているときは、前記ステ
アリングコントロールバルブから前記アクチュエータ側
に延出された作動油の走路と還路とを短絡するように形
成されたことを特徴とする全油圧式パワーステアリング
装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、油圧ポンプとアクチ
ュエータとの間に、ハンドルに連動するステアリングコ
ントロールバルブを介装し、該ステアリングコントロー
ルバルブにて、油圧ポンプからアクチュエータに供給さ
れる作動油を調節し、該アクチュエータのストロークを
変位させることにより、前記ハンドルの操舵量に応じて
操舵輪を転舵する全油圧式パワーステアリング装置に於
いて、検出手段にてアクチュエータのストローク並びに
ハンドルの回転位置及び操舵方向を検出し、アクチュエ
ータストロークが所定値にあるときのハンドル回転位置
が、前記アクチュエータストロークの所定値に対して左
右に偏位しているときであって、且つ、該偏位方向と前
記ハンドル操舵方向とが背反しているときは、前記ステ
アリングコントロールバルブから前記アクチュエータ側
に延出された作動油の走路と還路とを短絡するように形
成されたことを特徴とする全油圧式パワーステアリング
装置を提供するものである。
【０００６】ここで、本発明に係わる全油圧式パワース
テアリング装置は、第一にアクチュエータストロークが
中立位置等の所定値にあること、そして次に、その時の
ハンドル回転位置が本来あるべき位置に対して左右に偏
位していること、そして更に、その偏位方向がハンドル
操舵方向に対して逆方向であること、以上の３つの条件
が全て成立したとき、ステアリングコントロールバルブ
からアクチュエータ側に延出された作動油の走路と還路
とが短絡する。従って、ハンドルは前記偏位量を相殺す
る方向に操舵されていくが、アクチュエータには作動油
が供給されないので、該アクチュエータのストロークが
変位することはなく停止している。そして、前記偏位量
が相殺されてゼロになると、前記３つの条件のうち、第
２の条件と第３の条件とが崩れるので、前記作動油路の
短絡状態が解除されることにより、ステアリングコント
ロールバルブを介してハンドルとアクチュエータとが連
動する。斯くして、ハンドルと操舵輪との位置ズレが補
正される。
テアリング装置は、第一にアクチュエータストロークが
中立位置等の所定値にあること、そして次に、その時の
ハンドル回転位置が本来あるべき位置に対して左右に偏
位していること、そして更に、その偏位方向がハンドル
操舵方向に対して逆方向であること、以上の３つの条件
が全て成立したとき、ステアリングコントロールバルブ
からアクチュエータ側に延出された作動油の走路と還路
とが短絡する。従って、ハンドルは前記偏位量を相殺す
る方向に操舵されていくが、アクチュエータには作動油
が供給されないので、該アクチュエータのストロークが
変位することはなく停止している。そして、前記偏位量
が相殺されてゼロになると、前記３つの条件のうち、第
２の条件と第３の条件とが崩れるので、前記作動油路の
短絡状態が解除されることにより、ステアリングコント
ロールバルブを介してハンドルとアクチュエータとが連
動する。斯くして、ハンドルと操舵輪との位置ズレが補
正される。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
乃至図４に従って詳述する。図１はフォークリフト等の
車輌の全油圧式パワーステアリング装置１の回路図を示
し、符号２は油圧ポンプであり、該油圧ポンプ２から吐
出された作動油はフローデバイダ３にて分流された後ス
テアリングコントロールバルブ４に送られる。該ステア
リングコントロールバルブ４には、ハンドル５に連動す
るダイレクトメカニカルリンク６が内設されており、更
に、該ダイレクトメカニカルリンク６に連動する油圧モ
ータ７及びスプール８が内設されている。そして、該ス
テアリングコントロールバルブ４から左転舵油圧ライン
９と右転舵油圧ライン１０とがパワーシリンダ１１へ延
設されており、夫々左転舵油圧ライン９はパワーシリン
ダ１１の左転舵ポート１１Ｌに接続し、右転舵油圧ライ
ン１０はパワーシリンダ１１の右転舵ポート１１Ｒに接
続している。
乃至図４に従って詳述する。図１はフォークリフト等の
車輌の全油圧式パワーステアリング装置１の回路図を示
し、符号２は油圧ポンプであり、該油圧ポンプ２から吐
出された作動油はフローデバイダ３にて分流された後ス
テアリングコントロールバルブ４に送られる。該ステア
リングコントロールバルブ４には、ハンドル５に連動す
るダイレクトメカニカルリンク６が内設されており、更
に、該ダイレクトメカニカルリンク６に連動する油圧モ
ータ７及びスプール８が内設されている。そして、該ス
テアリングコントロールバルブ４から左転舵油圧ライン
９と右転舵油圧ライン１０とがパワーシリンダ１１へ延
設されており、夫々左転舵油圧ライン９はパワーシリン
ダ１１の左転舵ポート１１Ｌに接続し、右転舵油圧ライ
ン１０はパワーシリンダ１１の右転舵ポート１１Ｒに接
続している。
【０００８】而して、前記ハンドル５を左方へ操舵する
と、前記ダイレクトメカニカルリンク６に連動して前記
スプール８がニュートラル位置８Ｎから左転舵位置８Ｌ
に切り換わるとともに、前記油圧モータ７が傾転する。
これにより作動油が前記左転舵油圧ライン９を送路とし
て前記パワーシリンダ１１の左転舵ポート１１Ｌに供給
され、該パワーシリンダ１１のシリンダロッド１２を前
記ハンドル５の操舵量に応じて左方（図中上方）へ摺動
させる。また、これに合わせて該パワーシリンダ１１の
右転舵ポート１１Ｒ側にあった作動油は、前記右転舵油
圧ライン１０を還路としてステアリングコントロールバ
ルブ４を介してタンク１３へ還流する。斯くして、前記
シリンダロッド１２の摺動動作に連動して、操舵輪（図
示せず）が前記ハンドル５の操舵量に応じて左方へ転舵
する。
と、前記ダイレクトメカニカルリンク６に連動して前記
スプール８がニュートラル位置８Ｎから左転舵位置８Ｌ
に切り換わるとともに、前記油圧モータ７が傾転する。
これにより作動油が前記左転舵油圧ライン９を送路とし
て前記パワーシリンダ１１の左転舵ポート１１Ｌに供給
され、該パワーシリンダ１１のシリンダロッド１２を前
記ハンドル５の操舵量に応じて左方（図中上方）へ摺動
させる。また、これに合わせて該パワーシリンダ１１の
右転舵ポート１１Ｒ側にあった作動油は、前記右転舵油
圧ライン１０を還路としてステアリングコントロールバ
ルブ４を介してタンク１３へ還流する。斯くして、前記
シリンダロッド１２の摺動動作に連動して、操舵輪（図
示せず）が前記ハンドル５の操舵量に応じて左方へ転舵
する。
【０００９】同様に、前記ハンドル５を右方へ操舵する
と、前記スプール８が右転舵位置８Ｒに切り換わるとと
もに、油圧モータ７が傾転して、作動油が前記右転舵油
圧ライン１０を送路とし、左転舵油圧ライン９を還路と
することにより、前記シリンダロッド１２を右方（図中
下方）へ摺動させる。そして、前記ハンドル５の操舵量
に応じて操舵輪が右方へ転舵する。
と、前記スプール８が右転舵位置８Ｒに切り換わるとと
もに、油圧モータ７が傾転して、作動油が前記右転舵油
圧ライン１０を送路とし、左転舵油圧ライン９を還路と
することにより、前記シリンダロッド１２を右方（図中
下方）へ摺動させる。そして、前記ハンドル５の操舵量
に応じて操舵輪が右方へ転舵する。
【００１０】このように全油圧式パワーステアリング装
置１は、ハンドル５の操舵量に応じた大きさだけ操舵輪
を油圧にて転舵するものである。しかし、前記シリンダ
ロッド１２がストロークエンドにあるにも拘わらず、ハ
ンドル５を無理に外側へ回転させようとしたりすると、
作動油がステアリングコントロールバルブ４やパワーシ
リンダ１１内でリークしたり、左転舵油圧ライン９や右
転舵油圧ライン１０等の油圧配管を構成しているゴムホ
ースや樹脂ホース等の可撓性部材が膨張して、前記シリ
ンダロッド１２のストロークに対して前記ハンドル５の
回転位置がその本来あるべき位置から左右方向に偏位し
てしまう。かかる偏位が生じるとハンドル５の回転位置
と操舵輪の切れ角とが一致しないので、例えば、該ハン
ドル５の外側に設けられているサブハンドル５ａの直進
時に於ける位置が変動するため、操作性が低下すること
になる。
置１は、ハンドル５の操舵量に応じた大きさだけ操舵輪
を油圧にて転舵するものである。しかし、前記シリンダ
ロッド１２がストロークエンドにあるにも拘わらず、ハ
ンドル５を無理に外側へ回転させようとしたりすると、
作動油がステアリングコントロールバルブ４やパワーシ
リンダ１１内でリークしたり、左転舵油圧ライン９や右
転舵油圧ライン１０等の油圧配管を構成しているゴムホ
ースや樹脂ホース等の可撓性部材が膨張して、前記シリ
ンダロッド１２のストロークに対して前記ハンドル５の
回転位置がその本来あるべき位置から左右方向に偏位し
てしまう。かかる偏位が生じるとハンドル５の回転位置
と操舵輪の切れ角とが一致しないので、例えば、該ハン
ドル５の外側に設けられているサブハンドル５ａの直進
時に於ける位置が変動するため、操作性が低下すること
になる。
【００１１】そこで、このような位置ズレを補正すべ
く、前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン１０と
は短絡ライン１４にて連絡され、該短絡ライン１４の中
間には電磁切換弁１５が配設されている。該電磁切換弁
１５は通常運転時に於いてはバネ１６に付勢されること
により閉成位置１５ａにあるので、前記短絡ライン１４
は遮断されている。また、前記電磁切換弁１５には、該
電磁切換弁１５を操作するコントローラ１７が延設され
ており、一方、前記ハンドル５にはポテンショメータ１
８が配設されるとともに前記パワーシリンダ１１にはセ
ンサ１９が配設されている。そして、前記ポテンショメ
ータ１８により前記ハンドル５の回転位置及び操舵方向
が検出されて前記コントローラ１７に出力されるととも
に、前記センサ１９により前記シリンダロッド１２が中
立位置にあるか否かが検出されて前記コントローラ１７
に出力される。そして、該コントローラ１７は該ポテン
ショメータ１８及センサ１９の出力に基づき、シリンダ
ロッド１２が中立位置にあるにも拘わらず、ハンドル５
は中立位置から左右に外れており、且つ、該ハンドル５
が中立位置（即ち、偏位方向の逆方向）に向かって操舵
されているときは、前記電磁切換弁１５を励起位置１５
ｂに切り換え操作する。斯くして、前記短絡ライン１４
が導通して前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン
１０とが短絡することになる。以下、かかる一連の制御
動作を図２及び図３に従って具体的に説明する。
く、前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン１０と
は短絡ライン１４にて連絡され、該短絡ライン１４の中
間には電磁切換弁１５が配設されている。該電磁切換弁
１５は通常運転時に於いてはバネ１６に付勢されること
により閉成位置１５ａにあるので、前記短絡ライン１４
は遮断されている。また、前記電磁切換弁１５には、該
電磁切換弁１５を操作するコントローラ１７が延設され
ており、一方、前記ハンドル５にはポテンショメータ１
８が配設されるとともに前記パワーシリンダ１１にはセ
ンサ１９が配設されている。そして、前記ポテンショメ
ータ１８により前記ハンドル５の回転位置及び操舵方向
が検出されて前記コントローラ１７に出力されるととも
に、前記センサ１９により前記シリンダロッド１２が中
立位置にあるか否かが検出されて前記コントローラ１７
に出力される。そして、該コントローラ１７は該ポテン
ショメータ１８及センサ１９の出力に基づき、シリンダ
ロッド１２が中立位置にあるにも拘わらず、ハンドル５
は中立位置から左右に外れており、且つ、該ハンドル５
が中立位置（即ち、偏位方向の逆方向）に向かって操舵
されているときは、前記電磁切換弁１５を励起位置１５
ｂに切り換え操作する。斯くして、前記短絡ライン１４
が導通して前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン
１０とが短絡することになる。以下、かかる一連の制御
動作を図２及び図３に従って具体的に説明する。
【００１２】図２は前記ハンドル５の回転位置（図中一
点鎖線）及びシリンダロッド１２のストローク（図中実
線）の経時的変化の一例を図示したものであり、図中符
号Ｎは中立位置を示し、またＬは左方向、Ｒは右方向を
示す。また、ＣL はシリンダロッド１２の左ストローク
エンドを示し、ＣR はその右ストロークエンドを示す。
而して、時刻ｔ0 に中立位置からハンドル５を左方向Ｌ
に操舵していくと、時刻ｔ1 にシリンダロッド１２は左
ストロークエンドＣL に達して以後該左ストロークエン
ドＣL に滞留することになる。尚、時刻ｔ0 乃至ｔ1 間
は前記ハンドル５の回転位置とシリンダロッド１２のス
トロークとは相互に一致しているため、図中ハンドル５
の回転位置を示す一点鎖線はシリンダロッド１２のスト
ロークを示す実線に重複している。
点鎖線）及びシリンダロッド１２のストローク（図中実
線）の経時的変化の一例を図示したものであり、図中符
号Ｎは中立位置を示し、またＬは左方向、Ｒは右方向を
示す。また、ＣL はシリンダロッド１２の左ストローク
エンドを示し、ＣR はその右ストロークエンドを示す。
而して、時刻ｔ0 に中立位置からハンドル５を左方向Ｌ
に操舵していくと、時刻ｔ1 にシリンダロッド１２は左
ストロークエンドＣL に達して以後該左ストロークエン
ドＣL に滞留することになる。尚、時刻ｔ0 乃至ｔ1 間
は前記ハンドル５の回転位置とシリンダロッド１２のス
トロークとは相互に一致しているため、図中ハンドル５
の回転位置を示す一点鎖線はシリンダロッド１２のスト
ロークを示す実線に重複している。
【００１３】更に、時刻ｔ1 以降前記シリンダロッド１
２が左ストロークエンドＣL にあるにも拘わらず、無理
にハンドル５を左方Ｌに操舵すると、シリンダロッド１
２のストロークに対してハンドル５の回転位置が左方Ｌ
に偏位してしまう（図中偏位量εL ）。かかる状態から
時刻ｔ2 に於いてハンドル５を右方Ｒに切りかえすと、
該ハンドル５とシリンダロッド１２間には前記偏位量ε
L が残存したまま、時刻ｔ3 にシリンダロッド１２がハ
ンドル５よりも先に中立位置Ｎに達する。そして、この
時（時刻ｔ3 ）、前記センサ１９からシリンダロッド１
２が中立位置Ｎにあることを知らせるＯＮ信号が前記コ
ントローラ１７に出力される。同時に、該コントローラ
１７には前記ポテンショメータ１８から、ハンドル５は
中立位置Ｎよりも偏位量εL だけ左傾した位置にあり、
且つ、該ハンドル５は右方Ｒに向けて操舵されていると
の情報が入力される。
２が左ストロークエンドＣL にあるにも拘わらず、無理
にハンドル５を左方Ｌに操舵すると、シリンダロッド１
２のストロークに対してハンドル５の回転位置が左方Ｌ
に偏位してしまう（図中偏位量εL ）。かかる状態から
時刻ｔ2 に於いてハンドル５を右方Ｒに切りかえすと、
該ハンドル５とシリンダロッド１２間には前記偏位量ε
L が残存したまま、時刻ｔ3 にシリンダロッド１２がハ
ンドル５よりも先に中立位置Ｎに達する。そして、この
時（時刻ｔ3 ）、前記センサ１９からシリンダロッド１
２が中立位置Ｎにあることを知らせるＯＮ信号が前記コ
ントローラ１７に出力される。同時に、該コントローラ
１７には前記ポテンショメータ１８から、ハンドル５は
中立位置Ｎよりも偏位量εL だけ左傾した位置にあり、
且つ、該ハンドル５は右方Ｒに向けて操舵されていると
の情報が入力される。
【００１４】このようにして、先ずシリンダロッド１２
が中立位置Ｎにあること、そして次に、そのハンドル５
の回転位置が中立位置Ｎに対して左右に偏位しているこ
と、そして更に、その偏位方向とハンドル５の操舵方向
とが背反していること、以上の３つの条件が全て成立し
たとき、前記コントローラ１７にて電磁切換弁１５が操
作されて、前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン
１０とが短絡する。これによって、前記パワーシリンダ
１１には作動油が供給されなくなるため、ハンドル５の
動きに拘わらず、前記シリンダロッド１２は中立位置Ｎ
にて停止することになる。一方、ハンドル５はそのまま
右方Ｒに操舵され続け、時刻ｔ4 に中立位置Ｎに到達す
る。斯くして、時刻ｔ3 から時刻ｔ4 までの間にハンド
ル５の回転位置とシリンダロッド１２のストロークとの
偏位量εL が相殺され、時刻ｔ4に於いて両者の相対位
置関係が再び合流する。
が中立位置Ｎにあること、そして次に、そのハンドル５
の回転位置が中立位置Ｎに対して左右に偏位しているこ
と、そして更に、その偏位方向とハンドル５の操舵方向
とが背反していること、以上の３つの条件が全て成立し
たとき、前記コントローラ１７にて電磁切換弁１５が操
作されて、前記左転舵油圧ライン９と右転舵油圧ライン
１０とが短絡する。これによって、前記パワーシリンダ
１１には作動油が供給されなくなるため、ハンドル５の
動きに拘わらず、前記シリンダロッド１２は中立位置Ｎ
にて停止することになる。一方、ハンドル５はそのまま
右方Ｒに操舵され続け、時刻ｔ4 に中立位置Ｎに到達す
る。斯くして、時刻ｔ3 から時刻ｔ4 までの間にハンド
ル５の回転位置とシリンダロッド１２のストロークとの
偏位量εL が相殺され、時刻ｔ4に於いて両者の相対位
置関係が再び合流する。
【００１５】この瞬間、前記３つの条件のうち第２及び
第３の条件が崩れるので、前記コントローラ１７による
前記電磁切換弁１５の励起指令が解除され、該電磁切換
弁１５は再び閉成位置１５ａに切り換えられる。従っ
て、前記短絡ライン１４が遮断されて作動油が再び前記
パワーシリンダ１１に導入されることになるので、前記
シリンダロッド１２は前記ハンドル５の操舵に合わせて
摺動し始める。斯くして、時刻ｔ4 以後はハンドル５の
回転位置とシリンダロッド１２のストロークとが一致し
た状態になるので、該ハンドル５と操舵輪との位置関係
も相互に一致することとなり、運転性、安全性が向上す
る。
第３の条件が崩れるので、前記コントローラ１７による
前記電磁切換弁１５の励起指令が解除され、該電磁切換
弁１５は再び閉成位置１５ａに切り換えられる。従っ
て、前記短絡ライン１４が遮断されて作動油が再び前記
パワーシリンダ１１に導入されることになるので、前記
シリンダロッド１２は前記ハンドル５の操舵に合わせて
摺動し始める。斯くして、時刻ｔ4 以後はハンドル５の
回転位置とシリンダロッド１２のストロークとが一致し
た状態になるので、該ハンドル５と操舵輪との位置関係
も相互に一致することとなり、運転性、安全性が向上す
る。
【００１６】図３は時刻ｔ5 に於いて、シリンダロッド
１２のストロークに対してハンドル５の回転位置が右方
Ｒへ偏位量εR だけ外れている場合の補正動作を示した
ものである。また、前記ハンドル５は時刻ｔ5 には中立
位置Ｎよりも左側に位置しており、当該位置から右方Ｒ
に向けて操舵されている。そして、時刻ｔ6 に該ハンド
ル５は中立位置Ｎを通過し、その後、該中立位置Ｎより
も前記偏位量εR だけ右側に行き過ぎた時刻ｔ7 に、前
記シリンダロッド１２が中立位置Ｎに達している。この
時刻ｔ7 に於いては、前記３つの条件のうち第１の条件
（シリンダロッド１２が中立位置Ｎにあること）及び第
２の条件（ハンドル５が中立位置Ｎにないこと）が成立
する。しかし、ハンドル５の偏位方向（右方Ｒ）と操舵
方向（右方Ｒ）とが同方向であるので第３の条件は成立
しない。そのため、この段階では位置ズレ補正は実行さ
れず、前記シリンダロッド１２よりもハンドル５が偏位
量εR だけ右側にズレた状態のまま、中立位置Ｎの右側
領域に入っていくことになる。
１２のストロークに対してハンドル５の回転位置が右方
Ｒへ偏位量εR だけ外れている場合の補正動作を示した
ものである。また、前記ハンドル５は時刻ｔ5 には中立
位置Ｎよりも左側に位置しており、当該位置から右方Ｒ
に向けて操舵されている。そして、時刻ｔ6 に該ハンド
ル５は中立位置Ｎを通過し、その後、該中立位置Ｎより
も前記偏位量εR だけ右側に行き過ぎた時刻ｔ7 に、前
記シリンダロッド１２が中立位置Ｎに達している。この
時刻ｔ7 に於いては、前記３つの条件のうち第１の条件
（シリンダロッド１２が中立位置Ｎにあること）及び第
２の条件（ハンドル５が中立位置Ｎにないこと）が成立
する。しかし、ハンドル５の偏位方向（右方Ｒ）と操舵
方向（右方Ｒ）とが同方向であるので第３の条件は成立
しない。そのため、この段階では位置ズレ補正は実行さ
れず、前記シリンダロッド１２よりもハンドル５が偏位
量εR だけ右側にズレた状態のまま、中立位置Ｎの右側
領域に入っていくことになる。
【００１７】その後、ハンドル５を左方Ｌに向けて切り
かえすと時刻ｔ8 にシリンダロッド１２がハンドル５よ
りも前記偏位量εR 分だけ先に中立位置Ｎに到達する。
当該時刻ｔ8 に於いては、ハンドル５の偏位方向（右方
Ｒ）と操舵方向（左方Ｌ）とが背反しているので、前記
第１及び第２の条件だけでなく、第３の条件をも満足す
ることになる。斯くして、前記コントローラ１７にて前
記電磁切換弁１５が切り換えられて短絡ライン１４が導
通することにより、前記図２に於ける時刻ｔ3及び時刻
ｔ4 の時と同様にして偏位量εR が相殺され、時刻ｔ9
以降はハンドル５の回転位置とシリンダロッド１２のス
トロークとが一致する。
かえすと時刻ｔ8 にシリンダロッド１２がハンドル５よ
りも前記偏位量εR 分だけ先に中立位置Ｎに到達する。
当該時刻ｔ8 に於いては、ハンドル５の偏位方向（右方
Ｒ）と操舵方向（左方Ｌ）とが背反しているので、前記
第１及び第２の条件だけでなく、第３の条件をも満足す
ることになる。斯くして、前記コントローラ１７にて前
記電磁切換弁１５が切り換えられて短絡ライン１４が導
通することにより、前記図２に於ける時刻ｔ3及び時刻
ｔ4 の時と同様にして偏位量εR が相殺され、時刻ｔ9
以降はハンドル５の回転位置とシリンダロッド１２のス
トロークとが一致する。
【００１８】このようにして、ハンドル５と操舵輪との
位置ズレは、ハンドル操作中に該ハンドル５が中立位置
Ｎを通過する度毎に、その偏位方向と操舵方向とが背反
していることを条件として自動的に補正される。
位置ズレは、ハンドル操作中に該ハンドル５が中立位置
Ｎを通過する度毎に、その偏位方向と操舵方向とが背反
していることを条件として自動的に補正される。
【００１９】尚、前記短絡ライン１４が導通すると、導
通前にハンドル５に作用していた反力が急激に減少する
ことになるので、位置ズレ補正時に運転者が違和感を感
じるおそれがある。そこで、前記電磁切換弁１５に代え
て図４に図示する如く、２個のチェックバルブ２０Ｌ，
２０Ｒを内蔵した電磁切換弁２１を用いると、前記違和
感を防止するのに効果的である。即ち、該電磁切換弁２
１には互いに逆方向を向いた２個のチェックバルブ２０
Ｌ，２０Ｒが並列に設けられており、前記コントローラ
１７の励起指令によって閉成位置２１ａから励起位置２
１ｂに切り換えられると、ハンドル５を左方に操舵して
いる場合には、チェックバルブ２０Ｌが開いて作動油が
短絡ライン１４を介して左転舵油圧ライン９から右転舵
油圧ライン１０に向けて流れる。逆に、ハンドル５を右
方に操舵している場合には、チェックバルブ２０Ｒが開
いて作動油が短絡ライン１４を介して右転舵油圧ライン
１０から左転舵油圧ライン９に向けて流れる。ここで、
前記チェックバルブ２０Ｌ又は２０Ｒを開口させるため
に必要なクラッキング圧を適度に調整すれば、ハンドル
５に作用する反力の急激な減少を和げることができるこ
とになる。
通前にハンドル５に作用していた反力が急激に減少する
ことになるので、位置ズレ補正時に運転者が違和感を感
じるおそれがある。そこで、前記電磁切換弁１５に代え
て図４に図示する如く、２個のチェックバルブ２０Ｌ，
２０Ｒを内蔵した電磁切換弁２１を用いると、前記違和
感を防止するのに効果的である。即ち、該電磁切換弁２
１には互いに逆方向を向いた２個のチェックバルブ２０
Ｌ，２０Ｒが並列に設けられており、前記コントローラ
１７の励起指令によって閉成位置２１ａから励起位置２
１ｂに切り換えられると、ハンドル５を左方に操舵して
いる場合には、チェックバルブ２０Ｌが開いて作動油が
短絡ライン１４を介して左転舵油圧ライン９から右転舵
油圧ライン１０に向けて流れる。逆に、ハンドル５を右
方に操舵している場合には、チェックバルブ２０Ｒが開
いて作動油が短絡ライン１４を介して右転舵油圧ライン
１０から左転舵油圧ライン９に向けて流れる。ここで、
前記チェックバルブ２０Ｌ又は２０Ｒを開口させるため
に必要なクラッキング圧を適度に調整すれば、ハンドル
５に作用する反力の急激な減少を和げることができるこ
とになる。
【００２０】また、前記センサ１９を複数個用意してパ
ワーシリンダ１１の別々の箇所に配設し、シリンダロッ
ド１２のストローク検出点を増やすことにより、中立位
置以外でも位置ズレ補正が行なわれるようにすれば、よ
りきめ細かな補正が可能となる。
ワーシリンダ１１の別々の箇所に配設し、シリンダロッ
ド１２のストローク検出点を増やすことにより、中立位
置以外でも位置ズレ補正が行なわれるようにすれば、よ
りきめ細かな補正が可能となる。
【００２１】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は所定の
アクチュエータストロークに対してハンドル回転位置が
左右に偏位している場合には、その偏位方向とハンドル
操舵方向とが背反していることを条件として、ステアリ
ングコントロールバルブからアクチュエータ側に延出さ
れた作動油の送路と還路とを短絡するように形成されて
いる。これにより、アクチュエータのストロークは変位
することなく停止する一方、ハンドルは偏位量を相殺す
る方向に操舵されていく。斯くして、ハンドルと操舵輪
との位置ズレが補正されることになり、運転性及び安全
性が向上する。
アクチュエータストロークに対してハンドル回転位置が
左右に偏位している場合には、その偏位方向とハンドル
操舵方向とが背反していることを条件として、ステアリ
ングコントロールバルブからアクチュエータ側に延出さ
れた作動油の送路と還路とを短絡するように形成されて
いる。これにより、アクチュエータのストロークは変位
することなく停止する一方、ハンドルは偏位量を相殺す
る方向に操舵されていく。斯くして、ハンドルと操舵輪
との位置ズレが補正されることになり、運転性及び安全
性が向上する。
【図１】本発明の実施の形態を示し、全油圧式パワース
テアリング装置の油圧及び制御回路図。
テアリング装置の油圧及び制御回路図。
【図２】位置ズレ補正動作の一例を示す解説図であり、
縦軸はハンドル回転位置及びシリンダロッドストローク
であり、横軸は時間である。
縦軸はハンドル回転位置及びシリンダロッドストローク
であり、横軸は時間である。
【図３】位置ズレ補正動作の他の一例を示す解説図。
【図４】図１に於いて、電磁切換弁の他の実施の形態を
示す要部回路図。
示す要部回路図。
【符号の説明】 １ 全油圧式パワーステアリング装置 ２ 油圧ポンプ ４ ステアリングコントロールバルブ ５ ハンドル ５ａ サブハンドル ９ 左転舵油圧ライン １０ 右転舵油圧ライン １１ パワーシリンダ １２ シリンダロッド １４ 短絡ライン １５，２１ 電磁切換弁 １７ コントローラ １８ ポテンショメータ １９ センサ ２０Ｌ，２０Ｒ チェックバルブ
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧ポンプとアクチュエータとの間に、
ハンドルに連動するステアリングコントロールバルブを
介装し、該ステアリングコントロールバルブにて、油圧
ポンプからアクチュエータに供給される作動油を調節
し、該アクチュエータのストロークを変位させることに
より、前記ハンドルの操舵量に応じて操舵輪を転舵する
全油圧式パワーステアリング装置に於いて、検出手段に
てアクチュエータのストローク並びにハンドルの回転位
置及び操舵方向を検出し、アクチュエータストロークが
所定値にあるときのハンドル回転位置が、前記アクチュ
エータストロークの所定値に対して左右に偏位している
ときであって、且つ、該偏位方向と前記ハンドル操舵方
向とが背反しているときは、前記ステアリングコントロ
ールバルブから前記アクチュエータ側に延出された作動
油の走路と還路とを短絡するように形成されたことを特
徴とする全油圧式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7197826A JPH0939815A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 全油圧式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7197826A JPH0939815A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 全油圧式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0939815A true JPH0939815A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16380990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7197826A Pending JPH0939815A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 全油圧式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0939815A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998052813A1 (fr) | 1997-05-19 | 1998-11-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Dispositif de correction de l'angle de braquage pour direction assistee et vehicules |
| US6513620B2 (en) | 1999-12-27 | 2003-02-04 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Steering valve device |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP7197826A patent/JPH0939815A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998052813A1 (fr) | 1997-05-19 | 1998-11-26 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Dispositif de correction de l'angle de braquage pour direction assistee et vehicules |
| EP0983928A1 (en) * | 1997-05-19 | 2000-03-08 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Steering angle correction device for power steering devices and vehicles |
| EP0983928A4 (en) * | 1997-05-19 | 2007-01-10 | Toyota Jidoshokki Kk | DEVICE FOR CORRECTING THE STEERING ANGLE FOR POWER STEERING AND VEHICLES |
| US6513620B2 (en) | 1999-12-27 | 2003-02-04 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Steering valve device |
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