JPS5981256A - 動力舵取装置 - Google Patents
動力舵取装置Info
- Publication number
- JPS5981256A JPS5981256A JP19210782A JP19210782A JPS5981256A JP S5981256 A JPS5981256 A JP S5981256A JP 19210782 A JP19210782 A JP 19210782A JP 19210782 A JP19210782 A JP 19210782A JP S5981256 A JPS5981256 A JP S5981256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- rotation
- input
- metering pump
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は全油圧式の動力舵取装置の改良に関する。
車両等の動力舵取装置として、ハンドルが車輪側と機械
的に連系していない全油圧式のタイプでハ、ハンドルか
らの入力操舵角とパワーシリンダに対する供給流量との
比例関係を常に精度よく維持することは、制御バルブ（
Ｐｓパルプ）、メータリングポンプなどの精度上の問題
もあってなかなか困難なことである。
的に連系していない全油圧式のタイプでハ、ハンドルか
らの入力操舵角とパワーシリンダに対する供給流量との
比例関係を常に精度よく維持することは、制御バルブ（
Ｐｓパルプ）、メータリングポンプなどの精度上の問題
もあってなかなか困難なことである。
とのため、入力角と車輪の実舵角との間に次第に位相ず
れを生じたシ、あるいは入力角と操舵角とが一致せずに
運転者の意に反して操舵が行われたりすることもあった
。
れを生じたシ、あるいは入力角と操舵角とが一致せずに
運転者の意に反して操舵が行われたりすることもあった
。
本発明線このような問題を解決することを目的とする。
本発明は、ハンドルの入力角と、車輪の実舵角とを測定
し、この角度差を解消するようにメータリングポンプの
吐出量をフィードバック制御するものである＝ 以下、冥施例を図面にもとづいて説明する。
し、この角度差を解消するようにメータリングポンプの
吐出量をフィードバック制御するものである＝ 以下、冥施例を図面にもとづいて説明する。
１はハンドル、２はハンドル１に連結した入力軸、３は
入力軸２０回転角を検出する入力操舵角センサ、４Ｆｉ
）−ジョンバー、５はトーションバー４を介して差動歯
車機構（遊星歯車機構）６と連結する中間軸、７Ｆｉ差
動歯車機構６の出力軸８を介して回転駆動され、供給油
量を計量するメータリングポンプである。
入力軸２０回転角を検出する入力操舵角センサ、４Ｆｉ
）−ジョンバー、５はトーションバー４を介して差動歯
車機構（遊星歯車機構）６と連結する中間軸、７Ｆｉ差
動歯車機構６の出力軸８を介して回転駆動され、供給油
量を計量するメータリングポンプである。
９は入力軸２と中間軸５との回転位相差にもとづいて切
換作動する公知の制御バルブで、ポンプＰからの圧油を
メータリングポンプ７を経由してパワーシリンダ１０の
左右の油室へと選択的に送夛込む。
換作動する公知の制御バルブで、ポンプＰからの圧油を
メータリングポンプ７を経由してパワーシリンダ１０の
左右の油室へと選択的に送夛込む。
パワーシリンダ１１０のピストンロニド１１は、ステア
リングリンク１２ｔｌ−介して車輪１３と連系し、パワ
ーシリンダ１０に供給される作動油に応じて車輪１３の
向きが制御される。そして前記パワーシリンダ１０の作
動ストロークまたは車輪１３のキングピンの回動角度を
測定することにより、車輪１３の実舵角を検出する実舵
角センサ２２が設けである。
リングリンク１２ｔｌ−介して車輪１３と連系し、パワ
ーシリンダ１０に供給される作動油に応じて車輪１３の
向きが制御される。そして前記パワーシリンダ１０の作
動ストロークまたは車輪１３のキングピンの回動角度を
測定することにより、車輪１３の実舵角を検出する実舵
角センサ２２が設けである。
上記差動歯車機構６は、中間軸５に連結されたリングギ
ヤ１５と、出力軸８に連結されたサンギヤ１６との間に
、複数のプラネットギヤ１７が介在し、プラネットギヤ
１７を支持するキャリヤ１８の外周に補正ギヤ１９が形
成され、この補正ギヤ１９に補正モータ２０の回転軸に
取付けたビニオン２１が噛み合っている。
ヤ１５と、出力軸８に連結されたサンギヤ１６との間に
、複数のプラネットギヤ１７が介在し、プラネットギヤ
１７を支持するキャリヤ１８の外周に補正ギヤ１９が形
成され、この補正ギヤ１９に補正モータ２０の回転軸に
取付けたビニオン２１が噛み合っている。
したがって通常は、中間軸５０回転に伴いリングギヤ１
５が回転し、これにより自転するプラネットギヤ１７を
介してサンギヤ１６を回転させ、出力軸８を増速回転さ
せるが、中間軸５′が静止してａるときでも、補正モー
タ２０ｔ−介し、て補正ギヤ１９ｔ−回転させると、プ
ラネットギヤ１７が公転しながらサンギヤ１６を回転さ
せるどとができる。
５が回転し、これにより自転するプラネットギヤ１７を
介してサンギヤ１６を回転させ、出力軸８を増速回転さ
せるが、中間軸５′が静止してａるときでも、補正モー
タ２０ｔ−介し、て補正ギヤ１９ｔ−回転させると、プ
ラネットギヤ１７が公転しながらサンギヤ１６を回転さ
せるどとができる。
前記入力操舵角センサ３と実舵角センサ２２との検出値
は、制御回路２５としてのマイク四コンピュータのＣＰ
Ｕに入力する。
は、制御回路２５としてのマイク四コンピュータのＣＰ
Ｕに入力する。
ＣＰＵ２５はこれら入力操舵角と実舵角との関係が一定
の比率にあるか否かを判断し、ずれを生じたとき控目標
値と一致するまで補正モータ２０を正逆回転させ、これ
によｐメータリングポンプ７の回転を補正して流量！制
！シ、＾力操舵角に実舵角を正確に対応させる。
の比率にあるか否かを判断し、ずれを生じたとき控目標
値と一致するまで補正モータ２０を正逆回転させ、これ
によｐメータリングポンプ７の回転を補正して流量！制
！シ、＾力操舵角に実舵角を正確に対応させる。
、入力操舵角に対する実舵角の関堡は、第２図９ように
、種々設定することができ、４憶り路（ＲＯＭ）２６に
記憶させることによ）、４自由主操斡特性窄得られる。
、種々設定することができ、４憶り路（ＲＯＭ）２６に
記憶させることによ）、４自由主操斡特性窄得られる。
、、１
なお、特性１は入力操舵角Ｑｈの小さい領域に匙べて大
きい領域！実舵角Ｏｔの轡加割合力、Ｘ減り、特性３は
これと竺逆に入力操舵角θｈの大率い領域での実舵角θ
ｔの増加割合が増１、特性２件両考がリニヤに比例する
特性である。 、 ３以上のように構成さ
れ、次にその作用（ついて説明する。
きい領域！実舵角Ｏｔの轡加割合力、Ｘ減り、特性３は
これと竺逆に入力操舵角θｈの大率い領域での実舵角θ
ｔの増加割合が増１、特性２件両考がリニヤに比例する
特性である。 、 ３以上のように構成さ
れ、次にその作用（ついて説明する。
ハンドル１を回転させると、入力軸２、トーションバー
４、差動歯車機構６ｔ−介してメータリングポンプ７が
増速回転させられる。 、このとき、トーシ
ョンバー４はメータリングポンブフ側の負荷のため、入
力軸２に人、る操舵力に応じて捩られ、中間軸５との間
に回転位相を生じる。すると、制御パルプ９がこれにも
とづいて切換作動し、ポンプＰからの圧油をいったんメ
ータリングポンプ７を経由してからパワーシリンダ１０
の一方の油室へと送シ込み、他りの油室を同様（してタ
ンクＴ側へ解放する。
４、差動歯車機構６ｔ−介してメータリングポンプ７が
増速回転させられる。 、このとき、トーシ
ョンバー４はメータリングポンブフ側の負荷のため、入
力軸２に人、る操舵力に応じて捩られ、中間軸５との間
に回転位相を生じる。すると、制御パルプ９がこれにも
とづいて切換作動し、ポンプＰからの圧油をいったんメ
ータリングポンプ７を経由してからパワーシリンダ１０
の一方の油室へと送シ込み、他りの油室を同様（してタ
ンクＴ側へ解放する。
これによシパワーシリンダ１０に推力が発生し、−テア
リングリンク１２ｔ−介して車輪１３の向きをハンドル
長の回転方向に対応して変える。
リングリンク１２ｔ−介して車輪１３の向きをハンドル
長の回転方向に対応して変える。
、メータリングポンプ７の回転は、差動歯車機構６に、
よって増速はされるものの、入力軸２の回転に比例する
ため、メータリングポンプ７によって計ｊ声れ？つパワ
ーシリンダ１０に送シ込まれる流量は、結局基本的には
〕−ンドル１０回転量に対応したものとなる。
よって増速はされるものの、入力軸２の回転に比例する
ため、メータリングポンプ７によって計ｊ声れ？つパワ
ーシリンダ１０に送シ込まれる流量は、結局基本的には
〕−ンドル１０回転量に対応したものとなる。
パワーシリンダ１．０のストローク量はこの供給流量に
比例−！今ので、ノ為ンドル１の回転に対応して車輪１
３の方向が変わるのである。
比例−！今ので、ノ為ンドル１の回転に対応して車輪１
３の方向が変わるのである。
ところが、実際にはメータリングポンプ７の精度などか
ら作動油のリークが生じるのは避けられず、このため、
入力軸２に伝達される操舵角θｈが、車輪１３の実舵角
θｔに常に正確に対応するとけ限られない。
ら作動油のリークが生じるのは避けられず、このため、
入力軸２に伝達される操舵角θｈが、車輪１３の実舵角
θｔに常に正確に対応するとけ限られない。
本発明では、入力軸２の回転角θｈ’を操舵角センサ３
で、また車輪１３の回動角θｔを実舵角センサ２２で検
出してＣＰＵ２５に入力しているため、そのときの入力
値θｈにおける記憶回路２６に記憶された目標値θ′ｔ
と入力値θｔとの間にずれを生じると、このずれを解消
するように補正モータ２０を駆動する。
で、また車輪１３の回動角θｔを実舵角センサ２２で検
出してＣＰＵ２５に入力しているため、そのときの入力
値θｈにおける記憶回路２６に記憶された目標値θ′ｔ
と入力値θｔとの間にずれを生じると、このずれを解消
するように補正モータ２０を駆動する。
補正モータ２０の回転により差動歯車機構６の補正ギヤ
１９が回転し、プラネットギヤ１７を公転させてサンギ
ヤ１６を修正回転させる。これによりメータリングポン
プ７の回転量が補正され、パワーシリンダ１０に送り込
まｎる供給流量がフィードバック制御されるのである。
１９が回転し、プラネットギヤ１７を公転させてサンギ
ヤ１６を修正回転させる。これによりメータリングポン
プ７の回転量が補正され、パワーシリンダ１０に送り込
まｎる供給流量がフィードバック制御されるのである。
入力操舵角θｈに対して、実舵角θｔが小さいときは、
メータリングポンプ７の回転数が増速され、パワーシリ
ンダ１０のストローク量を増加修正するし、逆に実舵角
θｔの方が大きいときはメータ１ノングポンプ７が減速
回転さ扛、ノくワーシリンダ１０のストローク量を減少
修正する。
メータリングポンプ７の回転数が増速され、パワーシリ
ンダ１０のストローク量を増加修正するし、逆に実舵角
θｔの方が大きいときはメータ１ノングポンプ７が減速
回転さ扛、ノくワーシリンダ１０のストローク量を減少
修正する。
なお、これら増速、減速は、補正モータ２０を介して入
力する補正回転の方向を変えることによ多自由に行うこ
とができ、その回転量により増減速匿の大きさを自由に
調整できる。
力する補正回転の方向を変えることによ多自由に行うこ
とができ、その回転量により増減速匿の大きさを自由に
調整できる。
ノ９ワーシリンダ１０はピストンロッド１１のロッド面
積差に相当して、左右の舵角時の流量ヲ９にえないとス
トロークに差異を生じるが、このように操舵角θｈと実
舵角θｔを検出しているために、ストローク差を自動的
に補正できるのである以上のように本発明によれば、入
力操舵角と実舵角とを検出し、常に一定の関係が保たれ
るようにメータリングポンプの回転を補正するため、メ
ータリングポンプ等にオイル洩れを生じても、常に入力
操舵角に実舵角を正確に対応させることができるという
効果が得られる
積差に相当して、左右の舵角時の流量ヲ９にえないとス
トロークに差異を生じるが、このように操舵角θｈと実
舵角θｔを検出しているために、ストローク差を自動的
に補正できるのである以上のように本発明によれば、入
力操舵角と実舵角とを検出し、常に一定の関係が保たれ
るようにメータリングポンプの回転を補正するため、メ
ータリングポンプ等にオイル洩れを生じても、常に入力
操舵角に実舵角を正確に対応させることができるという
効果が得られる
第１図は本発明の実施例を示す概略構成図、第２図線入
力操舵角と実舵角との関係を示す制御特性図である。 １・・・ハンドル、２・・・入力軸、３・・・操舵角セ
ンサ、６・・・差動歯車機構、７・・・メータリングポ
ンプ、８・・・出力軸、１０・・・パワーシリンダ、１
２・・・ステアリングリンク、１３・・・車輪、１５・
・・リングギヤ、１６・・・サンギヤ、１７・・・プラ
ネットギヤ、１９・・・補正ギヤ、２０・・・補正モー
タ、２２・・・実舵角センサ、２５・・・制御回路（Ｃ
ＰＵ）、２６・・・記憶回路。 特許出願人 萱場工業株式会社
力操舵角と実舵角との関係を示す制御特性図である。 １・・・ハンドル、２・・・入力軸、３・・・操舵角セ
ンサ、６・・・差動歯車機構、７・・・メータリングポ
ンプ、８・・・出力軸、１０・・・パワーシリンダ、１
２・・・ステアリングリンク、１３・・・車輪、１５・
・・リングギヤ、１６・・・サンギヤ、１７・・・プラ
ネットギヤ、１９・・・補正ギヤ、２０・・・補正モー
タ、２２・・・実舵角センサ、２５・・・制御回路（Ｃ
ＰＵ）、２６・・・記憶回路。 特許出願人 萱場工業株式会社
Claims (1)
- ハンドルと連結する入力軸を差動歯車機構を介してメー
タリングポンプと連系する一方、入力軸の回転の方向と
大きさに応じて切換作動する制御バルブを設け、制御バ
ルブの切換えに伴いメータリングポンプを介して計量さ
れる圧油が供給されるパワーシリンダを備えた動力舵取
装置において、入力軸の入力操舵角を検出する手段と、
パワーシリンダを介して駆動される車輪の実舵角を検出
する手段と、差動歯車機構に補正回転を入力させてメー
タリングポンプの回転を補正する補正モータと、上記入
力操舵角と実舵角が常に所定の関係になるように雨検出
値にもとづいて補正モータの回転をフィードバック制御
する制御回路とを備えたことを特徴とする動力舵取装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19210782A JPS5981256A (ja) | 1982-11-01 | 1982-11-01 | 動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19210782A JPS5981256A (ja) | 1982-11-01 | 1982-11-01 | 動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5981256A true JPS5981256A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0251790B2 JPH0251790B2 (ja) | 1990-11-08 |
Family
ID=16285769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19210782A Granted JPS5981256A (ja) | 1982-11-01 | 1982-11-01 | 動力舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5981256A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223867A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-01-31 | Kayaba Ind Co Ltd | 全油圧式動力舵取装置 |
| JPH03164372A (ja) * | 1990-10-23 | 1991-07-16 | Kayaba Ind Co Ltd | 車両用ステアリング装置 |
| US5267628A (en) * | 1989-04-18 | 1993-12-07 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steering wheel position compensator of fully hydraulic steering system |
| US5269389A (en) * | 1989-07-14 | 1993-12-14 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Hydraulic steering system for articulated vehicle |
| JP2007320362A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Komatsu Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2008247289A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Kubota Corp | 作業車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5121860A (ja) * | 1974-08-14 | 1976-02-21 | Citizen Watch Co Ltd | Denshidokei |
-
1982
- 1982-11-01 JP JP19210782A patent/JPS5981256A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5121860A (ja) * | 1974-08-14 | 1976-02-21 | Citizen Watch Co Ltd | Denshidokei |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223867A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-01-31 | Kayaba Ind Co Ltd | 全油圧式動力舵取装置 |
| US5267628A (en) * | 1989-04-18 | 1993-12-07 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steering wheel position compensator of fully hydraulic steering system |
| US5269389A (en) * | 1989-07-14 | 1993-12-14 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Hydraulic steering system for articulated vehicle |
| JPH03164372A (ja) * | 1990-10-23 | 1991-07-16 | Kayaba Ind Co Ltd | 車両用ステアリング装置 |
| JP2007320362A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Komatsu Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2008247289A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Kubota Corp | 作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0251790B2 (ja) | 1990-11-08 |
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