JPH0134826B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0134826B2 JPH0134826B2 JP20647781A JP20647781A JPH0134826B2 JP H0134826 B2 JPH0134826 B2 JP H0134826B2 JP 20647781 A JP20647781 A JP 20647781A JP 20647781 A JP20647781 A JP 20647781A JP H0134826 B2 JPH0134826 B2 JP H0134826B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- power
- valve
- input shaft
- power assist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両のパワーステアリング装置、とく
に操舵力の変動を防止するようにしたパワーステ
アリング装置に関する。
に操舵力の変動を防止するようにしたパワーステ
アリング装置に関する。
ハンドル操作力を軽減するため、油圧によりパ
ワーアシストを行うパワーステアリング装置が知
られている。
ワーアシストを行うパワーステアリング装置が知
られている。
これは、ハンドル側の入力軸の回転により切換
わるコントロールバルブ（以下PSバルブという）
を介して、ステアリングリンケージに連動するパ
ワーシリンダに圧油を選択的に送り込んで、ハン
ドル操作をパワーアシストするものであるが、こ
の場合、ハンドルからの入力回転とパワーシリン
ダからフイードバツクされる出力回転との差に応
じてPSバルブの切換状態が制御される。
わるコントロールバルブ（以下PSバルブという）
を介して、ステアリングリンケージに連動するパ
ワーシリンダに圧油を選択的に送り込んで、ハン
ドル操作をパワーアシストするものであるが、こ
の場合、ハンドルからの入力回転とパワーシリン
ダからフイードバツクされる出力回転との差に応
じてPSバルブの切換状態が制御される。
しかしながら、このPSバルブの切換は入力回
転と出力回転との差に応じて微妙にハンチングす
るため、アシスト油圧が変化し、操舵力（ハンド
ル操作力）は操舵角に対して微妙に増減を繰り返
し、とくに換向抵抗が相対的に大きい低車速域で
は第１図のように、操舵むらとして感知される。
転と出力回転との差に応じて微妙にハンチングす
るため、アシスト油圧が変化し、操舵力（ハンド
ル操作力）は操舵角に対して微妙に増減を繰り返
し、とくに換向抵抗が相対的に大きい低車速域で
は第１図のように、操舵むらとして感知される。
本発明は、ハンドル操舵時の操舵力の変動を防
止することを目的とする。
止することを目的とする。
そのために、本発明はハンドル操舵力Ｔと操舵
角θを検出して、その変化率dT／dθが略一定に
なるようにパワーアシスト力を増減することを特
徴とする。
角θを検出して、その変化率dT／dθが略一定に
なるようにパワーアシスト力を増減することを特
徴とする。
以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説明
する。
する。
第２図において、１はハンドル、２は入力軸、
３はPSバルブ、４はパワーシリンダを示す。
３はPSバルブ、４はパワーシリンダを示す。
入力軸２の回転に伴いPSバルブ３は左右に切
換わり、パワーシリンダ４に対する圧油の供給を
コントロールする。
換わり、パワーシリンダ４に対する圧油の供給を
コントロールする。
入力軸２には操舵力センサ５と操舵角センサ６
とが取付けられ、入力軸２に伝達される操舵力Ｔ
と、入力軸２の回転角θを検出できるようになつ
ている。
とが取付けられ、入力軸２に伝達される操舵力Ｔ
と、入力軸２の回転角θを検出できるようになつ
ている。
これらセンサ５，６の検出値は制御回路８に車
速センサ７からの信号とともに送られる。
速センサ７からの信号とともに送られる。
制御回路８は、所定の車速Ｖ以下の領域におい
て、前記操舵Ｔと回転角θとから、dT／dθを演
算して、この変化率（dT／dθ）が一定となるよ
うに、パワーアシスト補正手段１０に駆動信号を
出力する。つまり、dT／dθが正となる、操舵力
の増加時はアシスト油圧を増大し、逆にdT／dθ
が負となる操舵力低下時はアシスト油圧を減小も
しくはカツトし、操舵力を一定に保つのである。
て、前記操舵Ｔと回転角θとから、dT／dθを演
算して、この変化率（dT／dθ）が一定となるよ
うに、パワーアシスト補正手段１０に駆動信号を
出力する。つまり、dT／dθが正となる、操舵力
の増加時はアシスト油圧を増大し、逆にdT／dθ
が負となる操舵力低下時はアシスト油圧を減小も
しくはカツトし、操舵力を一定に保つのである。
上記、パワーアシスト補正手段１０は、例え
ば、第３図のように構成される。
ば、第３図のように構成される。
これは、PSバルブ３を遊星歯車機構１１を介
して補正制御するもので、入力軸２と連結するス
タブシヤフト１２は、トーシヨンバー１３を介し
て、パワーシリンダ４のピストン１４とボールス
クリユーにより螺合するスクリユーシヤフト１５
に連結する。
して補正制御するもので、入力軸２と連結するス
タブシヤフト１２は、トーシヨンバー１３を介し
て、パワーシリンダ４のピストン１４とボールス
クリユーにより螺合するスクリユーシヤフト１５
に連結する。
スタブシヤフト１２が回転すると、操舵負荷抵
抗に応じてトーシヨンバー１３を捩りつつスクリ
ユーシヤフト１５が回転してピストン１４を変位
させ、これによりピストン１４のラツク１６に噛
合するセクターギヤ１７を回動してステアリング
リンケージを作動させるのであり、このとき、ピ
ストン１４の動きをパワーアシストするため、ピ
ストン１４の両油室Ａ，Ｂ（ただしＢは図示略）
にPSバルブ３を経由して圧油を供給する。
抗に応じてトーシヨンバー１３を捩りつつスクリ
ユーシヤフト１５が回転してピストン１４を変位
させ、これによりピストン１４のラツク１６に噛
合するセクターギヤ１７を回動してステアリング
リンケージを作動させるのであり、このとき、ピ
ストン１４の動きをパワーアシストするため、ピ
ストン１４の両油室Ａ，Ｂ（ただしＢは図示略）
にPSバルブ３を経由して圧油を供給する。
そのため、スタブシヤフト１２とスクリユーシ
ヤフト１５に、それぞれ遊星歯車１８Ａと１８Ｂ
が連動されるのであり、まず、スタブシヤフト１
２に固定したキヤリア１９Ａにプラネツトギヤ２
０Ａが取付けられ、このプラネツトギヤ２０Ａは
その内側に共通のサンギヤ２１、外側にリングギ
ヤ２２Ａが噛合する。
ヤフト１５に、それぞれ遊星歯車１８Ａと１８Ｂ
が連動されるのであり、まず、スタブシヤフト１
２に固定したキヤリア１９Ａにプラネツトギヤ２
０Ａが取付けられ、このプラネツトギヤ２０Ａは
その内側に共通のサンギヤ２１、外側にリングギ
ヤ２２Ａが噛合する。
そして、リングギヤ２２Ａにはこの回転接線方
向へ変位しうるPSバルブ３のバルブスプール３
Ａがピン２３を介して連結し、リングギヤ２２Ａ
の左右への微小回転によりバルブ切換えが行われ
るようになつている。
向へ変位しうるPSバルブ３のバルブスプール３
Ａがピン２３を介して連結し、リングギヤ２２Ａ
の左右への微小回転によりバルブ切換えが行われ
るようになつている。
一方、スクリユーシヤフト１５に固定したキヤ
リア１９Ｂにプラネツトギヤ２０Ｂが取付けら
れ、このプラネツトギヤ２０Ｂは前期と同様に、
サンギヤ２１とリングギヤ２２Ｂに同時に噛合し
ている。
リア１９Ｂにプラネツトギヤ２０Ｂが取付けら
れ、このプラネツトギヤ２０Ｂは前期と同様に、
サンギヤ２１とリングギヤ２２Ｂに同時に噛合し
ている。
リングギヤ２２Ｂには補正入力が、ソレノイド
２５及びピン２６を介して、その回転接線方向か
ら左右に伝達される（第４図参照）。
２５及びピン２６を介して、その回転接線方向か
ら左右に伝達される（第４図参照）。
ソレノイド２５はその作動ロツド２７を前述の
制御回路８からの信号で図示状態から左右に駆動
する。
制御回路８からの信号で図示状態から左右に駆動
する。
なお、上記、サンギヤ２１は、スタブシヤフト
１２とスクリユーシヤフト１５に対して同心的に
回転自由に嵌めてある。
１２とスクリユーシヤフト１５に対して同心的に
回転自由に嵌めてある。
次に動作を説明すると、ハンドル操作に伴いス
タブシヤフト１２が回転すると、このときの操舵
負荷に応じてスクリユーシヤフト１５との間のト
ーシヨンバー１３が捩られる。
タブシヤフト１２が回転すると、このときの操舵
負荷に応じてスクリユーシヤフト１５との間のト
ーシヨンバー１３が捩られる。
すると、キヤリア１９Ａを介してプラネツトギ
ヤ２０Ａが公転し、このとき、サンギヤ２１はス
クリユーシヤフト１５が静止していて、他方のプ
ラネツトギヤ２０Ｂ及びリングギヤ２２Ｂも動か
ないことにより静止しており、したがつてプラネ
ツトギヤ２０Ａの公転により、リングギヤ２２Ａ
が回動してPSバルブ３を切換える。
ヤ２０Ａが公転し、このとき、サンギヤ２１はス
クリユーシヤフト１５が静止していて、他方のプ
ラネツトギヤ２０Ｂ及びリングギヤ２２Ｂも動か
ないことにより静止しており、したがつてプラネ
ツトギヤ２０Ａの公転により、リングギヤ２２Ａ
が回動してPSバルブ３を切換える。
PSバルブ３の切換えにより、圧油がパワーシ
リンダ４の油室ＡまたはＢに送られると、ピスト
ン１４が油圧により、スタブシヤフト１２（スク
リユーシヤフト１５）の入力回転と同方向へ移動
を始める。
リンダ４の油室ＡまたはＢに送られると、ピスト
ン１４が油圧により、スタブシヤフト１２（スク
リユーシヤフト１５）の入力回転と同方向へ移動
を始める。
これによりスクリユーシヤフト１５が回転し
て、そのプラネツトギヤ２０Ｂを公転させると、
このときリングギヤ２２Ｂが止まつているためサ
ンギヤ２１が回転しだし、これにより公転中の他
方のプラネツトギヤ２０Ａを介してリングギヤ２
２Ａがその位置に静止し、PSバルブ３を切換位
置に保持する。
て、そのプラネツトギヤ２０Ｂを公転させると、
このときリングギヤ２２Ｂが止まつているためサ
ンギヤ２１が回転しだし、これにより公転中の他
方のプラネツトギヤ２０Ａを介してリングギヤ２
２Ａがその位置に静止し、PSバルブ３を切換位
置に保持する。
ハンドル１の回転が停止すると、スタブシヤフ
ト１２が静止してもスクリユーシヤフト１５はそ
のままトーシヨンバー１３の捩り分だけ回転をす
る。
ト１２が静止してもスクリユーシヤフト１５はそ
のままトーシヨンバー１３の捩り分だけ回転をす
る。
したがつて、スタブシヤフト１２側のプラネツ
トギヤ２０Ａが公転を止めたことにより、スクリ
ユーシヤフト１５側のプラネツトギヤ２０Ｂから
サンギヤ２１を介しての入力で、PSバルブ３に
連結するリングギヤ２２Ａがバルブ中立方向へと
逆転する。これにより、パワーアシストの供給が
断たれて、ピストン１４はその場に静止しステア
リングリンケージが固定されるのである。
トギヤ２０Ａが公転を止めたことにより、スクリ
ユーシヤフト１５側のプラネツトギヤ２０Ｂから
サンギヤ２１を介しての入力で、PSバルブ３に
連結するリングギヤ２２Ａがバルブ中立方向へと
逆転する。これにより、パワーアシストの供給が
断たれて、ピストン１４はその場に静止しステア
リングリンケージが固定されるのである。
ところで、リングギヤ２２Ｂがソレノイド２５
により左右に回動されると、スクリユーシヤフト
１５のフイードバツク回転に加えて、この補正回
転がスタブシヤフト１２側の遊星歯車１８Ａに加
えられる。
により左右に回動されると、スクリユーシヤフト
１５のフイードバツク回転に加えて、この補正回
転がスタブシヤフト１２側の遊星歯車１８Ａに加
えられる。
たとえばプラネツトギヤ２０Ｂが公転中に補正
用のリングギヤ２２Ｂが公転と逆方向へ動くと、
サンギヤ２１はその分だけ相対回転角が増し、こ
れにより、他方のプラネツトギヤ２０Ａを介して
リングギヤ２２Ａが同一回転角だけ動きPSバル
ブ３の変位を増し、パワーシリンダ４に対するパ
ワーアシスト力を増加させるし、補正用のリング
ギヤ２２Ｂが逆方向に回転すれば、その角度だけ
PSバルブ３を中立方向へと戻すようにリングギ
ヤ２２Ａが回転し、パワーアシスト力を減少させ
る。
用のリングギヤ２２Ｂが公転と逆方向へ動くと、
サンギヤ２１はその分だけ相対回転角が増し、こ
れにより、他方のプラネツトギヤ２０Ａを介して
リングギヤ２２Ａが同一回転角だけ動きPSバル
ブ３の変位を増し、パワーシリンダ４に対するパ
ワーアシスト力を増加させるし、補正用のリング
ギヤ２２Ｂが逆方向に回転すれば、その角度だけ
PSバルブ３を中立方向へと戻すようにリングギ
ヤ２２Ａが回転し、パワーアシスト力を減少させ
る。
前述した制御回路８は車速センサ７からの信号
で、換向抵抗の増大する低車速域において、入力
軸２の操舵角θを操舵力ＴにもとづきdT／dθを
演算し、この変化率が正のときはパワーアシスト
力を増加、負のときは減小させる信号をパワーア
シスト補正手段１０に入力する。
で、換向抵抗の増大する低車速域において、入力
軸２の操舵角θを操舵力ＴにもとづきdT／dθを
演算し、この変化率が正のときはパワーアシスト
力を増加、負のときは減小させる信号をパワーア
シスト補正手段１０に入力する。
したがつて、ソレノイド２５はこの補正信号に
もとづいて左右にリングギヤ２２Ｂを駆動し、こ
れにより他方のリングギヤ２２Ａを介してPSバ
ルブ３の開度を補正する。
もとづいて左右にリングギヤ２２Ｂを駆動し、こ
れにより他方のリングギヤ２２Ａを介してPSバ
ルブ３の開度を補正する。
この結果、上記変化率dT／dθは常に一定とな
るように補正制御されるのであり、すなわち操舵
力が増加したときはパワーアシスト力が増し、逆
に低下したときはパワーアシスト力が減小もしく
はカツトされ、ほぼ一定の操舵力が得られるよう
に働くのである。
るように補正制御されるのであり、すなわち操舵
力が増加したときはパワーアシスト力が増し、逆
に低下したときはパワーアシスト力が減小もしく
はカツトされ、ほぼ一定の操舵力が得られるよう
に働くのである。
なお、上記実施例では、パワーアシスト力の補
正手段１０として、PSバルブ３の位置（開度）
制御を行うものを例示したが、この他油圧ポンプ
の回転数を増減したり、ポンプ吐出油の流量を増
減制御したり、あるいは吐出圧力を増減制御して
も、パワーアシスト力を変化させることができ
る。
正手段１０として、PSバルブ３の位置（開度）
制御を行うものを例示したが、この他油圧ポンプ
の回転数を増減したり、ポンプ吐出油の流量を増
減制御したり、あるいは吐出圧力を増減制御して
も、パワーアシスト力を変化させることができ
る。
以上のように、本発明によれば、操舵力の変動
を防止して、操舵むらの少ない、操舵フイーリン
グ並びに操安性のすぐれたパワーステアリング装
置を提供することができる。
を防止して、操舵むらの少ない、操舵フイーリン
グ並びに操安性のすぐれたパワーステアリング装
置を提供することができる。
第１図は従来のパワーステアリングにおける操
舵力と操舵角の特性図、第２図は本発明の実施例
の概略構成図、第３図はPSバルブを中心として
示す断面図、第４図はその−線断面図であ
る。 １……ハンドル、２……入力軸、３……PSバ
ルブ、４……パワーシリンダ、５……操舵力セン
サ、６……操舵角センサ、７……車速センサ、８
……制御回路、１０……パワーアシスト補正手
段、１１……遊星歯車機構、１２……スタブシヤ
フト、１５……スクリユーシヤフト、１４……ピ
ストン、２０Ａ，２０Ｂ……プラネツトギヤ、２
１……サンギヤ、２２Ａ，２２Ｂ……リングギ
ヤ、２５……ソレノイド。
舵力と操舵角の特性図、第２図は本発明の実施例
の概略構成図、第３図はPSバルブを中心として
示す断面図、第４図はその−線断面図であ
る。 １……ハンドル、２……入力軸、３……PSバ
ルブ、４……パワーシリンダ、５……操舵力セン
サ、６……操舵角センサ、７……車速センサ、８
……制御回路、１０……パワーアシスト補正手
段、１１……遊星歯車機構、１２……スタブシヤ
フト、１５……スクリユーシヤフト、１４……ピ
ストン、２０Ａ，２０Ｂ……プラネツトギヤ、２
１……サンギヤ、２２Ａ，２２Ｂ……リングギ
ヤ、２５……ソレノイド。
Claims (1)
- １ ハンドルに連結した入力軸と、ステアリング
リンクに連結したパワーシリンダと、入力軸の回
転に伴つて切換わりパワーシリンダに対して選択
的に圧油を供給するPSバルブと、パワーシリン
ダの作動を入力軸にフイードバツクする手段とを
備えたパワーステアリング装置において、入力軸
の操舵力Ｔを検出するセンサと、回転角θを検出
するセンサと、これら検出信号の微分値dT／dθ
が正のときはパワーアシストを増加し、負のとき
はパワーアシストを減小もしくはカツトする信号
を出力する制御回路と、この制御信号にもとづい
てパワーアシスト力を増減する補正手段とを備え
たことを特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20647781A JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20647781A JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58105876A JPS58105876A (ja) | 1983-06-23 |
| JPH0134826B2 true JPH0134826B2 (ja) | 1989-07-21 |
Family
ID=16524017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20647781A Granted JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58105876A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61110669A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 電磁型倍力装置 |
| JPS61119468A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH064417B2 (ja) * | 1985-02-12 | 1994-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPS6234850A (ja) * | 1985-08-06 | 1987-02-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6237274A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1981
- 1981-12-21 JP JP20647781A patent/JPS58105876A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58105876A (ja) | 1983-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5511630A (en) | Power steering system | |
| US3876030A (en) | Power steering system | |
| JPH0134826B2 (ja) | ||
| JPH0251790B2 (ja) | ||
| JPH0485178A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPH0699826A (ja) | 操舵装置 | |
| JP4803338B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| US20090314572A1 (en) | Closed center valve steering system with adjustable pressure | |
| JP2002029430A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPS5977967A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JPS6246772A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| JPH078356Y2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH078357Y2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH0619425Y2 (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
| JP3368631B2 (ja) | 動力舵取装置の制御装置 | |
| JPH01136876A (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH0542880A (ja) | パワーステアリングの操舵力制御装置 | |
| JPH0537905Y2 (ja) | ||
| JPH0328083A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPH01115772A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPH05278627A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH082755B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH01247277A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH0617108B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH0495574A (ja) | パワーステアリング装置 |