JPS58105876A - パワ−ステアリング装置 - Google Patents
パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPS58105876A JPS58105876A JP20647781A JP20647781A JPS58105876A JP S58105876 A JPS58105876 A JP S58105876A JP 20647781 A JP20647781 A JP 20647781A JP 20647781 A JP20647781 A JP 20647781A JP S58105876 A JPS58105876 A JP S58105876A
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- Japan
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- steering
- force
- steering force
- power
- dtheta
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両のパワーステアリング装置６へ とくに操
舵力の変動を防止するよりにしたノやワーステアリング
装置に関する。
舵力の変動を防止するよりにしたノやワーステアリング
装置に関する。
ハンドル操作力を軽減するため、油圧により／（’ワー
アシストを行うパワーステアリング装置が知られている
。
アシストを行うパワーステアリング装置が知られている
。
これは、ハンドル側の入力軸の回転により切換ワルコン
トロールパルブ（以下ＰＳバルブといつ）を介して、ス
テアリングリンケーノに連動するノぐワーシリンダに圧
油を選択的に送シ込んで、ハンドル操作をパワーアシス
トするものであるが、この場合、ハンドルからの入力回
転とノＲワーシリンダからフィードバックされる出力回
転との差に応じてＰＳバルブの切換状態が制御される。
トロールパルブ（以下ＰＳバルブといつ）を介して、ス
テアリングリンケーノに連動するノぐワーシリンダに圧
油を選択的に送シ込んで、ハンドル操作をパワーアシス
トするものであるが、この場合、ハンドルからの入力回
転とノＲワーシリンダからフィードバックされる出力回
転との差に応じてＰＳバルブの切換状態が制御される。
しかしながら、このＰＳバルブの切換は入力回転と出力
回転との差に応じて微妙にハンチングするため、アシス
ト油圧が変化し、操舵力（ハンドル操作力）は操舵角に
対して微妙に増減を繰り返し、とくに換向抵抗が相対的
に大きい低車速域では第１図のように、操舵むらとして
感知される。
回転との差に応じて微妙にハンチングするため、アシス
ト油圧が変化し、操舵力（ハンドル操作力）は操舵角に
対して微妙に増減を繰り返し、とくに換向抵抗が相対的
に大きい低車速域では第１図のように、操舵むらとして
感知される。
本発明は、ハンドル操舵時の操舵力の変動を防止するこ
とを目的とする。
とを目的とする。
そのために、本発明はハンドル操舵力Ｔと操舵角θを検
出して、その変化率ｄＴ／ｄθが略一定になるようにｉ
Ｒワーアシストカを増減することを特徴とする。
出して、その変化率ｄＴ／ｄθが略一定になるようにｉ
Ｒワーアシストカを増減することを特徴とする。
以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。
第２図において、ｌはハンドル、２は入力軸、３はＰＳ
バルブ、４はパワーシリンダを示す。
バルブ、４はパワーシリンダを示す。
入力軸２の回転に伴いＰＳパルプ３は左右に切換わり、
パワーシリンダ４に対する圧油の供給をコントロールす
る。
パワーシリンダ４に対する圧油の供給をコントロールす
る。
入力軸２には操舵力センサ５と操舵角センサ６とが取付
けられ、入力軸２に伝達される操舵力Ｔと、入力軸２の
回転角θを検出できるようになっている。
けられ、入力軸２に伝達される操舵力Ｔと、入力軸２の
回転角θを検出できるようになっている。
これらセンサ５，６の検出値は制御回路８に車速センサ
７からの信号とともに送られる。
７からの信号とともに送られる。
制御回路８は、所定の車速Ｖ以下の領域において、前記
操舵力Ｔと回転角θとから、ｄＴ／ｄθを演算して、こ
の変化率（ｄＴ／ｄθ）が−足となるように、パワーア
シスト補正手段１０に駆動信号を出方する。
操舵力Ｔと回転角θとから、ｄＴ／ｄθを演算して、こ
の変化率（ｄＴ／ｄθ）が−足となるように、パワーア
シスト補正手段１０に駆動信号を出方する。
つまり、ｄＴ／ｄθが正となる、操舵力の増加時はアシ
スト油圧を増大し、逆にｄＴ／ｄθが負となる操舵力低
下時はアシスト油圧を減小もしくはカットし、操舵力を
一定に保つのである。
スト油圧を増大し、逆にｄＴ／ｄθが負となる操舵力低
下時はアシスト油圧を減小もしくはカットし、操舵力を
一定に保つのである。
上記、パワーアシスト補正手段１ｏは、例えば、第３図
のように構成される。
のように構成される。
これは、ＰＳパルプ３を遊Ｍ歯車機構１１を介して補正
制御するもので、入力軸２と連結するスタブシャフト１
２は、トーションバー１３を介してｓ ノｆワーシリン
ダ４のピストン１４と？−ルスクリューにより螺合する
スクリューシャフト１５に連結する。
制御するもので、入力軸２と連結するスタブシャフト１
２は、トーションバー１３を介してｓ ノｆワーシリン
ダ４のピストン１４と？−ルスクリューにより螺合する
スクリューシャフト１５に連結する。
スタブシャフト１２が回転すると、操舵負荷抵抗に応じ
てトーションノ々−１３を捩りつつスクリューシャツ）
１５が回転してピストン１４を変位させ、これによりピ
ストン１４のラック１６に噛合するセクターギヤ１７に
回動してステアリングリンケージを作動させるのであり
、このとき、ピストン１４の動きをノＪ？ワーアシスト
するため、ビ ３− ストン１４の両袖室Ａ、Ｂ（ただしＢは図示路）にＰＳ
バルブ３を経由して圧油を供給する。
てトーションノ々−１３を捩りつつスクリューシャツ）
１５が回転してピストン１４を変位させ、これによりピ
ストン１４のラック１６に噛合するセクターギヤ１７に
回動してステアリングリンケージを作動させるのであり
、このとき、ピストン１４の動きをノＪ？ワーアシスト
するため、ビ ３− ストン１４の両袖室Ａ、Ｂ（ただしＢは図示路）にＰＳ
バルブ３を経由して圧油を供給する。
そのため、スタプシャフ）１２とスクリューシャツ）１
５に、それぞれ遊星歯車１８Ａと１８Ｂが連動されるの
であり、まず、スタブシャフト１２に固定したキャリア
１９Ａにプラネットギヤ２０Ａが取付けられ、このシラ
ネットギヤ２０Ａはその内側に共通のサンギヤ２１、外
側にリングギヤ２２Ａが噛合する。
５に、それぞれ遊星歯車１８Ａと１８Ｂが連動されるの
であり、まず、スタブシャフト１２に固定したキャリア
１９Ａにプラネットギヤ２０Ａが取付けられ、このシラ
ネットギヤ２０Ａはその内側に共通のサンギヤ２１、外
側にリングギヤ２２Ａが噛合する。
そして、リングギヤ２２ＡＫはこの回転接線方向へ変位
しうるＰＳバルブ３のバルプスゾール３Ａがビン２３を
介して連結し、リングギヤ２２Ａの左右への微小回転に
よシパルブ切換えが行われるようになっている。
しうるＰＳバルブ３のバルプスゾール３Ａがビン２３を
介して連結し、リングギヤ２２Ａの左右への微小回転に
よシパルブ切換えが行われるようになっている。
一方、スクリューシャフト１５に固定したキャリア１９
Ｂにシラネットギヤ２０Ｂが取付けられ、このシラネッ
トギヤ２０Ｂは前期と同様に、サンギヤ２１とリングギ
ヤ２２Ｂに同時に噛合している。
Ｂにシラネットギヤ２０Ｂが取付けられ、このシラネッ
トギヤ２０Ｂは前期と同様に、サンギヤ２１とリングギ
ヤ２２Ｂに同時に噛合している。
リングギヤ２２Ｂには補正入力が、ソレノイド ４−
２５及びビン２６を介して、その回転接線方向から左右
に伝達される（第４図参照）。
に伝達される（第４図参照）。
ソレノイド２５はその作動ロッド２７を前述の制御回路
８からの信号で図示状態から左右に駆動する。
８からの信号で図示状態から左右に駆動する。
なお、上記、サンギヤ２１は、スタブシャフト１２とス
クリューシャツ）１５に対して同心的に回転自由に嵌め
である。
クリューシャツ）１５に対して同心的に回転自由に嵌め
である。
次に動作を説明すると、ハンドル操作に伴いスタブシャ
フト１２が回転すると、このときの操舵負荷に応じてス
クリューシャツ）１５との間のトーションバー１３が捩
られる。
フト１２が回転すると、このときの操舵負荷に応じてス
クリューシャツ）１５との間のトーションバー１３が捩
られる。
すると、キャリア１９Ａ’ｅ介してプラネットギヤ２０
Ａが公転し、このとき、サンギヤ２１はスクリューシャ
ツ）１５が静止していて、他方のシラネットギヤ２０Ｂ
及びリングギヤ２２Ｂも動かないことによル静止してお
り、シたがってプラネットギヤ２ＯＡの公転により、リ
ングギヤ２２Ａが回動してＰＳパルプ３を切換える。
Ａが公転し、このとき、サンギヤ２１はスクリューシャ
ツ）１５が静止していて、他方のシラネットギヤ２０Ｂ
及びリングギヤ２２Ｂも動かないことによル静止してお
り、シたがってプラネットギヤ２ＯＡの公転により、リ
ングギヤ２２Ａが回動してＰＳパルプ３を切換える。
ＰＳパルプ３の切換えにより、圧油がパワーシリンダ４
の油室Ａ”ｔたはＢに送られると、ピストン１４が油圧
により、スタブシャフト１２（スクリューシャツ）１５
）の入力回転と同方向へ移動を始める。
の油室Ａ”ｔたはＢに送られると、ピストン１４が油圧
により、スタブシャフト１２（スクリューシャツ）１５
）の入力回転と同方向へ移動を始める。
これによりスクリューシャフト１５が回転して、そのプ
ラネットギヤ２０Ｂ？ｔ−公転させると、このときリン
グギヤ２２Ｂが止まっているためサンギヤ２１が回転し
だし、これにより公転中の他方のプラネットギヤ２０Ａ
’ｅ介してリングギヤ２２Ａがその位置に静止し、ＰＳ
パルプ３を切換位置に保持する。
ラネットギヤ２０Ｂ？ｔ−公転させると、このときリン
グギヤ２２Ｂが止まっているためサンギヤ２１が回転し
だし、これにより公転中の他方のプラネットギヤ２０Ａ
’ｅ介してリングギヤ２２Ａがその位置に静止し、ＰＳ
パルプ３を切換位置に保持する。
ハンドル１の回転が停止すると、スタブシャフト１２が
静止してもスクリューシャフト１５はそのままトーショ
ンバー１３のｍＢ分だけ回転をする。
静止してもスクリューシャフト１５はそのままトーショ
ンバー１３のｍＢ分だけ回転をする。
したがって、スタブシャフト１２側のグラネットギヤ２
０Ａが公転を止めたことによシ、スクリューシャフト１
５側の！ラネシトギヤ２０Ｂからサンギヤ２１を介して
の入力で、ＰＳパルプ３に連結するリングギヤ２２Ａが
パルプ中立方向へと逆転する。これによシ、ノ平ワーア
シストの供給が断たれて、ピストン１４はその場に静止
しステアリングリンケージが固定されるのである。
０Ａが公転を止めたことによシ、スクリューシャフト１
５側の！ラネシトギヤ２０Ｂからサンギヤ２１を介して
の入力で、ＰＳパルプ３に連結するリングギヤ２２Ａが
パルプ中立方向へと逆転する。これによシ、ノ平ワーア
シストの供給が断たれて、ピストン１４はその場に静止
しステアリングリンケージが固定されるのである。
ところで、リングギヤ２２Ｂがソレノイド２５により左
右に回動されると、スクリューシャフト１５のフィード
バック回転に加えて、この補正回転がスタブシャフト１
２側の遊星歯車１８Ａに加えられる。
右に回動されると、スクリューシャフト１５のフィード
バック回転に加えて、この補正回転がスタブシャフト１
２側の遊星歯車１８Ａに加えられる。
たとえばプラネットギヤ２０Ｂが公転中に補正用のリン
グギヤ２２Ｂが公転と逆方向へ動くと、サンギヤ２１は
その分だけ相対回転角が増し、これによシ、他方のプラ
ネットギヤ２ＯＡを介してリングギヤ２２Ａが同一回転
角だけ動きＰＳバルブ３の変位を増し、ノヤワーシリン
ダ４に対するノ９ワーアシストカを増加させるし、補正
用のリングギヤ２２Ｂが逆方向に回転すれば、その角度
だけＰＳパルプ３を中立方向へと戻すようにリングギヤ
２２Ａが回転し、パワーアシスト力を減少させる。
グギヤ２２Ｂが公転と逆方向へ動くと、サンギヤ２１は
その分だけ相対回転角が増し、これによシ、他方のプラ
ネットギヤ２ＯＡを介してリングギヤ２２Ａが同一回転
角だけ動きＰＳバルブ３の変位を増し、ノヤワーシリン
ダ４に対するノ９ワーアシストカを増加させるし、補正
用のリングギヤ２２Ｂが逆方向に回転すれば、その角度
だけＰＳパルプ３を中立方向へと戻すようにリングギヤ
２２Ａが回転し、パワーアシスト力を減少させる。
前述した制御回路８は車速センサ７からの信号で、換向
抵抗の増大する低車速域において、待入力軸２の操舵角
θと操舵力ＴにもとづきｄＴ／ｄθを演算し、この変化
率が正のときはノクワーアシスト力を増加、負のときは
減小させる信号をノｆワーアシスト補正手段１０に入力
する。
抵抗の増大する低車速域において、待入力軸２の操舵角
θと操舵力ＴにもとづきｄＴ／ｄθを演算し、この変化
率が正のときはノクワーアシスト力を増加、負のときは
減小させる信号をノｆワーアシスト補正手段１０に入力
する。
したがって、ソレノイド２５はこの補正信号にもとづい
て左右にリングギヤ２２Ｂを駆動し、これによシ他方の
リングギヤ２２Ａを介してＰＳパルプ３の開度を補正す
る。
て左右にリングギヤ２２Ｂを駆動し、これによシ他方の
リングギヤ２２Ａを介してＰＳパルプ３の開度を補正す
る。
この結果、上記変化率ｄＴ／ｄθは常に一足となるよう
に補正制御されるのであり、すなわち操舵力が増加した
ときはパワーアシスト力が増し、逆に低下したときはパ
ワーアシスト力が減小もしくはカットされ、はぼ−足の
操舵力が得られるように働くのである。
に補正制御されるのであり、すなわち操舵力が増加した
ときはパワーアシスト力が増し、逆に低下したときはパ
ワーアシスト力が減小もしくはカットされ、はぼ−足の
操舵力が得られるように働くのである。
なお、上記実施例では、Ａ’ワーアシスト刀の補正手段
１０として、ＰＳパルプ３の位置（開度）制御を行うも
のを例示したが、この他油圧ポンプの回転数を増減した
シ、ポンプ吐出油の流量を増減制御したシ、あるいは吐
出圧力を増減％ｒｌＪ御しても、ノやワーアシストカを
変化させることができる。
１０として、ＰＳパルプ３の位置（開度）制御を行うも
のを例示したが、この他油圧ポンプの回転数を増減した
シ、ポンプ吐出油の流量を増減制御したシ、あるいは吐
出圧力を増減％ｒｌＪ御しても、ノやワーアシストカを
変化させることができる。
以上のように、本発明によれば、操舵力の変動を防止し
て、操舵むらの少ない、操舵フィーリング並びに操安性
のすぐれたパワーステアリング装置を提供することがで
きる。
て、操舵むらの少ない、操舵フィーリング並びに操安性
のすぐれたパワーステアリング装置を提供することがで
きる。
第１図は従来のＡ？ワーステアリングにおける操舵力と
操舵角の特性図、第２図は本発明の実施例の概略構成図
、第３図はＰＳバルブを中心として示す断面図、第４図
はそのＩ−Ｉ線断面図である。 １・・・ハンドル、２・・・入力軸、３・・・ＰＳパル
プ、４・・・パワーシリンダ、５・・・操舵力センサ、
６・・・操舵角センサ、７・・・車速センサ、８・・・
制御回路、１゜・・・ノ９ワーアシスト補正手段、１１
・・・遊星歯車機構、１２・・・スタブシャフト、１５
・・・スクリューシャフト、１４・・・ピストン、２Ｏ
Ａ、２０Ｂ・・・シラネットギヤ、２１・・・サンギヤ
、２２Ａ、２２Ｂ・・・リングギヤ、２５・・・ソレノ
イド。
操舵角の特性図、第２図は本発明の実施例の概略構成図
、第３図はＰＳバルブを中心として示す断面図、第４図
はそのＩ−Ｉ線断面図である。 １・・・ハンドル、２・・・入力軸、３・・・ＰＳパル
プ、４・・・パワーシリンダ、５・・・操舵力センサ、
６・・・操舵角センサ、７・・・車速センサ、８・・・
制御回路、１゜・・・ノ９ワーアシスト補正手段、１１
・・・遊星歯車機構、１２・・・スタブシャフト、１５
・・・スクリューシャフト、１４・・・ピストン、２Ｏ
Ａ、２０Ｂ・・・シラネットギヤ、２１・・・サンギヤ
、２２Ａ、２２Ｂ・・・リングギヤ、２５・・・ソレノ
イド。
Claims (1)
- ハンドルに連結した入力軸と、ステアリングリンクに連
結したｉ４ワーシリンダと、入力軸の回転に伴って切換
わりパワーシリンダに対して選択的に圧油を供給するＰ
Ｓパルプと、パワーシリンダの作動を入力軸にフィード
バックする手段とを備えたパワーステアリング装置にお
いて、入力軸の操舵力Ｔを検出するセンサと、回転角θ
を検出するセンサと、これら検出信号の微分値ｄＴ／ａ
θが正のときはパワーアシストを増加し、弁のときはパ
ワーアシストを減小もしくはカットする信号を出力する
制御回路と、この制御信号にもとづいてパワーアシスト
力を増減する補正手段とを備えたことを特徴とするパワ
ーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20647781A JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20647781A JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58105876A true JPS58105876A (ja) | 1983-06-23 |
| JPH0134826B2 JPH0134826B2 (ja) | 1989-07-21 |
Family
ID=16524017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20647781A Granted JPS58105876A (ja) | 1981-12-21 | 1981-12-21 | パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58105876A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4688655A (en) * | 1985-08-09 | 1987-08-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4727950A (en) * | 1985-02-12 | 1988-03-01 | Honda Giken Koygo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4730686A (en) * | 1986-04-08 | 1988-03-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system and method of controlling same |
| US4745984A (en) * | 1985-08-06 | 1988-05-24 | Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Honda | Electric power steering system for vehicles |
| US4756376A (en) * | 1984-11-16 | 1988-07-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4855655A (en) * | 1984-11-02 | 1989-08-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electromagnetic servo drive for power steering |
-
1981
- 1981-12-21 JP JP20647781A patent/JPS58105876A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4855655A (en) * | 1984-11-02 | 1989-08-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electromagnetic servo drive for power steering |
| US4756376A (en) * | 1984-11-16 | 1988-07-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4727950A (en) * | 1985-02-12 | 1988-03-01 | Honda Giken Koygo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4745984A (en) * | 1985-08-06 | 1988-05-24 | Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Honda | Electric power steering system for vehicles |
| US4688655A (en) * | 1985-08-09 | 1987-08-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering system for vehicles |
| US4730686A (en) * | 1986-04-08 | 1988-03-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system and method of controlling same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0134826B2 (ja) | 1989-07-21 |
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