JP2002029430A - 車両用操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ステアバイワイヤシステムを採用した車両用操
舵装置において、油圧により操舵用電動アクチュエータ
の出力不足を補うと共に操作反力を付与でき、異常発生
時にその油圧により舵角を変化させるフェールセーフ機
構を提供する。 【解決手段】操作部材１の操作に応じて制御される操舵
用電動アクチュエータ２の動きを、その操作部材１を車
輪４に機械的に連結することなく、舵角が変化するよう
にその車輪４に伝達する。その操作部材１に機械的に連
結されるバルブ部材を有する油圧制御弁２３は、その操
作部材１の操作量に応じたバルブ部材の変位により油圧
を制御する。その油圧制御弁２３により制御される油圧
に応じて作動する操舵用油圧アクチュエータ１８の動き
が、舵角が変化するように車輪４に伝達される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるステアバ
イワイヤシステムを採用した車両用操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】ステアバ
イワイヤシステムを採用した車両用操舵装置において
は、操作部材の操作に応じて駆動される操舵用電動アク
チュエータの動きを、その操作部材を車輪に機械的に連
結することなく、舵角が変化するようにその車輪に伝達
可能である。

【０００３】しかし、操舵用電動アクチュエータのみで
舵角を変化させる場合、操舵用電動アクチュエータとし
て出力が大きなものが必要になる。

【０００４】そこで、その操舵用電動アクチュエータに
機械的に連結されるバルブ部材を有すると共に、そのバ
ルブ部材の変位により油圧を制御する油圧制御弁と、そ
の油圧制御弁により制御される油圧に応じて作動する操
舵用油圧アクチュエータとを設け、その操舵用油圧アク
チュエータにより操舵補助力を付与することが提案され
ている（米国特許５８９３４２７号）。しかし、その油
圧制御弁のバルブ部材は操舵用電動アクチュエータに機
械的に連結されているため、その操舵用電動アクチュエ
ータの出力が故障により消失すると操舵用油圧アクチュ
エータの出力も消失する。

【０００５】また、従来のステアバイワイヤシステムに
おいては、操作部材の操作反力を付与するために操作用
電動アクチュエータが用いられているため、その操作用
電動アクチュエータの出力が故障により消失すると操作
反力を付与できなくなる。

【０００６】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両用操舵装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材の操
作に応じて制御される操舵用電動アクチュエータの動き
を、その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、
舵角が変化するようにその車輪に伝達可能な車両用操舵
装置において、その操作部材に機械的に連結されるバル
ブ部材を有すると共に、その操作部材の操作量に応じた
バルブ部材の変位により油圧を制御する油圧制御弁と、
その油圧制御弁により制御される油圧に応じて作動する
操舵用油圧アクチュエータとを備え、その操舵用油圧ア
クチュエータの動きが、舵角が変化するように前記車輪
に伝達されることを特徴とする。本発明の構成によれ
ば、操作部材の操作量に応じたバルブ部材の変位に応じ
て油圧制御弁は油圧を制御する。その油圧による操舵用
油圧アクチュエータの動きにより車輪の舵角を変化させ
ることができる。これにより、その操作部材の操作に応
じて操舵用電動アクチュエータが制御されている時は、
その操舵用電動アクチュエータが舵角変化のために発生
する出力に、その操舵用油圧アクチュエータが舵角変化
のために発生する出力が重畳される。その操舵用電動ア
クチュエータの出力が故障により消失しても、そのバル
ブ部材は操作部材に機械的に連結されているので操舵用
油圧アクチュエータの出力が消失することはなく、操作
部材の操作に応じた操舵用油圧アクチュエータの動きに
より舵角を変化させることができる。

【０００８】本発明の車両用操舵装置において、その油
圧制御弁により制御される油圧に応じて作動する操作用
油圧アクチュエータを備え、その操作用油圧アクチュエ
ータの動きが、操作反力が作用するように前記操作部材
に伝達されるのが好ましい。これにより、操作部材の操
作に応じて油圧制御弁により制御される油圧により操作
用油圧アクチュエータを作動させることで、操作部材に
操作反力を付与できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１に示す第１実施形態の車両用
操舵装置は、ステアリングホイール（操作部材）１の回
転操作に応じて駆動される操舵用電動アクチュエータ２
の動きを、そのステアリングホイール１を車輪４に機械
的に連結することなく、舵角が変化するようにステアリ
ングギヤ３を介して車輪４に伝達する。

【００１０】その操舵用電動アクチュエータ２は、例え
ば公知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成で
きる。そのステアリングギヤ３は、その操舵用電動アク
チュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリング
ロッド７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。
そのステアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナ
ックルアーム９を介して車輪４に伝達される。そのステ
アリングギヤ３は公知のものを用いることができ、操舵
用電動アクチュエータ２の動きを車輪４の舵角の変化に
変換できれば構成は限定されない。

【００１１】そのステアリングホイール１は、車体側部
材により軸受（図示省略）を介して回転可能に支持され
る入力シャフト１０に接続されている。本実施形態で
は、そのステアリングホイール１と入力シャフト１０と
は一体的に回転する。

【００１２】そのステアリングホイール１の操作量とし
て、その入力シャフト１０の回転角に対応する操作角δ
ｈを検出する角度センサ１１が設けられている。また、
舵角δに対応するステアリングロッド７の動きを検出す
る舵角センサ１３が設けられている。

【００１３】上記操舵用電動アクチュエータ２、角度セ
ンサ１１、舵角センサ１３は、コンピュータにより構成
される制御装置２０に接続される。その制御装置２０
に、車速ｖを検出する速度センサ１４が接続されてい
る。

【００１４】その制御装置２０は、舵角δを目標舵角δ
^* にすることができるように、上記操舵用電動アクチュ
エータ２をステアリングホイール１の操作角δｈに応じ
て制御する。例えばＫ２をゲインとして、δ^* ＝Ｋ２・
δｈにより目標舵角δ^* を求め、そのゲインＫ２を予め
定めて制御装置２０に記憶する。そのゲインＫ２に基づ
き検出操作角δｈに応じて定まる目標舵角δ^* から検出
舵角δを差し引いた偏差が零になるように、操舵用電動
アクチュエータ２を制御する。また、そのゲインＫ２を
車速の関数とし、ステアリングホイール１の操作量に対
する舵角δの割合を車速ｖに応じて変更できるようにし
ている。すなわち、操作角δｈに対する舵角δの割合を
車速ｖが増加する程に小さくするように、その操作角δ
ｈに対する目標舵角δ^* の比率δ^* ／δｈを検出車速ｖ
に応じて変更し、その比率δ^* ／δｈを車速ｖが増加す
る程に小さくしている。これにより、ステアリングホイ
ール１の操作角変化に対する舵角変化を車速が増加する
程に小さくし、低速での車両旋回性と高速での走行安定
性の向上を図ることができる。

【００１５】油圧により舵角を変化させる操舵用油圧ア
クチュエータとして油圧シリンダ１８が設けられてい
る。その油圧シリンダ１８は、上記ステアリングロッド
７を覆うシリンダチューブ１８ａと、そのステアリング
ロッド７に一体化されたピストン１８ｂとを備え、その
ピストン１８ｂにより仕切られる一対の油室Ｒ、Ｌが配
管を介してロータリー式油圧制御弁２３に接続される。

【００１６】図２、図３に示すように、その油圧制御弁
２３は、筒状の第１バルブ部材２４と、この第１バルブ
部材２４に同軸中心に相対回転可能に挿入される第２バ
ルブ部材２５と、両バルブ部材２４、２５を覆うバルブ
ハウジング５１とを有し、そのバルブハウジング５１は
車体側部材に固定される。その第１バルブ部材２４は、
上記入力シャフト１０にトーションバー５２を介して弾
性的に相対回転可能に連結される支持シャフト５４にピ
ン２６を介して同行回転可能に取り付けられている。図
１に示すように、その支持シャフト５４はバネ等の弾性
部材５５を介して車体側５６にシャフト軸中心に弾性的
に相対回転可能に連結されている。その第２バルブ部材
２５は入力シャフト２の外周に一体的に形成されてい
る。これにより、その第２バルブ部材２５はステアリン
グホイール１に機械的に連結される。そのステアリング
ホイール１の回転操作により支持シャフト５４の車体側
５６に対する相対回転量が増大する程に、弾性部材５５
の弾力が増大する。その弾性部材５５の弾力が増大する
程に、トーションバー５２の弾性的な捩じれ量が増大す
るので、第１バルブ部材２４に対する第２バルブ部材２
５の弾性的な相対回転量が増大する。ステアリングホイ
ール１は、操作力が作用しない状態では、その弾性部材
５５の弾力により直進操舵位置に復帰する。

【００１７】その第１バルブ部材２４の内周と第２バル
ブ部材２５の外周とに軸方向に沿う複数の凹部が周方向
等間隔に形成されている。その第１バルブ部材側凹部
は、互いに周方向等間隔に位置する４つの右操舵用凹部
２７と、互いに周方向等間隔に位置する４つの左操舵用
凹部２８とで構成される。その第２バルブ部材側凹部
は、互いに周方向等間隔に位置する４つの圧油供給用凹
部２９と、互いに周方向等間隔に位置する４つの圧油排
出用凹部３０とで構成される。各右操舵用凹部２７と各
左操舵用凹部２８とは周方向に交互に配置され、各圧油
供給用凹部２９と各圧油排出用凹部３０とは周方向に交
互に配置される。各右操舵用凹部２７は、第１バルブ部
材２４に形成された第１流路３１およびバルブハウジン
グ５１の外周に形成された第１ポート３２に接続される
配管を介して、上記油圧シリンダ１８の一方の油室Ｒに
通じ、各左操舵用凹部２８は、第１バルブ部材２４に形
成された第２流路３３およびバルブハウジング５１の外
周に形成された第２ポート３４に接続される配管を介し
て油圧シリンダ１８の他方の油室Ｌに通じる。各圧油供
給用凹部２９は、第１バルブ部材２４に形成された第３
流路３５およびバルブハウジング５１の外周に形成され
た入口ポート３６に接続される配管を介して、ポンプＰ
に通じる。各圧油排出用凹部３０は第２バルブ部材２５
に形成された第１排出路３８、入力シャフト２とトーシ
ョンバー５２の内外周間の通路４７、入力シャフト２に
形成された第２排出路３９、及びバルブハウジング５１
の外周に形成された排出ポート４０に接続される配管を
介しタンクＴに通じる。これにより、そのポンプＰ、タ
ンクＴ、及び油圧シリンダ１８の各油室Ｒ、Ｌが第１バ
ルブ部材２４と第２バルブ部材２５の内外周間の弁間流
路４２を介して通じる。

【００１８】その第１バルブ部材２４の内周と第２バル
ブ部材２５の外周との間の弁間流路４２において、第１
バルブ部材側凹部と第２バルブ部材側凹部の間は絞り部
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとされている。各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
の開度は、第１バルブ部材２４に対する第２バルブ部材
２５の相対的な回転方向への変位により変化する。各絞
り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、そのポンプＰ、タンクＴ、及び
油圧シリンダ１８の各油室Ｒ、Ｌに通じ、各絞り部Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄの開度変化により油圧シリンダ１８に作用す
る油圧が制御される。すなわち、ステアリングホイール
１の操作量に応じた第１バルブ部材２４に対する第２バ
ルブ部材２５の変位により油圧が制御される。図３は、
直進運転状態での両バルブ部材２４、２５の相対位置を
示している、この状態においては各圧油供給用凹部２９
と各圧油排出用凹部３０とが全絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを
介して通じるため、ポンプＰから供給された圧油は直接
タンクＴへ還流し操舵力は発生しない。直進運転状態か
ら右方へステアリングホイール１を操作すると、操作量
に応じて第１バルブ部材２４に対して第２バルブ部材２
５は相対的に回転方向に変位する。この変位により絞り
部Ａの開度および絞り部Ｂの開度が大きくなり、絞り部
Ｃの開度および絞り部Ｄの開度が小さくなる。これによ
り、ポンプＰから油圧シリンダ１８の一方の油室Ｒへ圧
油が供給され、油圧シリンダ１８の他方の油室Ｌからタ
ンクＴへ圧油が還流され、車両の右方への操舵力がステ
アリングロッド７に作用する。直進運転状態から左方へ
操舵すると、各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの開度は右方へ操
舵した場合と逆に変化するので、車両の左方への操舵力
がステアリングロッド７に作用する。これにより、油圧
制御弁２３により制御される油圧に応じて作動する油圧
シリンダ１８の動きが、舵角が変化するように車輪４に
伝達される。

【００１９】図１に示すように、その入力シャフト１０
にピニオン６１が同軸心に同行回転するように設けられ
ている。そのピニオン６１に噛み合うラック６２が車体
側により長手方向に往復移動可能に支持されている。そ
のラック６２を覆うシリンダチューブ６３ａと、そのラ
ック６２に一体に形成されたピストン６３ｂとを備える
油圧シリンダ６３が、その油圧制御弁２３により制御さ
れる油圧に応じて作動する操作用油圧アクチュエータと
して設けられている。そのシリンダチューブ６３ａは車
体側に固定される。そのピストン６３ｂにより仕切られ
る一対の油室Ｒ′、Ｌ′が、配管を介して上記油圧制御
弁２３に接続される。その油圧制御弁２３により圧油が
右操舵時においては一方の油室Ｒ′に、左操舵時におい
ては他方の油室Ｌ′に供給されることで、油圧シリンダ
６３のピストン６３ｂと一体のラック６２の動きが抑制
される。これにより、その油圧シリンダ６３の動きが、
操作反力が作用するようにラック６２とピニオン６１を
介してステアリングホイール１に伝達される。

【００２０】上記構成によれば、ステアリングホイール
１の操作量に応じた第１バルブ部材２４に対する第２バ
ルブ部材２５の相対的な回転方向への変位により、油圧
制御弁２３は油圧を制御する。その油圧による操舵用油
圧シリンダ１８の動きにより車輪４の舵角を変化させる
ことができる。これにより、そのステアリングホイール
１の操作に応じて操舵用電動アクチュエータ２が制御さ
れている時は、その操舵用電動アクチュエータ２が舵角
変化のために発生する出力に、その操舵用油圧シリンダ
１８が舵角変化のために発生する出力が重畳される。そ
の操舵用電動アクチュエータ２の出力が故障により消失
しても、その第２バルブ部材２５はステアリングホイー
ル１に機械的に連結されているので操舵用油圧シリンダ
１８の出力が消失することはなく、ステアリングホイー
ル１の操作に応じた操舵用油圧シリンダ１８の出力によ
り舵角を変化させることができる。さらに、ステアリン
グホイール１の操作に応じて油圧制御弁２３により制御
される油圧により操作用油圧シリンダ６３を作動させる
ことで、ステアリングホイール１に操作反力を付与でき
る。

【００２１】図４、図５は本発明の第２実施形態の車両
用操舵装置であり、第１実施形態と同様部分は同一符号
で示す。この第２実施形態は、第１実施形態と相異する
油圧制御弁２３′と操作用油圧シリンダ６３′とを備え
る。

【００２２】すなわち、車体側に固定されるハウジング
７１が設けられ、このハウジング７１に移動体７２が入
力シャフト１０の軸方向に移動可能に挿入されている。
その移動体７２は、ステアリングホイール１に近い一端
側が他端側よりも小径の円筒状で、入力シャフト１０と
同軸心に配置されている。その移動体７２の内周に形成
された雌ねじ７２ａに入力シャフト１０の外周に形成さ
れた雄ねじ１０ａがねじ合わされている。入力シャフト
１０は軸方向移動しないように車体側に支持されること
から、入力シャフト１０の回転操作に応じて移動体７２
は軸方向移動する。

【００２３】その移動体７２の外周に、一対の環状バネ
受け７３ａ、７３ｂと、両バネ受け７３ａ、７３ｂの間
に配置される圧縮コイルバネ７４とが嵌め合わされる。
一方のバネ受け７３ａは、ハウジング７１の内周と移動
体７２の外周とに形成された突出部７１ｂ、７２ｂによ
りステアリングホイール１側へ向かう移動が阻止され、
他方のバネ受け７３ｂは、ハウジング７１の内周と移動
体７２の外周とに形成された突出部７１ｃ、７２ｃによ
りステアリングホイール１側から離反する移動が阻止さ
れる。これにより、ステアリングホイール１の直進操舵
位置からの操作による移動体７２の移動を抑制する弾力
がバネ７４により付与される。また、そのステアリング
ホイール１は、操作力が作用しない状態では、そのバネ
７４の弾力により直進操舵位置に復帰する。

【００２４】その移動体７２の他端側に、車体側に支点
７５ａ中心に揺動可能に支持されたリンク部材７５の一
端がリンク結合されている。そのリンク部材７５の他端
は、油圧制御弁２３′を構成するスプール状のバルブ部
材８０の一端にリンク結合されている。そのバルブ部材
８０は、油圧制御弁２３′のバルブハウジング８１に軸
方向移動可能に挿入されている。これにより、そのバル
ブ部材８０はステアリングホイール１に機械的に連結さ
れ、そのステアリングホイール１の操作量に応じた移動
体７２の移動により変位する。そのバルブ部材８０に、
軸方向間隔をおいた２位置に第１、第２周溝８０ａ、８
０ｂが形成され、第１周溝８０ａはバルブハウジング８
１に形成された第１ポート８１Ｒを介して操舵用油圧シ
リンダ１８の一方の油室Ｒに配管接続され、第２周溝８
０ｂはバルブハウジング８１に形成された第２ポート８
１Ｌを介して操舵用油圧シリンダ１８の他方の油室Ｌに
配管接続される。両周溝８０ａ、８０ｂに連なるバルブ
部材８０の外周はランド部とされている。そのバルブハ
ウジング８１に、タンクＴに配管接続される第１、第２
タンクポート８１ｃ、８１ｄと、両タンクポート８１
ｃ、８１ｄ間においてポンプＰに配管接続されるポンプ
ポート８１ｅとが形成されている。第１タンクポート８
１ｃと第１周溝８０ａとの間と、ポンプポート８１ｅと
第２周溝８０ｂとの間は、ステアリングホイール１の操
作により変位するバルブ部材８０のランド部により開閉
される絞り部とされ、その開度は左操舵につれて増大
し、右操舵につれて減少する。ポンプポート８１ｅと第
１周溝８０ａとの間と、第２タンクポート８１ｄと第２
周溝８０ｂとの間は、ステアリングホイール１の操作に
より変位するバルブ部材８０のランド部により開閉され
る絞り部とされ、その開度は左操舵につれて減少し、右
操舵につれて増大する。すなわち、ステアリングホイー
ル１の操作量に応じたバルブ部材８０の変位により、油
圧シリンダ１８に作用する油圧が制御される。図５は、
直進運転状態でのバルブ部材８０の位置を示している。
この状態においてはポンプＰから供給された圧油は直接
タンクＴへ還流し操舵力は発生しない。直進運転状態か
ら右方へステアリングホイール１を操作すると、操作量
に応じてポンプＰから油圧シリンダ１８の一方の油室Ｒ
へ圧油が供給され、油圧シリンダ１８の他方の油室Ｌか
らタンクＴへ圧油が還流され、車両の右方への操舵力が
ステアリングロッド７に作用する。直進運転状態から左
方へ操舵すると、操作量に応じてポンプＰから油圧シリ
ンダ１８の他方の油室Ｌへ圧油が供給され、油圧シリン
ダ１８の一方の油室ＲからタンクＴへ圧油が還流され、
車両の左方への操舵力がステアリングロッド７に作用す
る。これにより、油圧制御弁２３′により制御される油
圧に応じて作動する油圧シリンダ１８の動きが、舵角が
変化するように車輪４に伝達される。

【００２５】その油圧制御弁２３′により制御される油
圧に応じて作動する操作用油圧シリンダ６３′は、上記
ハウジング７１に一体化されると共に移動体７２の小径
部を囲むシリンダ６３ａ′と、その移動体７２の小径部
に一体化されるピストン６３ｂ′とを有する。そのシリ
ンダ６３ａ′の内面と移動体７２の小径部の外周との間
の空間が、ピストン６３ｂ′により仕切られる一対の油
室Ｒ″、Ｌ″とされ、各油室Ｒ″、Ｌ″が配管を介して
上記油圧制御弁２３′に接続される。なお、移動体７２
とシリンダ６３ａ′との間から漏れた油は、ハウジング
７１とシリンダ６３ａ′と移動体７２とで囲まれる空間
７９に至り、ハウジング７１に形成された抜き孔７１ｅ
から取り出し可能とされている。その油圧制御弁２３′
により圧油が右操舵時においては一方の油室Ｒ″に、左
操舵時においては他方の油室Ｌ″に供給されることで、
油圧シリンダ６３′のピストン６３ｂ′と一体の移動体
７２の動きが抑制される。その移動体７２の動きが抑制
されることでステアリングホイール１の操作が抑制され
る。すなわち、その油圧シリンダ６３′の動きが、操作
反力が作用するように移動体７２、入力シャフト１０を
介してステアリングホイール１に伝達される。他は第１
実施形態と同様の構成とされ、第１実施形態と同様の作
用効果を奏する。

【００２６】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、操舵用電動アクチュエータが制御系の故障等によ
り異常作動をしたか否かを、例えば目標舵角と検出舵角
との偏差から判断し、異常作動をした場合は操舵用電動
アクチュエータの出力を電源供給の遮断等により消失さ
せる回路を設けるようにしてもよい。これにより、操舵
用電動アクチュエータ自体の故障による出力消失だけで
なく、制御系の故障にも対応できる。また、油圧制御
弁、操舵用電動アクチュエータ、操舵用油圧アクチュエ
ータ、操作用油圧アクチュエータの構造は本発明を構成
できるものであれば特に限定されない。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、ステアバイワイヤシス
テムを採用した車両用操舵装置において、油圧により操
舵用電動アクチュエータの出力不足を補うと共に操作反
力を付与でき、異常発生時にその油圧により舵角を変化
させると共に操作反力を付与することができるフェール
セーフ機構を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の車両用操舵装置の構成
説明図

【図２】本発明の第１実施形態の車両用操舵装置の油圧
制御弁の縦断面図

【図３】本発明の第１実施形態の車両用操舵装置の油圧
制御弁の横断面図

【図４】本発明の第２実施形態の車両用操舵装置の構成
説明図

【図５】本発明の第２実施形態の車両用操舵装置の油圧
制御弁と操作用油圧シリンダの構成説明図

【符号の説明】

１ ステアリングホイール ２ 操舵用電動アクチュエータ ４ 車輪 １８ 操舵用油圧シリンダ ２０ 制御装置 ２３、２３′ 油圧制御弁 ２５ 第２バルブ部材 ６３、６３′ 操作用油圧シリンダ ８０ バルブ部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高松 孝修 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 葉山 良平 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC32 DA03 DA04 DA23 EB05 EC01 EC21 3D033 CA02 CA13 CA16 CA17 CA18 CA21 DC01

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作部材の操作に応じて制御される操舵用
   電動アクチュエータの動きを、その操作部材を車輪に機
   械的に連結することなく、舵角が変化するようにその車
   輪に伝達可能な車両用操舵装置において、その操作部材
   に機械的に連結されるバルブ部材を有すると共に、その
   操作部材の操作量に応じたバルブ部材の変位により油圧
   を制御する油圧制御弁と、その油圧制御弁により制御さ
   れる油圧に応じて作動する操舵用油圧アクチュエータと
   を備え、その操舵用油圧アクチュエータの動きが、舵角
   が変化するように前記車輪に伝達されることを特徴とす
   る車両用操舵装置。
2. 【請求項２】その油圧制御弁により制御される油圧に応
   じて作動する操作用油圧アクチュエータを備え、その操
   作用油圧アクチュエータの動きが、操作反力が作用する
   ように前記操作部材に伝達される請求項１に記載の車両
   用操舵装置。