WO1989006182A1 - Method of confirming the operation ability of an industrial robot and an apparatus therefor - Google Patents

Description

明 細 書

産業用 n ボ ッ ト の動作能力確認方法 と 装置

技術分野

本発明 は、 産業用 ロ ボ ッ ト の駆動源に過負荷を掛け る こ と な く 、 ロ ボ ヅ ト 勖作さ せるための確認方法と装置 と に蘭 し、 特に、 各ロ ボ ッ ト 闋節軸の回 り の ロ ボ ッ ト 勖作部の動作が電 動モ ー タ を駆動源とする産業用 ロ ボ ッ ト にお け る 該各関節軸 の動作能力の適正度を ロ ボ ッ ト の操作プロ セ ス 中 に対 iSの電 動モ ー タ の定格電流を基準に して確認 し得る よ う に し、 各関 節軸回 り の動作を最も適正な動作能力下で操作さ せ る よ う に する こ と を可能とする産業用 ロ ボ ッ ト の勖作能力確認方法 と その方法を実施する装置と に関する。 背景技術

複数の ロ ボ ッ ト 腕ゃ ロ ポ ッ ト 手首、 ロ ボ ッ ト 旋回胴部等の 動作部が闋節結合さ れた構造を有する 多闋節型産業用 口 ボ ッ ト を始め とする、 電動モ ー タ （電動サ ー ボモ ー タ ） を駆動源 に用 い る産業用 ロ ボ ッ ト は、 従来よ り 種々 提供さ れてい る。 こ のよ う な産業用 ロ ボ ッ ト にお け る ロ ボ ッ ト 操作は、 ロ ボ ッ ト 制御装置に予め教示、 記憶さ せた動作プロ グ ラ ム に従 っ て 各電動モ ータ に対す る指令入力を該ロ ボ ッ ト 制御装置か らモ ー タ 駆動用のサ ー ボ機構に送出 し、 こ のサ ー ボ機構に よ り 、 駆動用電動モ ー タ の動作を制御 して対応の関節軸の回 り の動 作部の動作を制御する方式が採 られてい る。 こ のよ う な電動 モータ を各蘭節軸に蘭する動作駆動源に使用する産業用 n ボ ヅ ト においては、 ロ ボッ ト の各 Κ節軸回 り の動作範囲、 ¾作 速度及び許容される負荷重量は、 その各関節軸に関する駆動 源である電動モータ の定格性能によ り制約を受ける。 即ち、 動作空簡内の或る 1 位置から他の所望の 1 位置へ移動する等 の一連の ¾作を動作プロ グラ ムに従って遂行に当た り、 何れ かの蘭節軸に蘭する駆動用電動モータが、 定格能力を上回る 出力を要求され、 その結果と して、 例えば、 過剰なモータ駆 勖電流の供絵が継続する と、 それに起因して該電動モータ の 異常過熱を招き、 焼損に到る等の不都合を発生する可能性が め る 。

然しなが ら、 従来の産業用 ボ ッ ト においては、 このよ う な不都合の発生を予測 しながら、 それを未然に防止する手段 と しては、 極めて未熟な手段に依存せざるを得ない欤況にあ つた。 即ち、 ロ ボ ッ ト 摄作に当た り 、 ロ ボ ッ ト に掛かる負荷 钦態や設定された動作範囲ゃ勖作速度から電動モータ に過剰 - な駆動電流が供給され、 過熱を生ずる と、 ア ラ ームが発せら れるが、 そのア ラ ームを試行錯誤的に原 H追求すべ く 、 作業 者が適宜の電流測定器を持ち出 し、 π ポッ ト 作用中の電動モ —タ の駆動電流を測定して、 その出力を記録計に記録し、 記 録結果を.読み取った上で、 計算器を駆使してモータ 定格に対 する実際の駆動電流 態を算出 し、 それから、 蘭節軸が負荷 に対して適正な動作速度、 加速度等に設定されているか否か —を判断する煩瑣な確認方法が採られていた。 故に、 ロ ボ ッ ト —の動作中の任意の過程で、 現在の動作能力の適正度を素早 く 確認 し、 必要に応 じて、 動作プ ロ グ ラ ムを変更する と言 っ た こ と は、 従来は不可能な妆況に あ っ た。 しか も、 電動モ ー タ の発熱は、 ロ ボ ッ ト 腕部やその他の動作部分の熱変形の原因 に も な り 、 高い ロ ボ ッ ト 動作精度が求め られる と き に は、 無 視でき ない欠点と も な る不都合があ る。 発明の開示

依 っ て、 本発明の 目的は、 こ のよ う な不利を解消 し、 ロ ボ ッ ト 動作過程において、 各関節軸の回 り の動作条件、 勖作プ ロ グ ラ ムが適正にプロ グ ラ ム設定さ れてい る か否かを 口 ボ ッ ト の 1 動作を介 して容易に確認でき る よ う に した産業用 ロ ボ ッ ト の動作確認方法を提供する こ とであ る。

また、 本発明の他の目的は、 上記の動作確認方法を遂行す る ための機能手段を有 した産業用 ロ ボ ッ ト を提供する こ と に め る 0

更に、 本発明 によれば、 上記動作確認方法の遂行する 装置 を具備 し、 関節軸回 り の動作部の動作駆動源と して電動モ ー タ を具有 した多関節腕型産業用 ロ ボ ッ ト を提供する こ と に あ る o

本発明の 1 つの視点 （ァス ぺ ク ト ） に依れば、 複数の関節 軸回 り の夫々 の ロ ボ ッ ト 勖作部の駆動源が各々 電動モ ー タ に よ っ て構成さ れた産業用 ロ ボ ッ ト の動作確認方法が、 上記蘭 節軸に闋する 駆動用電動モータ の駆動電流値を検出 し、 上記 関節軸の動作プロ グ ラ ム内にお け る第 1 の時間と第 2 の時間 と の簡において該複数の関節軸にお け る選択 した 1 つの関節 軸に関 して検出された対応の駆動用電動モータ の駆動電流値 を所定の微小サ ン プル時間毎に取り 出すと共に上記第 1 、 第 2 の時間内における二乗平均電流値と電動モータ定格電流値 との比率値を渲算し、 上記二乗平均電流値及び上記定格電流 値に対する比率値を表示するス テ ッ プを具備し、 £1て作業者 が »作能力の適正度を確認でき るよ う に した産業用 ロ ボ ッ ト の動作能力確認方法が提供される。

上記動作確認方法によれば、 各闋節軸に係る電動モータ の 二乗平均電流値と定格電流に対する比率との表示値を作業者 が見る こ とによ り、 比率値が 1. 0 を上回っていれば、 それを 1. 0 に近づける方向に動作プロ グラ ムを修正し、 また、' 1. 0 を下回っていれば、 可及的に 1。 0 へ近づけるよ う に動作プロ グラ ムを修正でき るよ う にするのである。 つま り 、 モータ の 熱的限界によ って定め られる定格電流に対して、 モータ にお ける発熱量は電流値の二乗に比例するので、 モータ 電流の二 乗平均値を計算し、 定格電流値と比較するのである。

また、 本発明によれば、 各関節軸の回り のロ ボ ッ ト 勖作部 の駆勖源が夫々電動モータ によ って構成され、 ロ ボ ッ ト 制御 装置の制御によ り勖作する産業用ロ ポッ ト が、 上記各関節軸 に蘭する動作過程におけるその駆動源電動モータ の電流値を 検出するための検出手段と、 上記検出手段によ り検岀 した電 流値をデ ィ ジ タ ル値に して記憶する第 1 の記憶手段と、 上記 動作過程において第 1 の時間から第 2 の時間までの間におけ る一定微小サ ン プル時間の集積値を加算 · 記憶する第 2 の記 憶手段と、 上記一定微小サ ン プル時簡毎に上記第 1 の記憶竽 段か ら取 り 出 した電流値 と上記第 2 の記憶手段に加算 · 記憶 さ れた集積時間と に基づいて上記駆動源電動モ ー タ の二乗平 均電流値の電動モ ー タ 定格電流値に対する比率値を演算、 算 出する ための演算手段と、 上記演算手段によ り 算出 した電動 モ ー タ の上記二乗平均電流値と上記定格電流値に対す る比率 値と を表示する表示手段と を具備 して構成 さ れ、 各蘭節軸に 関する動作能力の適正度を電動モ ー タ の定格電流を介 して確 認する よ う に した こ と を特徵とする産業用 ロ ボ ッ ト が提供さ れ、 上記の動作確認方法を直接、 遂行可能にす る も のであ る 図面の簡単な説明

本発明の上記及びその他の目的、 特徵、 利点を添付図面に 示 した実施例に基づいて、 更に一層明 らかにする が、 同図面 において、

第 1 図は本発明の実施例に依る、 動作能力確認機能を具備 した水平多関節腕型産業用 ロ ボ ッ ト の基本的構成を示 した機 構図、

第 2 図は ロ ボ ッ ト 搔作の過程で、 各蘭節軸の動作能力の適 正度を確認する ための動作プロ グ ラ ムを示 したチ ヤ 一 ト 図、 第 3 図は本発明 に係る産業用 ロ ボ ッ ト の動作能力確認機能 によ る電動モー タ の二乗平均電流値と定格電流値に対する二 乗平均電流の比率の計算を実行する ための フ ロ ーチ ヤ 一 ト 、 第 4 図は表示装置上にお け る平均電流と比率と の表示面面 の平面図。 発明を実施する最良の態様

第 1 図を参照する と、 本発明の 1 実施例に係る動作能力確 認機能を具備した氷平多闋節型産業用ロ ボ ッ ト 1 0 は、 ロ ボ ッ ト基部 1 2 上に π ポ ッ ト 胴部 1 4 が立設され、 こ のロ ボッ ト 胴部 1 4 に対 して縦軸 1 6 が上下の Z軸方向に可動に設け られている。 こ の縦軸 1 6 の頂部には第 1 のロ ボ ッ ト腕 1 8 の後端部が枢着されてお り、 第 1 のロ ボ ッ ト 腕 1 8 は、 縦方 向の Θ軸回 り に旋回可能に設けられている。 また、 第 1 の口 ボツ ト腕 1 8 の先端には第 2 のロ ボッ ト 腕 2 0 の後端が枢着 され、 同 じ く 縦方向の U軸回 り に旋回可能に設け られている。 更に、 この第 2 のロ ボッ ト 腕 2 0 の先端には、 ロ ボ ッ ト 手首 部 2 2 が縦方向の W軸回り に旋回可能に結合されている。 ま た、 口 ボ ッ ト 手首部 2 2 の先端にはエ ン ド エ フ ヱ ク タ を成す ロ ボヅ ト ノヽ ン ド 2 4 が着脱自在に装着されている。 このよ う に各ロ ボッ ト 腕 1 8 、 2 0 と ロ ボ ッ ト 手首 2 2 が水平面内で 旋回可能に設け られた氷平多蘭腕節型産業用 ロ ボ ツ ト 1 0 の 上記 ®軸等の夫々の蘭節軸は、 電動モータ （電動サーボモ ー タ ） を駆 »源と して具備し、 その電動モータ の回転出力を周 知の減速機構または伝動機構、 例えば、 ウ ォ ー ム ， ウ ォ ー ム ホ イ ル機構、 ペル ト ' プー リ 機構、 ポー ルねじ機構等によ り 減速、 伝動して各ロ ボ ッ ト 腕 1 8 、 2 0 、 ロ ボ ッ ト 手首部 2 2 、 縦軸 1 6 等を駆動する構造にな っている。

第 1 図において、 Z軸と夫々の蘭節軸であ る Θ軸、 U軸、 W軸と に蘭する駆動源を形成している各電動モータ は M 2 、 M θ , Μ τι 、 M wで図示してあ る。 そ して、 これらの電動モ ー タ M z 、 M 、 M u、 M wは夫々 、 ロ ボ ッ ト 制御装置 2 6 か ら の指令入力が、 各モータ のサ ー ボ機構及び駆動回路 （図 示では、 こ れ らを総合 してモ ー タ サ ー ボ駆動機構 2 8 と して 図示 してあ る。 ） を経由 して入力 さ れる こ と によ り 、 制御駆 動 さ れ、 上記指令入力 に対応 した動作を、 指令 さ れた動作速 度で遂行する も のであ る。 なお、 第 1 図では電動モ ー タ M u の系についてのみ、 代表的にモ ー タ サ ー ボ シ ス テ ムを図示 し てあ る が、 他の夫々 の電動モ ー タ や M w等に就いて も 同 様なサ 一 ポ シ ス テ ムが設け られてい る と理解すべき であ る 。

本発明 によれば、 更に、 こ れの電動モ ー タ M z 、 M Θ . M u、 M w、 例えば、 電動モ ー タ M u のサ ー ポ シ ス テ ム に は、 モ ー タ 電流検出部 3 0 が具備さ れ、 同電動モ ー タ M u の駆動 電流回路に流れる駆動電流値が検出 さ れる よ う にな っ てい る 即 ち、 該モ ー タ 電流検出部 3 0 は、 同駆動電流回路に挿入 さ れた電気抵抗 Rの電圧降下値を検出 し、 その値を A Z D変換 によ り ア ナ ロ グ電流値をデ ィ ジ タ ル値に変換 して ロ ボ ッ ト 制 御装置 2 6 へ送出 してい る のであ る。 ま た、 ロ ボ ッ ト 制御装 置 2 6 は、 周知のよ う に、 ロ ボ ッ ト 動作の制御を行 う ため に 演算制御手段と しての C P U 3 2 を有 し、 こ の C P U 3 2 に ノ ス ラ イ ン 3 4 を介 して、 イ ン タ ー フ ェ ー ス 3 6 、 種々 の 制御プロ グ ラ ムが記録さ れた R 〇 M回路 3 8 、 必要なデー タ を消去可能に記憶する記憶手段と しての R A M ( 1 ) 4 4 、 R A M ( 2 ) 4 6 、 表示装置 4 0 を内蔵 した教示操作盤 4 2 等を具備 して成 り 、 本発明 においては、 夫々 の関節軸の駆動 電動モ ー タ 、 M u、 M wに設け られた夫々 のモ ー タ 電流 検出部 3 0 から送出されるモータ駆動電流値を、 ィ ンタ ー フ ヱ ー ス 3 6 を介 して第 1 の記憶手段と しての R A M ( 1 ) 44 に夫々、 假別に記憶可能に構成されている。

また、 本発明においては、 教示捿作盤 4 2 を用いてロ ボ ッ ト に要請された作業条件に对応して、 種々の π ボ ッ ト 勖作の 動作プロ グラ ムを敎示する段階で動作プロ グラ ム中に一連の π ボ ッ ド勖作の遂行時における各関節軸の電動モータ Μ ζ、 d . M u、 M wにおける駆動電流における二乗平均電流を 計算させるプ ロ グ ラ ムを組み込み、 こ の計算措令に従い、 該 一連の-動作過程におけるモータ駆動電流の二乗平均電流と、 その二乗平均電流値の該各電動モータ M z 、 VI Θ、 M u、 M wの定格電流値 （これは、 予め、 例えば、 R A M ( 1 ) 等に 記憶、 格納してお く 。 ） との比率を計算し、 その計算結果を 教示操作盤 4 2 の表示装置 4 0 に表示して作業者に目視的に 各電動モータ M z、 M Θ , M u 、 M wに過剰な負荷が掛け ら れてはいないか、 或いは、 動作能力が充分に発揮されている か否か等を確認できるよ う に している。 そ して、 その確認結 果によ り 、 各藺節軸の動作プ ロ グ ラ ムにおける動作速度等を 適正な値に変更設定する こ と が可能になるのであ る。

第 2 図は、 このよ う な蘭節軸駆動用の電動モータ の ϋ動電 流計算指令を組み込んだ動作プロ グラ ムを示したものであ る 同図に図示の動作プ ロ グ ラ ムは、 計算開始指令 S 1 がプ π グラ ムされ、 一違の動作過程のプロ グラ ムが次に順次に入力 され、 その後、 計算終了指令 S 2 を読み取る と、 計算を終了 するのである。 この結果、 計算開始指令から計算終了指令ま で一連の ロ ボ ッ ト 動作を遂行する際に、 選択 した 1 つの駆動 用電動モ ータ （モー タ M z 、 M 、 M u、 M wの 1 つ） に供 給さ れる駆動電流の二乗平均モ ー タ 電流が計算さ れ、 ま た、 その電動モータ の定格電流に对する平均電流の比率が計算さ れる のであ る。

第 3 図は、 ロ ボ ッ ト 制御装置 2 6 が遂行する上述の計算過 程を説明する フ ロ ー チ ャ ー ト であ る。 上述 した計算開始の指 令 を読み取る と、 C P U 3 2 は、 先ず、 上記複数の闋節 軸にお ける上記選定さ れた関節軸に関する平均電流計算用の レ ジス タ と計算開始時点か ら の計算経過時間積算用の レ ジス タ と を有 した R A M ( 2 ) 4 6 のそれ ら両 レ ジス タ を ク リ ア する （ス テ ッ プ①） 。 次いで、 各電動モ ー タ の駆動電流の実 測値 （ディ ジタ ル値） を上述 した R A M ( 1 ) 4 4 か ら読み 取る （ス テ ッ プ②） 。 次に、 その読み取 っ た電流値を二乗計 算する （ス テ ッ プ③） 。 次いで、 R A M ( 2 ) 4 6 にお け る 時間積算の レ ジス タ が、 計算開始時間の経過時間 T s (計算 開始直後は T s = 0 ) か ら一定のサ ンプル時間 Δ Τを積算す る （ス テ ッ プ④） と、 その間にお ける二乗平均電流を計算す る （ス テ ッ プ⑤） 。 更に、 該二乗平均電流と予め R A M ( 1 ) に記憶さ れた当該電動モ ー タ の定格電流値と の比率計算を遂 行 して （ス テ ッ プ⑥） 、 該比率値を教示操作盤 4 2 の表示装 置 4 0 に表示する （ス テ ッ プ⑦） 。 なお二乗平均電流値 と積 算時間と は都度、 R A M ( 2 ) 4 6 の所定の レ ジス タ に計算 過程で記録さ れる。 上述の計算過程は、 一定のサ ン プ リ ン グ 時間 Δ Τ每に繰 り 返 し遂行さ れ、 計算終了指令 （ス テ ッ プ⑧） が読み取られるまでの時間 T s が経過するまで遂行される。 こ のよ う に計算開始指令 から計算終了指令 S ₂ までのモ ータ駆動電 の二乗平均電流値を計算すれば、 その間におけ る該当電動モータ に供給された二乗平均電流が確認でき、 ま た、 定格電琉よ り 過剰の駆動電流が拱給されていたか否かの 判断ができ る。

表示装置 4 0 には、 全ての電動モータ M z 、 M 6 , M u、 M wに就いて、 モータ定格電流との比率値と二乗平均電流値 とが表示される。

第 4図は、 このよ う に して表示されたモータ定格電流との 比率値と二乗平均電流値との表示犹態を示したものである。 こ こで、 比率値が 1. 0 を越えているモータ M 0 、 M u は駆動 電流が定格値を上回っている こ とから、 過熱の危惧があ る。 故に、 このよ う な比率値が 1， 0 を越えた電動モータが存在す る ロ ポッ ト動作プロ グラ ムは、 変更修正して、 比率値を 1 , 0 付近に戻す操作を行う こ とができ るのであ る。 他方、 比率値 が 1. 0 を大幅に下回 っている ときは、 その蘭節軸まわ り の勖 作が充分に能力を使い尽 く していないものと、 判断でき、 故 に、 動作速度や動作加速度を増加させる等のプ ロ グ ラ ム修正 が成されるのである。

以上の説明か ら明 らかなよ う に、 本発明によれば、 産業用 ロ ボ ッ ト の蘭節軸における各軸が電動モータ を駆動源と して いる とき、 各酉節軸が負荷を担持して所望の一連の o ボッ ト 動作を遂行する際の動作範囲、 »作速度、 負荷量等が適正な 犹-態に有るか否か、 つま り、 各蘭節軸まわ り の動作能力が適 1 正に発揮 さ れてい る か否かの確認を ロ ボ ッ ト 制御装置を介 し て簡単に計算 して、 表示装置上で簡単に 目視で確認、 判断す る こ と ができ る のであ る。 そ して、 こ のよ う な判断、 確認が 可能にな る こ と によ り 、 動作プロ グ ラ ムを最適化 して一蕃効 率の良いプ ロ グ ラ ムを作成すべ く 修正 し、 π ボ ッ ト の能力を 最大限に発揮さ せ得る効果が得 られる と共に駆動源であ る 電 動モ ー タ の過熱を防止する こ と も でき る と 言 う 効果を得 ら れ る 0 "

なお、 上述 した実施例では、 水平多関節腕型産業用 ロ ボ ッ ト の例に就いて説明 したが、 水平腕型に限 る も のではな く 、 種々 の闋節腕型ロ ボ ヅ ト に本発明が適用可能であ る こ と は、 言 う ま で も な い。 ま た、 関節腕型 ロ ボ ッ ト 以外で も電動モ ー タ を ロ ボ ヅ ト 動作部の駆動源に使用する ロ ボ ッ ト では、 本発 明の技術思想を蹐襲 して種々 改変、 変更する こ と によ り 、 動 作能力の確認機能を具備さ せ得る こ と は理解でき ょ う 。

Claims

請求の範囲 .

1 . 複数の蘭節軸回り の未々のロ ボ ッ ト 勖作部の駆動源が 各々電動モータ によ って構成された産業用 ロ ポ ッ ト の動作確 認方法が、

前記関節軸に関する駆動用電動モータ の駆動電流値を検出 し、

前記関節軸の動作プ ロ グ ラ ム内における第 1 の時間と第 2 の時間との間において該複数の蘭節軸における選択した 1 つ の蘭節軸に蘭して検出された対応の駆動用電動モータ の駆動 電流値を所定の微小サ ン プル時間毎に取り 出すと共に前記第 1 、 第 2 の時間内における二乗平均電流値と電動モータ定格 電流値との比率値を演算し、

前記二乗平均電流値及び前記定格電流値に対する比率値を 表示するス テ ッ プを具備し、

21て作業者が動作能力の適正度を確認でき るよ う に したこ とを特徵とする産業用ロ ボ ッ ト の勖作能力確認方法。

2 . 前記第 1 の時間と第 2 の時藺は、 前記 »作プ ロ グ ラ ム 内に設定された渲算開始時間と渲算終了時藺である請求の範 囲 1 . 項に記載の産業用 ロ ボ ッ ト の動作能力確認方法。

3 . 各蘭節軸の回 り のロ ボ ッ ト勖作部の駆動源が夫々電動 モータ に J: つて構成され、 ロ ボ ッ ト 制御装置の制御によ り動 作する産業用 ロ ボ ッ ト が、

前記各蘭節軸に蘭する動作過程におけるその駆動源電勖モ ータ の電流値を検出するための検出手段と、 -- 前記検出手段によ り 検出 した電流値をディ ジ タ ル値に して 記憶する第 1 の記憶手段と、

前記動作過程において第 1 の時間か ら第 2 の時間ま での間 にお ける一定微小'サ ン プ ル時間の集積値を加算 · 記憶する第 2 の記憶手段と、

前記一定微小サ ン プ ル時間毎に前記第 1 の記憶手段か ら取 り 出 した電流値と前記第 2 の記憶手段に加算 · 記憶 さ れた集 積時間と に基づいて前記駆動源電動モータ の二乗平均電流値 の電動モ ー タ 定格電流値に対する比率値を渲算、 算出する た めの渍算手段と、

前記漬算手段によ り 算出 した電動モー タ の前記二乗平均電 流値と前記定格電流値に対する比率値と を表示する表示手段 と を、

具備 して構成さ れ、 各闋節軸に蘭する動作能力の適正度を 電動モー タ の定格電流を介 して確認する よ う に した こ と を特 徵とする産業用 ロ ボ ッ ト 。

4 . 前記第 1 、 第 2 の記憶手段、 前記渲算手段、 前記表示 手段は、 前記ロ ボ ッ ト 制御装置に内蔵、 具備さ れ、 前記駆動 源電動モー タ の電流値の検出手段は、 前記各関節軸に関する 夫々 の電動モ ー タ の駆動電流のアナ 口 グ値を検出する検出器 と、 検出 さ れた アナ ロ グ駆動電流値をデ ィ ジタ ル値に変換 し て前記第 1 の記憶手段に入力する A Z D変換器と か ら構成さ れてい る請求の範囲 3 . 項に記載の産業用 ロ ボ ッ ト 。

5 . 前記駆動源電動モ ー タ の電流値の検出手段は、 前記 口 ボ ッ ト 制御装置に接続さ れた外部手段であ る こ と を特徴 とす る請求の 囲 4 . 項に記載の産業用ロ ボ ッ ト 。

6 . 前記第 1 、 第 2 の記憶手段は、 R A Mに依って夫々構 成される こ とを特徵とする請求の範面 5 . 項に記載の産業用 ロ ボ ッ ト。

7 。 前記関節軸回 り のロ ボッ ト勖作部は、 1 つの上下動作 軸と、 前記上下動作軸に枢着され、 また、 相互に蘭節によ り 枢着された少な く と も 2 つの氷平ロ ボッ ト 腕とを含んで成る こ とを特徵とする請求の範囲 3 . 項に記載の産業用ロ ボッ ト