JPS58137585A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS58137585A JPS58137585A JP1778982A JP1778982A JPS58137585A JP S58137585 A JPS58137585 A JP S58137585A JP 1778982 A JP1778982 A JP 1778982A JP 1778982 A JP1778982 A JP 1778982A JP S58137585 A JPS58137585 A JP S58137585A
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- Japan
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- temperature
- rosette
- temperature sensor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに係わり、特にその可動部の温
度伸縮により生ずる工具の位置決め誤差をなくすｌこと
ができる工業用ロボットに関する。
度伸縮により生ずる工具の位置決め誤差をなくすｌこと
ができる工業用ロボットに関する。
工業用ロボットのアームは通常金属製であるので、アー
ムの温度が変化するとアームが伸縮するのでアームによ
り位置決めされる工具の位置決めに誤差が生ずる。この
結果従来の工業用ロボットはアームの温度が変化すると
所定の製品を製造することがで色ないという問題が６つ
九。
ムの温度が変化するとアームが伸縮するのでアームによ
り位置決めされる工具の位置決めに誤差が生ずる。この
結果従来の工業用ロボットはアームの温度が変化すると
所定の製品を製造することがで色ないという問題が６つ
九。
本発明は上記従来の繰越に鑑みて為され九も０であり、
その目的とするところは、アーム等の可動部が温度変化
によ）伸縮した場合であっても工具の位置決めＫｌｌ差
が生ずることがない工業用ロゼツトを提供することにあ
る。
その目的とするところは、アーム等の可動部が温度変化
によ）伸縮した場合であっても工具の位置決めＫｌｌ差
が生ずることがない工業用ロゼツトを提供することにあ
る。
上記目的を達成するために、本発明は、可動部へ設けら
れる工具について位置決め指令する位置決め指令発生装
置と、位置決め指令発生装置Ｏ位置決め指令値から前記
可動部の駆動制御値を求める制御値演算回路と、駆動制
御値に基づいて前記可動Ｓｔ駆動制御して工具を位置決
めする可動部制御装置と、＃Ｉ配可動部の温度検出を行
なう温度センナと、を含み、前記制御値演算回路は温度
センナの検出値によ）その駆動制御値を可動部の温度変
化による伸縮分だけ補正することを特徴としている。
れる工具について位置決め指令する位置決め指令発生装
置と、位置決め指令発生装置Ｏ位置決め指令値から前記
可動部の駆動制御値を求める制御値演算回路と、駆動制
御値に基づいて前記可動Ｓｔ駆動制御して工具を位置決
めする可動部制御装置と、＃Ｉ配可動部の温度検出を行
なう温度センナと、を含み、前記制御値演算回路は温度
センナの検出値によ）その駆動制御値を可動部の温度変
化による伸縮分だけ補正することを特徴としている。
以下、図面に基づいて本発明に係る工業用０ゼツトのＩ
１１／ＩＡ例を説明する。
１１／ＩＡ例を説明する。
１１１１１図において対象物１０は工具であるハンド１
２Ａで把持されるようになっている。ノ１ンド１２Ａは
その基部が軸１３ム及びこの軸１３ムと直交する軸１３
Ｂを介してロアアーム２０Ｂの先端部へ軸支されており
、これＫよってハンド１２人は軸１３人回りに旋回可能
％ １３Ｂ回ＤＫ回転可能となっている。
２Ａで把持されるようになっている。ノ１ンド１２Ａは
その基部が軸１３ム及びこの軸１３ムと直交する軸１３
Ｂを介してロアアーム２０Ｂの先端部へ軸支されており
、これＫよってハンド１２人は軸１３人回りに旋回可能
％ １３Ｂ回ＤＫ回転可能となっている。
ロアアーム１２Ｂの基部は軸１３Ｂと直角な軸線を有す
る軸１３０を介してアッパアーム１２０の先端部へ軸支
されてロアアーム１２Ｂがアッパアーム１２０に対して
旋回可能となっている。
る軸１３０を介してアッパアーム１２０の先端部へ軸支
されてロアアーム１２Ｂがアッパアーム１２０に対して
旋回可能となっている。
またこのアッパアーム１２０はその基部が軸１３Ｄを介
して回転アーム１２Ｄの上端部へ軸支されている。この
軸１３Ｄは軸１３０と平行であ夛、アッパアーム１２０
が軸１３Ｄ回〕に旋回可能となっている。
して回転アーム１２Ｄの上端部へ軸支されている。この
軸１３Ｄは軸１３０と平行であ夛、アッパアーム１２０
が軸１３Ｄ回〕に旋回可能となっている。
この回転アーム１２Ｄはその下端部が軸１３ｍを介して
Ｉ定ベース１２Ｂへ軸支されている。軸可能としている
。
Ｉ定ベース１２Ｂへ軸支されている。軸可能としている
。
これらのハンド１２人、ロアアーム１２Ｂ１アツノゼア
ーム１２０、回転アーム１２Ｄはロゼツト可動部を構成
し、それぞれ図示しないモータ等の駆動手段で、軸１３
Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ，１３Ｄ。
ーム１２０、回転アーム１２Ｄはロゼツト可動部を構成
し、それぞれ図示しないモータ等の駆動手段で、軸１３
Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ，１３Ｄ。
１３Ｅ回りに回転又は旋回されてノ・／ド１２Ａを所望
位置へ所望の姿勢で移動するようになっている。壇九ノ
ー／ド１２人も図示しないモータ等の駆動手段で開閉し
、対象物１００把持１把持解消力！で自為ようになって
いる。
位置へ所望の姿勢で移動するようになっている。壇九ノ
ー／ド１２人も図示しないモータ等の駆動手段で開閉し
、対象物１００把持１把持解消力！で自為ようになって
いる。
これらの駆動手段による／％７ド１２人の所望位ること
によ妙行なわれている。すなわち各駆動手段にはそＯ回
転角度を検出する角度上／す１例えば工／：１−ダ、ポ
テンショメータ等が設けられており、可動部制御装置１
４は入力され丸目転角制御値とノ・／ド１！Ａ１各アー
ム１２Ｂ、１２Ｃ及び回転アーム１２Ｄの実際に駆動さ
れた回転角値とを比較し、これらが等しくなるようにサ
ーボ制御を行なってハ／ド１２Ａｔ−要求され九位置及
び姿勢へ位置決めするようになっている。
によ妙行なわれている。すなわち各駆動手段にはそＯ回
転角度を検出する角度上／す１例えば工／：１−ダ、ポ
テンショメータ等が設けられており、可動部制御装置１
４は入力され丸目転角制御値とノ・／ド１！Ａ１各アー
ム１２Ｂ、１２Ｃ及び回転アーム１２Ｄの実際に駆動さ
れた回転角値とを比較し、これらが等しくなるようにサ
ーボ制御を行なってハ／ド１２Ａｔ−要求され九位置及
び姿勢へ位置決めするようになっている。
上記可動部制御装置１４は制御値演算回路１６を介して
位置決め指令発生装置１８へ接続されている。この制御
値演算回路１６は位置決め指令発生装置１８から出力さ
れた位置決め指令値（基準３次元座標系ｘ、ｙ、ｚの位
置及び姿勢で与えられる）に対して断電の演算を行ない
可動部制御装置１４へ演算結果である駆動制御値（モー
タの回転角度）を送るようｔｃｔつている。
位置決め指令発生装置１８へ接続されている。この制御
値演算回路１６は位置決め指令発生装置１８から出力さ
れた位置決め指令値（基準３次元座標系ｘ、ｙ、ｚの位
置及び姿勢で与えられる）に対して断電の演算を行ない
可動部制御装置１４へ演算結果である駆動制御値（モー
タの回転角度）を送るようｔｃｔつている。
一方、対象物１０を把持する／１７ド１２ＡＫは第１の
温度セン？２ＯＡが接触状態で取シつけられている。こ
の温度センサ２０Ａは温度１１Ｊ定回路２２Ａへ接続さ
れ、この温度測定回路２２人ｄ（ＡＤ変換器２４Ａへ接
続されている。さらにこの人り変換器２４Ａが前記制御
値演算回路１６へＩＩ続されている。
温度セン？２ＯＡが接触状態で取シつけられている。こ
の温度センサ２０Ａは温度１１Ｊ定回路２２Ａへ接続さ
れ、この温度測定回路２２人ｄ（ＡＤ変換器２４Ａへ接
続されている。さらにこの人り変換器２４Ａが前記制御
値演算回路１６へＩＩ続されている。
従って温度センサ２０Ａの検出値は温度測定−路２２Ａ
で電圧変換された彼にＡＤ変換器２４ムを介してデジタ
ル値として制御値演算回路１６へ送られるようになって
おり、仁の制御値演算回路１６では）・ンド１２Ａの温
度と、温ｆ変化による寸法変化の関係式が与えられてい
る。このためノーンド１２Ａの温度ｔ１が基準温度（例
えば２０℃）から変化し友場合にこの温度変化に応じた
工具長さＡ＝ｆ （１＋ ）を演算し５位置決め指令発
生装置１８からの指令値に対しこの演算結果の寸法だけ
補正した制御値（＃−ｆ （Ｐ、 Ａ）、但しＰは位置
決め指令値ま九−は各回転軸および旋回転まわりの回転
角指令値〕を可動部制御装置１４へ送って、ハンド１２
Ａの温度変化に拘らずハンド１２Ａを常に正確に指令さ
れた位置へ指令され友姿勢で移動させるようになってい
る。
で電圧変換された彼にＡＤ変換器２４ムを介してデジタ
ル値として制御値演算回路１６へ送られるようになって
おり、仁の制御値演算回路１６では）・ンド１２Ａの温
度と、温ｆ変化による寸法変化の関係式が与えられてい
る。このためノーンド１２Ａの温度ｔ１が基準温度（例
えば２０℃）から変化し友場合にこの温度変化に応じた
工具長さＡ＝ｆ （１＋ ）を演算し５位置決め指令発
生装置１８からの指令値に対しこの演算結果の寸法だけ
補正した制御値（＃−ｆ （Ｐ、 Ａ）、但しＰは位置
決め指令値ま九−は各回転軸および旋回転まわりの回転
角指令値〕を可動部制御装置１４へ送って、ハンド１２
Ａの温度変化に拘らずハンド１２Ａを常に正確に指令さ
れた位置へ指令され友姿勢で移動させるようになってい
る。
を九ロアアーム１２Ｂ１アッパアーム１２０．回転アー
ム１２１１にもこれらの中央部にそれぞれ温度−に／ｆ
２０Ｂ、 ２０Ｃ，２０Ｄが取りつけられており、そ
れぞれ温度−足回Ｍ ２２Ｂ、 ２２Ｃ，２２Ｉ）及ヒ
ＤＡｆ 換器２４Ｂ、 ２４Ｃ。
ム１２１１にもこれらの中央部にそれぞれ温度−に／ｆ
２０Ｂ、 ２０Ｃ，２０Ｄが取りつけられており、そ
れぞれ温度−足回Ｍ ２２Ｂ、 ２２Ｃ，２２Ｉ）及ヒ
ＤＡｆ 換器２４Ｂ、 ２４Ｃ。
２４Ｄを介して制御値演算回ｗ１１６へ接続されている
。
。
制御値演算回路１６ではハンド１２Ａの場合と同様に、
ロアアーム１２Ｂ、アッパアーム１２Ｃ％回転アーム１
２Ｄの６温［ｔｍ＊ｔｍｓｔａに対応する各部の長さＢ
＝ｆ （Ｉｍ ）Ｉ Ｃ＝ｆ （ｔｓ ）、 Ｄ＝ｆ
（ｔ４ ）を計算すると共に。
ロアアーム１２Ｂ、アッパアーム１２Ｃ％回転アーム１
２Ｄの６温［ｔｍ＊ｔｍｓｔａに対応する各部の長さＢ
＝ｆ （Ｉｍ ）Ｉ Ｃ＝ｆ （ｔｓ ）、 Ｄ＝ｆ
（ｔ４ ）を計算すると共に。
これに基いて駆動制御値θ＝ｄ （Ｐ、 Ｂ、 Ｃ，Ｄ
）を求めハンド１２Ａの駆動制御値ｅ＝ｆ （Ｐ、Ａ）
を求めると同時に駆動制御値θ＝ｆ （Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｃ
、Ｄ）を補正するようになっている。
）を求めハンド１２Ａの駆動制御値ｅ＝ｆ （Ｐ、Ａ）
を求めると同時に駆動制御値θ＝ｆ （Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｃ
、Ｄ）を補正するようになっている。
このように構成された本実施例のロボットでは、位置決
め指令発生装置１１８からの位置決め指令値に基づいた
駆動制御値が可動部制御装置１４から各モータへ送られ
、これによってハ／ド１２Ａ１０アアーム１２Ｂ、アッ
パ−アーム１２Ｃ１回転アーム１２Ｄがそれぞれ必要角
度だけ回転し、これらの回転がエンコーダ等によりフィ
ードバックされサーボ制御が行なわれる。従ってハンド
１２Ａは位置決め指令発生装置１１８で指令され九基準
座標系の指令位置へ指令集勢で移動する。
め指令発生装置１１８からの位置決め指令値に基づいた
駆動制御値が可動部制御装置１４から各モータへ送られ
、これによってハ／ド１２Ａ１０アアーム１２Ｂ、アッ
パ−アーム１２Ｃ１回転アーム１２Ｄがそれぞれ必要角
度だけ回転し、これらの回転がエンコーダ等によりフィ
ードバックされサーボ制御が行なわれる。従ってハンド
１２Ａは位置決め指令発生装置１１８で指令され九基準
座標系の指令位置へ指令集勢で移動する。
ここでハンド１２Ａ、ロアアーム１２Ｂ１アツパアーム
１２Ｃ，回転アーム１２Ｄが基準温度から変化し九場合
には、これらの温度がセ／サー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ
１２０Ｄで検出されて制御値演算回路１６へ送られ、ア
ーム制御装置１４へのモータ駆動信号を補正する。この
結果、ハンド１２Ａはロボットの雰囲気温度の変化にも
拘らず常に位置決め指令発生装置１８で指令され九基準
座禅系の指令位置へ指令姿勢で正確に移動することがで
きる。
１２Ｃ，回転アーム１２Ｄが基準温度から変化し九場合
には、これらの温度がセ／サー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ
１２０Ｄで検出されて制御値演算回路１６へ送られ、ア
ーム制御装置１４へのモータ駆動信号を補正する。この
結果、ハンド１２Ａはロボットの雰囲気温度の変化にも
拘らず常に位置決め指令発生装置１８で指令され九基準
座禅系の指令位置へ指令姿勢で正確に移動することがで
きる。
一例としてアルミニウム製のロゼツト各可動部は長さが
５０３で夏冬の温度差（約３０℃）により０２〜０．３
−程度の伸縮があり、この結果ノ・ンＰの対象物把持部
では指令位置からα５■程度の誤差を生じてい九が、本
実施例ではこの誤差を補正することができ、正確な作業
が可能となった。
５０３で夏冬の温度差（約３０℃）により０２〜０．３
−程度の伸縮があり、この結果ノ・ンＰの対象物把持部
では指令位置からα５■程度の誤差を生じてい九が、本
実施例ではこの誤差を補正することができ、正確な作業
が可能となった。
なお上記実施例ではロゼツトの各可動部へそれぞれ温度
センナ−を設けた構成を示したが、各可動部の温度がほ
ぼ均一である場合には一カ所のみの温度＃ｊ定又は特別
に温度の異る可動部のみの測定で事足り、ま九このセン
サーは必らずしもアームハンド等の可動部へ取付ける必
要はなく雰囲気温度を測定するものであってもよい。
センナ−を設けた構成を示したが、各可動部の温度がほ
ぼ均一である場合には一カ所のみの温度＃ｊ定又は特別
に温度の異る可動部のみの測定で事足り、ま九このセン
サーは必らずしもアームハンド等の可動部へ取付ける必
要はなく雰囲気温度を測定するものであってもよい。
逆に各可動部の温度が不均一である場合には、必要に応
じて多数の温度センサーを設け、同一の可動部の異る部
位へ複数個のセンサーを取りつけることもでき、最も温
度の高い部位と低い部位へそれぞれ取りつけるようにし
て、又は極端に他の部位と温度が異る部位に特別に設け
ることもできる。
じて多数の温度センサーを設け、同一の可動部の異る部
位へ複数個のセンサーを取りつけることもでき、最も温
度の高い部位と低い部位へそれぞれ取りつけるようにし
て、又は極端に他の部位と温度が異る部位に特別に設け
ることもできる。
また各町・動部の温度変化による駆動制御値の補正は温
度変化の著しい作業開始時、早朝時にのみ、又は必要に
応じて間欠的に行ってもよい。
度変化の著しい作業開始時、早朝時にのみ、又は必要に
応じて間欠的に行ってもよい。
以上説明した如く本発明に係る工業用口〆ットでは、工
具の位置決め指令をする位置決め指令発生装置、この位
置決め指令値から可動部の駆動制御値を求める制御値演
算回路、この駆動制御値に基いて可動部を駆動制御し工
具の位置決めをする可動部制御装置及び可動部の温度検
出用温度センサーを設け、この温度センサーの検出値に
より制御値演算回路が可動部の温［［化による伸縮分だ
け駆動制御値を補正するので、ロゼツト可動部の温度変
化があっても工具の位置決め誤差が生ずることがない優
れた効果を有する。
具の位置決め指令をする位置決め指令発生装置、この位
置決め指令値から可動部の駆動制御値を求める制御値演
算回路、この駆動制御値に基いて可動部を駆動制御し工
具の位置決めをする可動部制御装置及び可動部の温度検
出用温度センサーを設け、この温度センサーの検出値に
より制御値演算回路が可動部の温［［化による伸縮分だ
け駆動制御値を補正するので、ロゼツト可動部の温度変
化があっても工具の位置決め誤差が生ずることがない優
れた効果を有する。
第１図は本発明に係わる工業用ロゼツトの全体構成図で
ある１、′ １０・・・・・・工具、 １２・・・・・・アーム、 １２ｊ・・・・・・上腕、 １２Ｂ・・・・・・下腕、 １２０・・・・・・旋回フレーム、 １４・・・・・・アーム制御装置、 １６・・・・・・位置決め指令発生装置、１８・・・・
・・制御値演算回路、 ２０ Ａ、 ２ Ｑ Ｂ、 ２００．２ｏＤ・・・
・・・温度センサ。 代理人 弁理士 中 島 淳
ある１、′ １０・・・・・・工具、 １２・・・・・・アーム、 １２ｊ・・・・・・上腕、 １２Ｂ・・・・・・下腕、 １２０・・・・・・旋回フレーム、 １４・・・・・・アーム制御装置、 １６・・・・・・位置決め指令発生装置、１８・・・・
・・制御値演算回路、 ２０ Ａ、 ２ Ｑ Ｂ、 ２００．２ｏＤ・・・
・・・温度センサ。 代理人 弁理士 中 島 淳
Claims (5)
- （１） ロゼツト可動部の先端に設けられる工具につ
いて位置決め指令する位置決め指令発生装置と、位置決
め指令発生装置の位置決め指令値から前記可動部の駆動
制御値を求める制御値演算回路と、駆動制御値に基づい
て鍵配可動部を駆動制御して工具を位置決めする可動部
制御装置と、前記可動部の温度検出を行なう温度センサ
とＩを有し、前記制御値演算回路は温度センサの検出値
によりその駆動制御値を可動部の温度変化による伸縮分
だけ補正することを特徴とする工業用ロゼツト、。 - （２） 前記温度センナ−はロゼツト可動部へ接触し
て取）つけられることを特徴とした前記特許請求の範囲
第１項に記載の工業用ロゼツト。 - （３） 前記温度センサーは検数のロゼツト可動部へ
取りつけられることを特徴とした前記特許請求の範囲第
２項に記載の工業用ロゼツト。 - （４）前記温度センサーはロボット可動部の長手方向中
間部へ取りつけられることを特徴とじ九前記特許請求の
範囲＠２項又はＩＩ３項に記載の工業用ロボット。 - （５）前記温度センサーはロボット可動部の雰囲気温ｆ
を検出することによ抄ロボット可動部の温度検出をする
ことを特徴とし丸前記特許請求の範囲［１項に記載の工
業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1778982A JPS58137585A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1778982A JPS58137585A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58137585A true JPS58137585A (ja) | 1983-08-16 |
| JPH0260475B2 JPH0260475B2 (ja) | 1990-12-17 |
Family
ID=11953477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1778982A Granted JPS58137585A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58137585A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6094484U (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-27 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS61134808A (ja) * | 1984-12-05 | 1986-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロポツト装置 |
| JPS61281304A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-12-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 柔構造作業機 |
| JPS61284390A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | 工業技術院長 | 触覚センサ |
| JPS6224990A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | ダイキン工業株式会社 | 関節形ロボツト |
| JPS62124889A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | 豊田工機株式会社 | ア−ム長補正機能を有したロボツト |
| JPS62154505U (ja) * | 1986-03-25 | 1987-10-01 | ||
| JP2016198828A (ja) * | 2015-04-07 | 2016-12-01 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0486057U (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-27 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5190083A (en) * | 1975-02-06 | 1976-08-06 | Kosakukikaino netsuhenihoseisochi |
-
1982
- 1982-02-05 JP JP1778982A patent/JPS58137585A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5190083A (en) * | 1975-02-06 | 1976-08-06 | Kosakukikaino netsuhenihoseisochi |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6094484U (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-27 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS61134808A (ja) * | 1984-12-05 | 1986-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロポツト装置 |
| JPS61281304A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-12-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 柔構造作業機 |
| JPS61284390A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | 工業技術院長 | 触覚センサ |
| JPH0411348B2 (ja) * | 1985-06-11 | 1992-02-28 | ||
| JPS6224990A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | ダイキン工業株式会社 | 関節形ロボツト |
| JPS62124889A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | 豊田工機株式会社 | ア−ム長補正機能を有したロボツト |
| JPH0443750B2 (ja) * | 1985-11-26 | 1992-07-17 | Toyoda Koki Kk | |
| JPS62154505U (ja) * | 1986-03-25 | 1987-10-01 | ||
| JP2016198828A (ja) * | 2015-04-07 | 2016-12-01 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0260475B2 (ja) | 1990-12-17 |
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