JPS6158002A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS6158002A JPS6158002A JP18019784A JP18019784A JPS6158002A JP S6158002 A JPS6158002 A JP S6158002A JP 18019784 A JP18019784 A JP 18019784A JP 18019784 A JP18019784 A JP 18019784A JP S6158002 A JPS6158002 A JP S6158002A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- robot
- motor
- drive current
- axis motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はロボットの制御装置、特に、他物に干渉したロ
ボットを保護することのできる改良されたロボットの制
御装置に関するものである。
ボットを保護することのできる改良されたロボットの制
御装置に関するものである。
［従来の技術〕
ロボットの可動部、例えば手首軸にはＴ＝Ｆ−Ｑのトル
クＴが生ずる。ここで、ＦはＦ＝ＴＭ／Ｑ１ＴＭは手首
軸モータの出力トルクで干渉時はモータの最大出力トル
ク、Ωは手首軸の長さである。
クＴが生ずる。ここで、ＦはＦ＝ＴＭ／Ｑ１ＴＭは手首
軸モータの出力トルクで干渉時はモータの最大出力トル
ク、Ωは手首軸の長さである。
従って、手首軸モータが大きな出力トルクＴＭを発生す
ると、手首軸には大ぎなトルクＴが生じて該手・首輪が
動作時に他物に干渉したとき破損するおそれがある。そ
こで、従来は手首軸モータへの駆動電流をあるレベルよ
り上がらないように、つまり、出力トルクＴＭを制限し
て、手ａ （ｄ＋のトルクＴがあまり大きくならないよ
うにして、干渉時における破損事故を防ぐことが行われ
ている。
ると、手首軸には大ぎなトルクＴが生じて該手・首輪が
動作時に他物に干渉したとき破損するおそれがある。そ
こで、従来は手首軸モータへの駆動電流をあるレベルよ
り上がらないように、つまり、出力トルクＴＭを制限し
て、手ａ （ｄ＋のトルクＴがあまり大きくならないよ
うにして、干渉時における破損事故を防ぐことが行われ
ている。
［発明が解決しようとする問題点１
ところが、上記のように駆動電流を制限する場合、制限
しすぎるとロボットの動特性を低下させることになる。
しすぎるとロボットの動特性を低下させることになる。
また、上記のように手首軸のトルクＴを制限しても、干
渉時に物を所定位置に運ぶロボットの基本軸モータが作
動していると、手首軸モータより大きなトルクを発生す
る上記基本軸モータのトルクが手首軸に加わる。このた
め、ロボット設計上、強度に余裕がある構成部品は損傷
しないが、強度の低い構成部品は損傷することになる。
渉時に物を所定位置に運ぶロボットの基本軸モータが作
動していると、手首軸モータより大きなトルクを発生す
る上記基本軸モータのトルクが手首軸に加わる。このた
め、ロボット設計上、強度に余裕がある構成部品は損傷
しないが、強度の低い構成部品は損傷することになる。
特に、駆動力および干渉時の反力の影響を直接受ける動
力伝達系の構成部品の損傷が大きかった。
力伝達系の構成部品の損傷が大きかった。
さらに、ロボットが例えば溶接コテの場合、干渉によっ
て、干渉前の打点プログラムと干渉後における実際の打
点位置との間にズレが生じ、ティーチ修正（プログラム
湛正）を余儀無くされることが多い等の欠点があった。
て、干渉前の打点プログラムと干渉後における実際の打
点位置との間にズレが生じ、ティーチ修正（プログラム
湛正）を余儀無くされることが多い等の欠点があった。
［発明の目的］
本発明は上記従来の課題に鑑み為されたものであり、そ
の目的は干渉によるロボット構成部品特に手首軸の損傷
を防止して保全費の低減を図り、保全工数低減しいては
設備停止時間を短縮するロボットの制御装置を提供する
ことにある。
の目的は干渉によるロボット構成部品特に手首軸の損傷
を防止して保全費の低減を図り、保全工数低減しいては
設備停止時間を短縮するロボットの制御装置を提供する
ことにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明はロボットの手首軸
を駆動するモータの駆動電流を検出する駆動電流検出手
段を設け、この手段で検出された上記駆動電流が予じめ
設定器に設定された基準電流をある所定時間持続して越
えたことを判別して判別信号を出力する判別手段を有し
、上記判別信号を受けて前記ロボットの基本軸モータの
電源回路に挿入された開閉器を遮断する遮断手段を備え
た構成である。
を駆動するモータの駆動電流を検出する駆動電流検出手
段を設け、この手段で検出された上記駆動電流が予じめ
設定器に設定された基準電流をある所定時間持続して越
えたことを判別して判別信号を出力する判別手段を有し
、上記判別信号を受けて前記ロボットの基本軸モータの
電源回路に挿入された開閉器を遮断する遮断手段を備え
た構成である。
［作用］
前述した構成から明らかなように、本発明によれば、手
首軸が干渉して手首軸モータの駆動電流が予じめ設定さ
れた基準電流をある所定時間持続して越したとき、基本
軸モータの電源回路を遮断してロボットを停止させて手
首軸の破損を防止する。
首軸が干渉して手首軸モータの駆動電流が予じめ設定さ
れた基準電流をある所定時間持続して越したとき、基本
軸モータの電源回路を遮断してロボットを停止させて手
首軸の破損を防止する。
〔実施例］
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。第１図は本発明にかかるロボットの制御装置を示すブ
ロック図である。
。第１図は本発明にかかるロボットの制御装置を示すブ
ロック図である。
第１図において、ロボット１０は矢示ａ方向に回転する
下部垂直軸１２、この下部垂直軸１２に対し間第１４を
介して伸縮する上部垂直軸１６、この上部垂直軸１６の
上端に間第１８を介して取付けられた旋回軸２０を有す
る。この上下垂直軸１２．１６および旋回軸２０は不図
示の物を所定位置に運ぶロボットの基本軸をなし、各軸
には夫々別個独立に駆動モータが設けられているが図示
例は１つにまとめて基本軸モータ２２と表わしている。
下部垂直軸１２、この下部垂直軸１２に対し間第１４を
介して伸縮する上部垂直軸１６、この上部垂直軸１６の
上端に間第１８を介して取付けられた旋回軸２０を有す
る。この上下垂直軸１２．１６および旋回軸２０は不図
示の物を所定位置に運ぶロボットの基本軸をなし、各軸
には夫々別個独立に駆動モータが設けられているが図示
例は１つにまとめて基本軸モータ２２と表わしている。
また、上記旋回軸２０の先端には間第２３を介して矢示
す方向に回転する軸２４、この軸２４の先端に間第２５
を介して軸２６が取付けられている。これ等の軸２４．
２６は上記基本軸で運ばれた物の姿勢を制御する手首軸
を構成する。この各手首軸２４．２６にはそれぞれ別個
独立に駆動モータが設けられているが図示例は１つに麟
とめて手首軸モータ２８と表わしている。この手首軸モ
ータ２８には該モータの駆動電流ＩＭが基準電流が設定
器３０で設定された基準電流ＩＯをある所定時間持続し
て越えたとき判別信号を出力する判別手段３２が設けら
れている。この判別手段３２は例えばコンパレータ３４
、ダイオード３６、タイマ３８とからなっている。そし
て、上記判別信号で前記基本軸モータ２２の電源回路に
設けられた開閉器等の遮断手段４０を遮断する構成であ
る。
す方向に回転する軸２４、この軸２４の先端に間第２５
を介して軸２６が取付けられている。これ等の軸２４．
２６は上記基本軸で運ばれた物の姿勢を制御する手首軸
を構成する。この各手首軸２４．２６にはそれぞれ別個
独立に駆動モータが設けられているが図示例は１つに麟
とめて手首軸モータ２８と表わしている。この手首軸モ
ータ２８には該モータの駆動電流ＩＭが基準電流が設定
器３０で設定された基準電流ＩＯをある所定時間持続し
て越えたとき判別信号を出力する判別手段３２が設けら
れている。この判別手段３２は例えばコンパレータ３４
、ダイオード３６、タイマ３８とからなっている。そし
て、上記判別信号で前記基本軸モータ２２の電源回路に
設けられた開閉器等の遮断手段４０を遮断する構成であ
る。
本発明の実施例は上記の構成からなるもので、以下、第
２図のタイムチャート、第３図のフローチャートを参照
しながらその作用を説明する。手首軸２４．２６が動作
中に力Ｆで他物４２に干渉するとく第３図ステップ３−
１ ） 、手首軸モータ２８の駆動電流が第２図（イ）
に示すように増大する。この駆動電流を検出して（第３
図、ステップ３−２）該駆動電流が基準電流より越えて
いるか否かを判断しく第３図ステップ３−３ ＞ 、越
えていない間は通常動作を続行しく第３図ステップ３−
４＞、越えたときは第２図（ロ）に示ずようにコンパレ
ータ３４に出力が発生、し、この出力が第２図（ハ）に
示すタイマ３８の設定時間を越えるか否かを判断する（
第３図ステップ３−５）。
２図のタイムチャート、第３図のフローチャートを参照
しながらその作用を説明する。手首軸２４．２６が動作
中に力Ｆで他物４２に干渉するとく第３図ステップ３−
１ ） 、手首軸モータ２８の駆動電流が第２図（イ）
に示すように増大する。この駆動電流を検出して（第３
図、ステップ３−２）該駆動電流が基準電流より越えて
いるか否かを判断しく第３図ステップ３−３ ＞ 、越
えていない間は通常動作を続行しく第３図ステップ３−
４＞、越えたときは第２図（ロ）に示ずようにコンパレ
ータ３４に出力が発生、し、この出力が第２図（ハ）に
示すタイマ３８の設定時間を越えるか否かを判断する（
第３図ステップ３−５）。
越えたとぎは上記コンパレータ３４からの判別信号によ
り、基本軸モータ２２の電源回路を第２図（ニ）に示す
ように遮断してロボット１０を停止させる（第３図ステ
ップ３−６〜３−８）。
り、基本軸モータ２２の電源回路を第２図（ニ）に示す
ように遮断してロボット１０を停止させる（第３図ステ
ップ３−６〜３−８）。
上記タイマ３８の設定時間は０．５〜１．０ｓｅｃ程度
である。つまり、モータ２２には加減速時に最大電流を
供給するが、その時間は長いものでＱ、３５ｅＣ程度で
あるから、この加減速時の最大電流と区別するために上
記の設定時間とする。
である。つまり、モータ２２には加減速時に最大電流を
供給するが、その時間は長いものでＱ、３５ｅＣ程度で
あるから、この加減速時の最大電流と区別するために上
記の設定時間とする。
従って、干渉が生じてから０．５〜１、○ｓｅｃ程度で
ロボットの基本軸モータの電源回路は遮断され、手首軸
への負荷はかなり低減されることになる。
ロボットの基本軸モータの電源回路は遮断され、手首軸
への負荷はかなり低減されることになる。
なお、手首軸の干渉時、手首軸モータのみが作動し基本
軸モータが停止しているとき、または、上記のように基
本軸モータの電源回路が遮断されて該基本軸モータが停
止した後において、手首軸モータはオーバーロードサー
マルリレーの作動によって停止することになる。また、
航記コンパレータからの判別信号に基づいて、基本軸モ
ータとともに手首軸モータの電源回路を遮断ざゼてもよ
い。
軸モータが停止しているとき、または、上記のように基
本軸モータの電源回路が遮断されて該基本軸モータが停
止した後において、手首軸モータはオーバーロードサー
マルリレーの作動によって停止することになる。また、
航記コンパレータからの判別信号に基づいて、基本軸モ
ータとともに手首軸モータの電源回路を遮断ざゼてもよ
い。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば、手首軸モータの
駆動電流を常に管理し、干渉等で手首軸に大きな外力が
加わって上記駆動電流が増加し該駆動電流が基準電流を
所定時間持続して越えれば、即座に基本軸モータの電源
回路を遮断してロボットを停止させるので、手首軸その
他強度に余裕のない動力伝達系の損傷を確実に防止する
ことのできるロボットの制御装置を得ることが可能とな
る。
駆動電流を常に管理し、干渉等で手首軸に大きな外力が
加わって上記駆動電流が増加し該駆動電流が基準電流を
所定時間持続して越えれば、即座に基本軸モータの電源
回路を遮断してロボットを停止させるので、手首軸その
他強度に余裕のない動力伝達系の損傷を確実に防止する
ことのできるロボットの制御装置を得ることが可能とな
る。
第１図は本発明にかかるロボットの制御装置の好適な実
施例を示すブロック図、第２図はタイミングチャート図
、第３図はフローチャート図である。 １０・・・ロボット、 １２．１６．２０・・・基本軸、 ２２・・・基本軸モータ、 ２４．２６・・・手首軸、 ２８・・・手首軸モータ、 ３２・・・判別手段、 ４０・・・遮断手段。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を表わす
ものとする。
施例を示すブロック図、第２図はタイミングチャート図
、第３図はフローチャート図である。 １０・・・ロボット、 １２．１６．２０・・・基本軸、 ２２・・・基本軸モータ、 ２４．２６・・・手首軸、 ２８・・・手首軸モータ、 ３２・・・判別手段、 ４０・・・遮断手段。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を表わす
ものとする。
Claims (1)
- （１）ロボットの手首軸モータの駆動電流を検出する駆
動電流検出手段と、前記駆動電流が予じめ設定された基
準電流をある所定時間持続して越えたことを判別する判
別手段と、前記判別手段からの判別信号を受けて前記ロ
ボットの基本軸モータの電源回路を遮断する遮断手段と
、を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18019784A JPS6158002A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18019784A JPS6158002A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158002A true JPS6158002A (ja) | 1986-03-25 |
Family
ID=16079093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18019784A Pending JPS6158002A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6158002A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4970448A (en) * | 1988-01-09 | 1990-11-13 | Fanuc Ltd. | Method of and apparatus for ascertaining motion abilities of industrial robot |
| JP2010137312A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび制御方法 |
-
1984
- 1984-08-28 JP JP18019784A patent/JPS6158002A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4970448A (en) * | 1988-01-09 | 1990-11-13 | Fanuc Ltd. | Method of and apparatus for ascertaining motion abilities of industrial robot |
| JP2010137312A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび制御方法 |
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