KR930000933B1 - 산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치 - Google Patents

산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR930000933B1
KR930000933B1 KR1019890701677A KR890701677A KR930000933B1 KR 930000933 B1 KR930000933 B1 KR 930000933B1 KR 1019890701677 A KR1019890701677 A KR 1019890701677A KR 890701677 A KR890701677 A KR 890701677A KR 930000933 B1 KR930000933 B1 KR 930000933B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current value
robot
electric motor
value
time
Prior art date
Application number
KR1019890701677A
Other languages
English (en)
Other versions
KR900700246A (ko
Inventor
노부또시 도리이
료 니헤이
아끼히로 데라다
Original Assignee
화낙 가부시끼가이샤
이나바 세이우에몽
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화낙 가부시끼가이샤, 이나바 세이우에몽 filed Critical 화낙 가부시끼가이샤
Publication of KR900700246A publication Critical patent/KR900700246A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR930000933B1 publication Critical patent/KR930000933B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35402—Calculate allowable machining capability from cutting conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37285—Load, current taken by motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]
산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치
[도면의 간단한 설명]
본 발명의 상기 및 기타의 목적, 특징, 이점을 첨부도면에 도시한 실시예에 기준해서, 더욱 분명하게 하며, 동 도면에 있어서,
제1도는 본 발명의 실시예에 의한, 동작능력 확인 기능을 구비한 수평 다관절 아암형 산업용 로보트의 기본적 구성을 도시한 기구도.
제2도는 로보트 조작의 과정에서, 각 관절축의 동작능력의 적정도를 확인하기 위한 동작 프로그램을 도시한 챠트도.
제3도는 본 발명에 관계하는 산업용 로보트의 동작 능력 확인기능에 의한 전동 모터의 2제곱 평균 전류값과 정력 전류값에 대한 2제곱 평균전류의 비율의 계산을 실행하기 위한 흐름도.
제4도는 표시장치상에 있어서의 평균 전류와 비율과의 표시의 평면도.
[발명의 상세한 설명]
[기술분야]
본 발명은 산업용 로보트의 구동원에 과부하를 거는 일없이, 로보트를 동작시키기 위한 확인방법과 장치에 관한 것으로서, 특히, 각 로보트 관절축 회전의 로보트 동작부의 동작이 전동 모터를 구동원으로 하는 산업용 로보트에 있어서의 그 각 관절축의 동작능력의 적정도를 로보트의 조작 프로세스중에 대응한 전동모터의 정격 전류를 기준으로 하여 확인할 수 있도록 하고, 각 관절축 회전의 동작을 가장 적정한 동작능력하에서 조작시키도록 하는 것을 가능케 하는 산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 그 방법을 실시하는 장치에 관한 것이다.
[배경기술]
복수의 로보트 아암이나 로보트 손목, 로보트 선회 몸통부등의 동작부가 관절 결합된 구조를 갖는 다관절형 산업용 로보트를 비롯한, 전동 모터(전동 서보 모터)를 구동원으로 사용하는 산업용 로보트는 종래부터 여러가지 제공되어 있다. 이 같은 산업용 로보트에 있어서의 로보트 조작은 로보트 제어 장치에 미리 교시, 기억시킨 동작 프로그램에 따라서 각 전동 모터에 대한 지령 입력을 그 로보트 제어장치로부터 모터 구동용인 서보 기구에 송출하고, 이 서보 기구에 의해 구동용 전동모터의 동작을 제어하여 대응한 관절축의 회전동작부의 동작을 제어하는 방식이 채택되고 있다. 이 같은 전동 모터를 각 관절축에 관한 동작 구동원으로 사용하는 산업용 로보트에 있어선, 로보트의 각 관절축 회전의 동작범위, 동작 속도 및 허용되는 부하중량은 그 관절축에 관한 구동원인 전동모터의 정격 성능으로 제약을 받는다. 즉, 동작공간내의 어떤 1위치에서 다른 소망의 1위치로 이동하는 등의 일련의 동작을 동작 프로그램에 따라서 수행함에 있어서, 그 어느쪽의 관절축에 관한 구동용 전동모터가 정격 능력을 웃도는 출력이 요구되며 그 결과로서, 예컨대, 과잉 모터 구동전류의 공급이 계속되면, 그것에 기인해서 그 전동 모터의 이상과열을 초래하며, 소손에 이르는 등의 부적당함을 발생할 가능성이 있다.
그러나, 종래의 산업용 로보트에 있어선, 이같은 부적당한 일의 발생을 예측하면서, 그것을 미연에 방지하는 수단으로서는 매우 미숙한 수단에 의존치 않을 수 없는 상황에 있었다. 즉, 로보트 조작에 있어서, 로보트에 걸리는 부하 상태나 설정된 동작범위나 동작속도로부터 전동 모터에 과잉 구동전류가 공급되며, 과열이 생기면, 아람이 발신되는데, 그 아람을 시행 착오적으로 원인 추구하기 위해, 작업자가 적의한 전류 측정기를 꺼내어, 로보트 작용중인 전동 모터의 구동전류를 측정해서, 그 출력을 기록계에 기록하고, 기록결과를 판독한 다음, 계산기를 구사해서 모터 정격에 대한 실제의 구동 전류상태를 산출하고, 그런 다음, 관절축이 부하에 대해서 적정한 동작 속도, 가속도 등으로 설정되고 있는지의 여부를 판단하는 번잡한 확인 방법이 채택되고 있었다. 그러므로, 로보트의 동작중의 임의의 과정에서, 현재의 동작 능력의 적정도를 신속하게 확인하고, 필요에 따라서, 동작 프로그램을 변경한다는 것은 종래엔 불가능한 상황에 있었다. 게다가, 전동 모터의 발열은 로보트 아암부나 기타의 동작부분의 열변형의 원인으로도 되며, 높은 로보트 동작 정밀도가 구해질 때엔, 무시할 수 없는 결점으로 될 불편이 있다.
[발명의 개시]
따라서, 본 발명의 목적은 이같은 불리를 해소하고, 로보트 동작 과정에 있어서, 각 관절축의 회전의 동작 조건, 동작 프로그램이 적정하게 프로그램 설정되며 있는지의 여부를 로보트의 한 동작을 거쳐서 용이하게 확인할 수 있게 한 산업용 로보트의 동작확인 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 동작 확인 방법을 수행하기 위한 기능수단을 갖춘 산업용 로보트를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 상기 동작확인 방법을 수행하는 장치를 구비하며, 관절축 회전의 동작부의 동작구동원으로서 전동모터를 구비한 다관절 아암형 산업용 로보트를 제공하는데 있다.
본 발명의 하나의 시점(aspect)에 의하면 복수의 관절축 회전의 각각의 로보트 동작부의 구동원이 각각 전동모터에 의해서 구성된 산업용 로보트의 동작확인 방법이 상기 관절축에 관한 구동용 전동모터의 구동 전류값을 검출하고, 상기 관절축의 동작 프로그램내에 있어서의 제1의 시간과 제2의 시간과의 사이에 있어서 그 복수의 관절축에 있어서의 선택한 하나의 관절축에 관해서 검출된 대응의 구동용 전동모터의 구동 전류값을 소정의 미소 샘플시간마다 꺼냄과 동시에 상기 제1, 제2의 시간내에 있어서의 2제곱 평균 전류값과 전동모터 정격전류 값과의 비율값을 연산하고, 상기 2제곱 평균 전류값 및 상기 정격 전류값에 대한 비율값을 표시하는 스텝을 구비하며, 이것으로 작업자가 동작능력의 적정도를 확인할 수 있게한 산업용 로보트의 동작능력 확인 방법이 제공된다.
상기 동작 확인 방법에 의하면, 각 관절축에 관계하는 전동모터의 2제곱 평균 전류값과 정격 전류에 대한 비율과의 표시값을 작업자가 봄으로서, 비율값이 1.0을 상회하고 있으면, 그것을 1.0으로 접근시키는 방향으로 동작 프로그램을 수정하고, 또, 1.0을 하회하고 있으면, 가급적 1.0으로 접근시키도록 동작 프로그램을 수정할 수 있게 하는 것이다. 즉, 모터의 열적 한계에 의해서 정해지는 정격 전류에 대해서, 모터에 있어서의 발열량은 전류값의 2제곱에 비례하므로, 모터 전류의 2제곱 평균값을 계산하고, 정격 전류값과 비교하는 것이다.
또, 본 발명에 의하면, 각 관절축의 회전의 로보트 동작부의 구동원이 각각 전동 모터에 의해서 구성되며, 로보트 제어 장치의 제어에 의해 동작하는 산업용 로보트가 상기 각 관절축에 관한 동작 과정에 있어서의 그 구동원 전동 모터의 전류값을 디지탈 값으로 하여 기억하는 제1의 기억수단과, 상기 동작과정에 있어서 제1의 시간으로부터 제2의 시간까지의 사이에 있어서의 일정 미소 샘플시간의 집적값을 가산·기억하는 제2의 기억수단과, 상기 일정 미소 샘플시간마다 상기 제1의 기억수단으로부터 꺼낸 전류값과 상기 제2의 기억수단에 가산·기억된 집적시간에 기준해서 상기 구동원 전동 모터의 2제곱 평균 전류값의 전동 모터 정격 전류값에 대한 비율값을 연산, 산출하기 위한 연산수단과, 상기 연산수단으로 산출한 전동모터의 상기 2제곱 평균 전류값과 상기 정격 전류값에 대한 비율값을 표시하는 표시수단을 구비하여 구성되며, 각 관절축에 관한 동작 능력의 적정도를 전동 모터의 정격 전류를 거쳐서 확인토록 한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트가 제공되며, 상기 동작확인 방법을 직접, 수행가능케 하는 것이다.
[발명의 실시하는 최량의 양태]
제1도를 참조하면, 본 발명의 1실시예에 관한 동작능력 확인기능을 구비한 수평 다관절형 산업용 로보트(10)는 로보트 기부(12)상에 로보트 몸통부(14)가 세워 설치되며, 이 로보트 몸통부(14)에 대해서 세로축(16)이 상하의 Z축 방향으로 가동으로 설치되어 있다. 이 세로축(16)의 최상부에는 제1의 로보트 아암(18)의 후단부가 원추형 접합되어 있으며, 제1의 로보트 아암(18)의 세로 방향의 θ축 주위에 선회 가능하게 설치되어 있다. 또한, 제1로보트 아암(18)의 선단에는 제2로보트 아암(20)의 후단이 원추형 접합되며, 마찬가지로 세로방향의 U축 주위에 선회 가능하게 설치되어 있다. 또한, 이 제2로보트 아암(20)의 선단에는 로보트 손목부(22)가 세로방향의 W축 주위에 선회가능하게 결합되어 있다. 또, 로보트 손목부(22)의 선단에는 엔드 이펙터(end effector)를 이루는 로보트 핸드(24)가 붙이고 떼기 자유롭게 장착되어 있다. 이같이 각 로보트 아암(18,20)과 로보트 손목(22)이 수평면내에서 선회 가능하게 설치된 수평 다관절 아암형 산업용 로보트(10)의 상기 θ축 등의 각각의 관절축은 전동모터(전동 서보 모터)를 구동원으로서 구비하고 그 전동 모터의 회전 출력을 주지의 감속기구 또는 전동기구, 예컨대, 웜·웜 휠기구, 벨트 풀리기구, 볼나사기구 등으로 감속, 전동해서 각 로보트 아암(18,20), 로보트 손목부(22), 세로축(16) 등을 구동하는 구조로 되어 있다.
제1도에 있어서, Z축과 각각의 관절축인 θ축, U축, W축에 관하는 구동원을 형성하고 있는 각 전동모터는 MZ,Mθ,MU,MW로 도시하고 있다. 그리고, 이들 전동 모터 MZ,Mθ,MU,MW는 각각 로보트 제어장치(26)로부터의 지령 입력이 각 모터의 서보기구 및 구동회로(도시에선, 이것들을 종합해서 모터 서보 구동기구(28)로서 도시하고 있다)를 경유해서 입력됨으로서, 제어 구동되며, 상기 지령 입력에 대응한 동작율, 지령된 동작속도로 수행하는 것이다. 또한, 제1도면에선 전동 모터 MU의 계에 대해서만, 대표적으로 모터 서보 시스템을 도시하고 있는데, 다른 각각의 전동 모터 Mθ나 MW등에 대해서도 마찬가지 서보 시스템이 설치되어 있다고 이해해야 한다.
본 발명에 의하면, 또한, 이것의 전동 모터 MZ,Mθ,MU,MW, 예컨대, 전동 모터 MU의 서보 시스템에는 모터 전류 검출부(30)가 구비되며, 동전동 모터 MU의 구동 전류 회로에 흐르는 구동 전류값이 검출되게 되어 있다. 즉, 그 모터전류 검출부(30)은 동 구동 전류 회로에 삽입된 전기저항 R의 전압 강하값을 검출하고, 그 값을 A/D 변환에 의해 아나로그 전류값을 디지탈 값으로 변환해서 로보트 제어장치(26)로 송출하고 있는 것이다. 또, 로보트 제어장치(26)는 주지와 같이, 로보트 동작의 제어를 행하기 위해서, 연산 제어수단으로서의 cpu(32)를 가지며, 이 cpu(32)에 버스 라인(34)을 거쳐서, 인터페이스(36), 여러가지의 제어 프로그램이 기록된 ROM회로(38), 필요한 데이타를 소거 가능하게 기억하는 기억 수단으로서의 RAM1(44), RAM2(46), 표시장치(40)를 내장한 교시 조작반(42)등을 구비하고, 이뤄지며, 본 발명에 있어선, 각각의 관절축의 구동 전동 모터 Mθ,MU,MW에 설치된 각각의 모터 전류 검출부(30)로부터 송출되는 모터 구동 전류값을 인터페이스(36)를 거쳐서 제1의 기억수단으로서의 RAM1(44)에 각각 개별로 기억 가능하게 구성되어 있다.
또, 본 발명에 있어선, 교시 조작반(42)을 써서 로보트에 요청된 작업조건에 대응해서, 여러가지 로보트 동작의 동작 프로그램을 교시하는 단계에서 동작 프로그램중에 일련의 로보트 동작의 수행시에 있어서의 각 관절축의 전동모터 MZ,Mθ,MU,MW에 있어서의 구동 전류에 있어서의 2제곱 평균 전류를 계산시키는 프로그램을 짜넣고, 이 계산지령에 따라서, 그 일련의 동작 과정에서의 모터 구동 전류의 2제곱 평균 전류와, 그 2제곱 평균 전류값의 그 각 전동 모터 MZ,Mθ,MU,MW의 정격 전류값(이것은, 미리, 예컨대, RAM1등에 기억, 격납시켜 둔다)과의 비율을 계산하고, 그 계산 결과를 교시 조작반(42)의 표시장치(40)에 표시해서 작업자에에서 목시적으로 각 전동 모터 MZ,Mθ,MU,MW에 과잉 부하가 걸려 있지 않는지, 또는, 동작 능력이 충분히 발휘되고 있는지의 여부를 확인할 수 있게 되어 있다. 그리고, 그 확인 결과로, 각 관절축의 동작 그로그램에 있어서의 동작속도 등을 적정한 값으로 변경 설정하는 것이 가능해진다.
제2도는 이 같은 관절축 구동용인 전동 모터의 구동전류 계산 지령을 짜넣은 동작 프로그램을 도시한 것이다.
동 도면에 도시한 동작 프로그램은 계산 개시 지령 S1이 프로그램되고, 일련의 동작 과정의 프로그램이 다음에 차례로 입력되며, 그후, 계산 종료 지령 S2를 판도하면, 계산을 종료하는 것이다. 이 결과, 계산 지시 지령에서 계산 종료 지령까지 일련의 로보트 동작을 수행할때, 선택한 하나의 구동용 전동 모터(모터 MZ,Mθ,MU,MW의 하나)에 공급되는 구동 전류의 2제곱 평균 모터 전류가 계산되며, 또, 그 전동모터의 정격 전류에 대한 평균 전류의 비율이 계산되는 것이다.
제3도는 로보트 제어장치(26)가 수행하는 상술의 계산과정을 설명하는 흐름 도면이다. 상술한 계산 개시의 지령 S1을 판독하면, cpu(32)는 우선, 상기 복수의 관절축에 있어서의 상기 선정된 관절축에 관한 평균 전류 계산용인 레지스터를 갖는 RAM2(46)의 그들 양 레지스터를 클리어한다(스텝 ①). 이어서, 각전동 모터의 구동 전류의 실측값(디지탈 값(을 상술한 RAM1(44)으로부터 판독한다(스텝 ②). 다음에, 그 판독한 전류값을 2제곱 계산한다(스텝 ③). 이어서, RAM2(46)에 있어서의 시간 적산의 레지스터가 계산 개시시간의 경과시간 Ts(계산 개시 직후는 Ts=0)으로부터 일정한 샘플 시간
Figure kpo00001
T를 적산한다(스텝 ④)와, 그 간에 있어서의 2제곱 평균 전류를 계산한다(스텝 ⑤). 다시, 그 2제곱 평균 전류와 미리 RAM1에 기억된 해당 전동 모터의 정격 전류값과의 비율 계산을 수행해서(스텝 ⑥), 그 비율값을 교시 조작반(42)의 표시장치(40)에 표시한다(스텝 ⑦). 또한, 2제곱 평균 전류값과 적산시간과는 그때마다, RAM2(46)의 소정의 레지스터에 계산 과정에서 기록된다. 상술의 계산과정을 일정한 샘플링 시간
Figure kpo00002
T마다 반복 수행되며 계산, 종료지령(스텝 ⑧)이 판독될때까지의 시간 Ts가 경과될때까지 수행된다. 이같이 계산개시 지령 S1부터 계산 종료 지령 S2까지의 모터 구동 전류이 2제곱 평균 전류값을 계산하면, 그 간에 있어서의 해당 전동모터에 공급된 2제곱 평균 전류가 확인되며 또 정격 전류부터의 과잉의 구동 전류가 공급되고 있었는지 여부의 판단이 된다.
표시장치(40)에는 모든 전동 모터 MZ,Mθ,MU,MW에 대해서, 모터 정격 전류와의 비율값과 2제곱 평균 전류값이 표시된다.
제4도는 이같이 해서 표시된 모터 정격 전류와의 비율값과 2제곱 전류 평균값과의 표시상태를 도시한 것이다. 여기에서, 비율값이 1.0을 넘고 있는 모터 Mθ,MU는 구동전류가 정격값을 웃돌고 있으므로, 과열의 우려가 있다. 그러므로, 이같은 비율값이 1.0을 넘어서 전동 모터가 존재하는 로보트 동작 프로그램은 변경 수정해서, 비율값을 1.0 부근으로 되돌리는 조작을 행할 수 있다. 다른 한편, 비율값이 1.0을 대폭으로 밑돌고 있을 때엔, 그 관절축 주위의 동작이 충분히 능력을 다하고 있지 않은 것으로 판단되며, 그러므로, 동작 속도나 동작 가속도를 증가시키는 등의 프로그램 수정의 이뤄지는 것이다.
이상의 설명으로 분명하듯이, 본 발명에 의하면, 산업용 로보트의 관절축에 있어서의 각축이 전동 모터를 구동원으로 하고 있을때, 각 관절축이 부하를 가져서 소망하는 일련의 로보트 동작을 수행할 때의 동작범위, 동작속도, 부하량 등이 적정한 상태에 있는지 여부, 즉, 각 관절축 회전이 동작능력이 적정하게 발휘되고 있는지 여부의 확인을 로보트 제어장치를 거쳐서 간단하게 계산해서, 표시장치사에서 간단하게 눈으로 확인, 판단할 수 있는 것이다. 그리고, 이같은 판단, 확인이 가능해짐으로서, 동작 프로그램을 최적화해서 가장 효율이 좋은 프로그램을 적성하게끔 수정하고, 로보트의 능력을 최대한으로 발휘시킬 수 있는 효과가 얻어짐과 더불어 구동원인 전동 모터의 과열을 방지할 수도 있다는 효과가 얻어진다.
또한, 상술한 실시예에선 수평 다관절 아암형 산업용 로보트의 예에 대해서 설명했는데, 수평 아암형에 한하는 것은 아니며, 여러가지의 관절 아암형 로보트에 본 발명이 적용 가능하다는 것은 말할 것도 없다. 또, 관절 아암형 로보트 이외에서도 전동 모터를 로보트 동작부의 구동원으로 사용하는 로보트에선 본 발명의 기술사상을 답습해서 여러가지 개조, 변경함으로서 동작 능력의 확인가능을 구비시킬 수 있다는 것이 이해될 수 있다.

Claims (7)

  1. 복수의 관절축 회전의 각각의 로보트 동작부의 구동원이 각각 전동모터에 의해서 구동된 산업용 로보트이 동작확인 방법에 있어서, 상기 관절축에 관한 구동용 전동 모터의 구동 전류값을 검출하고, 상기 관절축의 동작 프로그램내에 있어서의 제1시간과 제2시간과의 간격에 있어서 그 복수의 관절축에 있어서의 선택한 하나의 관절축에 관해서 검출된 대응하는 구동용 전동 모터의 구동 전류값을 소정의 미소 샘플 시간마다 꺼냄과 더불어 상기 제1, 제2시간내에 있어서의 2제곱 평균 전류값과 전동 모터 정격 전류값과의 비율값을 연산하고, 상기 2제곱 평균 전류값 및 상기 정격 전류값에 대한 비율값을 표시하는 스텝을 구비하며, 이것으로 작업자가 동작능력의 적정도를 확인할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 동작능력 확인방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1시간과 제2시간은 상기 동작 프로그램내에 설정된 연산개시 시간과 연산 종료시간인 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 동작능력 확인방법.
  3. 각 관절축 회전의 로보트 동작부의 구동원이 각각 전동 모터에 의해서 구성되며, 로보트 제어 장치의 제어로 동작하는 산업용 로보트에 있어서, 상기 각 관절축에 관한 동작과정에 있어서의 그 구동원 전동 모터의 전류값을 검출하기 위한 검출 수단과, 상기 검출수단으로 검출한 전류값을 디지탈 값으로 해서 기억하는 제1기억수단과, 상기 동작 과정에 있어서 제1시간으로부터 제2시간까지의 기간에 있어서의 일정 미소 샘플 시간의 집적값을 가산·기억하는 제2기억수단과, 상기 일정 미소 샘플 시간마다 상기 제1기억수단으로부터 꺼낸 전류값과 상기 제2기억수단에 가산·기억된 집적시간에 기준해서 상기 구동원 전동 모터의 2제곱 평균 전류값의 전동 모터 정격 전류값에 대한 비율값을 연산, 산출하기 위한 연산수단과, 상기 연산수단으로 산출한 전동 모터의 상기 2제곱 평균 전류값과 상기 정격 전류값에 대한 비율값을 표시하는 표시수단을 구비하여 구성되며, 각 관절축에 관한 동작능력의 적정도를 전동 모터의 정격 전류를 거쳐서 확인토록한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1, 제2기억수단, 상기 연산수단, 상기 표시수단은 상기 로보트 제어장치에 내장, 구비되며, 상기 구동원 전동모터의 전류값의 검출 수단은 상기 각 관절축에 관한 각각의 전동 모터의 구동 전류의 아나로그값을 검출하는 검출기와, 검출된 아나로그 구동 전류값을 디지탈 값으로 변환해서 상기 제1기억수단에 입력하는 A/D변환기로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  5. 제4항에 있어서, 상기 구동원 전동 모터의 전류값의 검출수단은 상기 로보트 제어장치에 접속된 외부 수단인 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1, 제2기억수단은 RAM에 따라서 각각 구동되는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  7. 제3항에 있어서, 상기 관절축 회전의 로보트 동작부는 하나의 상하 동작축과, 상기 상하 동작축에 원추형 접합되며 또, 상호 관절로 원추형 접합된 적어도 2개의 수평 로보트 아암을 포함하여 이뤄지는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
KR1019890701677A 1988-01-09 1989-01-09 산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치 KR930000933B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63001812A JP2535366B2 (ja) 1988-01-09 1988-01-09 産業用ロボットの動作能力確認方法と装置
JP63-1812 1988-01-09
PCT/JP1989/000017 WO1989006182A1 (en) 1988-01-09 1989-01-09 Method of confirming the operation ability of an industrial robot and an apparatus therefor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR900700246A KR900700246A (ko) 1990-08-11
KR930000933B1 true KR930000933B1 (ko) 1993-02-11

Family

ID=11511985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019890701677A KR930000933B1 (ko) 1988-01-09 1989-01-09 산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4970448A (ko)
EP (1) EP0348530B1 (ko)
JP (1) JP2535366B2 (ko)
KR (1) KR930000933B1 (ko)
DE (1) DE68927868T2 (ko)
WO (1) WO1989006182A1 (ko)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03180909A (ja) * 1989-12-11 1991-08-06 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
JP3038972B2 (ja) * 1991-04-03 2000-05-08 ソニー株式会社 加減速パターン生成装置及びパターン生成方法
DE4202922A1 (de) * 1992-02-01 1993-08-05 Zeiss Carl Fa Motorisches stativ
US6535794B1 (en) 1993-02-23 2003-03-18 Faro Technologoies Inc. Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center
JPH0927443A (ja) * 1995-07-11 1997-01-28 Nikon Corp ステージ駆動制御装置
US5789890A (en) * 1996-03-22 1998-08-04 Genmark Automation Robot having multiple degrees of freedom
US5811951A (en) * 1996-10-14 1998-09-22 Regents Of The University Of California High precision redundant robotic manipulator
FR2776858B1 (fr) * 1998-03-27 2003-07-04 Genus Technologies Dispositif de maintien, de positionnement, ou de serrage, a actionnement electrique
CA2475239C (en) * 2002-02-06 2008-07-29 The Johns Hopkins University Remote center of motion robotic system and method
AU2003207811A1 (en) * 2002-02-15 2003-09-09 The John Hopkins University System and method for laser based computed tomography and magnetic resonance registration
US7822466B2 (en) * 2002-04-25 2010-10-26 The Johns Hopkins University Robot for computed tomography interventions
US7145300B2 (en) * 2003-05-05 2006-12-05 International Rectifier Corporation Multi-axis AC servo control system and method
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
DE102005058867B4 (de) * 2005-12-09 2018-09-27 Cine-Tv Broadcast Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen einer auf einem Schwenk- und Neigekopf angeordneten Kamera entlang einer vorgegebenen Bewegungsbahn
US20070208455A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Machinefabriek Bollegraaf Appingedam B.V. System and a method for sorting items out of waste material
JP4256440B2 (ja) * 2007-08-10 2009-04-22 ファナック株式会社 ロボットプログラム調整装置
JP5333905B2 (ja) * 2008-10-22 2013-11-06 株式会社ニイガタマシンテクノ 工作機械の制御方法及び制御装置
DE102009031202A1 (de) * 2009-06-29 2010-12-30 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugwechselvorrichtung
JP5682810B2 (ja) 2010-09-15 2015-03-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP5895337B2 (ja) 2010-09-15 2016-03-30 セイコーエプソン株式会社 ロボット
EP3719591A4 (en) * 2017-11-28 2021-07-28 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki MECHANICAL EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, MECHANICAL EQUIPMENT CONTROL DEVICE AND MECHANICAL EQUIPMENT CONTROL PROCEDURE
EP4302932A1 (en) * 2022-07-05 2024-01-10 Kassow Robots ApS Control method for a robot

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU930135A1 (ru) * 1980-04-10 1982-05-23 Карагандинский Филиал Особого Конструкторского Бюро Всесоюзного Научно-Исследовательского Института Автоматизации Черной Металлургии Устройство дл измерени среднеквадратичного значени сигнала
JPS57113118A (en) * 1980-12-30 1982-07-14 Fanuc Ltd Robot control system
JPS6090655A (ja) * 1983-05-23 1985-05-21 Mitsubishi Electric Corp 数値制御加工方法
DE3321819C1 (de) * 1983-06-16 1984-07-26 Werner Dipl.-Ing. 3167 Burgdorf Hartmann Hahn mit kugelfoermigem Kueken
JPH065481B2 (ja) * 1984-04-03 1994-01-19 オムロン株式会社 ロボツトア−ムの保護継電装置
JPS6158002A (ja) * 1984-08-28 1986-03-25 Toyota Motor Corp ロボツトの制御装置
JPS61114317A (ja) * 1984-11-08 1986-06-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 産業用ロボツトの教示方法
JPH0677910B2 (ja) * 1984-12-28 1994-10-05 ソニー株式会社 産業用ロボツトの制御方法
US4779031A (en) * 1985-12-30 1988-10-18 Intellico, Inc. Motor system
US4807153A (en) * 1986-11-20 1989-02-21 Unimation Inc. Multiaxis digital robot control having a backup velocity monitor and protection system
US4772831A (en) * 1986-11-20 1988-09-20 Unimation, Inc. Multiaxis robot control having improved continuous path operation
US4773025A (en) * 1986-11-20 1988-09-20 Unimation, Inc. Multiaxis robot control having curve fitted path control
JPS63253408A (ja) * 1987-04-09 1988-10-20 Yokogawa Electric Corp ロボツト制御装置
US4831549A (en) * 1987-07-28 1989-05-16 Brigham Young University Device and method for correction of robot inaccuracy
JPH0611784U (ja) * 1992-07-21 1994-02-15 ダイコク電機株式会社 遊技場システム
JPH06158002A (ja) * 1992-11-18 1994-06-07 Sekisui Plastics Co Ltd 抗菌性粘着テープ

Also Published As

Publication number Publication date
EP0348530A1 (en) 1990-01-03
JP2535366B2 (ja) 1996-09-18
US4970448A (en) 1990-11-13
EP0348530B1 (en) 1997-03-19
JPH01183394A (ja) 1989-07-21
DE68927868T2 (de) 1997-10-23
WO1989006182A1 (en) 1989-07-13
KR900700246A (ko) 1990-08-11
DE68927868D1 (de) 1997-04-24
EP0348530A4 (en) 1992-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR930000933B1 (ko) 산업용 로보트의 동작능력 확인방법과 장치
WO2003068464A1 (fr) Procede de commande d'entrainement et controleur d'entrainement
JP2001038664A (ja) ロボットアームのインピーダンス制御装置
JP3766484B2 (ja) 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法
US6317653B1 (en) Control system for adjusting a reaction force acting on a working end of a robot
JP7000295B2 (ja) 送り軸およびウォームギヤ異常判定システム
JP3927454B2 (ja) 多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法
JP3122399B2 (ja) 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体
US4984175A (en) Method of directly teaching a horizontal arm type multi-articulated robot and an apparatus for carrying out same
JPH06278007A (ja) 研削ロボット
JPH08118284A (ja) 産業用ロボット
JP2512327B2 (ja) 多関節型ロボットの制御方法
JP3607009B2 (ja) 産業用ロボットの故障予知方法
JPS6254302A (ja) ロボツトの制御装置
JPS5829577A (ja) 溶接ロボツトの制御装置
JPH11202914A (ja) 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体
JP3152056B2 (ja) 産業ロボットの制御方法
JP3179704B2 (ja) 産業用ロボットの制御装置
JPH05250029A (ja) 産業用ロボット
JP3835641B2 (ja) ロボットの負荷パラメータ推定方法
JPH0719982A (ja) 力センサの検査方法
JPH03134714A (ja) 位置決め制御装置及び位置教示方法
JP3588956B2 (ja) ロボット制御装置
JPH07244513A (ja) ロボット制御装置
JPH081566A (ja) ロボット制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20010201

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee