WO1988010409A1 - Absolute position encoder - Google Patents

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WO1988010409A1
WO1988010409A1 PCT/JP1988/000578 JP8800578W WO8810409A1 WO 1988010409 A1 WO1988010409 A1 WO 1988010409A1 JP 8800578 W JP8800578 W JP 8800578W WO 8810409 A1 WO8810409 A1 WO 8810409A1
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channel
correction
channels
cycles
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PCT/JP1988/000578
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Inventor
Yoshitaka Takekoshi
Mitsuyuki Taniguchi
Original Assignee
Fanuc Ltd
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24409—Interpolation using memories

Definitions

  • the present invention relates to an absolute position encoder, and more particularly, to an absolute position encoder capable of detecting a rotational position of a rotary shaft of a motor or the like for driving a machine tool or the like as an absolute position.
  • this type of absolute position encoder has a rotary code plate fixed to a rotary shaft, and a channel (slit string) formed according to a binary or gray binary system.
  • a plurality of channels are provided according to the desired resolution, and the amount of light that has passed from the light emitting element to each channel formed on the rotary code plate and the fixed slit portion facing each channel is determined.
  • the rotation position of the rotary code plate is detected as an absolute position by detecting with a light receiving element (photoelectric conversion element).
  • a sinusoidal pattern of multiple channels is provided (for example, a pattern that provides a sinusoidal output of one cycle per rotation is provided as the first channel, and a second channel is provided as the second channel.
  • a pattern that provides a 16-cycle sine-wave output per rotation is provided, and a pattern that provides a 256-cycle sine-wave output per rotation is provided as the third channel.)
  • the rotational position of the code plate is detected as an absolute position. Is considered.
  • the number of channels to obtain the same resolution is smaller than the number of channels formed in accordance with the above-mentioned binary method (for example, since one rotation is divided into 2 1 2 This can be achieved by the three channels described above.) This makes it possible to reduce the size of the rotating code plate.
  • FIG. 1 exemplifies an absolute position encoder in which the angle information is detected by using a rotary code plate having a sine wave pattern of a plurality of channels having different numbers of cycles.
  • a fourth channel per rotation
  • the sine wave signals from these channels are provided as 1 A sin, 16 ⁇ sin, 256 ⁇ sin, and 4096 sin.
  • New sword Cosine wave signals each having an electrical phase difference of 90 ° (for example, light passing through a fixed slit portion for the sine wave signal and a fixed slit portion shifted 90 ° in electrical angle) 1 ⁇ cos-16 ⁇ cos,
  • 11 to 14 are the sinusoidal signals 1 ⁇ sin to
  • Amplifiers for amplifying 4096 sin, 21 to 24 are analog switches for channel selection connected to the output side of the amplifiers 11 to 14 respectively, and 16 to 19 are The cosine wave signal respectively
  • Amplifiers for amplifying 1 ⁇ cos to 4096 ⁇ cos, 26 to 29 are analog switches for channel selection connected to the outputs of the amplifiers 16 to 19, respectively .
  • the switches 21 and 26 When detecting the angle information of the rotary code plate, the switches 21 and 26 are turned on first. As a result, the sine wave signal 4096 sin and the cosine wave signal 4096 ⁇ cos from the signal detecting section (corresponding light receiving element section) are amplified by the corresponding amplifiers 11 and 16 and then pass through the switches 21 and 26
  • the AZD converters 31 and 32 respectively convert the digital data into predetermined bits of digital data according to the required resolution, and obtain the digital data (so-called sin data X) obtained by each of the AZD converters 31 and 32.
  • the s and cos data Xc) are supplied to R0M4 as its address input (eg, row and column address force).
  • the ROM 4 has a designated address (the address is designated by the sin data Xs and the c0s data Xc).
  • 360 ie is converted to a suitable binary number, for example, 00100000 '
  • the upper 4 bits, ie, “0010”, of the 8-bit storage data are read out and latched by the latch circuit 51.
  • the corresponding channel (ie, 4096) Angle information within one wavelength for ⁇ ) is extracted as 16-part inner data.
  • the channel selection switch is switched from 21 and 26 to 22> 27, and the sine wave signal 256 & in and cosine wave signal 256 A cos input at that time are similarly digitized by the AZD converters 31 and 32. And the sin data and ⁇ c 0 s data obtained in this way are again used as ROM 4 address signals as described above.
  • the switches for channel selection are sequentially switched to 23, 28, and further to 24 and 29, and the input signal 16 sin, 16 ⁇ cos and 1 sin, 1 ⁇ cos are input at that time.
  • the sin data and c0s data obtained by the AZD conversion are sequentially used as an address signal of the ROM 4 to read the data of the ROM corresponding to the address, and the read data is sequentially read by the latch circuit 53, Latched at 54.
  • each channel in this case, four channels is sequentially switched, and the ROM data read out using the two-phase input signal of each channel as predetermined address information is sequentially transmitted to the latch circuit. Then, by combining the data of the latch circuit, for example, the data latched by the latch circuit 54 (the data of the upper bit) is latched by the latch circuit 51.
  • the angle information of the rotary code plate can be detected from 16 bits of data up to the touched data (data of lower-order bits).
  • the absolute position can be detected.
  • the sine-wave and cosine-wave input signals generated by each of the above-mentioned channels do not always have accurate waveforms and contain harmonics, which causes internal errors.
  • the amplitude difference or phase shift (a phase difference of 90 °) actually occurring between the sine-wave input signal and the cosine-wave input signal corresponding to each of the above-mentioned channels.
  • New paper Deviation also causes an internal error, and if such an interpolation error exceeds a certain value, there is a problem that a fatal detection error occurs in the angle information. Disclosure of the invention
  • AD converters for respectively performing AD conversion on the sine-wave-shaped outputs of the plurality of channels for constituting the rotation angle information of the respective channels, and sequentially output the outputs of the AD converters corresponding to the respective channels as address information.
  • the data obtained by interpolating the angle information within the wavelength into a predetermined number of divisions is stored in the corresponding address, and the internal data of the lower channel having a large number of cycles is used as the address information for correction in the cycle.
  • Interpolation errors included in the interpolated data of the upper-order channel with a small number are corrected based on the correction address information, and the corrected data are stored in the corresponding addresses.
  • the interpolation error included in the interpolation data of the upper channel is sequentially corrected by the interpolation data of the lower channel.
  • FIG. 1 is a circuit diagram illustrating a configuration of an absolute position encoder according to the related art
  • FIG. 2 is a circuit diagram showing a configuration of an absolute position encoder as one embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a case where the interpolation error is corrected by the present invention at an actual angle
  • FIG. 4 is a diagram showing a state in which data on the upper channel side is corrected by data on the lower channel side among the data output by the circuit of FIG. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 2 is a circuit diagram showing an absolute position encoder according to one embodiment of the present invention, wherein a plurality of channels having different numbers of cycles are provided.
  • reference numeral 6 denotes a latch circuit for taking in the address information for correction, which sequentially takes in internal data corresponding to each channel read from the R0M 4. It is done as follows. In the embodiment shown in FIG. 2, only the upper 3 bits of the 4-bit interpolation data read from the R0M 4 (read sequentially from the lowest channel side) are latched. Taken into circuit 6 sequentially. The data (in this case, 3-bit data) taken into the latch circuit 6 is input as one of the input signals of the gates 71 to 73, respectively. The output signal of the switch 8 is input as the other input signal of the gates 71 to 73.
  • the switching switch 8 closes the AND gates ⁇ 1 to 73 while the two-phase input signals 4096 ⁇ sin and 4096 cos corresponding to the lowest channel are input, and corresponds to the next channel.
  • a signal for controlling each of the AND gates 71 to 73 is output so as to open the AND gates 71 to 73.
  • New And 4096 i cos are amplified by the corresponding amplifiers 11 and 16,
  • the ZD converters 31 and 32 convert the digital data into predetermined bits of digital data, and the digital data (sin data and c0s data) obtained by each of the AZD converters 31 and 32 is converted to R0M4.
  • the information is input as address information, and the data of the ROM 4 stored in the address specified in this way is read. In this case, the designated address of the new R0M4 is
  • the number is stored as described above.
  • the read data from R0M4 (in this case, only 4 bits are read) is taken into the latch circuit 51 and also into the address latch circuit 6 for correction.
  • only the upper 3 bits of the 4-bit data taken into the latch circuit 51 are taken into the latch circuit 6.
  • the 4-bit data taken into the latch circuit 51 may be taken into the latch circuit 6 as it is.
  • the switches for channel selection are switched from 21, 26 to 22, 27.
  • the two-phase signals 256 ⁇ sin and 256 cos corresponding to the next higher-order channel are increased by ⁇ by the corresponding amplifiers 12 and 17 and then converted into digital data of predetermined bits by the AZD converters 31 and 32.
  • the converted digital data (sin data and c0s data) obtained in each of the AZD converters 31 and 32 is input to the ROM 4 as address information.
  • the AND gates # 1 to # 73 are closed by the switching switch 8, and the read data from the R0M4 corresponding to the least significant channel (4096 ⁇ ) previously taken into the latch circuit 6 is read out. (In this case, the upper 3 bits) are input to the R0M4 as address information for correction.
  • a new utility Base number is the number of divisions within one wavelength in each channel.
  • the decimal part of the calculated data is 0.5 or more (in this case, the fifth bit of the binary number (generally, the above-mentioned division number is 2 n and the (n + 1) th bit) is ⁇ 1 '
  • 1 is added to the integer part of the arithmetic data (in this case, the 4th bit (in general, the ⁇ th bit) of the binary number), and the obtained
  • the calculated data (for 4 bits) is used as correction data for the lower channel (in this case, 256).
  • the decimal part of the calculated data is less than 0.5 (in this case, when ⁇ 0 "stands at the 5th bit of the binary number), the calculated data (for 4 bits) is left as it is.
  • Correction data for the lower channel in this case, 256 ⁇ ).
  • the latch circuits 51 to 54 are latched, and only the upper 3 bits are latched in the correction address latch circuit 6 as described above.
  • the switches for channel selection are switched from 22 and 27 to 23 and 28, and the R ⁇ M data B before correction for the next upper channel (16 ⁇ ) is obtained in the same manner as above.
  • the data is corrected by the lower channel (256 ⁇ in this case) 3 bits of data ⁇ ⁇ taken into the latch circuit 6, and the data after the correction is taken into the latch circuit 53.
  • the switch for selecting the channel is switched from 23'28 to 24'29, and the ROM data B before correction for the highest-order channel (1 switch) is stored in the same manner as described above.
  • the lower channel (16 in this case) taken into the circuit 6 is corrected by the data A of 3 bits, and the data after the correction is taken into the latch circuit 54.
  • FIG. 3 shows an example of the correction for the above-mentioned internal error in an actual angle.
  • FIG. 4 shows 4-bit data taken into each of the latch circuits 51 to 54 by the circuit of FIG.
  • New thread for £ The figure shows that the R ⁇ M data on the upper channel side is sequentially corrected by the ROM data on the lower channel side.
  • the ROM data taken into the latch circuit 51 corresponding to the lowest channel (40966) is converted from the above X tan "'into an appropriate binary number without correction.
  • ROM circuit (4 bits in this case) is the latch circuit
  • the data taken into the latch circuit 52 corresponding to the upper channel (256 bits) is the ROM data of the lower channel (4096/1) (in this case, the upper 3 bits).
  • the corrected ROM data (in this case, 4 bits) is taken into the latch circuit 52.
  • the ROM data of each upper channel (16 ⁇ and 1s) is sequentially corrected by the lower channel (256s and 16s), and the R ⁇ M data after the correction is sequentially processed. Incorporated in latch circuits 53 and 54.
  • the rotation angle of the code plate (the absolute position of the predetermined moving body) is thus reduced to one rotation by the 16-bit ROM data taken into the latch circuits 51 to 54 in this manner.
  • a sine wave input signal supplied from a light receiving element contains harmonics or a certain amplitude difference or phase shift occurs between the sine wave signal and the cosine wave signal. Even in such cases, interpolation errors due to them can be removed, and the absolute position of the moving object can be accurately detected with a predetermined detection accuracy.

Description

絶対位置 エ ン コ ー ダ 技術分野
本発明は絶対位置エンコーダに関し、 工作機械等を駆動す るモータなどの回転軸の回転位置などを絶対位置と して検出 できるようにした絶対位置ェンコーダに関する。 背景技術
—般にこの種の絶対位置エンコーダは、 回転軸に固定され た回転コ一ド板に、 バイナ リ 2進法あるいはグレイ 2進法に レたがって形成されたチャネル （ス リ ツ ト列） は、 所望する, 分解能に応じて複数チャネルを設け、 発光素子から該回転コ 一ド板に形成された各チャネルぉよび該各チャネルに対向す る固定ス リ ッ ト部を通過した光の量を受光素子 （光電変換素 子） で検出することによって該回転コー ド板の回転位置を絶 対位置と して検出するように構成されている。
この場合、 その検出精度 （分解能） を上げるためには、 必 然的にチャネル数が増加し、 例えば 1回転を 4096すなわち
2 ' 2に分割した角度情報を検出するためにはそのチャネル数 を 1 2 と し （ 1 2 ビッ トのコー ドを必要とし） 、 それだけ大 型のコ一ド板が必要とされる。
このような問題点を避けるために、 該回転コー ド板に、 1 回転あたりのサイ クル数が異なつた複数の正弦波状の出力が
新た な ^ えられるように、 複数チャネルの正弦波状のパターンを設け (例えば、 第 1 チャ ネルとして 1回転あたりに 1 サイ ク ルの 正弦波状出力がえられるパタ一ンを設け、 第 2 チ ャ ネルとし て 1回転あたりに 1 6サイ クルの正弦波状出力がえられるパ ターンを設け、 第 3 チャネルとして 1回転あたりに 256サイ クルの正弦波状出力がえられるパターンを設け） 、 各チャネ ルの一波長内の角度情報を更に 1 6個づつに内挿し、 このよ うにして得られた各チャネルの内揷データを順次合成するこ とにより、 該コ一ド板の回転位置を絶対位置として検出する ことが考えられている。
そしてこの場合には同じ分解能を得るためのチャネル数は 上記 2進法にしたがって形成された場合のチヤネル数に比し て少なくてすみ （例えば、 1回転を 2 1 2に分割して検出する ためには、 上述したような 3個のチャネルによつて達成でき る。 ） これにより回転コー ド板を小型化することが可能とな o
第 1図はかかるサイ クル数の異なった複数チャネルの正弦 波状パタ一ンを形成した回転コ一ド板を用いてその角度情報 を検出するようにした絶対位置ェンコーダを例示するもので、 該第 1図には、 該回転コー ド板に上記第 1 チ ャ ネル乃至第 3 チャ ネル （ 1 λ , 16 λ、 および 256 λで表される） に加えて、 第 4 チ ャ ネル （ 1回転あたりに 4096サィ クルの正弦波状出力 がえられるパターンが設けられ、 4096スで表される） が設け られ、 これら各チャネルからの正弦波信号 1 A s i n , 16 λ s i n, 256 λ s i n 、 および 4096 s i n 、 ならびに該各正弦波信号と
新たな 羝 それぞれ電気的に 9 0 ° の位相差を有する余弦波信号 （例え ぱ該正弦波信号用の固定ス リ ッ ト部と電気角で 9 0 ° ずらさ れた固定ス リ ッ ト部を通過した光を受光素子で検出し光電交 換することによってえられる） 1 λ cos - 16 λ cos ,
256 λ cos 、 および 4096 cos が入力される場合が示されて いる。
1 1乃至 1 4 はそれぞれ該正弦波信号 1 λ sin 乃至
4096 sin を増巾する増巾器、 2 1乃至 2 4はそれぞれ該増 巾器 1 1乃至 1 4の出力側に接続されたチ ャ ネル選択用のァ ナログスィ ッ チ、 1 6乃至 1 9 はそれぞれ該余弦波信号
1 λ cos 乃至 4096 λ cos を増巾する増巾器、 2 6乃至 2 9 は それぞれ該増巾器 1 6乃至 1 9の出力側に接続されたチ ヤネ ル選択用のアナログスィ ッ チである。
いま該回転コ ー ド板の角度情報を検出するにあたっては、 先づスイ ッチ 2 1 と 2 6 とがオ ンとされる。 これにより信号 検出部 （対応する受光素子部） からの正弦波信号 4096 sin および余弦波信号 4096 λ cos が対応する増巾器 11 , 16で増巾 された後、 該スィ ツチ 21 , 26を通過し、 それぞれ AZD変換 器 31 , 32により必要とする分解能に応じて所定ビッ トのディ ジタルデータに変換され、 これら各 AZD変換器 3 1 および 3 2 においてえられたディ ジタルデータ （所謂 s i nデータ X s および c o sデータ X c)を R0M4 にそのア ド レス入力 (例えばロウおよびコ ラ ムア ドレス 力） と して供給する。 該 ROM 4 には、 指定されたア ド レス （ア ド レスは該 s i nデ —タ Xs および c 0 sデータ X c によって指定される） に応
新た な用紙 Xs
じて、 arctan 適当な常数を掛けた値を 2進数に変換
Xc
して記憶させる。
すなわち、 例えばいま入力された正弦波信号 4096 λ sin が Q.5 Vであるとし、 一方余弦波信号 4096ス cos も 0.5 Vであ るとすると、 これら各信号がそれぞれ AZD変換器 31 , 32で 所定のディ ジタル量、 例えば" 0100' に変換される （すなわ ち ROM 4に入力される s ί ηデータ Xs および c o sデータ Xc がともに〃 0100' とされる） 。 したがってかかる s i n データおよび c 0 sデータがア ドレス信号として入力された 場合、 対応するァドレスに記憶される R OMのデータは、
1
tan 1 = 4 5 ° に常数として を掛け、 得られた値
360 すなわち を適当な 2進数に変換し、 例えば 00100000'
8
とされる。 そしてかかる 8 ビッ トの記憶データのうち例えば 上位 4ビッ トすなわち" 0010' が読出されてラ ッチ回路 5 1 にラ ッチされる。 この場合には、 対応するチ ャネル （すなわ ち 4096 λ ) についての 1波長内の角度情報が 1 6分割された 内揷データとしてとり出される。
次に上記チャ ネル選択用スィ ツチを 21 , 26から 22 > 27に切 換え、 そのとき入力される正弦波信号 256 &in および余弦 波信号 256 A cos を同様に AZD変換器 31 , 32でディ ジタ ル データに変換し、 このようにしてえられた s i nデータおよ ぴ c 0 sデータを再び ROM 4のア ド レス信号と して上記と同
新たな用紙 様にして該ァ ドレスに対応する R O Mのデータを読出し、 そ' の読出しデータ （この場合 4 ビッ ト分のデータ） がラ ッチ回 路 5 2 にラ ッチされる。
以下同様にして、 チ ャ ネル選択用スィ ツチを順次 23， 28、 更には、 24 , 29へと切換え、 そのとき入力される信号 16 s i n, 16 λ cos 更には 1 ス s i n , 1 λ cos を A Z D変換してえられ た s i nデータおよび c 0 sデータを順次 ROM 4のア ド レス 信号と してそのァ ド レスに対応する R O Mのデータを読出し、 その読出しデータが順次ラ ッチ回路 53， 54にラ ッチされる。
このようにして各チ ャ ネル （この場合 4 チ ャ ネル） を順次 切換え、 各チャ ネルの 2相入力信号を所定のァ ドレス情報と して読出された R O Mのデータを順次ラ ツチ回路にラ ッチし、 該ラ ッチ回路のデータを合成することにより、 例えばラ ッチ 回路 5 4にラ ッチされたデータ （上位側ビッ 卜のデータ） か らラ ッチ回路 5 1 にラ ッチされたデータ （下位側ビッ トのデ ータ） に至る 1 6 ビッ 卜のデータにより該回転コー ド板の角 度情報を検出することができ、 この場合、 1 回転あたりの分
1
割数を 2 1 6と して （すなわち分解能を 回転と して） 、
• 2 1 6
その絶対位置を検出することができる。
しかし上記した各チャ ネルによつて生成される正弦波状お よび余弦波状の入力信号は必ずしも正確な波形とはならず高 調波を含んでいるため内揷誤差の原因となる。 また上記各チ ャネルに対応する正弦波状の入力信号と余弦波状の入力信号 との間に現実に生ずる振巾差や位相ずれ （ 9 0 ° の位相差か
新た な用紙 らのずれ） も内揷誤差の原因となり、 このような内挿誤差が 一定値を越えると、 その角度情報に致命的な検出ェラ一を生 ずるという問題点があった。 発明の開示
本発明はかかる問題点を解決するためになされたもので、 1回転あたりのサイ クル数が互いに異なつた複数チャネルの 正弦波状の出力がえられるように形成された回転コード板と、 該コード板の回転角度情報を構成するための該複数チャネル の正弦波状の出力をそれぞれ A D変換する A D変換器と、 各 チャネルに対応する該 A D変換器の出力を順次ァド レス情報 として該各チャネルの 1波長内の角度情報を所定の分割数に 内挿したデータがそれぞれ对応するァドレスに格納されると ともに、 サイ クル数の多い下位チャネルの内揷データを補正 用のァ ドレス情報として、 サイ クル数の少ない上位チャ ネル の内挿データに含まれる内挿誤差が該補正用の了 ドレス情報 にもとづいて補正された補正データがそれぞれ対応するァ ド レスに格納されている R〇 Mとをそなえ、 サイ クル数の最も 多い最下位チャネルのアドレス情報によつて読み出された該 内揷データと該補正甩のァ ドレス情報にもとづいて読み出さ れた該蕞下位チャネルょり上位の各上位チヤネルの該補正デ 一タとを合成することによって、 移動体の絶対位置を検出す るようにした絶对位置ェン： 3—ダが提供される。
上記構成によれば、 上位チ ヤネルの内挿データに含まれる 内挿誤差が下位チャ ネルの内揷データによって順次補正され.
新たな ¾ このようにして正弦波および余弦波からなる 2相入力信号の 振巾差や位相ずれにもとづく 内挿誤差が補正されることによ り、 誤った検出データが出力されるのを防止することができ る 図面の簡単な説明 、
第 1図は、 従来技術による絶対位置エンコーダの構成を例 示する回路図、
第 2図は、 本発明の 1実施例と しての絶対位置ヱンコーダ の構成を示す回路図、
第 3図は、 本発明によって内挿誤差に対する補正を行う場 合の一例を実際の角度で示す図、
第 4図は、 第 2図の回路によって出力されるデータのうち- 上位チャネル側のデータが下位チャネル側のデータによって 補正される状態を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
第 2図は本発明の 1実施例と しての絶対位置ェンコーダを 示す回路図であって、 サイ クル数の異なった複数チャネル
(この場合 4 チャネル） の正弦波状パタ一ンを形成した回転 コー ド板を用いて、 該 4チャネルの 2相信号 4096 λ sin , 4096 λ cos ； 256 1 s i n ' 256 λ cos ； 16 λ sin , 16 λ cos ： および 1 sin , 1 A cos を生成し、 これらを絶対位置検出 用の入力信号とする点は上記第 1図の場合と同様である。
該第 2図に示された回路において該第 1図に示された従来
新た な 用紙 回路と相違する点は、 下位チャネルの内挿データによって上 位チヤネルの内挿データを補正した補正データを該 ROM 4か ら読出すようにするために、 該下位チャネルの内挿データを 補正用のァドレス情報として該 ROM 4に入力させ 点である。
すなわち第 1図において、 6は該補正用のア ド レス情報を とり込むためのラ ッチ回路であって、 該 R0M 4から読出され る各チヤ ネルに对応する内揷データを順次とり込むようにさ れる。 なお第 2図に示される実施例では、 該 R0M 4から読出 される （最下位チ ャネル側から順次読出される） 4 ビッ ト の 内挿データのうち上位 3 ビッ ト分だけが該ラ ッチ回路 6 に順 次とり込まれる。 そして該ラ ッチ回路 6にとり込まれたデー タ （この場合 3 ビッ トのデータ） はそれぞれア ン ドゲー ト 7 1乃至 7 3の一方の入力信号として入力される。 また該ァ ン ドゲー ト 7 1乃至 7 3の他方の入力信号としては切替スィ ツチ 8の出力信号が入力される。 ここで該切替スィ ッチ 8は、 最下位チャ ネルに対応する 2相入力信号 4096 λ s i n および 4096 cos が入力されている間は該アンドゲー ト Ί 1乃至 7 3を閉じ、 次のチャネルに対応する 2相入力信号 256ス s i n および 256 Tcos が入力されてから後は、 該アン ドゲー ト 7 1乃至 7 3を開くように、 各アン ドゲー ト 7 1乃至 7 3を 制御する信号を出力する。
以下上記第 2図の回路を用いて最終的な角度情報を検出す る場合の動作を順を追って説明する。 先づ上記第 1図の場合 と同様にスィ ッチ 2 1 と 2 6 とがオ ンとされる。 これにより 先づ上述した最下位チャネルに対応する 2相信号 4096 λ s i n
新た な および 4096 i cos が対応する増巾器 11 , 16で増巾された後、
A ZD変換器 31 , 32により所定ビッ 卜のディ ジタルデータに 変換され、 これら各 AZD変換器 3 1および 3 2 においてえ られたディ ジタルデータ （ s i nデータおよび c 0 sデータ） を R0M4にそのア ド レス情報と して入力させ、 このようにし て指定されたア ド レスに記憶されている該 ROM 4のデータを 読出す。 この場合、 該新 R0M4の該指定されたア ド レスには、 た
該入力された s i nデータ Xs および c o sデータ Xc に応
1 X s
じて例えば X tan—1 に対応する値が所定の 2進
360 X c
数と して記憶されていることは上述したとおりである。
このようにして読出された該最下位チャネルに对応する該
R0M4からの読出しデータ （この場合 4 ビッ ト分だけ読出さ れる） はラ ッチ回路 5 1 にとり込まれるとともに、 該補正用 のア ド レスラ ッチ回路 6 にもとり込まれる。 なお上記第 2図 の実施例では、 該ラ ッチ回路 5 1 にとり込まれる 4 ビッ ト分 のデータのうち上位 3 ビ ツ ト分だけが該ラ ッチ回路 6にとり 込まれるようにされているが、 該ラ ッチ回路 5 1 にとり込ま れる 4 ビッ トのデータをそのまま該ラ ツチ回路 6 にとり込む ようにしてもよい。
こ こで該最下位チ ャ ネルに対応する該 R0M4からの内挿デ ータ読出し時 （すなわち該 2相信号 4096 sin および
4096 λ cos 入力時） には、 該切換スイ ッチ 8 により該ァン ド ゲー ト 71 , 72および Ί 3 は開かれており、 該ラ ッチ回路 6 に とり込まれたデータが該 R0M4に対する補正甩のア ド レス情
幺 Π 報として入力されることはない。
次にチヤネル選択用のスィ ッチが 21 , 26から 22 , 27に切換 えられる。 これにより次の上位チャネルに対応する 2相信号 256 λ sin および 256 cos が对応する増巾器 12 , 17で増 Φ された後、 AZD変換器 31 , 32により所定ビッ トのディ ジタ ルデータに変換され、 これら各 AZD変換器 3 1および 3 2 においてえられたディ ジタルデータ （ s i nデータおよび c 0 sデータ） を ROM 4にそのアドレス情報として入力させ る。 同時に該切換スイ ッチ 8により該アンドゲー ト Ί 1乃至 7 3を閉じ、 予め該ラ ッチ回路 6にとり込まれている上記最 下位チャ ネル （4096 λ ) に対応する該 R0M4からの読出しデ ータ （この場合上位 3ビッ ト分） が該 R0M4に補正用のアド レス情報として入力される。
これらのア ド レス情報 （ s i nデータおよび c o sデータ） および該補正用のァ ドレス情報をもとにして該 ROM 4の対応 ァドレスには次のような補正データが格納されているものと する。
すなわち先づ該上位チャネル （この場合 256 λ ) のァ ド レ ス情報 （ s ϊ ηデータ Xs および c 0 sデータ Xc)をもとに
1 Xs
して上述したように X tan' -を算出し、 これを
360 Xc
所定の 2進数に変換してえた内揷データを Bとする。 またこ のとき該アン ドゲー ト 7 1乃至 7 3を介して該ラ ッチ回路 6 から該 ROM 4に入力されている最下位チャネルの内揷データ の上位 3 ビッ ト分に相当する補正用のア ト レス情報を A ( 2
新た な用羝 進数） と し、 これを各チャネルにおける 1波長内の分割数
(一般に 2 n で表される） で除算する。
ここで、 この実施例では該各チャネルにおける 1波長内の 分割数が 1 6すなわち 2 4 とされているので、 該下位チャネ ルの内挿データ （この場合 3 ビッ ト分） を 2 4 で除算する
(すなわち 4 ビッ ト分だけ右にシフ ト させる） 。 このように してえられた各データ B (すなわち上位チャネルの補正前に おける内挿データ） および A Z 2 4 (すなわち、 下位チヤネ ルの内挿データ Z 1波長当りの内挿分割数） の差、 すなわち
A A
( B — —— ) を算出し （一般には （B — —— ) を算出し）
2 4 2 n
該算出データの少数部が 0. 5以上の場合 （この場合、 2進数 の 5 ビッ ト 目 （一般には上記分割数を 2 n と して （ n + 1, ) ビッ ト目） に〃 1 ' が立った場合） には、 該算 ¾データの整 数部 （この場合、 2進数の 4 ビッ ト目 （一般には π ビッ ト 目）） に 1を加算し、 このようにしてえられた該算出データ （ 4 ビ ッ 卜分） を該下位チャネル （この場合 256 ） に対する補正 データ とする。 一方、 該算出データの少数部が 0. 5未満の場 合 （この場合、 2進数の 5 ビッ ト 目に〃 0 " が立った場合） には、 該算出データ （ 4 ビッ ト分） をそのまま、 該下位チヤ ネル （この場合 256 λ ) に対する補正データ とする。
このようにしてえられた該補正データの算出結果を、 以下 に第 1 表と して例示する。 ここで該 R0M 4の各ア ドレスには 内挿データ と して 7 ビッ 卜のデータが内部処理用データと し て格納されているものと し、 そのうちの上位 4 ビッ 卜が読出
新た な 用 ^ されて各ラ ツチ回路 5 1乃至 5 4にラ ッチされ、 また補正ァ ドレス用のラ ッチ回路 6 には上述したように上位 3 ビッ トの みがラ ツチされるものとする。
なお以下の第 1表には上記データ Bが 0000000 " 、
" 0000001 " 、 および 0000111 * とされている場合のみが 示されている。
第 1 表
Figure imgf000014_0001
た ¾ ,¾ すなわち例えば上記 Bが〃 0000000 " であると し、 上記 A が 101 " であった場合には、 該 Aを 4 ビッ ト分右にシフ ト させて 0000101 ' と し、 該算出データとして 0000000 ( 2進 数） 一 0000101 ( 2進数） = 1111011 を得る。 こ こで上述した ようにその上位 4 ビッ ト分は整数部を表し、 5 ビッ ト 目以降 は少数部を表すこととなるが、 該 5 ビッ ト 目が 0である （す なわちその少数部が 0. 5未満である） ことにより、 該整数部 ' W W がそのまま該上位チ ャ ネル '(この場合 256ス） に対 する補正後の読出しデータとされる。
一方、 例えば上記 Bが〃 0000000 ' であると し、 上記 Aが
' 001 ' であった場合には、 該 Aを 4 ビッ ト分右にシフ ト さ せて 0000001 " と し、 該算出データと して 0000000 ( 2進数） 一 0000001 ( 2進数） = 1111111 を得る。 したがって該 5 ビッ ト目が 1であることにより、 その 4 ビッ ト目に 1 を加算して えられる〃 0000 " (けたあふれ部は捨てる） が該上位チ ヤネ ル （この場合 256ス） に対する補正後の読出しデータとされ る。 そして該補正後の読出しデータがラ ッチ回路 5 2 にとり 込まれるとともに、 例えばその上位 3 ビッ ト分が該補正用の ア ド レスラ ッチ回路 6 にとり込まれる。
次いでチ ャ ネル選択用のス ィ ツチが 22 ， 27から 23 , 28に切 換えられ、 次の上位チ ャ ネル （16 λ ) に対する補正前の R〇 Mデータ Bが、 上記と同様にして、 そのとき該ラ ッチ回路 6 にとり込まれている下位チ ャ ネル （この場合 256 λ ) 3 ビッ 卜分のデータ Αによって補正され、 該補正後のデータがラ ッ チ回路 5 3にとり込まれるとともに、 その上位 3 ビッ ト分が
新た 用紙 該ラ ッチ回路 6 にとり込まれる。
更に該チャネル選択用のスィ ッチが 23 ' 28から 24 ' 29に切 換えられ、 最上位チャネル （ 1 ス） に対する補正前の R O M データ Bが、 上記と同様にして、 そのとき該ラ ッチ回路 6 に とり込まれている下位チャネル （この場合 16ん） 3 ビッ ト分 のデータ Aによって補正され、 該補正後のデータがラ ツチ回 路 5 4にとり込まれる。
このようにして各ラ ツチ回路 5 1乃至 5 4にとり込まれた 各 4 ビッ ト分の読出しデータを合成し、 計 1 6 ビッ 卜のデ—
1
タによって該コー ド板の絶対位置を ——― 回転の分解能で
2 1 6 " 正確に検出することができる。
第 3図は、 上述した内揮誤差に対する補正の一例を実際の 角度で示したもので、 例えば上位チャネルについて読出され た R O Mデータ （所謂粗 R O Mデータ） Bが〃 0000000 " で あった場合でも、 下位チャネルについて予め読出された上位 チャネル補正甩の R◦ Mデーダ （所謂精 R O Mデータ） Aが " 011 " の場合には補正後のデータは # 0000011 ' とされる べきであり （なお第 1表ではその上位 4 ビッ ト分 0000' の みが示される） 、 一方該精 R O Mデータ A ' 110 ' の場 合には、 補正後のデータは〃 1111110 ' とされるべきである (この場合にも第 1表ではその上位 4 ビッ ト分〃 111 のみ が示される） ことを示している。
また第 4図は、 第 2図の回路によつて各ラ ッチ回路 5 1乃 至 5 4にとり込まれる各 4 ビッ ト分のデータを示しており、
新た な 用糸£ その上位チ ャ ネル側の R〇 Mデータが順次その下位チ ャ ネル 側の R OMデータによって補正される様子を示している。
すなわち最下位チ ャ ネル （4096 ί ) に対応してラ ッチ回路 5 1 にとり込まれる R OMデータは補正されることなく、 上 述した X tan" ' を適当な 2進数に変換した
360 X c
R OMデータ （この場合 4 ビッ ト分） がそのままラ ッチ回路
5 1 にとり込まれる。 次にその上位チ ャ ネル（256ス） に対応 してラ ッチ回路 5 2 にとり込まれるデータは上記下位チ ヤネ ル （4096 /1 ) の R OMデータ （この場合その上位 3 ビッ 卜分） によって補正され、 該補正後の R OMデータ （この場合 4 ビ ッ ト分） がラ ッ チ回路 5 2 にとり込まれる。 以下順次同様に して各上位チ ャ ネル （16 λおよび 1 ス ） の R OMデータがそ の下位チ ャ ネル（256スおよび 16 ） によって補正され、 該補 正後の R〇Mデータが順次ラ ッチ回路 5 3および 5 4にとり 込まれる。 このようにして各ラ ッチ回路 5 1乃至 5 4 にとり 込まれた 1 6 ビッ 卜の R OMデータによって、 該コー ド板の 回転角度 （したがって所定の移動体の絶対位置） を 1 回転に
1
つき の検出精度で正確に検出することができる。
2 16
本発明によれば受光素子から供給される正弦波状の入力信 号に高調波が含まれていたり、 該正弦波信号と余弦波信号と の間にある程度の振巾差や位相ずれを生ずるようなことがあ つても、 それらによる内挿誤差を除去し、 移動体の絶対位置 を所定の検出精度で正確に検出することができる。
新た な 用紙

Claims

請 求 の 範 囲
1. 1回転あたりのサイ クル数が互いに異なった複数チヤ ネルの正弦波状の出力がえられるように形成された回転コ一 ド板と、 該コード板の回転角度情報を構成するための該複数 チャネルの正弦波状の出力をそれぞれ A D変換する A D変換 器と、 各チャネルに対応する該 A D変換器の出力を順次ァド レス情報として該各チャネルの 1波長内の角度情報を所定の 分割数に内捃したデータがそれぞれ对応するァドレスに格納 されるとともに、 サイ クル数の多い下位チャネルの内揷デー タを補正用のア ドレス情報として、 サイ クル数の少ない上位 チャネルの内挿データに含まれる内揷誤差が該補正用のァド レス情報にもとづいて補正された補正データがそれぞれ対応 するアドレスに格納されている R O Mとをそなえ、 サイ クル 数の最も多い最下位チャネルのアドレス情報によって読み出 された該内揷データと該補正甩のァドレス情報にもとづいて 読み出された該最下位チャネルょり上位の各上位チャネルの 該補正データとを合成することによって、 移動体の絶対位置 を検出するようにした絶対位置ェンコーダ。
2. 該下位チャネルの該内揷デーダを 2進数で換算して A とし、 該上位チャネル該内挿データを 2進数で換算して Bと し、 各チャネルの該分割数を 2 n ( IIは整数） として
A
( B— ) を 2進数で算出し、 該算出データの （n + 1 )
2 n
ビッ ト目が 1 となった場合には該算出データの Γ1 ビッ ト目に
新た な用 1を加算し、 このように加算補正された nビッ トの該算出デ 一タを該上位チャネルの補正データと し、 一方、 該算出デ一 タの （ n + 1 ) ビッ ト 目が 0 となった場合には n ビッ 卜の該 算出データをそのまま該上位チャネルの補正データとする、 請求の範囲第 1項記載の絶対位置ェンコーダ。
新た な用紙
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