RU2626552C1 - Способ преобразования угла поворота вала в код - Google Patents

Способ преобразования угла поворота вала в код Download PDF

Info

Publication number
RU2626552C1
RU2626552C1 RU2016138941A RU2016138941A RU2626552C1 RU 2626552 C1 RU2626552 C1 RU 2626552C1 RU 2016138941 A RU2016138941 A RU 2016138941A RU 2016138941 A RU2016138941 A RU 2016138941A RU 2626552 C1 RU2626552 C1 RU 2626552C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angle
code
shaft
output
error
Prior art date
Application number
RU2016138941A
Other languages
English (en)
Inventor
Виктор Дмитриевич Аксененко
Original Assignee
Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" filed Critical Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority to RU2016138941A priority Critical patent/RU2626552C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2626552C1 publication Critical patent/RU2626552C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24409—Interpolation using memories
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники. Техническим результатом является повышение точности преобразования угла в код без использования внешнего эталона. В способе для контроля преобразователя формируют разность выходного и второго выходного кодов, по которой контролируют точность преобразования. Для этого вал датчиков устанавливают с шагом 360°/(p1⋅p2) в расчетные положения по значениям второго кода угла, а не по значениям эталона, в этих положениях фиксируют значения первого кода угла, находят приращения первого кода угла при повороте на р2 шагов, формируют первую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности первого датчика для угла, соответствующего первому коду угла, формируют выходной код, прибавляя первую поправку к первому коду угла. Для формирования второго выходного кода угла находят приращения первого кода угла при повороте вала на p1 шагов, формируют вторую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности второго датчика для угла, соответствующего второму коду угла, формируют второй выходной код, прибавляя вторую поправку к второму коду угла, и используют разность выходного и второго выходного кодов для контроля точности преобразования. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано для связи источников информации об угловом положении вала с ЭВМ в управляющих и информационных системах.
Известны способы преобразования угла поворота вала в код (авторские свидетельства №1181135, №1381711, №1786662, патент РФ №2235422), основанные на том, что вал датчиков угла (далее - датчиков) поворачивают в диапазоне преобразования, преобразуют угол поворота вала в сигналы, определяют амплитуды и фазы пространственных гармоник погрешности преобразования, формируют поправки и затем формируют выходной код угла. Недостатком этих способов является необходимость разворота вала на полный оборот, при ограничении угла поворота вала меньшим углом перечисленные способы не могут быть использованы.
Наиболее близким техническим решением, выбранным за прототип, является способ преобразования угла поворота вала в код по патенту РФ №2266614. Известный способ основан на том, что вал первого и второго датчиков поворачивают в пределах диапазона, не меньшего 360°(1/p1+1/p2), где p1 и p2 - числа периодов погрешности соответственно первого и второго датчика на обороте вала; преобразуют угол поворота вала в сигналы первого и второго датчиков с различными спектрами пространственной погрешности; выходные сигналы первого и второго датчиков преобразуют в первый и второй коды угла; определяют амплитуды и фазы пространственных гармоник погрешности первого и второго датчиков; формируют первую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности первого датчика для угла, соответствующего первому коду угла; формируют выходной код, прибавляя первую поправку к первому коду угла, формируют вторую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности второго датчика для угла, соответствующего второму коду угла; формируют второй выходной код, прибавляя вторую поправку к второму коду угла; формируют разность выходного и второго выходного кодов, по которой контролируют точность преобразования.
В известном способе определение амплитуд и фаз пространственных гармоник погрешности осуществляется при повороте вала датчиков в пределах диапазона, не меньшего 360°(1/p1+1/p2). Условием для реализации способа является преобразование сигналов датчиков в код в угловых положениях, равномерно распределенных в диапазоне угла поворота с заданным шагом, равным 360°/(p1⋅p2). Условие выполняется при использовании внешнего эталона угла, например, на углоизмерительном стенде. В технических системах возможность использования внешнего эталона часто ограничивается конструкцией системы, что не позволяет использовать известный способ для аттестации и компенсации погрешности преобразования.
Предлагаемое изобретение решает задачу совершенствования способов преобразования угла в код при ограниченном угле поворота.
Техническим результатом является повышение точности преобразования угла в код без использования внешнего эталона.
Для решения поставленной задачи в способе преобразования угла поворота вала в код, основанном на том, что вал первого и второго датчиков поворачивают в пределах диапазона, не меньшего 360°(1/p1+1/p2), где p1 и p2 - числа периодов погрешности соответственно первого и второго датчика на обороте вала, преобразуют угол поворота вала в сигналы первого и второго датчиков с различными спектрами пространственной погрешности, выходные сигналы первого и второго датчиков преобразуют в первый и второй коды угла, определяют амплитуды и фазы пространственных гармоник погрешности первого и второго датчиков, формируют первую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности первого датчика для угла, соответствующего первому коду угла, формируют выходной код, прибавляя первую поправку к первому коду угла, формируют вторую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности второго датчика для угла, соответствующего второму коду угла, формируют второй выходной код, прибавляя вторую поправку к второму коду угла, формируют разность выходного и второго выходного кодов, по которой контролируют точность преобразования. При этом согласно предлагаемому изобретению:
- вал датчиков устанавливают с шагом 360°/(p1⋅p2) в расчетные положения по значениям второго кода угла, далее в этих положениях фиксируют значения первого кода угла, находят приращения первого кода угла при повороте на p2 шагов;
- определяют амплитуды
Figure 00000001
и фазы
Figure 00000002
i-x пространственных гармоник погрешности первого датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте на p2 шагов на
Figure 00000003
и сдвигая их фазу на угол
Figure 00000004
;
- находят приращения первого кода угла при повороте вала на p1 шагов, а амплитуды
Figure 00000005
и фазы
Figure 00000006
j-x пространственных гармоник погрешности второго датчика определяют, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте на p1 шагов на
Figure 00000007
и сдвигая их фазы на угол
Figure 00000008
, где i и j - номера пространственных гармоник погрешности первого и второго датчиков угла.
Блок-схема устройства, реализующего предлагаемый способ преобразования угла поворота вала в код, приведена на фиг. 1, где приняты следующие обозначения:
1, 2 - датчики с различными спектрами пространственных погрешностей (далее - датчики),
3, 4 - преобразователи сигналов датчиков в код угла (далее - преобразователи),
5 - блок формирования массива (значений) кодов,
6, 12, 18 - блоки вычитания кодов,
7, 13 - блоки сдвига кодов,
8, 14 - анализаторы спектра,
9, 15 - блоки коррекции,
10, 16 - блоки синтеза поправки,
11, 17 - сумматоры,
19 - компаратор.
Способ преобразования угла поворота вала состоит из следующих действий:
- преобразуют угол поворота вала в сигналы первого и второго датчиков с различными спектрами пространственной погрешности;
- выходные сигналы первого и второго датчиков преобразуют в первый и второй коды угла;
- перед началом преобразования вал первого и второго датчиков поворачивают в диапазоне, не меньшем 360°(1/p1+1/p2));
- вал датчиков устанавливают с шагом 360°/(p1⋅p2) в расчетные положения по значениям второго кода угла, в этих положениях фиксируют значения первого кода угла;
- находят приращения первого кода угла при повороте вала на p2 шагов;
- проводят спектральный анализ совокупности приращений первого кода угла при повороте вала на p2 шагов, полученной в диапазоне, не меньшем 360°(1/p1+1/p2);
- определяют амплитуды
Figure 00000009
и фазы
Figure 00000010
i-x пространственных гармоник погрешности первого датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте вала на р2 шагов на
Figure 00000011
и сдвигая их фазу на угол
Figure 00000012
;
- в процессе преобразования угла поворота вала в код формируют первую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности первого датчика для угла, соответствующего первому коду угла, и формируют выходной код, прибавляя первую поправку к первому коду угла.
Для контроля точности преобразования угла в код дополнительно выполняют следующие действия:
- находят приращения первого кода угла при повороте вала на p1 шагов;
- проводят спектральный анализ совокупности приращений первого кода угла при повороте вала на p1 шагов, полученной в диапазоне, не меньшем 360°(1/p1+1/p2);
- определяют амплитуды
Figure 00000005
и фазы
Figure 00000006
j-x пространственных гармоник погрешности второго датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте вала на p1 шагов на
Figure 00000013
и сдвигая их фазы на угол
Figure 00000014
;
- в процессе преобразования угла поворота вала в код формируют вторую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности второго датчика для угла, соответствующего второму коду угла, формируют второй выходной код, прибавляя вторую поправку к второму коду угла;
- формируют разность выходного и второго выходных кодов, по которой контролируют точность преобразования.
Устройство работает следующим образом.
Датчики 1 и 2 преобразуют угол α поворота вала в электрические сигналы, а преобразователи 3 и 4 преобразуют эти сигналы в первый N1 и второй N2 коды угла соответственно. Коды угла N1 и N2 формируются с некоторыми погрешностями Δ1 и Δ2 соответственно:
Figure 00000015
;
Figure 00000016
.
В устройстве комплексируются датчики 1 и 2 с различными спектрами пространственных погрешностей так, чтобы при всех i=1,2,…,а и j=1,2,…,b выполнялось неравенство i⋅p1≠j⋅p2.
Перед началом преобразования поворачивают вал в пределах диапазона, не меньшего 360°(1/p1+1/p2), устанавливая с шагом 360°/(p1⋅p2) в расчетные положения по значениям второго кода угла N2, в этих положениях фиксируют значения первого кода угла N1.
При установке вала датчиков в k-е расчетное положение, в котором второй код угла N2 равен k⋅360°/(p1⋅p2), истинное угловое положение вала датчиков отличается от расчетного на угол, соответствующий погрешности второго датчика угла, при этом и значение первого кода угла также смещается на величину погрешности второго датчика угла. В результате значения первого кода угла N1, фиксируемые в задаваемых положениях, содержат погрешности как первого, так и второго датчиков угла.
В блоке 5 из этих значений формируется массив значений MN1.
Массив значений MN1 подается в блок 6 вычитания кодов непосредственно и через блок 7 сдвига кодов, где массив значений MN1 сдвигается на p2 позиций. В блоке 6 в результате вычитания поступающих кодов формируется массив первых приращений первого кода угла N1 при повороте вала на p2 шагов.
Массив приращений первого кода угла при повороте вала на р2 шагов поступает в анализатор 8 спектра, который производит спектральный анализ массива и определяет амплитуды и фазы его спектральных составляющих. В блоке 9 коррекции определяют амплитуды
Figure 00000009
и фазы
Figure 00000010
i-x пространственных гармоник погрешности первого датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла N1 при повороте вала на p2 шагов на
Figure 00000017
и сдвигая их фазу на угол
Figure 00000018
.
Амплитуды и фазы гармоник с номерами i⋅p1 при всех i=1,2,…,а запоминаются в памяти блока 10.
В процессе преобразования первый код угла N1 из преобразователя 3 поступает в блок 10, в котором формируется поправка Q1:
Figure 00000019
.
В сумматоре 11 поправка Q1 добавляется к первому коду угла N1, поступающему из преобразователя 3, и на выходе формируется выходной код угла Nout1:
Figure 00000020
.
При малых значениях погрешности Δ1, таких, что обеспечивается условие
Figure 00000021
, поправка
Figure 00000022
и выходной код угла равен
Figure 00000023
, т.е. погрешность в выходном коде скомпенсирована с точностью до величины
Figure 00000024
второго порядка малости, обусловленной вычислительными погрешностями и точностью выполнения условия
Figure 00000025
.
Для обеспечения контроля точности преобразования массив значений MN1, первого кода угла N1 подается также в блок 12 вычитания кодов непосредственно и через блок 13 сдвига кодов, где массив значений MN1 сдвигается на p1 позиций. В блоке 12 в результате вычитания поступающих кодов формируется массив приращений первого кода угла N1 при повороте вала на p1 шагов.
Массив вторых приращений поступает в анализатор 14 спектра, который производит спектральный анализ массива и определяет амплитуды и фазы его спектральных составляющих. В блоке 15 коррекции определяют амплитуды
Figure 00000005
и фазы
Figure 00000006
j-x пространственных гармоник погрешности второго датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте вала на p1 шагов на
Figure 00000026
и сдвигая их фазы на угол
Figure 00000027
. Из блока 15 амплитуды и фазы гармоник с номерами j⋅p2 при всех j=1,2,…,b перед началом преобразования записываются в память блока 16.
В процессе преобразования второй код угла N2 из преобразователя 4 поступает в блок 16, в котором формируется поправка Q2:
Figure 00000028
.
В сумматоре 17 поправка Q2 добавляется к второму коду угла N2, поступающему из преобразователя 4, и на выходе формируется второй выходной код угла Nout2:
Figure 00000029
.
При малых значениях погрешности Δ2, таких, что обеспечивается условие
Figure 00000030
, поправка
Figure 00000031
и второй выходной код равен
Figure 00000032
, т.е. погрешность во втором выходном коде Nout2 также скомпенсирована с точностью до величины
Figure 00000033
второго порядка малости, обусловленной вычислительными погрешностями и точностью выполнения условия
Figure 00000034
.
В блоке 18 вычисляется разность
Figure 00000035
выходных кодов Nout1 и Nout2
Figure 00000036
,
которая также представляет собой величину второго порядка малости по сравнению с
Figure 00000037
. Величина
Figure 00000038
в компараторе 19 сравнивается по модулю с установленным допуском ε, и на выходе компаратора при
Figure 00000039
вырабатывается признак S достоверности выходного кода. Если по каким-либо причинам (изменение условий эксплуатации, старение элементов и материалов и т.п.) погрешности датчиков изменяются и величина
Figure 00000040
становится больше чем допуск ε, признак S перестает вырабатываться, что сигнализирует о необходимости повторения калибровки преобразователя, проведенной перед началом преобразования.
Предлагаемое техническое решение в настоящее время уже используется при калибровке цифровых преобразователей угла, изготавливаемых предприятием. Таким образом, заявленный технический результат достигнут.

Claims (1)

  1. Способ преобразования угла поворота вала в код, основанный на том, что вал первого и второго датчиков поворачивают в пределах диапазона, не меньшего 360°(1/p1+1/p2), где p1 и р2 - число периодов погрешности соответственно первого и второго датчика на обороте вала, преобразуют угол поворота вала в сигналы первого и второго датчиков с различными спектрами пространственной погрешности, выходные сигналы первого и второго датчиков преобразуют в первый и второй коды угла, определяют амплитуды и фазы пространственных гармоник погрешности первого и второго датчиков, формируют первую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности первого датчика для угла, соответствующего первому коду угла, формируют выходной код, прибавляя первую поправку к первому коду угла, формируют вторую поправку как сумму пространственных гармоник погрешности второго датчика для угла, соответствующего второму коду угла, формируют второй выходной код, прибавляя вторую поправку к второму коду угла, формируют разность выходного и второго выходного кодов, по которой контролируют точность преобразования, отличающийся тем, что вал датчиков устанавливают с шагом 360°/(р1⋅р2) в расчетные положения по значениям второго кода угла, в этих положениях фиксируют значения первого кода угла, находят приращения первого кода угла при повороте на р2 шагов, определяют амплитуды
    Figure 00000041
    и фазы
    Figure 00000042
    i-х пространственных гармоник погрешности первого датчика, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте на p2 шагов на
    Figure 00000043
    и сдвигая их фазу на угол π/2-π⋅i/р2, находят приращения первого кода угла при повороте вала на p1 шагов, а амплитуды
    Figure 00000044
    и фазы
    Figure 00000045
    j-х пространственных гармоник погрешности второго датчика определяют, умножая амплитуды спектральных составляющих приращений первого кода угла при повороте на p1 шагов на
    Figure 00000046
    и сдвигая их фазы на угол π/2+π⋅j/р1.
RU2016138941A 2016-10-03 2016-10-03 Способ преобразования угла поворота вала в код RU2626552C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016138941A RU2626552C1 (ru) 2016-10-03 2016-10-03 Способ преобразования угла поворота вала в код

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016138941A RU2626552C1 (ru) 2016-10-03 2016-10-03 Способ преобразования угла поворота вала в код

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2626552C1 true RU2626552C1 (ru) 2017-07-28

Family

ID=59632214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016138941A RU2626552C1 (ru) 2016-10-03 2016-10-03 Способ преобразования угла поворота вала в код

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2626552C1 (ru)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4998105A (en) * 1987-06-15 1991-03-05 Fanuc Ltd. Absolute position encoder
US5041829A (en) * 1985-08-22 1991-08-20 Muirhead Vactric Components, Ltd. Interpolation method and shaft angle encoder
US5162798A (en) * 1991-06-17 1992-11-10 Pacific Scientific Company Resolver to digital converter
RU2181524C2 (ru) * 2000-06-30 2002-04-20 Абдрашитова Саида Искандэровна Способ измерения погрешности двухфазного синусно-косинусного датчика перемещения
RU2266614C1 (ru) * 2004-04-29 2005-12-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ преобразования угла поворота вала в код
WO2007137625A1 (en) * 2006-06-01 2007-12-06 Freescale Semiconductor, Inc. Sin-cos sensor arrangement, integrated circuit and method therefor

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5041829A (en) * 1985-08-22 1991-08-20 Muirhead Vactric Components, Ltd. Interpolation method and shaft angle encoder
US4998105A (en) * 1987-06-15 1991-03-05 Fanuc Ltd. Absolute position encoder
US5162798A (en) * 1991-06-17 1992-11-10 Pacific Scientific Company Resolver to digital converter
RU2181524C2 (ru) * 2000-06-30 2002-04-20 Абдрашитова Саида Искандэровна Способ измерения погрешности двухфазного синусно-косинусного датчика перемещения
RU2266614C1 (ru) * 2004-04-29 2005-12-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Способ преобразования угла поворота вала в код
WO2007137625A1 (en) * 2006-06-01 2007-12-06 Freescale Semiconductor, Inc. Sin-cos sensor arrangement, integrated circuit and method therefor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8004434B2 (en) RD converter and angle detecting apparatus
US9857203B2 (en) Resolver device
JP5281102B2 (ja) レゾルバ装置、レゾルバの角度検出装置およびその方法
US20050216218A1 (en) Resolver-to-digital converting apparatus, method and program
WO2015029427A1 (ja) 角度位置検出装置
JP2008002904A (ja) エンコーダの出力信号の振幅算出装置及びエンコーダの出力信号の振幅算出プログラム
JP2007107886A (ja) エンコーダ誤差補正装置およびエンコーダ
RU2626552C1 (ru) Способ преобразования угла поворота вала в код
RU2235422C1 (ru) Способ преобразования угла поворота вала в код
US10761507B2 (en) Instant correction method for encoder and system thereof
US20170146394A1 (en) Frequency identifying device
WO2003081264A1 (fr) Watt-heuremetre electronique et circuit de calcul d'une quantite de courant
RU2266614C1 (ru) Способ преобразования угла поворота вала в код
US7389200B2 (en) Incremental encoding and decoding apparatus and method
RU2365032C1 (ru) Цифровой преобразователь угла
JP2007170891A (ja) 演算装置及び試験装置
Pawłowski Simulation tests on errors of the measuring path with a frequency carrier of information
JP6095085B1 (ja) 共振周波数読み出し方法および装置
Aksenenko et al. Digital signal processing in angle-to-digital conversion
Leis Lock-in amplification based on sigma-delta oversampling
JP4763821B2 (ja) 角度補正回路、ｒｄコンバータ及び角度検出装置
Wei Design and implementation of an encoder calibration system for improved resolution and accuracy in IPMSM drive with embedded software
KR101975441B1 (ko) 변형이동평균 필터를 이용한 단상 pll제어방법
Chang et al. Research on Precision Control Strategy of Space-Borne Pointing Mechanism
JP2004304740A (ja) エンコーダ出力分周装置およびｒ／ｄコンバータ