WO1987003243A1 - Injection molding machine and method of controlling back pressure thereof - Google Patents

Injection molding machine and method of controlling back pressure thereof Download PDF

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WO1987003243A1
WO1987003243A1 PCT/JP1986/000593 JP8600593W WO8703243A1 WO 1987003243 A1 WO1987003243 A1 WO 1987003243A1 JP 8600593 W JP8600593 W JP 8600593W WO 8703243 A1 WO8703243 A1 WO 8703243A1
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injection
back pressure
screw
stage
torque limit
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PCT/JP1986/000593
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Noriaki Neko
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45244—Injection molding

Definitions

  • the present invention relates to an injection molding machine for controlling a back pressure applied to a molten resin at the time of mixing with a thermometer that drives an injection mechanism, and a method for controlling the back pressure.
  • the present invention relates to an injection molding machine capable of accurately controlling a back pressure value over a wide range in summer and a method of controlling the back pressure.
  • the resin of the molding material is plasticized in the heated cylinder by the rotation of the screw, and becomes a molten state.
  • the molten resin is stored at the tip of the solder.
  • the screw retreats due to the pressure of the melted resin, and when the screw retreats to the set weighing position, the screw stops rotating and weighs. The process ends.
  • weighing is performed.
  • the back pressure is controlled during kneading.
  • the back pressure is also reduced. It was controlled by hydraulic pressure.
  • a type of molding machine that drives an injection mechanism with a thermomotor has been developed in which a back limit is controlled by applying a torque limit to the thermomotor. (Refer to Japanese Patent Application No. 60-888911).
  • weighing is required.
  • the screwdriver maintains the current position.
  • the pomor is driven, but the screw retreats due to the increased resin pressure due to the screw rotation, and a position error occurs.
  • a drive command is issued to the servo motor to return the screwdriver to its original position.
  • the torque of the servo motor is adjusted to the torque corresponding to the set back pressure. Since the limit value is limited, no more than the set back pressure is applied to the resin.
  • the numerical control device detects the value of the error register so that the resulting position error becomes apparent, and subtracts the detected value from the error register.
  • the register value is set to zero, in other words,
  • thermo-motor type back pressure control system the back pressure control could not be performed accurately for the reasons described below.
  • An object of the present invention is to provide an injection molding machine capable of applying a set back pressure to a resin and a method of controlling the back pressure thereof.
  • the present invention has been devised by paying attention to the fact that a back pressure fluctuation factor in a thermomotor type back pressure control system is in a transmission mechanism interposed between a thermomotor and a screw. It is a thing. In other words, the transmission mechanism of this type of back pressure control system must convert the rotary motion of the thermomotor into the linear motion of the screw, for example, using a pole nut. This makes the structure more complicated than the transmission mechanism in the hydraulic control system.
  • the transmission mechanism having such a configuration is provided with an anti-force (hereinafter, referred to as a frictional force) acting in a direction to prevent the backward movement when the screw is retracted due to the resin pressure.
  • frictional force> 10 simply referred to as frictional force>, and this generated frictional force was a factor in fluctuating the back pressure actually applied to the resin.
  • the present invention provides an injection which drives a screw through a screw rotation thermomotor and a transmission mechanism to perform injection to perform injection.
  • the set back pressure is With the torque limit value corrected by the drag generated by the transmission mechanism interposed between the pomor and the screw unit, the torque limit is applied to the injection motor.
  • the thermomotor is driven in a direction to move the screw forward or backward in accordance with the magnitude relationship between the set back pressure and the drag of the transmission mechanism.
  • a set back pressure can be applied to the resin at the same time.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a main part of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a diagram showing measuring and kneading conditions.
  • Fig. 3 is a flow chart of the control program for setting the rotation direction of the machine and Fig. 3 is a flow chart of the control program. Is a flow chart for weighing and kneading.
  • FIG. 1 shows a main part of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.
  • reference numeral 1 denotes a numerical control device of the injection molding machine.
  • the circuit section 1 includes a servo circuit 2 for driving a thermo-motor M for rotating a screw (illustrated in the drawing), and a screw circuit. It is connected to a servo circuit 3 for driving an injection thermometer M2 for driving a queue in the axial direction and applying a back pressure during injection, weighing and kneading.
  • the pulse encoders ⁇ and P 2 for detecting the position and the speed are respectively attached to the support motors M 1 and M 2.
  • a DZA converter 4 for converting the torque limit command from the arithmetic circuit section 1 into an analog voltage. Is provided.
  • the arithmetic circuit section 1 of the numerical control device includes a micro computer 10, a ROM for storing a control program for controlling the injection molding machine, and a temporary storage of data and ROM.
  • a memory 11 composed of RAM and the like used for 100 million yen, a non-volatile RAM 12 for storing various setting values described later, a manual data input device with a CRT display device (hereinafter, referred to as TZ3, a pulse distributor 14 for driving each of the thermomotors M 1 and M 2, and an input / output circuit 15 are provided. Connected.
  • the servo circuit 3 is used to record the difference between the movement command from the arithmetic operation circuit unit 1 and the movement amount between the pulse encoder P2 and the servomotor M2.
  • An error register 31 and a DZA converter 32 for converting the value of the error register 3 into an analog signal and outputting a speed command are provided.
  • the support circuit 3 is an F / V converter 3 3 that converts a signal from the pulse encoder P 2 into a voltage, which represents the current speed of the motor M 2. And a value obtained by adding the speed command from the A converter 32 and the offset voltage output from the arithmetic circuit 1 via the input / output circuit 15 described later, An error amplifier 34 for comparing the output voltage from the converter 33 with the output voltage from the converter 33.
  • the difference between the two is amplified by the amplifier 34, and the drive current command, that is, the torque command is set.
  • the data is output to the torque limit means 35.
  • the means 35 is a torque limit command output from the input / output circuit 15 of the arithmetic circuit section 1. Is input through a D / A converter 4, and the output of the error amplifier 34 is clamped at a value corresponding to the torque limit command and output. ing .
  • the drive current command output via the error amplifier 34 and the torque limit means 35 and the signal from the current detector 38 for detecting the drive current of the thermomotor are used.
  • An error amplifier 36 for comparing and amplifying the difference, and a power amplifier 37 operated by an output of the error amplifier 36 are provided.
  • thermomotor M2 When controlling the back pressure by driving the servomotor M 2 by applying a torque limit, the magnitude relationship between the set back pressure and the frictional force R is taken into consideration.
  • the driving direction of the thermomotor M2 must also be taken into account.
  • the direction is controlled. Therefore, at the time of setting the above weighing and kneading conditions, the CPU 10 performs the processing of FIG. 2 and stores the weighing and kneading conditions as shown in FIG. 3 in the nonvolatile RAM 12.
  • the torque limit value B Pi (the output torque of the one-port motor M 2) and the driving direction SG N i of the thermo-motor M 2 are stored in the nonvolatile RAM 12. That is, when the back pressure BSi is set, the CPU 10 detects it (step S1), and determines the frictional force of the transmission structure of the injection molding machine.
  • Step S2 Subtract 25 R from the set back pressure BS i to determine whether it is positive or negative (Step S2). If it is positive, the set back pressure BSi is larger than the frictional force R, so that the screwdriver should be driven forward, and the output torque of the thermomotor M2 is set.
  • the value obtained by subtracting the frictional force R from the set back pressure BSi as the torque limit value BPi of all of them is stored in the RAM 12 (step S3), and the The direction in which the screw is advanced (forward rotation) “0” is stored as the rotational drive direction SGN i of the motor M 2 (step S4).
  • step S2 determines whether the judgment in step S2 is negative,-the set back pressure BSi is smaller than the frictional force R, so that the torque limit value BPi is as described above.
  • the value obtained by subtracting the set back pressure BSi from the frictional force R is stored as a value, and the screw is retracted as the rotational drive direction SGNi of the thermomotor M2.
  • thermomotor M 2 The screw rotation speed SC i of each stage i in the kneading process, the torque limit value BP i, the switching screw position SW i and the driving direction SGN i of the thermomotor M 2 are set and stored, respectively.
  • the back pressure BS i is set once in advance, and fc subtracts the frictional force R from the back pressure BS i in advance and reduces the absolute value to the torque limit.
  • the injection molding machine is operated to start the weighing ⁇ kneading process. Then, the weighing ⁇ kneading process shown in Fig. 4 is started.
  • the CPU 10 sets the counter i to 1 (step S7), and sets the first-stage screw rotation speed SC from the tape T of the nonvolatile RAM 12 to 12. 1 is read out, and if the data is set normally, it is determined that the screw rotation speed SC1 is not "0" (step S8), and The read fc screw rotation speed SC 1 is output to the servo circuit M ⁇ ⁇ for the screw rotation, and the support circuit 2 outputs the set screw speed.
  • the thermomotor Ml is driven at the rotation speed SC1.
  • CPU 10 is 1 from table T.
  • the torque limit value BP 1 of the 10th stage is read, and the read value is input to the DZA converter 4 via the input / output circuit 15 (step S 9).
  • the value BP 1 is converted to a analog voltage by the converter 4 and supplied to the torque limit means 35, which generates an error at the set torque limit value BP 1.
  • the CPU 10 reads the driving direction SGN1 of the first-stage thermomotor M2 from the table T, and determines whether or not this direction (3 ⁇ 4. SGN1 is “1_”). (Step S ⁇ 0), unless it is “1”, the offset voltage ⁇ F is not output, and
  • the offset voltage 0F is output and added to the output of the DZA converter 32 (steps S1, S12).
  • the error register 31 At first, since the movement command has not been input yet, the support motor M2 is in a stopped state. Thereafter, when the thermomotor M ⁇ is activated and the screw rotates and the resin melts and the melting pressure increases, the screw is pushed backward. Be done. As a result, the servo motor M2 reverses, and a pulse train indicating the reverse rotation of the motor (screw retreat) is output from the pulse encoder P2 of the motor. The result is added to the error register 31. The value of the error register 3 ⁇ is converted into a voltage by the DZA converter 32, then amplified by the error amplifier 34 and output to the torque limiting means 35.
  • the output is clamped by the torque limiting means 35, and accordingly, the torque set in the torque limiting means 35 is set.
  • the drive current command (torque command) having a limit value of BP 1 or more is not output, and the servo module M 2 passes through the error amplifier 36 and the power amplifier 37 to reduce the torque. It is driven by the drive current corresponding to the input value BP 1 so that the error register 31 becomes “0”, that is, the drive is returned so as to return to the original position. Is As a result, the resin is pressed by the torque at the torque corresponding to the torque limit value BP1, that is, at the set back pressure BS1, and the melt pressure of the resin is reduced. When the back pressure reaches the set back pressure BS 1 or more, the screw retreats due to the differential pressure between the melting pressure and the set back pressure.
  • the CPU 10 reads the value of the error register 31 via the input / output circuit 15 and stores the current position of the screw in the current value register.
  • SP (Fig. 4)> (step S13), and the sign of the value of the error register 31 read out.
  • Signal is inverted, the inverted value is added to error register 3 ⁇ , and the register is follow-up (step S 14) ⁇
  • follow-up is performed so that the value of the error register 31 is set to "0" and the servomotor # 2, that is, the screw position is maintained at the current position.
  • the D / A converter 32 issues a speed command in the direction to advance the screw.
  • the output from the FZV converter 33 is added to the output from the FZV converter 33 (the output of the FZV converter 33 becomes negative and added because the motor is inverted) and amplified by the error amplifier 34. Is output. More specifically, the drive current command-(torque command) is set by the torque limit means 35 and the torque is set at the torque limit value ⁇ ⁇ 1 and the drive current command is set to the value.
  • thermomotor 2 is driven forward by the torque corresponding to the torque limit value. Then, the CPU 10 determines whether or not the value of the current value register SP has reached the switching point SW1 from the first stage to the second stage (step S15). If not, the processing of steps S13 to S15 is repeated. Then, if the current value register SP value, that is, the screw position has reached the switching screw position, the counter value i is incremented by "1". Next, (Step S16), and then, the second and subsequent steps in the weighing and kneading process are performed in Steps S8 and above.
  • step S10 If SGN i is determined to be “1”, that is, if the set back pressure BS i is smaller than the frictional force R, the CPU 10 moves the screw backward (the direction of the service).
  • the offset voltage (in the direction to reverse the motor) is output (step S1 ⁇ ).
  • This offset voltage is amplified by the error amplifier 34, clamped by the torque limiting means 35, and added to the set torque limiting value BPi.
  • the drive torque is clamped to limit the output torque of the thermomotor M2, and the screw is driven in the backward direction.
  • the force applied to the resin is equal to the set back pressure BSi, and the processing is performed in the same manner as in step S13 and below. In this way, the weighing and kneading process is completed, and it is determined that the screw rotation speed SC i read from the tape T is SC n, ie, “0”. When this is done (step S8), the weighing and kneading process is finished.

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Description

明 細 書
射出成形機及びそ の背圧制御方法
技 術 分 野
本発明 は、 射出機構を駆動 するサー ポ モ ー タ に よ っ て 計量 ♦ 混糠時に溶融樹脂に加え ら れる背圧を制御する射 出成形機及びその背圧制御方法に 関 し 、 特に 、 背圧の値 を広範囲に夏 り 正確に 制御でき る射出成形機及びそ の背 圧制御方法に 関 す る 。
背 景 技 術
射出成形機の計量工程に お い て は 、 ス ク リ ュ ー の 回転 に よ り 、 成形材料の樹脂が加熱シ リ ン ダ内で可塑化さ れ、 溶融状態 と な り 、 加熟シ リ ンダの先端部に溶融 し た 樹脂 が貯え ら れる 。 そ し て 、 こ の溶融さ れた樹脂の圧力 に よ り ス ク リ ュ ー は後退 し 、 設定計量位置ま で ス ク リ ュ ー が 後退する と 、 ス ク リ ュ ー の回転を止め計量工程が終了す る 。
そ し て 、 従来、 樹脂の溶融混練効果を調節するた め に 計量 ♦ 混練時に背圧が制御 さ れ 、 例えば、 射出機構を油 圧で駆動する タ イ プの射出成形機で は背圧も油圧に よ つ て制御 し て いた 。 ま た 、 近年 、 射出機構をサー ポモ ー タ で駆動 する タ イ プの成形機 に おい て該サ ー ポモ ー タ に 卜 ルク リ ミ ッ 卜 を かけ て 背圧制御 を行う 方式が開発さ れて いる （ 日 本国特願昭 6 0— 8 8 9 1 1 号参照 ） 。 サ ー ポ モ ー タ を使用 し た射出成形機に お いて は 、 計量 ♦ 混練時 に はス ク リ ユ ー が現在位置を保持す る よ う 射出用 のサー ポモ ー タ を駆動するが 、 ス ク リ ュ ー 回転に 伴い増大 し た 樹脂圧力 によ り ス ク リ ュ ー が後退 し 、 位置誤差が生 じ る 。 この ときス ク リ ユ ー を元の位置に復帰さ せる よ う サ ー ポ モー タ に駆動指令が出さ れる が 、 サー ポ モ ータ の齪動電 5- 流が設定背圧に対応する トルク リ ミ ッ ト 値に制 限さ れる ため、 設定背圧以上の力 が樹脂に は加わ ら ない 。 そ し て 、 この結果生 じ た位置誤差が見掛け上な く なる よ う 数値制 御装置はエラ - レ ジ ス タ の値を検出 し 、 該検出値を エ ラ 一レ ジスタ か ら 減 じ て該 レ ジス タ 値をゼ ロ に し 、 換言す
1 0 れぱ、 エ ラ ー レ ジス タ の値を フ ォ ロ ー ア ッ プす る 。 し か し 、 数値制御装置がエラ ー レジ ス タ の値の フ ォ ロ ー ア ツ プを完了 する ま で に実際 に は遅れが生 じ る た め 、 こ の遅 れの 間スク リ ュ ー が後退 し 、 フ ォ ロ ー ア ッ プ し ても エラ 一レ ジスタ の値は実際に はゼ ロ に な ら ず 、 そ の結果、 常
T 5. に 卜ルク リ ミ ッ 卜 値に対応する モ ー タ 駆動電流指令が 出 さ れ、 モ ー タ は 卜ルク リ ミ ッ 卜 値 に 従 っ て 出力 ト ルク を 出すこ と とな る 。 そ し て 、 ス ク リ ュ ー が後退 し設定計量 位置に達す る と 、 ス ク リ ュ ー の 回転を 止め計量工程は終 了する 。
0 しか し なが ら 、 従来のサー ポ モ ー タ 式背圧制御系 に よ れば 、 後述の理由 か ら 背圧制御 を正確に 行えな か っ た 。
発 明 の 開 示
本発明 の 目的は、 設定背圧を樹脂 に加 え る こ と がで き る射出成形機及びその背圧制御方法を提供する こ と に あ 5 る 。 本発明 は 、 サーポモー タ 式背圧制御系に おけ る背圧変 動要因がサー ポ モ ー タ と ス ク リ ユ ー に介在す る伝動機 構にあ る こ と に着目 し て創案さ れた もので あ る 。 すなわ ち 、 こ の種の背圧制御系の伝動機構は 、 サー ポ モ ー タ の 回転運動を ス ク リ ュ ー の直線運動 に変換すべ く 、 例え ば ポ ールネ ジゃ ナ ツ 卜 等で構成さ れ、 油圧式制御系 に お け る伝動機構 に比べて構造が複雑に なる 。 斯かる構成の伝 動機構は、 樹脂圧力 に よ る ス ク リ ュ ー の後退時に こ の後 退動作を 阻止する方向 に作用 す る摩擦力等の抗カ （ 以下
1 0 単に摩擦力 と い う 〉 を発生 し 、 こ の発生摩擦力 が樹脂 に 実際 に加わ る背圧を変動 さ せる要因 にな っ て い た 。
上記 目 的を達成す る た め 、 本発明 は 、 ス ク リ ュ ー 回転 用サーポ モ ー タ 及び伝動機構を介 し て ス ク リ ユ ー を輔方 向 に駆動 さ せ射出 を行 う 射出用 サ ー ポ モ ー タ を数値制御
T 5 装置で駆動制御 し て計量 ♦ 混練工程を行 う と共 に 、 上記 射出用 サ ー ポ モ ー タ を駆動 す る サー ポ 回路 に 卜 ルク リ ミ ッ 卜 をかけて背圧制御する よ う に し た射出成形機に お い て 、 上記計量 ♦ 混練工程の各段の設定背圧 と 上記伝動機 構に発生する 、 摩擦力 を含む抗力 と の大小関係 に応 じ て Q 上記各段の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 値及び上記射出用 サ ー ポ モ ー タ の各段で の回転方向を設定 し 、 上記各段 に お い て 上記 射出用 サ ー ポ モ ー タ のサ ー ボ 回路 に 上記設定 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値をも っ て 卜 ルク リ ミ ッ 卜 を かけ る と共 に 、 該射出 用 サ ー ポ モ ー タ を上記設定回転方向 に 駆動 す る 。
5 以上述べ た よ う に 、 本発明 は 、 設定背圧を射出用 サー ポモ ー タ とス ク リ ユ ー間 に介在する伝動機構が発生する 抗カに よ り 補正 し て得た 卜ルク リ ミ ッ 卜 値で射出用 モ ー タ に 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 をかける と共に 、 設定背圧 と伝動機 構の抗力 と の大小関係 に応 じ てス ク リ ユ ーを前進ま た は 後退させる方向 にサー ポモ ー タを駆動させる よ う に し た か ら 、 正確に樹脂に 設定背圧を加 える こ と ができる 。
- 図面の簡単な説明
第 1 図 は本発明の一実施例 に よ る射出成形機の要部を 示すブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は計量 ♦ 混練条件の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 値 と 射出用サー ポ モ ー タ の回転方向 と を設定 す る処 理を行う た め の制御プ ロ グラム の フ ロ ー チ ヤ 一 卜 、 第 3 図 は計量 ♦ 混練条件の設定テー プルを例示す る図 、 第 4 図 は計量 ♦ 混練時の敷作処理 フ ロ ー チャ ー ト で あ る 。
発明を実施す るだめ の最良の形態 第 1 図 は本発明の一実施例の射出成形機の要部を示す 同図 に お い'て 、 1 は該射出成形機の数値制御装置 に お け る演算回路部を示 し 、 該回路部 1 は 、 ス ク リ ュ ー （ 図示 咯 ） を回転さ せるサー ポ モ ー タ M を駆動 す る た め の サ ー ボ回路 2 と 、 ス ク リ ュ ー を軸方向 に駆動 し 、 射出及び 計量 · 混練時に背圧を与える射出用 の ザ ー ポ モ ー タ M 2 を駆動するた め のサー ポ回路 3 と に接続さ れて いる 。 そ し て 、 サ ー ポ モ ー タ M 1 , M 2 に は位置及び速度を検出 するた め のパルスエ ン コ ー ダ Ρ Ί , P 2 がそれぞれ付設 さ れて い る 。 ま た 、 演算回路部 1 か ら の ト ル ク リ ミ ッ ト 指令を ア ナ ロ グの電圧に変換するた め の D Z A変換器 4 が設け ら れて い る 。
数値制御装置の演算回路部 1 は 、 マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 1 0、 射出成彤機を制御 する た め の制御 プ ロ グラ ム を 記億する R O M及びデー タ の一 時記億等に利用 さ れる R A M等で構成さ れた メ モ リ 1 1 、 後述す る各種設定値を 記億する た め の不揮発性 R A M 1 2 、 C R T表示装置付 手動デー タ 入力 装置 （ 以下、 C R T Z M D i と い う ） Ί 3、 各サー ポ モ ー タ M 1 ， M 2をそれぞれ駆動 する た め のパルス分配器 1 4 、 及び入出力 回路 1 5を備え 、 こ れ ら要素 はバス 1 6に よ り 接続さ れて いる 。
サー ポ回路 3 は 、 演算回路部 1 か ら の移動指令 と パル ス エ ン コ ー ダ P 2か ら のサ ー ポ モ ー タ M 2 と の移動量 と の差を記億す る た め の エラ ー レ ジ ス タ 3 1 と 、 該エ ラ ー レジス タ 3 の値を ア ナ ロ グ信号 に変換 し 速度指令を出 力 す る た め の D Z A変換器 3 2 と を備え て い る 。 さ ら に サ ー ポ 回路 3 は 、 モ ー タ M 2の現在の速度を表わ す 、 パ ルス エ ン コ ー ダ P 2か ら の信号を電圧に 変換す る F / V 変換器 3 3 と 、 A変換器 3 2か ら の速度指令 と 後述 す る入出力 回路 1 5を介 し て 演算回 路部 1 よ り 出力 さ れ る オ フ セ ッ 卜 電圧 と を加算 し た値 と 、 変換器 3 3か ら の 出力 電圧 と を比較す る誤差増幅器 3 4 と を備え 、 該増幅 器 3 4 に よ り 両者の差が増幅さ れ 、 駆動電流指令す なわ ち 卜 ル ク 指令 と し て 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手段 3 5 に 出力 さ れ る よ う に な っ て い る 。 そ し て 、 手段 3 5 は 、 演算回路部 1 の入出力 回路 1 5か ら 出力 さ れる 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 指令 を D / A変換器 4を介 し て入力 し 、 誤差増幅器 3 4 の 出 力 を該 卜ル ク リ ミ ッ 卜 指令に応 じ た値で ク ラ ンプ し て 出 力 する よ う に構成されて いる 。 さ ら に 、 誤差増幅器 3 4 及び 卜 ルク リ ミ ッ 卜 手段 3 5 を介 し て 出さ れた駆動電流 指令 とサー ポモ ー タ の駆動電流を検出する電流検出器 3 8か ら の信号 とを比較 しその差を増幅する誤差増幅器 3 6 と 、 誤差増幅器 3 6の 出力 に よ り 作動 する電力 増幅 器 3 7 と が設け ら れ て い る 。
以上の よ う な構成にお い て 、- まず 、 オペ レ ー タ は 、 計 量 * 混練工程に お け る各種条件を C R T Z M D i 1 3 よ り 設定する 。 すなわち 、 周工程の各段 i ( i = 1 ， 2 , 一 ） でのス ク リ ュ ー 回転数 S C ί 及び設定背圧 B S i 並 びに各段の終端すなわ ち次段への切換えがな さ れる切換 点の ス ク リ ユ ー位置 S Wに を それぞれ不揮発性 R— A M ― 1 2 に設定する 。
と こ ろで 、 設定背圧 B S ί に応 じ た 値で 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 を かけ て 計量 * 混練時に 射出用 サー ポ モ ー タ Μ 2 を駆 動 し て も 、 サー ポモ ー タ Μ 2 の 卜 ル ク を ス ク リ ュ ー に伝 動 する伝動機構 （ 図示格 ） の摩擦力 等 （ 以下 、 単 に 摩擦 力 と い う ） Rの影響を受けて樹脂 に実際 に加わ るカ は設 定背圧値と等 し い値に な ら ない 。 すなわ ち 、 こ の摩擦力 R は樹脂圧力 に よ るス ク リ ユ ー の後退を 阻止する方向 に 作用 し 、 樹脂に 実際 に加わ る力 は下記の第 （ 1》 式 に示 すよう に 射出用 モ ー タ Μ 2 の 出力 卜 ル ク B P i に上記摩 擦力 R を加 えた値 と な る 。 樹脂 に実際に加わる力 - モ ー タ M 2 の出力 卜 ル ク
B P i + 摩擦力 R … （ 1 ) そ こで 、 樹脂に加わ る力 が設定背圧 B S i と 等 し い値 に な る た め に は モ ー タ の 出力 卜 ル ク Β Ρ ί を第 （ 2 ) 式 の よ う に 設定背圧 B S i か ら 摩擦力 R を差引 い た値に設 定 す ればよ い 。
B P i = 樹脂 に加える べ き力 B S i — R "· ( 2 ) 上記第 （ 2) 式か ら 理解で きる よ う に 、 設定背圧 B S ί が摩擦力 R よ り 大きい場合 はモ ー タ Μ 2 の 出力 卜 ル ク B P i はプラ ス と な り 、 ス ク リ ュ ー を前進方向 に 駆動 す ベ く モ ー タ を正転方向 に かつ 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 を かけ て 駆 動 すれば よ い 。 し か し 、 設定背圧 B S i が摩擦力 よ り 小さ い場合 に は モ ー タ の 出力 ト ル ク B P i はマ イ ナ ス と な り 、 ス ク リ ュ ー を後退方向 に 駆動 す べ く モ ー タ M 2 を 逆転駆動 させね ばな ら な い こ と と な る 。 す なわ ち 、 設定 背圧 B S i が小さ く 摩擦力 R の方が大き い場合 、 樹脂 に 実際 に加わ る力 を設定背圧 B S i に す る た め に 、 上述の よ う に 、 サー ポ モ ー タ M 2 を該モ ー タ か ら R — B S i の 出力 ト ル ク が発生する よ う に ス ク リ ユ ー 後退方向 に 駆動 す れば、 モ ー タ の 出力 卜 ルク B P i = ( R — B S i ) は ス ク リ ュ ー を後退さ せ よ う と する方向 に 作用 し 、 摩擦力 R は ス ク リ ュ ー の後退を 阻止 し ょ う と す る方向 に 作用 す る か ら 、 両者の合成力 す なわ ち樹脂 に実際 に加わ る力 は 第 （ 3) 式 の よ う に 背圧 B S i と等 し い値 に な る 。 樹脂に加わる力 - R — ( R — B S i ) = B S i
… （ 3 ) そ こで 、 卜 ルク リ ミ ッ 卜 を かけ てサー ポ モ ー タ M 2 を 駆動 し背圧を制御する場合、 設定背圧 と 摩擦力 R と の大 小関係を勘案 し てサー ポ モ ー タ M 2 の駆動方向 を も 考慮 せねばな らない 。 と こ ろで数値制御装置に は D / A変換 器等のオ フ セ ッ 卜 電圧等を補正 する た め の オ フ セ ッ 卜 機 能を有する タ イ プの ものがあ り 、 本実施例で は こ の オ フ セ ッ 卜 機能を利用 し て射出用 サ一 ボ モ ー タ M 2 の駆動方
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向 を制御する よ う に し て いる 。 そ のた め 、 上記計量 * 混 練条件の設定 時に は C P U 1 0 は第 2 図 の処理を行い 、 不揮発性 R A M 1 2 に第 3 図 に示す よ う な計量 · 混練条 件を記憶させる 。
すなわち 、 計量 ♦ 混練工程 に お け る各段 i の ス ク リ ュ
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一 回転数 S C i 及び切換点の ス ク リ ユ ー位置 S W i を 〇 R T / D i 1 3 でそれぞれ設定 する と 、 C P U 1 0 は こ れ ら のデ ー タ を第 3図 に示す よ う に そ の ま ま 不揮発性 R A M 1 2のテーブル T内 に 記億させ る 。 次 に 、 各背圧 B S ί を設定 す る毎に 、 C P U 1 0 は第 2 図 の処理を行
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い 、 ト ルク リ ミ ッ ト 値 B P i ( ザ 一 ポ モ ー タ M 2 の 出力 ト ルク ） 及びサー ポ モ ー タ M 2 の駆動方向 S G N i を不 揮発性 R A M 1 2 にそれぞれ記憶させる 。 すなわ ち 、 背 圧 B S i が設定 さ れる と 、 C P U 1 0 はそ れを検出 し ( ステ ッ プ S 1 ) 、 当該射出成形機の伝動镲構の摩擦力
25 Rを設定背圧 B S i か ら 減算 し 、 そ れが正か負 かを判 断 する （ ステ ッ プ S 2 ) 。 正で あ れば設定背圧 B S i が 摩 擦力 Rよ り 大きいか ら ス ク リ ユ ー を前進駆動 す べ き こ と とな り 、 サー ポモ ー タ M 2 の 出力 ト ル ク と し て の ト ル ク リ ミ ツ 卜 値 B P i と し て 設定背圧 B S i か ら 摩擦力 R を 差引 い た値を R A M 1 2 に記憶さ せ （ ス テ ッ プ S 3 ) 、 サ ーポ モ ー タ M 2 の 回転駆動方向 S G N i と し て ス ク リ ユ ー を前進させる方向 （ 正転 ） 「 0 」 を記憶さ せ る （ ス テ ツ プ S 4 ) 。 ま た 、 ス テ ッ プ S 2 の判 断で負で あ れば - 設定背圧 B S i が摩擦力 R よ り 小さ いか ら 、 前述 し た よ う に 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P i と し て 摩擦力 R か ら 設定背 圧 B S i を差引 い た 値を記億さ せ 、 ま た 、 サー ポ モ ー タ M 2 の 回転駆動方向 S G N i と し て ス ク リ ュ ー を後退 さ せる方向 （ 逆転 〉 「 1 」 を記憶さ せる 。
こ の よ う に し て 、 不揮発性 R A M 1 2 の テ ー ブル 丁 に 計量 ♦ 混練工程 に お け る各段 i の ス ク リ ュ ー 回転数 S C i , 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P i , 切換ス ク リ ュ ー位置 S W i 及びサー ポ モ ー タ M 2 の駆動方向 S G N i がそ れぞれ 設定記憶さ れる こ と と な る 。
なお 、 本実施例で は背圧 B S i を予め一旦設定 す る よ う に し fcが 、 背圧 B S i か ら 摩擦力 R を前も っ て 差引 き その絶対値を 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P i と し て 設定 し 、 か つ 、 回 転駆動方向 S G N i を も 手動で設定 す る よ う に し て ち よ い 。
さ て 、 各種デー タ の設定後、 射出成形機を稼動 さ せ 、 計量 ♦ 混練工程 に入る と 、 第 4 図 の計量 ♦ 混練処理を 開 始し 、 C P U 1 0は カ ウ ン タ i を 1 に セ ッ 卜 し （ ステ ツ ァ S 7 ) 、 不揮発性 R A M 1 2の テ ー プル Tか ら 1 段 目 のスク リ ュ ー 回転数 S C 1 を読出 し 、 正常 に デー タ 設定 がなさ れて い れば該ス ク リ ュ ー 回転数 S C 1 が 「 0」 で ない と判別さ れ （ ステ ッ プ S 8 ) 、 テ ーブル Tか ら読取 つ fcスク リ ユ ー 回転数 S C 1 を ス ク リ ユ ー 回転用 の サ ー ポモ一タ M Ί のサーポ 回路 2 に 出力 し 、 サ 一 ポ 回路 2 は この設定されたス ク リ ュ ー 回転数 S C 1 でサー ポ モ ー タ M l を駆動す る 。 ま た 、 C P U 1 0はテ ー ブル Tか ら 1
10 段目 の 卜ルク リ ミ ッ ト 値 B P 1 を読取 り 、 入出力 回 路 1 5を介 し て D Z A変換器 4 に 岀力 する （ ステ ッ プ S 9 ) 該 卜ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P 1 は変換器 4 に よ り ナ ロ グ電 圧に変換さ れて 卜 ルク リ ミ ッ 卜手段 3 5 に 供給さ れ、 該 手段は設定 ト ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P 1 で 誤差増幅器 3 2 の 5
出力を ク ラ ンプする 。
次に 、 C P U 1 0はテ ー ブル Tか ら 1 段 目 のサー ポ モ - タ M 2の駆動方向 S G N 1 を読取 り 、 この方 (¾. S G N 1 が 「 1 _] か否かを判断 し （ ステッ プ S Ί 0 ) 、 「 1 」 でなけ れば オ フ セ ッ ト 電圧〇 Fは出力 さ れず 、 ま た 、
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「 1 J で あ ればオ フ セ ッ ト 電圧 0 Fが出力 さ れ、 D Z A 変換器 3 2の 出力 に加算さ れる （ ス テ ッ プ S 1 , S 1 2 ) 。
今、 方向 S G N 1 が 「 1 」 でな い と する と 、 すなわ ち 設定背圧 B S 1 が摩擦力 Rよ り 大き い と 、 オ フ セ ッ 卜 指
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令 O Fは出力 さ れな い 。 こ の と きエラ ー レ ジス タ 3 1 に 一 一 は移動指令が未だ入力 されて いな い か ら サ ー ポ モ ー タ M 2は停止状態に ある。 そ の後、 サー ポ モ ー タ M Ί が駔動 さ れス ク リ ユ ー が回転 し樹脂が溶融 し て 溶融圧が高 く な つ て く る と 、 ス ク リ ュ ー は後方へ押 さ れる 。 そ の結果 、 サーボ モ ー タ M 2が逆転 し 、 該モ ー タ のパルス ェ ン コ 一 ダ P 2か ら サー ポ モ ー タ 逆転 （ ス ク リ ュ ー後退 ） を 表わ すパルス列が 出力 さ れ、 エラ ー レ ジ ス タ 3 1 に 加算さ れ る 。 こ の エ ラ ー レ ジ ス タ 3 Ί の値 は D Z A変換器 3 2で 電圧に変換さ れた後 、 誤差増幅器 3 4で増幅さ れて 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手段 3 5 に 出力 さ れ る が 、 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手 段 3 5で こ の 出力 は ク ラ ンプさ れ 、 従 っ て 該 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手段 3 5 に 設定さ れ て い る 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P 1 以上の駆動電流指令 （ 卜 ル ク 指令 ） は 出力 さ れず 、 誤差 増幅器 3 6 , 電力 増幅器 3 7 を介 し てサ ー ポ モ ー ダ M 2 は 卜 ルク リ ミ ッ 卜 値 B P 1 に 応 じ た駆動電流で駆動 さ れ エ ラ ー レ ジ ス タ 3 1 が 「 0 」 に な る よ う に 、 す なわ ち 、 元の位置に復帰す る よ う に駆動 さ れる 。 そ の結果、 樹脂 は 卜 ルク リ ミ ッ 卜値 B P 1 に 応 じ た 卜 ルク 、 す なわ ち 設 定背圧 B S 1 で ス ク リ ュ ー に よ り 押圧さ れ 、 樹脂の溶融 圧が該設定背圧 B S 1 以上 に な る と 、 ス ク リ ュ ー は溶融 圧 と設定背圧 と の差圧を受けて 後退 する 。
次い で 、 C P U 1 0は エ ラ ー レ ジ ス タ 3 1 の値を入出 力 回路 1 5を介 し て読取 り 、 ス ク リ ュ ー の現在位置を記 億する現在値 レ ジ ス タ S P ( 第 4図 〉 に 加算 し （ ス テ ツ プ S 1 3 ) 、 ま た読取 っ た エラ ー レ ジ ス タ 3 1 の値の符 号を反転 し 、 該反転 し た値を エラ ー レ ジ ス タ 3 Ί に 加算 し 、 該 レ ジス タ を フ ォ ロ ー ア ッ プする （ ス テ ッ プ S 1 4 ) α こ の よ う に 、 エラ ー レジス タ 3 1 の値を 「 0」 に し て サー ボモー タ Μ 2 すなわ ち ス ク リ ュ ー位置を現在位置 に 保持す る よ う フ ォ ロ ー ア ッ プする が 、 C P U 1 0が この 処理を し てい る期 間 中も ス ク リ ュ ー は後退 し 、 サ ー ボ モ ー タ Μ 2も逆転 し ているので、 エラ ー レ ジ ス タ 3 Ί の値 は 「 0」 となる こ と はない 。 こ の結果、 D / A変換器 3 2か ら はス ク リ ュ 一を前進さ せる方向の速度指令が出 さ
10 れ、 F Z V変換器 3 3 から の出力 と加算 （ モ ー タ が逆転 し て い る か ら F Z V変換器 3 3の 出力 は負 と な り 加算 と なる ） さ れ、 誤差増幅器 3 4で増幅さ れ出力 さ れる 。 詳 し く は、 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手段 3 5 に よ り 駆動電流指令 - ( 卜 ルク 指令 ） は設定 卜 ルク リ ミ ッ 卜 値 Β Ρ 1 で ク ラ ン
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プさ れる ので 、 サー ポモ ー タ Μ 2 は 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 に 対応する ト ル ク で正転駆動 さ れる 。 そ して 、 C P U 1 0 は現在値 レジス タ S Pの値が第 1 段階か ら第 2段階へ の 切換点 S W 1 に達 し た か否かを判 断 し （ ス テ ッ プ S 1 5 ) 、 達 し て いな ければステ ッ プ S 1 3〜 S 1 5の処理を繰 り 返す 。 そ し て 、 現在値 レ ジ ス タ S Pの値、 す なわ ち ス ク リ ュ ー位置が切換ス ク リ ュ ー 位置 に達 し て いれ ばカ ウ ン タ の値 i を 「 1 」 歩進さ せ （ ステ ッ プ S 1 6 ) 、 次いで 、 計量 ♦ 混練工程に お け る第 2段 に つ き上記ステ ッ プ S 8以降の処理を行 う 。
25 一方、 ステ ッ プ S 1 0でサーボ モ ー タ M 2の駆動方向 S G N i が 「 1 」 で あ る と判別 さ れる と 、 す なわ ち 設定 背圧 B S i が摩擦力 R よ り 小さ い と 、 C P U 1 0 は ス ク リ ュ ー を後退さ せる方向 （ サー ポ モ ー タ を逆転させる方 向 ） の オ フ セ ッ 卜 電圧を 出力 する （ ス テ ッ プ S 1 Ί ) 。 この オ フ セ ッ 卜 電圧は誤差増幅器 3 4で増幅さ れ 、 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 手段 3 5で ク ラ ンプさ れて 、 設定 さ れ た 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 B P i に駆動電流指令を ク ラ ンプ し てサー ポ モ ー タ M 2 の 出力 卜 ル ク を制 限 し 、 ス ク リ ュ ー を後退 する方向 に 駆動 す る 。 その た め 、 第 ( 3) 式 に 示す よ う に樹脂 に加わ る力 は設定背圧 B S i が加わ る こ と と な り 、 ステ ッ プ S 1 3以下 と周様な処理が行なわ れる 。 こ う し て 、 計量 ♦ 混練 工程の全段が終了 し 、 テ ー プル Tか ら 読 み出 し た ス ク リ ュ ー 回転数 S C i が S C n す なわ ち 「 0 」 であ る と判別 さ れる と （ ス テ ッ プ S 8 ) 、 計量 ♦ 混練処 理は終了 する 。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . スク リ ュ ー 回転用 サー ポ モ ー タ 及びス ク リ ュ ー を軸 方向 に駆動させ射出を行う 射出用 サー ポ モ ー タ を数値 制御装置で駆敷制御 し て 計量 ♦ 混練を行 う 射出成形機 に おいて 、 計量 · 混練時の各段の設定背圧か ら 伝動機 構の摩擦力 を含む抗カを差引 い た値に 対応す る各段の トル ク リ ミ ッ ト 値， 各段の切換点のス ク リ ュ ー位置及 び上記各段の設定背圧 と上記伝動機構の抗力 と の大小 関係に応じ た各段の射出用サー ポ モ ー タ の 回転方向 を
1 0 記億 し fc記憶手段 と 、 ス ク リ ユ ー 位置を検出 する手段 と 、 該ス ク リ ュ ー位置検出手段で検出 さ れた ス ク リ ュ 一位置 と上記記億手段 に 記億さ れた各段の切換点の ス ク リ ュ ー位置 とを比較 し 比較結果 に応 じ て上記記憶手 段か ら対応する段の上記記億し た ト ルク リ ミ ッ 卜 値及 t 5 び回転方向を読出 し て 出力 す る 切換手段 と 、 上記切換 手段を介 し て 読出 さ れた 卜 ル ク リ ミ ツ 卜 値で上記射出 用 サー ポモ ー タ のサー ポ回路 に 卜ル ク リ ミ ッ 卜 を かけ る 卜 ルク リ ミ ッ 卜 手段 と 、 上記 ¾換手段を介 し て 読出 さ れた上記射出用サー ボモ ー タ の 回転方向 に上記射出
Z0 用 サー ポ モ 一 ダを回転駆動 す る手段 と を備え る こ と を 特徴 と する射出成形機。
2 . 上記回転駆動手段は 、 上記読出 さ れた 回転方向 に応 じ て上記射出サー ポモ ー タ の上記サ ーポ回路 に オフ セ ッ 卜 電圧を選択的 に 出力 す る オ フ セ ッ 卜 出力 手段を含
25 む請求の範囲第 1 項記載の射出成形機。
3 . さ ら に 、 上記サー ポ回路内の エラ ー レ ジ ス タ の値を フ ォ ロ ー ア ッ プする 手段を含む請求の範囲第 1 項 ま た は第 2 項記載の射出成形機。
4 . 上記記億手段は計量 ♦ 混練時の各段の ス ク リ ュ ー 回 5 転数を記憶 し 、 前記切換手段は上記比較結果に応 じ て 該記億手段か ら 対応す る段の ス ク リ ユ ー 回転数を読出 し 、 ス ク リ ュ ー 回転制御手段 に よ り 該切換手段を介 し て読出 さ れ た ス ク リ ユ ー 回転数で上記ス ク リ ユ ー 回転 用サー ポ モ ー タ を駆動す る請求の第 1 項乃至第 3 項の o いず れか に記載の射出成形機 。
5 . ス ク リ ュ ー 回転用 サー ポ モ ー タ と 、 伝動機構を介 し て ス ク リ ユ ー を軸方向 に駆動 さ せ射出 を行 う 射出用 サ - ポモ ー タ と を数値制御装置で驟動制御 して計量 ♦ 混 練工程を行う と 共 に 、 上記射出用 サ一 ポ 'モ - ダを駆動
1 5 するサ ー ボ 回路 に 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 を かけ て背圧制御 す る よ う に し た射出成形機 に おい て 、 上記計量 · 混練ェ 程の設定背圧 と 上記伝動機構に 発生 する 、 摩擦力 を含 む抗力 と の大小関係 に 応 じ て上記各段の 卜 ルク リ ミ ッ 卜 値及び上記射出用 サー ボ モ ー タ の各段で の回転方向 0 を設定 し 、 上記各段 に お い て 上記射出用 サー ポ モ ー タ のサー ボ回路 に上記設定 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値をも っ て 卜 ルク リ ミ ッ 卜 を かけ る と 共 に 、 該射出用 サ ー ポ モ ー タ を上記設定回転方向 に駆動 する 、 射出成形機の背圧制 御方法。
5 6 . 上記各段の 卜 ル ク リ ミ ッ 卜 値 は上記各段 Θ設定背圧 か ら上記伝動機構の抗カ を差引 い た値に 設定さ れる請 求の氡囲第 5 項記載の背圧制御方法。
7. 上記各段の射出用 サー ポ モー タ の各段での 回転方向 は 、 上記各段の 設定背圧が上記伝動機構の抗力 よ り 大 5 きい場合 は上記ス ク リ ュ ー が射出方向 に駆動 さ れる方 向 に 、 小さ い場合は反射出方向 に 駆動 さ れる方向 に 設 定される請求の範囲第 5 項ま た は第 6 項記載の背圧制 瑯方法。
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