WO1986001791A1 - Movable support system - Google Patents

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WO1986001791A1
WO1986001791A1 PCT/EP1985/000445 EP8500445W WO8601791A1 WO 1986001791 A1 WO1986001791 A1 WO 1986001791A1 EP 8500445 W EP8500445 W EP 8500445W WO 8601791 A1 WO8601791 A1 WO 8601791A1
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WO
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link
chain
chains
workpiece
tensioning
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PCT/EP1985/000445
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Inventor
Wolfgang Dahlem
Original Assignee
Zf-Herion-Systemtechnik Gmbh
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Publication date
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Publication of WO1986001791A1 publication Critical patent/WO1986001791A1/de
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F1/00—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps
    • B66F1/02—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F1/02—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts
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    • B66F1/08—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts the posts being toothed and the devices being operated by fluid pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/095—Delimbers
    • A01G23/0955—Self-propelled along standing trees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B27/00—Apparatus for climbing poles, trees, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B23K37/0217—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member being fixed to the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
    • B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
    • B23Q9/0021—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action the tool being guided in a circular path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
    • B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
    • B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
    • B24C3/06—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable
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    • B66F1/02—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts
    • B66F1/025—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts the devices being operated by fluid pressure
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S118/00—Coating apparatus
    • Y10S118/11—Pipe and tube outside

Definitions

  • the invention relates to a device according to the preamble of claim 1 and is based on a z.
  • the object of the invention is to use this state of the art in the direction of greater adaptability to workpiece types and tasks, as well as with regard to variability, mobility and remote control, also for batch-wise use in difficult environmental conditions (great heights, underwater, hot zones, etc.). ) to improve.
  • the solution to this problem consists, according to the characterizing part of claim 1, in particular in that, by creating a support element and clamping element modular principle which can be adapted to all possible contours and diameters, by means of the same-sized link plate chain links adapted to the respective working width or adjustable link chains there is no longer any restriction of the holding device to similar workpieces or formats and contours. It is further achieved that a stepping mechanism included in the link chains creates a step-by-step means of locomotion with which the entire device can be implemented transversely to the main direction of movement of the tools or the link chains.
  • This device can be used on workpieces of flat or profiled shape. Particularly favorable operating conditions result from the adaptability z. B. when working on support structures for ocean-going platforms, on transmission masts, bridge piers, etc., where the link chains can be placed in a ring around the workpieces to be machined, and where the diameters of the tubes often change to a certain extent even as construction progresses.
  • the chain length can be changed quickly and easily within wide limits by briefly loosening the link chains and correspondingly inserting or removing link plates, without the need for new tensioning devices, controls, etc. each time .
  • the chain-like link plates with auxiliary actuable actuators themselves serve as supports which themselves also take over the guiding of any brackets to be attached to the holding device and which can be moved in the main chain direction and which can also be moved remotely from one work area to the next by means of further actuators.
  • a particularly reliable chain arrangement which is also suitable for use on vertical surfaces, is achieved, which in certain areas can be easily adapted to different diameters even without link exchange.
  • a joint utilization of the link plates is achieved as a rail profile for the rollers or runners of console wagons or chutes, which can be moved in the main direction of the link chain.
  • a transversely acting conversion possibility for walking movements by means of the link plate chains is provided on some link plate pairs, even in limited distances, leading articulated actuators.
  • the operation of the consoles movable on the rail profile with the tensioning devices and articulated actuators for holding and / or moving the link plate chains is functionally locked, so that the console carriages can only be moved when the associated link chains are securely fixed.
  • an easily attachable drive principle for directly driven console wagons is specified, the drive of which, owing to its form-locking engagement principle in a toothed roller chain that can be adjusted to the required length, is also suitable for cases in which high clamping forces or frictional forces have to be overcome.
  • lever or eccentric devices eg. B. by an asymmetrical configuration of the link plate bottom, the local contact forces against the workpiece even greater.
  • a simple, distance-variable parallel guidance of the two link plate chains is achieved, which allows the addition or removal of link plates from a predetermined link plate chain without further ado.
  • a space-saving and effective inclusion of the actuators for the walking movements in the link plate chains is provided, in which a separate protective lining in the area of the cylinders is unnecessary.
  • connection option with only a central multiple cable or pressure hose is provided, which is particularly advantageous for use points far from a power source.
  • connection to an energy source and control station can, of course, also consist of cables, if necessary, routed separately to the control elements, or the energy source and control station can also be attached directly to the console trolley, so that then only one multiple control cable is connected as a remote connection a remote control center needs to be managed.
  • the device according to the invention can be designed both in a lightweight construction (for example only for the transport of equipment) and in a heavy-duty construction (for example as a scaffold). probably connect to round, square or flat bodies. In the latter case, all that is required at the ends of the link chain are corresponding displaceable or rollable anchors relative to the workpiece or its edges.
  • FIG. 1 shows, in a simplified representation, an overall view of the locomotive holding device, here equipped with a pedestal carrying one (left) and another time with a circulating device carrying a surface cleaning device (e.g. sandblaster).
  • Console cart e.g. a surface cleaning device, e.g. sandblaster.
  • Fig. -2 shows a pair of link plates provided with a joint actuator in the pushed-together state.
  • FIG. 3 shows the side view of FIG. 2.
  • FIG. 4 shows a bottom view of the link plate designed without a guide rail.
  • FIG. 5 shows a top view of the link plate equipped with a guide rail.
  • FIG. 6 shows a simplified hydraulic circuit diagram for the tensioning and articulating actuators as part of a control and locking device.
  • FIG. 7 shows a tensioning and locking device for encompassing ropes or chains with an integrated cable pulling device.
  • the workpiece 1 is assumed to be a large pipe support (e.g. on an oil platform).
  • a railless link chain 2 is provided above a link chain 3 which carries a rail and with which it can be connected by means of a few articulated actuators 4 on the circumference in a manner variable in distance and transverse to the main direction of the chain.
  • the individual link plates 5, 6 facing guide zones 7 take over the limitation of the lateral relative mobility of the link chains 2 and 3.
  • the respective chain length itself can be predetermined according to given workpieces both by the number of link plates 5 and 6 per chain 2 , 3 and by means of limited-distance tabs or hinges 8 attached to the link plates 5, 6 as connecting links of the individual link plates 5 and 6 in the main direction of the respective chains 2 and 3.
  • the console carriage (s) 10 can either carry a scaffold platform 14 or a surface treatment device 15 (e.g. sandblasting device, paint spraying device etc.).
  • a surface treatment device 15 e.g. sandblasting device, paint spraying device etc.
  • a control panel 19 running here on the console carriage 10 also allows the operation of the console carriage 10 and / or the surface device 15 to be controlled at the place of use.
  • the piston rod 21 ends in a ball joint 23, the holder 24 of which is fixed here on the rail-bearing link plate 6, but the ball joint 23 is centered approximately in the middle of the small rod 25 of both link plates 5, 6.
  • Two upright U-profiles 26, the openings of which point apart, are formed here on the front side of the rail-bearing link plate 6 facing away from the workpiece 1.
  • the wheels 9 of the console carriages 10 not visible in this figure run in these profiles 26.
  • holes 29, 30 for ropes are made on the rear side of the link plates 5, 6 facing the workpiece 1, through which the link chains 2 and 3 can be pressed independently of one another against the workpiece 1 and upon further movement of the individual link chains 2 can be loosened at short notice.
  • a rod (also not shown) can be inserted through an eye 31 formed on the lower edge of the rail link plate 6 and can clamp or keep the link chains 2, 3 in front of flat workpieces 1.
  • This casting plate has' a reckecki ⁇ gen internal cross-section and the guide zones 7 are disposed between the bores 29, 30 for the ropes and the tabs. 8
  • FIG. 6 shows the control and locking device for the articulated actuators 4, for cable tensioning cylinders 32 and for the console drive motors 33, the action of which here via electromagnetically switchable 4/3-way valves 34, 35 or a proportional valve 36 for the motor 33 according to one Conventional electrical locking device, not shown, can be made from a conventional hydraulic unit 37. - Underwater use only the valves 34 to 36 and a pressure relief valve 38 in the area of the control panel 19 z. B. grown on a console cart 10.
  • the tensioning device for the rope or the chain 39 as it can be implemented instead of a normal link plate 5, 6, consists of the rope tensioning cylinder 32, deflection rollers 40 and a length-adjustable rope anchor 41 for the other end of the rope. Everything is assembled on a plate, which, like one of the link plates 5, 6, can be inserted into the respective link chain 2 or 3.
  • the respective rope 39 is brought to the distance from the workpiece 1, which the bores 29 and 30 also have, through which it is guided.
  • the ropes are tightened with more than two rope tensioning cylinders 32.
  • one of the link chains 2 or 3 is loosened by relaxing the cable tensioning cylinder 32 and possibly also by springs, e.g. B. in the link plate support surface of the workpiece 1, before by means of a change in position on the joint actuators 4, the link chain to the link chain still attached to the workpiece 1 is pulled or pushed away from it.
  • the step-by-step movement of the entire holding device including the console carriage 10 running around it is achieved.
  • their drive motor 11 can only be switched on if the cable tensioning cylinders 32 of both link chains 2 and 3 have the desired position for the start of operation. 10th

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Description

Fortbewegliche Haltevorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und geht aus von einer z. B. aus der Isolierungs¬ aufbringung an großen Rohrleitungen bekannten mechanisierten Ein¬ richtung, bei welcher die gesamte Haltevorrichtung auf der Ober¬ fläche der Rohre entsprechend dem Arbeitsfortschritt fortbewegbar ist.
Ähnliche Anordnungen von fahrbaren Haltevorrichtungen für die unterschiedlichsten Arbeitsaufgaben gibt es auch z. B. bei Schweißautomaten für Großtanks bzw. Schiffskörper usw. , wo die Schweißköpfe an der zu schweißenden Naht mittels Schienen bzw. in der gleichen Schweißfuge selbst oder aber an Werkstückrändern entlang zwangsgeführt sind...
Diese Anwendungen bieten keine kostengünstigen und zeitspa¬ renden Möglichkeiten, um sich häufig wechselnden Formaten und Konturen der Werkstücke rationell anzupassen und die Längsführunge (Schienen) auch entsprechend dem Arbeitsfortgang in Querrichtung ferngesteuert zu versetzen, wie es z. B. beim Einsatz von automa¬ tischen Unterwasser-Sandstrahlmaschinen und -Beschichtungsmaschi- nen der Fall sein muß.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, diesen Stand der Technik in Richtung einer größeren Anpassungsfähigkeit an Werk¬ stückarten und Aufgaben sowie hinsichtlich Variabilität, Mobili¬ tät und Fernsteuerbarkeit auch für den absatzweisen Einsatz in schwierigen Umgebungsbedingungen (große Höhen, Unterwasser, Hei߬ zonen etc.) zu verbessern.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht nach dem Kennzeichen des Anspruches 1 insbesondere darin, daß durch Schaffung eines an alle möglichen Konturen und Durchmesser anpassbaren Stützelemente- und Spannelemente-Baukastenprinzips mittels gleichgroßer Glied¬ platten-Kettenglieder für der jeweiligen Arbeitsbreite angepaßte bzw. einstellbare Gliederketten nun keine Anwendungsbeschränkung der Haltevorrichtung auf gleichartige Werkstücke bzw. Formate und Konturen mehr gegeben ist. Weiter ist damit erreicht, daß nun ein in die Gliederketten einbezogener Schreitmechanismus eine schritt¬ weise Fortbewegungsmöglichkeit schafft, mit der die gesamte Vor¬ richtung quer zur Hauptbewegungsrichtung der Werkzeuge bzw. der Gliederketten umsetzbar ist.
Der Einsatz dieser Vorrichtung kann sowohl an Werkstücken ebener oder profilierter Form erfolgen. Besonders günstige Ein¬ satzbedingungen ergeben sich dank der Anpassungsfähigkeit z. B. bei Arbeiten an Stützkonstruktionen für Hochseeplattformen, an Sendemasten, Brückenpfeilern usw., wo sich die Gliederketten ringförmig um die zu bearbeitenden Werkstücke legen lassen, und wo die Durchmesser der.Rohre sich auch noch häufig sogar während des Baufortschrittes in gewissem Maße ändern. Mit der erfindungs- gemäßen Einrichtung kann nämlich durch kurzes Lockern der Glieder¬ ketten und entsprechendes Einfügen oder Entnehmen von Gliedplat¬ ten die Kettenlänge in weiten Grenzen rasch und einfach verändert werden, ohne daß es dazu jedes Mal neuer Spannvorrichtungen, Steu¬ erungen usw. bedarf.
Die kettenartig zusammengesetzten Gliedplatten dienen mit hilfskraftbetätigbarer Stellglieder selbst als Stützen, die selbst auch die Führung eventuell an der Haltevorrichtung anzubringender und in Ketten-Hauptrichtung verschieblicher Konsolen übernehmen und sich mittels weiterer Stellglieder ebenfalls ferngesteuert von einem Arbeitsbereich zum nächsten schrittweise umsetzen las¬ sen.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteran¬ sprüchen angegeben:
Gemäß Anspruch 2 wird eine besonders zuverlässige, auch für den Einsatz an vertikalen Oberflächen geeignete Kettenanordnung erreicht, welche sich in gewissen Bereichen auch ohne Gliederaus¬ tausch verschiedenen Durchmessern einfach anpassen läßt. Gemäß Anspruch 3 wird eine Mitausnutzung der Gliedplatten als Schienenprofil für Rollen bzw. Kufen von Konsolenwagen bzw. -schütten etc. erreicht, die in Hauptrichtung der Gliederkette zu bewegen sind.
Gemäß Anspruch 4 wird eine separate Spannmöglichkeit für jede der Gliederketten vorgeschlagen, die ungewollte Totallocke¬ rungen z. B. durch Fehlschaltungen ausschließt.
Gemäß Anspruch 5 wird eine in Querrichtung wirkende Umsetz¬ möglichkeit für Schreitbewegungen mittels die Gliedplattenketten auch in begrenzten Abständen relativ beweglich führenden Gelenk¬ stellgliedern an einigen Gliedplattenpaaren vorgesehen.
Gemäß Anspruch 6 wird der Betrieb der auf dem Schienenprofil fahrbaren Konsolen mit den Spanneinrichtungen und Gelenkstell¬ gliedern zum Festhalten und/oder Fortbewegen der Gliedplattenket¬ ten funktioneil verriegelt, so daß die Konsolenwagen nur verfahr¬ bar sind, wenn die zugehörigen Gliederketten sicher festliegen.
Gemäß Anspruch 7 wird ein leicht anbringbares Antriebsprinzip für unmittelbar angetriebene Konsolenwagen angegeben, dessen Vor¬ trieb sich wegen seines Formschlußeingriffprinzips in einer auf Bedarfslänge einstellbaren Zahnrollenkette auch für Fälle eignet, in denen hohe Klemmkräfte bzw. Reibungskräfte zu überwinden sind.
Gemäß Anspruch 8 wird eine bevorzugte Möglichkeit aufgezeigt, um von einer zentralen Arretier- und Spannstation auf der ganzen Länge der Gliederkette wirkende Spannkräfte auf eine von der Zahl der Gliederplatten pro Kette weitgehend unabhängige Weise zu ak¬ tivieren.
Gemäß Anspruch 9 wird vorgeschlagen, mittels Hebel- bzw. Ex¬ zentereinrichtungen, z. B. durch über eine unsymmetrische Ausge¬ staltung des Gliedplattenbodens, die lokalen Anpreßkräfte gegen¬ über dem Werkstück noch zu verstärken. Gemäß Anspruch 10 wird eine einfache, abstandsveränderbare Parallelführung der beiden Gliedplattenketten erreicht, welche die Ergänzung bzw. Wegnahme von Gliedplatten aus einer vorgegebe¬ nen Gliedplattenkette ohne weiteres erlaubt.
Gemäß Anspruch 11 wird eine platzsparende und wirkungsgün¬ stige Einbeziehung der Stellglieder für die Schreitbewegungen in die Gliedplattenketten vorgesehen, bei der eine gesonderte Schutz¬ verkleidung im Bereich der Zylinder unnötig ist.
Gemäß Anspruch 12 wird eine begrenzte Längenveränderbarkeit und Lockerungsmöglichkeit der Gliederketten auch ohne Veränderung der Plattenzahl erreicht.
Gemäß Anspruch 13 wird eine bedienungsgünstige Plazierung der Steuerungselemente am Gerät selbst vorgeschlagen.
Gemäß Anspruch 14 wird eine wirkungsverbessernde Anordnung der Spannvorrichtungen für die Gliederketten vorgeschlagen.
Gemäß Anspruch 15 wird eine besonders für weit von einer Kraftquelle entfernte Einsatzpunkte günstige Anschlußmöglichkeit mit nur einem zentralen mehrfachen Kabel bzw. Druckschlauch vor¬ gesehen.
Gemäß Anspruch 16 kann die Verbindung zu einer Energiequelle und Regelstation selbstverständlich auch aus bedarfsweise getrennt an die Steuerglieder geführten Kabeln bestehen oder aber die Ener¬ giequelle und RegelStation kann auch unmittelbar an den Konsolen¬ wagen angebaut sein, so daß dann nur ein Mehrfachsteuerkabel als Fernverbindung zu einer Fernsteuerungszentrale geführt werden braucht.
Die erfindungsgemäße Einrichtung läßt sich sowohl in Leicht¬ bauweise (z. B. nur für den Gerätetransport) als auch in Hochbe¬ lastungsbauweise (z. B. als Personengerüst) ausgestalten und so- wohl an runde, eckige oder flächige Körper anschließen. Im letz¬ teren Fall bedarf es lediglich an den Enden der Gliederkette ent¬ sprechender verschieblicher bzw. rollfähiger Verankerungen gegen¬ über dem Werkstück bzw. dessen Kanten.
Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeich¬ nungen eines Ausführungsbeispieles erläutert:
Fig. 1 zeigt in vereinfachter Darstellung eine Gesamtan¬ sicht der fortbeweglichen Haltevorrichtung, hier ausgestattet einmal mit einem ein Podest tragen¬ den (links) und ein anderes Mal mit einem ein Ober¬ flächenreinigungsgerät (z. B. Sandstrahler) tragen¬ den Umlauf-Konsolwagen.
Fig. -2 zeigt ein mit Gelenkstellglied versehenes Gliedplat¬ tenpaar in zusammengeschobenem Zustand.
Fig. 3 zeigt die Seitenansicht zu Fig. 2 .
Fig. 4 zeigt eine üntersicht der ohne Führungsschiene aus¬ geführten Gliedplatte.
Fig. 5 zeigt eine Draufsicht der mit Führungsschiene aus¬ gestatteten Gliedplatte.
Fig. 6 zeigt einen vereinfachten Hydraulikschaltplan für die Spann- und Gelenk-Stellglieder als Teil einer Steuerungs- und Verriegelungseinrichtung.
Fig. 7 zeigt eine Spann- und Arretiervorrichtung für Um¬ fassungsseile bzw. -ketten mit integrierter Seil¬ zugvorrichtung. In Fig. 1 ist das Werkstück 1 als große Rohrstütze (z. B. an einer ölplattform) angenommen. Eine schienenlose Gliederkette 2 ist über einer, eine Schiene tragenden Gliederkette 3 vorgesehen, mit der sie durch einige Gelenkstellglieder 4 am Umfang abstands- veränderlich quer zur Kettenhauptrichtung zu verbinden ist. Dabei übernehmen von den einzelnen Gliedplatten 5, 6 einander zugewand¬ te Führungszonen 7 die Begrenzung der seitlichen Relativbeweglich¬ keit der Gliederketten 2 und 3. Die jeweilige Kettenlänge selbst ist entsprechend gegebenen Werkstücken vorgebbar sowohl durch die Zahl der Gliedplatten 5 bzw. 6 je Ketten 2, 3 und durch an den Gliedplatten 5, 6 angebrachte begrenzt abstandsvariable Laschen bzw. Scharniere 8 als Verbindungsglieder der einzelnen Gliedplat¬ ten 5 bzw. 6 in Hauptrichtung der jeweiligen Ketten 2 bzw. 3.
Auf den Kanten der schienentragenden bzw. als Schienenteil¬ stück ausgebildeten Gliedplatte 6, die hier im Beispiel die unte¬ re Gliederkette 3 bilden, sind Laufräder 9 von Konsolenwagen 10 geführt. Mittels Hydromotorantrieb 11, über dessen Zahnritzel 12 die Abstützung entlang einer Rollenkette 13 erfolgt, lassen sich die Konsolenwagen 10 fernsteuerbar verfahren. Die Rollenkette 13 ist in die Außenoberfläche der schienentragenden Gliedplatten 6 so locker, aber nur begrenzt seitenverschieblich eingelegt, daß der Gliederkette 3 genügend Spiel bleibt, um deren Anklemmung zwecks Weiterbewegung gegenüber dem Werkstück 1 durch Lockerung von sie umschlingenden (auf dieser Figur nicht sichtbaren) Um- fangsseilen bzw. -ketten auch bei Umsetzmanövern vorübergehend etwas lockern zu können.
Der oder die Konsolenwagen 10 können je nach Bedarf ent¬ weder ein Gerüstpodest 14 oder eine Oberflächenbehandlungsein¬ richtung 15 (z. B. Sandstrahlgerät, Farbspritzgerät etc.) tra¬ gen. Im Beispiel sind gegen Verschmutzung zwischen dem Konsolen¬ wagen 10 und der Oberflächenbehandlungseinrichtung 15 Schürzen 16 vorgesehen. Sofern außer dem Energie- und Steuerkabel 17 noch eine zusätzliche AbsturzSicherung erforderlich sein sollte, so kann diese durch je ein separates Halteseil 18 erfolgen. Eine hier am Konsolenwagen 10 mitlaufende Bedientafel 19 erlaubt es auch am Einsatzort, den Betrieb der Konsolenwagen 10 und/oder der Oberflächeneinrichtung 15 zu steuern.
In Fig. 2 ist eines der die Gliederketten 2, 3 bildenden Gliedplattenpaare 5, 6 in zusammengeschobenem Zustand zu sehen. Mittels des hier mit seinem Gehäuse 20 an der schienenlosen Glied¬ platte 2 festgehaltenen Gelenkglied 4 sind hier im Bild beide Gliedplatten 5, 6 so nahe zueinandergezogen, wie es die einander zugewandten Führungszonen 7 bzw. die Kolbenstange 21 ermöglicht. Bei ausgefahrener Kolbenstange 21 würden nur noch die äußersten Enden der Führungszonen 7 nebeneinander stehen und der Abstand der Gliedplatten 5, 6 würde dann entsprechend größer sein. Auf den Seitenkanten jeder Gliedplatte 5, 6 sind Laschen 8 eingelas¬ sen, welche mit entsprechend plazierten Gegenlaschen (nicht ge- zeigt) benachbarter Gliederplatten 5, 6 mittels (ebenfalls nicht gezeigter) durch beide Laschen durchgesteckter Scharnierbolzen gelenkig verbindbar sind. Da die Laschen 8 an einer Langlochbefe¬ stigung 22 gehaltert sind, können die Abstände der Gliederplatten 5, 6 auch in der Gliedkettenhauptrichtung beim Zusammenbau be¬ darfsentsprechend ohne Änderung der Plattenzahl variiert werden.
Die Kolbenstange 21 endet in einem Kugelgelenk 23, dessen Halterung 24 hier auf der schienentragenden Gliedplatte 6 fest¬ liegt, aber das Kugelgelenk 23 etwa in der Mitte des Kleinstab¬ standes 25 beider Gliedplatten 5, 6 zentriert. Der dem Werkstück 1 abgewandten Frontseite der schienentragenden Gliedplatte 6 sind hier zwei aufrecht stehende U-Profile 26 angeformt, deren Öffnun¬ gen auseinanderweisen. In diesen Profilen 26 laufen die Räder 9 der in dieser Figur nicht sichtbaren Konsolenwagen 10. Im Außen¬ steg der U-Profile ist hier noch eine Langlochöffnung 28 ausge¬ spart, um ein Verstopfen des U-Prσfiles 26 dank dessen Selbstrei¬ nigungswirkung mit Hilfe der Rollen 9 vermeiden zu können. In Fig. 3 sind auf der dem Werkstück 1 zugewandten Rück¬ seite der Gliedplatten 5, 6 Bohrungen 29, 30 für Seile (hier nicht gezeigt) eingelassen, durch die die Gliederketten 2 und 3 unabhängig voneinander gegen das Werkstück 1 anpreßbar und beim Weiterbewegen der einzelnen Gliederketten 2 kurzfristig locker¬ bar sind. Durch ein an der Unterkante der Schienengliedplatte 6 angeformtes Auge 31 läßt sich eine (ebenfalls nicht gezeigte) Stange hindurchstecken, welche die Gliederketten 2, 3 vor ebenen Werkstücken 1 gespannt bzw. geradehalten kann.
In Fig. 4 ist die Lage des Gelenkstellgliedes 4 innerhalb der schienenlosen Gliedplatte 5 in einer U-förmigen Aussparung zwischen den Seitenwänden erkennbar, in die auch die Führungszo¬ nen 7 der gegenüberliegenden Gliedplatte 6 hineinragen.
In Fig. 5 ist das Ineinandergreifen der Führungszonen 7 nochmals von oben- zu sehen. Diese Gießplatte hat 'einen reckecki¬ gen Innenquerschnitt und die Führungszonen 7 sind zwischen den Bohrungen 29, 30 für die Seile und den Laschen 8 angeordnet.
In Fig. 6 ist die Steuerungs- und Verriegelungseinrichtung für die Gelenkstellglieder 4, für Seilspannzylinder 32 und für die Konsolenantriebsmotoren 33 dargestellt, deren Beaufschlagung hier über elektromagnetisch schaltbare 4/3-Wegeventile 34, 35 bzw. ein Proportionalventil 36 für den Motor 33 gemäß einer nicht gezeigten üblichen elektrischen Verriegelungseinrichtung aus einem üblichen Hydraulikaggregat 37 erfolgen kann. - Bei Unterwas¬ sereinsatz würden lediglich die Ventile 34 bis 36 sowie ein Druck¬ begrenzungsventil 38 im Bereich der Bedientafel 19 z. B. an einem Konsolenwagen 10 angebaut.
Alle übrigen Steuerungsteile könnten sich über Wasser befin¬ den und auch von hier aus die Stellglieder 4, 32, 33" etc. fernbe¬ tätigt werden. Abgesehen von Elektroleitungen braucht dazu nur eine Hydraulikleitung über das Energie- und Steuerkabel 17 zur Haltevorrichtung 2, 3 geführt werden. Nach Fig. 7 besteht die Spannvorrichtung für das Seil bzw. die Kette 39, wie sie anstelle einer normalen Gliedplatte 5, 6 ausgeführt sein kann, aus dem Seilspannzylinder 32, Umlenkrollen 40 und einer längenverstellbaren Seilverankerung 41 für das fest¬ gelegte andere Seilende. Alles zusammen ist auf einer Platte zu¬ sammengebaut, die sich wie eine der Gliedplatten 5, 6 in die je¬ weilige Gliederkette 2 bzw. 3 einfügen läßt.
Mittels der Umlenkrollen 40 wird das jeweilige Seil 39 auf den Abstand zum Werkstück 1 gebracht, den auch die Bohrungen 29 bzw. 30 haben, durch die es geführt wird. Bei sehr großen oder komplizierten Konturen aufweisenden Werkstücken werden die Seile mit mehr als zwei Seilspannzylindern 32 gestrafft.
Zum Fortbewegen der Haltevorrichtung in Querrichtung wird eine der Gliederketten 2 oder 3 durch Entspannung des Seilspann¬ zylinders 32 gelockert und dabei evtl. noch durch Federn z. B. in der Gliederplatten-Auflagefläche vom Werkstück 1 gelöst, ehe mittels einer Lagenänderung an den Gelenkstellgliedern 4 die Gliederkette an die noch am Werkstück 1 festgehaltener Gliederket¬ te herangezogen bzw. von ihr weggeschoben wird. Durch laufende Wiederholung solcher Schaltungen im Wechsel wird die schrittweise Fortbewegung der gesamten Haltevorrichtung samt den auf ihr umlau¬ fenden Konsolenwagen 10 erreicht. Um deren Entgleisung zu verhü¬ ten, ist deren Antriebsmotor 11 nur einschaltbar, wenn die Seil¬ spannzylinder 32 beider Gliederketten 2 und 3 Sollage für Betriebs¬ beginn aufweisen. 10
Bezugszeichen
1 Werkstück
2 Schienenlose Gliederkette
3 Schienentragende Gliederkette
4 Gelenkstellglied
5 Gliedplatte von 2
6 Gliedplatte von 3
7 Führungszunge
8 Lasche bzw. Scharnier
9 Laufrad
10 Konsolenwagen
11 Antrieb
12 Zahnritzel
13 Rollenkette
14 Gerüstpodest auf 10
15 Oberflächenbehandlungseinrichtung (z. B. Sandstrahler) an 10
16 Schürze
17 Energie- und Steuerkabel
18 Halteseil
19 Bedienkabel
20 Gehäuse von 4
21 Kolbenstange von 4
22 Langlochbefestigung von 8
23 Kugelgelenk
24 Halterung von 23
25 Kleinstabstand von 5 und 6
26 Schienenprofil
27 Öffnung
28 Langlochδffnung
29 Bohrungen für Seile in 5
30 Bohrungen für Seile in 6
31 Auge für Stange
32 Seilspannzylinder //
Konsolenantriebsmotor 4/3-Wegeventil für 4 4/3-Wegeventil für 32 Proportionalventil für 33 Hydraulikaggregat Druckbegrenzungsventil Spannseil bzw. -kette Umlenkrollen Seil- bzw. Ketten-Verankerung

Claims

A n s p r ü c h e
1. Fortbewegliche Haltevorrichtung (2, 3), insbesondere ver¬ wendbar als Werkzeug- bzw. Geräteträger (10) für Behandlungs¬ und/oder Inspektionsverfahren an Oberflächen großer bzw. lang¬ gestreckter oder schwer zugänglicher Werkstücke (1,) wie z. B. an Großrohren, wobei sowohl die Haltevorrichtung (2, 3) selbst als auch das Werkzeug bzw. Gerät (10) gegenüber dem Werkstück (1) im wesentlichen abstandskonstant gehalten und jeweils für sich fernsteuerbar an wechselnde Arbeitspositionen umsetzbar sind, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Haltevorrichtung '(2., 3) im wesentlichen aus einer variablen Aneinanderreihung (Kette) einer auf eine vorgege¬ bene Bearbeitungslänge (Umfang bzw. Breite) abstimmbaren Anzahl von gegen die Oberfläche bzw. Kontur des Werkstückes (1) gestützten, untereinander in lösbar verbundenen Schar¬ nieren gehalterten Gliedplatten (5, 6) besteht, daß die Gliederkette (2, 3) zur Fortbewegung mittels hilfs¬ kraftbetätigbarer Spannelemente (4, 32) unter teilweiser vorübergehender Lockerung und Neuverspannung von jeweils mindestens einigen Gliedplatten (5, 6) aus einer Arbeitspo¬ sition in eine nächste schrittweise umβetzbar ist, daß die Kette (2, 3) gleichzeitig Schiene (26) für einen auf ihr entlang führbaren Konsolenwagen (10) ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch g e k e n n ¬ z e i c h n e t , daß sowohl durch ineinandergreifende Führungszonen (7) an den einander zugewandten Seiten der Gliedplatten (5, 6) als auch durch entsprechende Gelenkstellglieder (4) zwei parallel geführte Gliederketten (2, 3) auch quer zu ihrer Hauptrich¬ tung zueinander begrenzt beweglich geführt sind. «
daß zu ihrer Fortbewegung die Gelenkstellglieder (4) sowohl relativ zum Werkstück (1) als auch zur jeweiligen benachbar¬ ten und durch Spann- und Stützelemente (21 und 32) festgehal¬ tenen Gliederkette (2 bzw. 3) zueinander in Querrichtung zieh- oder schiebbar sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß mindestens eine der Gliedplatten¬ ketten (2 bzw. 3) auf der vom Werkstück (1) abweisenden Fläche bzw. Kante als Teilstück einer Schiene (26) den einzelnen Glied¬ platten (5, 6) ausgestaltet ist, wodurch nach Erreichung einer Arbeitsposition eine geschlossene Schiene auf der Gesamtbreite bzw. dem Gesamtumfang für Rollen (9) des Konsolenwagens (10) entsteht.
4.'Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n ze i c h n e t , daß jede der Gliederket¬ ten (2, 3) über eine eigene Arretier- bzw. Spanneinrichtung (32, 37, 38) gegenüber dem Werkstück (1) blockierbar bzw. lösbar ist, welche über ein gemeinsames Verriegelungssystem (34, 35) im Nor¬ malfall gesteuert und nur wechselseitig lockerbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Gliederketten (2, 3) auch zueinander mittels ab- standsvariabler Gelenkstellglieder (4) verbunden sind, daß jede Gliederkette (5, 6) für sich allein unter Hubbe¬ grenzung und Parallelführung durch entsprechende Führungszo¬ nen (7) gegenüber der anderen, jeweils dann festgehaltenen Gliederkette (2 bzw. 3) nur nach Lockerung der Arretier¬ bzw. Spanneinrichtung (4, 21, 32, 39, 40, 41) begrenzt ab- standsbeweglich ist. «*
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß der Konsolenwagen (10) über einen eigenen Antriebsmotor (11) auch seinerseits fernsteuerbar ist, der zudem gegenüber dem Arretier- bzw. Spanneinrichtungen (4, 21, 32, 39, 40, 41) über ein Steuer- und Verriegelungssystem (34, 35) gesichert ist und nur einen Fahrbetrieb zuläßt, sobald mittels der Gelenkstellglieder (4) eine Arbeitsposition erreicht und dort eine Sicherheitsblockierung erfolgt ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch g e k e n n ¬ z e i c h n e t , daß der Antriebsmotor (11) in die Konsolenwa¬ gen (10) eingelassene Hydromotoren aufweist, die mit je einem Zahnritzel (12) in eine die Gliederketten (2, 3) in Hauptrichtung überspannende und in Arbeitsposition arretierbare Zahnrollenkette (13) eingreift.
8. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche; dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Arretier- und Spannvor¬ richtungen (4, 21, 32, 39, 40, 41) auf Seile bzw. Ketten (39) wir¬ ken, die das Werkstück (1) und die Gliederketten (2, 3) gemeinsam umspannen bzw. die Gliedplatten (5, 6) gegen das Werkstück (1) anpressen.
9. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß zwischen Gliedplat¬ ten (5, 6) und Werkstück (1) für eine AnpreßkraftverStärkung in der Arbeitsposition Klemmelemente vorgesehen sind bzw. die Glied¬ platten (5, 6) selbst als Klemmelemente mit Hebel- bzw. Exzenter¬ mechanismen ausgestaltet sind.
10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Gliedplatten
(5, 6) zueinander durch jeweils in einem Innenraum der gegenüber¬ liegenden Gliedplatte (5 bzw. 6) hineinragende Führungszungen (7) IS"
gegeneinander eng begrenzt axial beweglich, aber in weiterem Maße zur Hauptachse der Gliedplattenkette (2, 3) quer beweglich geführt und auf Abstand gehalten sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch g e k e n n ¬ z e i c h n e t , daß zwischen den Führungszungen (7) einige Gliedplatten (5 bzw. 6) als Gelenkstellglieder (4) ausgebildete Druckmittelzylinder aufweisen, während das Fußende mit der einen Gliedplattenkette (5, 6) und deren Kolbenstangenende (21) mit der anderen Gliedplatte (5 bzw. 6) begrenzt gelenkig verbunden sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß an den einzelnen Gliedplatten (5, 6) abstandsvariabel befestigte Laschen (8) in Richtung der Hauptachse der Gliederkette (2, 3) als Scharniere vorhanden sind, deren Abstände und. Querbohrungen mit anderen La- - sehen (8) an den benachbarten Gliedplatten (5 bzw. 6) korrespon¬ dieren und zusammen mit' Einsteckbolzen lösbare Scharniere bilden.
13. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß der Konsolenwagen (10) zumindestens auch noch einen Bedienteil für die Steuer- und Ver¬ riegelungseinrichtungen (11, 34, 35, 36) mitträgt.
14. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche 8 bis 13, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß eine Spannvor¬ richtung (32) für die Seile bzw. Ketten (39) als speziell ausge¬ bildete Gliedplatte (5, 6) in die Gliederkette (2, 3) integriert ist, welche daran einerseits eine feste Seilverankerung (41) für eines der Seilenden (39) und andererseits eine per Kraftstell¬ glied bzw. Hebel nachstellbare Seilspannvorrichtung (32) für ein loses Seilende (39) aufweist. 1→
15. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da¬ durch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Spannvorrichtun¬ gen (4, 32) über elektrohydraulische Steuerglieder (34, 35, 36) aktivierbar sind, während die Verbindung zu einer Energiequelle und Regelstation (37) aus nur einem zentralen Fernverbindungs- Mehrfachkabel (17) besteht, das in den Konsolenwagen (10) mündet, von dem aus die einzelnen Spannvorrichtungen (4, 32) über kurze Separatschläuche gespeist werden können.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß ein Hydraulikaggregat (37) unmittelbar an den Konsolenwagen (10) angebaut ist und die Vor¬ richtung insgesamt über ein Fernsteuerkabel (17) steuerbar ist, welches ebenfalls in den Konsolenwagen (10) mündet.
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