TWI809065B - 發射處理裝置 - Google Patents

Abstract

本發明之由投射機對被處理品投射投射材的發射處理裝置包含：複數個懸掛搬送裝置及控制裝置。懸掛搬送裝置可在吊起配置被處理品之構件或被處理品的狀態下沿著發射處理裝置內之引導路徑移動及停止。此外，懸掛搬送裝置可提供特定本身之識別資訊。控制裝置藉由對前述複數個懸掛搬送裝置分別輸出針對該各個之控制信號，來控制懸掛搬送裝置。該控制係依據從各個前述懸掛搬送裝置所提供之前述識別資訊及對應於前述識別資訊而預先記憶之各個前述懸掛搬送裝置的資訊。

Description

發射處理裝置

本揭示係關於一種發射處理裝置。

習知一種藉由懸掛搬送裝置懸掛搬送被處理品並且將搬入投射室之被處理品藉由投射機進行噴射加工的發射噴射加工裝置(例如參照日本實開昭57-197458號公報、實開昭58-27058號公報)。此種裝置係設有複數個懸掛搬送裝置，且各懸掛搬送裝置係自走式。

但是，由於此種發射噴射加工裝置並未考慮到各懸掛搬送裝置之個體差異來進行噴射加工，因此還有改善之餘地。

本發明一種實施形態係考慮上述事實，而提供可針對各懸掛搬送裝置之個體差異來進行處理的發射處理裝置。

本發明第一樣態之發射處理裝置，係由投射機對被處理品投射投射材。該發射處理裝置包含：複數個懸掛搬送裝置及控制裝置。懸掛搬送裝置 可在吊起配置被處理品之構件或被處理品的狀態下沿著發射處理裝置內之引導路徑移動及停止。而懸掛搬送裝置可提供特定本身之識別資訊。控制裝置藉由對前述複數個懸掛搬送裝置分別輸出針對該各個之控制信號，來控制前述懸掛搬送裝置的工作。該控制係依據從各個前述懸掛搬送裝置所提供之前述識別資訊、及對應於前述識別資訊而預先記憶之關於各個前述懸掛搬送裝置的資訊。

第一樣態之發射處理裝置係藉由控制裝置依據識別資訊(從各個懸掛搬送裝置所提供之資訊)及關於各個懸掛搬送裝置之資訊(對應於識別資訊而預先記憶的資訊)，對複數個懸掛搬送裝置分別輸出針對各搬送裝置之控制信號，來控制懸掛搬送裝置之工作。因而，可控制各個懸掛搬送裝置進行適合其懸掛搬送裝置的工作。

本發明第二樣態之發射處理裝置，係由投射機對被處理品投射投射材。噴射加工裝置具有：複數個懸掛搬送裝置、機器人及控制裝置。懸掛搬送裝置可在吊起配置被處理品之構件或被處理品的狀態下沿著發射處理裝置內之引導路徑移動及停止。而懸掛搬送裝置可提供特定本身之識別資訊。機器人與前述懸掛搬送裝置分開設置，進行用於發射處理之工序的作業。控制裝置藉由對前述機器人輸出針對前述複數個懸掛搬送裝置之各個的動作信號，來控制前述機器人之動作。該控制係依據從各個前述懸掛搬送裝置所提供之前述識別資訊、及對應於前述識別資訊而預先記憶之關於各個前述懸掛搬送裝置的資訊。另外，「用於發射處理之工序」的概念，除了包含對被處理品投射投射材的投射工序之外，也包含用於發射處理之一連串工序中，在投射工序之前執行的工序及投射工序之後執行的工序。

第二樣態之發射處理裝置係藉由控制裝置依據從各個懸掛搬送裝置所提供之識別資訊、及對應於識別資訊而預先記憶之關於各個懸掛搬送裝置的資訊，對機器人輸出針對複數個懸掛搬送裝置之各個的動作信號，來控制機器人的動作。因而，可以執行適合各個懸掛搬送裝置之作業的方式控制機器人之動作。

本發明第三樣態之發射處理裝置如第二樣態所述的發射處理裝置，其中前述機器人亦可包含交接機器人，在交接站進行被處理品之搬入及搬出的至少一方。此時，交接機器人係為停止前述懸掛搬送裝置而進行被處理品之搬入及搬出的至少一方。

第三樣態之發射處理裝置係藉由控制裝置依據從懸掛搬送裝置所提供之識別資訊、及對應於識別資訊而預先記憶之關於懸掛搬送裝置的資訊，對交接機器人輸出針對懸掛搬送裝置之動作信號，來控制交接機器人的動作。因而，各個懸掛搬送裝置可以執行被處理品之搬入及搬出的至少一方之方式控制交接機器人的動作。

本發明第四樣態之發射處理裝置如第二樣態或第三樣態的發射處理裝置，其中前述投射機為使加壓空氣與投射材混合而從噴嘴噴射之空壓式投射機，前述機器人包含保持噴嘴機器人，其係保持前述噴嘴，並且使前述噴嘴之前端朝向被處理品而移動。

第四樣態之發射處理裝置係藉由控制裝置依據從懸掛搬送裝置所提供之識別資訊、及對應於識別資訊而預先記憶之關於懸掛搬送裝置的資訊，對保持噴嘴機器人輸出針對懸掛搬送裝置之動作信號，來控制保持噴嘴機 器人的動作。因而，可以針對各個懸掛搬送裝置進行動作之方式控制保持噴嘴機器人。

本發明第五樣態之發射處理裝置如第一樣態至第四樣態中任何一種樣態所述的發射處理裝置，其中前述懸掛搬送裝置可在吊起包括將被處理品配置於內側之框體的工件配置夾具之狀態下沿著前述引導路徑移動。前述引導路徑包括俯視裝置時為彎曲之曲線路徑。此外，發射處理裝置除了前述引導路徑之外，進一步包括軌道狀之引導部，引導部係沿著藉由前述懸掛搬送裝置之移動而搬送被處理品的搬送路線之一部分設置。前述工件配置夾具包括被前述引導部引導之被引導部。前述引導部為設有左右成對之停止區域引導部，其係俯視裝置時對應於前述曲線路徑之終端側形成入口部，並配置於包含前述工件配置夾具之停止位置的範圍。而後，控制裝置在藉由俯視裝置時配置於前述曲線路徑之起端側附近的檢測機構，檢測出通過該檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成即使前述工件配置夾具因離心力而振動，前述被引導部仍可進入前述左右成對之停止區域引導部中的移動速度。

第五樣態之發射處理裝置係沿著引導路徑之外的搬送路線之一部分設有軌道狀的引導部。懸掛搬送裝置在吊起包括將被處理品配置於內側之框體的工件配置夾具之狀態下沿著引導路徑移動，工件配置夾具之被引導部被引導部引導。因而，配置於工件配置夾具之框體內側的被處理品更穩定地搬送。此外，引導路徑包括俯視裝置時為彎曲之曲線路徑，引導部之左右成對的停止區域引導部俯視裝置時對應於曲線路徑之終端側形成入口部，並配置於包含工件配置夾具之停止位置的範圍。此時，在藉由俯視裝置時配置於曲線路徑之起 端側附近的檢測機構檢測出通過該檢測機構之配置位置附近的懸掛搬送裝置的時序，懸掛搬送裝置之移動速度藉由控制裝置設定成即使工件配置夾具因離心力而振動，被引導部仍可進入左右成對之停止區域引導部中的速度。因而，即使有曲線路徑，被處理品仍可穩定地搬送而停止。

本發明第六樣態之發射處理裝置如第五樣態所述的發射處理裝置，其中前述檢測機構係第一檢測機構，在藉由前述第一檢測機構檢測出通過該第一檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序所設定的前述移動速度係第一移動速度。前述控制裝置係以在藉由第二檢測機構檢測出通過該第二檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度。第二檢測機構配置於前述懸掛搬送裝置停止，且前述工件配置夾具藉由定位機構而定位之工作站的搬送方向上游側。此外，該第二移動速度比前述第一移動速度低速。

第六樣態之發射處理裝置係在藉由第二檢測機構檢測出通過該第二檢測機構之配置位置附近的懸掛搬送裝置之時序，藉由控制裝置將懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度。此時，第二檢測機構配置於前述懸掛搬送裝置停止，且前述工件配置夾具藉由定位機構而定位之工作站的搬送方向上游側。此外，第二移動速度比第一移動速度低速。因而，懸掛搬送裝置停止時，可使工件配置夾具及配置於其內側之被處理品精確停止。

本發明第七樣態之發射處理裝置如第五樣態所述的發射處理裝置，其中前述檢測機構係第一檢測機構，在藉由前述第一檢測機構檢測出通過該第一檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序所設定的前述移動速度係第一移動速度。前述控制裝置係以在藉由第二檢測機構檢測出通過該第 二檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度。此時，第二檢測機構於前述搬送路線上，在前述工件配置夾具之內側未配置被處理品的狀態下對應於搬送前述工件配置夾具之區域且俯視裝置時為直線狀的直線部中之搬送方向上游側而配置。此外，第二移動速度比第一移動速度高速。

第七樣態之發射處理裝置係於搬送路線上，在工件配置夾具之內側未配置被處理品的狀態下對應於搬送工件配置夾具之區域且俯視裝置時為直線狀的直線部中之搬送方向上游側而配置第二檢測機構。在藉由該第二檢測機構檢測出通過該第二檢測機構之配置位置附近的懸掛搬送裝置之時序，藉由控制裝置將懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度。此時，該第二移動速度比第一移動速度高速。因而縮短循環時間。

如以上說明，採用本發明一種實施形態之發射處理裝置時，具有可依各懸掛搬送裝置之個體差異進行處理的優異效果。

10:噴射加工裝置(噴射處理裝置)

12:框體

12A、12B:橫材部

12C、12D:縱材部

14:工件配置夾具

16:引導路徑

16A、16B、16C、16D:曲線路徑

170:送風用定位機構

18:懸掛搬送裝置

18A:活動部

18B:驅動機構

18C:吊桿部

18D:端子盒

18M:馬達

18N:反相盤

18R:導輥

18S:識別資訊提供部

18X:第一接觸部

18Y:第二接觸部

20:軌道

21:匯流管道

22:搬送路線

22L:直線部

24:搬入區域

25A、25B、25C:滑門

26:殼體

28:搬出區域

29:投射材回收裝置

30:噴射加工室

31:保持噴嘴機器人(機器人)

32A:第一上游側投射機

32B:第二上游側投射機

32C:第一下游側投射機

32D:第二下游側投射機

33:噴嘴

34:軟管

35:連接部

35A:分歧部

35B:混合閥

36:加壓槽

37:閥門部

38:發射槽

40:送風室

42:噴灑裝置

42A:噴嘴

42B:軟管

42R:噴灑裝置用機器人(機器人)

44:循環裝置

44A:料斗

44B:螺旋輸送機

44C:斗式提升機

44D:分離器

44E:振動篩

45:投射材供給盒

46:吸塵機

51、51L、51U:第一導軌部(交接區域引導部(引導部))

52、52L、52U:第二導軌部(引導部)

53、53L、53U:第三導軌部(引導部)

54、54L、54U:第四導軌部(引導部)

54U1、54U2:金屬板

55、55L、55U:第五導軌部(交接區域引導部(引導部))

60L、60U:軋輥(被引導部)

62:頂板

70:投射用定位機構

72:壓緊機構

73:氣缸

73R:活塞桿

74:棒狀構件

75:轉動軸

76:護蓋構造

76A、76B、76C、76D:護蓋

77:軸構件

78:壓緊構件

78A:壓緊部分

78X:壓緊位置

78Y:解除位置

79A、79B:軸承構造部

80:交接用定位機構

82:壓緊用機構

84:壓緊構件

84X:壓緊位置

84Y:解除位置

86:護蓋

88:交接用定位機構

90:夾緊機構

92:座部

94:壓緊部

94A:壓緊用構件

94B:第一水平構件

94C:拉伸彈簧

94D:筒部

94E:第二水平構件

96:變位機構

96A:氣缸

96A1:外筒體

96A2:桿

96B:接觸構件

98:變位機構

100:梁構件

102:垂下構件

104:水平構件

110:檢查孔

120:控制裝置

a、b、c、d:凸狀部

Ab:基台

CL1、CL2:一點鏈線

D1:導管

K:缺口部分

LSa~LSd、LS1~LS9、LS9、LS1a、LS1b:限位開關

LS1:限位開關(第一檢測出手段(檢測出手段))

LS2:限位開關(第二檢測出手段)

LS3:限位開關(第三檢測出手段)

P1:導管

P2、P3、P4:管道

R1:交接機器人(機器人)

R5:交接機器人(機器人)

S1:搬入站(交接站)

S2:第一投射站

S3:第二投射站

S4:送風站

S5:搬出站(交接站)

Swa~Swc:工作站

W:被處理品

W1:前半部

W2:後半部

Wa:上半部

Wb:下半部

X:箭頭

FR:箭頭

UP:箭頭

LH:箭頭

[第1圖]係本發明一種實施形態之噴射加工裝置的前視圖。

[第2圖]係從裝置上方側觀看狀態下顯示第1圖之噴射加工裝置的俯視圖。

[第3圖]係在裝置上下方向中間部切斷第1圖之噴射加工裝置，並將從裝置上方側觀看到的狀態簡化顯示之示意圖。

[第4圖]係顯示第1圖之噴射加工裝置中之懸掛搬送裝置的引導路徑及停止位置之俯視圖。

[第5圖]係將第1圖之噴射加工裝置沿著發射處理位置而在裝置左右方向切斷，並在從裝置背面側觀看狀態下顯示之示意圖。

[第6圖]係將第1圖之噴射加工裝置沿著發射處理位置而在裝置前後方向切斷，並在從裝置右側觀看狀態下顯示之示意圖。

[第7A圖]係在從裝置右側(從第7B圖之箭頭7A方向)觀看狀態下顯示噴射加工室及送風室中之上側導軌部等的示意圖。

[第7B圖]係在從裝置上方側觀看狀態下顯示上側導軌部等之俯視圖。

[第8圖]在從搬送路線之側方側觀看狀態下顯示懸掛於第1圖之噴射加工裝置中的懸掛搬送裝置狀態下之工件配置夾具的示意圖。

[第9A圖]係從裝置上方側觀看狀態下顯示在第1圖之噴射加工裝置的噴射加工室中之投射用定位機構的俯視圖。

[第9B圖]係第9A圖之箭頭9B方向觀看的圖。

[第9C圖]係第9B圖之箭頭9C方向觀看的圖。

[第10A圖]係從裝置上方側觀看狀態下顯示在第1圖之噴射加工裝置的搬入站中之交接用定位機構的俯視圖。

[第10B圖]係從裝置左側觀看狀態下顯示第10A圖之交接用定位機構的示意圖。

[第11A圖]係從裝置背面側觀看狀態下顯示第1圖之噴射加工裝置的搬入站中之被處理品的裝卸部分等之示意圖。

[第11B圖]係第11A圖之箭頭11B方向觀看的圖。

[第12A圖]係用於說明第1圖之噴射加工裝置中各投射機之投射範圍等的簡化立體圖。

[第12B圖]係用於說明修改例之各投射機的投射範圍等之簡化立體圖。

[第13A圖]係放大顯示第1圖之噴射加工裝置中的懸掛搬送裝置之上部的示意圖。

[第13B圖]係第13A圖之箭頭13B方向觀看的圖。

使用第1圖至第13B圖說明作為本發明一種實施形態之發射處理裝置的噴射加工裝置。另外，該些圖式中適當顯示之箭頭FR表示第1圖之裝置正面觀看的近側，箭頭UP表示裝置上方側，箭頭LH表示第1圖之裝置正面觀看的左側。此外，箭頭X表示被處理品W之搬送方向。

(噴射加工裝置10之概要)

首先，說明噴射加工裝置10之裝置概要。本實施形態之噴射加工裝置10例如係適用於被處理品之焊接部除垢等的裝置，且構成不進行遮蔽而可僅對特定部位實施噴射加工。

如第5圖所示，噴射加工裝置10包括包括將被處理品W配置於框體12(基礎構件)之內側的工件配置夾具14；及吊起工件配置夾具14之狀態下可沿著引導路徑16移動及停止的懸掛搬送裝置18。第4圖係以俯視圖顯示懸掛搬送裝置18之引導路徑16及停止位置。另外，符號S1、S2、S3、S4、S5係用於對被處理品執行各種處理(搬入工序、投射工序、送風工序及搬出工序中之1個) 之懸掛搬送裝置18停止的工作站(詳述於後)，符號Swa、Swb、Swc係為了等待而懸掛搬送裝置18暫時停止的工作站。

引導路徑16為藉由軌道20所形成之封閉的循環路線，軌道20在俯視裝置時形成使在裝置左右方向較長之長方形的角落部分彎曲成R狀的形狀。藉此，引導路徑16包括彎曲之四條曲線路徑16A、16B、16C、16D。此外，配置於第5圖所示之框體12內側的被處理品W藉由懸掛搬送裝置18之移動而搬送的搬送路線22亦與引導路徑16同樣地形成循環路線。此外，沿著軌道20設有供電用之電力幹線路(匯流管道21)。

如第13B圖所示，懸掛搬送裝置18包括其具有吊起機構，並沿著引導路徑16而引導之活動部18A，並且包括從匯流管道21供電，而使活動部18A沿著引導路徑16移動之驅動機構18B。從匯流管道21對驅動機構18B之供電係經由收容於端子盒18D之連接端子(省略圖式)進行。驅動機構18B及端子盒18D係構成與活動部18A一起移動。

活動部18A包含旋轉而且可沿著軌道20之長度方向移動的軋輥而構成。驅動機構18B包含驅動活動部18A之馬達18M；及用於調整馬達18M之旋轉速度的反相器(省略圖式)而構成。前述反相器存放於第13A圖所示之反相盤18N，並且電性連接於控制裝置120。另外，懸掛搬送裝置18包括導輥18R作為用於防止因工件配置夾具14振動而活動部18A滑動的構件，導輥18R接觸於軌道20之下面，並對搬送方向上游側及搬送方向下游側設置。

此外，懸掛搬送裝置18包括一體地設於活動部18A之吊桿部18C。在吊桿部18C上懸掛工件配置夾具14。本實施形態係設有複數台懸掛搬送裝置 18，且各懸掛搬送裝置18係構成自走式。本實施形態係設有八台懸掛搬送裝置。就各懸掛搬送裝置18之識別及行駛控制詳述於後。

如第1圖至第3圖所示，噴射加工裝置10包括供工件配置夾具14穿行之殼體(Cabinet)26。如第3圖所示，對殼體26在搬送方向上游側(圖中左側)設有搬入區域24，並對殼體26在搬送方向下游側(圖中右側)設有搬出區域28。

在搬入區域24設有工件配置夾具14在搬送路線22上停止，而搬入被處理品W的搬入站S1(交接站)。此外，在搬出區域28設有工件配置夾具14在搬送路線22上停止，而搬出被處理品W之搬出站S5(交接站)。搬入站S1及搬出站S5俯視裝置時係配置於搬送路線22中在其寬度方向延伸的區域。另外，本實施形態之搬送路線22中設有在工件配置夾具14內側未配置被處理品W狀態下搬送工件配置夾具14的區域，且俯視裝置時形成直線狀的直線部22L。

在搬入區域24，作為在搬入站S1搬入被處理品W之裝置，除了懸掛搬送裝置18之外另外設有交接機器人R1。交接機器人R1進行用於噴射加工之搬入工序的作業。此外，在搬出區域28，作為在搬出站S5搬出被處理品W之裝置，除了懸掛搬送裝置18之外另外設有交接機器人R5。交接機器人R5進行用於噴射加工之搬出工序的作業。在搬出區域28，於交接機器人R5附近設有投射材回收裝置29。投射材回收裝置29包含料斗部，並經由無圖示之管路而與殼體26連通連接。交接機器人R5係以在握持被處理品W後，將被處理品W在投射材回收裝置29上顛倒搖動，使進入被處理品W間隙之投射材落到投射材回收裝置29的方式動作。另外，就交接機器人R1、R5之控制的微調整詳述於後。

此外，如第5圖所示，在殼體26之搬入側設有滑門25A，並在殼體26之搬出側設有滑門25C。此外，在殼體26中，以隔開噴射加工室30(投射室) 與送風室40之方式設有滑門25B。滑門25A、25B、25C之一例皆為雙開的滑門。藉由設置滑門25A、25B、25C防止投射材飛散到殼體26之外，並降低噪音。另外，第3圖為了簡化圖式而省略滑門25A、25B、25C之圖示。

如第3圖所示，在搬送路線22中之側方側，於搬入被處理品W之噴射加工室30中，作為對配置於框體12內側之被處理品W投射投射材的投射機而設有第一上游側投射機32A、第二上游側投射機32B、第一下游側投射機32C及第二下游側投射機32D。另外，在以下之說明中，當不區別第一上游側投射機32A、第二上游側投射機32B、第一下游側投射機32C及第二下游側投射機32D而說明時，則簡稱為投射機32A~32D。

投射機32A~32D採用使被作為空氣供給部之壓縮機而加壓的空氣與投射材混合，而從噴嘴33噴射的空壓式投射機。以下，更具體地詳細說明。投射機32A~32D分別包括噴嘴33，噴嘴33安裝於軟管34之前端部。如第6圖所示，噴嘴33保持於保持噴嘴機器人31。保持噴嘴機器人31係以即使作為機器人手臂仍可抓握之方式構成，噴嘴33保持於手臂構件之前端部。保持噴嘴機器人31配置於基台Ab，可轉動地與複數個手臂構件連結，並可依據預設之資料(依需要投射部位之資料)使噴嘴33之前端朝向被處理品而移動。亦即，保持噴嘴機器人31係與懸掛搬送裝置18分開設置，作為進行用於噴射加工之投射工序的作業之機器人。另外，就保持噴嘴機器人31之控制的微調整詳述於後。

軟管34之基端側經由第1圖所示之連接部35而連接於加壓槽36的底側。連接部35中設置分歧部35A及混合閥35B，分歧部35A作為用於連接1個加壓槽36與2個混合閥35B之分歧用的箱體，混合閥35B經由配管連接於無圖示之壓 縮機。此外，加壓槽36之上端側經由閥門部37而連接於發射槽38。在發射槽38中貯存投射材。

噴射加工裝置10以投射機32A~32D投射(噴射)投射材時，係從發射槽38側在加壓槽36中充分供給投射材後，在將加壓槽36中加壓的狀態下，使壓縮空氣從壓縮機向混合閥35B側流動而打開混合閥35B。此時，從加壓槽36側通過分歧部35A之投射材向混合閥35B流動，並藉由壓縮空氣加速通過軟管34，而從噴嘴33投射投射材。藉此，可對被處理品W進行噴射加工。亦即，本實施形態之噴射加工裝置10係作為所謂空氣噴射裝置。

在第3圖所示之噴射加工室30中設有停止工件配置夾具14且使投射機32A~32D對被處理品W投射投射材之區域的投射站。本實施形態設有2個投射站(第一投射站S2、與比第一投射站S2配置於搬送方向下游側的第二投射站S3)。第一投射站S2及第二投射站S3配置於在俯視裝置時搬送路線22中在其長度方向延伸的區域。就各投射機32A~32D之配置及投射範圍詳述於後。

噴射加工裝置10具有用於回收從投射機32A~32D之噴嘴投射的投射材並且使其循環再利用的循環裝置44(參照第1圖)。省略循環裝置44之詳細說明，不過在噴射加工室30及送風室40之下側設有料斗44A。此外，在比料斗44A下方側配置在裝置左右方向延伸之螺旋輸送機44B，並且在螺旋輸送機44B之搬送方向下游側的側方側配置有豎立設於裝置上方側的斗式提升機44C。另外，鄰接於斗式提升機44C之下部設有投射材供給盒45。

在斗式提升機44C之上部連接有分離器44D。分離器44D經由導管P1及導管D1等連接於吸塵機46，並且經由管道P2連接於振動篩44E。吸塵機46吸引包含粉塵(因噴射加工而產生的微粉等)之空氣。分離器44D將投射材等加 以分級，僅將分級後之適當的投射材供給至振動篩44E。振動篩44E經由管道P3連接於發射槽38，分離成可再使用之尺寸的投射材與無法再使用之尺寸的投射材，而僅將可再使用之尺寸的投射材供給至發射槽38。

如第3圖所示，在送風室40中於搬送路線22之兩邊側設有噴灑裝置42。一對噴灑裝置42係以在第5圖所示之搬入被處理品W的送風室40對懸掛搬送裝置18之下部、工件配置夾具14、及被處理品W噴灑氣體的方式設置。此外，在送風室40中，設有停止工件配置夾具14且使第3圖所示之噴灑裝置42對被處理品W噴灑氣體的送風站S4。送風站S4配置於俯視裝置時搬送路線22中在其長度方向延伸的區域。

一對噴灑裝置42分別包括噴嘴42A，噴嘴42A安裝於軟管42B之前端部。本實施形態之噴嘴42A係保持於噴灑裝置用機器人42R。噴灑裝置用機器人42R係以即使作為機器人手臂仍可抓住之方式構成，噴嘴42A保持於手臂構件之前端部。噴灑裝置用機器人42R可依據預設之資料使噴嘴42A之前端朝向被處理品W等移動。亦即，噴灑裝置用機器人42R係與懸掛搬送裝置18分開設置，作為進行用於噴射加工之送風工序的作業之機器人。另外，就噴灑裝置用機器人42R之控制的微調整詳述於後。軟管42B之基端側連接於無圖示的壓縮空氣供給部。而從前述壓縮空氣供給部供給壓縮空氣至軟管42B時，可從噴嘴42A噴灑空氣(氣體)。

另外，複數個懸掛搬送裝置18係以在搬入站S1、第一投射站S2、第二投射站S3、送風站S4及搬出站S5之各站處理完成時朝向下一站移動的方式構成。藉此，謀求縮短時間週期。

(工件配置夾具14及其周邊之構成)

其次，就工件配置夾具14及其周邊之構成作說明。

噴射加工裝置10中作為用於引導懸掛於懸掛搬送裝置18(參照第5圖)之狀態的工件配置夾具14之軌道狀引導部，分別在上下設有第一導軌部51(停止區域引導部)、第二導軌部52及第三導軌部53(噴射加工室30內之引導部)、第四導軌部54(送風室40內之引導部)、及第五導軌部55(停止區域引導部)。另外，以下之說明中，在此等導軌部中指示下側導軌部時，在各符號51、52、53、54、55之末尾附加L，在此等導軌部中指示上側導軌部時，在各符號51、52、53、54、55之末尾附加U。

第一導軌部51、第二導軌部52、第三導軌部53、第四導軌部54及第五導軌部55(以下簡稱為「第一至第五導軌部51~55」)為與引導路徑16另外沿著搬送路線22之一部分而配置的左右成對之引導部，可抑制工件配置夾具14之振動(進一步被處理品W之振動)。

如第3圖及第4圖所示，第一導軌部51於俯視裝置時，係對應於曲線路徑16A之終端側形成入口部，並配置於包含搬入站S1中工件配置夾具14之停止位置的範圍。第二導軌部52配置於包含噴射加工室30內第一投射站S2中工件配置夾具14之停止位置的範圍。第三導軌部53配置於噴射加工室30內第二投射站S3中工件配置夾具14之停止位置的範圍。第四導軌部54配置於送風室40內送風站S4中工件配置夾具14之停止位置的範圍。第五導軌部55於俯視裝置時對應於曲線路徑16C(參照第4圖)之終端側形成入口部，並配置於包含搬出站S5中工件配置夾具14之停止位置的範圍。本實施形態在噴射加工裝置10中設有俯視裝置時沿著搬送路線22未配置軌道狀之引導部(第一至第五導軌部51~55)的區域。

如第7B圖所示，第二導軌部52及第三導軌部53之上側導軌部52U、53U連續形成。上側導軌部52U、53U、54U係藉由將成對之L字狀的金屬板之各一邊側作為垂下部相對配置而形成(參照第7A圖之金屬板54U1、54U2)。

如第8圖所示，工件配置夾具14之框體12在前視工件配置夾具14時係形成矩形狀。亦即，框體12具有：彼此相對配置之上下一對橫材部12A、12B及連繫上下一對橫材部12A、12B之長度方向各端部的一對縱材部12C、12D。框體12中，在上下一對橫材部12A、12B之間且在一對縱材部12C、12D之間(換言之，係在框體12的內側)配置被處理品W。

工件配置夾具14中，於前視工件配置夾具14時在框體12之下方側且左右兩側設有軋輥60L作為被引導部。軋輥60L繞裝置上下方向之軸旋轉自如，而引導於第3圖所示之第一至第五導軌部51~55的下側導軌部51L、52L、53L、54L、55L(以下簡稱為「下側導軌部51L~55L」)。另外，下側導軌部52L、53L、54L係以搬送方向上游側之部分朝向搬送方向上游側而擴大開口的方式傾斜地配置，構成軋輥60L容易進入。

工件配置夾具14中，在框體12之上面側固定有頂板62。而後，如第7A圖至第8圖所示，在頂板62之四個角落側的上方側設有軋輥60U作為被引導部。軋輥60U繞裝置上下方向之軸旋轉自如。軋輥60U引導於第一至第五導軌部51~55之上側導軌部51U、52U、53U、54U、55U(以下簡稱為「上側導軌部51U~55U」(參照第5圖)。另外，如第8圖所示，工件配置夾具14之頂板62係懸掛於前述之懸掛搬送裝置18的吊桿部18C。

噴射加工裝置10具有為了將工件配置夾具14配置於噴射加工室30內之停止位置，而在懸掛搬送裝置18停止狀態下將工件配置夾具14定位於噴 射加工室30內之停止位置的投射用定位機構70。另外，修改例亦可採用將工件配置夾具14在噴射加工室30內藉由懸掛搬送裝置18低速搬送狀態下，投射用定位機構70將工件配置夾具14定位於噴射加工室30內的停止位置，因而停止懸掛搬送裝置18。

如第9A圖至第9C圖所示，投射用定位機構70包括為了使工件配置夾具14停止於噴射加工室30內之停止位置，而壓緊軋輥60L加以定位的壓緊機構72。換言之，投射用定位機構70係以藉由軋輥60L與壓緊機構72定位工件配置夾具14的方式構成。此外，第4圖所示之第一投射站S2及第二投射站S3係懸掛搬送裝置18停止且工件配置夾具14藉由投射用定位機構70定位之工作站。

壓緊機構72包括配置於噴射加工室30內之驅動用的氣缸73，並且包括在氣缸73之活塞桿73R的前端部側連結一端側之棒狀構件74。氣缸73之一例為空氣氣缸，並將裝置前後方向作為軸方向而配置，無圖示之配線及配管在下方側之管道P4中延伸。棒狀構件74可繞與活塞桿73R之延伸方向正交的方向之軸轉動。氣缸73及棒狀構件74藉由護蓋構造76覆蓋。護蓋構造76係由覆蓋氣缸73之一部分的護蓋76A、覆蓋氣缸73之一部分與棒狀構件74的一部分之護蓋76B及覆蓋棒狀構件74之一部分的護蓋76C。另外，第9A圖至第9C圖為了容易瞭解構成，係以透視護蓋76A、76B、76C之壁部的狀態顯示。

壓緊機構72包括沿著與棒狀構件74之一端側(下端側)的與轉動軸75之軸方向平行的方向延伸，並可繞本身之軸旋轉而支撐的軸構件77。軸構件77沿著裝置左右方向延伸，固定棒狀構件74之另一端側(上端側)，並藉由與活塞桿73R之進退移動連動的棒狀構件74之轉動可繞本身的軸旋轉。

軸構件77之軸線方向一方側(第9A、B圖係圖中左側)的端部及支承該端部之軸承構造部79A藉由前述的護蓋76C覆蓋，軸構件77之軸線方向另一方側(第9A、B圖係圖中右側)的端部及支承該端部之軸承構造部79B藉由護蓋76D覆蓋。圖中為了容易瞭解構成，係以透視護蓋76D之壁部的狀態顯示。

此外，在軸構件77之長度方向兩側未被護蓋76C、76D覆蓋的部分固定有壓緊構件78之基端側。左右一對壓緊構件78藉由軸構件77之旋轉，可在前端側之壓緊部分78A壓緊軋輥60L的壓緊位置78X、與前端側之壓緊部分78A從軋輥60L離開的解除位置78Y(參照第9C圖)之間轉動。壓緊部分78A在將壓緊部分78A配置於壓緊位置78X的狀態下係形成軋輥60L之一部分進入的凹形狀(參照第9A圖)。另外，壓緊構件78之前端側的一部分係以進入設於下側導軌部52L、53L之缺口部分K的方式配置。

此外，如第5圖所示，噴射加工裝置10具有為了將工件配置夾具14配置於送風站S4之停止位置，而在懸掛搬送裝置18停止狀態下將工件配置夾具14定位於送風站S4之停止位置的送風用定位機構170。另外，修改例亦可採用藉由懸掛搬送裝置18低速搬送工件配置夾具14狀態下，送風用定位機構170將工件配置夾具14定位於送風站S4之停止位置，因而停止懸掛搬送裝置18之構成。本實施形態之送風用定位機構170由於採用與定位於上述噴射加工室30內之停止位置的投射用定位機構70同樣的機構，因此省略詳細圖示及詳細說明。另外，送風站S4係懸掛搬送裝置18停止且工件配置夾具14藉由送風用定位機構170而定位之工作站。

此外，噴射加工裝置10具有為了將工件配置夾具14配置於搬入站S1之停止位置，而在懸掛搬送裝置18停止狀態下將工件配置夾具14定位於搬入 站S1之停止位置的交接用定位機構80。另外，修改例亦可採用藉由懸掛搬送裝置18低速搬送工件配置夾具14狀態下，交接用定位機構80將工件配置夾具14定位於搬入站S1之停止位置，因而停止懸掛搬送裝置18之構成。

如第10A圖及第10B圖所示，交接用定位機構80包括為了使工件配置夾具14停止於搬入站S1中之工件配置夾具14的停止位置而壓緊軋輥60L加以定位的壓緊用機構82。換言之，交接用定位機構80係以藉由軋輥60L與壓緊用機構82將工件配置夾具14定位的方式構成。此外，搬入站S1係懸掛搬送裝置18停止且工件配置夾具14藉由交接用定位機構80而定位之工作站。

壓緊用機構82包括壓緊構件84。壓緊構件84可在壓緊軋輥60L之壓緊位置84X、與從軋輥60L離開的解除位置84Y之間移動，並可藉由無圖示之驅動部來移動。壓緊構件84在配置於解除位置84Y之狀態下係藉由護蓋86覆蓋。另外，第10A圖為了容易瞭解解除位置84Y，係在透視護蓋86之狀態下以二點鏈線顯示解除位置84Y。此外，第10B圖係在透視護蓋86之狀態下圖示壓緊構件84，並且以二點鏈線顯示護蓋86之外形。

噴射加工裝置10具有為了將工件配置夾具14配置於搬出站S5之停止位置而在懸掛搬送裝置18停止狀態下，將工件配置夾具14定位於搬出站S5之停止位置的交接用定位機構88。另外，修改例亦可採用藉由懸掛搬送裝置18低速搬送工件配置夾具14之狀態下，交接用定位機構88將工件配置夾具14定位於搬出站S5之停止位置，因而停止懸掛搬送裝置18之構成。由於本實施形態之交接用定位機構88為與上述搬入站S1之交接用定位機構80同樣的機構，因此省略詳細圖示及詳細說明。另外，搬出站S5係懸掛搬送裝置18停止且工件配置夾具14藉由交接用定位機構88定位的工作站。

以下說明中，當彙整說明懸掛搬送裝置18停止，且工件配置夾具14藉由定位機構(交接用定位機構80、88、投射用定位機構70、與送風用定位機構170)而定位之搬入站S1、第一投射站S2、第二投射站S3、送風站S4及搬出站S5時，簡稱為工作站S1~S5。

(用於固定被處理品W之機構)

其次，說明用於固定被處理品W之機構。

噴射加工裝置10具有在框體12內側(換言之在上下一對橫材部12A、12B之間)藉由夾著第8圖所示之被處理品W而固定的用作固定之夾緊機構90。夾緊機構90在第9A圖至第9C圖所示之投射用定位機構70將工件配置夾具14定位於噴射加工室30內的停止位置狀態下，以固定在框體內側之方式配置被處理品W。夾緊機構90包括設於框體12之內側下部並裝載被處理品W的座部92，並且包括將配置於框體12內側之被處理品W從上側壓緊的壓緊部94。

本實施形態於前視工件配置夾具14時，係從框體12之開口下緣的左右兩邊豎立設置座部92，並在其上端側形成有向上開口之缺口部。另外，壓緊部94則包含：貫穿框體12之上部及頂板62且將裝置上下方向作為軸方向而配置的壓緊用構件94A、固定壓緊用構件94A之上端的第一水平構件94B及作為連結第一水平構件94B與頂板62之彈性機構的拉伸彈簧94C。

壓緊用構件94A係從上側壓緊配置於框體12內側之被處理品W的構件。壓緊用構件94A於前視工件配置夾具14時，一例係在座部92正上方設有一對，並在其下端側形成有向下開口之V字狀缺口部。另外，在壓緊用構件94A之外周側，一例為配設有波紋狀可伸縮之筒狀構件(省略圖示)。此外，在框體12內側，且在壓緊用構件94A之外周側配置有筒部94D，該筒部94D之上端部安 裝於框體12的上部。另外，圖中係以沿著其軸線方向而切斷之半剖面顯示筒部94D。此外，固定筒部94D之上端的第一水平構件94B對頂板62在其上方側平行配置，俯視裝置時係沿著框體12延伸之方向延伸。拉伸彈簧94C於前視工件配置夾具14時係配置於一對壓緊用構件94A之間的中央部，並將壓緊用構件94A施力於配置在框體12內側之被處理品W側。拉伸彈簧94C之上端部安裝於第一水平構件94B的長度方向中央部。

另外，在第一水平構件94B之長度方向中央部的上面側固定有第二水平構件94E。第二水平構件94E構成在與第一水平構件94B之延伸方向正交的方向且在水平方向延伸的概略三角筒狀構件(參照第11A圖及第11B圖)，並在其長度方向中央部固定有第一水平構件94B。

(用於解除被處理品W之固定的機構)

其次，說明用於解除被處理品W之固定的機構。

如第11A圖及第11B圖所示，在搬入站S1中，將從固定軌道20之梁構件100垂下的一對垂下構件102配置於懸掛搬送裝置18之通路的兩邊。在一對垂下構件102之各下端部固定有水平構件104，一對水平構件104在彼此接近之方向延伸。在一對水平構件104之前端部的相對面側設有第一導軌部51中之上側導軌部51U。

在一對水平構件104之各個上方設有變位機構96。變位機構96包括將裝置上下方向作為軸方向而配置的氣缸96A。氣缸96A包括：外筒體96A1及從外筒體96A1之上端側的開口可在軸方向伸縮之桿96A2。在桿96A2之前端部(上端部)固定有接觸構件96B，該接觸構件96B於桿96A2伸展時，係經由第二水平構件94E上推第一水平構件94B(第8圖所示之夾緊機構90的壓緊部94之一部 分)。換言之，設於搬入站S1之變位機構96可抵抗拉伸彈簧94C之作用力而使第8圖所示之夾緊機構90的壓緊用構件94A在解除壓緊的方向變位。

在第5圖所示之噴射加工裝置10的搬出站S5中設有用於解除被處理品W之固定的變位機構98。變位機構98可抵抗拉伸彈簧94C之作用力而使夾緊機構90之壓緊用構件94A在解除壓緊之方向變位。由於變位機構98為與上述搬入站S1之變位機構96同樣的機構，因此省略詳細圖示及詳細說明。

(各懸掛搬送裝置18之識別及行駛控制以及機器人控制)

其次，說明各懸掛搬送裝置18之識別及行駛控制以及機器人控制。另外，交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31、及噴灑裝置用機器人42R例如可適用包括日本特開2013-158876號公報及日本特開2016-083706號公報等揭示之習知構成的機器人。因為該機器人之構成係習知者所以省略詳細說明。此外，交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31、及噴灑裝置用機器人42R電性連接於控制裝置120。

在懸掛搬送裝置18之上端部的一方側(更具體而言，係俯視裝置時與循環路線之迴路內側相反側)設有用於提供特定本身之識別資訊的識別資訊提供部18S。本實施形態之識別資訊提供部18S包括設於圖中a、b、c、d之任何一處或二處的凸狀部，各懸掛搬送裝置18之凸狀部數量及設置部位不同。另外，第13B圖為了方便說明係就識別資訊提供部18S之凸狀部圖示a、b、c、d四個(第5圖至第7圖等權宜上亦同。)。

形成於識別資訊提供部18S之凸狀部可抵接於設於噴射加工裝置10上部之用於識別搬送裝置的限位開關LSa、LSb、LSc、LSd(以下簡稱為限位開關LSa~LSd」。亦視為檢測用機構之元件)。此外，限位開關LSa~LSd上電性 連接有控制裝置120。而控制裝置120可認識藉由識別資訊提供部18S抵接前述凸狀部而開啟哪個限位開關LSa~LSd，並使對應的懸掛搬送裝置18通過。

此外，在懸掛搬送裝置18之上端部的另一方側(更具體而言，係俯視裝置時之循環路線的迴路內側)設有凸狀之第一接觸部18X。第一接觸部18X可抵接於設於噴射加工裝置10上部之加減速用的限位開關LS1、LS2、LS3(參照第4圖，以下簡稱為「限位開關SL1~LS3」)。限位開關SL1~LS3(參照第4圖)與控制裝置120電性連接。控制裝置120在藉由第一接觸部18X抵接而開啟限位開關SL1~LS3時，依據預設之資訊以懸掛搬送裝置18加速或減速之方式，輸出控制信號至存放於懸掛搬送裝置18之反相盤18N的反相器(省略圖示)，來控制懸掛搬送裝置18之移動速度。

此外，在第一接觸部18X旁，並與第一接觸部18X分開而設有凸狀的第二接觸部18Y。第二接觸部18Y可抵接於設於噴射加工裝置10上部之停止用的限位開關LS9(亦視為檢測用機構之元件)。限位開關LS9電性連接有控制裝置120。控制裝置120在藉由第二接觸部18Y之抵接而開啟限位開關LS9時停止，而對存放於懸掛搬送裝置18之驅動機構18B的反相盤18N之反相器(省略圖示)輸出控制信號。

如第4圖所示，限位開關LS1(第一檢測機構)於俯視裝置時配置於曲線路徑16A、16C之起端側附近(搬送方向上游側端部附近)。限位開關LS2(第六樣態的第二檢測機構之一例)配置於懸掛搬送裝置18停止且定位工件配置夾具14之工作站S1~S5的搬送方向上游側。限位開關LS3(第七樣態的第二檢測機構之一例)對應於直線部22L中之搬送方向上游側配置。停止用之限位開關LS9配置於對應於第4圖所示之懸掛搬送裝置18的各停止位置之位置。搬送裝置 識別用之限位開關LSa~LSd亦可配置於沿著搬送方向配置限位開關SL1~LS3及限位開關LS9的各個位置。

控制裝置120降低控制懸掛搬送裝置18之移動速度。在藉由設於曲線路徑16A起端側附近之限位開關LS1(LS1a)檢測通過該限位開關LS1(LS1a)之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，其懸掛搬送裝置18之移動速度設定成即使工件配置夾具14因離心力而振動，軋輥60U仍可進入左右成對之第一導軌部51中的移動速度V1a(第一移動速度)。移動速度V1a的一例為12.5m/min。同樣地，俯視裝置時，在藉由設於曲線路徑16C之起端側附近的限位開關LS1(LS1b)檢測通過該限位開關LS1(LS1b)之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，其懸掛搬送裝置18之移動速度設定成即使工件配置夾具14因離心力而振動，軋輥60U仍可進入左右成對之第五導軌部55中的移動速度V1b(第一移動速度)。移動速度V1a的一例為12.5m/min。

此外，在藉由限位開關LS2檢測出通過該限位開關LS2之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，控制其懸掛搬送裝置18之移動速度，並設定移動速度V2。移動速度V2(第六樣態第二移動速度之一例)設定成比在藉由限位開關LS1檢測通過該限位開關LS1之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序設定的移動速度V1a、V1b低速(一例為6m/min)。再者，在藉由加速用之限位開關LS3檢測通過該限位開關LS3之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，控制其懸掛搬送裝置18之移動速度，並設定移動速度V3。移動速度V3(第七樣態第二移動速度之一例)設定成比在藉由限位開關LS1檢測通過該限位開關LS1之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序設定的移動速度V1a、V1b高速(一例為25m/min)。

第13A圖及第13B圖所示之控制裝置120例如具有記憶裝置及運算處理裝置等而構成。前述運算處理裝置包括CPU、RAM、ROM、及通信介面(I/F)部，不過省略詳細圖示，此等經由匯流排而彼此連接，ROM中記憶有各種控制處理的程式。此外，記憶裝置與運算處理裝置可藉由彼此之通信介面(I/F)部來通信。而控制裝置120中，依作業人員實施無圖示之操作面板的操作，從ROM讀取控制處理之程式並在RAM中展開，展開於RAM之控制處理程式可藉由CPU來執行。

控制裝置120將對應於懸掛搬送裝置18之識別資訊的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊記憶於資料庫(更具體而言的一例為資訊表)。對應於懸掛搬送裝置18之識別資訊而預先記憶的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊中，除了例如關於懸掛搬送裝置18之外形的資訊(亦包含關於若干應變之尺寸資訊等)之外，還包含懸掛搬送裝置18吊起何種外形之工件配置夾具14的資訊，使用者可適切更新此等資訊。

而後，控制裝置120依據從各個懸掛搬送裝置18所提供之識別資訊、與對應於前述識別資訊而預先記憶的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，藉由對交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31及噴灑裝置用機器人42R輸出依複數個懸掛搬送裝置18的動作信號，來控制交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31及噴灑裝置用機器人42R之各動作。亦即，控制裝置120進行機器人教示(Teaching)之微調整。該微調整之一例，如就關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，包含某個特定之懸掛搬送裝置18吊起有若干應變之工件配置夾具14的資訊時，依工件配置夾具14之應變部位及應變量，實施將機器人之動作部分的指定部位以數mm程度於預設之位置在上下左右挪移的微調整。

此外，控制裝置120依據從各個懸掛搬送裝置18所提供之識別資訊、與對應於前述識別資訊而預先記憶的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，藉由對複數個懸掛搬送裝置18分別輸出依該各個之控制信號來控制懸掛搬送裝置18的工作。一例為就關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，包含某個特定之懸掛搬送裝置18吊起在搬送方向有若干應變之工件配置夾具14時的資訊時，控制裝置120將該懸掛搬送裝置18之停止位置依工件配置夾具14之應變部位及應變量，以數mm程度於預設的停止位置進行在搬送方向上游側或搬送方向下游側挪移的工作控制。

(投射機32A~32D之配置及投射範圍)

其次，參照第12A圖說明第3圖所示之投射機32A~32D的配置及各投射機之投射範圍。另外，圖中之一點鏈線CL1表示被處理品W中顯示沿著搬送路線22之方向中的中央位置之中央線。此外，圖中之符號W1是指被處理品W中沿著搬送路線22之方向的一方側(本實施形態係搬送方向下游側)的半部之作為第一半部的前半部之範圍，符號W2是指被處理品W中沿著搬送路線22之方向的另一方側(本實施形態係搬送方向上游側)之半部的作為第二半部之後半部的範圍。

第一投射站S2中設有第一上游側投射機32A與第二上游側投射機32B。第一上游側投射機32A對搬送路線22從搬送寬度方向一方側(更具體而言，在朝向搬送方向下游側時之左側)之側方側投射投射材，第二上游側投射機32B對搬送路線22從搬送寬度方向另一方側(更具體而言，在朝向搬送方向下游側時之右側)之側方側投射投射材。第一上游側投射機32A係以對被處理品W之前半部W1及後半部W2中的一方之後半部W2投射投射材的方式構成，而第二上游 側投射機32B係以對被處理品W之前半部W1及後半部W2中的另一方之前半部W1投射投射材的方式構成。

第二投射站S3中設有第一下游側投射機32C與第二下游側投射機32D。第一下游側投射機32C對搬送路線22從搬送方向一方側(更具體而言，在朝向搬送方向下游側時之左側)之側方側投射投射材，第二下游側投射機32D對搬送路線22從搬送寬度方向另一方側(更具體而言，在朝向搬送方向下游側時之右側)之側方側投射投射材。第一下游側投射機32C係以對被處理品W之前半部W1及後半部W2中的前述另一方之前半部W1投射投射材的方式構成，第二下游側投射機32D係以對被處理品W之前半部W1及後半部W2中的前述一方之後半部W2投射投射材的方式構成。

另外，在噴射加工室30內為了檢查藉由保持噴嘴機器人31而移動之噴嘴33的位置精度是否正確，如第9A圖所示，在下側導軌部52L、53L之長度方向中間部的兩側方側設有檢查孔110。補充說明如下，作為保持噴嘴機器人31之工作用程式而預先內建檢查模式，執行該檢查模式時，係以若為正常則噴嘴33可進入檢查孔110的方式構成。換言之，執行檢查模式而噴嘴33未進入檢查孔110時，可判斷為保持噴嘴機器人31之動作精度及噴嘴33有變形等某些異常。此種檢查宜每周一次及每日開工時一次等定期執行。

(噴射加工裝置10之運轉)

其次，概略說明噴射加工裝置10之運轉。

首先，啟動吸塵機46。其次，將投射材投入投射材供給盒45，並啟動循環裝置44。而後，啟動投射機32A~32D。

其次，使懸掛搬送裝置18移動並使工件配置夾具14向搬入站S1移動。另外，本實施形態之懸掛搬送裝置18係在搬入站S1之面前一次停止，當確認搬入站S1不存在工件配置夾具14時進入搬入站S1。

其次，使交接用定位機構80工作而固定工件配置夾具14之軋輥60L。而後，在搬入站S1使變位機構96工作，藉由使接觸構件96B上升而拉起拉伸彈簧94C。在該狀態下，交接機器人R1在工件配置夾具14上配置被處理品W，使變位機構96工作藉由使接觸構件96B下降而將拉伸彈簧94C恢復原來狀態，並以夾緊機構90夾緊被處理品W。

其次，打開搬入側之滑門25A。此外，在搬入站S1中使交接用定位機構80工作，解除工件配置夾具14之軋輥60L的固定，藉由使懸掛搬送裝置18移動而使工件配置夾具14向第一投射站S2移動。另外，本實施形態之懸掛搬送裝置18係在殼體26之搬入側面前一次停止，當確認第一投射站S2中不存在工件配置夾具14時，進入第一投射站S2並停止。而後，使投射用定位機構70工作，固定工件配置夾具14之軋輥60L，並關閉搬入側之滑門25A及殼體26中的滑門25B。在該狀態下，從第一上游側投射機32A及第二上游側投射機32B噴射投射材進行噴射加工。

在第一投射站S2之噴射加工結束後，在第一投射站S2中使投射用定位機構70工作，解除工件配置夾具14之軋輥60L的固定。此外，使懸掛搬送裝置18移動，藉由在第二投射站S3停止而使工件配置夾具14向第二投射站S3移動。而後，使投射用定位機構70工作，固定工件配置夾具14之軋輥60L。在該狀態下，從第3圖所示之第一下游側投射機32C及第二下游側投射機32D噴射投射材進行噴射加工。

在第二投射站S3之噴射加工結束後，打開殼體26中之滑門25B。此外，在第二投射站S3中，使投射用定位機構70工作，解除工件配置夾具14之軋輥60L的固定。此外，使懸掛搬送裝置18移動，藉由在送風站S4停止而使工件配置夾具14向送風站S4移動。而後，使送風用定位機構170工作來固定工件配置夾具14之軋輥60L。在該狀態下，於送風室40中對懸掛搬送裝置18之下部、工件配置夾具14、及被處理品W噴灑氣體，除掉殘留於此等之投射材。藉此，由於可抑制將投射材帶出殼體26之外，因此作業環境提高。

在送風站S4噴灑氣體處理結束後，打開搬出側之滑門25C。此外，在送風站S4中，使送風用定位機構170工作，解除工件配置夾具14之軋輥60L的固定。此外，藉由使懸掛搬送裝置18移動，而使工件配置夾具14向搬出站S5移動。另外，本實施形態之懸掛搬送裝置18在殼體26與搬出站S5之間，於靠近殼體26的位置一次停止，當確認搬出站S5中不存在工件配置夾具14時進入搬出站S5並停止。當工件配置夾具14到達搬出站S5時，使第3圖所示之交接用定位機構88工作來固定工件配置夾具14之軋輥60L。

在搬出站S5，首先，交接機器人R5抓住保持於工件配置夾具14之被處理品W，在該狀態下，使第5圖所示之變位機構98工作而拉起拉伸彈簧94C。其次，交接機器人R5從工件配置夾具14取出被處理品W，然後，藉由使變位機構98工作而將拉伸彈簧94C恢復原來狀態。此外，交接機器人R5握持被處理品W後，在投射材回收裝置29上將被處理品W顛倒並搖動，使進入被處理品W之間隙的投射材掉落到投射材回收裝置29中，然後搬出被處理品W。

(實施形態之作用、效果)

其次，說明上述實施形態之作用及效果。

本實施形態係複數個懸掛搬送裝置18在吊起配置被處理品W之工件配置夾具14的狀態下沿著引導路徑16移動，此外，可在搬入站S1、第一投射站S2、第二投射站S3、送風站S4及搬出站S5停止。

交接機器人R1在搬入站S1進行搬入工序之作業而搬入被處理品W。此外，噴射加工室30內之保持噴嘴機器人31在第一投射站S2及第二投射站S3進行投射工序之作業而保持噴嘴33，並且使投射機32A~32D之噴嘴33的前端朝向被處理品W移動。藉此，從投射機32A~32D所投射之投射材投射於被處理品W的指定位置。此外，送風室40內之噴灑裝置用機器人42R在送風站S4進行送風工序之作業而保持噴嘴42A並且使噴嘴42A之前端朝向被處理品W等移動。藉此，從噴灑裝置42噴出之空氣噴灑到被處理品W等的指定位置。再者，交接機器人R5在搬出站S5進行搬出工序之作業而搬出被處理品W。

此時，懸掛搬送裝置18可提供特定本身之識別資訊。而後，控制裝置120依據從各個懸掛搬送裝置18所提供之識別資訊、及與前述識別資訊相對應而預先記憶的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，藉由對複數個懸掛搬送裝置18分別輸出依該各個的控制信號來控制懸掛搬送裝置18之工作。此外，控制裝置120依據從各個懸掛搬送裝置18所提供之識別資訊、及與前述識別資訊相對應而預先記憶的關於各個懸掛搬送裝置18之資訊，藉由對交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31及噴灑裝置用機器人42R分別輸出依複數個懸掛搬送裝置18之動作信號，來控制交接機器人R1、R5、保持噴嘴機器人31及噴灑裝置用機器人42R的動作。

如以上說明，採用本實施形態之噴射加工裝置10時，可依各懸掛搬送裝置18之個體差異進行噴射加工。

此外，本實施形態係沿著與第4圖所示之引導路徑16不同的第3圖所示之搬送路線22的一部分設有第一至第五導軌部51~55。而後，懸掛搬送裝置18吊起包括將被處理品W配置於內側的框體12之工件配置夾具14，工件配置夾具14之軋輥60L、60U引導於第一至第五導軌部51~55。因而，更穩定地搬送配置於工件配置夾具14之框體12內側的被處理品W。

此外，引導路徑16在搬入站S1之搬送方向上游側包括俯視裝置時係彎曲的曲線路徑16A。而後，左右成對之第一導軌部51配置於俯視裝置時對應於曲線路徑16A之終端側形成入口部，並包含工件配置夾具14之停止位置(搬入站S1的停止位置)的範圍。此時，藉由俯視裝置時配置於曲線路徑16A之起端側附近的限位開關LS1(LS1a)檢測出通過該限位開關LS1(LS1a)之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，其懸掛搬送裝置18之移動速度V1a設定成即使工件配置夾具14因離心力而振動，軋輥60L、60U仍可進入左右成對之第一導軌部51中的速度。因而，即使在搬入站S1之搬送方向上游側有曲線路徑16A，仍可穩地定搬送被處理品W並停止。

此外，引導路徑16在搬出站S5之搬送方向上游側包括俯視裝置時為彎曲的曲線路徑16C。而後，左右成對之第五導軌部55俯視裝置時在對應於曲線路徑16C之終端側形成入口部，並配置於包含工件配置夾具14之停止位置(搬出站S5之停止位置)的範圍。此時，在藉由俯視裝置時配置於曲線路徑16C之起端側附近的限位開關LS1(LS1b)檢測出通過該限位開關LS1(LS1b)的配置位置附近之懸掛搬送裝置18的時序，其懸掛搬送裝置18之移動速度V1b設定成即使工件配置夾具14因離心力而振動，軋輥60L、60U仍可進入左右成對之第五導軌 部55中的速度。因而，即使在搬出站S5之搬送方向上游側有曲線路徑16C，仍可穩定地搬送被處理品W並停止。

此外，上述實施形態係在懸掛搬送裝置18停止且工件配置夾具14被定位之工作站S1~S5的搬送方向上游側配置有限位開關LS2。在藉由限位開關LS2檢測出通過該限位開關LS2之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，藉由控制裝置將懸掛搬送裝置18之移動速度設定成移動速度V2。該移動速度V2比在藉由前述限位開關LS1檢測出通過該限位開關LS1之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序所設定的移動速度V1a、V1b低速。因而，當懸掛搬送裝置18停止時，可使第5圖所示之工件配置夾具14及配置在其內側的被處理品W精確停止。

此外，上述實施形態係在搬送路線22上，於工件配置夾具14內側未配置被處理品W之狀態下搬送工件配置夾具14的區域，且俯視裝置時為直線狀的直線部22L上之搬送方向上游側配置有限位開關LS3。在藉由該加速用之限位開關LS3檢測出通過該限位開關LS3之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序，藉由控制裝置將懸掛搬送裝置18之移動速度設定成移動速度V3。該移動速度V3比藉由前述之限位開關LS1檢測出通過該限位開關LS1之配置位置附近的懸掛搬送裝置18之時序所設定的移動速度V1a、V1b高速。因而縮短循環時間。

(修改例)

其次，參照第12B圖說明上述實施形態之修改例。另外，圖中之一點鏈線CL2表示示意被處理品W中在裝置上下方向之中央位置的中央線。此外，圖中之符號Wa是指被處理品W中在裝置上下方向作為一方側的半部之第一半部的上半部之範圍，符號Wb是指被處理品W中在裝置上下方向作為另一方側半部之第二半部的下半部之範圍。

該修改例之第一上游側投射機32A係以對被處理品W之上半部Wa及下半部Wb中的一方之上半部Wa投射投射材的方式構成，第二上游側投射機32B係以對被處理品W之上半部Wa及下半部Wb中的另一方之下半部Wb投射投射材的方式構成。第一下游側投射機32C係以對被處理品W之上半部Wa及下半部Wb中的前述另一方之下半部Wb投射投射材之方式構成，第二下游側投射機32D係以對被處理品W之上半部Wa及下半部Wb中的前述一方之上半部Wa投射投射材之方式構成。

即使藉由該修改例仍可縮短循環時間。另外，其他修改例亦可顛倒構成第12A圖所示之在第一投射站S2的投射範圍與在第二投射站S3之投射範圍，亦可顛倒構成第12B圖所示之在第一投射站S2的投射範圍與在第二投射站S3之投射範圍。

(實施形態之補充說明)

另外，作為上述實施形態之修改例，懸掛搬送裝置亦可在直接吊起被處理品(W)之狀態下沿著引導路徑移動及停止。

此外，上述實施形態係藉由第13A圖所示之懸掛搬送裝置18的識別資訊提供部18S與限位開關LSa~LSd抵接，而從懸掛搬送裝置18對控制裝置120提供特定懸掛搬送裝置18之識別資訊，不過，亦可採用例如藉由雷射標誌器等在懸掛搬送裝置18之上端部側的部位預先附加特定本身之識別資訊代碼，並藉由讀碼機讀取該識別資訊之代碼，而從懸掛搬送裝置18對控制裝置120提供特定懸掛搬送裝置18之識別資訊的構成。

此外，本實施形態為了等待而設有3個供懸掛搬送裝置18暫時停止之工作站Swa、Swb、Swc，不過，除了這3個之外，例如亦可在工作站Swa之 搬送方向上游側，且在第一投射站S2之裝置後方側設置為了等待而供懸掛搬送裝置18暫時停止的工作站。

此外，亦可取代上述實施形態之限位開關SL1、LS2、LS3，而運用例如紅外線感測器等之其他檢測機構。

此外，懸掛搬送裝置18之移動速度的控制，上述實施形態之例雖然適宜，不過，例如亦可設定成正常低速(一例為與移動速度V2同等速度)。

此外，上述實施形態之發射處理裝置為第3圖等所示之具有空壓式之投射機32A~32D的噴射加工裝置10，不過發射處理裝置亦可係具有離心式投射機之發射處理裝置，亦可係具有空壓式投射機或離心式投射機之珠擊處理(Shot Peening)裝置。此外，發射處理裝置亦可係用於噴射加工及珠擊加工的裝置。進行珠擊加工之投射室即珠擊加工室。

此外，上述實施形態於第8圖所示之夾緊機構90包含作為彈性機構之拉伸彈簧94C而構成，不過夾緊機構例如亦可為包含將配置於框體(12)內側(上下一對橫材部(12A、12B)之間)之被處理品(W)壓緊的壓緊用構件，施力於配置在框體(12)內側(上下一對橫材部(12A、12B)之間)的被處理品(W)之側作為彈性機構之壓縮彈簧等其他彈性機構而構成者。

此外，上述實施形態之其他修改例，夾緊機構亦可為作為用於壓緊配置於框體(12)內側(上下一對橫材部(12A、12B)之間)的被處理品(W)之機構包含氣缸(電動氣缸或空氣氣缸)而構成者。此時，例如亦可為轉用第9A圖至第9C圖所示之壓緊機構72而構成。此外，前述修改例中，氣缸採用電動氣缸時，該電動氣缸例如亦可為從沿著軌道20所設之匯流管道(電力幹線路)21供電的構成。

此外，上述實施形態之其他修改例，取代第8圖所示之夾緊機構90而運用之夾緊機構，亦可為包含將裝置上下方向作為軸線方向所配置之壓緊用的螺栓而構成，並藉由在上下一對橫材部(12A、12B)之間夾著被處理品(W)而可固定者。

此外，上述實施形態之修改例亦可取代第8圖所示之框體12，而運用在與第8圖同樣方向觀看時，將H字形狀橫放之基礎構件等其他基礎構件。就將H字形狀橫放之基礎構件補充說明時，該基礎構件為具有彼此相對配置之上下一對橫材部、與連繫前述上下一對橫材部之長度方向(左右方向)各中間部的縱材部，並在前述上下一對橫材部之間配置被處理品。

此外，上述實施形態為了解除藉由夾緊機構90之壓緊部94的壓緊，而設有第5圖及第11圖所示之變位機構96、98，此種構成雖然適宜，不過上述實施形態之修改例亦可採用不設變位機構96、98之構成。此時，例如係以手動等解除藉由夾緊機構90之壓緊部94的壓緊。

此外，上述實施形態之工件配置夾具14作為被作為第3圖等所示之軌道狀引導部的第一至第五導軌部51~55所引導之被引導部而具有軋輥60L、60U，不過上述實施形態之修改例的工件配置夾具亦可採用作為被軌道狀之引導部引導的被引導部，例如具有滑動引導於引導部之滑塊等軋輥以外的被引導部之構成。

此外，上述實施形態之修改例的定位機構例如亦可包含與工件配置夾具另行設置並與被引導部另外設置之定位停止用的嚙合凹部；可與前述嚙合凹部嚙合，且可在與前述嚙合凹部嚙合之嚙合位置與從前述嚙合凹部離開的非嚙合位置之間移動的嚙合凸部；及使前述嚙合凸部在前述嚙合位置與前述非 嚙合位置之間移動的驅動部，藉由前述驅動部工作，將工件配置夾具定位於噴射加工室內之停止位置的方式，而前述嚙合凸部與前述嚙合凹部嚙合的機構。

此外，上述實施形態作為軌道狀之引導部的第一至第五導軌部51~55係沿著搬送路線22之一部分設置，從確保作業空間之觀點，此種構成適宜，不過軌道狀之引導部亦可採用沿著搬送路線22之全長設置的構成。

此外，上述實施形態設於噴射加工室30內之壓緊機構72包括：氣缸73、棒狀構件74、護蓋76A、76B、76C、76D、軸構件77及壓緊構件78，此種構成雖然適宜，不過上述實施形態之修改例亦可為設於噴射加工室(30)內之壓緊機構例如改用第10A圖及第10B圖所示之壓緊用機構82的構成。

此外，上述實施形態設有定位於搬入站S1及搬出站S5之停止位置的交接用定位機構80、88，此種構成雖然適宜，不過亦可採用不設交接用定位機構80、88之構成。此外，上述實施形態係在搬入站S1及搬出站S5中設有交接機器人R1、R5，此種構成雖然適宜，不過亦可採用不設交接機器人R1、R5之構成。

此外，上述實施形態之投射站設有第一投射站S2及第二投射站S3的2個工作站，此種構成雖然適宜，不過亦可使投射站為1個工作站。

此外，本實施形態之修改例亦可形成兼用搬入站S1與搬出站S5之作為交接站的1個搬出搬入站。

此外，上述實施形態之噴灑裝置42的噴嘴42A係保持於噴灑裝置用機器人42R的前端部，不過，亦可採用固定噴灑裝置之噴嘴的構成作為修改例。

另外，上述實施形態及上述修改例可適當組合來實施。

以上，係說明本發明之一例，不過，本發明並非限定於上述者，除了上述之外，在不脫離其主旨的範圍內，當然可進行各種修改來實施。

於2018年3月26日申請之日本專利申請2018-058023號之揭示內容，以參考之方式全部納入本說明書。

10‧‧‧噴射加工裝置

16‧‧‧引導路徑

18‧‧‧懸掛搬送裝置

18A‧‧‧活動部

18B‧‧‧驅動機構

18C‧‧‧吊桿部

18D‧‧‧端子盒

18M‧‧‧馬達

18S‧‧‧識別資訊提供部

18X‧‧‧第一接觸部

18Y‧‧‧第二接觸部

20‧‧‧軌道

120‧‧‧控制裝置

a、b、c、d‧‧‧凸狀部

LSa、LSb、LSc、LSd、LS1、LS9‧‧‧限位開關

Claims (7)

1. 一種發射處理裝置，係由投射機對被處理品投射投射材，前述發射處理裝置包括：複數個懸掛搬送裝置，可在吊起配置被處理品之構件或被處理品的狀態下沿著發射處理裝置內之引導路徑移動並且停止，並可提供特定本身之識別資訊；及控制裝置，依據從各個前述懸掛搬送裝置所提供之前述識別資訊、及對應於前述識別資訊而預先記憶之關於各個前述懸掛搬送裝置的資訊，藉由對前述複數個懸掛搬送裝置分別輸出針對各個前述複數個懸掛搬送裝置之控制信號，來控制前述懸掛搬送裝置的工作。
2. 如請求項1所述之發射處理裝置，更包括：機器人，與前述懸掛搬送裝置分開設置，進行用於發射處理之工序的作業；其中，前述控制裝置，依據從各個前述懸掛搬送裝置所提供之前述識別資訊、及對應於前述識別資訊而預先記憶之關於各個前述懸掛搬送裝置的資訊，藉由對前述機器人輸出針對前述複數個懸掛搬送裝置之各個的動作信號，來控制前述機器人之動作。
3. 如申請專利範圍第2項所述之發射處理裝置，其中前述機器人包含交接機器人，前述交接機器人在停止前述懸掛搬送裝置而形成被處理品之搬入及搬出的至少一方之交接站中形成前述至少一方。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項所述之發射處理裝置，其中前述投射機為使加壓空氣與投射材混合而從噴嘴噴射之空壓式投射機， 前述機器人包含保持噴嘴機器人，前述保持噴嘴機器人保持前述噴嘴，並且使前述噴嘴之前端朝向被處理品而移動。
5. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之發射處理裝置，其中前述懸掛搬送裝置可在吊起包括將被處理品配置於內側之框體的工件配置夾具之狀態下沿著前述引導路徑移動，前述引導路徑包括俯視裝置時為彎曲之曲線路徑，前述發射處理裝置除了前述引導路徑之外，進一步包括軌道狀之引導部，沿著藉由前述懸掛搬送裝置之移動而搬送被處理品的搬送路線之一部分設置，前述工件配置夾具包括被前述引導部引導之被引導部，前述引導部為設有左右成對之停止區域引導部，俯視裝置時對應於前述曲線路徑之終端側形成入口部，並配置於包含前述工件配置夾具之停止位置的範圍，前述控制裝置在藉由俯視裝置時配置於前述曲線路徑之起端側附近的檢測機構，檢測出通過該檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成即使前述工件配置夾具因離心力而振動，前述被引導部仍可進入前述左右成對之停止區域引導部中的移動速度。
6. 如申請專利範圍第5項所述之發射處理裝置，其中前述檢測機構係第一檢測機構，在藉由前述第一檢測機構檢測出前述懸掛搬送裝置之時序，藉由前述控制裝置所設定的前述移動速度係第一移動速度， 前述控制裝置係以在藉由第二檢測機構檢測出通過該第二檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度，前述第二檢測機構配置於前述懸掛搬送裝置停止之工作站，且前述工件配置夾具藉由定位機構而定位之工作站的搬送方向上游側，前述第二移動速度比前述第一移動速度低速。
7. 如申請專利範圍第5項所述之發射處理裝置，其中前述檢測機構係第一檢測機構，在藉由前述第一檢測機構檢測出前述懸掛搬送裝置之時序，藉由前述控制裝置所設定的前述移動速度係第一移動速度，前述控制裝置係以在藉由第二檢測機構檢測出通過該第二檢測機構之配置位置附近的前述懸掛搬送裝置之時序，將前述懸掛搬送裝置之移動速度設定成第二移動速度，前述第二檢測機構於前述搬送路線上，在前述工件配置夾具之內側未配置被處理品的狀態下對應於搬送前述工件配置夾具之區域且俯視裝置時為直線狀的直線部中之搬送方向上游側而配置，前述第二移動速度比前述第一移動速度高速。