JP7151761B2

JP7151761B2 - ショット処理装置

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Description

本開示は、ショット処理装置に関する。

被処理品を吊下げ搬送装置によって吊下げ搬送すると共に投射室に搬入された被処理品を投射機によってブラスト加工するショットブラスト加工装置が知られている（例えば、実開昭５７－１９７４５８号公報、実開昭５８－２７０５８号公報を参照）。このような装置では、吊下げ搬送装置が複数設けられており、且つ各吊下げ搬送装置が自走するものがある。

しかしながら、そのようなショットブラスト加工装置では、各吊下げ搬送装置の個体差を考慮したうえでブラスト加工を行っていないので、改善の余地がある。

本発明の一実施形態は、上記事実を考慮して、各吊下げ搬送装置の個体差に応じて処理することができるショット処理装置を提供する。

本発明の第１態様は、被処理品に対して投射機が投射材を投射するショット処理装置である。このショット処理装置は、複数の吊下げ搬送装置と、制御装置と、を含む。吊下げ搬送装置は、被処理品がセットされる部材又は被処理品を吊った状態でショット処理装置内の案内経路に沿って移動及び停止が可能とされる。そして、吊下げ搬送装置は、自身を特定する識別情報を提供可能である。制御装置は、前記複数の吊下げ搬送装置の各々に対して当該各々に応じた制御信号を出力することで、前記吊下げ搬送装置の作動を制御する。この制御は、個々の前記吊下げ搬送装置から提供された前記識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の前記吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づく。

第１態様のショット処理装置では、制御装置は、識別情報（個々の吊下げ搬送装置から提供された情報）と、個々の吊下げ搬送装置に関する情報（識別情報に対応付けて予め記憶された情報）と、に基づいて、複数の吊下げ搬送装置の各々に対して各搬送装置に応じた制御信号を出力することで、吊下げ搬送装置の作動を制御する。このため、個々の吊下げ搬送装置ごとに、その吊下げ搬送装置に適した作動をするよう制御することができる。

本発明の第２態様は、被処理品に対して投射機が投射材を投射するショット処理装置である。このブラスト加工装置は、複数の吊下げ搬送装置と、ロボットと、制御装置と、を有する。吊下げ搬送装置は、被処理品がセットされる部材又は被処理品を吊った状態でショット処理装置内の案内経路に沿って移動及び停止が可能である。そして、吊下げ搬送装置は、自身を特定する識別情報を提供可能である。ロボットは、前記吊下げ搬送装置とは別に設けられ、ショット処理のための工程の作業を行う。制御装置は、前記ロボットに対して前記複数の吊下げ搬送装置の各々に応じた動作信号を出力することで、前記ロボットの動作を制御する。この制御は、個々の前記吊下げ搬送装置から提供された前記識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の前記吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づく。なお、「ショット処理のための工程」の概念には、被処理品に対して投射材が投射される投射工程が含まれる他、ショット処理のための一連の工程の中で投射工程の前に実行される工程及び投射工程の後に実行される工程も含まれる。

第２態様のショット処理装置では、制御装置は、個々の吊下げ搬送装置から提供された識別情報と、識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づいて、ロボットに対して複数の吊下げ搬送装置の各々に応じた動作信号を出力することで、ロボットの動作を制御する。このため、個々の吊下げ搬送装置に適した作業を実行するようにロボットの動作を制御することができる。

本発明の第３態様のショット処理装置は、第２態様のショット処理装置において、前記ロボットは、受渡ステーションで、被処理品の搬入及び搬出の少なくとも一方を行う受渡ロボットを含んでいてもよい。ここで、受渡ステーションでは、前記吊下げ搬送装置が停止されて被処理品の搬入及び搬出の少なくとも一方が行われる。

第３態様のショット処理装置では、制御装置は、吊下げ搬送装置から提供された識別情報と、識別情報に対応付けて予め記憶された吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づいて、受渡ロボットに対して吊下げ搬送装置に応じた動作信号を出力することで、受渡ロボットの動作を制御する。このため、個々の吊下げ搬送装置ごとに、被処理品の搬入及び搬出の少なくとも一方を実行するように受渡ロボットの動作を制御することができる。

本発明の第４態様のショット処理装置は、第２態様又は第３態様のショット処理装置において、前記投射機は、加圧されたエアと投射材とを混合させてノズルから噴射するエア圧式投射機とされ、前記ロボットとして、前記ノズルを保持すると共に前記ノズルの先端を被処理品に向けて移動させるノズル保持ロボットが含まれる。

第４態様のショット処理装置では、制御装置は、吊下げ搬送装置から提供された識別情報と、識別情報に対応付けて予め記憶された吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づいて、ノズル保持ロボットに対して吊下げ搬送装置に応じた動作信号を出力することで、ノズル保持ロボットの動作を制御する。このため、個々の吊下げ搬送装置に応じた動作をするように、ノズル保持ロボットを制御することができる。

本発明の第５態様のショット処理装置は、第１態様～第４態様のいずれか１つのショット処理装置において、前記吊下げ搬送装置は、被処理品が内側にセットされる枠体を備えたワークセット治具を吊った状態で前記案内経路に沿って移動可能とされる。前記案内経路は、装置平面視で湾曲したカーブ経路を備える。また、ショット処理装置は、前記案内経路とは別に、被処理品が前記吊下げ搬送装置の移動によって搬送される搬送路の一部に沿ってレール状の案内部を更に備える。前記ワークセット治具は、前記案内部に案内される被案内部を備えている。前記案内部として、装置平面視で前記カーブ経路の終端側に対応して入口部が形成されて前記ワークセット治具の停止位置を含む範囲に配置された左右対の停止エリア案内部が設けられている。そして、制御装置は、装置平面視で前記カーブ経路の始端側近傍に配置された検出手段によって当該検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を、前記ワークセット治具が遠心力によって振れても前記被案内部が前記左右対の停止エリア案内部の中に入ることが可能な移動速度に設定する。

第５態様のショット処理装置では、案内経路とは別に搬送路の一部に沿ってレール状の案内部が設けられている。吊下げ搬送装置は、被処理品が内側にセットされる枠体を備えたワークセット治具を吊った状態で案内経路に沿って移動し、ワークセット治具の被案内部は、案内部に案内される。このため、ワークセット治具の枠体の内側にセットされた被処理品は、より安定的に搬送される。また、案内経路は、装置平面視で湾曲したカーブ経路を備えており、案内部の左右対の停止エリア案内部は、装置平面視でカーブ経路の終端側に対応して入口部が形成されてワークセット治具の停止位置を含む範囲に配置されている。ここで、装置平面視でカーブ経路の始端側近傍に配置された検出手段によって当該検出手段の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、吊下げ搬送装置の移動速度は、ワークセット治具が遠心力によって振れても被案内部が左右対の停止エリア案内部の中に入ることが可能な速度に制御装置によって設定される。このため、カーブ経路があっても被処理品は安定的に搬送されて停止される。

本発明の第６態様のショット処理装置は、第５態様のショット処理装置において、前記検出手段は第一の検出手段であり、前記第一の検出手段によって当該第一の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで設定される前記移動速度は、第一の移動速度である。前記制御装置は、第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を第二の移動速度に設定するように構成される。第二の検出手段は、前記吊下げ搬送装置が停止しし、前記ワークセット治具が位置決め機構によって位置決めされるステーションの搬送方向上流側に配置されている。また、この第二の移動速度は、前記第一の移動速度よりも低速である。

第６態様のショット処理装置では、第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、制御装置によって吊下げ搬送装置の移動速度が第二の移動速度に設定される。ここで、第二の検出手段は、前記吊下げ搬送装置が停止しし、前記ワークセット治具が位置決め機構によって位置決めされるステーションの搬送方向上流側に配置されている。また、第二の移動速度は、第一の移動速度よりも低速である。このため、吊下げ搬送装置が停止する際にワークセット治具及びその内側にセットされる被処理品を精度良く停止させることができる。

本発明の第７態様のショット処理装置は、第５態様のショット処理装置において、前記検出手段は第一の検出手段であり、前記第一の検出手段によって当該第一の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで設定される前記移動速度は、第一の移動速度である。前記制御装置は、第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を第二の移動速度に設定するように構成される。ここで、第二の検出手段は、前記搬送路において前記ワークセット治具の内側に被処理品がセットされていない状態で前記ワークセット治具が搬送される領域でかつ装置平面視で直線状とされた直線部における搬送方向上流側に対応して配置されている。また、第二の移動速度は、第一の移動速度よりも高速である。

第７態様のショット処理装置では、搬送路においてワークセット治具の内側に被処理品がセットされていない状態でワークセット治具が搬送される領域でかつ装置平面視で直線状とされた直線部における搬送方向上流側に対応して第二の検出手段が配置されている。この第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、制御装置によって吊下げ搬送装置の移動速度が第二の移動速度に設定される。ここで、この第二の移動速度は、第一の移動速度よりも高速である。このため、サイクルタイムが短縮される。

以上説明したように、本発明の一実施形態のショット処理装置によれば、各吊下げ搬送装置の個体差に応じて処理することができるという優れた効果を有する。

本発明の一実施形態に係るブラスト加工装置を示す正面図である。図１のブラスト加工装置を装置上方側から見た状態で示す平面図である。図１のブラスト加工装置を装置上下方向中間部で切断して装置上方側から見た状態を簡略化して示す図である。図１のブラスト加工装置における吊下げ搬送装置の案内経路及び停止位置を示す平面図である。図１のブラスト加工装置をショット処理位置に沿って装置左右方向に切断して装置背面側から見た状態で示す図である。図１のブラスト加工装置をショット処理位置に沿って装置前後方向に沿って切断して装置右側から見た状態で示す図である。ブラスト加工室及びエアブロー室における上側ガイドレール部等を装置右側から（図７Ｂの矢印７Ａ方向から）見た状態で示す図である。上側ガイドレール部等を装置上方側から見た状態で示す平面図である。図１のブラスト加工装置における吊下げ搬送装置に吊り下げられた状態のワークセット治具を搬送路の側方側から見た状態で示す図である。図１のブラスト加工装置のブラスト加工室内における投射用位置決め機構を装置上方側から見た状態で示す平面図である。図９Ａの矢印９Ｂ方向視の図である。図９Ｂの矢印９Ｃ方向視の図である。図１のブラスト加工装置の搬入ステーションにおける受渡用位置決め機構を装置上方側から見た状態で示す平面図である。図１０Ａの受渡用位置決め機構を装置左側から見た状態で示す図である。図１のブラスト加工装置の搬入ステーションにおける被処理品の脱着部分等を装置背面側から見た状態で示す図である。図１１Ａの矢印１１Ｂ方向視の図である。図１のブラスト加工装置において各投射機の投射範囲等を説明するための模式的な斜視図である。変形例に係る各投射機の投射範囲等を説明するための模式的な斜視図である。図１のブラスト加工装置における吊下げ搬送装置の上部を拡大して示す図である。図１３Ａの矢印１３Ｂ方向視の図である。

本発明の一実施形態に係るショット処理装置としてのブラスト加工装置について図１～図１３Ｂを用いて説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印ＦＲは図１の装置正面視の手前側を示しており、矢印ＵＰは装置上方側を示しており、矢印ＬＨは図１の装置正面視の左側を示している。また、矢印Ｘは被処理品Ｗの搬送方向を示している。

（ブラスト加工装置１０の概要）
まず、ブラスト加工装置１０の装置概要について説明する。本実施形態に係るブラスト加工装置１０は、例えば、被処理品の溶接部の汚れ落とし等に適用される装置であり、マスキングをすることなく特定箇所のみをブラスト加工することが可能な構成とされている。

図５に示されるように、ブラスト加工装置１０は、被処理品Ｗが内側にセットされる枠体１２（基部材）を備えたワークセット治具１４と、ワークセット治具１４を吊った状態で案内経路１６に沿って移動及び停止が可能な吊下げ搬送装置１８と、を有する。図４には、吊下げ搬送装置１８の案内経路１６及び停止位置が平面図で示されている。なお、符号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５は、被処理品に対する各処理（搬入工程、投射工程、エアブロー工程及び搬出工程のうちの１つ）を実行するために吊下げ搬送装置１８が停止するステーションであり（詳細後述）、符号Ｓｗａ、Ｓｗｂ、Ｓｗｃは、待機のために吊下げ搬送装置１８が一時停止するステーションである。

案内経路１６は、レール２０によって形成された無端の循環路とされ、レール２０は、装置平面視で装置左右方向に長い長方形のコーナ部分をＲ状に湾曲させたような形状に形成されている。これにより、案内経路１６は、湾曲した四つのカーブ経路１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄを備えている。また、図５に示される枠体１２の内側にセットされた被処理品Ｗが吊下げ搬送装置１８の移動によって搬送される搬送路２２も案内経路１６と同様に循環路とされている。また、レール２０に沿って給電用の電力幹線路（バスダクト２１）が設けられている。

図１３Ｂに示されるように、吊下げ搬送装置１８は、クレーン機構を有し、案内経路１６に沿って案内される可動部１８Ａを備えると共に、バスダクト２１から給電されて可動部１８Ａを案内経路１６に沿って移動させる駆動機構１８Ｂを備えている。バスダクト２１から駆動機構１８Ｂへの給電は、端子ボックス１８Ｄに収容された接続端子（図示省略）を介して行う。駆動機構１８Ｂ及び端子ボックス１８Ｄは、可動部１８Ａと共に移動するように構成されている。

可動部１８Ａは、回転しながらレール２０の長手方向に沿って移動可能なローラ（を含んで構成されている。駆動機構１８Ｂは、可動部１８Ａを駆動するモータ１８Ｍと、モータ１８Ｍの回転速度を調整するためのインバータ（図示省略）と、を含んで構成されている。前記インバータは、図１３Ａに示されるインバータ盤１８Ｎに格納されると共に、制御装置１２０に電気的に接続されている。なお、吊下げ搬送装置１８は、ワークセット治具１４が振れることで可動部１８Ａがスリップするのを防ぐための部材としてガイドローラ１８Ｒを備えている。ガイドローラ１８Ｒは、レール２０の下面に当てられ、搬送方向上流側及び搬送方向下流側に対で設けられている。

また、吊下げ搬送装置１８は、可動部１８Ａに一体的に設けられたハンガー部１８Ｃを備えている。ハンガー部１８Ｃには、ワークセット治具１４が吊り下げられる。本実施形態では、吊下げ搬送装置１８は複数台設けられており、各吊下げ搬送装置１８は、自走するように構成されている。本実施形態では、八台の吊下げ搬送装置１８が設けられている。各吊下げ搬送装置１８の識別及び走行制御については、詳細後述する。

図１～図３に示されるように、ブラスト加工装置１０は、ワークセット治具１４が通り抜けるキャビネット２６を備えている。図３に示されるように、キャビネット２６に対して搬送方向上流側（図中左側）には搬入エリア２４が設けられ、キャビネット２６に対して搬送方向下流側（図中右側）には搬出エリア２８が設けられている。

搬入エリア２４には、搬送路２２においてワークセット治具１４が停止されて被処理品Ｗの搬入がなされる搬入ステーションＳ１（受渡ステーション）が設けられている。また、搬出エリア２８には、搬送路２２においてワークセット治具１４が停止されて被処理品Ｗ（図５参照）の搬出がなされる搬出ステーションＳ５（受渡ステーション）が設けられている。搬入ステーションＳ１及び搬出ステーションＳ５は、装置平面視で搬送路２２のうちその短手方向に延びる領域に配置されている。なお、本実施形態の搬送路２２には、ワークセット治具１４の内側に被処理品Ｗがセットされていない状態でワークセット治具１４が搬送される領域でかつ装置平面視で直線状とされた直線部２２Ｌが設けられている。

搬入エリア２４には、搬入ステーションＳ１において被処理品Ｗを搬入する装置として受渡ロボットＲ１が吊下げ搬送装置１８とは別に設けられている。受渡ロボットＲ１は、ブラスト加工のための搬入工程の作業を行う。また、搬出エリア２８には、搬出ステーションＳ５において被処理品Ｗを搬出する装置として受渡ロボットＲ５が吊下げ搬送装置１８とは別に設けられている。受渡ロボットＲ５は、ブラスト加工のための搬出工程の作業を行う。搬出エリア２８には、受渡ロボットＲ５の近傍に投射材回収装置２９が設けられている。投射材回収装置２９は、ホッパ部を含んで構成されており、図示しないパイプを介してキャビネット２６に連通接続されている。受渡ロボットＲ５は、被処理品Ｗを把持したうえで、被処理品Ｗを投射材回収装置２９の上で逆さにして揺すって被処理品Ｗの隙間に入った投射材を投射材回収装置２９に落とすように動作する。なお、受渡ロボットＲ１、Ｒ５の制御の微調整については、詳細後述する。

また、図５に示されるように、キャビネット２６の搬入側にはスライド扉２５Ａが設けられ、キャビネット２６の搬出側にはスライド扉２５Ｃが設けられている。また、キャビネット２６の中には、ブラスト加工室３０（投射室）とエアブロー室４０を仕切るようにスライド扉２５Ｂが設けられている。スライド扉２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃは、一例としていずれも両開きのスライド扉とされる。スライド扉２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃが設けられることで、投射材がキャビネット２６の外に飛散するのを防止し、また騒音が低減される。なお、図３では、図を簡略化するためにスライド扉２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃの図示を省略している。

図３に示されるように、搬送路２２における側方側には、被処理品Ｗが搬入されるブラスト加工室３０内で枠体１２の内側にセットされた被処理品Ｗに投射材を投射する投射機としての第一上流側投射機３２Ａ、第二上流側投射機３２Ｂ、第一下流側投射機３２Ｃ及び第二下流側投射機３２Ｄが設けられている。なお、以下の説明において、第一上流側投射機３２Ａ、第二上流側投射機３２Ｂ、第一下流側投射機３２Ｃ及び第二下流側投射機３２Ｄを区別しないで説明する場合は、投射機３２Ａ～３２Ｄと略す。

投射機３２Ａ～３２Ｄは、エア供給部としてのコンプレッサで加圧されたエアと投射材とを混合させてノズル３３から噴射するエア圧式投射機とされている。以下、より具体的に詳細に説明する。投射機３２Ａ～３２Ｄは、それぞれノズル３３を備えており、ノズル３３はホース３４の先端部に取り付けられている。図６に示されるように、ノズル３３はノズル保持ロボット３１に保持されている。ノズル保持ロボットは、ロボットアームとしても把握できるように構成されており、ノズル３３は、アーム部材の先端部に保持されている。ノズル保持ロボット３１は、基台Ａｂに配置されて複数のアーム部材が回動可能に連結されており、予め設定されたデータ（要投射部位に応じたデータ）に基づいてノズル３３の先端を被処理品に向けて移動させるようになっている。すなわち、ノズル保持ロボット３１は、吊下げ搬送装置１８とは別に設けられ、ブラスト加工のための投射工程の作業を行うロボットとされる。なお、ノズル保持ロボット３１の制御の微調整については、詳細後述する。

ホース３４の基端側は、図１に示される接続部３５を介して加圧タンク３６の底側に接続されている。接続部３５には、分岐部３５Ａ及びミキシングバルブ３５Ｂが設けられ、分岐部３５Ａは、１つの加圧タンク３６と２本のミキシングバルブ３５Ｂとを連結するための分岐用の箱体とされており、ミキシングバルブ３５Ｂは、配管を介して図示しないコンプレッサに接続されている。また、加圧タンク３６の上端側はバルブ部３７を介してショットタンク３８に接続されている。ショットタンク３８内には、投射材が貯蔵されている。

ブラスト加工装置１０では、投射機３２Ａ～３２Ｄで投射材を投射（噴射）させる場合には、ショットタンク３８側から加圧タンク３６内に投射材を十分に供給した後に加圧タンク３６内を加圧した状態で、コンプレッサからミキシングバルブ３５Ｂ側へ圧縮空気を流してミキシングバルブ３５Ｂを開く。この場合、加圧タンク３６側から分岐部３５Ａを通過した投射材がミキシングバルブ３５Ｂへ流れて圧縮空気により加速されてホース３４を通ることで、ノズル３３から投射材が投射される。これにより、被処理品Ｗへのブラスト加工がなされるようになっている。すなわち、本実施形態のブラスト加工装置１０は、所謂エアブラスト装置とされている。

図３に示されるブラスト加工室３０内には、ワークセット治具１４が停止されて投射機３２Ａ～３２Ｄが被処理品Ｗに投射材を投射する領域である投射ステーションが設けられている。本実施形態では、２つの投射ステーション（第一投射ステーションＳ２と、第一投射ステーションＳ２よりも搬送方向下流側に配置された第二投射ステーションＳ３）が設けられている。第一投射ステーションＳ２及び第二投射ステーションＳ３は、装置平面視で搬送路２２のうちその長手方向に延びる領域に配置されている。各投射機３２Ａ～３２Ｄの配置及び投射範囲については、詳細後述する。

ブラスト加工装置１０は、投射機３２Ａ～３２Ｄのノズルから投射された投射材を回収すると共に循環させて再利用するための循環装置４４（図１参照）を有する。循環装置４４についての詳細説明を省略するが、ブラスト加工室３０及びエアブロー室４０の下側には、ホッパ４４Ａが設けられている。また、ホッパ４４Ａよりも下方側には装置左右方向に延在するスクリューコンベヤ４４Ｂが配置されると共に、スクリューコンベヤ４４Ｂの搬送方向下流側の側方側において装置上方側に立設されたバケットエレベータ４４Ｃが配置されている。なお、バケットエレベータ４４Ｃの下部に隣接して投射材供給ボックス４５が設けられている。

バケットエレベータ４４Ｃの上部にはセパレータ４４Ｄが接続されている。セパレータ４４Ｄは、ダクトＰ１及びダクトＤ１等を介して集塵機４６に接続されると共に、パイプＰ２を介して振動篩４４Ｅに接続されている。集塵機４６は、粉塵（ブラスト加工によって発生した微粉等）を含む空気を吸引する。セパレータ４４Ｄは、投射材等を分級し、分級された適正な投射材のみを振動篩４４Ｅへ供給する。振動篩４４Ｅは、パイプＰ３を介してショットタンク３８に接続されており、再使用可能なサイズの投射材と再使用できないサイズの投射材とに分離し、再使用可能なサイズの投射材のみがショットタンク３８に供給される。

図３に示されるように、エアブロー室４０には、搬送路２２の両サイド側に吹付装置４２が設けられている。一対の吹付装置４２は、図５に示される被処理品Ｗが搬入されるエアブロー室４０で吊下げ搬送装置１８の下部、ワークセット治具１４、及び被処理品Ｗに対して気体を吹き付けるように配置されている。また、エアブロー室４０内には、ワークセット治具１４が停止されて図３に示される吹付装置４２が被処理品Ｗに対して気体を吹き付けるエアブローステーションＳ４が設けられている。エアブローステーションＳ４は、装置平面視で搬送路２２のうちその長手方向に延びる領域に配置されている。

一対の吹付装置４２は、それぞれノズル４２Ａを備えており、ノズル４２Ａはホース４２Ｂの先端部に取り付けられている。本実施形態では、ノズル４２Ａは吹付装置用ロボット４２Ｒに保持されている。吹付装置用ロボット４２Ｒは、ロボットアームとしても把握できるように構成されており、ノズル４２Ａは、アーム部材の先端部に保持されている。吹付装置用ロボット４２Ｒは、予め設定されたデータに基づいてノズル４２Ａの先端を被処理品Ｗ等に向けて移動させるようになっている。すなわち、吹付装置用ロボット４２Ｒは、吊下げ搬送装置１８とは別に設けられ、ブラスト加工のためのエアブロー工程の作業を行うロボットとされる。なお、吹付装置用ロボット４２Ｒの制御の微調整については、詳細後述する。ホース４２Ｂの基端側は、図示しない圧縮空気供給部に接続されている。そして、前記圧縮空気供給部からホース４２Ｂに圧縮空気が供給されるとノズル４２Ａから空気（気体）が吹き出すようになっている。

なお、複数の吊下げ搬送装置１８は、搬入ステーションＳ１、第一投射ステーションＳ２、第二投射ステーションＳ３、エアブローステーションＳ４及び搬出ステーションＳ５の各ステーションでの処理が完了すると次のステーション側へ向けて移動するように構成されている。これにより、タイムサイクルの短縮が図られる。

（ワークセット治具１４及びその周辺の構成）
次に、ワークセット治具１４及びその周辺の構成について説明する。

ブラスト加工装置１０には、吊下げ搬送装置１８（図５参照）に吊り下げられた状態のワークセット治具１４を案内するためのレール状の案内部として、第一ガイドレール部５１（停止エリア案内部）と、第二ガイドレール部５２及び第三ガイドレール部５３（ブラスト加工室３０内の案内部）と、第四ガイドレール部５４（エアブロー室４０内の案内部）と、第五ガイドレール部５５（停止エリア案内部）と、がそれぞれ上下に設けられている。なお、以下の説明においては、これらのガイドレール部のうち下側ガイドレール部を指す場合は各符号５１、５２、５３、５４、５５の末尾にＬを付し、これらのガイドレール部のうち上側ガイドレール部を指す場合は、各符号５１、５２、５３、５４、５５の末尾にＵを付す。

第一ガイドレール部５１、第二ガイドレール部５２、第三ガイドレール部５３、第四ガイドレール部５４及び第五ガイドレール部５５（以下、「第一～第五ガイドレール部５１～５５」と略す。）は、案内経路１６とは別に搬送路２２の一部に沿って配置された左右対の案内部とされ、ワークセット治具１４の振れ（ひいては被処理品Ｗの振れ）を抑制することができるようになっている。

図３及び図４に示されるように、第一ガイドレール部５１は、装置平面視でカーブ経路１６Ａの終端側に対応して入口部が形成されて搬入ステーションＳ１におけるワークセット治具１４の停止位置を含む範囲に配置されている。第二ガイドレール部５２は、ブラスト加工室３０内の第一投射ステーションＳ２におけるワークセット治具１４の停止位置を含む範囲に配置されている。第三ガイドレール部５３は、ブラスト加工室３０内の第二投射ステーションＳ３におけるワークセット治具１４の停止位置を含む範囲に配置されている。第四ガイドレール部５４は、エアブロー室４０内のエアブローステーションＳ４におけるワークセット治具１４の停止位置を含む範囲に配置されている。第五ガイドレール部５５は、装置平面視でカーブ経路１６Ｃ（図４参照）の終端側に対応して入口部が形成されて搬出ステーションＳ５におけるワークセット治具１４の停止位置を含む範囲に配置されている。本実施形態では、ブラスト加工装置１０には、装置平面視で搬送路２２に沿って、レール状の案内部（第一～第五ガイドレール部５１～５５）が配置されていない領域が設けられている。

図７Ｂに示されるように、第二ガイドレール部５２及び第三ガイドレール部５３の上側ガイドレール部５２Ｕ、５３Ｕは連続して形成されている。上側ガイドレール部５２Ｕ、５３Ｕ、５４Ｕは、対となるＬ字状の金属板の各一辺側が垂下部として対向するように配置されることで形成されている（図７Ａの金属板５４Ｕ１、５４Ｕ２を参照）。

図８に示されるように、ワークセット治具１４の枠体１２は、ワークセット治具１４の正面視で矩形状に形成されている。すなわち、枠体１２は、互いに対向配置された上下一対の横材部１２Ａ、１２Ｂと、上下一対の横材部１２Ａ、１２Ｂの長手方向の端部同士を繋ぐ一対の縦材部１２Ｃ、１２Ｄと、を有する。枠体１２には、上下一対の横材部１２Ａ、１２Ｂ同士の間で一対の縦材部１２Ｃ、１２Ｄ同士の間（言い換えれば枠体１２の内側）被処理品Ｗがセットされる。

ワークセット治具１４には、ワークセット治具１４の正面視で枠体１２の下方側かつ左右両側に被案内部としてのローラ６０Ｌが設けられている。ローラ６０Ｌは、装置上下方向の軸周りに回転自在とされ、図３に示される第一～第五ガイドレール部５１～５５の下側ガイドレール部５１Ｌ、５２Ｌ、５３Ｌ、５４Ｌ、５５Ｌ（以下、「下側ガイドレール部５１Ｌ～５５Ｌ」と略す。）に案内される。なお、下側ガイドレール部５２Ｌ、５３Ｌ、５４Ｌは、搬送方向上流側の部分が搬送方向上流側へ向けて間口を広げるように傾斜するように配置されており、ローラ６０Ｌが入り易い構成になっている。

ワークセット治具１４には、枠体１２の上面側に天板６２が固定されている。そして、図７Ａ～図８に示されるように、天板６２の四隅側の上方側に被案内部としてのローラ６０Ｕが設けられている。ローラ６０Ｕは、装置上下方向の軸周りに回転自在とされる。ローラ６０Ｕは、第一～第五ガイドレール部５１～５５の上側ガイドレール部５１Ｕ、５２Ｕ、５３Ｕ、５４Ｕ、５５Ｕ（以下、「上側ガイドレール部５１Ｕ～５５Ｕ」と略す。）に案内される（図５参照）。なお、図８に示されるように、ワークセット治具１４の天板６２は、前述した吊下げ搬送装置１８のハンガー部１８Ｃに吊り下げられている。

ブラスト加工装置１０は、ワークセット治具１４がブラスト加工室３０内の停止位置に配置されるように吊下げ搬送装置１８が停止している状態でワークセット治具１４をブラスト加工室３０内の停止位置に位置決めする投射用位置決め機構７０を有している。なお、変形例として、ワークセット治具１４がブラスト加工室３０内で吊下げ搬送装置１８によって低速で搬送されている状態で投射用位置決め機構７０がワークセット治具１４をブラスト加工室３０内の停止位置に位置決めし、それに応じるように吊下げ搬送装置１８が停止されるような構成も採り得る。

図９Ａ～図９Ｃに示されるように、投射用位置決め機構７０は、ワークセット治具１４がブラスト加工室３０内の停止位置に停止するようにローラ６０Ｌを押さえて位置決めする押さえ機構７２を備えている。言い換えれば、投射用位置決め機構７０は、ローラ６０Ｌと押さえ機構７２とによってワークセット治具１４を位置決めするように構成されている。また、図４に示される第一投射ステーションＳ２及び第二投射ステーションＳ３は、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が投射用位置決め機構７０によって位置決めされるステーションである。

押さえ機構７２は、ブラスト加工室３０内に配置された駆動用のシリンダ７３を備えると共に、シリンダ７３のピストンロッド７３Ｒの先端部側に一端側が連結された棒状部材７４を備えている。シリンダ７３は、一例としてエアシリンダとされて装置前後方向を軸方向として配置され、図示しない配線又は配管は下方側のパイプＰ４内に延びている。棒状部材７４は、ピストンロッド７３Ｒの延在方向と直交する方向の軸周りに回動可能とされている。シリンダ７３及び棒状部材７４は、カバー構造７６によって覆われている。カバー構造７６は、シリンダ７３の一部を覆うカバー７６Ａと、シリンダ７３の一部と棒状部材７４の一部とを覆うカバー７６Ｂと、棒状部材７４の一部を覆うカバー７６Ｃと、で構成されている。なお、図９Ａ～図９Ｃでは、構成を分かり易く示すために、カバー７６Ａ、７６Ｂ、７６Ｃの壁部を透視した状態で示している。

押さえ機構７２は、棒状部材７４の一端側（下端側）の回動軸７５の軸方向と平行な方向に沿って延在して自身の軸周りに回転可能に支持される軸部材７７を備えている。軸部材７７は、装置左右方向に沿って延在しており、棒状部材７４の他端側（上端側）が固定され、ピストンロッド７３Ｒの進退移動に連動した棒状部材７４の回動によって自身の軸周りに回転するようになっている。

軸部材７７の軸線方向一方側（図９Ａ、Ｂでは、図中左側）の端部及び当該端部を軸受する軸受構造部７９Ａは、前述したカバー７６Ｃによって覆われ、軸部材７７の軸線方向他方側（図９Ａ、Ｂでは、図中右側）の端部及び当該端部を軸受する軸受構造部７９Ｂは、カバー７６Ｄによって覆われている。図中では、構成を分かり易く示すために、カバー７６Ｄの壁部を透視した状態で示している。

また、軸部材７７の長手方向両側でカバー７６Ｃ、７６Ｄに覆われていない部分には、押さえ部材７８の基端側が固定されている。左右一対の押さえ部材７８は、軸部材７７の回転によって、先端側の押さえ部分７８Ａがローラ６０Ｌを押さえる押さえ位置７８Ｘと、先端側の押さえ部分７８Ａがローラ６０Ｌから離れた解除位置７８Ｙ（図９Ｃ参照）と、の間で回動可能とされている。押さえ部分７８Ａは、押さえ部分７８Ａが押さえ位置７８Ｘに配置された状態ではローラ６０Ｌの一部が入り込む凹形状に形成されている（図９Ａ参照）。なお、押さえ部材７８の先端側の一部は、下側ガイドレール部５２Ｌ、５３Ｌに設けられた切欠部分Ｋに入り込むように配置されている。

また、図５に示されるように、ブラスト加工装置１０は、ワークセット治具１４がエアブローステーションＳ４の停止位置に配置されるように吊下げ搬送装置１８が停止している状態でワークセット治具１４をエアブローステーションＳ４の停止位置に位置決めするエアブロー用位置決め機構１７０を有している。なお、変形例として、ワークセット治具１４が吊下げ搬送装置１８によって低速で搬送されている状態でエアブロー用位置決め機構１７０がワークセット治具１４をエアブローステーションＳ４の停止位置に位置決めし、それに応じるように吊下げ搬送装置１８が停止されるような構成も採り得る。本実施形態のエアブロー用位置決め機構１７０は、上述したブラスト加工室３０内の停止位置に位置決めする投射用位置決め機構７０と同様の機構とされているので、詳細図示及び詳細説明を省略する。なお、エアブローステーションＳ４は、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４がエアブロー用位置決め機構１７０によって位置決めされるステーションである。

また、ブラスト加工装置１０は、ワークセット治具１４が搬入ステーションＳ１の停止位置に配置されるように吊下げ搬送装置１８が停止している状態でワークセット治具１４を搬入ステーションＳ１の停止位置に位置決めする受渡用位置決め機構８０を有している。なお、変形例として、ワークセット治具１４が吊下げ搬送装置１８によって低速で搬送されている状態で受渡用位置決め機構８０がワークセット治具１４を搬入ステーションＳ１の停止位置に位置決めし、それに応じるように吊下げ搬送装置１８が停止されるような構成も採り得る。

図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、受渡用位置決め機構８０は、搬入ステーションＳ１におけるワークセット治具１４の停止位置にワークセット治具１４が停止するようにローラ６０Ｌを押さえて位置決めする押さえ用機構８２を備えている。言い換えれば、受渡用位置決め機構８０は、ローラ６０Ｌと押さえ用機構８２とによってワークセット治具１４を位置決めするように構成されている。また、搬入ステーションＳ１は、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が受渡用位置決め機構８０によって位置決めされるステーションである。

押さえ用機構８２は、押さえ部材８４を備えている。押さえ部材８４は、ローラ６０Ｌを押さえる押さえ位置８４Ｘと、ローラ６０Ｌから離れた解除位置８４Ｙと、の間で移動可能とされており、図示しない駆動部によって移動されるようになっている。押さえ部材８４は、解除位置８４Ｙに配置された状態ではカバー８６によって覆われている。なお、図１０Ａでは、解除位置８４Ｙを分かり易く示すために、カバー８６を透視した状態で、解除位置８４Ｙを二点鎖線で示している。また、図１０Ｂでは、カバー８６を透視した状態で押さえ部材８４を図示すると共にカバー８６の外形を二点鎖線で示している。

ブラスト加工装置１０は、ワークセット治具１４が搬出ステーションＳ５の停止位置に配置されるように吊下げ搬送装置１８が停止している状態でワークセット治具１４を搬出ステーションＳ５の停止位置に位置決めする受渡用位置決め機構８８を有している。なお、変形例として、ワークセット治具１４が吊下げ搬送装置１８によって低速で搬送されている状態で受渡用位置決め機構８８がワークセット治具１４を搬出ステーションＳ５の停止位置に位置決めし、それに応じるように吊下げ搬送装置１８が停止されるような構成も採り得る。本実施形態の受渡用位置決め機構８８は、上述した搬入ステーションＳ１の受渡用位置決め機構８０と同様の機構とされているので、詳細図示及び詳細説明を省略する。なお、搬出ステーションＳ５は、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が受渡用位置決め機構８８によって位置決めされるステーションである。

以下の説明において、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が位置決め機構（受渡用位置決め機構８０、８８と、投射用位置決め機構７０と、エアブロー用位置決め機構１７０）によって位置決めされる搬入ステーションＳ１、第一投射ステーションＳ２、第二投射ステーションＳ３、エアブローステーションＳ４及び搬出ステーションＳ５をまとめて説明するときはステーションＳ１～Ｓ５と略す。

（被処理品Ｗを固定するための機構）
次に、被処理品Ｗを固定するための機構について説明する。

ブラスト加工装置１０は、図８に示される被処理品Ｗを枠体１２の内側（つまり上下一対の横材部１２Ａ、１２Ｂ同士の間）において挟持によって固定する固定用とされたクランプ機構９０を有する。クランプ機構９０は、図９Ａ～図９Ｃに示される投射用位置決め機構７０がワークセット治具１４をブラスト加工室３０内の停止位置に位置決めしている状態で、被処理品Ｗを枠体の内側において固定するように配置されている。クランプ機構９０は、枠体１２の内側下部に設けられて被処理品Ｗが載せられる受け部９２を備えると共に、枠体１２の内側にセットされる被処理品Ｗを上側から押さえる押さえ部９４を備える。

受け部９２は、本実施形態では、ワークセット治具１４の正面視で枠体１２の開口下縁の左右両サイドから立設されており、その上端側に上向きに開口した切欠部が形成されている。これに対して、押さえ部９４は、枠体１２の上部及び天板６２を貫通して装置上下方向を軸方向として配置された押さえ用部材９４Ａと、押さえ用部材９４Ａの上端が固定される第一水平部材９４Ｂと、第一水平部材９４Ｂと天板６２とを連結する弾性機構としての引っ張りバネ９４Ｃと、を含んで構成されている。

押さえ用部材９４Ａは、枠体１２の内側にセットされる被処理品Ｗを上側から押さえる部材である。押さえ用部材９４Ａは、ワークセット治具１４の正面視で一例として受け部９２の直上に一対で設けられ、その下端側に下向きに開口したＶ字状の切欠部が形成されている。なお、押さえ用部材９４Ａの外周側には一例として蛇腹状で伸縮可能な筒状部材（図示省略）が配設されている。また、枠体１２の内側で押さえ用部材９４Ａの外周側には、筒部９４Ｄが配置されており、この筒部９４Ｄの上端部は枠体１２の上部に取り付けられている。なお、図中では、筒部９４Ｄをその軸線方向に沿って切断した半断面で示している。また、押さえ用部材９４Ａの上端が固定される第一水平部材９４Ｂは、天板６２に対してその上方側において平行に配置され、装置平面視で枠体１２が延在する方向に沿って延在している。引っ張りバネ９４Ｃは、ワークセット治具１４の正面視で一対の押さえ用部材９４Ａの間の中央部に配置され、押さえ用部材９４Ａを枠体１２の内側にセットされる被処理品Ｗの側に付勢する。引っ張りバネ９４Ｃの上端部は、第一水平部材９４Ｂの長手方向中央部に取り付けられている。

一方、第一水平部材９４Ｂの長手方向中央部の上面側には、第二水平部材９４Ｅが固定されている。第二水平部材９４Ｅは、第一水平部材９４Ｂの延在方向とは直交する方向でかつ水平方向に延在した略三角筒状の部材とされ（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）、その長手方向中央部に第一水平部材９４Ｂが固定されている。

（被処理品Ｗの固定を解除するための機構）
次に、被処理品Ｗの固定を解除するための機構について説明する。

図１１Ａ及び図１１Ｂに示されるように、搬入ステーションＳ１には、レール２０が固定される梁部材１００から垂下された一対の垂下部材１０２が吊下げ搬送装置１８の通路の両サイドに配置されている。一対の垂下部材１０２の各下端部には水平部材１０４が固定されており、一対の水平部材１０４は、互いに接近する方向に延在している。一対の水平部材１０４の先端部の対向面側には、第一ガイドレール部５１における上側ガイドレール部５１Ｕが設けられている。

一対の水平部材１０４の各々の上には、変位機構９６が設けられている。変位機構９６は、装置上下方向を軸方向として配置されたシリンダ９６Ａを備えている。シリンダ９６Ａは、外筒体９６Ａ１と、外筒体９６Ａ１の上端側の開口から軸方向に伸縮可能とされたロッド９６Ａ２と、を備えている。ロッド９６Ａ２の先端部（上端部）には、当て部材９６Ｂが固定されており、当て部材９６Ｂは、ロッド９６Ａ２が伸びた場合に第二水平部材９４Ｅを介して第一水平部材９４Ｂ（図８に示されるクランプ機構９０の押さえ部９４の一部）を押し上げるようになっている。言い換えれば、搬入ステーションＳ１に設けられた変位機構９６は、図８に示されるクランプ機構９０の押さえ用部材９４Ａを引っ張りバネ９４Ｃの付勢力に抗して押さえ解除の方向に変位させるようになっている。

図５に示されるブラスト加工装置１０の搬出ステーションＳ５には、被処理品Ｗの固定解除用の変位機構９８が設けられている。変位機構９８は、クランプ機構９０の押さえ用部材９４Ａを引っ張りバネ９４Ｃの付勢力に抗して押さえ解除の方向に変位させるようになっている。変位機構９８は、上述した搬入ステーションＳ１の変位機構９６と同様の機構とされているので、詳細図示及び詳細説明を省略する。

（各吊下げ搬送装置１８の識別及び走行制御並びにロボット制御）
次に、各吊下げ搬送装置１８の識別及び走行制御並びにロボット制御について説明する。なお、受渡ロボットＲ１、Ｒ５、ノズル保持ロボット３１、及び吹付装置用ロボット４２Ｒには、例えば、特開２０１３－１５８８７６号公報や特開２０１６－０８３７０６号公報等に開示される公知構成を備えたロボットを適用することができる。このロボットの構成は公知であるため詳細説明を省略する。また、受渡ロボットＲ１、Ｒ５と、ノズル保持ロボット３１と、吹付装置用ロボット４２Ｒとは、制御装置１２０に電気的に接続されている。

吊下げ搬送装置１８の上端部の一方側（より具体的には装置平面視での循環路のループ内側とは反対側）には、自身を特定する識別情報を提供するための識別情報提供部１８Ｓが設けられている。識別情報提供部１８Ｓは、本実施形態では、図中のａ、ｂ、ｃ、ｄのいずれか一つ又は二つの箇所に設けられた凸状部を備えており、この凸状部の数及び設置箇所は、吊下げ搬送装置１８毎に異なっている。なお、図１３Ｂでは説明の都合上、識別情報提供部１８Ｓの凸状部について、ａ、ｂ、ｃ、ｄの四つを図示している（図５～図７等も便宜上同様としている。）。

識別情報提供部１８Ｓに形成された凸状部は、ブラスト加工装置１０の上部に設けられた搬送装置識別用のリミットスイッチＬＳａ、ＬＳｂ、ＬＳｃ、ＬＳｄ（以下、「リミットスイッチＬＳａ～ＬＳｄ」と略す。検出用手段としても把握される要素である。）に当接可能とされている。また、リミットスイッチＬＳａ～ＬＳｄには、制御装置１２０が電気的に接続されている。そして、制御装置１２０は、どのリミットスイッチＬＳａ～ＬＳｄが識別情報提供部１８Ｓの前記凸状部の当接によってオンされたかによってどの吊下げ搬送装置１８が通過したかを認識することができるようになっている。

また、吊下げ搬送装置１８の上端部の他方側（より具体的には装置平面視での循環路のループ内側）には、凸状とされた第一当て部１８Ｘが設けられている。第一当て部１８Ｘは、ブラスト加工装置１０の上部に設けられた加減速用のリミットスイッチＬＳ１、ＬＳ２、ＬＳ３（図４参照、以下、「リミットスイッチＬＳ１～ＬＳ３」と略す。）に当接可能とされている。リミットスイッチＬＳ１～ＬＳ３（図４参照）には、制御装置１２０が電気的に接続されている。制御装置１２０は、リミットスイッチＬＳ１～ＬＳ３が第一当て部１８Ｘの当接によってオンされた場合に、予め設定された情報に基づいて、吊下げ搬送装置１８が加速又は減速するように、吊下げ搬送装置１８のインバータ盤１８Ｎに格納されたインバータ（図示省略）に制御信号を出力し、吊下げ搬送装置１８の移動速度を制御する。

また、第一当て部１８Ｘの隣には、凸状とされた第二当て部１８Ｙが第一当て部１８Ｘとは離間して設けられている。第二当て部１８Ｙは、ブラスト加工装置１０の上部に設けられた停止用のリミットスイッチＬＳ９（検出用手段としても把握される要素である。）に当接可能とされている。リミットスイッチＬＳ９には、制御装置１２０が電気的に接続されている。制御装置１２０は、リミットスイッチＬＳ９が第二当て部１８Ｙの当接によってオンされた場合に、停止するように、吊下げ搬送装置１８の駆動機構１８Ｂのインバータ盤１８Ｎに格納されたインバータ（図示省略）に制御信号を出力する。

図４に示されるように、リミットスイッチＬＳ１（第一の検出手段）は、装置平面視でカーブ経路１６Ａ、１６Ｃの始端側近傍（搬送方向上流側端部の近傍）に配置されている。リミットスイッチＬＳ２（第６態様の第二の検出手段の一例）は、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が位置決めされるステーションＳ１～Ｓ５の搬送方向上流側に配置されている。リミットスイッチＬＳ３（第７態様の第二の検出手段の一例）は、直線部２２Ｌにおける搬送方向上流側に対応して配置されている。停止用のリミットスイッチＬＳ９は、図４に示される吊下げ搬送装置１８の各停止位置に対応する位置に配置されている。搬送装置識別用のリミットスイッチＬＳａ～ＬＳｄは、搬送方向に沿ってリミットスイッチＬＳ１～ＬＳ３及びリミットスイッチＬＳ９が配置されたそれぞれの位置に配置されていてもよい。

制御装置１２０は、吊下げ搬送装置１８の移動速度を以下のように制御する。カーブ経路１６Ａの始端側近傍に設けられたリミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ａ）によって、当該リミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ａ）の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度は、ワークセット治具１４が遠心力によって振れてもローラ６０Ｕが左右対の第一ガイドレール部５１の中に入ることが可能な移動速度Ｖ１ａ（第一の移動速度）に設定される。移動速度Ｖ１ａは、一例として、１２．５ｍ／ｍｉｎである。同様に、装置平面視でカーブ経路１６Ｃの始端側近傍に設けられたリミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ｂ）によって当該リミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ｂ）の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度は、ワークセット治具１４が遠心力によって振れてもローラ６０Ｕが左右対の第五ガイドレール部５５の中に入ることが可能な移動速度Ｖ１ｂ（第一の移動速度）に設定される。移動速度Ｖ１ａは、一例として、１２．５ｍ／ｍｉｎである。

また、リミットスイッチＬＳ２によって当該リミットスイッチＬＳ２の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度が制御されて、移動速度Ｖ２に設定される。移動速度Ｖ２（第６態様の第二の移動速度の一例）は、リミットスイッチＬＳ１によって当該リミットスイッチＬＳ１の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで設定される移動速度Ｖ１ａ、Ｖ１ｂよりも低速（一例として、６ｍ／ｍｉｎ）に設定される。さらに、加速用のリミットスイッチＬＳ３によって当該リミットスイッチＬＳ３の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度が制御されて、移動速度Ｖ３に設定される。移動速度Ｖ３（第７態様の第二の移動速度の一例）は、リミットスイッチＬＳ１によって当該リミットスイッチＬＳ１の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで設定される移動速度Ｖ１ａ、Ｖ１ｂよりも高速（一例として、２５ｍ／ｍｉｎ）に設定される。

図１３Ａ及び図１３Ｂに示される制御装置１２０は、例えば、記憶装置や演算処理装置等を有して構成されている。詳細図示を省略するが、前記演算処理装置は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部を備え、これらがバスを介して互いに接続されており、ＲＯＭには種々の制御処理のプログラムが記憶されている。また、記憶装置と演算処理装置とは、互いの通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部によって通信可能とされている。そして、制御装置１２０においては、作業者による図示しない操作盤の操作に応じて、制御処理のプログラムがＲＯＭから読み出されてＲＡＭに展開され、ＲＡＭに展開された制御処理のプログラムがＣＰＵによって実行されるようになっている。

制御装置１２０は、吊下げ搬送装置１８の識別情報に対応付けて個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報をデータベース（より具体的には一例としてテーブル）に記憶している。吊下げ搬送装置１８の識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報には、例えば吊下げ搬送装置１８の外形に関する情報（若干の歪みに関する寸法情報等も含む）の他、吊下げ搬送装置１８がどのような外形のワークセット治具１４を吊っているかといった情報が含まれ、これらの情報は、ユーザが適宜更新できるようになっている。

そして、制御装置１２０は、個々の吊下げ搬送装置１８から提供された識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報と、に基づいて、受渡ロボットＲ１、Ｒ５、ノズル保持ロボット３１及び吹付装置用ロボット４２Ｒに対して複数の吊下げ搬送装置１８の各々に応じた動作信号を出力することで、受渡ロボットＲ１、Ｒ５、ノズル保持ロボット３１及び吹付装置用ロボット４２Ｒの各動作を制御する。すなわち、制御装置１２０は、ロボットティーチングの微調整を行う。この微調整の一例は、個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報として、ある特定の吊下げ搬送装置１８が若干歪みのあるワークセット治具１４を吊っているとの情報が含まれている場合に、ワークセット治具１４の歪みの部位や歪みの量に応じてロボットの動作部分の所定部位を数ｍｍだけ予め設定された位置に対して上下左右にずらすような微調整等が挙げられる。

また、制御装置１２０は、個々の吊下げ搬送装置１８から提供された識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報と、に基づいて、複数の吊下げ搬送装置１８の各々に対して当該各々に応じた制御信号を出力することで、吊下げ搬送装置１８の作動を制御する。一例として、個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報として、ある特定の吊下げ搬送装置１８が搬送方向において若干歪みのあるワークセット治具１４を吊っているとの情報が含まれている場合に、制御装置１２０は、その吊下げ搬送装置１８の停止位置を、ワークセット治具１４の歪みの部位や歪みの量に応じて数ｍｍだけ予め設定された停止位置に対して搬送方向上流側又は搬送方向下流側にずらすような作動制御を行う。

（投射機３２Ａ～３２Ｄの配置及び投射範囲）
次に、図３に示される投射機３２Ａ～３２Ｄの配置及び各投射機の投射範囲について図１２Ａを参照しながら説明する。なお、図中において、一点鎖線ＣＬ１は、被処理品Ｗにおいて搬送路２２に沿う方向における中央位置を示す中央線を示している。また、図中において、符号Ｗ１は、被処理品Ｗにおいて搬送路２２に沿う方向の一方側（本実施形態では搬送方向下流側）の半部である第一半部としての前半部の範囲を指し、符号Ｗ２は、被処理品Ｗにおいて搬送路２２に沿う方向における他方側（本実施形態では搬送方向上流側）の半部である第二半部としての後半部の範囲を指している。

第一投射ステーションＳ２には、第一上流側投射機３２Ａと第二上流側投射機３２Ｂとが設けられている。第一上流側投射機３２Ａは、搬送路２２に対して搬送幅方向一方側（より具体的には搬送方向下流側を向いた場合の左側）の側方側から投射材を投射し、第二上流側投射機３２Ｂは、搬送路２２に対して搬送幅方向他方側（より具体的には搬送方向下流側を向いた場合の右側）の側方側から投射材を投射する。第一上流側投射機３２Ａは、被処理品Ｗの前半部Ｗ１及び後半部Ｗ２のうちの一方である後半部Ｗ２に対して投射材を投射するように構成され、第二上流側投射機３２Ｂは、被処理品Ｗの前半部Ｗ１及び後半部Ｗ２のうちの他方である前半部Ｗ１に対して投射材を投射するように構成されている。

第二投射ステーションＳ３には、第一下流側投射機３２Ｃと第二下流側投射機３２Ｄとが設けられている。第一下流側投射機３２Ｃは、搬送路２２に対して搬送幅方向一方側（より具体的には搬送方向下流側を向いた場合の左側）の側方側から投射材を投射し、第二下流側投射機３２Ｄは、搬送路２２に対して搬送幅方向他方側（より具体的には搬送方向下流側を向いた場合の右側）の側方側から投射材を投射する。第一下流側投射機３２Ｃは、被処理品Ｗの前半部Ｗ１及び後半部Ｗ２のうちの前記他方である前半部Ｗ１に対して投射材を投射するように構成され、第二下流側投射機３２Ｄは、被処理品Ｗの前半部Ｗ１及び後半部Ｗ２のうちの前記一方である後半部Ｗ２に対して投射材を投射するように構成されている。

なお、ブラスト加工室３０内には、ノズル保持ロボット３１によって移動されるノズル３３の位置精度が正しいか否かを検査するために、図９Ａに示されるように、下側ガイドレール部５２Ｌ、５３Ｌの長手方向中間部の両側方側に検査穴１１０が設けられている。補足説明すると、ノズル保持ロボット３１の作動用プログラムとして検査モードが予め組み込まれており、この検査モードが実行された場合、正常であれば、ノズル３３が検査穴１１０に入るように構成されている。言い換えると、検査モードが実行されてノズル３３が検査穴１１０に入らない場合は、ノズル保持ロボット３１の動作精度やノズル３３に変形がある等何等かの異常があるものと判断できる。このような検査は、週１回や毎日始業時に１回等、定期的に実行されることが好ましい。

（ブラスト加工装置１０の運転）
次に、ブラスト加工装置１０の運転について概説する。

まず、集塵機４６を起動させる。次に、投射材を投射材供給ボックス４５へ投入し、循環装置４４を起動させる。そして、投射機３２Ａ～３２Ｄを起動させる。

次に、吊下げ搬送装置１８を移動させてワークセット治具１４を搬入ステーションＳ１へ移動させる。なお、本実施形態では吊下げ搬送装置１８は、搬入ステーションＳ１の手前で一次停止し、搬入ステーションＳ１にワークセット治具１４が存在してないことが確認されると搬入ステーションＳ１に進入する。

次に、受渡用位置決め機構８０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌを固定する。そして、搬入ステーションＳ１では、変位機構９６を作動させて当て部材９６Ｂを上昇させることで引っ張りバネ９４Ｃを引き上げる。この状態で受渡ロボットＲ１がワークセット治具１４に被処理品Ｗをセットし、変位機構９６を作動させて当て部材９６Ｂを下降させることで引っ張りバネ９４Ｃを元の状態に戻し、被処理品Ｗをクランプ機構９０でクランプさせる。

次に、搬入側のスライド扉２５Ａを開ける。また、搬入ステーションＳ１において受渡用位置決め機構８０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌの固定を解除し、吊下げ搬送装置１８を移動させることでワークセット治具１４を第一投射ステーションＳ２へ移動させる。なお、本実施形態では吊下げ搬送装置１８は、キャビネット２６の搬入側の手前で一次停止し、第一投射ステーションＳ２にワークセット治具１４が存在してないことが確認されると第一投射ステーションＳ２に進入して停止する。そして、投射用位置決め機構７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌを固定し、搬入側のスライド扉２５Ａ及びキャビネット２６内のスライド扉２５Ｂを閉める。この状態で第一上流側投射機３２Ａ及び第二上流側投射機３２Ｂから投射材が噴射されてブラスト加工が行われる。

第一投射ステーションＳ２でのブラスト加工が終了したら、第一投射ステーションＳ２において、投射用位置決め機構７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌの固定を解除する。また、吊下げ搬送装置１８を移動させて第二投射ステーションＳ３で停止させることでワークセット治具１４を第二投射ステーションＳ３へ移動させる。そして、投射用位置決め機構７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌを固定する。この状態で図３に示される第一下流側投射機３２Ｃ及び第二下流側投射機３２Ｄから投射材が噴射されてブラスト加工が行われる。

第二投射ステーションＳ３でのブラスト加工が終了したら、キャビネット２６内のスライド扉２５Ｂを開ける。また、第二投射ステーションＳ３において、投射用位置決め機構７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌの固定を解除する。また、吊下げ搬送装置１８を移動させてエアブローステーションＳ４で停止させることでワークセット治具１４をエアブローステーションＳ４へ移動させる。そして、エアブロー用位置決め機構１７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌを固定する。この状態で吹付装置４２がエアブロー室４０で吊下げ搬送装置１８の下部、ワークセット治具１４、及び被処理品Ｗに対して気体を吹き付け、それらに残留する投射材を落とす。これにより、キャビネット２６の外への投射材の持ち出しが抑えられので、作業環境が向上する。

エアブローステーションＳ４での気体吹き付け処理が終了したら、搬出側のスライド扉２５Ｃを開ける。また、エアブローステーションＳ４において、エアブロー用位置決め機構１７０を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌの固定を解除する。また、吊下げ搬送装置１８を移動させることでワークセット治具１４を搬出ステーションＳ５へ移動させる。なお、本実施形態では吊下げ搬送装置１８は、キャビネット２６と搬出ステーションＳ５との間でキャビネット２６寄りの位置で一次停止し、搬出ステーションＳ５にワークセット治具１４が存在してないことが確認されると搬出ステーションＳ５に進入して停止する。ワークセット治具１４が搬出ステーションＳ５に到達すると、図３に示される受渡用位置決め機構８８を作動させてワークセット治具１４のローラ６０Ｌを固定する。

搬出ステーションＳ５では、まず受渡ロボットＲ５がワークセット治具１４に保持されている被処理品Ｗを掴み、その状態で図５に示される変位機構９８を作動させて引っ張りバネ９４Ｃを引き上げる。次に、受渡ロボットＲ５がワークセット治具１４から被処理品Ｗを取り出し、その後、変位機構９８を作動させることで引っ張りバネ９４Ｃを元の状態に戻す。また、受渡ロボットＲ５は、被処理品Ｗを把持したうえで、被処理品Ｗを投射材回収装置２９の上で逆さにして揺すって被処理品Ｗの隙間に入った投射材を投射材回収装置２９に落とし、その後に被処理品Ｗを搬出する。

（実施形態の作用・効果）
次に、上記実施形態の作用及び効果について説明する。

本実施形態では、複数の吊下げ搬送装置１８は、被処理品Ｗがセットされるワークセット治具１４を吊った状態で案内経路１６に沿って移動し、また、搬入ステーションＳ１、第一投射ステーションＳ２、第二投射ステーションＳ３、エアブローステーションＳ４及び搬出ステーションＳ５に停止可能となっている。

搬入ステーションＳ１では、受渡ロボットＲ１が、搬入工程の作業として、被処理品Ｗを搬入する。また、第一投射ステーションＳ２及び第二投射ステーションＳ３では、ブラスト加工室３０内のノズル保持ロボット３１が、投射工程の作業として、ノズル３３を保持すると共に投射機３２Ａ～３２Ｄのノズル３３の先端を被処理品Ｗに向けて移動させる。これにより、投射機３２Ａ～３２Ｄから投射した投射材が被処理品Ｗの所定位置に当てられる。また、エアブローステーションＳ４では、エアブロー室４０内の吹付装置用ロボット４２Ｒが、エアブロー工程の作業として、ノズル４２Ａを保持すると共にノズル４２Ａの先端を被処理品Ｗ等に向けて移動させる。これにより、吹付装置４２から吹き出した空気が被処理品Ｗ等の所定位置に吹き付けられる。さらに、搬出ステーションＳ５では、受渡ロボットＲ５は、搬出工程の作業として、被処理品Ｗを搬出する。

ここで、吊下げ搬送装置１８は、自身を特定する識別情報を提供可能となっている。そして、制御装置１２０は、個々の吊下げ搬送装置１８から提供された識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報と、に基づいて、複数の吊下げ搬送装置１８の各々に対して当該各々に応じた制御信号を出力することで、吊下げ搬送装置１８の作動を制御する。また、制御装置１２０は、個々の吊下げ搬送装置１８から提供された識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された個々の吊下げ搬送装置１８に関する情報と、に基づいて、受渡ロボットＲ１、Ｒ５、ノズル保持ロボット３１及び吹付装置用ロボット４２Ｒに対して複数の吊下げ搬送装置１８の各々に応じた動作信号を出力することで、受渡ロボットＲ１、Ｒ５、ノズル保持ロボット３１及び吹付装置用ロボット４２Ｒの動作を制御する。

以上説明したように、本実施形態のブラスト加工装置１０によれば、各吊下げ搬送装置１８の個体差に応じてブラスト加工をすることができる。

また、本実施形態では、図４に示される案内経路１６とは別に図３に示される搬送路２２の一部に沿って第一～第五ガイドレール部５１～５５が設けられている。そして、吊下げ搬送装置１８は、被処理品Ｗが内側にセットされる枠体１２を備えたワークセット治具１４を吊っており、ワークセット治具１４のローラ６０Ｌ、６０Ｕは、第一～第五ガイドレール部５１～５５に案内される。このため、ワークセット治具１４の枠体１２の内側にセットされた被処理品Ｗは、より安定的に搬送される。

また、案内経路１６は、搬入ステーションＳ１の搬送方向上流側に装置平面視で湾曲したカーブ経路１６Ａを備えている。そして、左右対の第一ガイドレール部５１は、装置平面視でカーブ経路１６Ａの終端側に対応して入口部が形成されてワークセット治具１４の停止位置（搬入ステーションＳ１の停止位置）を含む範囲に配置されている。ここで、装置平面視でカーブ経路１６Ａの始端側近傍に配置されたリミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ａ）によって当該リミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ａ）の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度Ｖ１ａは、ワークセット治具１４が遠心力によって振れてもローラ６０Ｌ、６０Ｕが左右対の第一ガイドレール部５１の中に入ることが可能な速度に設定される。このため、搬入ステーションＳ１の搬送方向上流側にカーブ経路１６Ａがあっても被処理品Ｗは安定的に搬送されて停止される。

また、案内経路１６は、搬出ステーションＳ５の搬送方向上流側に装置平面視で湾曲したカーブ経路１６Ｃを備えている。そして、左右対の第五ガイドレール部５５は、装置平面視でカーブ経路１６Ｃの終端側に対応して入口部が形成されてワークセット治具１４の停止位置（搬出ステーションＳ５の停止位置）を含む範囲に配置されている。ここで、装置平面視でカーブ経路１６Ｃの始端側近傍に配置されたリミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ｂ）によって当該リミットスイッチＬＳ１（ＬＳ１ｂ）の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、その吊下げ搬送装置１８の移動速度Ｖ１ｂは、ワークセット治具１４が遠心力によって振れてもローラ６０Ｌ、６０Ｕが左右対の第五ガイドレール部５５の中に入ることが可能な速度に設定される。このため、搬出ステーションＳ５の搬送方向上流側にカーブ経路１６Ｃがあっても被処理品Ｗは安定的に搬送されて停止される。

また、上記実施形態では、吊下げ搬送装置１８が停止してかつワークセット治具１４が位置決めされるステーションＳ１～Ｓ５の搬送方向上流側にリミットスイッチＬＳ２が配置されている。リミットスイッチＬＳ２によって当該リミットスイッチＬＳ２の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、制御装置によって吊下げ搬送装置１８の移動速度が移動速度Ｖ２に設定される。この移動速度Ｖ２は、前述したリミットスイッチＬＳ１によって当該リミットスイッチＬＳ１の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで設定される移動速度Ｖ１ａ、Ｖ１ｂよりも低速である。このため、吊下げ搬送装置１８が停止する際に図５に示されるワークセット治具１４及びその内側にセットされる被処理品Ｗを精度良く停止させることができる。

また、上記実施形態では、搬送路２２においてワークセット治具１４の内側に被処理品Ｗがセットされていない状態でワークセット治具１４が搬送される領域でかつ装置平面視で直線状とされた直線部２２Ｌにおける搬送方向上流側に加速用のリミットスイッチＬＳ３が配置されている。この加速用のリミットスイッチＬＳ３によって当該リミットスイッチＬＳ３の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで、制御装置によって吊下げ搬送装置１８の移動速度が移動速度Ｖ３に設定される。この移動速度Ｖ３は、前述したリミットスイッチＬＳ１によって当該リミットスイッチＬＳ１の配置位置近傍を通る吊下げ搬送装置１８が検出されたタイミングで設定される移動速度Ｖ１ａ、Ｖ１ｂよりも高速である。このため、サイクルタイムが短縮される。

（変形例）
次に、上記実施形態の変形例を、図１２Ｂを参照しながら説明する。なお、図中において、一点鎖線ＣＬ２は、被処理品Ｗにおいて装置上下方向における中央位置を示す中央線を示している。また、図中において、符号Ｗａは、被処理品Ｗにおいて装置上下方向における一方側の半部である第一半部としての上半部の範囲を指し、符号Ｗｂは、被処理品Ｗにおいて装置上下方向における他方側の半部である第二半部としての下半部の範囲を指している。

この変形例では、第一上流側投射機３２Ａは、被処理品Ｗの上半部Ｗａ及び下半部Ｗｂのうちの一方である上半部Ｗａに対して投射材を投射するように構成され、第二上流側投射機３２Ｂは、被処理品Ｗの上半部Ｗａ及び下半部Ｗｂのうちの他方である下半部Ｗｂに対して投射材を投射するように構成されている。第一下流側投射機３２Ｃは、被処理品Ｗの上半部Ｗａ及び下半部Ｗｂのうちの前記他方である下半部Ｗｂに対して投射材を投射するように構成され、第二下流側投射機３２Ｄは、被処理品Ｗの上半部Ｗａ及び下半部Ｗｂのうちの前記一方である上半部Ｗａに対して投射材を投射するように構成されている。

この変形例によっても、サイクルタイムを短縮することができる。なお、他の変形例として、図１２Ａに示される第一投射ステーションＳ２での投射範囲と第二投射ステーションＳ３での投射範囲とが逆に構成されてもよいし、図１２Ｂに示される第一投射ステーションＳ２での投射範囲と第二投射ステーションＳ３での投射範囲とが逆に構成されてもよい。

（実施形態の補足説明）
なお、上記実施形態の変形例として、吊下げ搬送装置は、被処理品（Ｗ）を直接吊った状態で案内経路に沿って移動及び停止が可能とされてもよい。

また、上記実施形態では、図１３Ａに示される吊下げ搬送装置１８の識別情報提供部１８ＳとリミットスイッチＬＳａ～ＬＳｄとの当接によって、吊下げ搬送装置１８から制御装置１２０に、吊下げ搬送装置１８を特定する識別情報が提供されているが、例えば、吊下げ搬送装置１８の上端部側の部位に、自身を特定する識別情報のコードがレーザマーカー等によって予め付され、その識別情報のコードをコードリーダーが読み取ることで、吊下げ搬送装置１８から制御装置１２０に、吊下げ搬送装置１８を特定する識別情報が提供されるような構成も採り得る。

また、本実施形態では、待機のために吊下げ搬送装置１８が一時停止するステーションＳｗａ、Ｓｗｂ、Ｓｗｃが３つ設けられているが、この３つに加えて、例えば、ステーションＳｗａの搬送方向上流側で第一投射ステーションＳ２の装置後方側に、待機のために吊下げ搬送装置１８が一時停止できるステーションを設けてもよい。

また、上記実施形態のリミットスイッチＬＳ１、ＬＳ２、ＬＳ３に代えて、例えば赤外線センサ等のような他の検出手段が適用されてもよい。

また、吊下げ搬送装置１８の移動速度の制御は、上記実施形態の例が好ましいが、例えば常時低速（一例として移動速度Ｖ２と同等の速度）に設定されてもよい。

また、上記実施形態では、ショット処理装置が図３等に示されるエア圧式の投射機３２Ａ～３２Ｄを有するブラスト加工装置１０とされているが、ショット処理装置は、遠心式投射機を有するショット処理装置であってもよいし、エア圧式の投射機又は遠心式投射機を有するショットピーニング装置であってもよい。また、ショット処理装置は、ブラスト加工及びショットピーニング加工のための装置であってもよい。ショットピーニング加工が行われる投射室は、ショットピーニング加工室である。

また、上記実施形態では、図８に示されるクランプ機構９０が弾性機構としての引っ張りバネ９４Ｃを含んで構成されているが、クランプ機構は、例えば、枠体（１２）の内側（上下一対の横材部（１２Ａ、１２Ｂ）の間）にセットされる被処理品（Ｗ）を押さえる押さえ用部材を、枠体（１２）の内側に（上下一対の横材部（１２Ａ、１２Ｂ）の間に）セットされる被処理品（Ｗ）の側に付勢する弾性機構としての圧縮バネ等の他の弾性機構を含んで構成されたものであってもよい。

また、上記実施形態の他の変形例として、クランプ機構は、枠体（１２）の内側に（上下一対の横材部（１２Ａ、１２Ｂ）の間に）セットされる被処理品（Ｗ）を押さえるための機構としてシリンダ（電動シリンダ又はエアシリンダ）を含んで構成されたものであってもよい。この場合、例えば、図９Ａ～図９Ｃに示される押さえ機構７２を転用したような構成とされてもよい。また、前記変形例においてシリンダとして電動シリンダが適用される場合、その電動シリンダは、例えば、レール２０に沿って設けたバスダクト（電力幹線路）２１から給電される構成としてもよい。

また、上記実施形態の他の変形例として、図８に示されるクランプ機構９０に代えて適用されるクランプ機構は、装置上下方向を軸線方向として配置された押さえ用のボルトを含んで構成されて被処理品（Ｗ）を上下一対の横材部（１２Ａ、１２Ｂ）の間において挟持によって固定するようなものとされてもよい。

また、上記実施形態の変形例として、図８に示される枠体１２に代えて、図８と同様の方向視でＨ字形状を横倒ししたような基部材等のような他の基部材が適用されてもよい。Ｈ字形状を横倒ししたような基部材について補足説明すると、当該基部材は、互いに対向配置された上下一対の横材部と、前記上下一対の横材部の長手方向（左右方向）中間部同士を繋ぐ縦材部と、を有する構成とされ、前記上下一対の横材部同士の間に被処理品がセットされることになる。

また、上記実施形態では、クランプ機構９０の押さえ部９４による押さえを解除するために図５及び図１１に示される変位機構９６、９８が設けられており、このような構成が好ましいが、上記実施形態の変形例として、変位機構９６、９８を設けない構成も採り得る。この場合は、例えば、手動等でクランプ機構９０の押さえ部９４による押さえを解除することになる。

また、上記実施形態では、ワークセット治具１４は、図３等に示されるレール状の案内部としての第一～第五ガイドレール部５１～５５に案内される被案内部としてローラ６０Ｌ、６０Ｕを有するが、上記実施形態の変形例として、ワークセット治具は、レール状の案内部に案内される被案内部として例えば案内部に摺動案内されるスライダ等のようなローラ以外の被案内部を有するような構成も採り得る。

また、上記実施形態の変形例として、位置決め機構は、例えば、ワークセット治具に別途設けられて被案内部とは別に設定された位置決め停止用の係合凹部と、前記係合凹部に係合可能であって前記係合凹部に係合する係合位置と前記係合凹部から離れた非係合位置との間で移動可能な係合凸部と、前記係合凸部を前記係合位置と前記非係合位置との間で移動させる駆動部と、を含んで構成され、前記駆動部が作動することで、ワークセット治具をブラスト加工室内の停止位置に位置決めするように、前記係合凸部が前記係合凹部に係合するような機構であってもよい。

また、上記実施形態では、レール状の案内部としての第一～第五ガイドレール部５１～５５が搬送路２２の一部に沿って設けられており、作業スペースを確保する観点からは、このような構成が好ましいが、レール状の案内部は、搬送路２２の全長に沿って設けられるような構成も採り得る。

また、上記実施形態では、ブラスト加工室３０内に設けられる押さえ機構７２がシリンダ７３、棒状部材７４、カバー７６Ａ、７６Ｂ、７６Ｃ、７６Ｄ、軸部材７７及び押さえ部材７８を備えており、このような構成が好ましいが、上記実施形態の変形例として、ブラスト加工室（３０）内に設けられる押さえ機構は、例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示される押さえ用機構８２を転用したような構成とすることも可能である。

また、上記実施形態では、搬入ステーションＳ１及び搬出ステーションＳ５の停止位置に位置決めする受渡用位置決め機構８０、８８が設けられており、このような構成が好ましいが、受渡用位置決め機構８０、８８が設けられない構成も採り得る。また、上記実施形態では、搬入ステーションＳ１及び搬出ステーションＳ５に受渡ロボットＲ１、Ｒ５が設けられており、このような構成が好ましいが、受渡ロボットＲ１、Ｒ５が設けられない構成も採り得る。

また、上記実施形態では、投射ステーションとして、第一投射ステーションＳ２及び第二投射ステーションＳ３の２ステーションが設けられており、このような構成が好ましいが、投射ステーションは１ステーションでもよい。

また、本実施形態の変形例として、搬入ステーションＳ１と搬出ステーションＳ５とが兼用された受渡ステーションとしての搬入出ステーションとされてもよい。

また、上記実施形態では、吹付装置４２のノズル４２Ａは吹付装置用ロボット４２Ｒの先端部に保持されているが、変形例として吹付装置のノズルが固定されたような構成も採り得る。

なお、上記実施形態及び上述の変形例は、適宜組み合わされて実施可能である。

以上、本発明の一例について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

２０１８年３月２６日に出願された日本国特許出願２０１８－０５８０２３号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。

Claims

被処理品に対して投射機が投射材を投射するショット処理装置において、
被処理品がセットされる部材又は被処理品を吊った状態でショット処理装置内の案内経路に沿って移動可能とされると共に停止可能とされ、自身を特定する識別情報を提供可能とされた複数の吊下げ搬送装置と、
個々の前記吊下げ搬送装置から提供された前記識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された、個々の前記吊下げ搬送装置の外形に関する情報及び個々の前記吊下げ搬送装置が吊っているワークセット治具の外形の情報を含む、個々の前記吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づいて、前記複数の吊下げ搬送装置の各々に対して当該各々に応じた制御信号を出力することで、前記吊下げ搬送装置の作動を制御する制御装置と、
を備えるショット処理装置。
被処理品に対して投射機が投射材を投射するショット処理装置において、
被処理品がセットされる部材又は被処理品を吊った状態でショット処理装置内の案内経路に沿って移動可能とされると共に停止可能とされ、自身を特定する識別情報を提供可能とされた複数の吊下げ搬送装置と、
前記吊下げ搬送装置とは別に設けられ、ショット処理のための工程の作業を行うロボットと、
個々の前記吊下げ搬送装置から提供された前記識別情報と、前記識別情報に対応付けて予め記憶された、個々の前記吊下げ搬送装置の外形に関する情報及び個々の前記吊下げ搬送装置が吊っているワークセット治具の外形の情報を含む、個々の前記吊下げ搬送装置に関する情報と、に基づいて、前記ロボットに対して前記複数の吊下げ搬送装置の各々に応じた動作信号を出力することで、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備えるショット処理装置。
前記ロボットとして、前記吊下げ搬送装置が停止されて被処理品の搬入及び搬出の少なくとも一方がなされる受渡ステーションにおいて前記少なくとも一方をなす受渡ロボットが含まれる、請求項２に記載のショット処理装置。
前記投射機は、加圧されたエアと投射材とを混合させてノズルから噴射するエア圧式投射機とされ、
前記ロボットとして、前記ノズルを保持すると共に前記ノズルの先端を被処理品に向けて移動させるノズル保持ロボットが含まれる、請求項２又は請求項３に記載のショット処理装置。
前記吊下げ搬送装置は、被処理品が内側にセットされる枠体を備えた前記ワークセット治具を吊った状態で前記案内経路に沿って移動可能とされ、
前記案内経路は、装置平面視で湾曲したカーブ経路を備え、
前記ショット処理装置は、前記案内経路とは別に、被処理品が前記吊下げ搬送装置の移動によって搬送される搬送路の一部に沿ってレール状の案内部を更に備え、
前記ワークセット治具は、前記案内部に案内される被案内部を備えており、
前記案内部として、装置平面視で前記カーブ経路の終端側に対応して入口部が形成されて前記ワークセット治具の停止位置を含む範囲に配置された左右対の停止エリア案内部が設けられ、
前記制御装置は、装置平面視で前記カーブ経路の始端側近傍に配置された検出手段によって当該検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を、前記ワークセット治具が遠心力によって振れても前記被案内部が前記左右対の停止エリア案内部の中に入ることが可能な移動速度に設定するように構成される、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のショット処理装置。
前記検出手段は、第一の検出手段であり、
前記第一の検出手段によって前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで前記制御装置によって設定される前記移動速度は、第一の移動速度であり、
前記制御装置は、第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を第二の移動速度に設定するように構成され、
前記第二の検出手段は、前記吊下げ搬送装置が停止するステーションであって前記ワークセット治具が位置決め機構によって位置決めされるステーションの搬送方向上流側に配置され、
前記第二の移動速度は、前記第一の移動速度よりも低速である、請求項５に記載のショット処理装置。
前記検出手段は、第一の検出手段であり、
前記第一の検出手段によって前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで前記制御装置によって設定される前記移動速度は、第一の移動速度であり、
前記制御装置は、第二の検出手段によって当該第二の検出手段の配置位置近傍を通る前記吊下げ搬送装置が検出されたタイミングで、前記吊下げ搬送装置の移動速度を第二の移動速度に設定するように構成され、
前記第二の検出手段は、前記搬送路において前記ワークセット治具の内側に被処理品がセットされていない状態で前記ワークセット治具が搬送される領域でかつ装置平面視で直線状とされた直線部における搬送方向上流側に対応して配置され、
前記第二の移動速度は、前記第一の移動速度よりも高速である、請求項５に記載のショット処理装置。