TWI750261B

TWI750261B - 作業車輛

Info

Publication number: TWI750261B
Application number: TW106140125A
Authority: TW
Inventors: 小野弘喜; 神谷寿; 小佐野光; 堀田直岐; 飛田秀平; 和泉満孝; 川上修平
Original assignee: 日商井關農機股份有限公司
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2017-11-20
Publication date: 2021-12-21
Also published as: CN108207153B; KR102647044B1; MY199404A; JP2018093793A; KR20180068281A; CN108605481A; CN108207153A; TW201820968A; CN108605481B; KR20230047067A; KR102589507B1; JP6690518B2

Abstract

本發明提供一種作業車輛，在機體接近目標位置時，在進行不必要的作業、行駛之前能夠提醒作業者。作業車輛，係具備：對機體進行轉向操作的轉向部件；取得機體的位置座標的位置資訊取得裝置；以及使轉向部件動作而使機體直行行駛的自動直行裝置，在作業車輛中，由一個操作部件進行作為直行行駛的基準之基準位置的取得、已取得的基準位置之刪除和自動直行裝置的開啟或關閉，若將操作部件向第一方向操作則取得基準位置，若將操作部件向第二方向操作則自動直行裝置被開啟或關閉。

Description

作業車輛

本發明係有關於一種在農田內行駛並藉由已裝配於行駛車體的作業裝置進行對地作業的作業車輛。

在以往的作業車輛中已有如下的作業車輛：分別取得作為作業開始位置以及作業結束位置的座標，當機體到達與各作業行的作業開始位置以及作業結束位置一致的座標時，則使通知裝置動作，向作業者通知到達作業開始位置以及作業結束位置(專利文獻1)。

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2016-7196號公報。

然而，專利文獻1的作業車輛在到達作業結束位置時通知裝置進行動作，所以若作業者沒注意到通知裝置的動作，則機體會越過作業結束位置一邊對地作業一邊行駛。

在作業結束位置使作業裝置的作業停止，或為了使機體移動至下一個作業行而開始迴旋行駛，但若超過作業結束位置，則作業會進行到比應該結束作業的位置更靠農田端側(枕地)。

由此，在農田端進行作業行駛時，對已經進行了作業的場所再次進行作業因而額外浪費作業材料的問題產生。

另外，為了使迴旋前的作業結束位置和迴旋後的作業開始位置對齊，需要使機體後退至作業結束位置而暫時停止後進行迴旋行駛，所以存在需要額外的行駛、作業時間變長的問題。

本發明的目的在於提供一種作業車輛，能夠解決上述的問題，在機體接近目標位置時，在進行不需要的作業、行駛前提醒作業者。

方案1所記載的發明為一種作業車輛，具備：轉向部件(35)，對機體進行轉向操作；位置資訊取得裝置(200)，取得機體的位置座標；以及自動直行裝置(205)，使轉向部件(35)動作而使機體直行行駛；作業車輛構設置有：操作部件(207)，取得成為機體的直行行駛的基準之基準位置，並將自動直行裝置(205)開啟或關閉；作業車輛構成為：若將操作部件(207)向第一方向(W1)操作，則取得基準位置；若在已取得前述基準位置的狀態下將操作部件(207)向第二方向(W2)操作，則自動直行裝置(205)的自動直行行駛變成開啟；若在自動直行行駛為開啟時將操作部件(207)向第二方向(W2)操作，則自動直行裝置(205)變成關閉；作業車輛構成為：在已取得基準位置的狀態下將操作部件(207)操作成開啟，藉此自動直行裝置(205)變得能夠動作。

方案2的發明係在方案1的基礎上之作業車輛，若在已取得基準位置的狀態下在預定時間內連續地將操作部件(207)向第一方向W1操作，則刪除基準位置。

藉由方案1的發明，能夠基於操作操作部件(207)而取得的基準位置使機體自動直行，因此行駛軌跡直線狀地對齊，作業精度提高。

另外，不需要操作轉向部件(35)來維持直行行駛，所以減輕作業者的勞力。

另外，基準位置的取得和自動直行裝置(205)的開啟或關閉由一個操作部件(207)進行，所以實現配件數量的減少。

根據方案2的發明，除了方案1的發明功效之外，能夠使刪除基準位置的操作簡潔，因此自動直行行駛的基準位置的變更變得容易，作業精度提高。

2:行駛車體

3:升降連桿裝置

4:作業裝置

10:前輪

10a:前輪傳動箱

11:後輪

11a:後輪傳動箱

13:變速箱

14:無級變速裝置

15:主框架

30:發動機

33:底部踏板

35:轉向部件

35a:電位計

36:變速操作桿

37:副變速操作桿

38:操縱面板

39:發動機蓋

40:前罩

41:操縱座席

42:後輪之左右的驅動軸

62C:中央浮體

62L、62R:左右的側浮體

63:整地裝置

63a:中心輥

63b:左右的側輥

65:整地傳動軸

67:整地傳動箱

100:控制裝置

200:位置資訊取得裝置

201:天線框架

202:天線固定柱

203:IMU

204:方位感測器

205:自動直行裝置

206:轉向致動器

207:操作部件

208:通知裝置

209:作業檢測部件

210:後輪轉速感測器

211:控制馬達

A:第一基準點(第一基準位置)

B:第二基準點(第二基準位置)

R:基準線

W1:第一方向

W2:第二方向

圖1係苗移植機的側視圖。

圖2係苗移植機的俯視圖。

圖3係包含轉向部件的操縱部的主要部分後視圖。

圖4係表示與各種控制相關聯的部件的方塊圖。

圖5係表示將所取得的位置座標修正成與機體的傾斜等一致的控制的流程圖。

圖6係表示自動直行裝置的自動直行控制的流程圖。

圖7係表示由操作部件的操作所進行之第一基準位置以及第二基準位置的取得和自動直行控制的開啟或關閉的流程圖。

圖8係表示第一基準位置以及第二基準位置的刪除操作的流程圖。

圖9係表示藉由第一基準位置取得後的轉向部件操作來刪除第一基準位置的控制的流程圖。

圖10係表示第一基準位置、第二基準位置及基準線，同時表示目標位置的作業的示意圖。

圖11係表示通知裝置的動作和在通知裝置動作後不進行自動直行裝置的停止操作時的自動減速控制的流程圖。

基於圖式對本發明的實施形態進行說明。

作為本申請作業車輛的一例的插秧機係如圖1以及圖2所示，在行駛車體2的後側經由升降連桿(link)裝置3而能夠升降地配備有栽種苗的苗栽種部、供給種子的播種裝置等的作業裝置4。

在行駛車體2的主框架15設置有變速箱(transmission case)13、將從發動機(engine)30供給的驅動力向變速箱13輸出的無級變速裝置14。

如圖1、圖2所示，在行駛車體2的前側設置有：對機體進行轉向的轉向部件35；對無級變速裝置14和作業裝置4進行操作的變速操作桿36；操作對行駛車體2的行駛傳動進行切換的副變速切換裝置(省略圖示)的副變速操作桿37；以及在上部具備操縱面板38的發動機蓋(bonnet)39，該操縱面板38係進行機體各部的操作。在發動機蓋39的前側設置能夠開閉的前罩(front cover)40，在前罩40的內部係內裝有使左右的前輪10以及左右的前輪傳動箱10a的下部側向轉向部件35的轉向轉動的連動機構(省略圖示)。

另外，如圖1、圖2所示，在作業裝置4的下方設置與農田面接地而滑行的中央浮體62C和左右的側浮體 62L、62R，並且在比中央浮體62C和左右的側浮體62L、62R靠機體前側設置有整地裝置63，該整地裝置63係作為對農田面進行整地的對地作業裝置。向整地裝置63的驅動力係利用設置在左右一側的後輪傳動箱11a的整地傳動軸(shaft)65而傳動。在上述後輪傳動箱11a設置對整地裝置63的傳動進行開啟或關閉的整地離合器(clutch)。

此外，整地裝置63係將中心輥(center rotor)63a的左右兩端部和左右的側輥(side rotor)63b的機體內側端部以整地傳動箱67分別連結而構成，該中心輥63a係對中央浮體62C的前方進行整地，該左右的側輥63b係對左右的側浮體62L、62R的前方進行整地。

使用作業裝置4進行苗的栽種、種子的播種作業或者苗的發育後的追肥、除草等作業時，從農田的一側朝向另一側直行行駛。然而，因農田的凹凸、表土的粘性而存在從直行方向往偏離的方向移動的情況。另外，存在因作業者的操縱而從行進方向偏離的情況。

由此，作業軌跡變成斜向，能夠進行苗的栽種、播種的部位變成空地，之後不得不進行栽種作業、播種作業，存在如下問題：需要額外的勞動力，栽種行間、播種行間比作業裝置4的行間窄，容易產生病蟲害。或者，在進行除草作業、追肥作業等栽種、播種後續步驟的作業時，有著苗被破壞而招致產量降低，或者為了避開苗而進行慎重操作而使作業效率降低的問題。

為了解決上述問題，可以搭載使行駛車體2自動轉向，維持直行行駛姿勢的所謂自動直行系統。

如圖1、圖2所示，在行駛車體2設置於正面觀察為門型的天線框架(antenna frame)201，該天線框架201係裝配接收GPS(Global Positioning System；全球定位系統)的信號的位置資訊取得裝置200。天線框架201將左右的基部裝配在設置於主框架15的前側的左右的天線固定柱(antenna stay)202，此外，在門型的天線框架201的空間部的後方配置發動機蓋39、操縱座席41。

另外，天線框架201的上下高度在機體中最高。為防止作業者的頭與其接觸並且提高接收精度，天線框架201的上端部位於距地表2.5m至3.5m左右。

藉此，作業者在底部踏板(floor step)33上容易移動，提高作業效率，並且藉由使位置資訊取得裝置200向上方隔開而接收精度提高。

此外，位置資訊取得裝置200的裝配位置在發動機蓋39與操縱座席41的前後間附近，在行駛車體2的前後方向的中央部附近。

位置資訊取得裝置200配置在機體的前後以及左右方向的中央部附近，藉此行駛車體2的座標的取得精度提高，故自動直行系統所致的直行行駛位置的設定變得合適，作業精度提高。

另外，操縱座席41位於天線框架201的空間部的後方，藉此防止遮擋作業者的視野，故觀察確認性提高，直行行駛前的對位變得準確，並且可以儘早地發現機體前方的農田的異常或障礙物，所以能夠切換為手動操作來確保安全並抑制從作業位置的偏離。

如圖4所示，除了位置資訊取得裝置200之外還設置IMU(inertial measurement unit；慣性測量裝置)203。IMU203基於從行駛車體2成為傾斜姿勢時的地表到位置資訊取得裝置200的高度，且基於不傾斜時從地表到位置資訊取得裝置200的高度之差，使控制裝置100修正位置資訊取得裝置200已取得的位置座標。

此外，從地表到位置資訊取得裝置200的高度係由內建於IMU203的三軸的加速度感測器和角速度感測器測量行駛車體2的傾斜等舉動而計算出。

在此之外，為使控制裝置100確實地判定自動直行系統所致的機體的行駛方向是否正確而設置方位感測器204。

關於此時的位置座標的修正，如圖5的S1至S5所示。

藉此，能夠因方位而決定機體的前進道路，因此進一步提高直行行駛的精度。

位置資訊取得裝置200所取得的位置資訊係被控制裝置100基於IMU203和方位感測器204所檢測出的資訊而修正。而且，控制裝置100對現在的位置資訊和之前取得的位置資訊進行比較，若位置資訊的差異超過允許範圍，則為使機體返回直行行駛位置而使左右的前輪10向左右方向轉向。

為使上述左右的前輪10的轉向自動化，設置由轉向致動器(actuator)206使轉向部件35轉動的自動直行裝置205。如圖6的S6至S9所示，自動直行裝置205基於控制裝置100計算出的現在的位置資訊的X座標與之前取得的作為基準的位置資訊的X座標的差異，藉由控制轉向致動器206的工作量，為使機體朝向直行行駛位置而將轉向部件35向左右切換，並且在到達直行行駛位置後使轉向致動器206停止而停止轉向部件35的自動轉向。

如上所述，轉向部件35與計算出的位置資訊的X座標的差異一致地自動轉向，能夠使機體自動地移動至直行行駛位置，所以防止作業裝置4的作業位置向左右方向偏離，防止未進行作業部位之產生。藉此，不需要之後以人手進行作業，減輕作業者的勞力。

另外，能夠防止前步驟的作業行與現在的作業行的作業位置重複，所以能夠防止浪費額外的苗、種子、肥料等作業材料，實現作業成本的降低，並且能夠防止作業材料的過剩供給所導致的發育不良產生。

作業車輛行駛到作業行的農田端，約180度迴旋而移動至下一作業行。若迴旋行駛中自動直行系統動作，則判斷為機體從應直行行駛位置偏離而使轉向致動器206動作，存在打亂迴旋軌跡之虞。因此，自動直行系統在使機體迴旋時需要關閉。若對轉向部件35進行迴旋操作時也考慮使自動直行系統關閉，但在機體的行進方向因農田的狀態等而大幅偏離或為了回避障礙物而較大地操作轉向部件35時，由於自動直行系統被關閉，所以不得不在直行途中使自動轉向系統再度打開，增加作業者的操作量，並且若沒有注意到自動直行系統被關閉，則產生機體保持從作業位置偏離的狀態行駛而作業精度降低的問題。

另外，考慮在將轉向部件35從迴旋返回到直行的操作中使自動直行系統打開，但在從迴旋返回到直行時，為使機體與下一作業行中的直行位置一致，需要細緻地進行轉向部件35的轉向操作。若該操作中自動轉向系統打開，則控制裝置100判斷為機體從直行行駛位置偏移而轉向致動器206動作，從而導致機體的位置不能與本來應該直行行駛的位置一致的問題。

使用圖4以及圖6至圖9對能夠防止該問題的產生，使機體向合適的方向直行行駛，並且在合適的區間進行動作的自動直行系統進行說明。

此外，以行駛車體2的前進後退方向的位置座標為Y座標，並且以與行駛車體2的前進後退方向正交的方向，亦即左右方向的位置座標為X座標。

首先，在行駛車體2設置操作部件207，來取得作為自動直行的開始點的農田的一側和作為自動直行的結束點的農田另一側的座標，並且使自動直行系統開啟或關閉。操作部件207至少裝配有一個能夠向上下方向、左右方向、按入狀態以及返回狀態等至少兩個方向操作的部件，或者裝配有兩個以上的操作部件。

在本申請中，如圖3所示，裝配能夠向上下方向操作的指推桿(finger up lever)作為操作部件207，但也可以使用撥動開關(toggle switch)、按鈕開關(push switch)、控制桿(joystick)等。

藉此，實現配件數量的減少，並且基準位置(第一基準位置A、第二基準位置B)的取得操作和自動直行裝置205的開啟或關閉操作由同側的單手來對操作部件207操作即可，所以操作性提高。

如圖3所示，若將操作部件207向第一方向W1操作、在本申請中則為向機體上方操作，則在被操作的位置由位置資訊取得裝置200所取得且由控制裝置100使用IMU203和方位感測器204的檢測結果所計算出的位置座標被記錄。此外，操作部件207向第一方向W1的操作相當於基準位置取得部件的操作。

在對操作部件207操作時，在沒有其他的位置座標的記錄時，將計算出的位置座標作為第一基準點A(以下亦稱為第一基準位置A)而記錄，在記錄第一基準點A時，將計算出的位置座標作為第二基準點B(以下亦稱為第二基準位置B)而記錄。而在記錄第一基準點A和第二基準點B時操作部件207被操作時，不記錄位置座標。

此外，在農田內的作業途中，在不能高精度地自動直行時等，需要重新取得第一基準點A以及第二基準點B，所以如圖8所示，可以設定為若此時將操作部件207在預定時間(例如：2秒至3秒)內向第一方向W1操作，則刪除被記錄的第一基準點A以及第二基準點B。或者，也可以設置若進行操作則刪除第一基準點A以及第二基準點B的記錄刪除用按鈕(省略圖示)。

作為自動直行系統的直行行駛的基準位置的第一基準點A以及第二基準點B係距離越近則X座標的偏離越小，但二點間的距離越短則即使不使用自動直行也能夠大致直行行駛。另外，二點間的距離變短時，考慮作業者將無意地觸碰操作部件207而取得第二基準點B的狀況。

為防止該問題的產生，在操作操作部件207而取得第二基準點B時，在從取得第一基準點A的位置起算的距離不足預定距離，例如不足8m至12m時，控制裝置100刪除第二基準點B，不進行記錄。之後，再度操作操作部件207，若從取得第一基準點A的位置起算的距離在預定距離以上，則控制裝置100記錄第二基準點。

此外，如圖9所示，也可以構成為在取得了第一基準點A的狀態下，不取得第二基準點B地將轉向部件35在預定時間內操作預定量以上，使行駛車體2迴旋時，控制裝置100刪除已記錄的第一基準點A。之後，若操作部件 207被操作成向第一方向W1，則控制裝置100將由位置資訊取得裝置200取得的其場所的位置座標作為第一基準點A記錄，也可以防止連結第一基準點A的Y座標與第二基準點B的Y座標的線沒有成為直線狀。

藉此，能夠在農田的一端和另一端的預定位置，例如在結束直行行駛而行駛車體2開始迴旋的位置，和在迴旋結束後使作業裝置4下降而開始直行行駛的位置設定第一基準點A和第二基準點B，在使作業裝置4下降而直行行駛的位置使自動直行系統動作，作業位置不會相對於進行方向往左右方向偏移，能夠進行高精度的作業。

另外，能夠防止因作業者的誤操作而使第二基準點E與實際應設定的位置不同，所以在下一作業行無需重新取得第一基準點A和第二基準點B，增加使用自動直行的作業行，能夠進一步提高農田內的作業精度。

此外，在進入農田後進行最初作業的作業行中，必須在預定位置將操作部件207向第一方向W1操作而取得上述第一基準點A和上述第二基準點B的作業，所以不使用自動直行，而是由作業者操作轉向部件35而使機體進行直行行駛。

如上所述，若藉由操作部件207的操作來取得第一基準點A和第二基準點B，則連結第一基準點A和第二基準點B的各Y座標的基準線R成為自動直行的標準線，判定行駛中的機體的位置座標的X座標是否與成為自動直行的標準線的X座標符合一致，若不符合一致，則藉由自動直行裝置205使轉向部件35向一致的方向自動轉向，藉此能夠實現自動直行行駛。

在記錄了第一基準點A和第二基準點B的狀態下，藉由將操作部件207向第二方向W2操作，在本申請中為向機體下方操作，來開始上述自動直行行駛。若將操作部件207向第二方向W2操作，則控制裝置100對位置資訊取得裝置200所取得的位置座標的Y座標與基準線R的Y座標進行比較，使轉向致動器206動作而使轉向部件35向左右方向旋轉，從而開始使行駛車體2向應該直行行駛的位置移動的控制。此外，操作部件207向第二方向W2的操作相當於開啟或關閉部件的操作。

該自動轉向控制係於轉向部件35在預定的時間內被操作至使行駛車體2迴旋的角度時，或操作部件207被操作成向第二方向W2時結束。轉向部件35的轉向角度係藉由電位計(potentiometer)35a檢測。

此外，也可以構成為若行駛車體2到達與第一基準點A或第二基準點B的Y座標一致的位置，則結束自動直行控制。

如上所述，自動直行控制藉由對轉向部件35進行迴旋操作，或藉由到達農田端的迴旋行駛的開始地點附近而結束。行駛車體2進行迴旋行駛的位置係靠近農田端的位置，所以若任由自動直行控制而作業者進行操縱以外的作業，則一旦迴旋操作遲滯就會在預定外的位置進行苗的栽種並且行駛車體2會移動至農田端，產生需要後退到進行迴旋的位置而作業效率降低的問題。

此外，圖10係表示第一基準位置A、第二基準位置B、基準線R、以及目標位置與現在的機體的位置的示意圖。

為了防止該問題，如圖4以及圖11所示，設置對整地離合器的開啟(動作)以及關閉(停止)所導致的整地裝置63的開啟或關閉進行檢測的作業檢測部件209，作業檢測部件209檢測到整地裝置63的開啟(動作)時，控制裝置100取得作為行駛車體2的位置座標(X座標以及Y座標)的目標位置座標(結束基準位置)。此外，目標位置座標係能夠至少同時保存在控制裝置100或者控制裝置100附帶的記憶體區域這兩處。

此外也可以構成為，作業檢測部件209所進行之目標位置座標(結束基準位置)的取得，除了整地裝置63的開啟或關閉以外，也可以作業裝置4的上升或下降、對作業裝置4的傳動的開啟或關閉、轉向部件35的迴旋開始轉向或迴旋結束轉向等為條件而進行。

而且，於已取得了位置座標的作業行的下一作業行，在使自動直行裝置205動作而使行駛車體2自動直行行駛時，控制裝置100依次計算出從位置資訊取得裝置200所取得的現在位置座標的Y座標到在之前的作業行(最近的作業行)取得的目標位置座標的Y座標為止的距離。此時，控制裝置100也可以構成為將目標位置座標的X座標修正為現在位置座標的X座標。

而且，若行駛車體2到達從現在位置座標到目標位置座標的距離成為第一預定距離例如8m至12m的通知位置，行駛車體2係已接近農田端，則為了通知作業者需要將操作部件207向第二方向W2操作而使自動直行控制結束的情況，採用蜂鳴器、燈、或者在畫面上顯示數值、文字的通知裝置208進行動作的結構。

此外，關於在通知裝置208顯示數值、文字，可以考慮在行駛車體2設置顯示面板(省略圖示)的結構或向作業者手持的資訊終端裝置發送資訊並顯示的結構。

此外，在未取得目標位置座標的作業行中，由於無法算出行駛車體2到目標位置的距離，所以作業者需要以目視觀察來確認農田端，在已判斷為不需要自動直行控制的位置對操作部件207進行操作。

亦可構成為：對於從現在位置座標到目標位置座標的距離，設置對左右的後輪11之左右的驅動軸42的旋轉進行檢測的後輪轉速感測器210，以從整地裝置63開啟的位置開始後輪轉速感測器210所檢測到的轉速為基礎，控制裝置100計算出移動距離，並計算出移動距離與到使整地裝置63開啟的位置的Y座標位置為止的距離，若在第一預定距離以內則使通知裝置208動作。此外，後輪轉速感測器210為距離檢測部件的一例。

然而，即使通知裝置208動作，若作業者沒有注意到且使自動直行控制結束，則不能使行駛車體2在合適的位置迴旋。為了對應此種情況，在通知裝置208動作後在第二預定距離(例如2m至5m)內，操作部件207沒有向第二方向W2被操作而行駛車體2前進行駛時，控制裝置100使無級變速裝置14的耳軸(trunnion shaft)14a轉動，使行駛車體2減速。

或者無關於距離，在通知裝置208動作後在預定時間(例如2秒至5秒間)內，操作部件207沒有向第二方向W2被操作而行駛車體2前進行駛時，控制裝置100使無級變速裝置14的輸出降低，使行駛車體2減速。

上述行駛車體2的減速係藉由如下方式進行：使經由耳軸臂(trunnion arm)(省略圖示)而使無級變速裝置14的耳軸14a轉動的控制馬達211動作，從而使耳軸14a向減速側轉動。

藉此，若接近農田端則行駛車體2的行駛速度降低，所以能夠使作業者意識到正靠近農田端的迴旋位置，從而以合適的軌跡進行迴旋行駛。因此，防止作業裝置4在農田的外周的四邊所謂的枕地重複進行對地作業，防止浪費額外的作業材料(苗、肥料、藥劑等)。

另外，能夠使在迴旋後將整地裝置63開啟而開始整地作業的位置與迴旋前結束整地作業的位置一致，所以能夠防止不能以整地裝置63進行整地作業的部位的產生，以及防止不能以作業裝置4進行對地作業的部位的產生。藉此，防止在沒有進行整地作業的部位產生苗的栽種深度混亂、肥料的浸透程度不同、行駛混亂的問題的，並且對於沒有進行對地作業的位置無需作業者手工進行作業，能夠減輕作業者的勞力。

上述自動減速若構成為隨經過時間而使行駛速度漸慢而緩慢地減速，則能夠防止作業裝置4的對地作業精度以及整地裝置63的整地精度降低、作業者被搖晃。

或者，若構成為在自動減速的開始後進行一次或每隔預定時間進行多次急遽的減速之控制，則藉由行駛車體2的搖晃而作業者容易注意到接近農田端。

另外，也可以構成為若在進行自動減速控制的預定時間(第二預定時間)內，對操作部件207進行操作來解除自動直行控制時，控制裝置100維持該時刻的行駛速度。藉此作業行駛不停止，所以能夠快速地轉換成在農田端的迴旋行駛，防止作業效率的降低。

或者，也可以構成為，為了變速成預先設定的行駛速度，或為了變速成自動減速開始的時刻的行駛速度，控制裝置100使無級變速裝置14的控制馬達211動作，使耳軸14a向增速側轉動。

藉由行駛速度自動地增速，作業者不需要操作變速操作桿36來使行駛速度增加，所以操作性提高。

除了通知裝置208的動作之外，雖可以期待藉由上述行駛車體2的自動減速控制來意識到行駛車體2在農田端，具體來說行駛車體2在農田端附近的迴旋位置，但假定仍有作業者投入其他的作業或者作業者恍神等沒有意識到行駛速度的自動減速的可能性。

因此，行駛車體2的自動減速控制係進行到無級變速裝置14成為前進、後退的任一行駛速度均不增減的中立狀態為止。此時，不使發動機30停止。藉此能夠當場使行駛車體2停止，因此能夠防止機體前進至與農田端所謂田壟接觸，從而抑制機體的破損、抑制為了進行作業回復而使機體後退的距離。

在行駛車體2的行駛因向農田端的接近而自動停止時，對行駛車體2的行駛速度的增減以及前進後進操作的變速操作桿36回到中立位置時，控制裝置100成為接受無級變速裝置14所進行的行駛速度的增減操作的狀態。在此基礎上，若將變速操作桿36向前進側操作，則行駛車體2的行駛再次開始。當然，在將副變速操作桿37操作至中立位置，驅動力不能傳動至行駛系統的狀態下，在將副變速操作桿37操作至進行行駛傳動的位置之前行駛不會開始。

Claims

一種作業車輛，係具備：轉向部件(35)，對機體進行轉向操作；位置資訊取得裝置(200)，取得前述機體的位置座標；以及自動直行裝置(205)，使前述轉向部件(35)動作而使前述機體直行行駛；前述作業車輛構設置有：操作部件(207)，取得成為前述機體的直行行駛的基準之基準位置，並將前述自動直行裝置(205)開啟或關閉；前述作業車輛構成為：若將前述操作部件(207)向第一方向(W1)操作，則取得前述基準位置；若在已取得前述基準位置的狀態下將前述操作部件(207)向第二方向(W2)操作，則前述自動直行裝置(205)的自動直行行駛變成開啟；若在前述自動直行行駛為開啟時將前述操作部件(207)向前述第二方向(W2)操作，則前述自動直行裝置(205)變成關閉；前述作業車輛構成為：在已取得前述基準位置的狀態下將前述操作部件(207)操作成開啟，藉此前述自動直行裝置(205)變得能夠動作。
如請求項1所記載之作業車輛，其中前述作業車輛構成為：若在已取得前述基準位置的狀態下在預定時間內連續地將前述操作部件(207)向前述第一方向W1操作，則刪除前述基準位置。