TWI738810B - 用於車輛平台的設備以及方法 - Google Patents

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TWI738810B
TWI738810B TW106121786A TW106121786A TWI738810B TW I738810 B TWI738810 B TW I738810B TW 106121786 A TW106121786 A TW 106121786A TW 106121786 A TW106121786 A TW 106121786A TW I738810 B TWI738810 B TW I738810B
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約翰 阿布斯邁爾
大衛 恩德森
皮瑞斯 拉斐爾 福斯
弗朗茨 洛費爾
但丁 傑碧爾
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南韓商三星電子股份有限公司
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Abstract

本發明提供關於一種車輛平台的揭露內容，所述車輛平 台包括獲取資訊、分析資訊、及控制車輛、以及在車輛中與其他車輛及電子裝置共享所獲取資訊及資訊娛樂。

Description

用於車輛平台的設備以及方法
本申請案主張於2016年7月1日提出申請的美國臨時專利申請案62/357,810以及於2016年10月11日提出申請的美國臨時專利申請案62/406,912的優先權利，本案依賴於所述申請案之內容且所述申請案之內容全文以引用之方式併入本文中。此外，本申請案亦主張於2017年5月31日提出申請的美國專利申請案15/609,640的優先權利，此美國專利申請案的揭露內容全文併入本案供參考。
本發明是有關於對車輛進行控制，且更具體而言是有關於一種車輛平台。正在作出各種努力來控制車輛的各種態樣。
藉由將習用及傳統方法與參照圖式在本申請案的其餘部分中所述的本發明的某些態樣進行比較，熟習此項技術者將會明瞭此類習用及傳統方法的各種局限性及缺點。
一種用於車輛平台的系統、設備及方法，實質上如圖式中的至少一者中所示及/或如結合圖式中的至少一者所述。
依據以下說明及圖式，將會更全面地理解本發明的各種優點、態樣及新穎特徵、以及本發明所說明實施例的細節。
100、101:智慧車
102:控制平台
104、220:自主性子系統
106、230:使用者體驗子系統
108、240:電氣化子系統
110:感測器
120:智慧家庭
130:個人裝置
135:基礎建設
140:雲端平台
142:賦能服務
150:安全通訊協定
152:加密
154:鑑認
156:時間
158:日期
160:使用者標識
162:地點
164:優先級
166:同步化資料
172、174、176、178、180:安全緩衝區
182:避碰包絡
190、192、194、196、234:使用者介面
198:入口點
200、600:車輛
210:中央連接區塊
222、442、630:感測器
224:處理單元
226、450:致動器
232、448:顯示器
236:使用者體驗區塊
242、446:電池
244:電池組
246:電源電子裝置
300:處理器區塊
310、581:高級駕駛員輔助系統共處理器
320:板支援套件
330:汽車處理器
332:資訊娛樂平台
334:線控驅動與資料中樞
340:汽車緊連邏輯
350、460:雲端
400:車輛平台
402:資訊娛樂應用程式
404:使用者體驗應用程式
406:遠距資訊服務應用程式
408:空中韌體更新應用程式
410:電氣化應用程式
412:自主性應用程式
420:資料管理模組
421:資料融合模組
422:作業系統
424:安全模組
430、500、...、500i:系統晶片
432:記憶體區塊
434:蜂巢式通訊區塊
436:無線通訊區塊
438:處理區塊
440:車輛硬體區塊
444:在地化區塊
452:可選硬體
462:交通運輸
464:媒體
466:資訊
468:分析
470:車隊管理
472:維護
474:空中韌體更新
476:租賃
478:保險
502:內部及外部照相機/照相機
504:顯示器/觸控螢幕
506:音訊輸入及/或輸出
508:全球定位系統
510:慣性量測單元
512:雷射雷達
514:聲納
516:雷達
520:處理器
525:安全軟體
530:超管理器
532:儀錶板使用者介面容器
534:高級駕駛員輔助系統容器
536:資訊娛樂容器
538:即時資料庫管理系統
540:資料庫管理系統
550:即時共處理器/共處理器/處理器
562:即時資料庫管理系統代理伺服器
564:線控驅動功能
580:硬體裝置
583:電池管理系統
585:V2X通訊單元
587、589:通訊電路
590:傳統汽車組構
595:雲端系統
610:汽車組構
620:售後(after-market)智慧控制器裝置/智慧控制器裝置
700:母板/原始母板
700’:已更新母板
702:基礎子板/基礎子模組/基礎模組
704、706、708、710、712:子板/子模組
800:軟體架構
802:感知模組
810:分割/融合管理器
820:世界模型即時資料庫
830:路徑規劃器
840:路線規劃器
850:致動管理器
860:網際網路協定/控制器區域網路閘道器
870、872、874、876、878、880、882:軟體模組介面
900:圖
902:車輛即感測器
904:環境
906:融合分析/融合模組
1000:控制系統
1010:控制模組
1012:通訊模組
1014:感測器模組
1016:資訊娛樂模組
a):匯流排
圖1A是根據本發明實施例所繪示的與各種實體介接的智慧車的圖式。
圖1B是根據本發明實施例所繪示的用於使智慧車與各種實體介接的協定的圖式。
圖1C是根據本發明實施例所繪示的避碰方案的圖式。
圖1D是根據本發明實施例所繪示的與智慧車、智慧家庭、及智慧行動裝置進行的以及在其之間進行的進一步通訊的圖式。
圖2是根據本發明實施例所繪示的車輛的集中式架構的高階視圖。
圖3是根據本發明實施例所繪示用於控制車輛的汽車處理器的高階方塊圖。
圖4是根據本發明實施例所繪示的車輛平台的方塊圖。
圖5A是根據本發明實施例所繪示的用於控制車輛的系統晶片(system on chip，SoC)的圖式。
圖5B是根據本發明實施例所繪示的用於控制車輛的系統晶片的方塊圖。
圖6是根據本發明實施例所繪示的與車輛整合於一起的售後(after-market)裝置的例子的方塊圖。
圖7是根據本發明實施例所繪示的用於車輛的示例性模組化硬體系統的圖式。
圖8是根據本發明實施例所繪示的用於車輛的示例性模組化軟體系統的圖式。
圖9是說明根據本發明實施例所繪示的行動感測器平台的圖。
圖10是根據本發明實施例所繪示的智慧車輛的一部分的高階方塊圖。
本發明實施例不應被理解為僅限於本文中所述的說明。 而是，該些實施例是作為實體提供，以使本發明透徹及完整且將向此項技術中的通常知識者全面地傳達本發明實施例的概念。隨 附申請專利範圍說明本發明的實施例中的一些實施例。
儘管為簡潔及易於解釋起見在本發明中不同地參考了「車輛(vehicle)」、「車(car)」等，然而，應理解，本發明可適用於任何人造物體，而不論是否為活動的。該些物體可例如包括在表面上行進或穿過各種介質(包括陸地、水域、空氣、及空間)行進的車輛，而不論所述車輛中是否具有駕駛員。該些物體亦可例如是可用於對其他活動的車輛進行控制/提供引導的靜止物體。 該些物體/車輛並非僅限於在地球上使用，而是亦可在地球外的物體(行星、月球、小行星等)上使用。該些物體/車輛亦可被稱為「智慧機器」。由於列出該些智慧機器可在其中行進的所有地點將 是冗長的，因而應理解，本發明的各種實施例並非僅限於所列示的特定地點。
在本說明書通篇中，相同的參考編號指代相同的元件。 本文中所使用的所有用語(包括說明性用語或技術性用語)應被理解為具有對於此項技術中的通常知識者而言是顯而易見的含義。當用語因語言的演變、先例、或新技術的出現而具有不明確的含義時，應首先以本發明所用用語在本發明中的用法及/或定義來闡明所述用語的含義。然後，應按照此項技術中的通常知識者在本發明出現時所理解的所述用語的含義來闡明所述用語。
當部件「包含」或「包括」一個元件時，除非進行相反的特定說明，否則所述部件可更包括其他元件。在本發明的實施例中，用語「單元」意指執行特定功能的軟體組件或硬體組件。 所述硬體組件可例如包括現場可程式化閘陣列(field-programmable gate array，FPGA)或應用專用積體電路(application-specific integrated circuit，ASIC)。
軟體或軟體組件可指代位於可定址儲存媒體中的可執行碼及/或由所述可執行碼使用的資料。因此，軟體可例如是物件導向軟體組件(object-oriented software component)、類別組件(class component)、及任務組件(task component)，且可包括過程、函數、屬性、程序、副常式、程式碼段、驅動程式、韌體、應用程式、微碼/電路、資料、資料庫、資料結構、表格、數組、或變數。
由「一單元」提供的功能可被分成額外組件及「複數單 元」。
本發明可包括一種用於車輛的控制系統，所述控制系統包括控制模組，所述控制模組被配置成自所述車輛上的多個感測器接收感測器資訊，分析所述感測器資訊以對由所述多個感測器偵測到的至少一個物體執行辨識過程，以及基於所述所辨識的至少一個物體來確定回應。所述控制系統亦可包括通訊模組，所述通訊模組被配置成與電子裝置直接或間接地進行通訊，其中所述通訊是在無人類干預的條件下進行且包括所述所接收感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及/或所述所確定回應中的至少某些。
本發明亦可包括一種用於第一車輛的控制系統，所述控制系統包括資訊娛樂模組，其被配置成將資訊及娛樂中的一或多者提供至消費者；以及通訊模組，其被配置成在所述第一車輛中的人不進行干預的條件下與第二車輛進行通訊，其中所述消費者的地點是以下中的一者：在所述第一車輛中或在所述第二車輛中。
本發明可更包括一種在車輛中使用控制系統的方法，所述方法包括自所述車輛上的多個感測器接收感測器資訊；分析所述感測器資訊，以對由所述多個感測器偵測到的至少一個物體執行辨識過程；基於所述所辨識的至少一個物體來確定所述車輛欲使用的回應；以及直接或間接地與電子裝置進行以下內容中的一或多者的通訊：所述感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及所述所偵測物體，其中所述通訊是在無人類干預的條件下進行且包括所述所接收感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及/或所述所 確定回應中的至少某些。
本發明更包括一種第一車輛，其包括通訊模組，其被配置成與一或多個車輛執行同級間通訊，其中所述同級間通訊是在所述第一車輛中的人不進行干預的條件下進行；以及控制模組，其被配置成自所述第一車輛上的多個感測器接收第一感測器資訊並處理所述第一感測器資訊，其中經處理的所述第一感測器資訊被傳送至所述一或多個車輛。
本發明亦包括一種第一車輛。所述第一車輛包括通訊模組，其被配置成與至少一個電子物體執行同級間通訊，其中所述同級間通訊是在所述第一車輛中的人不進行干預的條件下進行；以及控制模組。控制模組被配置成探索一或多個候選電子物體；若探索到至少一個候選電子物體，則選擇所述候選電子物體中的至少一者作為至少一個目標物體來進行通訊；以及無線連接至所述至少一個目標物體。
現在將詳細參考各實施例，在附圖中說明所述實施例的實例。就此而言，本發明實施例可具有不同的形式，且不應被理解為僅限於本文中所述的說明。
亦將參考國際汽車工程師協會(Society of Automotive Engineer International，SAE)的道路上車輛駕駛自動化等級(levels of driving automation for on-road vehicles)，其中所述等級介於自0至5的範圍內。
在以下說明中，不詳細闡述眾所習知的功能或構造，以 避免因不必要的細節使各實施例模糊不清。
圖1A是根據本發明實施例所繪示的與各種實體介接的智慧車的圖式。參照圖1A，其示出多個智慧車100及101、智慧家庭120、個人裝置130、基礎建設135、及雲端平台140。在此實例中，示出智慧車100包括控制平台102，控制平台102與自主性子系統104、使用者體驗子系統106、電氣化(electrification)子系統108、及感測器110進行通訊。雲端平台140包括賦能服務(enabling service)142。智慧車101可類似於智慧車100，或者其可因製造商及/或選項不同而具有不同的能力。
控制平台102自智慧車100中的各種感測器接收回饋資料及狀態。控制平台102可處理眾多回饋資料及狀態，並向各種車輛子系統提供適當控制命令以使智慧車保持按期望運作。舉例而言，控制平台102可向自主性子系統104發送應保持適當速度且應使車輛保持處於道路的期望部分中的命令。控制平台102可向使用者體驗子系統106發送命令，來控制無線電設備在目前電台的訊號開始衰減時將所述無線電設備調諧至駕駛員感興趣的電台、以及視情況開啟加熱器/空調(air conditioning，AC)以使車內部保持處於駕駛員所指定溫度。控制平台102可向電氣化子系統108發送命令，以使用電池電源來輔助混合動力車的引擎工作、以管理電池胞元等。
智慧車100亦可與智慧家庭120進行通訊。舉例而言，在智慧車100靠近駕駛員的智慧家庭120時，智慧家庭120可打 開車庫門並將燈開啟。智慧車100亦可與駕駛員所擁有的個人裝置130進行通訊。個人裝置130亦可例如是智慧電話或智慧手錶。 利用此類個人裝置130，駕駛員可能夠在其靠近時將智慧車100開鎖，且能夠發動智慧車100以及若其想要在其到達車時使車處於舒適的狀態則開啟加熱器/空調。智慧車100與個人裝置130之間的通訊可在駕駛員接近智慧車100時自動地進行。
智慧車100亦可與基礎建設135進行通訊。基礎建設135可包括智慧車100可在上面行進的各種道路、以及街燈、訊號燈等。基礎建設135可自基礎建設135的各個部分、包括智慧車100、101在內的智慧車、智慧家庭120、以及個人裝置130採集資訊，以更好地協調交通流量。舉例而言，若基礎建設135預計會出現擁堵，則其可提醒其他實體以使所述實體可自行重新規劃路線。 在一些情形中，基礎建設135可為道路上的智慧車中的一或多者建議替代路線，以緩解交通擁堵。
基礎建設135可在一天中的某些時間保留某些道路路徑來僅供自主車輛使用，且所保留的路徑可即時地加以改變以將交通流量最佳化。基礎建設135可依據以下來進行交通管理：來自為基礎建設一部分的各種感測器(照相機、雷達等)的輸入、來自各種緊急回應中心(警方、消防部門、救護服務等)的輸入、以及來自其它實體(例如智慧車100、101、智慧家庭120、以及個人裝置130)的輸入。基礎建設135亦可將歷史交通資料、當前事件(運動會、音樂會、會議等)考量在內，所述當前事件可能 會因事件參與者而引起額外交通量。
另外，智慧車100及101、智慧家庭120、個人裝置130、及基礎建設135可經由雲端平台140彼此進行通訊並且可彼此直接地進行通訊，以藉由對資料進行聚合來為使用者提供更好的服務。一個實例可為資訊及/或娛樂(資訊娛樂)進行連續回放，其中使用者可經由智慧家庭120中的家電串流傳輸媒體內容。當使用者進入智慧車100中時，智慧車100可繼續自智慧車100中的資訊娛樂系統播放同一媒體內容。並且類似地，當使用者離開其智慧家庭120或其智慧車100時，個人裝置130可繼續播放媒體內容。另一實例可為購物服務，其在雲端平台140中統合應包含於使用者的購物清單中的商品並將到目前路線附近的商店的推薦發送至智慧車100中的導航系統，且然後一旦到達商店，個人裝置130便將使用者引導至商品處、在商品被挑選時檢查商品、及/或為商品支付。
智慧車100亦可與其他智慧車(例如智慧車101)進行通訊。智慧車100可與智慧車101以同級間模式(peer-to-peer mode)直接地進行通訊或可經由雲端平台140進行通訊，以交換資訊及/或共享資源。
起始同級間通訊的一個實施例可為例如藉由偵測由一或多個候選電子物體中的每一者傳輸的訊號來探索所述候選電子物體。然後，智慧車100可自探索到的一或多個候選電子物體中選擇至少一個候選電子物體作為至少一個目標物體來進行通訊，並 以同級間通訊無線地連接至所述目標物體。
舉例而言，智慧車100可與其他智慧車共享其軌跡模型(包括其速度、位置及其他參數)，以幫助所有智慧車提高效率。 在某些情形中，來自其他智慧車的期望資訊可來自不可為目前智慧車所使用的感測器，或者可針對目前智慧車無法直接看到的區域。
舉例而言，智慧車100可能已駛入彎道且偵測到一輛迎面而來的寬大車輛正處於彎道中或即將駛入彎道。此種資訊可被標記為緊急的且被發送至附近的車以供即時使用。因此，跟在智慧車100後面的智慧車101可採取適當動作，例如遠離中心線沿邊緣移動或減速以讓寬大車輛駛出彎道等。寬大車輛本身亦可將關於自身的資訊發送至附近的車輛。或者，可能在彎道的路肩上存在一輛不能行駛的車，且此資訊可針對附近的車被標記為緊急的，而且可被上載至雲端平台140以供其他車輛在稍後的時間使用。稍後駛來的靠近彎道的車輛則可存取雲端平台140以得到關於其前方路徑的資訊。
多個智慧車亦可共享關於附近非智慧車的資訊，以便可將額外感測器或感測時間專用於該些車，乃因該些車的行為可被視為未知或不可預測的。智慧車之間的通訊將使得每一智慧車均能夠進一步改良映射至該智慧車的環境。此外，智慧車可能夠與並非「智慧」的其他車共享資訊，以使得並非「智慧」的其他車亦可變為「較智慧」的或與智慧車一樣「智慧」。因此，各車的整 個環境對於所有車而言可變得更安全。
與智慧車100進行通訊的其他實例可例如是個人裝置130(例如，智慧電話或智慧手錶)，其可提醒附近的智慧車100及101注意步行者/自行車騎乘者/等等，所述步行者/自行車騎乘者/等等是個人裝置130的所有者。因此，智慧車100及101可能夠具有更詳細的環境地圖。兒童亦可具有個人裝置130，兒童可將個人裝置130作為手鐲或項鏈佩戴以對智慧車100及101進行提醒。亦可想像出，寵物可配備有位於其頸圈中或嵌入其體內的個人裝置130。
因此，任何移動/可移動的物體均可具有能夠對智慧車進行提醒的個人裝置/訊標(beacon)。另外，不可移動的物體亦可進行危險警告。舉例而言，智慧家庭120可保持追蹤兒童/寵物，且可提醒經過的車注意兒童/寵物，或者峽穀邊緣處的護欄可對智慧車100及101進行警告，且因此若駕駛員參與駕駛則對駕駛員進行警告。此種在智慧車之間、在智慧車與智慧家庭之間、或在智慧車與個人裝置130(如可看出，其可包括簡單訊標以及智慧電話及智慧手錶)之間進行的通訊可直接地、或經由雲端平台140間接地、或經由其他智慧車及/或個人裝置130間接地進行連接。
儘管已提及了有利於智慧車的某些通訊實例，但本發明的各種實施例亦可用於其他裝置或可用於達成其他益處。舉例而言，可經由個人裝置130警告步行者/自行車騎乘者/等等注意附近的交通/障礙物/危險。或者，亦可使用智慧裝置平台(智慧車、個 人裝置等)來控制街燈、定位停車位或停車計時器。舉例而言，街燈可調暗或關閉，且直至其被提醒範圍內有智慧車移動時自行變亮。街燈可偵測智慧裝置(智慧車、個人裝置等)並將燈開啟。 街燈亦可使用一或多個感測器(雷達、照相機等)來偵測在街道/人行道上存在別的某物，且確定需要進行更亮的照明。舉例而言，若在街道上偵測到小型動物但附近並沒有其他車輛(車、機車、自行車等)，則街燈可確定其燈不需要變亮。然而，若偵測到人形，則街燈可自行變亮，並且將所述人形繪製於其環境地圖中以與附近的裝置共享。智慧家庭120亦可更新其環境地圖。舉例而言，智慧家庭120可出於各種目的(包括偵測可能對智慧家庭120的非法闖入)來保持追蹤附近的車輛/人。因此，智慧家庭120亦可是對企業財產或其他商業財產的泛指。
智慧車100亦可藉由與停車計時器、停車基礎建設、及/或雲端平台140進行通訊以定位可用的車位來定位位於停車場中或具有停車計時器的停車位。智慧車100亦可能夠使用預先配置的支付系統(例如，三星支付(Samsung Pay))來向停車計時器或停車位進行支付。所述支付可在無人類干預的條件下週期性地(例如，每小時一次)進行、或者可針對由智慧車的駕駛員所輸入的所估測時間進行。
在某些情形中，護欄、街燈、停車計時器、及停車場可被視為基礎建設135的一部分。然而，各種實施例可添加不同的實體作為基礎建設135的一部分，或可省去不同的實體(例如， 省去私人停車場)而不作為基礎建設135的一部分。
另一實例可為在一輛智慧車通知其他智慧車其正在進行制動或預計將進行制動時。舉例而言，此在數輛車正沿一條線行進、進而使得位於前車後面的車無法感測到障礙物時可為有用的。在此種情形中，位於前車後面的所有車則可知曉前車因(後面的車無法感測到的)障礙物而要制動的意圖，且後面的車均可同時進行制動。
資訊亦可儲存於雲端平台140中，並在智慧車101確定其並不立即需要即時資料時，由智慧車101視需要進行獲取。此資訊可能是由道路的各種使用者及/或由基礎建設135上載。因此，智慧車100可在其靠近此地點時獲取關於道路狀況的資料。 另一實例可為，倘若在智慧車100的系統的一部分中出現任何故障，則其他智慧車(例如智慧車101)可藉由共享其資源來進行幫助。因此，若智慧車100的某些感測器變得無法運作，則智慧車100可能夠獲得關於其他車、障礙物、道路狀況等的環境資訊，以能夠保持安全行駛，而不論是在處於自主模式時或在對人類駕駛員的輔助能力較低時。
另一實例可為在智慧車100可直接地或經由雲端平台140使其書籍、歌曲、影片、遊戲、環境地圖等資訊娛樂內容可供其他消費者(例如，智慧車、使用者裝置等)使用時。智慧車101可能夠串流傳輸或先下載後回放例如影片，以供車中的人(在智慧車101正自主行駛時，包括駕駛員在內)觀看。
可例如經由雲端平台140或經由可被周圍的車輛/消費者探索到的廣播訊息來廣告智慧車100中的資訊娛樂內容。在車輛平台(例如智慧車100)中具有行動資料中心的情境下，此可潛在地使得內容的零售或租賃能夠跨車輛進行。智慧車100亦可具有針對新聞、娛樂等的訂閱服務，以使得能夠將被訂閱服務的特定部分例如臨時地及有限地傳送至其他使用者(不論是否處於車輛中)。車輛平台可能夠利用車輛平台的將來的已知的運作地點/時間而將內容快取至附近的協作裝置、車輛、及/或場所。將內容快取至附近的裝置/車輛/場所亦可取決於該些實體中的任一者對內容所表現出的興趣。此可容許對資料進行「網狀(meshed)」分配，以能夠降低往來於雲端平台140的訊務量(traffic)。
除自智慧車100接收提醒、廣告等以外，消費者亦可主動地搜尋特定內容。搜尋準則可為固定或可變的。舉例而言，搜尋可以局部區域開始，且然後在局部搜尋不成功時展開進行。搜尋可由例如內容的品質(例如，視訊的解析度)、可用性的即時度、具有內容的源的數目等約束。不論消費者是否指定，搜尋的一部分均可包括內容自源至消費者的路由效率。此可將路由延遲最小化及/或維持內容的品質，且可取決於所述內容是要被串流傳輸或是要被下載以供稍後使用。
所遞送資訊娛樂的費用可為固定的或可有所變化。舉例而言，消費者可廣播對特定商品的請求，且可針對所述商品接收到具有各種價格及特性(例如，品質)的各種答覆。然後，消費 者可選擇想要的版本。消費者亦可在搜尋時設定費用的上限，或者可在定位出商品之後提出替代價格。消費者亦可將價格包含於廣播請求中並自所接收到的答覆中進行選擇。一般而言，各種實施例可使用諸多不同類型的方案中的一或多者來同意遞送資訊娛樂的費用。各種實施例亦可使得能夠以不同的費用在不同的傳輸速度及/或品質下傳輸資訊娛樂。
如以上所說明的，且如稍後會進一步說明，為包括智慧車100及101在內的各種車輛提供平台，以便於進行感測/感知、分析、及反應/執行，並且便於除資訊娛樂內容以外亦將所感測/所感知資訊、所分析資訊、及反應/執行資訊中的任一者與其他車輛或不位於車輛中的消費者共享。感測/感知輸入是由智慧車100或101中的各種感測器提供、自智慧車100或101的駕駛員/乘客提供、自其他智慧車提供、及/或依據雲端平台(例如雲端平台140)中的資料提供。所述反應/執行可使得能夠對車輛(例如智慧車100或101)的一或多個功能進行控制。
此外，倘若在系統晶片(SoC)或共處理器上運行的軟體驅動程式出故障，則超管理器(hypervisor)軟體可能夠觸發在另一超管理器軟體下運行的類似軟體驅動程式的執行，所述另一超管理器在不同處理器上運行。例如，上述可提供軟體冗餘性(redundancy)給運作中的感測器。亦可存在多個為相同類型的感測器，以提供硬體冗餘性。另外，對於智慧車100的各個部分(包括對於處理器)，可存在類似的軟體冗餘性及硬體冗餘性。
如前所述，智慧車100可藉由其感測器來感測其他車，並且與其他智慧車直接地進行資訊的通訊。應認識到，該些僅是幾個實例，且本發明的各種實施例並不受該些實例限制或僅限於該些實例。
圖1B是根據本發明實施例所繪示的用於使智慧車與各種實體介接的協定的圖式。參照圖1B，其示出實質上如圖1A中所述的智慧車100及101、智慧家庭120、個人裝置130、基礎建設135、及雲端平台140。亦示出安全通訊協定(secure communication protocol)150。當在智慧車100與包括另一智慧車101、智慧家庭120、個人裝置130、基礎建設135、及雲端平台140在內的任何其他實體之間進行通訊時，可使用安全通訊協定150。安全通訊協定150可包括部分地傳輸例如時間156、日期158、使用者標識(identification，ID)160、及地點162等各種資訊中的一或多者，以保持追蹤通訊並且亦選擇欲與之共享資訊的特定實體。
舉例而言，智慧車100的軌跡資料可與其他智慧車、緊急車輛、及/或與基礎建設135有關的監控裝置(例如，用於交通控制)進行共享。所述共享亦可包含發送優先級164以及同步化資料166。優先級164可例如是用於緊急資訊，其可能需要獲取超越所有其他通訊的優先權。實例可為緊急車輛需要使其路徑通暢且因此向其他智慧車輛發送最高優先級訊號，以用訊號通知其他智慧車輛應靠邊移動並減速。低優先級通訊可例如是上載或下載 媒體檔案。
可使用加密(encryption)152來加密並使用鑑認(authentication)154來鑑認任何通訊。加密可為使用相關的(use dependent)。舉例而言，將私人媒體自智慧車100的所有者傳遞至此所有者的個人裝置130可不需要進行加密。然而，加密亦可作為使用者的選項。然而，可需要對某種資料傳遞進行加密及鑑認。 舉例而言，智慧車100的任何空中韌體更新(firmware update over the air)均可需要進行加密及鑑認。
同步化資料(synchronization data)166可用於達成智慧車100及任何其他裝置/實體可期望的任何同步化。舉例而言，可在各種時間將時間156及日期158同步化以補償時脈漂移及/或各種時區，可將地點同步化以確保地理定位系統是準確的，等等。 當加密及/或鑑認過程週期性地改變時，同步化資料166亦可用於加密152及/或鑑認154。
同步化資料166亦可在智慧車100與另一裝置(例如智慧車101、智慧家庭120、個人裝置130、及雲端平台140)之間交換。對同步化資料166的交換可確保：當需要時，智慧車100與另一裝置之間的連接可甚至在智慧車100與另一裝置之間不傳送其他資料時的週期期間亦可保持開通。儘管提及智慧車100與另一裝置之間的連接，但本發明的各種實施例可容許在支援所說明的協定(包括同步化資料166在內)的任兩個裝置之間進行連接。
儘管已大體闡述了安全通訊協定150的某些態樣，但各種實施例可使用不同的方案。因此，所述的具體部分並不限制本發明的任何實施例。
圖1C是根據本發明實施例所繪示的避碰方案的圖式。參照圖1C，示出智慧車100及101，其中每一智慧車均具有安全緩衝區(safety cushion zone)172、174、176、178、及180。每一安全緩衝區可由智慧車根據其速度及環境狀況(天氣、道路、交通量、環境中車輛的類型等)確定。在每一安全緩衝區172、174、176、178、及180被入侵時，智慧車100(或101)可採取校正性動作來恢復其安全區以避免碰撞。
舉例而言，當最外面的安全緩衝區172被入侵時，智慧車100可將更多的時間及資源用於監測入侵的智慧車101。當下一安全緩衝區174被入侵時，除進一步進行監測以外，智慧車100亦可向智慧車101傳送其靠得太近的警告。當下一安全緩衝區176被入侵時，除所採取的先前措施以外，智慧車100亦可開始採取主動措施來恢復安全緩衝。當下一安全緩衝區178被入侵時，除先前所採取的措施以外，智慧車100亦可採取更劇烈的措施，包括在可能時突然轉向遠離、視需要制動或更用力加速。當最後一個安全緩衝區180被入侵時，除所採取的先前措施以外，智慧車亦可藉由準備好部署包括氣囊在內的各種安全裝置並拉緊安全束縛裝置來為看上去不可避免的碰撞作好準備。智慧車100亦可準備好在發生事故的情形下呼叫求助。
智慧車100亦可通知各個點處的基礎建設135，以使得基礎建設135可將可能的交通流量擾動考量在內。因此，基礎建設135可在其確定智慧車101已在一段時間內不安全地行駛時，基礎建設135可停止且關閉智慧車101(若智慧車101有能力可行駛)。 或者，若智慧車101不能夠被停止(其並非為智慧車)，則基礎建設135可通知警方。
此僅為可採取的可能步驟的一個實例。安全緩衝區的數目亦可變化，且可在每一安全緩衝區被入侵時採取不同的步驟。 另外，可藉由不同的方法來確定安全緩衝區被入侵。舉例而言，安全緩衝區可被實體物體(例如智慧車101)入侵，或者相應智慧車100與101的安全緩衝區可如避碰包絡(collision avoidance envelope)182所示而相交。
舉例而言，可藉由智慧車100存取雲端平台以得到關於鄰近車(例如智慧車101)的資訊來確定避碰包絡182。所述資訊的一部分可為智慧車101的地點162及/或安全緩衝區。亦可在智慧車100與101之間直接傳送此資訊。因此，各種智慧車可將其軌跡(速度、方向、地點等)提供至雲端平台140以及直接提供至鄰近的智慧車且可能提供至基礎建設135。另外，智慧車100可將其短期意圖告知雲端平台140及/或鄰近的智慧車101且可能告知基礎建設135。短期意圖可為例如變換車道、轉彎、駛入/駛離高速公路、減速、加速等事項。各種實施例亦可告知較長期意圖，例如，車即將行駛的路線的一部分。
儘管已針對智慧車之間的通訊闡述了各種實施例，但智慧車100亦可利用避碰規劃/策略(collision avoidance strategy/tactics)將非智慧車考量在內，所述避碰規劃/策略將非智慧車的相對的不可預測性(乃因非智慧車的意圖是未知的)考量在內。此可包括為智慧車提供稍微更多的緩衝空間、將更多的感測器/處理用於非智慧車等。
若駕駛員正在駕駛智慧車100，則各個安全緩衝區被入侵可使得智慧車100藉由在智慧車100的駕駛員未作出適當回應(移動遠離、制動、加速等)時控制智慧車100增大範圍而採取主動措施。
個人裝置130亦可用於為智慧車進行引導。舉例而言，此可在智慧車100的某一部分出故障時發生。然而，若智慧車100中存在足以能夠自個人裝置130接收並處理資訊的功能，則智慧車100可能夠使用來自個人裝置130的額外輸入來擴充其剩餘的感測器。舉例而言，個人裝置130可提供特定方向的視訊輸入，或可能夠連接至其他智慧車或平台以得到環境地圖及/或其他資訊。即使智慧車100完全運作，個人裝置130亦可能夠提供智慧車100並不具有的某種輸入。此可歸功於個人裝置130的進一步發展。
圖1D是根據本發明實施例所繪示的與智慧車、智慧家庭、及智慧行動裝置進行的以及在其之間進行的進一步通訊的圖式。參照圖1D，其示出智慧車100及101、智慧家庭120、及個 人裝置130。智慧車100可具有使用者介面190，智慧車101可具有使用者介面192，智慧家庭120可具有使用者介面194，且個人裝置130可具有使用者介面196。使用者介面190、192、194、及196可為類似的，以提供一致的使用者體驗(user experience)。使用者介面190及192可內置於智慧車100及101中，或者可為專用的售後裝置(after-market devices)。類似於由在個人裝置130上運行的軟體應用程式提供的使用者介面196，智慧車100及101亦可使用其他電子裝置(例如筆記型電腦、平板電腦、或智慧電話)作為使用者介面。
智慧家庭120亦可具有內置於各種家電中的一或多個使用者介面194。作為另一選擇，如針對智慧車100及101所述，該等使用者介面亦可為專用的售後(after-market)使用者介面，及/或可為個人裝置的使用者介面應用程式。個人裝置130的使用者介面196可為軟體應用程式。儘管在使用者介面的硬體部分不同時使用者介面的輸入及輸出可不同，但類似硬體可具有類似顯示器、選單等以在各種裝置中達成連貫性。
舉例而言，具有內置式使用者介面以及售後裝置的智慧車100及101的類似之處可在於其均具有觸控螢幕，且亦可理解語音命令。此亦可適用於具有觸控螢幕的各種個人裝置130，例如筆記型電腦及智慧電話。
亦示出入口點(entry point)198，其可用於存取各種智慧車100及101、智慧家庭120、及個人裝置130的資訊。所述資 訊，其可使用圖1B所述協定(例如加密及鑑認)來存取，可經由網頁被無線地或有線地連接至網際網路的任何裝置所存取。所述裝置可被使用以利用例如登入名稱及密碼來登入至入口點，且登入過程可為簡單的登入，或亦可為需要除了登入名稱及密碼之外的驗證。所存取資訊可例如包括智慧車100及101的各種運作資料，以幫助機修工或所有者來對車進行維護。所有者或機修工亦可接收引擎狀態資料，並且能夠重設智慧車100/101的引擎檢查燈。所述資訊可例如經由入口點198自雲端平台140接收。
所述入口點亦可用於在某一程度上控制智慧車100或101。舉例而言，執法人員可能夠發送使智慧車100安全停車且然後關閉引擎的命令。或者，所有者可命令車子鳴響其喇叭及/或使其燈閃爍，以使得所有者能夠在停車場中找到車。
入口點198亦可用於經由雲端平台140來控制智慧家庭120以及個人裝置130。
圖2是根據本發明實施例所繪示的車輛的集中式架構的高階視圖。參照圖2，其示出對可與智慧車100類似的車輛200的抽象化。車輛200包括中央連接區塊210，中央連接區塊210與自主性子系統220、使用者體驗子系統230及電氣化子系統240進行通訊。中央連接區塊210亦可能夠與外部裝置以及由駕駛員及/或乘客攜帶的裝置進行通訊。所述通訊可經由數種不同的協定及技術，例如，使用蜂巢式通訊、WiFi、車與外部(Vehicle to X/Vehicle-to-everything，V2X)、藍芽(Bluetooth)等。中央連接區 塊210亦可接收全球定位系統(Global Positioning System，GPS)訊號(及/或其他類似的衛星定位訊號)，以能夠對其地點進行確定。
中央連接區塊210可與自主性子系統220進行通訊，以自感測器222接收資料。中央連接區塊210可處理此資料，且可向各種致動器226發送命令，以使車輛200保持航向。亦可將命令發送至處理單元224，以處理成更低階訊號來控制致動器226。
中央連接區塊210可與使用者體驗子系統230進行通訊，以確保駕駛員/乘客是舒適的。舉例而言，中央連接區塊210可視需要在顯示器232上為駕駛員/乘客輸出指南及/或資訊。可存在用於調整內部溫度、照明、媒體選擇(例如，廣播/衛星電視或無線電、網際網路、連接至個人裝置)等的指南/選項。顯示器232亦可包括各種燈/發光二極體(Light Emitting Diode，LED)、以及給出音訊提醒或振動提醒的裝置。
使用者介面234可包括輸入裝置，所述輸入裝置可包括位於顯示器232中的一或多者上的觸控螢幕。其他類型的輸入裝置可包括麥克風、按鈕、轉動表盤(dials)、開關、及照相機。使用者介面234可用於輸入命令及/或選擇。照相機可例如追蹤駕駛員的面部或眼睛，以給出其他資訊。舉例而言，若照相機看到駕駛員/乘客在歌曲正播放時看向顯示螢幕，則可顯示或以口頭方式給出關於歌曲的資訊(例如歌曲名稱及歌唱家)。
使用者體驗區塊236可用於總體上使駕駛員/乘客與車輛 200之間的互動更安全、更順暢且更令人愉快。資訊娛樂系統可連接至車輛200的各種安全及控制功能，例如，以在駕駛員正處於與障礙物或另一車輛碰撞的航向上或看似正無意地離開其車道時，向駕駛員提供提醒。一種方式可為基於先前的選擇來推斷出使用者的選擇。舉例而言，若無線電台隨著其被落在後面而開始衰減，則使用者體驗區塊236可查找範圍內的類似電台並調諧至所述電台。使用者體驗區塊236亦可追蹤先前溫度選擇，並基於外界狀況自動地開啟空調(AC)及/或相對於外界調節溫度、空氣。
電氣化子系統240可用於監測並控制車輛的各種電部件的狀況。舉例而言，可監測電池242，以確保使各胞元均處於良好狀況以進行充電及放電。可監測電池組244，以確保使整體電池組可被恰當地充電並視需要提供充足電力。電源電子裝置246可涉及於在將機械能轉換成電力以對電池/電池組充電、將電能轉換成機械能、以及提供用於各種電組件運作的電能至所述各種電阻件。
應注意，已作為實例闡述了車輛的僅某些功能區塊，且出於說明目的，針對該些功能區塊中的每一者提供了某些實例。 本發明並非僅限於該些說明或受該些說明限制。
圖3是根據本發明實施例所繪示的用於控制車輛的汽車處理器的高階方塊圖。參照圖3，其示出處理器區塊300及雲端350。處理器區塊300可與雲端350進行通訊，以儲存各種車輛特有資訊、以及車輛周圍的環境資訊。車輛特有資訊可為私人的且受到保護以免被其他人存取，而環境資訊可由其他人存取。除前 面所提及的其他實例以外，環境資訊亦可例如包括道路狀況及車道關閉、事故、交通狀況等。車輛將具有更多的處理器或電子控制單元(electronic control unit，ECU)，且圖3示出簡化架構的一個實例。處理器在功能或名稱上並非僅限於任何特定類型。舉例而言，處理器可為微處理器、控制器、微控制器、電子控制單元、中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)、圖形處理器(graphics processor，GPU)、數位訊號處理器等。處理器可藉由不同技術來實施，例如定製晶片、半定製晶片、現場可程式化閘陣列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。處理器可例如是即時處理器。在實施方案包括多個處理器時，處理器可被稱為共處理器(co-processor)。
高級駕駛員輔助系統(advanced driver assist system，ADAS)共處理器310用於處理資料並控制駕駛車輛的各種態樣。 因此，高級駕駛員輔助系統共處理器310可提醒駕駛員及/或接管制動、轉向、及/或加速，以避免發生碰撞及事故。在適用時，高級駕駛員輔助系統亦可控制傳動系統，以換檔成適於前進或倒車的檔位、或者自較高檔位換檔成較低檔位以幫助使車輛減速。某些功能可包括自動化照明、自適應性巡航控制、自動化制動、全球定位系統/交通警告的併入、連接至智慧電話、提醒駕駛員注意其他車輛或障礙物(例如，在盲區中的)、以及使駕駛員保持處於正確的車道中。該些功能可由車輛用於完全自主行駛。
板支援套件(board support package)320包括汽車處理 器330及汽車緊連邏輯(automotive glue logic)340。汽車處理器330可例如包括可與使用者體驗子系統106或230類似的資訊娛樂平台332。線控驅動(drive by wire，DBW)與資料中樞334可類似於自主性子系統104或220。
汽車緊連邏輯340可包括各種硬體(及/或軟體)，其為使個別處理器(包括高級駕駛員輔助系統共處理器310)正確地起作用以幫助使車輛運作的至少某些部分自動化所需要的。
圖4是根據本發明實施例所繪示的車輛平台的方塊圖。 參照圖4，其示出車輛平台400，車輛平台400與車輛硬體區塊440中的各種車輛硬體組件進行通訊且與雲端460進行通訊以得到各種服務。車輛平台400可例如是智慧車100的一部分。車輛平台400包括例如以下等應用程式的應用程式軟體層：資訊娛樂應用程式402、使用者體驗應用程式404、遠距資訊服務(telematics)應用程式406、空中韌體更新(Firmware-update Over The Air，FOTA)應用程式408、電氣化應用程式410、及自主性應用程式412。儘管空中韌體更新應用程式408指明了韌體，但空中韌體更新應用程式408通常可用於更新智慧車100中的任何可執行指令/碼。所述可執行指令/碼包括軟體、韌體、應用程式等。該些應用程式在頂層處工作並與智慧車100的各種部分及其駕駛員/乘客介接，且亦與智慧車100外部的其他裝置進行通訊。
前面已闡述了資訊娛樂應用程式402、使用者體驗應用程式404、電氣化應用程式410、及自主性應用程式412。遠距資訊 服務應用程式406可使得能夠與外部裝置進行通訊，以傳輸及接收與智慧車100有關的各種類型的資料。遠距資訊服務應用程式406亦可包括其他應用程式或聯合其他應用程式一起工作，以例如為智慧車100提供緊急警告系統、達成對全球定位系統導航的使用、達成對整合式免持行動電話、無線安全通訊及高級駕駛員輔助系統的使用。
空中韌體更新應用程式408可使得能夠經由無線傳輸來接收對智慧車100中的諸多軟體模組的更新。儘管某些更新可能需要在智慧車100停放時進行，但其他更新可在車運作時執行。 舉例而言，對與車的運作或安全性不直接相關的軟體的微小更新可在智慧車100運動時更新。實例可為用於對資訊娛樂系統的聲音控制的軟體，例如對音樂/語音回放的等化控制。另外，可例如藉由連接至能夠與網際網路及/或雲端460連接的各種個人裝置130來進行更新。類似地，可藉由智慧車100中的空中韌體更新應用程式408來對各種個人裝置130及/或對智慧家庭120中的各種智慧家電進行更新。因此，可藉由使用另一實體的空中韌體更新應用程式來更新一個實體，及/或可使一個實體的空中韌體更新應用程式對另一實體進行更新。儘管示出單個空中韌體更新應用程式408，但可存在多個可用於不同功能的空中韌體更新應用程式。
位於應用程式軟體層下面的是控制層。控制層可包括資料管理模組420、資料融合模組421、作業系統422、及安全模組424。資料管理模組420可自包括智慧車100的硬體裝置及感測器 在內的各種裝置以及自智慧車100的各種軟體模組及應用程式接收資料。然後，所接收資料(其可視需要被分析及/或處理的)可被儲存於資料庫中以供其他處理器及/或電子控制單元進行存取。 全域資料庫可位於例如記憶體區塊432中。視架構及設計而定，資料管理模組420亦可將其所接收、分析及/或處理的資訊中的任一者直接發送至處理器或電子控制單元。
資料融合模組421可分析/處理自資料庫擷取的各種資料及/或自資料管理模組420接收的各種資料，並產生一致的輸出(coherent output)。資料融合模組421可取得源自於各種來源的資料，以產生可由智慧車100的各個部分使用的複合資料。舉例而言，智慧車100的資料融合模組421可接收來自各種源的資料，例如，直接來自其他車輛或來自雲端平台的關於在智慧車100的感測器範圍之外的交通的交通資訊、關於智慧車100周圍的環境的雷達資訊、雷射雷達資訊、聲納資訊、及/或照相機影像。然後，資料融合模組421可使資料的各相關部分相關聯，以產生例如是智慧車100周圍的環境的三維(3-D)模組，使得智慧車100不論是自主地還是藉由對駕駛員進行輔助均可安全地導航於所述環境。
作業系統422為各種軟體模組及應用程式提供結構。安全模組424監測由智慧車100以及智慧車100中的軟體接收的資料，以為智慧車100確保安全性及完整性。安全模組424可驗證所接收資料，並且確認發送實體是可信任實體。可例如藉由使用 與網際網路上的各種網站所使用的方法類似的方法來確保可信任性。亦可存在各種信任等級。舉例而言，駕駛員可為車子可進行通訊的不同實體來選擇不同的信任等級，或者由駕駛員鍵入或輸入的網址(Uniform Resource Locator，URL)(或其他定址機制)可預設地具有極高信任等級。緊急車輛或警方車輛可能夠在緊急情況期間臨時具有對於車輛的最高信任等級，以能夠對所述車輛進行控制。
硬體層可例如包括系統晶片(SoC)430、記憶體區塊432、蜂巢式通訊區塊434、無線通訊區塊436、及處理區塊438。系統晶片430包括處理器(例如，高級駕駛員輔助系統共處理器310)、以及處理器所需要的支援功能中的某些支援功能。因此，系統晶片430亦可包括記憶體、通訊電路系統、及輸入/輸出(Input/Output，I/O)介面。各種系統晶片可包括不同的功能。
記憶體區塊432可包括揮發性記憶體及非揮發性記憶體、以及大容量儲存媒體(例如硬碟機)。記憶體區塊432可包括各種揮發性記憶體及/或非揮發性記憶體、以及大容量儲存單元(例如硬碟機)。所述記憶體區塊可用於儲存使智慧車100運作的可執行指令及資料、及/或由駕駛員/乘客載入的資料(例如，音樂、電子書、視訊等)。所述音樂、電子書、視訊等可由智慧車100例如在資訊娛樂應用程式402的控制下於資訊娛樂中心播放。
蜂巢式通訊區塊434可包括適用於使智慧車100及駕駛員/乘客能夠例如使用長期演進(Long Term Evolution，LTE)標準 或其他類似蜂巢式技術發送/接收蜂巢式呼叫、文字、及自網際網路進行的瀏覽/下載/上載的電路系統。蜂巢式通訊區塊434亦可向後相容(backwards compatible)於目前及較舊的蜂巢式技術(例如4G、3G、或2G)，並且相容於5G長期演進標準。可藉由空中韌體更新應用程式408對蜂巢式通訊區塊434進行將來的升級。 類似地，可藉由空中韌體更新應用程式408對智慧車100(包括對感測器、致動器、系統晶片、共處理器、無線電設備、在地化(localization)等)進行任何韌體更新。
無線通訊區塊436可包括各種電路，其用於藉由數種無線標準，例如藍芽、WiFi、專用短程通訊(dedicated short-range communication，DSRC)、近場通訊(near field communication，NFC)等的一或多者。智慧車100可為駕駛員及/或乘客所擁有的各種裝置充當存取點(access point)。
處理區塊438可包括處理器，例如高級駕駛員輔助系統共處理器310、汽車處理器330、以及智慧車100中存在的眾多電子控制單元中的一或多者。
車輛平台400可使用以上所述通訊電路中的一或多者與車輛硬體區塊440進行通訊。車輛硬體區塊440可包括但不限於感測器442、在地化區塊444、電池446、顯示器448、致動器450、及可選硬體452。感測器442可例如包括雷達、雷射雷達、聲納、及照相機。感測器442亦可包括監測引擎及其他車組件的感測器。舉例而言，感測器442包括油壓發送單元、冷卻劑溫度計、胎壓 感測器、伏特計、及安培計等等。
在地化區塊444可用於對可能在各國家之間或在各地區之間不同的特定硬體進行在地化。舉例而言，對於由智慧車100支援的各種無線通訊，傳輸器及接收器(收發器)可支援不同的頻率。在世界的不同地方亦可支援不同類型的衛星導航接收器、訊標等。
電池446可用作對混合動力車的引擎進行輔助的電源，或者可用作電動車的唯一電源。亦可存在用於非傳動系用途(例如前燈及尾燈、以及附件運作)的較小電池。顯示器448可用於為駕駛員/乘客輸出資料及狀態。致動器450可用於控制智慧車100。舉例而言，致動器450可包括各種電動馬達，以用於車輪、用於打開/關閉窗戶、用於嚙合制動器、用於為內燃引擎提供恰當量的燃油等。可選硬體452可為售後(after-market)硬體，用以替換智慧車100原裝的硬體或增加智慧車100的功能。
車輛平台400可與雲端460進行通訊以得到各種服務。 駕駛員/乘客可請求所述服務中的某些服務(例如交通運輸462、媒體464、資訊466)，且車輛可請求所述服務中的某些服務(例如，分析468、車隊管理470、維護472、空中韌體更新474、租賃476、及保險478)。因此，駕駛員/乘客可能夠搜尋並找到關於各種事項的資訊。舉例而言，車隊管理470可保持追蹤車隊中的各個車輛，以能夠最大效率地使用所述車隊。維護472可使得能夠監測智慧車100，以能夠在出現較嚴重的問題之前為車輛提出維 護及保養建議。當被提示時，智慧車100亦可能夠提出關於區域中能夠處置所需要的維護類型的修理場的建議。
儘管作出了某些說明，但應注意，對於如車等複雜裝置無法列出所有可能的細節。
圖5A是根據本發明實施例所繪示的用於控制車輛的系統晶片的圖式。參照圖5A，其示出多個系統晶片(SoC)500至500i，所述多個系統晶片500至500i中的每一者均是在同一晶片上具有足以能夠自身執行諸多功能的支援功能的處理器。舉例而言，系統晶片500至500i中的每一者可具有揮發性記憶體及非揮發性記憶體、如對USB等標準的輸入/輸出支援，且能夠執行某種無線通訊以及其他功能。各種實施例可具有在系統晶片500至500i之間/之中具有不同介接量的不同架構。儘管對於可類似或可不類似的多個系統晶片500至500i可存在各種實施例，但一些實施例可僅具有單個系統晶片500。因此，本發明的各種實施例並非僅限於特定數目的系統晶片，且亦不限於各系統晶片是類似或不同的。
系統晶片500至500i中的每一者可在功能上連接至各種感測器及輸入/輸出裝置，例如內部及外部照相機502、顯示器/觸控螢幕504、音訊輸入及/或輸出506、全球定位系統508、慣性量測單元(inertial measurement unit，IMU)510、雷射雷達(LIDAR)512、聲納514、及雷達516。舉例而言，可使用來自該些感測器的資料來產生智慧車100周圍的區域的地圖。此種地圖可包含車周圍的其他車輛、其速度、其與智慧車100的距離等。地圖中亦 可存在步行者或非機動車輛、以及阻障。所述地圖亦可示出交通燈以及燈是紅色、黃色還是綠色的。利用此種資訊，智慧車100可為駕駛員提供引導及警告，或可在駕駛員未作出避免發生危險情形的回應時控制智慧車100。此種資訊亦可用於使得智慧車100能夠自主地行駛。
可例如藉由立體三角測距法(stereo triangulation)及/或飛行時間量測法(time of flight measurement)來確定物體的距離。立體三角測距法亦可用於達成三維物體產生。
可利用來自照相機502的資料及/或利用來自其他感測器(例如雷射雷達512、聲納514、雷達516等)的資料來產生地圖。因此，所述感測器中的一或多者可用於產生地圖，且所述地圖亦可為三維地圖。
視特定配置而定，系統晶片500可連接至其他功能區塊，例如更多記憶體及/或處理器(包括系統晶片)。系統晶片500至500i中的每一者亦可連接至不同類型的感測器以及不同數目的感測器。在多個系統晶片連接至多個感測器時，可將足夠的處理能力專用於特定應用程式，及/或可為感測器以及處理器在硬體層面上達成處理及/或感測的冗餘性。
會參照圖7更詳細地闡述硬體模組性。
圖5B是根據本發明實施例所繪示的用於控制車輛的系統晶片的方塊圖。參照圖5B，其示出圖5A所示的系統晶片500。儘管各種系統晶片可具有不同的配置，但系統晶片500可包括一 或多個處理器520。處理器520可具有在其上運行的軟體，且所述軟體中的某些軟體可為安全軟體525，以使智慧車100保持安全及可靠地運作。安全軟體525可監測其他軟體，包括超管理器530。 超管理器530可創建各種容器，例如，儀錶板使用者介面容器532、高級駕駛員輔助系統容器534、資訊娛樂容器536、及即時資料庫管理系統(real-time database management system，RTDBMS)538。
即時資料庫管理系統538可例如類似於線控驅動與資料中樞334，且可能夠藉由資料庫管理系統540連接至雲端系統595。因此，由即時資料庫管理系統538管理的資料中的至少某些資料可儲存於雲端系統595中。即時資料庫管理系統538可經由使用支援例如藍芽、WiFi及/或蜂巢式通訊的適當裝置連接至雲端系統595。
該些容器可經由匯流排a)連接至圖5A所示感測器(例如全球定位系統508、慣性量測單元510、雷射雷達512、聲納514、及雷達516)中的某些感測器。匯流排a)亦可將容器連接至其他系統及功能，例如硬體裝置580。硬體裝置580可例如包括高級駕駛員輔助系統共處理器581、電池管理系統583、V2X通訊單元585、以及藉由通訊電路587及589支援例如藍芽、WiFi、及蜂巢式通訊的無線功能。
系統晶片500亦可包括即時共處理器550，即時共處理器550可主要用於智慧車100的安全考量以及智慧車100的線控驅動 (DBW)功能。共處理器550可使用即時作業系統(real-time operating system，RTOS)560，即時作業系統560具有即時資料庫管理系統代理伺服器(RTDMS proxy)562及線控驅動功能564。 共處理器550亦可具有支援各種輸入/輸出標準(例如USB、PCI、GPIO、I2C、SPI等)的硬體及軟體。共處理器550可使用該些輸入/輸出標準中的一者來連接至可存在於智慧車100中的傳統汽車組構(legacy automotive fabric)590。
視架構及技術而定，每一處理器均可具有其自身的超管理器，或者多個處理器可存在一個超管理器。因此，實施例可針對所述多個系統晶片500至500i具有一個超管理器。
若存在多個超管理器，則一個超管理器可能夠偵測軟體故障或容器故障，例如軟體驅動程式的故障。然後，偵測到故障的超管理器可能夠觸發在位於不同處理器上的不同超管理器下運行的類似軟體驅動程式的執行。此可提供軟體冗餘性。類似地，主超管理器(prime hypervisor)可能夠確定例如智慧車100中各種超管理器的狀態。在偵測到例如軟體驅動程式的故障後，主超管理器可觸發另一超管理器來執行類似軟體驅動程式以提供持續性。
因此，可在智慧車100中使用的本發明架構可至少部分地支援傳統汽車組構以及用於控制智慧車100的現代汽車組構(modern automotive fabric)兩者。傳統汽車組構包括由汽車工程師協會(SAE)首先開發的控制器區域網路(controller area network，CAN)，其已廣泛用於汽車中、對於更高級用途具有限制性。
會參照圖8更詳細地闡述軟體模組性。
圖6是根據本發明實施例所繪示的與車輛整合於一起的售後裝置的實例的方塊圖。參照圖6，其示出具有汽車組構(Automotive Fabric)610的車輛600。儘管車輛600可具有某種駕駛員輔助功能，但其並不具有參照圖1A至圖5所述智慧車100的整合程度。例如車輛600等的車輛可仍能夠獲取智慧車100的智慧車功能中的某些功能。此可例如利用售後(after-market)智慧控制器裝置620來達成。
智慧控制器裝置620可例如藉由隨車診斷系統(On-Board Diagnostic，OBD)埠而附裝至汽車組構610。儘管此可為方便附裝至汽車組構610的位置，但智慧控制器裝置620亦可視需要在其他點處附裝至汽車組構610。
在實施例中，智慧控制器裝置620可處於監測模式，在所述監測模式中，智慧控制器裝置620被動地監測車輛600的效能以確定正常工作狀況，進而有效地「校準」各種感測器及致動器。儘管並不直接影響感測器或致動器的效能，但智慧控制器裝置620可學習使感測器輸出與車輛600的效能相關。在可由智慧控制器裝置620用訊號通知或者由車輛600的機修工或所有者確定的某一時間量之後，智慧控制器裝置620可被配置成進入主動模式中，在所述主動模式中，智慧控制器裝置620將主動地控制 車輛600的一或多個功能或為車輛600的駕駛員提供輔助。
當處於主動模式時，智慧控制器裝置620可在其他點處連接至汽車組構610，以在隨車診斷系統埠沒有提供對致動器及/或感測器的充足存取時可對各種致動器進行控制。智慧控制器裝置620亦可連接至可選感測器630，以得到較可從車輛600的所獲得的資訊還多的資訊。
圖7是根據本發明實施例所繪示的用於車輛的示例性模組化硬體系統的圖式。參照圖7，其示出模組化硬體系統的實例，所述模組化硬體系統具有母板700，母板700具有基礎子板(base daughter board)702、以及多個子板704、706、708、710、及712。 在一些實施例中，母板700可具有處理及/或邏輯電路系統，而在其他實施例中，母板700可僅為用於使資料在各子板之間流動的「管道」。母板700可包括多個插槽，以用於接納基礎子板702以及子板704、706、708、710、及712。儘管圖中未示出，但所述子板中的一或多者亦可具有用於接納其他子板的插槽。所述子板可具有不同尺寸。
母板700上或子板上的各種插槽可具有共同介面，或者不同的插槽可具有可針對特定功能最佳化的不同介面。舉例而言，可存在具有不同數目的接腳(pin)及/或接腳輸出(pinout)的介面，以為訊號達成不同的速度且為資料匯流排及位址匯流排達成不同的寬度。一個介面可支援一種類型的串列匯流排或一種類型的並列匯流排。
因此，模組化硬體可由基礎子板702增長而成，基礎子板702可例如支援等級0自動化且在添加更多子板的條件下支援更高自動化等級。用於更高自動化等級的額外感測器(例如，照相機、雷達、雷射雷達、聲納等)可藉由例如將資料提供至特定子板而整合至車輛中。在將更多感測器添加至車輛時，可將額外感測器介面子板添加至母板700。
基礎子模組702及子模組704至712上亦可具有處理器。 前面針對處理器、記憶體、通訊等所述的特定架構可對於不同的實施方案而不同，其中一個子板可專用於特定類型的功能，或者同一子板上可具有各種功能。
因此，所述的模組化硬體架構可能夠視需要增長，並且視需要改變架構的類型。舉例而言，若原始母板700因子板使其過載有太多資訊而負荷過高，則可用能夠支援更高資料頻寬、資料處理及/或記憶體定址能力的已更新母板700’替換原始母板700，同時仍為子板提供相同的介面插槽，使得目前子模組不需要替換。已更新母板700’亦可具有例如與原始母板700向後相容的插槽、以及具有較新介面的插槽，以同時支援具有較新介面的子板與具有較舊介面的子板。
因此，可看出，可遞增式地增加/改良或者可隨時間替換母板700及子板。亦可注意，其他實施例可使基礎模組702作為母板700的一部分及/或可容置不同數目的子模組。
圖8是根據本發明實施例所繪示的用於車輛的示例性模 組化軟體系統的圖式。參照圖8，其示出示例性軟體架構800，軟體架構800包括感知模組802、分割/融合管理器810、世界模型即時資料庫(RTDB)820、路徑規劃器830、路線規劃器840、致動管理器(Actuation manager)850、及網際網路協定/控制器區域網路(internet protocol/controller area network，IP/CAN)閘道器860。 亦示出軟體模組介面870、872、874、876、878、880、及882。
各種軟體模組介面870至882可使得能夠對軟體系統進行模組化設計，其中一個模組可獨立於另一模組被相對地進行設計。因此，針對一個模組的設計進步可在對其他模組具有最小影響的條件下達成。在兩個模組之間的介面可能需要改變時，可不需要影響到其餘模組。另外，模組化系統可能夠視需要進行按比例縮放。舉例而言，可視需要添加感知模組802，以處置來自各種感測器的增加量的感測器資訊。
一般而言，各種感測器均可將感測器資訊提供至分割/融合管理器810。分割/融合管理器810可分割所接收資料以初始化物體分類，並且可提供關於來自各種感測器的資訊的資料融合資訊。然後，經分割資料可被提供至感知模組802以進行進一步分類，且感知模組802可使用來自分割/融合管理器810的資料融合資訊來產生連貫的(coherent)世界模型。所述世界模型可例如包含車輛的當前狀態、其他車輛的當前位置及將來位置、靜態障礙物、以及道路的地點。感知模組802可例如使用包括機率技術在內的各種技術來產生該些估測。感知模組802的輸出可被傳送至 世界模型即時資料庫820。世界模型即時資料庫820中的資料可被傳送至分割/融合管理器810，以使得分割/融合管理器810能夠例如提供更準確的初始分割。類似地，分割/融合管理器810可為儲存於世界模型即時資料庫820中的物件提供概述資料。
世界模型即時資料庫820中的資料可被提供至路徑規劃器830，以基於用於所期望路徑的各種即時資料來產生最佳路徑。 路徑規劃器830可與路線規劃器840一起工作，其中所述路線規劃器可基於對道路堵塞、速度限制、以及作出特殊操縱(例如車道變換或U形轉彎)所需的標稱時間(nominal time)的瞭解來計算整個道路網路中到達下一檢查點(checkpoint)的最快速路線。 所述路線可為藉由對在道路網路內計算出的價值函數執行梯度下降(gradient descent)而產生的策略。路徑規劃器830可使用來自路線規劃器840的輸出來確定路線的最佳執行，並提供使車輛適當地移動來進行下一動作的命令。舉例而言，若即將進行右轉彎，則路徑規劃器830可提供使車輛移動至右側車道、使車輛在其到達轉彎處時減速、進行轉彎且然後加速至恰當速度以到達下一目的地點的命令。所述命令可被提供至致動管理器850，以經由網際網路協定/控制器區域網路閘道器860向轉向機構、制動機構及油門機構提供使車輛適當地移動的命令。視情況，可對傳動機構給出應換檔以前進、後退、或者自較高檔位換檔至較低檔位的命令。
舉例而言，路徑規劃可包括作出例如是否超過正擋住道路的靜止車的決策。此決策可取決於欲行駛的路線的下一部分、 車的能力(例如，轉彎半徑、車輛的尺寸、加速度等)、以及車周圍的環境的行為模型。所述環境可包含物體特性，例如動態物體(例如步行者、自行車騎乘者、車等)的地點、與車的距離、速度及運動方向、以及對動態物體在特定時間可處於何處的推測。 各種實施例亦可對動態物體的軌跡作出估測。物體的數目及特性的數目可取決於車的可用處理能力。一般而言，為了確定車輛的下一動作的對各種資訊所進行的處理可被稱為「運動規劃」。如前所述，運動規劃可被打包(parcel)成各種軟體模組，其中所述模組可獨立於彼此相對地執行。亦可按比例放大或按比例縮小所述軟體模組，以適應所需要的處理能力。
因此，自主車輛可藉由感測車輛周圍的環境、分析所感測資料且然後確定適當回應來運作。本發明的各種實施例可具有不同的軟體(software，SW)堆疊來執行該些功能。舉例而言，一個實施例可使路徑規劃模組與路線規劃模組作為單個模組，而其他實施例可使其保持為兩個單獨的模組。另外，所述的模組化架構亦可使得能夠視需要使用不同的應用程式。舉例而言，路線規劃器可使用諸多不同路線規劃應用程式中的一者、或更適當的感知模組等。具有模組性及已發佈介面可使得各方能夠將特定軟體模組最佳化。
感知模組802及分割/融合管理器810可自多個感測器接收關於同一物體的資料，使得一個物體可被辨識多次。物體的各個例項將需要被作為單個物體來辨識。除此之外，例如一群人的 「物體」可分開且合併。在此種情形中，將需要對物體的每一部分進行辨識及追蹤。
圖9是說明根據本發明實施例所繪示的行動感測器平台的圖。參照圖9，會看到圖900，其繪示了車輛即感測器(vehicle as a sensor，VAAS)902與車輛周圍的環境904的結合，其中融合分析906提供輸出，所述輸出可影響車輛的駕駛員及/或乘客、以及其他車輛、其他車輛中的駕駛員/乘客、及/或步行者。環境904可至少如在前面各段落及各圖中所述。因此，可藉由在當今的車輛中並不存在的新的額外感測器來補充車輛即感測器902中的當前車輛感測器，所述新的額外感測器可在車輛被購買之後添加至車輛。所述額外車輛感測器可例如被配置成藉由包含一系列完整的生物特徵辨識偵測(包括對面部、虹膜、指紋、語音等的識別)來對駕駛員/乘客進行生物特徵辨識量測。
環境904可包括車輛內部的屬於駕駛員/乘客的所有裝置、以及來自駕駛員/乘客的智慧家庭的那些感測器、駕駛員/乘客的各種可佩戴裝置(智慧腕帶等)、或為智慧電話一部分的感測器、其他行動裝置等。因此，車輛可能夠自動地使資訊同步化，且在功能上與使用者所核准的任何裝置(例如但不限於一或多個智慧電話、個人電腦、可佩戴裝置等)互動。環境亦可包括與駕駛員/乘客有關的資料(日程表、聯絡人清單等)，或亦可包括來自如天氣或交通等服務的外部資料，等等。
車輛即感測器902可產生資料，且所述資料可與來自各 種感測器的關於環境的資料組合。然後，該些資料可視需要經歷由例如融合模組906進行的感測器分析融合，以為駕駛員/乘客提供各種輔助。因此，車輛即感測器902可為能夠對駕駛員/乘客提供連續監測的連續健康監測系統(位於座椅、方向盤、電話、智慧家庭中的感測器)的一部分。
用於融合的感測器可例如包括心電圖(electrocardiograph，ECG)檢查、生物阻抗(bioimpedance)(體脂肪)、呼吸光譜術(breath spectrometry)(酮病)、照相機(心率變異性(Heart Rate Variability，HRV)、情緒、緊張狀態)、空氣品質(污染、隧道)、語音分析(乘用量、乘用者的情緒)、乘用者偵測系統(囊袋(bladder)+壓力)、安全帶(呼吸率)、頭枕(腦電圖(electroencephalograph，EEG))等。藉由使用該些及其他感測器資訊，車輛即感測器902可能夠偵測急性事件(例如，心律不整、癲癇)，並採取適當動作(例如呼叫緊急呼叫號碼(在美國為911))或進入自主模式(並將駕駛員/乘坐者送至最近的醫院)。 然後，可使連續生物特徵辨識資料可供使用安全方案的緊急醫療技術人員、護士、及/或醫生來利用，以不容許將資訊提供至未被授權的人/裝置。
連續健康監測服務可用作具有任何健康或保健相關目標(例如，減重、心臟健康、糖尿病、高血壓、矯形、姿勢改良)的健康改良計劃的一部分，且可使用車內感測器(例如心電圖、生物阻抗、影像或視訊(膚色、心率)、心率監測器、溫度感測器、 血氧監測器、血壓監測器、呼吸監測器、加速計、用於量測體重的座椅內囊袋、及/或由駕駛員或乘客佩戴的可佩戴感測器(例如手錶中的感測器))的任何組合。車內監測器可用於獨立地或作為隨身監測器(例如可佩戴感測器)、基於家庭的監測器(例如體重計、血壓裝置、心臟監測器)或基於門診的監測器(例如心電圖、成像裝備)的系統的一部分來引導使用者達成健康目標。可藉由車輛即感測器902的功能(例如，音樂選擇、照明、路線、地點、基於情緒的社會互動(建議呼叫/訪問朋友、妻子、家人)、以及諸多可用的使用情形)來輔助朝健康目標進展或立即改良健康狀態(例如降低血壓、降低心率、減輕緊張狀態、提高血氧含量)。
車輛即感測器902亦可使用來自車輛或環境的情境資訊(速度、轉向、無線電、窗戶、所選擇的路線選項、所選擇的車模式、乘用量、外界狀況)來例如將車設定及導航路線最佳化。 將路線最佳化可最小化環境影響的過敏反應。車輛即感測器902可使用各種刺激/放鬆項目來達成情緒調節，且此可為自動及動態的車輛個性化。舉例而言，此可包括播放適當音樂、釋放香氣、消除來自外界的刺激性噪音等。其中的某些可使用可自各種感測器以及其他來源(例如屬於駕駛員/乘客的智慧電話上的資訊(包括電子郵件、語音郵件等))搜集的關於緊張程度、情緒、地點、工作及家庭互動的資訊。
車輛即感測器902中的設定可被調整成與駕駛員相匹配且亦提供次要用途。設定可包括照明、路線、音樂、溫度、窗戶 (調整亮度的色調)、香氣療法、座椅設定等，以使駕駛員/乘客更舒適。
對使用者(駕駛員/乘客)進行鑑認可例如涉及藉由安全方案來連接至健康可佩戴裝置或行動裝置。因此，對車輛即感測器902的能力的存取可被限於經授權的人。另外，此可進行家長式控制(parental control)於未成年人或可能並不被信任為可以使用車輛即感測器902的全部能力的其他人。控制權可被賦予，車輛的多個能力中的子集或更多的能力可被賦予給不同的人。
然後，車輛即感測器902可藉由自健康目標及其他感測器(車輛即感測器及環境感測器)俘獲資訊以引導使用者經由車輛作出營養性的選擇，而可成為各種生活方式選擇的樞紐。舉例而言，當在適合於進餐或購物的時間靠近餐館或食品雜貨店時，車輛即感測器902可作出關於餐館或食品雜貨店的推薦。購物情形可能會在使用者例如輸入欲購買的食品雜貨便條時或在自智慧冰箱採集到資料時出現。若使用者搜尋或記下食譜，則車輛即感測器902可作出食材推薦。
車輛即感測器902亦可基於使用者的已知歷史/興趣而作出關於身體活動的推薦。藉由對各種感測器資訊進行分析，車輛亦可偵測暈車病，並藉由打開窗戶、避免顛簸、避免突然轉向等以使乘坐較少引發暈車。
所有所採集的資訊可用於為車輛製造商及車經銷商提供車配置程式(configurator)，所述車配置程式可基於購買車輛的駕 駛員/乘客的健康概況。可在購買車輛時，可被提供或被推薦的可選套件之一為現場健康檢查(spot health checking)。
因此，除其他功能以外，車輛平台亦可整體充當車輛效能「黑盒子」及乘用者健康「黑盒子」，以不斷地俘獲、累積及保持車輛效能以及多參數乘用者健康及/或生物特徵辨識(包括但不限於面部、虹膜、指紋、語音等)資料連同任何對應的車輛內部資料及車輛外部環境資料，進而使得系統可按期望「倒帶」以分析此種所俘獲、累積及保持的資料。儘管可能已提及一些特定項目，但本發明的實施例無需受那些項目限制。舉例而言，車輛即感測器902可針對一個人或多個人來加以配置。
因此，自對本發明各種實施例中的一些實施例的說明可看出，車輛即感測器902可感測包括車輛內部及外部的實物以及關於駕駛員及/或乘客的資訊在內的環境。然後，車輛即感測器902可融合並分析來自各種感測器的所感測資訊，以將環境資訊以同級間通訊方式提供至其他車輛、基礎建設、裝置等並且自那些車輛、基礎建設、及裝置接收資訊。
藉由將各種資訊自一個車輛傳送至另一車輛，第一車輛可能夠利用第二車輛中的感測器，其中第一車輛不具有此種感測器或不能使用其感測器。舉例而言，如前面所解釋，接近彎道的第一車輛可自已圍繞彎道行駛的第二車輛的感測器接收環境資訊。因此，只要第一車輛可與其他車輛進行通訊且可處理來自其他車輛的資訊，第一車輛便可有效地具有由與之進行通訊的其他 車輛升級而成的能力。
此外，當第一車可能不能夠直接與第二車進行通訊時，可使用居中的車(in-between cars)來中繼適當資訊。或者，第一車可經由基礎建設裝備(例如，為道路基礎建設的一部分的中繼裝備)與第二車進行通訊，以使得通訊能夠圍繞著彎道、蜂巢式基礎建設、可對公眾開放的私人裝備等來進行。
另外，在有能力時，將資訊自第一車中繼至第二車的第三車或基礎建設裝備可進一步更新及/或補充其正中繼的資料。經更新資料/補充資料可為在所中繼資料中不可用或不存在的額外相關資料。舉例而言，所述額外資料可來自位於第三車中且在第一車中並不存在的感測器，或者所述資訊可來自位於山頂上的基礎建設裝備中且可「看到」(感測到)第一車及第二車兩者的整個環境的感測器。
圖10是根據本發明實施例所繪示的智慧車輛的一部分的高階方塊圖。參照圖10，其示出以上所述的智慧車100的示例性控制系統1000，以提供簡單概述。控制系統1000可包括控制模組1010、通訊模組1012、感測器模組1014、及資訊娛樂模組1016。
控制模組1010可例如提供對資料的處理，以為各種功能產生命令及狀態。舉例而言，控制模組1010可包括控制平台102的至少某些功能，且可包括一或多個處理器。所述一或多個處理器可為以上所述的各種類型(例如，處理器區塊300、高級駕駛員輔助系統共處理器310、581、系統晶片430、500、處理器520、 即時共處理器550等)中的任一者。
通訊模組1012可提供將資料自例如控制模組101傳輸至其他電子裝置(包括傳輸至其他車輛)的功能。通訊模組1012可提供自例如其他電子裝置(包括自其他車輛)接收資料以及將所接收資料傳送至例如控制模組101的功能。各種實施例可達成使通訊模組1012將欲傳輸的資料儲存於記憶體(例如，記憶體區塊432)中。類似地，通訊模組1012可將自其他電子裝置接收的資料儲存於記憶體區塊432中。所述記憶體可為能夠由各種模組存取的全域記憶體，或可為供一個模組使用的局域記憶體。
感測器模組1014可包括與例如感測器222、442、630類似的感測器。資訊娛樂模組1016可具有與使用者體驗子系統106、230、及資訊娛樂平台332類似的功能。
一般而言，控制模組1010可自感測器模組1014接收感測器資訊，對感測器資訊執行分析，並基於所述分析來確定適當動作。舉例而言，若分析表明智慧車100在保持目前軌跡的情況下會處於與另一物體碰撞的航向上，則控制模組1010可向各種機構發送適當命令(制動、加速、轉向、換檔(若需要))，以避免碰撞。
舉例而言，對感測器資訊的分析可例如包括藉由對來自不同感測器的各種輸入使用例如資料融合，而依據感測器資訊來確定並識別智慧車100周圍的環境中的物體。自環境中的其他物體(例如，車、基體結構(substructure)等)接收的感測器資訊 亦可被進行資料融合。類似地，可將包括例如感測器資訊、所分析資料、所確定回應等在內的資料中的任一者傳輸至環境中的其他物體。
各種模組可使用一種形式的置信度指示符(confidence indicator)來判斷是否繼續處理。舉例而言，分割/融合管理器810可需要存在某一置信度水準之後才對物體進行辨識。可使用各種已知的技術來確定置信度水準，其中物體是在辨識過程得到高於預定臨限值的置信度水準時被辨識出。所述預定臨限值可根據環境、道路類型、道路狀況、交通擁堵、天氣等而改變。某些技術可例如是依賴於匹配、學習的物體識別演算法，或者是使用基於外觀或基於特徵的技術的圖型識別演算法，其中置信度水準是基於物體被匹配的某一百分比。
通訊模組1012可提供通訊功能，以使得智慧車100能夠與其他車輛及與各種物體(例如基礎建設、智慧家電、智慧家庭、個人裝置等)進行同級間通訊。同級間功能可例如是由控制模組1010來引導進行。通訊模組1012可能夠在無人類干預的條件下與其他物體進行通訊。此可例如在智慧車100正在無任何人類幫助或在智慧車100中沒有人的條件下行駛時進行。然而，此種功能亦可用於對人類駕駛員進行輔助。此外，此種功能可用於將資訊娛樂內容(資訊內容及/或娛樂內容)提供至另一電子物體。類似地，智慧車100可自其他電子物體(無線裝置及/或車)接收資訊娛樂內容。
如此一來，通訊模組1012亦可將資訊娛樂內容提供至並未連接成與智慧車100進行同級間通訊的另一電子物體(無線裝置或車)或自該另一電子物體接收資訊娛樂內容。
資訊娛樂模組1016可能夠存取資訊內容及/或娛樂內容。所述資訊內容可例如是新聞相關故事、紀錄片、及評論文章。 所述娛樂內容可例如是影片、電視節目、無線電節目、音樂、書籍(音訊及書面)等。所述資訊內容亦可包括例如感測器資訊、所分析資訊、環境資訊等各種資訊。所述資訊娛樂內容可儲存於智慧車100的各部分中的記憶體中。即使記憶體實體上並非是資訊娛樂模組1016的一部分，所述資訊娛樂內容亦可被闡述為儲存於資訊娛樂模組1016中。
如前面所述，資訊娛樂模組1016可自主地、在控制模組1010的某種程度的控制下、或根據智慧車100中的人的指引將適當資訊娛樂內容提供至智慧車100中的人。
如上所述，用於起始同級間通訊的一個實施例可為例如藉由偵測由一或多個候選電子物體中的每一者傳輸的訊號來探索所述候選電子物體。然後，智慧車100可自所探索到的一或多個候選電子物體選擇所述一或多個候選電子物體中的至少一者作為至少一個目標物體來進行通訊，並以同級間通訊方式無線連接至所述目標物體。
對目標物體的選擇可例如基於以下中的至少一者來加以確定：與第一車輛的距離、來自候選電子物體的接收訊號的訊雜 比、來自候選電子物體的接收訊號的位元錯誤率、以及候選電子物體的類型。
參照圖10所述的各種模組及功能僅是對簡化方塊圖的一個示例性說明。如熟習此項技術者可瞭解，存在用於將不同功能分組成多個模組的諸多示例性說明。另外，所述的各種模組可具有與其相關聯的軟體模組。
應理解，用於車輛的硬體架構及軟體架構兩者使得能夠至少對車輛中提供汽車工程師協會駕駛等級0至5中的任一者的部分進行模組化及可按比例縮放設計。
因此，可看出，本發明是有關於一種因應於其環境來幫助引導自身及/或其他車輛進行運動的車輛，而不論該些裝置中的任一者是依靠自身還是在人類控制下運作。人類控制可由車輛中的人進行或由人進行遠端控制。在某些情形中，遠端控制可由另一人造裝置進行。另外，智慧車100可具有能夠被派送來採集其他資訊的無人飛機(drone)。此可為在並不存在諸多其他資訊源(例如，其他智慧車)時的情形。然後，無人飛機可在前方飛行以提供可能處於智慧車100的感測器的範圍之外的資訊。無人飛機亦可提供智慧車100無法得到的風景的視野。
因此，當智慧車輛使用無人飛機時，所述無人飛機可在空中、在水上或在水中、在陸地上或在智慧車所處於的陸地或表面上、或者在智慧車100所處於的地面或表面下方行進。
車輛泛指人造物體，例如，基於陸地的車輛、無人飛機、 機器人、飛機、基於水域的車輛(例如船隻、潛水艇、水下勘探車輛等)、及地球外車輛(太空船、各種勘探車輛，例如，火星探測器(Mars Rover))。
儘管已針對本發明的功能性用途闡述了各種實施例，但應理解，各種實施例的資料中心能力(data center capability)使得能夠實施各種實施例。資料中心能力是指收集資料、分析資料、對相關資料執行資料融合、並利用所分析資料/融合資料確定欲採取的動作的能力。另外，本發明的資料中心能力亦使得能夠直接地與其他裝置/平台或經由雲端平台與其他裝置/平台共享所收集資料、所分析資料、融合資料、及所確定動作中的任一者。
本發明的各種實施例可被寫成電腦程式，且可使用非暫時性電腦可讀取記錄媒體在執行所述程式的通用數位電腦中實施。
非暫時性電腦可讀取記錄媒體可例如包括磁性儲存媒體(例如，唯讀記憶體(Read Only Memory，ROM)、軟碟、硬碟等)、光學記錄媒體(例如，光碟唯讀記憶體(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)或數位通用光碟(Digital Versatile Disk，DVD))等。
儘管已參照各圖闡述了本發明的各種實施例，然而，此項技術中的通常知識者將理解，可在不背離由以下申請專利範圍界定的本發明的精神及範圍的條件下在形式及細節上對本發明作出各種改變。因此，上述實施例及其所有態樣僅為實例而非是限 制性的。
100、101:智慧車
102:控制平台
104:自主性子系統
106:使用者體驗子系統
108:電氣化子系統
110:感測器
120:智慧家庭
130:個人裝置
135:基礎建設
140:雲端平台
142:賦能服務

Claims (33)

  1. 一種用於車輛的控制系統，包括：控制模組，被配置成：自所述車輛上的多個感測器接收感測器資訊；分析所述感測器資訊，以對由所述多個感測器偵測到的至少一個物體執行辨識過程，其中所述所辨識的至少一個物體用於產生環境地圖；以及基於所述所辨識的至少一個物體來確定回應；以及通訊模組，被配置成與電子裝置直接或間接地進行通訊，其中所述通訊是在無人類干預的條件下進行且包括所述所接收感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及/或所述所確定回應中的至少某些。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述多個感測器包括照相機、雷達、雷射雷達、及聲納中的一或多者。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述通訊是與以下中的一或多者進行：另一車輛、智慧家電、基礎建設、智慧家庭、及個人裝置。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述環境地圖是三維地圖。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述環境地圖的至少一部分是與另一車輛及基礎建設中的一或多者共享。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中在所述環 境地圖中，至少一種特性與所述至少一個物體相關聯。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的控制系統，其中所述至少一種特性包括以下中的至少一者：位置、距離、速度、運動方向、及所估測運動軌跡。
  8. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述控制系統被配置成提供以下中的一或多者：轉向控制、制動控制、加速控制、及前進檔或倒車檔選擇。
  9. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述所偵測的至少一個物體是在所述辨識過程得到高於預定臨限值的置信度水準時被辨識出。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的控制系統，其中所述預定臨限值能夠根據包括以下中的一或多者在內的環境而改變：道路類型、道路狀況、交通擁堵、及天氣。
  11. 如申請專利範圍第1項所述的控制系統，其中所述通訊是同級間通訊。
  12. 一種在車輛中使用控制系統的方法，包括：自所述車輛上的多個感測器接收感測器資訊；分析所述感測器資訊，以對由所述多個感測器偵測到的至少一個物體執行辨識過程，其中所述所辨識的至少一個物體用於產生環境地圖；基於所述所辨識的至少一個物體來確定所述車輛欲使用的回應；以及 直接或間接地與電子裝置進行以下內容中的一或多者的通訊：所述感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及所述所偵測物體，其中所述通訊是在無人類干預的條件下進行且包括所述所接收感測器資訊、所述所分析感測器資訊、及/或所述所確定回應中的至少某些。
  13. 如申請專利範圍第12項所述的方法，其中所述通訊是與以下中的一或多者進行：另一車輛、智慧家電、基礎建設、及個人裝置。
  14. 如申請專利範圍第12項所述的方法，其中所述回應是以下中的一或多者：調整轉向、制動、加速、以及選擇前進檔或倒車檔中的一者。
  15. 如申請專利範圍第12項所述的方法，其中所述所偵測的至少一個物體是在所述辨識過程得到高於預定臨限值的置信度水準時被辨識出。
  16. 如申請專利範圍第15項所述的方法，其中所述預定臨限值能夠根據包括以下中的一或多者在內的環境而改變：道路類型、道路狀況、交通擁堵、及天氣。
  17. 一種第一車輛，包括：通訊模組，被配置成與一或多個車輛執行同級間通訊，其中所述同級間通訊是在所述第一車輛中的人不進行干預的條件下進行；以及控制模組，被配置成自所述第一車輛上的多個感測器接收第 一感測器資訊並處理所述第一感測器資訊，以對由所述多個感測器偵測到的至少一個物體執行辨識過程，其中所述所辨識的至少一個物體用於產生環境地圖，且經處理的所述第一感測器資訊被傳送至所述一或多個車輛。
  18. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，包括資訊娛樂模組，所述資訊娛樂模組被配置成儲存第一資訊內容及第一娛樂內容中的一或兩者，且經由所述通訊模組將所述第一資訊內容及所述第一娛樂內容中的一或兩者提供至第二車輛，所述第二車輛是所述一或多個車輛中的一者。
  19. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述資訊娛樂模組被配置成自所述第二車輛接收第二資訊內容及第二娛樂內容中的一或兩者。
  20. 如申請專利範圍第19項所述的第一車輛，其中所述資訊娛樂模組被配置成儲存所述第二資訊內容及所述第二娛樂內容中的所述所接收的一或兩者。
  21. 如申請專利範圍第19項所述的第一車輛，其中所述資訊娛樂模組被配置成將所述第二資訊內容及所述第二娛樂內容中的一或兩者提供至所述第一車輛中的本地消費者。
  22. 如申請專利範圍第19項所述的第一車輛，其中所述資訊娛樂模組被配置成經由所述通訊模組將所述第二資訊內容及所述第二娛樂內容中的一或兩者提供至第三車輛，所述第三車輛是所述一或多個車輛中的一者。
  23. 如申請專利範圍第18項所述的第一車輛，其中所述資訊娛樂模組被配置成經由所述通訊模組藉由同級間通訊將所述第一資訊內容及所述第一娛樂內容中的一或兩者傳送至所述第二車輛。
  24. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述通訊模組被配置成與不為車輛的電子裝置進行同級間通訊。
  25. 如申請專利範圍第24項所述的第一車輛，其中所述電子裝置是基礎建設、智慧家電、智慧家庭、及個人裝置中的一者。
  26. 如申請專利範圍第24項所述的第一車輛，其中所述第一資訊內容及所述第一娛樂內容中的一或兩者經由所述通訊模組被傳送至第四車輛，所述第四車輛不為所述一或多個車輛中的一者。
  27. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成經由所述通訊模組向所述一或多個車輛中的一者傳送關於即將發生事件的指示，其中所述即將發生事件是至少基於所述第一感測器資訊。
  28. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成經由所述通訊模組自所述一或多個車輛中的一者接收環境資訊。
  29. 如申請專利範圍第28項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成對所述第一感測器資訊與所述所接收環境資訊執行資料融合。
  30. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成經由所述通訊模組自所述一或多個車輛中的一者接收第二感測器資訊。
  31. 如申請專利範圍第30項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成對所述第一感測器資訊與所述第二感測器資訊執行資料融合。
  32. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述控制模組被配置成經由所述通訊模組接收用於控制所述第一車輛的命令。
  33. 如申請專利範圍第17項所述的第一車輛，其中所述第一資訊內容包含給所述第一車輛的環境資訊。
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