KR102155072B1 - 차량 종방향 제어 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 종방향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 메인 센서, 상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 보조 센서, 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 결함 결정부 및 상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 결함 처리부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량 종방향 제어를 수행하는 과정에서 라이다 인지 모듈의 결함을 검출하고 다른 인지 모듈로 대체할 수 있다.
Description
본 발명은 차량 종방향 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 종방향 제어를 수행하는 과정에서 라이다 인지 모듈의 결함을 검출하고 다른 인지 모듈로 대체할 수 있는 차량 종방향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 기술은 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistant System)이라 부르며, 크게 인지, 판단 및 제어 분야로 구성될 수 있다. ADAS를 사람에게 적용시킬 경우 인지는 눈에, 판단은 뇌에, 제어는 혈관이나 근육 또는 신경계에 해당할 수 있다. 자율주행 기술은 자율화된 수준에 따라 크게 5단계로 정의될 수 있으며, 자율주행을 위해서 차량의 종방향 제어와 횡방향 제어를 자동으로 수행하는 기술이 필수적이다.
차량 종방향 제어를 수행하는데 있어서, 전방의 선행 차량이나 장애물을 인식하는 것은 매우 중요하다. ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템의 경우 선행차량의 상대거리와 상대속도 값을 이용해 종방향 제어를 수행할 수 있다. 이 때 인지 모듈에 결함이 발생하여 정상적인 데이터를 계측할 수 없게 되면 차량은 정상적으로 종방향 제어를 수행할 수 없게 되고, 이는 위험한 상황으로 이어질 수 있다. 따라서 인지 모듈의 결함을 검출하고 이를 다른 정상적인 인지 모듈로 대체하는 기술은 차량 안전 확보를 위하여 필수적으로 요구되고 있다.
본 발명의 일 실시예는 차량 종방향 제어를 수행하는 과정에서 라이다 인지 모듈의 결함을 검출하고 다른 인지 모듈로 대체함으로써 차량의 안전성을 확보할 수 있는 차량 종방향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 복수의 센서들에 의해 감지되는 선행 차량과의 상대성 비교를 통해 메인 센서의 결함 진단에 활용되는 에러값과 상관 계수를 산출할 수 있는 차량 종방향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 메인 센서의 결함이 검출된 경우 보조 센서로의 대체와 진단 신호 출력을 통해 차량 종방향 제어의 안전성을 확보할 수 있는 차량 종방향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 차량 종방향 제어 장치는 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 메인 센서, 상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 보조 센서, 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 결함 결정부 및 상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 결함 처리부를 포함한다.
상기 메인 및 보조 센서들은 선행 차량과의 상대성으로서 해당 선행 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 계측할 수 있다.
상기 결함 결정부는 상기 제1 선행 차량과의 상대성 및 적어도 3개의 연속된 결함 검출 주기에서의 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 기초로 상기 동일성 여부를 결정할 수 있다.
상기 결함 결정부는 상기 메인 및 보조 센서들에 의해 감지된 상대성으로부터 노이즈를 제거한 후 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 비교 분석을 통해 에러값과 상관 계수를 산출할 수 있다.
상기 결함 결정부는 상기 에러값과 상기 상관 계수를 기초로 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 상관성을 분석하여 상기 메인 센서의 결함 확률을 산출할 수 있다.
상기 결함 결정부는 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하는 검출 모듈, 상기 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하는 검증 모듈 및 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 진단 모듈을 포함할 수 있다.
상기 결함 처리부는 카메라 센서, 레이더(Radar) 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나를 상기 보조 센서로서 활성화할 수 있다.
상기 결함 처리부는 상기 보조 센서가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 활성화 준비 모듈 및 상기 활성화 리스트에 포함된 보조 센서 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서를 활성화하는 활성화 모듈을 포함할 수 있다.
상기 차량 종방향 제어 장치는 상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 고장 진단 신호 출력부를 더 포함할 수 있다.
상기 고장 진단 신호 출력부는 상기 메인 센서의 결함이 검출된 시점에서의 주행 상황 및 활성화된 상기 보조 센서의 종류에 따라 복수의 단계들로 정의된 진단상황을 기초로 상기 고장 진단 신호를 출력할 수 있다.
실시예들 중에서, 차량 종방향 제어 방법은 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계, 상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계, 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 단계, 상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 단계 및 상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 단계를 포함한다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 제어 장치 및 방법은 복수의 센서들에 의해 감지되는 선행 차량과의 상대성 비교를 통해 메인 센서의 결함 진단에 활용되는 에러값과 상관 계수를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 제어 장치 및 방법은 메인 센서의 결함이 검출된 경우 보조 센서로의 대체와 진단 신호 출력을 통해 차량 종방향 제어의 안전성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 차량 종방향 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 인지 모듈 고장 검출 아키텍처를 설명하는 예시도이다.
도 2는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 차량 종방향 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 인지 모듈 고장 검출 아키텍처를 설명하는 예시도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 종방향 제어 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(130), 사용자 입출력부(150) 및 네트워크 입출력부(170)를 포함할 수 있다.
차량 종방향 제어 장치(100)는 차량의 종방향 제어를 위해 전방의 선행 차량을 인지할 수 있는 인지 모듈의 결함을 사전에 검출하고 이를 다른 정상적인 인지 모듈로 대체함으로써 안전한 종방향 제어를 수행할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있다. 여기에서, 인지 모듈은 센서를 통해 수집된 정보를 기초로 선행 차량을 인지할 수 있는 기능 모듈에 해당하고, 기본적으로 신호 수집, 신호 처리 및 데이터 송수신 부분으로 구분할 수 있다. 차량 종방향 제어 장치(100)는 차량 내부에 포함되어 차량 시스템으로서 구현될 수 있고, 사용자 단말 등의 외부 시스템과 블루투스, WiFi 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 외부 시스템과 데이터를 주고받을 수 있다.
일 실시예에서, 차량 종방향 제어 장치(100)는 인지 모듈의 결함을 사전에 검출하고 정상적인 다른 인지 모듈로 대체하는 기능을 고장 모니터링 기술로서 모듈화하여 구현할 수 있고, 고장 모니터링을 통해 인지 모듈의 검출되면 검출 시점의 주행 상황이나 대체된 인지 모듈에 따라 고장 진단 신호를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 차량 종방향 제어 장치(100)는 종방향 제어기 및 횡방향 제어기로 구성된 상위 제어 시스템과 스티어링 제어(Steering Control), 액셀 제어(Accel Control) 및 브레이크 제어(Brake Control)를 수행하는 하위 제어 시스템을 포함하여 구현될 수 있다. 차량 종방향 제어 장치(100)는 상위 제어 시스템을 통해 차량 종/횡방향에 필요한 값을 계산하고, 최종적으로 하위 제어 시스템을 통해 차량의 조향 및 가감속을 수행할 수 있다.
차량 종방향 제어 장치(100)는 데이터베이스(도 1에 미도시함)를 포함하여 구현될 수 있고, 데이터베이스와 별도로 구현될 수 있다. 데이터베이스와 별도로 구현된 경우 차량 종방향 제어 장치(100)는 데이터베이스와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 데이터베이스는 차량 종방향 제어 장치(100)가 인지 모듈의 결함을 검출하고 정상 인지 모듈로의 대체를 수행하기 위해서 사용하는 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 데이터베이스는 다양한 인지 모듈로부터 수신한 복수의 센싱 신호들, 노이즈 제거를 위한 필터들, 사용자에게 제공되는 고장 진단 신호에 관한 정보들을 저장할 수 있다.
프로세서(110)는 인지 모듈의 결함을 검출하고 정상 인지 모듈로의 대체 및 사용자 경고 출력을 위한 각 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(130)를 관리할 수 있으며, 메모리(130)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(110)는 차량 종방향 제어 장치(100)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(130), 사용자 입출력부(150) 및 네트워크 입출력부(170)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 차량 종방향 제어 장치(100)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.
메모리(130)는 SSD(Solid State Disk) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 차량 종방향 제어 장치(100)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.
사용자 입출력부(150)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(150)는 터치 패드, 터치 스크린, 화상 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(150)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 차량 종방향 제어 장치(100)는 서버로서 수행될 수 있다.
네트워크 입출력부(170)은 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량 종방향 제어 장치(100)는 메인 센서(210), 보조 센서(220), 결함 결정부(230), 결함 처리부(240), 고장 진단 신호 출력부(250) 및 제어부(260)를 포함할 수 있다.
메인 센서(210)는 제1 선행 차량과의 상대성을 감지할 수 있다. 여기에서, 메인 센서(210)는 선행 차량을 인지할 수 있는 인지 모듈에 해당할 수 있고, 예를 들어, 라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging) 센서에 해당할 수 있다. 라이다 센서는 고출력의 펄스레이저를 이용하여 물체에 반사되어 돌아오는 레이저 빔의 시간을 측정하여 거리정보를 획득할 수 있는 센서에 해당할 수 있다. 제1 선행 차량은 선행하는 차량들 중에서 종방향 제어에 가장 큰 영향을 미치는 차량으로서 동일한 차로에서 주행 중인 최근접 차량에 해당할 수 있다. 선행 차량과의 상대성은 현재 주행중인 차량을 기준으로 특정 선행 차량과의 상대적 관계를 표현하는 개념에 해당할 수 있고, 예를 들어, 주행 공간 상에서의 상대적 위치, 속도, 방향 및 이들의 조합을 통해 정의될 수 있다.
보조 센서(220)는 메인 센서(210)의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지할 수 있다. 결함 검출 주기는 메인 센서(210)의 결함을 검출하기 위한 보조 센서(220)의 센싱 주기에 해당할 수 있다. 보조 센서(220)는 차량 전방 영역에 대한 센싱을 수행할 수 있고, 따라서 차량 전방에서 주행하는 적어도 하나의 제2 선행 차량을 감지할 수 있다. 제2 선행 차량은 선행하는 차량으로서 종방향 제어에 영향을 미치는 차량에 해당할 수 있고, 제1 선행 차량을 포함하는 복수의 선행 차량들에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 메인 및 보조 센서들(210, 220)은 선행 차량과의 상대성으로서 해당 선행 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 계측할 수 있다. 예를 들어, 메인 센서(210)는 라이다 센서를 통해 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 계측할 수 있고, 보조 센서(220)는 라이다 센서 이외의 다른 센서를 통해 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 계측할 수 있다. 차량 종방향 제어 장치(100)는 메인 센서(210)와 보조 센서(220)를 구분하여 사전에 설정할 수 있고, 주행 조건이나 상황에 따라 메인 센서(210)와 보조 센서(220)의 역할을 변경할 수 있도록 구현될 수 있다.
결함 결정부(230)는 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 메인 센서(210) 또는 보조 센서(220) 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정할 수 있다. 보조 센서(220)는 차량의 전방 영역에 대한 센싱 신호를 일정한 주기에 따라 수집할 수 있고, 따라서 차량의 전방 영역에서 주행하고 있는 적어도 하나의 선행 차량이 보조 센서(220)에 의해 동시에 검출될 수 있다. 결함 결정부(230)는 동일한 선행 차량을 기준으로 메인 센서(210)와 보조 센서(220)를 통해 계측되는 상대성에 대한 비교 분석을 수행하기 위한 전제 조건으로서 보조 센서(220)를 통해 검출되는 복수의 제2 선행 차량들 중에서 제1 선행 차량을 검출할 수 있다. 결함 결정부(230)는 동일한 선행 차량에 대한 메인 센서(210)와 보조 센서(220)의 계측 값을 기초로 메인 센서(210)의 결합 여부를 검출할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 결정부(230)는 제1 선행 차량과의 상대성 및 적어도 3개의 연속된 결함 검출 주기에서의 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 기초로 동일성 여부를 결정할 수 있다. 결함 결정부(230)는 메인 센서(210)를 통해 수집한 제1 선행 차량과의 상대성 정보와 보조 센서(220)를 통해 수집한 제2 선행 차량과의 상대성 정보를 비교 분석할 수 있으며, 보조 센서(220)를 통한 상대성 정보의 수집은 적어도 3개의 연속된 결함 검출 주기에서 연속하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 현재 시점이 1시이고, 결함 검출 주기가 3분인 경우 결함 결정부(230)는 보조 센서(220)를 통해 12시 51분, 54분 및 57분에 각각 수집한 상대성 정보들에 기초하여 제1 선행 차량에 관한 동일성을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 결정부(230)는 메인 및 보조 센서들에 의해 감지된 상대성으로부터 노이즈를 제거한 후 메인 센서(210)와 보조 센서(220) 간의 비교 분석을 통해 에러값과 상관 계수를 산출할 수 있다. 예를 들어, 결함 결정부(230)는 상대성 정보로서 수집된 상대 거리와 상대 속도를 칼만 필터(Kalman Filter)를 통해 정제할 수 있다. 칼만 필터는 과거의 정보와 새로운 측정값을 사용하여 측정값에 포함된 잡음(noise)을 제거시켜 추정(estimate)하는데 사용하는 알고리즘에 해당할 수 있다. 결함 결정부(230)는 보조 센서(220)가 복수인 경우 메인 센서(210)와 복수의 보조 센서(220)들 각각의 비교를 통해 에러값과 상관 계수를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 결정부(230)는 에러값과 상관 계수를 기초로 메인 센서(210)와 보조 센서(220) 간의 상관성을 분석하여 메인 센서(210)의 결함 확률을 산출할 수 있다. 예를 들어, 결함 결정부(230)는 메인 센서(210)의 결함 확률을 산출하기 위하여 소프트맥스(Softmax) 함수를 사용할 수 있다. 소프트 맥스 함수는 입력값을 0 ~ 1 사이의 출력값으로 정규화하고, 출력값들의 총 합이 항상 1이 되는 특성을 가진 함수에 해당할 수 있다. 보다 구체적으로, 결함 결정부(230)는 에러값을 입력으로 하는 소프트맥스 함수를 통해 출력으로써 메인 센서(210)의 결함 확률을 획득할 수 있고, 상관 계수를 입력으로 하는 소프트맥스 함수를 통해 출력으로써 메인 센서(210)의 결함 확률을 획득할 수 있다. 결함 결정부(230)는 에러값 및 상관 계수에 기초한 결함 확률을 하나로 통합하여 메인 센서(210)의 결함 확률을 최종 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 결정부(230)는 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 제1 선행 차량을 검출하는 검출 모듈, 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하는 검증 모듈 및 메인 센서(210) 또는 보조 센서(220) 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 진단 모듈을 포함할 수 있다. 검출 모듈은 보조 센서(220)를 통해 획득한 정보를 기초로 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 제1 선행 차량을 검출할 수 있고, 검증 모듈은 검출 모듈에 의해 검출된 제1 선행 차량에 관한 상대성과 메인 센서(210)에 의해 계측된 제1 선행 차량에 관한 상대성을 상호 비교하여 동일성 여부를 결정할 수 있으며, 진단 모듈은 검증 모듈에 의해 동일성 여부가 검증된 경우에만 수집된 데이터들을 정제하고 에러값과 상관 계수를 기초로 산출되는 결함 확률을 기초로 메인 센서(210)의 결함 여부를 최종 결정할 수 있다.
결함 처리부(240)는 메인 센서(210)의 결함이 검출되면 보조 센서(220)를 활성화할 수 있다. 결함 처리부(240)는 차량에 부착된 다양한 보조 센서(220)들 중에서 하나를 선별하여 활성화할 수 있고, 활성화된 보조 센서(220)가 메인 센서(210)의 역할을 대신 수행하도록 제어할 수 있다. 결함 처리부(240)는 사전에 설정된 복수의 보조 센서(220)들 간의 대체에 관한 우선순위를 활용하여 대체될 보조 센서(220)를 결정할 수 있으며, 우선순위는 차량 종방향 제어 장치(100)에 의해 설정되어 데이터베이스에 저장될 수 있다.
일 실시예에서, 결함 처리부(240)는 카메라 센서, 레이더(Radar) 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나를 보조 센서(220)로서 활성화할 수 있다. 하나의 차량 내부에는 주행을 위한 다양한 센서들이 설치될 수 있고, 결함 처리부(240)는 보조 센서(220)로서 카메라 센서, 레이더(Radar) 센서, 초음파 센서 등을 사용할 수 있다. 결함 처리부(240)는 메인 센서(210)의 결함이 검출된 경우 보조 센서(220) 중에서 정상적으로 동작 가능한 센서를 선별하여 메인 센서(210)의 역할을 수행하도록 제어할 수 있다. 다른 실시예에서, 결함 처리부(240)는 카메라 센서, 레이더 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 보조 센서(220)로서 활성화할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 처리부(240)는 보조 센서(220)가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서(220)를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 활성화 준비 모듈 및 활성화 리스트에 포함된 보조 센서(220) 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서(220)를 활성화하는 활성화 모듈을 포함할 수 있다.
활성화 준비 모듈은 주행 상황이나 조건을 고려하여 메인 센서(210)의 역할을 대신 수행할 수 있는 보조 센서(220)를 선별할 수 있고, 활성화 리스트를 생성할 수 있다. 활성화 리스트는 보조 센서(220) 중에서 메인 센서(210)의 역할을 수행할 수 있는 보조 센서(220)들로 구성될 수 있으며, 각 보조 센서(220)들의 대체 가능 시간을 추가적으로 포함하여 구성될 수 있다. 활성화 모듈은 활성화 리스트에 포함된 보조 센서(220)들 중에서 우선순위를 기초로 활성화 대상이 되는 보조 센서(220)를 결정할 수 있고, 활성화 리스트에 대체 가능 시간이 추가적으로 포함된 경우 우선순위와 대체 가능 시간을 함께 고려하여 보조 센서(220)를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 결함 처리부(240)는 활성화 리스트의 대체 가능 시간을 기초로 우선순위에 따라 보조 센서(220)의 활성화를 차례대로 수행할 수 있다. 예를 들어, 활성화 리스트에 활성화 가능한 보조 센서(220)로서 우선순위에 따라 센서 1, 센서 2 및 센서 3이 차례대로 포함되어 있고, 각 센서의 대체 가능 시간이 30분, 1시간 및 30분인 경우 결함 처리부(240)는 센서 1을 30분 동안 활성화시킨 후 센서 2를 1시간 동안 활성화시킬 수 있으며, 마지막으로 센서 3을 30분 동안 활성화시킬 수 있다.
일 실시예에서, 결함 처리부(240)는 복수의 보조 센서(220)를 차례대로 활성화시키는 경우 각 보조 센서(220) 간의 활성화 시간이 특정 시간 동안 중첩되도록 활성화를 수행할 수 있다. 예를 들어, 2개의 보조 센서(220)를 연속하여 활성화시키는 경우 결함 처리부(240)는 첫 번째 보조 센서(220)의 활성화가 종료되기 5분 전에 두 번째 보조 센서(220)의 활성화를 수행할 수 있고, 결과적으로 두 보조 센서(220)들은 5분 동안 동시에 활성화 상태를 유지할 수 있다.
고장 진단 신호 출력부(250)는 메인 센서(210)의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력할 수 있다. 고장 진단 신호는 차량 운전자에게 메인 센서(210)의 결함을 알릴 수 있는 경보에 해당할 수 있고, 차량 내부에 설치되어 운전자가 직관적으로 확인할 수 있는 신호 제공 장치를 통해 출력될 수 있다.
일 실시예에서, 고장 진단 신호 출력부(250)는 메인 센서(210)의 결함이 검출된 시점에서의 주행 상황 및 활성화된 보조 센서(220)의 종류에 따라 복수의 단계들로 정의된 진단상황을 기초로 고장 진단 신호를 출력할 수 있다. 진단상황은 차량의 고장 진단이나 점검이 필요한 상황으로서 메인 센서(210)의 결함으로 인한 차량의 안전사고 발생 가능성에 기초하여 사전에 정의될 수 있다. 예를 들어, 고장 진단 신호 출력부(250)는 검출 시점에서의 차량의 속도, 주행 거리 등의 주행 상황과 활성화된 보조 센서(220)의 종류에 따라 결정되는 인지 정확도 등을 기초로 정상, 주의, 긴급 및 위험 등으로 정의된 각각의 진단상황에 대한 고장 진단 신호를 출력할 수 있다.
제어부(260)는 차량 종방향 제어 장치(100)의 전체적인 동작을 제어하고, 메인 센서(210), 보조 센서(220), 결함 결정부(230), 결함 처리부(240) 및 고장 진단 신호 출력부(250) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 차량 종방향 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 차량 종방향 제어 장치(100)는 메인 센서(210)를 통해 제1 선행 차량과의 상대성을 감지할 수 있다(단계 S310). 차량 종방향 제어 장치(100)는 보조 센서(220)를 통해 메인 센서(210)의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지할 수 있다(단계 S330). 차량 종방향 제어 장치(100)는 결함 결정부(230)를 통해 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 메인 센서(210) 또는 보조 센서(220) 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정할 수 있다(단계 S350). 차량 종방향 제어 장치(100)는 결함 처리부(240)를 통해 메인 센서(210)의 결함이 검출되면 보조 센서(220)를 활성화할 수 있다(단계 S370). 차량 종방향 제어 장치(100)는 고장 진단 신호 출력부(250)를 통해 메인 센서(210)의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력할 수 있다(단계 S390).
도 4는 도 1에 있는 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 인지 모듈 고장 검출 아키텍처를 설명하는 예시도이다.
도 4를 참조하면, 차량 종방향 제어 장치(100)는 LiDAR 인지 모듈, 카메라 인지 모듈, Radar 인지 모듈을 포함할 수 있다. 이 경우, LiDAR 인지 모듈은 메인 센서(210)로서 동작할 수 있고, 카메라 인지 모듈 및 Radar 인지 모듈은 보조 센서(220)로서 동작할 수 있다. 도 4에서, 3개의 센서들을 사용하는 것으로 표현되어 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 차량 종방향 제어 장치(100)는 다양한 센서들을 활용하여 인지 모듈의 결함을 검출할 수 있다.
또한, 차량 종방향 제어 장치(100)는 복수의 인지 모듈들로부터 수신한 데이터를 기초로 LiDAR 인지 모듈의 결함을 검출할 수 있다. 차량 종방향 제어 장치(100)는 칼만 필터를 통해 수집된 데이터의 노이즈를 제거할 수 있고, 정제된 데이터를 기초로 인지 모듈들 간의 상호 비교를 통해 소프트맥스 함수의 입력으로 사용되는 에러값과 상관계수(correlation coefficient)를 산출할 수 있다.
차량 종방향 제어 장치(100)는 에러값과 상관계수를 기초로 소프트맥스 함수를 통해 정규화된 결함 확률을 산출할 수 있고, LiDAR 인지 모듈의 결함이 검출된 경우 정상적으로 동작하는 다른 인지 모듈로 대체할 수 있다. 차량 종방향 제어 장치(100)는 LiDAR 인지 모듈의 결함이 검출되면 해당 인지 모듈에 관한 고장 진단 신호를 출력하여 차량 운전자에게 알릴 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 차량 종방향 제어 장치
110: 프로세서 130: 메모리
150: 사용자 입출력부 170: 네트워크 입출력부
210: 메인 센서 220: 보조 센서
230: 결함 결정부 240: 결함 처리부
250: 고장 진단 신호 출력부 260: 제어부
110: 프로세서 130: 메모리
150: 사용자 입출력부 170: 네트워크 입출력부
210: 메인 센서 220: 보조 센서
230: 결함 결정부 240: 결함 처리부
250: 고장 진단 신호 출력부 260: 제어부
Claims (11)
- 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 메인 센서;
상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 보조 센서;
상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 결함 결정부; 및
상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 결함 처리부를 포함하되,
상기 결함 처리부는 상기 보조 센서가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 활성화 준비 모듈; 및 상기 활성화 리스트에 포함된 보조 센서 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서를 활성화하는 활성화 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 메인 및 보조 센서들은
선행 차량과의 상대성으로서 해당 선행 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 중 적어도 하나를 계측하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는
상기 제1 선행 차량과의 상대성 및 적어도 3개의 연속된 결함 검출 주기에서의 상기 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 기초로 상기 동일성 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는
상기 메인 및 보조 센서들에 의해 감지된 상대성으로부터 노이즈를 제거한 후 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 비교 분석을 통해 에러값과 상관 계수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제4항에 있어서, 상기 결함 결정부는
상기 에러값과 상기 상관 계수를 기초로 상기 메인 센서와 상기 보조 센서 간의 상관성을 분석하여 상기 메인 센서의 결함 확률을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 결함 결정부는
상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하는 검출 모듈;
상기 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하는 검증 모듈; 및
상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 진단 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 결함 처리부는
카메라 센서, 레이더(Radar) 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나를 상기 보조 센서로서 활성화하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 고장 진단 신호 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 제9항에 있어서, 상기 고장 진단 신호 출력부는
상기 메인 센서의 결함이 검출된 시점에서의 주행 상황 및 활성화된 상기 보조 센서의 종류에 따라 복수의 단계들로 정의된 진단상황을 기초로 상기 고장 진단 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 장치.
- 차량 종방향 제어 장치에서 수행되는 차량 종방향 제어 방법에 있어서,
메인 센서를 통해 제1 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계;
보조 센서를 통해 상기 메인 센서의 결함 검출 주기마다 적어도 하나의 제2 선행 차량과의 상대성을 감지하는 단계;
상기 적어도 하나의 제2 선행 차량 중에서 상기 제1 선행 차량을 검출하여 해당 선행 차량들 간의 동일성 여부를 결정하고, 상기 메인 센서 또는 상기 보조 센서 중 어떤 센서가 결함이 있는지를 결정하는 단계;
상기 메인 센서의 결함이 검출되면 상기 보조 센서를 활성화하는 단계; 및
상기 메인 센서의 결함이 검출되면 고장 진단 신호를 출력하는 단계를 포함하되,
상기 보조 센서를 활성화하는 단계는 상기 보조 센서가 복수인 경우 활성화 가능한 보조 센서를 검출하여 활성화 리스트를 생성하는 단계; 및 상기 활성화 리스트에 포함된 보조 센서 중에서 미리 정의된 우선순위가 가장 높은 보조 센서를 활성화하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 종방향 제어 방법.
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| KR1020180156977A KR102155072B1 (ko) | 2018-12-07 | 2018-12-07 | 차량 종방향 제어 장치 및 방법 |
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| US20220114815A1 (en) * | 2020-10-13 | 2022-04-14 | Thinkware Corporation | Moving body collision avoidance device, collision avoidance method and electronic device |
Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JP2006350707A (ja) * | 2005-06-16 | 2006-12-28 | Hitachi Ltd | 検出手段の故障診断装置 |
| JP2015081083A (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-27 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーＨｏｎｄａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｅｕｒｏｐｅ ＧｍｂＨ | 予測的運転者支援システムのための、妥当性規則に基づく信頼度推定 |
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Family Cites Families (1)
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2018
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Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JP2006350707A (ja) * | 2005-06-16 | 2006-12-28 | Hitachi Ltd | 検出手段の故障診断装置 |
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