TWI670219B - 粉粒體供給裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可將粉粒體之掉漏抑制為較少之粉粒體供給裝置。收容區域係沿著螺旋狀構件與固定板彼此相對之對向方向貫通旋轉構件而形成。於螺旋狀構件設置有刮平部，該刮平部係於旋轉構件自收容區域與將粉粒體供給至收容區域之流路連通之位置移動至收容區域與排出口連通之位置時，對超出能夠收容於收容區域之量之部分之粉粒體進行刮平。

Description

粉粒體供給裝置

本發明係關於一種將粉粒體供給至特定位置之粉粒體供給裝置。

習知，使用有每特定量地供給粉粒體之粉粒體之供給裝置。作為此種粉粒體之供給裝置，有於專利文獻1中揭示者。專利文獻1中，揭示有一種粉粒體之供給裝置，其將粉粒體收容於特定之區域，使收容有粉粒體之部分於圓筒內旋轉移動並使其通過刮平部之下方，藉此進行粉粒體之刮平。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2012-6687號公報

然而，於專利文獻1所揭示之粉粒體之供給裝置中，收容粉粒體之部分係由自旋轉體朝半徑方向外側延伸之葉片而劃分。又，於劃分收容粉粒體之部分之葉片之半徑方向之外側之端部、與圓筒之內側之間，形成有間隙。由於葉片之半徑方向之外側之端部與圓筒之內側之間存在間隙，故於使粉粒體移動之期間有可能導致粉粒體自間隙掉漏。因此，即便進行刮平，亦有可能因粉粒體自收容有粉粒體之部分掉漏而使所收容之粉粒體之量減少，導致粉粒體 之供給量不足從而無法進行粉粒體之定量供給。

因此，本發明係鑒於上述情形，目的在於提供一種可將粉粒體之掉漏抑制為較少之粉粒體供給裝置。

本發明之粉粒體供給裝置之特徵在於，具備：第1構件，其劃分使粉粒體通過之第1流路；第2構件，其形成有使粉粒體通過之第2流路；及旋轉構件，其具有用以將粉粒體收容於內部之收容區域，配置於上述第1構件與上述第2構件之間，且能夠通過上述收容區域與上述第1流路連通之第1位置、及上述收容區域與上述第2流路連通之第2位置而旋轉移動；且上述收容區域係沿著上述第1構件與上述第2構件彼此相對之對向方向貫通上述旋轉構件而形成，於上述第1構件設置有刮平部，該刮平部係於上述旋轉構件自上述第1位置移動至上述第2位置時，對超出能夠收容於上述收容區域之量之部分之粉粒體進行刮平。

於上述粉粒體供給裝置中，由於收容區域沿著第1構件與第2構件彼此相對之對向方向貫通旋轉構件而形成，故收容區域藉由構成旋轉構件之部位包圍外側而形成。由於收容區域被包圍，故可減少為了進行刮平而於收容有粉粒體之狀態下移動時粉粒體自收容區域之掉漏。因此，關於通過第2流路而供給之粉粒體，可精度良好地進行定量供給。

又，亦可為於上述第1流路形成有傾斜面，該傾斜面整體朝上述刮平部傾斜以便將粉粒體朝上述刮平部供給。

由於第1流路形成有整體朝刮平部傾斜之傾斜面，故可朝刮平部有效地供給粉粒體。由於進行刮平時將足夠之粉粒體供給至進行刮平之位置，故可抑制因進行刮平時粉粒體不足而導致無法進行粉粒體之定量供給。

又，亦可為，上述傾斜面形成於上述第1構件。

由於在第1構件形成傾斜面，故裝置之構成變得簡單，可使裝置小型化。

又，亦可為，於上述傾斜面之端部形成上述刮平部。

由於在傾斜面之端部形成刮平部，故可將傾斜面與刮平部一體地構成，從而可使裝置之構成簡單。

又，亦可為，上述旋轉構件具有複數個上述收容區域。

又，亦可為，上述第1構件覆蓋複數個上述收容區域中之上述刮平部與上述第2流路之間之上述收容區域而配置。

由於第1構件覆蓋複數個收容區域中之刮平部與上述第2流路之間之收容區域之開口部而配置，故可抑制粉粒體進入至已進行刮平之收容區域。

又，亦可為，上述第2流路形成於上述第2構件之沿著上述對向方向與上述第1構件對應之位置之內部。

由於第2流路配置於與第1構件對應之配置，故可抑制除經刮平之粉粒體以外之粉粒體進入至第2流路。

又，亦可為具備第1容器部，上述第1構件、上述第2構件及上述旋轉構件配置於上述第1容器部之內部，上述第1構件及上述第2構件安裝於上述第1容器部之內側，上述旋轉構件能夠旋轉移動地配置於上述第1構件與上述第2構件之間。

由於上述第1構件、上述第2構件及上述旋轉構件配置於上述第1容器部之內部，故可緊湊地收納裝置。因此，可使裝置小型化。

又，亦可為具備具有開口部之第2容器部，上述第2容器部以上述開口部與上述第1流路連通之方式連接於上述第1構件，上述傾斜面形成於上述第2容器部之內側。

由於傾斜面形成於第2容器部之內側、且整體朝刮平部傾斜，故將收容於第2容器部之內部之粉粒體有效地朝刮平部供給。

又，亦可為，上述第1構件、上述旋轉構件及上述第2容器部藉由上述第2構件而被支承，上述第1構件以與上述第2構件之間形成有間隙之狀態安裝於上述第2構件，上述旋轉構件藉由於上述間隙移動而通過上述第1位置及上述第2位置進行旋轉移動。

由於旋轉構件配置於第1構件與第2構件之間之間隙且於間隙內移動，故可藉由自間隙取出旋轉構件而容易地進行旋轉構件之更換。

又，亦可為，能夠根據所需之自上述第2流路落下之粉粒體之量而更換上述旋轉構件。

由於可藉由改變旋轉構件而改變粉粒體自第2流路落下之粉粒體之量，故可容易地調節所要供給之粉粒體之量。

又，亦可為，能夠根據所需之自上述第2流路落下之粉粒體之落下位置而更換上述旋轉構件。

由於可藉由改變旋轉構件而改變自第2流路落下之粉粒體之落下位置，故可容易地改變所要供給之粉粒體之位置。

亦可為，進行粉粒體之供給之供給部係作為機器人之手部而構成。

由於將供給部作為機器人之手部而構成，故可高精度地進行粉粒體之供給。

根據本發明，可進行精度更高之粉粒體之定量供給，可使粉粒體供給裝置之品質提高。

1‧‧‧粉粒體供給裝置

12‧‧‧支承台

13‧‧‧機械臂

13A‧‧‧第1機械臂

13B‧‧‧第2機械臂

14‧‧‧控制部

14a‧‧‧運算部

14b‧‧‧記憶部

14c‧‧‧伺服控制部

14d‧‧‧供給部控制部

16‧‧‧基軸

18‧‧‧第1保持部

19‧‧‧第2保持部

21‧‧‧臂部

21a‧‧‧第1連桿

21b‧‧‧第2連桿

22‧‧‧腕部

22a‧‧‧升降部

22b‧‧‧旋動部

30‧‧‧供給部

31‧‧‧容器部

31a‧‧‧圓筒部

31b‧‧‧縮徑部

31c‧‧‧擴徑部

31d‧‧‧開口部

31e‧‧‧開口部

32‧‧‧螺旋狀構件

32a‧‧‧面

32b‧‧‧刮平部

33‧‧‧旋轉構件

33a‧‧‧圓筒部

33b‧‧‧收容區域

33c‧‧‧劃分部

33d‧‧‧軸

33e‧‧‧卡合部

34‧‧‧固定板

34a‧‧‧排出區域

34b‧‧‧排出口

35‧‧‧馬達

40‧‧‧供給部

41‧‧‧容器部

41a‧‧‧圓筒部

41b‧‧‧圓錐部

41c‧‧‧空間

42‧‧‧刮平體

42a‧‧‧板部

42b‧‧‧圓筒部

42d‧‧‧柱狀構件

43‧‧‧旋轉構件

43a‧‧‧收容區域

44‧‧‧連接部

44a‧‧‧排出口

47‧‧‧旋轉構件

47a‧‧‧收容區域

48‧‧‧旋轉構件

48a‧‧‧收容區域

50‧‧‧箱體

60‧‧‧帶式輸送機

100‧‧‧粉粒體供給裝置本體部

L1~L3‧‧‧旋轉軸線

J1、J2、J4‧‧‧旋轉關節

J3‧‧‧線性運動關節

圖1係本發明之第1實施形態之粉粒體供給裝置之立體圖。

圖2係圖1之粉粒體供給裝置之粉粒體供給裝置本體部之前視圖。

圖3係將圖1之粉粒體供給裝置之供給部放大表示之立體圖。

圖4(a)係自上方觀察圖3之供給部之螺旋狀構件之俯視圖，(b)係自上方觀察旋轉構件之俯視圖，(c)係自上方觀察固定板之俯視圖。

圖5係表示圖1之粉粒體供給裝置之控制系統之構成之方塊圖。

圖6係表示於圖3之供給部中當旋轉構件移動時之各者之狀態之圖，且係關於螺旋狀構件、旋轉構件及固定板之立體圖。

圖7係表示本發明之第2實施形態之粉粒體供給裝置之供給部之立體圖。

圖8係為了說明圖7之供給部之構成而將供給部分解表示之立體圖。

圖9係表示於圖7之供給部中當旋轉構件移動時之各者之狀態之立體圖。

圖10係表示為了改變粉粒體之供給而進行更換之旋轉構件之收容區域之形狀之例之立體圖。

以下，參照隨附圖式對本發明之實施形態之粉粒體供給裝置進行說明。

(第1實施形態)

圖1表示本發明之第1實施形態之粉粒體供給裝置1之立體圖。粉粒體供給裝置1具備粉粒體供給裝置本體部100、及帶式輸送機60。

帶式輸送機60搬送箱體50。帶式輸送機60以使箱體50通過與粉粒體供給裝置本體部100對向之位置之方式而配置。箱體50係開口部朝上方開 口。

於箱體50之內部收容有食品。於本實施形態中，將米飯收容於箱體50之內部。又，於本實施形態，使用芝麻作為粉粒體。使用粉粒體供給裝置1，向收容於箱體50內部之米飯上定量地撒芝麻。然而，本發明並不限定於此。亦可使用其他物品作為粉粒體。例如，亦可使用本發明之粉粒體供給裝置1將胡椒或加工成粉末狀之香芹等除芝麻外之食品供給至供給之對象物。又，粉粒體供給裝置1亦可對除食品以外之粉粒體使用。只要將粉粒體定量地供給至供給之對象物，則亦可使用除食品以外之其他粉粒體。

其次，對粉粒體供給裝置本體部100之構成進行說明。

圖2中表示本實施形態之粉粒體供給裝置本體部100之前視圖。如圖2所示，粉粒體供給裝置本體部100藉由具備一對機械臂13之水平多關節型之雙臂機器人而構成。

粉粒體供給裝置本體部100具備第1機械臂13A及第2機械臂13B。於第1機械臂13A之前端部設置有第1保持部18。於第2機械臂13B之前端部設置有第2保持部19。以下，於不區分第1機械臂13A及第2機械臂13B之情形時，有時簡稱為機械臂13。

粉粒體供給裝置本體部100具備控制部14。又，粉粒體供給裝置本體部100亦可具備真空產生裝置(未圖示)。

控制部14例如設置於粉粒體供給裝置本體部100之支承台12之內部。然而，並不限於此，例如亦可設置於機械臂13之內部等。又，亦可設置於其他空的空間。

第1機械臂13A使第1保持部18於特定之動作範圍內移動。又，第2機械臂13B使第2保持部19於特定之動作範圍內移動。機械臂13例如為水平多關節型機械臂，其包含臂部21與腕部22。又，第1機械臂13A及第2機械臂13B 可彼此獨立地動作或彼此關聯地動作。

第1保持部18及第2保持部19分別構成為能夠把持具有功能之手部。再者，於本實施形態中，第1保持部18未把持手部，第2保持部19把持作為手部之下述供給部30。

粉粒體供給裝置本體部100具備支承台12、及自支承台12朝鉛垂方向上方延伸之基軸16。基軸16能夠旋轉運動地安裝於支承台12。

於基軸16上，以於水平方向延伸之方式安裝有臂部21。臂部21安裝成能夠以基軸16為中心而旋轉。

臂部21包含第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a及第2連桿21b彼此能夠沿著水平方向旋轉地受到支承。第1機械臂13A及第2機械臂13B透過臂部21而連接於基軸16。

臂部21將安裝於第1機械臂13A及第2機械臂13B之前端部之腕部22定位於動作範圍內之任意位置。

第1連桿21a係基端部與支承台12之基軸16藉由旋轉關節J1而連結，且能夠繞著通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1而旋動。第2連桿21b與第1連桿21a之末端部藉由旋轉關節J2而連結，且能夠繞第1連桿21a之末端部所規定之旋轉軸線L2而旋動。

腕部22將與其前端相連之機構變更為任意之姿勢。腕部22包含升降部22a與旋動部22b。升降部22a與第2連桿21b之末端部藉由線性運動關節J3而連結，且能夠相對於第2連桿21b而升降移動。旋動部22b與升降部22a之下端部藉由旋轉關節J4而連結，且能夠繞升降部22a之下端所規定之旋轉軸線L3而旋動。

於本實施形態中，旋轉軸線L1~L3相互平行，例如於鉛垂方向延伸。又，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部22a之升降移動方向相互平行。

於臂13上，以與各關節J1~J4建立對應之方式設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，第1機械臂13A之旋轉軸線L1與第2機械臂13B之旋轉軸線L1處於同一直線上，第1機械臂13A之第1連桿21a與第2機械臂13B之第1連桿21a於上下設有高低差而配置。

其次，對第2保持部19把持之手部進行說明。第2保持部19保持將粉粒體供給至箱體50之內部之供給部30作為手部。

圖3表示將供給部30放大後之立體圖。圖3中，為了說明而將供給部30之容器部31透視地表示。

對供給部30進行說明。供給部30具有容器部(第1容器部)31、螺旋狀構件(第1構件)32、旋轉構件33、及固定板(第2構件)34。

容器部31具有圓筒狀之圓筒部31a、隨著朝向鉛垂方向下方而直徑縮小之圓錐狀之縮徑部31b、及隨著朝向鉛垂方向下方而直徑擴大之圓錐狀之擴徑部31c。於圓筒部31a之一端部，形成有開口部31d。於圓筒部31a之另一端部，連接有圓筒部31a與縮徑部31b。

於本實施形態中，粉粒體通過容器部31之圓筒部31a被供給至下述之收容區域33b。因此，於本實施形態中，容器部31之圓筒部31a作為朝收容區域33b供給粉粒體之流路(第1流路)而發揮功能。

關於縮徑部31b，於縮徑部31b之與和圓筒部31a連接之一端部相反側之另一端部，與擴徑部31c連接。關於擴徑部31c，於擴徑部31c之與和縮徑部31b連接之一端部相反側之另一端部，形成有開口部31e。

於容器部31之圓筒部31a之內部，配置有螺旋狀構件32、旋轉構件33、及固定板34。

螺旋狀構件32與固定板34固定地安裝於圓筒部31a之內側。又， 於固定板34上配置有旋轉構件33。因此，旋轉構件33能夠旋轉地配置於螺旋狀構件32與固定板34之間。

圖4(a)表示自鉛垂方向上方觀察螺旋狀構件32之俯視圖。螺旋狀構件32係藉由自容器部31之圓筒部31a之半徑方向之中心O起之距離不同之2個曲面劃分而形成。自圓筒部31a之半徑方向之中心O起之距離不同之2個曲面中，位於遠離中心O之位置之面大致沿著圓筒部31a之內側之面之形狀而形成。又，位於靠近中心O之位置之面大致沿著旋轉構件33之收容區域之內側之面之形狀而形成。

螺旋狀構件32之形成於鉛垂方向下側之底面水平地延伸。於螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a，將圓周方向之一端部形成於與底面相同高度之位置，將圓周方向之與一端部相反側之另一端部形成於較底面高之位置。因此，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a將圓周方向之一端部與另一端部連續而形成為螺旋狀。螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a之圓周方向之一端部形成為與底面相同之高度，且作為刮平部32b而發揮功能。又，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a劃分將粉粒體朝收容區域33b供給且使粉粒體通過之流路(第1流路)。

圖4(b)表示自鉛垂方向上方觀察旋轉構件33之俯視圖。

旋轉構件33配置於螺旋狀構件32與固定板34之間。旋轉構件33於內側具備收容區域33b。旋轉構件33具有圓筒部33a及於圓筒部33a之內部將複數個收容區域33b彼此之間劃分之劃分部33c。又，於旋轉構件33之內側，形成有卡合於軸33d而安裝於軸33d之卡合部33e。卡合部33e藉由與軸33d卡合而將旋轉構件33與軸33d連接。

收容區域33b係為了將粉粒體收容於內部而形成。藉由於以固定板34將下側之開口部堵塞之狀態下，自上側之開口部供給粉粒體，可將粉粒體 收容於收容區域33b之內部。

於軸33d之上方安裝有馬達35。藉由驅動馬達35而可使軸33d旋轉。由於軸33d連接於旋轉構件33，故隨著軸33d之旋轉而可使旋轉構件33旋轉。

收容區域33b於旋轉構件33形成有複數個。於本實施形態中，收容區域33b形成有8個。收容區域33b沿著螺旋狀構件32與固定板34彼此相對之對向方向貫通旋轉構件33而形成。旋轉構件33並非沿著鉛垂方向覆蓋收容區域33b者，而是將收容區域33b於鉛垂方向之上方及下方開放。因此，只要無於旋轉構件33之下方堵塞收容區域33b之構成，則自鉛垂方向之上方進入至收容區域33b之粉粒體會直接朝鉛垂方向下方落下。又，由於收容區域33b沿著螺旋狀構件32與固定板34彼此相對之對向方向貫通旋轉構件33而形成，故收容區域33b藉由構成旋轉構件33之部位包圍外側而形成。於本實施形態中，於旋轉構件33之沿著與旋轉軸之軸向垂直之面之剖面中，收容區域33b被圓筒部33a與劃分部33c包圍而形成。即，於旋轉構件33之沿著與旋轉軸之軸向垂直之面之剖面中，收容區域33b被包圍外側而形成。

圖4(c)表示自鉛垂方向上方觀察固定板34之俯視圖。

固定板34安裝於容器部31之內側。固定板34配置於旋轉構件33之下方，針對旋轉構件33之8個收容區域33b中的7個收容區域33b以堵塞下側之開口部之方式而配置。

僅於與8個收容區域33b中之1個收容區域33b對應之排出區域34a，以於鉛垂方向貫通固定板34之方式形成有排出口(第2流路)34b。於排出區域34a形成有多個排出口34b。由於排出口34b以於鉛垂方向貫通固定板34之方式而形成，故若將排出區域34a配置於收容區域33b之下方，則收容於收容區域33b之內部之粉粒體通過排出口34b被供給至排出口34b之下方，且通過縮 徑部31b、擴徑部31c自開口部31e被排出至外部。

關於固定板34中之除排出區域34a以外之部分，並未形成排出口34b。因此，於固定板34中之除排出區域34a以外之部分覆蓋收容區域33b之下側之開口部時，收容區域33b之下側之開口部被堵塞，從而可將粉粒體收容於收容區域33b內部。又，藉由於固定板34中之除排出區域34a以外之部分覆蓋收容區域33b之下側之開口部之狀態下使旋轉構件33移動，而可使粉粒體移動。藉由於收容區域33b之內部收容有粉粒體之狀態下使旋轉構件33與內部之粉粒體一同移動，而可使粉粒體移動。

於本實施形態中，將粉粒體通過容器部31之圓筒部31a之內部而收容於收容區域33b。圓筒部31a之至收容區域33b為止之流路係作為將粉粒體供給至收容區域33b之流路(第1流路)而發揮功能。

旋轉構件33構成為，能夠通過收容區域33b與將粉粒體供給至收容區域33b之流路連通之位置(第1位置)、及收容區域33b與排出口34b連通之位置(第2位置)而旋轉移動。

於螺旋狀構件32上設置有刮平部32b，該刮平部32b係於旋轉構件33自收容區域33b與將粉粒體供給至收容區域33b之流路連通之位置移動至收容區域33b與排出口34b連通之位置時，將超出能夠收容於收容區域33b之量之部分之粉粒體刮平。收容於收容區域33b之粉粒體每當因旋轉構件33之旋轉移動而通過刮平部32b之正下方之位置時便進行刮平。於本實施形態中，由於複數個收容區域33b形成於旋轉構件33之整個圓周方向，故每當各個收容區域33b通過刮平部32b之正下方之位置，便對收容於收容區域33b內部之粉粒體進行刮平。

於螺旋狀構件32上，於將粉粒體供給至收容區域33b之流路上形成有整體朝刮平部32b傾斜以便將粉粒體朝刮平部32b供給之傾斜面。於本實施 形態中，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a係作為整體朝刮平部32b傾斜以便將粉粒體朝刮平部32b供給之傾斜面而發揮功能。又，於螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a之端部形成有刮平部32b。

螺旋狀構件32沿著圓周方向覆蓋旋轉構件33之複數個收容區域33b中之刮平部32b與排出口34b之間之收容區域33b而配置。排出口34b係形成於固定板34之沿著螺旋狀構件32與固定板34彼此相對之對向方向之與螺旋狀構件32對應之位置之內部。

其次，對控制粉粒體供給裝置本體部100之動作之控制部14進行說明。圖6係概略地表示粉粒體供給裝置本體部100之控制系統之構成例之方塊圖。

圖6所示，控制部14包含運算部14a、記憶部14b、伺服控制部14c、及供給部控制部14d。

控制部14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制部14可藉由進行集中控制之單獨之控制部14而構成，亦可藉由彼此協動進行分散控制之複數個控制部14而構成。

於記憶部14b，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶於記憶部14b之基本程式等軟體而控制粉粒體供給裝置本體部100之各種動作。即，運算部14a產生粉粒體供給裝置本體部100之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c及供給部控制部14d。

伺服控制部14c構成為，根據藉由運算部14a產生之控制指令，控制與粉粒體供給裝置本體部100之第1機械臂13A及第2機械臂13B之各者之關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動。

供給部控制部14d藉由根據由運算部14a產生之控制指令控制驅動部而控制供給部30之移動及動作。

對藉由以如上方式構成之粉粒體供給裝置1朝箱體50之開口部供給粉粒體時之動作進行說明。

於將粉粒體供給至箱體50時，將要供給至箱體50之粉粒體供給至容器部31內部。於本實施形態中，將粉粒體通過容器部31之開口部31d而供給至容器部31內部。

圖6(a)~(c)表示一面將粉粒體供給至容器部31之內部一面使旋轉構件33旋轉移動之過程。圖6(a)~(c)係關於隨著旋轉構件33朝D1方向旋轉而收容區域33b旋轉移動之狀態而示出之各個狀態之立體圖。

圖6(a)~(c)中，著眼於8個收容區域33b中之1個收容區域33b進行說明。對所著眼之收容區域33b標註斜線表示。對容器部31供給粉粒體後，供給至容器部31之內部之粉粒體之一部分被收容於收容區域33b之內部，其他部分被供給至螺旋狀構件32上。

圖6(a)表示粉粒體於螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a上一面滑動一面移動，並且於收容區域33b之內部亦供給有粉粒體之狀態。

供給至螺旋狀構件32上之粉粒體於螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a上滑動，沿著面32a隨重力而落下。到達螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a之圓周方向之一端部之刮平部32b的粉粒體自螺旋狀構件32落下至收容區域33b之內部。因此，關於落下至螺旋狀構件32上之粉粒體，可利用螺旋狀構件32之作為傾斜面之面32a而將粉粒體效率良好地引導至收容區域33b之內部。

因此，供給至容器部31之內部之粉粒體被朝收容區域33b供給。此時，於收容區域33b之下方配置有固定板34。因此，固定板34構成旋轉構件33之收容區域33b之底面，且固定板34將收容區域33b之下側之開口部堵塞以不使粉粒體自收容區域33b落下。藉此，收容於收容區域33b之粉粒體不會直接落 下，而是堆積於固定板34上，收容於收容區域33b之內部。

旋轉構件33一面將粉粒體供給至容器部31之內部一面旋轉。此時，由於旋轉構件33與軸33d連接，故軸33d藉由馬達35之旋轉驅動而旋轉，旋轉構件33隨著軸33d之旋轉而旋轉。如此，來自馬達35之旋轉驅動透過軸33d被傳遞至旋轉構件33，從而旋轉構件33旋轉移動。

收容區域33b隨著旋轉構件33之旋轉移動而旋轉移動。圖6(b)表示收容區域33b旋轉移動，且配置於螺旋狀構件32之刮平部32b之正下方位置之狀態。

若旋轉構件33朝D1方向旋轉移動，且收容區域33b移動至螺旋狀構件32之下方之位置，則收容區域33b通過刮平部32b之位置。

由於對收容區域33b之內部持續供給粉粒體，故於到達刮平部32b時超出收容區域33b能夠收容之量而供給。因此，於收容區域33b，粉粒體超出收容區域33b之上側之開口部而堆積地較高。

於粉粒體超出收容區域33b之上側之開口部而堆積之狀態下，收容區域33b通過刮平部32b之正下方之位置。此時，對超出刮平部32b且高於刮平部32b堆積之粉粒體，藉由刮平部32b而刮平，且自收容區域33b擠出而排除。

若旋轉構件33自此進而朝D1方向旋轉移動，則收容區域33b超出刮平部32b之位置而配置於螺旋狀構件32之正下方之位置。藉此，對收容於收容區域33b之內部之全部粉粒體進行刮平，從而於收容區域33b中成為收容有根據收容區域33b之容量而定之定量之粉粒體之狀態。

若旋轉構件33進而旋轉移動，且收容區域33b到達與固定板34之排出區域34a對應之位置，則收容區域33b連通於排出口34b，粉粒體自排出口34b排出。

圖6(c)表示收容區域33b配置於與固定板34之排出區域34a對應之位置之狀態。

此時，於收容區域33b，藉由刮平部32b刮平而收容有定量之粉粒體。因此，自排出口34b排出定量之粉粒體。藉此，可通過排出口34b進行粉粒體之定量供給。

已通過排出口34b之粉粒體通過容器部31之縮徑部31b、擴徑部31c而自開口部31e排出。自開口部31e定量排出之粉粒體被供給至於帶式輸送機60上被搬送之箱體50之內部。藉此，朝箱體50之內部供給定量之粉粒體。

根據本實施形態，由於收容區域33b被包圍外側而形成，故可減少為了進行刮平而使收容區域33b於收容有粉粒體之狀態下移動時粉粒體自收容區域33b之掉漏。因此，對於通過排出口34b被供給之粉粒體，將根據收容區域33b之容量而定之定量之粉粒體排出。藉此，可透過排出口34b定量地進行粉粒體之供給，從而可精度良好地進行粉粒體之定量供給。

又，根據本實施形態，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a整體朝刮平部32b傾斜。因此，供給至容器部31之內部之粉粒體朝刮平部32b而於面32a上滑動移動。因此，供給至螺旋狀構件32上之粉粒體朝刮平部32b移動。藉此，可朝刮平部32b有效地供給粉粒體。

於由刮平部32b進行刮平時，較理想為粉粒體於收容區域33b之內部堆高至超出刮平部32b之高度之位置。若粉粒體堆高至超出刮平部32b之高度之位置，則藉由刮平部32b進行刮平，從而成為於收容區域33b之內部收容有定量之粉粒體之狀態。因此，藉由刮平部32b進行刮平而使收容區域33b中收容定量之粉粒體，且自排出口34b供給定量之粉粒體。因此，可確實地進行粉粒體之定量供給。

於以刮平部32b進行刮平時收容於收容區域33b之內部之粉粒體 不足之情形時，當進行刮平時，於收容區域33b之內部僅容量之一部分收容有粉粒體。因此，即便於該狀態下對收容區域33b之內部之粉粒體進行刮平，於收容區域33b中粉粒體不足之狀態下亦有可能無法進行粉粒體之定量供給。若將粉粒體朝複數個收容區域一致地供給，則複數個收容區域全部被供給粉粒體，於進行刮平之收容區域有可能粉粒體不足。

於本實施形態中，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a朝刮平部32b傾斜。由於供給至容器部31之粉粒體朝刮平部32b供給，故於以刮平部32b進行刮平時，即便未進行刮平之收容區域33b中粉粒體不足，於進行刮平之收容區域33b成為超出刮平部32b之高度而堆積粉粒體之狀態之可能性亦較高。因此，藉由進行刮平而可更確實地進行粉粒體之定量供給。

又，於本實施形態中，螺旋狀構件32之鉛垂方向上側之面32a之整體朝刮平部32b傾斜。因此，自容器部31朝收容區域33b供給之粉粒體全部無浪費地朝進行刮平之前之收容區域33b供給。因此，可利用刮平部32b有效地進行刮平。

又，於本實施形態中，由於在螺旋狀構件32之圓周方向之端部設置有刮平部32b，故作為用以將粉粒體供給至進行刮平之位置之傾斜面之面32a、與刮平部32b一體地形成。由於用以將粉粒體供給至進行刮平之位置之傾斜面與刮平部32b藉由1個構件而構成，故用以進行粉粒體之定量供給之供給部30之構成變得簡單。因此，可使供給部30小型化。

由於可使供給部30之構成小型化，故可設為適合作為機器人之手部之構成。又，由於可使供給部30之構成簡單，故可將供給部30之製造成本抑制為較少。

又，於本實施形態中，構成為於容器部31之內部收容有螺旋狀構件32、旋轉構件33、及固定板34。因此，用以進行定量供給之構成收容於容 器部31之內部。因此，可緊湊地收納供給部30之構成。藉此，可使供給部30更加小型化。

又，螺旋狀構件32覆蓋複數個收容區域33b中之位於刮平部32b與排出口34b之間之收容區域33b之開口部而配置。由於螺旋狀構件32以覆蓋位於刮平部32b與排出口34b之間之收容區域33b之開口部之方式而配置，故可抑制粉粒體進入至進行刮平後之收容區域33b。因此，可抑制其他粉粒體進入至經刮平而收容有定量之粉粒體之收容區域33b，且可抑制收容於收容區域33b之粉粒體之量成為與規定之量不同之量。因此，定量地維持收容於收容區域33b之粉粒體，對箱體50供給粉粒體時，可確實地進行粉粒體之定量供給。

又，排出口34b形成於固定板34之沿著螺旋狀構件32與固定板34對向之對向方向與螺旋狀構件32對應之位置之內部。亦即，排出口34b配置於螺旋狀構件32之正下方之區域之內部。由於排出口34b配置於與螺旋狀構件32對應之位置，故排出口34b之上部藉由螺旋狀構件32而覆蓋，可抑制除經刮平之粉粒體以外之粉粒體進入至排出口34b。因此，於自排出口34b排出粉粒體時，可更確實地進行定量之粉粒體之排出。

再者，於本實施形態中，對粉粒體供給裝置本體部100之第1保持部18並未保持作為末端效應器之手部而是不參與粉粒體之供給之形態進行說明。然而，本發明並不限定於此，第1保持部18亦可保持末端效應器。例如，第1保持部18亦可保持引導部，該引導部係以使沿著帶式輸送機60搬送之箱體50移動至供給部30之正下方之位置而配置之方式，對搬送來之箱體50之搬送進行引導。又，亦可保持其他構成之末端效應器。

(第2實施形態)

其次，對本發明之第2實施形態之粉粒體供給裝置進行說明。再者，對於與上述第1實施形態同樣地構成之部分省略說明，僅對不同之部分進行說明。

於第2實施形態中，第2保持部19具備供給部40。圖7表示第2實施形態之粉粒體供給裝置之供給部40之周邊之立體圖。又，圖8表示將供給部30之容器部41、刮平體42、旋轉構件43、及連接部44分解之分解立體圖。

第2實施形態之供給部40具備：容器部(第2容器部)41；刮平部(第1構件)42，其進行刮平；旋轉構件43，其於將粉粒體收容於收容區域之內部之狀態下旋轉移動以便一面進行刮平一面使粉粒體移動至排出口；及連接部(第2構件)44，其將第2保持部19與旋轉構件43之間加以連接。

第2保持部19保持連接部44。連接部44以自第2保持部19朝前方突出之方式安裝於第2保持部19。

於連接部44上，配置有容器部41、刮平體42、及旋轉構件43。以使連接部44支承容器部41、刮平體42、及旋轉構件43之方式將容器部41、刮平體42、及旋轉構件43安裝於連接部44上。

容器部41具有空間41c，且構成為能夠對空間41c之內部供給粉粒體。容器部41具有形成為圓筒狀之圓筒部41a、及於與刮平體42接近之位置形成為圓錐狀之圓錐部41b。圓錐部41b於下方之前端部連接於刮平體42。圓錐部41b於前端部具有開口。容器部41以開口與粉粒體之流路連通之方式連接於刮平體42。

刮平體42具有平板狀之板部42a、及圓筒狀之圓筒部42b。板部42a固定地安裝於連接部44。藉此，刮平體42固定地安裝於連接部44。

圓筒部42b連接於板部42a。於板部42a，以於厚度方向貫通自身之方式形成有貫通口。於包圍貫通口之周圍之位置，將圓筒部42b與板部42a連接。又，以圓筒部42b之內側之壁面與包圍貫通口之板部42a之側面連續之方式將圓筒部42b與板部42a連接。圓筒部42b之內側之壁面與板部42a之貫通口以貫通刮平體42之方式形成，並作為使粉粒體通過之流路(第1流路)而發揮功 能。通過該流路，將粉粒體自容器部41通過刮平體42而供給至旋轉構件43之收容區域43a。以使容器部41之內部之空間與刮平體42之圓筒部42b之內側之壁面及板部42a之貫通口連通之方式，將容器部41與刮平體42連接。由於容器部41以使內部之空間與使粉粒體通過收容區域43a之流路連通之方式連接於刮平體42，故藉由將粉粒體投入至容器部41之內部之空間而可對流路連續地供給粉粒體。

以能夠於刮平體42與連接部44之間形成間隙且旋轉構件43位於該間隙之方式而構成旋轉構件43、連接部44、及刮平體42。因此，於刮平體42與連接部44之間產生間隙之位置安裝有旋轉構件43。於本實施形態中，於刮平體42與連接部44之間隔著柱狀構件42d之狀態下，將刮平體42安裝於連接部44。

旋轉構件43配置於刮平體42與連接部44之間。於旋轉構件43形成有收容區域43a，該收容區域43a沿著刮平部與連接部44彼此相對之對向方向貫通自身且內部能夠收容粉粒體。收容區域43a沿著刮平體42與連接部44彼此相對之對向方向貫通旋轉構件43而形成。於本實施形態中，於旋轉構件43形成有6個收容區域43a。又，旋轉構件43構成為，於刮平體42與連接部44之間，能夠於連接部44之面上沿著水平方向旋轉移動。由於旋轉構件43配置於刮平體42與連接部44之間之間隙且於間隙內旋轉移動，故可藉由自間隙取出旋轉構件43而容易地進行旋轉構件43之更換。

又，由於收容區域43a沿著刮平體42與連接部44彼此相對之對向方向貫通旋轉構件43而形成，故收容區域43a藉由構成旋轉構件43之部位包圍外側而形成。於旋轉構件43，於沿著與旋轉構件43之旋轉軸之軸向垂直之面之剖面，收容區域43a被包圍外側而形成。

旋轉構件43構成為藉由朝D2方向旋轉移動，能夠通過收容區域 43a與刮平體42之貫通口連通之位置(第1位置)、及收容區域43a與排出口44a連通之位置(第2位置)之兩者而朝一方向連續地旋轉移動。

於連接部44，以貫通自身之方式形成有作為貫通口之排出口(第2流路)44a。排出口44a以能夠使粉粒體通過之方式而形成。

刮平體42於旋轉構件43自收容區域43a與刮平體42之貫通口連通之位置移動至收容區域43a與排出口44a連通之位置時，對超出能夠收容於收容區域43a之量之部分之粉粒體進行刮平。於本實施形態中，刮平體42之劃分粉粒體之流路之板部42a之內側之壁面作為進行刮平之刮平部而發揮功能。於自容器部41朝收容區域43a之粉粒體之流路上，形成有整體朝刮平部傾斜以便將粉粒體朝刮平部供給之傾斜面。於本實施形態中，容器部41之圓錐部41b之內側之壁面作為朝刮平部傾斜之傾斜面而構成。如此，於本實施形態中，傾斜面形成於容器部41之內側。

於連接部44之與安裝有刮平體42、旋轉構件43、及容器部41之側為相反側之位置，配置有驅動部(不圖示)。驅動部連接於旋轉構件43。藉由使驅動部驅動而使旋轉構件43沿著D2方向旋轉移動。

藉由如此構成之供給部40對箱體50之內部供給粉粒體時，首先，對容器部41之內部供給粉粒體。若對容器部41之內部供給粉粒體，則粉粒體因重力而落下，透過刮平體42之圓筒部42b、板部42a之貫通口而將粉粒體供給至旋轉構件43之形成於板部43b之收容區域43a之內部。

藉由供給粉粒體而使粉粒體遍及收容區域43a之上側之整個開口部而自收容區域43a溢出，成為粉粒體堆高至高於收容區域43a之上側之開口部之位置之狀態，則能夠對收容區域43a內部之粉粒體進行刮平。

對收容區域43a內部之粉粒體進行刮平時，於粉粒體填充至收容區域43a之內部之狀態下使旋轉構件43朝D2方向移動。於使旋轉構件43移動 時，藉由使驅動部驅動而使旋轉構件43旋轉移動。

圖9(a)~(c)表示將粉粒體填充至收容區域43a，使旋轉構件43移動，將收容於收容區域43a中之粉粒體自排出口44a排出時之各個狀態之立體圖。關於圖9(a)~(c)，亦著眼於6個收容區域43a中之1個收容區域43a進行說明。所著眼之收容區域43a標註斜線而表示。

圖9(a)表示將所著眼之收容區域43a配置於與容器部41連通之位置(第1位置)，對收容區域43a之內部供給粉粒之狀態。

由於容器部41之圓錐部41b之下方之前端部連接於刮平體42之圓筒部42b，故供給至容器部41之粉粒體以朝刮平體42落下之方式向下方移動。由於容器部41之連接於刮平體42之部分成為形成為圓錐狀之圓錐部41b，故容器部41之內側之壁面形成為隨著朝向下方而直徑縮小。因此，將收容於容器部41之粉粒體朝收容區域43a供給時，粉粒體朝刮平體42之進行刮平之刮平部供給。亦即，收容於容器部41之粉粒體朝刮平體42之進行刮平之刮平部移動。

朝刮平體42之進行刮平之部分移動之粉粒體通過刮平體42後，收容於收容區域43a之內部。藉此，將粉粒體填充至收容區域43a之內部。

將粉粒體填充至收容區域43a後，旋轉構件43朝D2方向旋轉移動，收容區域43a旋轉移動。藉由於粉粒體填充至收容區域43a之內部之狀態下使收容區域43a移動，而收容區域43a於將粉粒體保持於收容區域43a之內部之狀態下通過刮平體42之下方之位置。

此時，對藉由刮平體42之圓筒部42b及板部42a之貫通口而填充至收容區域43a之內部之粉粒體進行刮平。於收容區域43a之內部將粉粒體以高於收容區域43a之上側之開口部堆積之狀態收容，藉由旋轉構件43旋轉移動而使收容區域43a通過刮平體42之下方之位置。

此時，粉粒體之高於收容區域43a之上側之開口部而堆積之部分 被刮平體42之內側之壁面擠出，自收容區域43a被排除。因此，於收容區域43a通過刮平體42之下方之位置時，成為收容區域43a中填充有根據收容區域43a之容量而定之定量之粉粒體之狀態。藉此，對收容於收容區域43a內部之粉粒體進行刮平。

若收容區域43a通過刮平體42之下方之位置，則於收容區域43a填充有定量之粉粒體之狀態下收容區域43a隨著旋轉構件43之旋轉移動而移動。

圖9(b)表示將藉由進行刮平而填充有定量之粉粒體之收容區域43a配置於刮平體42與排出口44a之間之位置之狀態的立體圖。

藉由收容有定量之粉粒體之收容區域43a自圖9(b)所示之狀態進一步移動而使收容區域43a到達排出口44a之上方之位置。

圖9(c)表示收容有定量之粉粒體之收容區域43a到達排出口44a之上方之位置之狀態之立體圖。若收容有定量之粉粒體之收容區域43a到達排出口44a之上方之位置，則成為收容區域43a內部之空間、與排出口44a內部之空間連通之狀態(第2位置)。因此，收容於收容區域43a之粉粒體通過排出口44a而朝排出口44a之下方落下。由於收容有定量之粉粒體之收容區域43a之內部所收容之粉粒體自排出口44a排出，故定量之粉粒體自排出口44a排出。藉此，可自排出口44a供給定量之粉粒體，通過排出口44a進行粉粒體之定量供給。

如此，於旋轉構件43自收容區域43a與容器部41連通之位置移動至收容區域43a與排出口44a連通之位置時，刮平體42對超出能夠收容於收容區域43a之量之部分之粉粒體進行刮平。

根據本實施形態，由於收容區域43a被包圍外側而形成，故可減少為了進行刮平而於收容有粉粒體之狀態下移動時粉粒體之掉漏。因此，對於通過排出口44a供給之粉粒體，可精度良好地進行粉粒體之定量供給。

又，根據本實施形態，由於容器部41之內側之壁面於圓錐部41b朝刮平體42之進行刮平之刮平部傾斜，故收容於容器部41之內部之粉粒體被朝刮平體42之進行刮平之刮平部填充。因此，朝複數個收容區域43a中之進行刮平之收容區域43a有效地供給粉粒體。

由於將收容於容器部41之粉粒體朝進行刮平之收容區域43a有效地供給，故藉由刮平體42進行刮平時，粉粒體充分地填充至收容區域43a之內部。

藉由刮平體42進行刮平時，較理想為粉粒體於收容區域43a之內部堆高至超出刮平體42之進行刮平之面之高度之位置。若將粉粒體堆高至超出刮平體42之進行刮平之面之高度之位置，則藉由刮平體42進行刮平，從而成為於收容區域43a之內部收容有定量之粉粒體之狀態。因此，於以刮平體42進行刮平時，較理想為於收容區域43a之內部收容有足夠量之粉粒體。藉此，藉由進行刮平而可更確實地進行粉粒體之定量供給。於本實施形態中，由於將收容於容器部41之粉粒體朝收容區域43a有效地供給，故可更確實地進行粉粒體之定量供給。

又，根據本實施形態，由於旋轉構件43形成於刮平體42與連接部44之間之間隙，故可較容易地進行旋轉構件43之卸除。又，可相對容易地將旋轉構件43安裝於連接部44。因此，可容易地進行旋轉構件43之更換。

由於可容易地進行旋轉構件43之卸除，故可容易地進行刮平體42之周邊之清掃。因此，可提供維護性良好之供給部40。

又，於本實施形態中，於朝箱體50之內部每定量地進行粉粒體之供給時，粉粒體之供給量根據形成於旋轉構件43之收容區域43a之形狀而定。於本實施形態中，藉由根據所需之供給量而選擇具有適當之供給量之收容區域43a之旋轉構件43，而能以所需之供給量進行粉粒體之供給。

於本實施形態中，由於可容易地進行旋轉構件43之更換，故可容易更換為具有與所需之供給量相應之收容區域43a之旋轉構件43。如此，能夠根據自排出口44a落下之粉粒體之所需之量而改變旋轉構件43。由於藉由改變旋轉構件43而可改變粉粒體之供給量，故可容易地調節所要供給之粉粒體之量。

又，藉由改變收容區域而能夠調節於將粉粒體供給至箱體50之內部時之粉粒體之供給位置。能夠根據自排出口44a落下之粉粒體之所需之落下位置而改變旋轉構件43。由於藉由改變旋轉構件43而可改變粉粒體自排出口44a落下之落下位置，故可容易地改變所要供給之粉粒體之位置。

圖10(a)、(b)係表示為了調節粉粒體之供給位置而改變收容區域之形狀之情形時之收容區域之立體圖。圖10(a)表示以將粉粒體沿著同心圓之形狀供給至箱體50之內部之方式將收容區域47a形成為同心圓狀之旋轉構件47之俯視圖。

如圖10(a)所示，由於收容區域47a形成為同心圓狀，故自排出口44a排出且被供給至箱體50之內部之粉粒體於箱體50之內部以描繪同心圓之方式被供給。如此，可於箱體50之內部藉由粉粒體而形成所需之形狀之花紋，從而可使箱體50之內部之外觀看起來賞心悅目。

又，如圖10(b)所示，可將收容區域形成為文字狀，且可將供給至箱體50之內部之粉粒體沿著文字之形狀而供給。圖10(b)表示沿著作為文字之例之例如「勝」之形狀形成有收容區域48a之情形時之旋轉構件48之俯視圖。

如此，由於可沿著文字之形狀將粉粒體供給至箱體50之內部，故可使箱體50之內部之外觀看起來賞心悅目。又，於箱體50之內部可能由粉粒體而殘存有訊息。藉此，例如可於箱體50流通至市場後對得到箱體50之人傳輸 訊息。

再者，雖於第2實施形態之粉粒體供給裝置中，對根據所需之粉粒體之供給量、供給位置而使用具有適當之收容區域之旋轉構件之板部之形態進行了說明，但本發明並不限定於此。對於第1實施形態之粉粒體供給裝置，亦可根據所需之粉粒體之供給量、供給位置而選擇使用具有適當之收容區域之旋轉構件之板部。又，對於其他形態之粉粒體供給裝置，亦可根據所需之粉粒體之供給量、供給位置而選擇使用具有適當之收容區域之旋轉構件之板部。

又，於本實施形態中，由於可容易地進行旋轉構件43之更換，故不僅可根據供給量，亦可根據花紋或文字等所要供給之粉粒體之位置而安裝所需之旋轉構件43。因此，可容易地進行與所需之供給量、形狀相應之旋轉構件43之安裝，可提供方便使用之粉粒體供給裝置。

Claims (7)

1. 一種粉粒體供給裝置，其特徵在於，具備：第1構件，其劃分使粉粒體通過之第1流路；第2構件，其形成有使粉粒體通過之第2流路；及旋轉構件，其具有用以將粉粒體收容於內部之收容區域，配置於上述第1構件與上述第2構件之間，且能夠通過上述收容區域與上述第1流路連通之第1位置、及上述收容區域與上述第2流路連通之第2位置而旋轉移動；且上述收容區域係沿著上述第1構件與上述第2構件彼此相對之對向方向貫通上述旋轉構件而形成，於上述第1構件設置有刮平部，該刮平部係於上述旋轉構件自上述第1位置移動至上述第2位置時，對超出能夠收容於上述收容區域之量之部分之粉粒體進行刮平，於上述第1構件形成有傾斜面，該傾斜面整體朝上述刮平部傾斜以便將粉粒體朝上述刮平部供給，於上述傾斜面之端部形成有上述刮平部，上述傾斜面形成為螺旋狀。
2. 如請求項1所述之粉粒體供給裝置，其中上述旋轉構件具有複數個上述收容區域。
3. 如請求項2所述之粉粒體供給裝置，其中上述第1構件係覆蓋複數個上述收容區域中之上述刮平部與上述第2流路之間之上述收容區域而配置。
4. 如請求項1所述之粉粒體供給裝置，其中上述第2流路係形成於上述第2構件之沿著上述對向方向與上述第1構件對應之位置之內部。
5. 如請求項1至4中任一項所述之粉粒體供給裝置，其能夠根據所需之自上述第2流路落下之粉粒體之量而更換上述旋轉構件。
6. 如請求項1至4中任一項所述之粉粒體供給裝置，其能夠根據所需之自上述第2流路落下之粉粒體之落下位置而更換上述旋轉構件。
7. 如請求項1至4中任一項所述之粉粒體供給裝置，其中進行粉粒體之供給之供給部係作為機器人之手部而構成。