WO2018198818A1 - 粉粒体供給装置 - Google Patents

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WO2018198818A1
WO2018198818A1 PCT/JP2018/015496 JP2018015496W WO2018198818A1 WO 2018198818 A1 WO2018198818 A1 WO 2018198818A1 JP 2018015496 W JP2018015496 W JP 2018015496W WO 2018198818 A1 WO2018198818 A1 WO 2018198818A1
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WO
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granular material
rotating member
powder
flow path
accommodation
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/015496
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English (en)
French (fr)
Inventor
友希男 岩▲崎▼
一平 長廣
将司 三澤
驍 段
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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Filing date
Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23P—SHAPING OR WORKING OF FOODSTUFFS, NOT FULLY COVERED BY A SINGLE OTHER SUBCLASS
    • A23P20/00—Coating of foodstuffs; Coatings therefor; Making laminated, multi-layered, stuffed or hollow foodstuffs
    • A23P20/10—Coating with edible coatings, e.g. with oils or fats
    • A23P20/12—Apparatus or processes for applying powders or particles to foodstuffs, e.g. for breading; Such apparatus combined with means for pre-moistening or battering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B37/00—Supplying or feeding fluent-solid, plastic, or liquid material, or loose masses of small articles, to be packaged
    • B65B37/16—Separating measured quantities from supply
    • B65B37/20—Separating measured quantities from supply by volume measurement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/30—Methods or devices for filling or emptying bunkers, hoppers, tanks, or like containers, of interest apart from their use in particular chemical or physical processes or their application in particular machines, e.g. not covered by a single other subclass
    • B65G65/34—Emptying devices
    • B65G65/40—Devices for emptying otherwise than from the top
    • B65G65/48—Devices for emptying otherwise than from the top using other rotating means, e.g. rotating pressure sluices in pneumatic systems

Definitions

  • This invention relates to the granular material supply apparatus which supplies a granular material to a predetermined position.
  • Patent Document 1 discloses a powder that grinds a granular material by accommodating the granular material in a predetermined region, rotating the portion accommodating the granular material in a cylinder, and passing below the ground portion.
  • a granule supply device is disclosed.
  • a portion for accommodating the granular material is partitioned by blades extending radially outward from the rotating body.
  • a gap is formed between the radially outer end of the blade that divides the portion that accommodates the granular material and the inner side of the cylinder. Since there is a gap between the radially outer end of the blade and the inside of the cylinder, the powder may leak from the gap while moving the powder.
  • an object of the present invention is to provide a granular material supply apparatus that can suppress the leakage of granular materials.
  • the granular material supply apparatus of the present invention includes a first member that defines a first flow path that allows passage of the granular material, a second member that is formed with a second flow path that allows passage of the granular material, and the granular material.
  • the first member has an amount that can be accommodated in the accommodating region when the rotating member moves from the first position to the second position.
  • the grinding part which performs grinding about the excess part of the granular material is provided, It is characterized by the above-mentioned.
  • the accommodation region is formed so as to penetrate the rotation member along the facing direction in which the first member and the second member face each other, so the accommodation region constitutes the rotation member.
  • the outside is surrounded by a part. Since the storage area is surrounded, it is possible to reduce leakage of the powder from the storage area when moving the powder while storing the powder for grinding. Therefore, the quantitative supply can be performed with high accuracy with respect to the granular material supplied through the second flow path.
  • an inclined surface that is entirely inclined toward the scraped portion may be formed in the first flow path so that the granular material is supplied toward the scraped portion.
  • the first flow path is formed with an inclined surface that is entirely inclined toward the ground portion, the granular material can be efficiently supplied toward the ground portion.
  • the inclined surface may be formed on the first member.
  • the configuration of the apparatus is simplified and the apparatus can be miniaturized.
  • the scraped portion may be formed at an end of the inclined surface.
  • the ground portion is formed at the end portion of the inclined surface, the inclined surface and the ground portion can be configured integrally, and the configuration of the apparatus can be simplified.
  • the rotating member may have a plurality of the accommodating areas.
  • the first member may be arranged so as to cover the accommodation area between the scraping portion and the second flow path among the plurality of accommodation areas.
  • the first member is disposed so as to cover the opening of the accommodation area between the ground portion and the second flow path among the plurality of accommodation areas, the granular material is placed in the accommodation area where the grinding has been performed. Can be prevented from entering.
  • the second flow path may be formed inside the second member at a position corresponding to the first member along the facing direction.
  • the second flow path is disposed at a position corresponding to the first member, it is possible to prevent the powder particles other than the powder particles that have been ground from entering the second flow path.
  • a first container portion wherein the first member, the second member, and the rotating member are disposed inside the first container portion; and the first member and the second member are disposed on the first container portion. It is attached inside and the said rotation member may be arrange
  • the apparatus Since the first member, the second member, and the rotating member are disposed inside the first container portion, the apparatus can be compactly accommodated. Therefore, the apparatus can be reduced in size.
  • the inclined surface is formed on the inner side of the second container part and the whole is inclined toward the ground part, the granular material accommodated inside the second container part is efficiently directed toward the ground part. Supplied.
  • first member, the rotating member, and the second container portion are supported by the second member, and the first member is in a state where a gap is formed between the first member and the second member.
  • the rotating member may be attached to two members, and may rotate through the first position and the second position by moving through the gap.
  • the rotating member Since the rotating member is disposed in the gap between the first member and the second member and moves within the gap, the rotating member can be easily replaced by taking the rotating member out of the gap.
  • the amount of the granular material falling from the second flow path of the granular material can be changed by changing the rotating member, the amount of the granular material to be supplied can be easily adjusted.
  • the falling position of the granular material falling from the second flow path can be changed by changing the rotating member, the position of the supplied granular material can be easily changed.
  • the supply unit that supplies powder particles may be configured by a robot hand unit.
  • the supply unit is configured as a robot hand unit, it is possible to supply the granular material with high accuracy.
  • the present invention it is possible to quantitatively supply the granular material with higher accuracy and improve the quality of the granular material supply device.
  • FIG. 1 It is a perspective view of the granular material supply apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. It is a front view of the granular material supply apparatus main-body part in the granular material supply apparatus of FIG. It is the perspective view expanded and shown about the supply part in the granular material supply apparatus of FIG. (A) is the top view which looked at the helical member in the supply part of FIG. 3 from the top, (b) was the top view which looked at the rotating member from the top, (c) was seen from the top about the fixed plate It is a top view. It is the block diagram shown about the structure of the control system of the granular material supply apparatus of FIG. In the supply part of FIG.
  • FIG. 3 it is a perspective view about a helical member, a rotation member, and a stationary plate shown about each state when the rotation member is moving. It is the perspective view shown about the supply part in the granular material supply apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. It is the perspective view which decomposed
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating each state when the rotating member is moving in the supply unit of FIG. 7. It is the perspective view shown about the example of the shape about the accommodating area
  • FIG. 1 the perspective view about the granular material supply apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment of this invention is shown.
  • the granular material supply apparatus 1 includes a granular material supply apparatus main body 100 and a belt conveyor 60.
  • the belt conveyor 60 conveys the box body 50.
  • the belt conveyor 60 is disposed such that the box 50 passes through a position facing the powder body supply apparatus main body 100.
  • the box body 50 has an opening portion opened upward.
  • Food is contained in the box 50.
  • cooked rice is accommodated inside the box 50.
  • sesame is used as the granular material. Sesame seeds are sprinkled in a fixed amount on the cooked rice housed inside the box 50 using the powder supply device 1.
  • the present invention is not limited to this.
  • Other powder particles may be used.
  • foods other than sesame such as pepper and parsley processed into a powder form, may be supplied to the object to be supplied using the granular material supply apparatus 1 of the present invention.
  • the granular material supply apparatus 1 may be used with respect to granular materials other than foodstuffs. Other granular materials other than food may be used as long as the granular material is supplied in a fixed quantity to the object to be supplied.
  • FIG. 2 shows a front view of the granular material supply apparatus main body 100 of the present embodiment.
  • the granular material supply apparatus main body 100 is configured by a horizontal articulated double-arm robot including a pair of robot arms 13.
  • the granular material supply apparatus main body 100 includes a first robot arm 13A and a second robot arm 13B.
  • a first holding unit 18 is provided at the tip of the first robot arm 13A.
  • a second holding part 19 is provided at the tip of the second robot arm 13B.
  • the robot arm 13A and the second robot arm 13B may be simply referred to as the robot arm 13.
  • the granular material supply apparatus main body 100 includes a control unit 14. Moreover, the granular material supply apparatus main-body part 100 may be provided with the vacuum generator (not shown).
  • the control part 14 is provided in the inside of the support stand 12 of the granular material supply apparatus main-body part 100, for example.
  • the present invention is not limited to this.
  • the robot arm 13 may be provided. Further, it may be provided in another vacant space.
  • the first robot arm 13A moves the first holding unit 18 within a predetermined operation range.
  • the second robot arm 13B moves the second holding unit 19 within a predetermined operation range.
  • the robot arm 13 is, for example, a horizontal articulated robot arm, and includes an arm unit 21 and a wrist unit 22. Further, the first robot arm 13A and the second robot arm 13B can operate independently of each other or operate in association with each other.
  • the first holding unit 18 and the second holding unit 19 are configured to be able to hold a hand unit having a function.
  • the first holding unit 18 does not hold the hand unit
  • the second holding unit 19 holds a supply unit 30 described later as the hand unit.
  • the granular material supply apparatus main body 100 includes a support base 12 and a base shaft 16 extending vertically upward from the support base 12.
  • the base shaft 16 is attached to the support base 12 so as to be capable of rotating.
  • the arm portion 21 is attached to the base shaft 16 so as to extend in the horizontal direction.
  • the arm portion 21 is attached to be rotatable about the base shaft 16.
  • the arm unit 21 includes a first link 21a and a second link 21b.
  • the first link 21a and the second link 21b are supported so as to be rotatable along the horizontal direction.
  • the first robot arm 13 ⁇ / b> A and the second robot arm 13 ⁇ / b> B are connected to the base shaft 16 via the arm unit 21.
  • the arm unit 21 positions the wrist unit 22 attached to the tip of the first robot arm 13A and the second robot arm 13B at an arbitrary position within the operation range.
  • the base end of the first link 21a is connected to the base shaft 16 of the support base 12 by the rotary joint J1, and can rotate around the rotation axis L1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the second link 21b is connected to the distal end portion of the first link 21a by the rotary joint J2, and is rotatable around the rotation axis L2 defined at the distal end portion of the first link 21a.
  • the list unit 22 changes the mechanism connected to the destination to an arbitrary posture.
  • the wrist part 22 includes an elevating part 22a and a rotating part 22b.
  • the raising / lowering part 22a is connected with the front-end
  • the rotating part 22b is connected to the lower end part of the elevating part 22a by the rotary joint J4, and can be rotated around the rotation axis L3 defined at the lower end of the elevating part 22a.
  • the rotation axes L1 to L3 are parallel to each other and extend, for example, in the vertical direction. Further, the extending direction of the rotation axes L1 to L3 and the moving direction of the lifting unit 22a are parallel to each other.
  • the arm 13 is provided with a drive servo motor (not shown) and an encoder (not shown) for detecting the rotation angle of the servo motor so as to be associated with each of the joints J1 to J4. Yes.
  • the rotation axis L1 of the first robot arm 13A and the rotation axis L1 of the second robot arm 13B are on the same straight line, and the first link 21a of the first robot arm 13A and the first link 21a of the second robot arm 13B. Are arranged with a difference in height above and below.
  • maintains the supply part 30 which supplies a granular material to the inside of the box 50 as a hand part.
  • FIG. 3 shows an enlarged perspective view of the supply unit 30.
  • the container part 31 in the supply part 30 is shown in a transparent manner for explanation.
  • the supply unit 30 will be described.
  • the supply unit 30 includes a container part (first container part) 31, a helical member (first member) 32, a rotating member 33, and a fixed plate (second member) 34.
  • the container portion 31 includes a cylindrical cylindrical portion 31a, a conical diameter-reduced portion 31b whose diameter is narrowed as it goes downward in the vertical direction, and a conical diameter-expanded portion whose diameter is enlarged as it goes downward in the vertical direction. 31c.
  • An opening 31d is formed at one end of the cylindrical portion 31a. At the other end of the cylindrical portion 31a, the cylindrical portion 31a and the reduced diameter portion 31b are connected.
  • the granular material passes through the cylindrical portion 31a in the container portion 31 and is supplied to the accommodation region 33b described later. Therefore, in this embodiment, the cylindrical part 31a in the container part 31 functions as a flow path (first flow path) for supplying powder particles toward the accommodation region 33b.
  • the reduced diameter portion 31b is connected to the enlarged diameter portion 31c at the other end of the reduced diameter portion 31b opposite to the one end connected to the cylindrical portion 31a.
  • the enlarged diameter portion 31c has an opening 31e at the other end of the enlarged diameter portion 31c opposite to the one end connected to the reduced diameter portion 31b.
  • a helical member 32, a rotating member 33, and a fixed plate 34 are disposed inside the cylindrical portion 31a of the container portion 31.
  • the helical member 32 and the fixed plate 34 are fixedly attached to the inside of the cylindrical portion 31a.
  • a rotating member 33 is disposed on the fixed plate 34. Therefore, the rotating member 33 is rotatably disposed between the helical member 32 and the fixed plate 34.
  • FIG. 4A shows a plan view of the spiral member 32 as viewed from above in the vertical direction.
  • the helical member 32 is defined by two curved surfaces having different distances from the center O in the radial direction of the cylindrical portion 31 a in the container portion 31.
  • the surface far from the center O is formed substantially along the shape of the inner surface of the cylindrical portion 31a.
  • the surface close to the center O is formed substantially along the shape of the surface inside the accommodation region of the rotating member 33.
  • the bottom surface formed on the lower side in the vertical direction of the spiral member 32 extends horizontally.
  • one end portion in the circumferential direction is formed at the same height as the bottom surface, and the other end portion on the opposite side to the one end portion in the circumferential direction is formed. It is formed at a position higher than the bottom surface.
  • the surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 is formed so that one end portion in the circumferential direction and the other end portion are continuous and spiral.
  • One end portion in the circumferential direction of the surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 is formed at the same height as the bottom surface and functions as a ground portion 32b.
  • the upper surface 32a in the vertical direction of the helical member 32 defines a flow path (first flow path) through which the granular material is supplied toward the accommodation region 33b and through which the granular material passes.
  • 4B is a plan view of the rotating member 33 as viewed from above in the vertical direction.
  • the rotating member 33 is disposed between the helical member 32 and the fixed plate 34.
  • the rotating member 33 includes an accommodation region 33b on the inner side.
  • the rotating member 33 includes a cylindrical portion 33a and a partition portion 33c that partitions between the plurality of storage regions 33b inside the cylindrical portion 33a.
  • an engaging portion 33e that is engaged with the shaft 33d and attached to the shaft 33d is formed inside the rotating member 33. When the engaging portion 33e is engaged with the shaft 33d, the rotating member 33 and the shaft 33d are connected.
  • the accommodation area 33b is formed in order to accommodate the granular material inside. By supplying the powder particles from the upper opening in a state where the lower opening is closed by the fixing plate 34, the particles can be stored inside the storage region 33b.
  • the motor 35 is attached above the shaft 33d. By driving the motor 35, the shaft 33d can be rotated. Since the shaft 33d is connected to the rotating member 33, the rotating member 33 can be rotated with the rotation of the shaft 33d.
  • a plurality of storage areas 33 b are formed in the rotating member 33.
  • eight storage areas 33b are formed.
  • the accommodation region 33b is formed so as to penetrate the rotating member 33 along a facing direction in which the spiral member 32 and the fixed plate 34 face each other. There is no rotating member 33 that covers the accommodation region 33b along the vertical direction, and the accommodation region 33b is opened upward and downward in the vertical direction. Therefore, the granular material that has entered the storage area 33b from above in the vertical direction falls down in the vertical direction as long as there is no structure for closing the storage area 33b below the rotating member 33.
  • the accommodation region 33 b since the accommodation region 33 b is formed through the rotating member 33 along the opposing direction in which the spiral member 32 and the fixed plate 34 face each other, the accommodation region 33 b depends on the part constituting the rotation member 33. It is formed to surround the outside.
  • the accommodation region 33b is formed by being surrounded by the cylindrical portion 33a and the partition portion 33c in a cross section along a plane perpendicular to the axial direction of the rotation shaft of the rotation member 33. That is, in the cross section along the surface perpendicular to the axial direction of the rotation shaft in the rotation member 33, the accommodation region 33b is formed so as to be surrounded on the outside.
  • FIG. 4C shows a plan view of the fixed plate 34 viewed from above in the vertical direction.
  • the fixing plate 34 is attached to the inside of the container part 31.
  • the fixed plate 34 is disposed below the rotating member 33, and is disposed so as to close the lower opening of the seven accommodating regions 33 b among the eight accommodating regions 33 b in the rotating member 33.
  • the discharge port (second flow path) 34b is formed so as to penetrate the fixing plate 34 in the vertical direction only in the discharge region 34a corresponding to one storage region 33b among the eight storage regions 33b.
  • a large number of discharge ports 34b are formed in the discharge region 34a. Since the discharge port 34b is formed so as to penetrate the fixed plate 34 in the vertical direction, when the discharge region 34a is disposed below the storage region 33b, the powder and granular material stored in the storage region 33b is Then, the gas is supplied to the lower portion of the discharge port 34b through the discharge port 34b, and discharged from the opening 31e to the outside through the reduced diameter portion 31b and the enlarged diameter portion 31c.
  • the discharge port 34b is not formed in a portion other than the discharge region 34a in the fixed plate 34. Therefore, when a portion other than the discharge area 34a of the fixing plate 34 covers the lower opening of the storage area 33b, the lower opening of the storage area 33b is closed, and the powder particles are placed inside the storage area 33b. Can be accommodated. Moreover, a granular material can be moved by the rotation member 33 moving in a state where the portion other than the discharge region 34a in the fixed plate 34 covers the lower opening of the storage region 33b. The granular material can be moved by moving the rotating member 33 together with the internal granular material while the granular material is accommodated in the accommodating region 33b.
  • the granular material is accommodated in the accommodating region 33b through the inside of the cylindrical portion 31a in the container portion 31.
  • the flow path to the accommodation area 33b in the cylindrical portion 31a functions as a flow path (first flow path) for supplying the powder particles to the accommodation area 33b.
  • the rotating member 33 has a position (first position) where the accommodation area 33b and the flow path for supplying the granular material to the accommodation area 33b communicate with each other, and a position (second position) where the accommodation area 33b and the discharge port 34b communicate with each other. And configured to be able to rotate and move through.
  • the rotating member 33 moves from a position where the accommodation area 33b and the flow path for supplying the powder particles to the accommodation area 33b communicate with each other to a position where the accommodation area 33b and the discharge port 34b communicate with each other.
  • a scraping portion 32b is provided for grinding the amount of powder that exceeds the amount that can be accommodated in the accommodation region 33b.
  • the powder particles accommodated in the accommodation region 33b are ground each time they pass through a position immediately below the ground portion 32b due to the rotational movement of the rotating member 33.
  • each of the storage areas 33b is stored inside the storage area 33b every time it passes a position directly below the ground portion 32b. Grinding is performed on the powdered particles.
  • the spiral member 32 has an inclined surface that is entirely inclined toward the ground portion 32b so that the powder body is supplied toward the ground portion 32b in a flow path that supplies the granular material to the accommodation region 33b. Is formed.
  • the surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 functions as an inclined surface that is entirely inclined toward the ground portion 32b so as to supply the powder particles toward the ground portion 32b.
  • a ground portion 32 b is formed at the end of the upper surface 32 a of the spiral member 32 in the vertical direction.
  • the spiral member 32 is disposed so as to cover the accommodation region 33b between the scraped portion 32b and the discharge port 34b along the circumferential direction among the plurality of accommodation regions 33b in the rotating member 33.
  • the discharge port 34b is formed inside the position corresponding to the spiral member 32 along the opposing direction of the fixed plate 34 in which the spiral member 32 and the fixed plate 34 face each other.
  • FIG. 6 is a block diagram schematically illustrating a configuration example of a control system of the powder body supply apparatus main body 100.
  • control unit 14 includes a calculation unit 14a, a storage unit 14b, a servo control unit 14c, and a supply unit control unit 14d.
  • the control unit 14 is a robot controller including a computer such as a microcontroller.
  • the control unit 14 may be configured by a single control unit 14 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units 14 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the storage unit 14b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data.
  • the computing unit 14a controls various operations of the powder body supply apparatus main body 100 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 14b.
  • the calculation unit 14a generates a control command for the granular material supply apparatus main body 100 and outputs the control command to the servo control unit 14c and the supply unit control unit 14d.
  • the servo control unit 14c based on the control command generated by the calculation unit 14a, servos corresponding to the respective joints J1 to J4 of the first robot arm 13A and the second robot arm 13B of the granular material supply apparatus main body 100.
  • the motor drive is configured to be controlled.
  • the supply unit control unit 14d controls movement and operation of the supply unit 30 by controlling the drive unit based on the control command generated by the calculation unit 14a.
  • the granular material to be supplied to the box 50 is supplied into the container portion 31.
  • the granular material is supplied into the container part 31 through the opening 31d in the container part 31.
  • FIGS. 6A to 6C are perspective views of the respective states showing the state in which the accommodation region 33b rotates as the rotating member 33 rotates in the direction D1.
  • FIG. 6A shows a state in which the granular material is supplied to the inside of the accommodating region 33b while the granular material slides while moving on the surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32. .
  • the granular material supplied onto the spiral member 32 slides on the upper surface 32a in the vertical direction of the spiral member 32 and falls along the surface 32a according to gravity.
  • the granular material that has reached the scraped portion 32b at one end in the circumferential direction of the surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 falls from the spiral member 32 into the accommodation region 33b. Therefore, with respect to the granular material dropped on the helical member 32, the granular material can be efficiently guided to the inside of the accommodation region 33b by using the surface 32a as the inclined surface in the helical member 32.
  • the fixing plate 34 is disposed below the accommodation region 33b. Therefore, the fixed plate 34 constitutes the bottom surface of the storage region 33b in the rotating member 33, and the fixed plate 34 closes the lower opening of the storage region 33b so that the granular material does not fall from the storage region 33b. Thereby, the granular material accommodated in the accommodation area
  • Rotating member 33 is rotating while the granular material is supplied to the inside of container part 31. At this time, since the rotating member 33 and the shaft 33d are connected, the shaft 33d is rotated by the rotational drive of the motor 35, and the rotating member 33 is rotated with the rotation of the shaft 33d. Thus, the rotational drive from the motor 35 is transmitted to the rotating member 33 via the shaft 33d, and the rotating member 33 rotates.
  • FIG. 6B shows a state in which the accommodation region 33b is rotated and arranged at a position immediately below the ground portion 32b in the spiral member 32.
  • the rotating member 33 rotates in the direction D1 and the accommodation area 33b moves to a position below the spiral member 32, the accommodation area 33b passes through the position of the ground portion 32b.
  • the granular material continues to be supplied into the storage area 33b, it is supplied beyond the amount that can be stored in the storage area 33b when reaching the scraping portion 32b. Therefore, in the accommodation area
  • the accommodation region 33b passes through a position directly below the ground portion 32b in a state where the granular material is accumulated beyond the opening on the upper side of the accommodation region 33b. At this time, the powder particles that are higher than the ground portion 32b beyond the ground portion 32b are ground by the ground portion 32b and are pushed out of the accommodation region 33b and excluded.
  • the rotating member 33 further rotates and moves in the direction D1
  • the accommodation region 33b is disposed at a position directly below the helical member 32 beyond the position of the ground portion 32b.
  • all the powder particles accommodated in the storage area 33b are ground, and the storage area 33b is in a state where a certain amount of powder particles determined by the capacity of the storage area 33b is stored.
  • the rotating member 33 When the rotating member 33 further rotates and the storage area 33b reaches a position corresponding to the discharge area 34a in the fixed plate 34, the storage area 33b communicates with the discharge port 34b, and the granular material is discharged from the discharge port 34b.
  • FIG. 6C shows a state in which the accommodation area 33b is arranged at a position corresponding to the discharge area 34a in the fixed plate 34.
  • the accommodation area 33b is ground by the grinding portion 32b and contains a certain amount of powder particles. Therefore, a fixed amount of powder particles are discharged from the discharge port 34b. Thereby, fixed quantity supply of a granular material can be performed through the discharge port 34b.
  • the granular material that has passed through the discharge port 34b is discharged from the opening 31e through the reduced diameter portion 31b and the enlarged diameter portion 31c in the container portion 31.
  • the granular material discharged in a fixed amount from the opening 31e is supplied to the inside of the box 50 that is conveyed on the belt conveyor 60. Thereby, a fixed amount of granular material is supplied toward the inside of the box 50.
  • the storage area 33b is formed so as to be surrounded by the outside, when the storage area 33b moves while containing powder particles in order to perform grinding, the particles from the storage area 33b Body leakage can be reduced. Therefore, a fixed amount of granular material determined by the capacity of the storage area 33b is discharged from the granular material supplied through the discharge port 34b. Thereby, the supply of the granular material through the discharge port 34b can be performed quantitatively, and the quantitative supply of the granular material can be performed with high accuracy.
  • the entire surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 is inclined toward the ground portion 32b. Therefore, the granular material supplied to the inside of the container part 31 slides on the surface 32a toward the ground part 32b and moves. Therefore, the granular material supplied on the helical member 32 moves toward the ground portion 32b. Thereby, a granular material can be efficiently supplied toward the grinding part 32b.
  • the granular material is piled up to a position exceeding the height of the grinding part 32b inside the accommodation area 33b. If the powder is piled up to a position exceeding the height of the ground portion 32b, when grinding is performed by the ground portion 32b, a fixed amount of granular material is accommodated inside the accommodation region 33b. Become. Therefore, by carrying out the grinding by the grinding part 32b, a fixed amount of granular material is accommodated in the accommodation region 33b, and a fixed amount of granular material is supplied from the discharge port 34b. Therefore, it is possible to reliably perform the quantitative supply of the granular material.
  • the powder contained in the accommodation area 33b is insufficient when grinding by the grinding part 32b, only a part of the capacity is contained in the accommodation area 33b when grinding is performed.
  • the powder is not accommodated. Therefore, even if the powder inside the storage area 33b is ground in this state, there is a possibility that the powder cannot be supplied in a constant quantity while the storage area 33b is short of powder. .
  • the powder may be supplied evenly to the plurality of storage areas, and the powder may be insufficient in the storage area where grinding is performed.
  • the upper surface 32a of the spiral member 32 in the vertical direction is inclined toward the ground portion 32b. Since the granular material supplied to the container part 31 is supplied toward the grinding part 32b, when carrying out the grinding by the grinding part 32b, the granular material is insufficient in the accommodation area 33b where no grinding is performed. Even so, there is a high possibility that the granular material is piled up in the accommodation area 33b where the grinding is performed, exceeding the height of the grinding part 32b. Therefore, it is possible to more reliably supply a fixed amount of the granular material by grinding.
  • the entire surface 32a on the upper side in the vertical direction of the spiral member 32 is inclined toward the ground portion 32b. Therefore, all of the granular materials supplied from the container part 31 toward the storage area 33b are supplied without waste toward the storage area 33b before grinding. Therefore, grinding can be efficiently performed at the grinding part 32b.
  • the grinding part 32b is provided in the edge part of the circumferential direction in the helical member 32, the surface 32a as an inclined surface for supplying a granular material to the position which grinds, and grinding The part 32b is integrally formed. Since the inclined surface for supplying the granular material to the position to be ground and the ground portion 32b are constituted by one member, the configuration of the supply unit 30 for quantitatively supplying the granular material becomes simple. . Therefore, the supply unit 30 can be reduced in size.
  • the configuration of the supply unit 30 can be reduced in size, it can be configured as a robot hand unit. Moreover, since the structure of the supply part 30 can be simplified, the manufacturing cost of the supply part 30 can be restrained small.
  • the helical member 32, the rotating member 33, and the fixed plate 34 are accommodated inside the container portion 31. Therefore, a configuration for performing quantitative supply is accommodated in the container portion 31. Therefore, the structure of the supply part 30 can be stored compactly. Thereby, the supply part 30 can be further reduced in size.
  • the spiral member 32 is disposed so as to cover the opening of the accommodation region 33b located between the ground portion 32b and the discharge port 34b among the plurality of accommodation regions 33b. Since the helical member 32 is disposed so as to cover the opening of the accommodation region 33b located between the ground portion 32b and the discharge port 34b, the powder particles are contained in the accommodation region 33b after being ground. It can suppress entering. Accordingly, another powder particle enters the storage region 33b in which the fixed amount of powder material is stored after being ground, and the amount of the powder material stored in the storage region 33b is different from the determined amount. Can be suppressed. Therefore, the granular material accommodated in the accommodation area 33b is maintained in a fixed amount, and in the supply of the granular material to the box 50, the quantitative supply of the granular material can be reliably performed.
  • the discharge port 34b is formed inside the position corresponding to the spiral member 32 along the facing direction of the fixed plate 34 in which the spiral member 32 and the fixed plate 34 face each other. That is, the discharge port 34 b is disposed inside the region immediately below the spiral member 32. Since the discharge port 34b is disposed at a position corresponding to the spiral member 32, the upper portion of the discharge port 34b is covered with the spiral member 32, and the powder particles other than the powder particles that have been ground are discharged. 34b can be prevented from entering. Therefore, in discharging the powder particles from the discharge port 34b, it is possible to discharge a certain amount of powder particles more reliably.
  • maintenance part 18 in the granular material supply apparatus main-body part 100 did not hold
  • the present invention is not limited to this, and the first holding unit 18 may hold the end effector.
  • the first holding unit 18 transports the transported box body 50 so that the box body 50 transported along the belt conveyor 60 is moved to a position immediately below the supply unit 30. You may hold
  • the second holding unit 19 includes a supply unit 40.
  • FIG. 7 the perspective view shown about the periphery of the supply part 40 in the granular material supply apparatus which concerns on 2nd Embodiment is shown.
  • FIG. 8 shows an exploded perspective view of the container part 41, the grind body 42, the rotating member 43, and the connection part 44 of the supply part 30.
  • the supply unit 40 includes a container part (second container part) 41, a grinding part (first member) 42 that performs grinding, and a powder for moving the granular material to the discharge port while grinding.
  • a rotating member 43 that rotates and moves while containing the particles in the containing area, and a connecting portion (second member) 44 that connects between the second holding portion 19 and the rotating member 43 are provided.
  • the second holding unit 19 holds the connection unit 44.
  • the connection part 44 is attached to the second holding part 19 so as to protrude forward from the second holding part 19.
  • a container portion 41, a grind body 42, and a rotating member 43 are arranged on the connecting portion 44 so that the connection part 44 supports the container part 41, the grind body 42, and the rotation member 43.
  • the container part 41 has a space 41c, and is configured to be able to supply powder particles into the space 41c.
  • the container part 41 has a cylindrical part 41 a formed in a cylindrical shape and a conical part 41 b formed in a conical shape at a position close to the grinding body 42.
  • the conical portion 41 b is connected to the ground body 42 at the lower end portion.
  • the conical portion 41b has an opening at the tip.
  • the container part 41 is connected to the grind body 42 so that the opening and the flow path of the granular material communicate with each other.
  • the grind body 42 has a flat plate portion 42a and a cylindrical portion 42b.
  • the plate portion 42 a is fixedly attached to the connection portion 44. Thereby, the grind body 42 is fixedly attached to the connection portion 44.
  • the cylindrical portion 42b is connected to the plate portion 42a.
  • a through-hole is formed in the plate portion 42a so as to penetrate itself in the thickness direction.
  • the cylindrical portion 42b and the plate portion 42a are connected at a position surrounding the periphery of the through hole.
  • the cylindrical portion 42b and the plate portion 42a are connected so that the inner wall surface of the cylindrical portion 42b is continuous with the side surface of the plate portion 42a surrounding the through-hole.
  • the inner wall surface of the cylindrical portion 42b and the through hole in the plate portion 42a are formed so as to penetrate the grinding body 42, and function as a flow path (first flow path) through which the granular material passes.
  • the granular material is supplied from the container portion 41 through the grinding body 42 to the accommodation region 43a of the rotating member 43.
  • the container part 41 and the grind body 42 are connected so that the space inside the container part 41 communicates with the inner wall surface of the cylindrical part 42b of the grind body 42 and the through hole in the plate part 42a. Since the container part 41 is connected to the grinding body 42 so that the internal space communicates with the flow path that allows the granular material to pass through the accommodation region 43a, the granular material is charged into the internal space of the container part 41. Thereby, a granular material can be continuously supplied to a flow path.
  • a gap is formed between the grinding body 42 and the connection portion 44, and the rotation member 43, the connection portion 44, and the grinding body 42 are configured so that the rotation member 43 can be positioned in the gap. Therefore, the grinding body 42 is attached at a position where a gap is formed between the grinding body 42 and the connecting portion 44. In the present embodiment, the grind body 42 is attached to the connection portion 44 in a state where the columnar member 42 d is sandwiched between the grind body 42 and the connection portion 44.
  • the rotating member 43 is disposed between the grinding body 42 and the connecting portion 44.
  • the rotating member 43 is formed with an accommodation area 43a that penetrates itself along a facing direction in which the ground portion and the connection portion 44 face each other and can accommodate the powder particles therein.
  • the accommodation region 43a is formed so as to penetrate the rotating member 43 along a facing direction in which the grinding body 42 and the connection portion 44 face each other.
  • six accommodating regions 43 a are formed in the rotating member 43.
  • the rotating member 43 is configured to be rotatable and movable along the horizontal direction on the surface of the connecting portion 44 between the grinding body 42 and the connecting portion 44. Since the rotating member 43 is disposed in the gap between the grinding body 42 and the connecting portion 44 and rotates within the gap, the rotating member 43 can be easily replaced by removing the rotating member 43 from the gap.
  • the accommodation area 43 a is formed through the rotating member 43 along the facing direction in which the grinding body 42 and the connection portion 44 face each other, the accommodation area 43 a is outside depending on the part constituting the rotation member 43. It is formed surrounded by.
  • the housing region 43 a is formed so as to be surrounded by a cross section along a plane perpendicular to the axial direction of the rotating shaft of the rotating member 43.
  • the rotation member 43 rotates and moves in the direction D2, so that the position (first position) where the accommodation region 43a and the through hole in the grinding body 42 communicate with each other, and the position (first position) where the accommodation region 43a and the discharge port 44a communicate with each other. 2 position) and can be continuously rotated in one direction.
  • a discharge port (second flow path) 44a is formed as a through-hole so as to penetrate through the connection portion 44.
  • the discharge port 44a is formed so that a granular material can be allowed to pass through.
  • the grinding body 42 is accommodated in the accommodation area 43a when the rotating member 43 moves from a position where the accommodation area 43a and the through-hole in the grinding body 42 communicate with each other to a position where the accommodation area 43a and the discharge port 44a communicate with each other. Grind the powder that exceeds the possible amount.
  • the inner wall surface of the plate portion 42a that defines the flow path of the granular material in the grinding body 42 functions as a grinding portion that performs grinding.
  • an inclined surface is formed that is entirely inclined toward the ground portion so that the granular material is supplied toward the ground portion.
  • the wall surface inside the cone part 41b in the container part 41 is comprised as an inclined surface inclined toward the grinding part.
  • the inclined surface is formed inside the container part 41.
  • the drive part 45 is arrange
  • the drive unit 45 is connected to the rotating member 43. By driving the drive unit 45, the rotating member 43 rotates and moves along the direction D2.
  • the granular material is supplied into the container 41.
  • the granular material falls due to gravity, and passes through the cylindrical portion 42b of the grinding body 42 and the through-hole of the plate portion 42a to the plate portion 43b of the rotating member 43.
  • a granular material is supplied to the inside of the formed accommodation area
  • the granular material By supplying the granular material, the granular material overflows from the accommodation region 43a over the entire upper opening of the accommodation region 43a, and the granular material is located at a position higher than the upper opening of the accommodation region 43a. When it is in a state of being piled up, it becomes possible to grind the powder particles inside the accommodation region 43a.
  • the rotating member 43 When the powder particles inside the storage area 43a are ground, the rotating member 43 is moved in the D2 direction with the powder particles filled in the storage area 43a. When moving the rotating member 43, the driving member 45 is driven to rotate the rotating member 43.
  • FIG. 9A shows a state in which the storage area 43a of interest is disposed at a position (first position) communicating with the container portion 41, and the granular material is supplied inside the storage area 43a. ing.
  • the powder particles supplied to the container part 41 are lowered so as to fall toward the grinding body 42. Move to. Since the portion connected to the grinding body 42 in the container portion 41 is a conical portion 41b formed in a conical shape, the inner wall surface of the container portion 41 is formed with a diameter narrowed downward. Therefore, when the granular material accommodated in the container part 41 is supplied toward the accommodation area
  • the powder body that moves toward the portion to be ground in the ground body 42 passes through the ground body 42, the powder body is accommodated in the housing region 43a. Thereby, the granular material is filled into the accommodating region 43a.
  • the rotating member 43 rotates in the direction D2, and the storage area 43a rotates.
  • the storage area 43a moves in a state in which the powder particles are filled in the storage area 43a, so that the storage area 43a holds the powder particles in the storage area 43a and is below the ground body 42. Go through position.
  • the storage area 43a moves in accordance with the rotational movement of the rotating member 43 in a state where the storage area 43a is filled with a certain amount of powder particles.
  • FIG. 9B is a perspective view of a state in which the accommodation region 43a filled with a fixed amount of powder particles by grinding is disposed at a position between the grinding body 42 and the discharge port 44a. Indicates.
  • the accommodation region 43a that accommodates a fixed amount of powder and particles from the state shown in FIG. 9B further moves, so that the accommodation region 43a reaches a position above the discharge port 44a.
  • FIG. 9 (c) shows a perspective view of a state in which the storage area 43a in which a certain amount of powder is stored reaches a position above the discharge port 44a.
  • the grinding body 42 can be accommodated in the accommodation area 43a when the rotation member 43 moves from the position where the accommodation area 43a communicates with the container part 41 to the position where the accommodation area 43a communicates with the discharge port 44a. Grind about the amount of powder that exceeds the amount.
  • the storage area 43a is formed so as to be surrounded by the outside, leakage of the powder can be reduced when the powder is moved while being stored for grinding. . Therefore, it is possible to perform quantitative supply of the granular material with high accuracy with respect to the granular material supplied through the discharge port 44a.
  • the inner wall surface of the container portion 41 is inclined toward the ground portion where the ground body 42 is ground at the conical portion 41b, so that the container portion 41 is accommodated inside the container portion 41.
  • the granular material is filled toward the ground portion where the ground body 42 is ground. Therefore, a granular material is efficiently supplied toward the accommodation area
  • the granular material accommodated in the container part 41 is efficiently supplied toward the accommodation area 43a where the grinding is performed, when the grinding is performed by the grinding body 42, the granular material is inside the accommodation area 43a. Is fully filled.
  • the powder particles are piled up to a position exceeding the height of the grinding surface of the grinding body 42 inside the accommodation region 43 a. If the powder particles are piled up to a position exceeding the height of the surface to be ground in the grind body 42, when the grind body 42 grinds, a certain amount of the powder particles are accommodated inside the accommodation region 43 a. It will be in the state. Therefore, when the grinding by the grinding body 42 is performed, it is desirable that a sufficient amount of powder particles are accommodated inside the accommodation region 43a.
  • the fixed quantity supply of a granular material can be more reliably performed by performing grinding. In this embodiment, since the granular material accommodated in the container part 41 is efficiently supplied toward the accommodating area
  • the rotating member 43 since the rotating member 43 is formed in the gap between the grinding body 42 and the connecting portion 44, the rotating member 43 can be removed relatively easily. Further, the rotating member 43 can be attached to the connecting portion 44 relatively easily. Therefore, the rotation member 43 can be easily replaced.
  • the rotating member 43 can be easily removed, the periphery of the grind body 42 can be easily cleaned. Therefore, it is possible to provide the supply unit 40 with good maintainability.
  • the supply amount of the granular material is determined by the shape of the accommodation region 43 a formed in the rotating member 43. .
  • the rotation member 43 can be easily replaced, it is possible to easily replace the rotation member 43 having the accommodation region 43a according to a desired supply amount. Thus, it is possible to change the rotation member 43 according to the desired quantity of the granular material falling from the discharge port 44a. Since the supply amount of the granular material can be changed by changing the rotating member 43, the amount of the supplied granular material can be easily adjusted.
  • FIG. 10 (a) and 10 (b) are perspective views showing the accommodation area when the shape of the accommodation area is changed in order to adjust the supply position of the granular material.
  • FIG. 10A shows a plan view of the rotating member 47 in which the accommodation regions 47a are formed concentrically so that the powder particles are supplied into the box 50 along the concentric shape. ing.
  • the powder particles discharged from the discharge port 44a and supplied to the inside of the box 50 are the inside of the box 50. Supplied to draw concentric circles. In this way, a pattern having a desired shape can be formed inside the box body 50 by the powder and granular material, and the appearance inside the box body 50 can be enjoyed.
  • the storage area can be formed in a letter shape, and the granular material supplied into the box 50 can be supplied along the shape of the letter.
  • FIG. 10B shows a plan view of the rotating member 48 when the accommodation region 48a is formed along the shape of “win”, for example, as an example of characters.
  • the powder particles can be supplied to the inside of the box 50 along the shape of the characters, the appearance inside the box 50 can be enjoyed. Moreover, it becomes possible to leave a message by the granular material in the box 50. Accordingly, for example, a message can be transmitted to a person who has picked up the box 50 after the box 50 has been distributed to the market.
  • the granular material supply apparatus of 2nd Embodiment demonstrated the form which uses the plate part of the rotating member which has a suitable accommodating area
  • this book The invention is not limited to this.
  • a plate portion of a rotating member having a suitable storage area may be selected and used according to the desired supply amount and supply position of the granular material.
  • a desired rotation member 43 is attached not only according to the supply amount but also according to the position of the supplied granular material such as a pattern or characters. be able to. Therefore, it is possible to easily attach the rotating member 43 according to the desired supply amount and shape, and it is possible to provide an easy-to-use powder and particle supply device.

Abstract

粉粒体の漏れを少なく抑えることのできる粉粒体供給装置を提供する。収容領域は、らせん状部材と固定板とが互いに向かい合った対向方向に沿って回転部材を貫通して形成されている。らせん状部材には、回転部材が、収容領域と粉粒体を収容領域に供給する流路とが連通した位置から、収容領域と排出口とが連通した位置に移動するときに、収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられている。

Description

粉粒体供給装置
　本発明は、所定の位置に粉粒体を供給する粉粒体供給装置に関する。
　従来、粉粒体を所定量ごとに供給する粉粒体の供給装置が用いられている。このような粉粒体の供給装置として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、所定の領域に粉粒体を収容し、粉粒体を収容した部分を円筒内で回転移動させてすりきり部の下方を通過させることにより、粉粒体のすりきりを行う粉粒体の供給装置について開示されている。
特開２０１２－６６８７号公報
　しかしながら、特許文献１に開示された粉粒体の供給装置では、粉粒体を収容する部分が、回転体から半径方向外側に延びた羽根によって区画されている。また、粉粒体を収容する部分を区画する羽根の半径方向の外側の端部と、円筒の内側との間には、隙間が形成されている。羽根の半径方向の外側の端部と、円筒の内側との間に隙間が有るので、粉粒体を移動させる間に粉粒体が隙間から漏れる可能性がある。従って、すりきりを行ったとしても、粉粒体を収容した部分から粉粒体が漏れることにより収容された粉粒体の量が減少し、粉粒体の供給量が不足して粉粒体の定量供給を行うことができない可能性がある。
　そこで、本発明は上記の事情に鑑み、粉粒体の漏れを少なく抑えることのできる粉粒体供給装置を提供することを目的としている。
　本発明の粉粒体供給装置は、粉粒体を通過させる第１流路を区画する第１部材と、粉粒体を通過させる第２流路が形成された第２部材と、粉粒体を内部に収容するための収容領域を有し、前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記収容領域と前記第１流路とが連通した第１位置と、前記収容領域と前記第２流路とが連通した第２位置と、を通って回転移動することが可能な回転部材とを備え、前記収容領域は、前記第１部材と前記第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って前記回転部材を貫通して形成され、前記第１部材には、前記回転部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられていることを特徴とする。
　上記の粉粒体供給装置では、収容領域が、第１部材と第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って回転部材を貫通して形成されているので、収容領域が回転部材を構成する部位によって外側を囲まれて形成されている。収容領域が囲まれているので、すりきりを行うために粉粒体を収容したまま移動させる際に収容領域からの粉粒体の漏れを少なくすることができる。従って、第２流路を通って供給される粉粒体について、精度良く定量供給を行うことができる。
　また、前記第１流路に、粉粒体が前記すりきり部に向かって供給されるように、全体が前記すりきり部に向かって傾斜した傾斜面が形成されていてもよい。
　第１流路に、全体がすりきり部に向かって傾斜した傾斜面が形成されているので、すりきり部に向けて効率的に粉粒体を供給することができる。すりきりを行う際には十分な粉粒体がすりきりを行う位置に供給されているので、すりきりの行われる際に粉粒体が不足していることによって粉粒体の定量供給を行うことができなくなることを抑えることができる。
　また、前記傾斜面は、前記第１部材に形成されていてもよい。
　第１部材に傾斜面が形成されるので、装置の構成が簡易になり、装置を小型化することができる。
　また、前記傾斜面の端部に前記すりきり部が形成されていてもよい。
　傾斜面の端部にすりきり部が形成されているので、傾斜面とすりきり部とを一体に構成することができ、装置の構成を簡易にすることができる。
　また、前記回転部材は、複数の前記収容領域を有していてもよい。
　また、前記第１部材は、複数の前記収容領域のうち、前記すりきり部と前記第２流路との間の前記収容領域を覆って配置されていてもよい。
　第１の部材が、複数の収容領域のうちのすりきり部と前記第２流路との間の収容領域の開口部を覆って配置されているので、すりきりの行われた収容領域に粉粒体が入り込むことを抑えることができる。
　また、前記第２流路は、前記第２部材における、前記対向方向に沿った前記第１部材に対応した位置の内部に形成されていてもよい。
　第２流路が、第１の部材に対応した位置に配置されているので、すりきりの行われた粉粒体以外の粉粒体が第２流路に入り込むことを抑えることができる。
　また、第１容器部を備え、前記第１部材、前記第２部材及び前記回転部材が前記第１容器部の内部に配置され、前記第１部材及び前記第２部材が前記第１容器部の内側に取り付けられ、前記回転部材が、前記第１部材と前記第２部材との間に、回転移動することが可能に配置されていてもよい。
　前記第１部材、前記第２部材及び前記回転部材が前記第１容器部の内部に配置されているので、装置をコンパクトに収めることができる。従って、装置を小型化することができる。
　また、開口部を有する第２容器部を備え、前記第２容器部は、前記開口部と前記第１流路とが連通するように、前記第１部材に接続され、前記傾斜面は、前記第２容器部の内側に形成されていてもよい。
　傾斜面が、第２容器部の内側に形成されて、全体がすりきり部に向かって傾斜しているので、第２容器部の内部に収容された粉粒体がすりきり部に向けて効率的に供給される。
　また、前記第１部材、前記回転部材及び前記第２容器部は、前記第２部材によって支持され、前記第１部材は、前記第２部材との間に隙間が形成された状態で、前記第２部材に取り付けられ、前記回転部材は、前記隙間を移動することによって、前記第１位置及び前記第２位置を通って回転移動してもよい。
　回転部材が第１部材と第２部材との間の隙間に配置されて隙間内で移動するので、回転部材を隙間から取り出すことによって回転部材の交換を容易に行うことができる。
　また、所望する前記第２流路から落下する粉粒体の量に応じて、前記回転部材を交換することが可能であってもよい。
　回転部材を変えることで粉粒体の第２流路から落下する粉粒体の量を変えることができるので、供給する粉粒体の量を容易に調節することができる。
　また、所望する前記第２流路から落下する粉粒体の落下位置に応じて、前記回転部材を交換することが可能であってもよい。
　回転部材を変えることで第２流路から落下する粉粒体の落下位置を変えることができるので、供給する粉粒体の位置を容易に変えることができる。
　粉粒体の供給を行う供給部がロボットのハンド部によって構成されていてもよい。
　供給部がロボットのハンド部として構成されているので、粉粒体の供給を高精度に行うことができる。
　本発明によれば、より精度の高い粉粒体の定量供給を行うことができ、粉粒体供給装置の品質を向上させることができる。
本発明の第１実施形態に係る粉粒体供給装置の斜視図である。 図１の粉粒体供給装置における、粉粒体供給装置本体部の正面図である。 図１の粉粒体供給装置における供給部について拡大して示した斜視図である。 （ａ）は図３の供給部におけるらせん状部材について上方から見た平面図であり、（ｂ）は回転部材について上方から見た平面図であり、（ｃ）は固定板について上方から見た平面図である。 図１の粉粒体供給装置の制御系統の構成について示したブロック図である。 図３の供給部において、回転部材が移動しているときのそれぞれの状態について示した、らせん状部材、回転部材及び固定板についての斜視図である。 本発明の第２実施形態に係る粉粒体供給装置における供給部について示した斜視図である。 図７の供給部についての構成を説明するために供給部を分解して示した斜視図である。 図７の供給部において、回転部材が移動しているときのそれぞれの状態について示した斜視図である。 粉粒体の供給を変えるために交換の行われる、回転部材の収容領域についての形状の例について示した斜視図である。
　以下、本発明の実施形態に係る粉粒体供給装置について、添付図面を参照して説明する
（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る粉粒体供給装置１についての斜視図を示す。粉粒体供給装置１は、粉粒体供給装置本体部１００と、ベルトコンベア６０とを備えている。
　ベルトコンベア６０は、箱体５０を搬送している。ベルトコンベア６０は、箱体５０が、粉粒体供給装置本体部１００に対向する位置を通過するように配置されている。箱体５０は開口部が上方に向けて開口されている。
　箱体５０の内部には、食品が収容されている。本実施形態では、米飯が箱体５０の内部に収容されている。また、本実施形態では、粉粒体としてゴマが用いられている。粉粒体供給装置１を用いて、箱体５０の内部に収容された米飯の上に、ゴマが定量でふりかけられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。粉粒体として他のものが用いられてもよい。例えば、コショウや粉末状に加工されたパセリ等、ゴマ以外の食品が本発明の粉粒体供給装置１を用いて供給の対象物に対して供給されてもよい。また、粉粒体供給装置１は、食品以外の粉粒体に対して用いられてもよい。粉粒体を供給の対象物に対して定量で供給するのであれば、食品以外の他の粉粒体が用いられてもよい。
　次に、粉粒体供給装置本体部１００の構成について説明する。
　図２に、本実施形態の粉粒体供給装置本体部１００についての正面図を示す。図２に示されるように、粉粒体供給装置本体部１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットによって構成されている。
　粉粒体供給装置本体部１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。第１ロボットアーム１３Ａの先端部には、第１保持部１８が設けられている。第２ロボットアーム１３Ｂの先端部には、第２保持部１９が設けられている。以下では、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを区別しない場合は、単にロボットアーム１３ということがある。
　粉粒体供給装置本体部１００は、制御部１４を備えている。また、粉粒体供給装置本体部１００は、真空発生装置（不図示）を備えていてもよい。
　制御部１４は、例えば粉粒体供給装置本体部１００の支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、例えばロボットアーム１３の内部等に設けられてもよい。また、他の空いたスペースに設けられてもよい。
　第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２１と、リスト部２２とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
　第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。なお、本実施形態では、第１保持部１８はハンド部を把持せず、第２保持部１９がハンド部として後述する供給部３０を把持する。
　粉粒体供給装置本体部１００は、支持台１２と、支持台１２から鉛直方向上方に延びた基軸１６とを備えている。基軸１６は、支持台１２に回転運動可能に取り付けられている。
　基軸１６には、アーム部２１が水平方向に延在するように取り付けられている。アーム部２１は、基軸１６を中心に回転可能に取り付けられている。
　アーム部２１は、第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂを含む。第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂは、相互に水平方向に沿って回転可能に支持されている。アーム部２１を介して、基軸１６に第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが接続されている。
　アーム部２１は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部２２を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。
　第１リンク２１ａは、基端部が支持台１２の基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク２１ｂは、第１リンク２１ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク２１ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
　リスト部２２は、その先に連なる機構を任意の姿勢に変更する。リスト部２２は、昇降部２２ａと、回動部２２ｂとを含む。昇降部２２ａは、第２リンク２１ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能である。回動部２２ｂは、昇降部２２ａの下端部と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部２２ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
　本実施形態において、回転軸線Ｌ１～Ｌ３は、互いに平行であり、例えば鉛直方向に延在する。また、回転軸線Ｌ１～Ｌ３の延在方向と、昇降部２２ａの昇降移動方向とは、互いに平行である。
　アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３Ａの回転軸線Ｌ１と第２ロボットアーム１３Ｂの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１ロボットアーム１３Ａの第１リンク２１ａと、第２ロボットアーム１３Ｂの第１リンク２１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
　次に、第２保持部１９が把持するハンド部について説明する。第２保持部１９は、ハンド部として、粉粒体を箱体５０の内部に供給する供給部３０を保持する。
　図３に、供給部３０について拡大した斜視図を示す。図３では、説明のために、供給部３０における容器部３１について、透視して示されている。
　供給部３０について説明する。供給部３０は、容器部（第１容器部）３１と、らせん状部材（第１部材）３２と、回転部材３３と、固定板（第２部材）３４とを有している。
　容器部３１は、円筒状の円筒部３１ａと、鉛直方向下方に向かうにつれて径が狭められた円錐状の縮径部３１ｂと、鉛直方向下方に向かうにつれて径が拡大された円錐状の拡径部３１ｃとを有している。円筒部３１ａにおける一方の端部には、開口部３１ｄが形成されている。円筒部３１ａにおける他方の端部で、円筒部３１ａと縮径部３１ｂとが接続されている。
　本実施形態では、粉粒体は、容器部３１における円筒部３１ａを通って、後述する収容領域３３ｂに供給される。従って、本実施形態では、容器部３１における円筒部３１ａが、収容領域３３ｂに向けて粉粒体を供給する流路（第１流路）として機能する。
　縮径部３１ｂは、縮径部３１ｂにおける、円筒部３１ａと接続された一方の端部とは逆側の他方の端部で、拡径部３１ｃと接続されている。拡径部３１ｃは、拡径部３１ｃにおける、縮径部３１ｂと接続された一方の端部とは逆側の他方の端部に、開口部３１ｅが形成されている。
　容器部３１における円筒部３１ａの内部には、らせん状部材３２と、回転部材３３と、固定板３４とが配置されている。
　らせん状部材３２と固定板３４とは、円筒部３１ａの内側に固定的に取り付けられている。また、固定板３４上に回転部材３３が配置されている。そのため、回転部材３３は、らせん状部材３２と固定板３４との間で、回転可能に配置されている。
　らせん状部材３２を鉛直方向上方から見た平面図を図４（ａ）に示す。らせん状部材３２は、容器部３１における円筒部３１ａの半径方向の中心Ｏから距離の異なる２つの曲面によって画成されて形成されている。円筒部３１ａの半径方向の中心Ｏから距離の異なる２つの曲面のうち、中心Ｏから遠い位置にある面は、ほぼ円筒部３１ａの内側の面の形状に沿って形成されている。また、中心Ｏから近い位置にある面は、ほぼ回転部材３３における収容領域の内側の面の形状に沿って形成されている。
　らせん状部材３２における鉛直方向下側に形成された底面は、水平に延びている。らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａにおいては、周方向の一方の端部が底面と同じ高さの位置に形成され、周方向の一方の端部とは逆側の他方の端部が底面よりも高い位置に形成されている。従って、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａは、周方向の一方の端部と他方の端部とが連続して、らせん状となるように形成されている。らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａの周方向の一方の端部は、底面と同じ高さに形成されて、すりきり部３２ｂとして機能する。また、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａは、粉粒体を収容領域３３ｂに向けて供給し粉粒体を通過させる流路（第１流路）を区画している。
　回転部材３３を鉛直方向上方から見た平面図を図４（ｂ）に示す。
　回転部材３３は、らせん状部材３２と固定板３４との間に配置されている。回転部材３３は、内側に収容領域３３ｂを備えている。回転部材３３は、円筒部３３ａと円筒部３３ａの内部で複数の収容領域３３ｂ同士の間を区画する区画部３３ｃとを有している。また、回転部材３３の内側には、シャフト３３ｄに係合されてシャフト３３ｄに取り付けられた係合部３３ｅが形成されている。係合部３３ｅがシャフト３３ｄと係合することにより、回転部材３３とシャフト３３ｄとが接続されている。
　収容領域３３ｂは、粉粒体を内部に収容するために形成されている。下側の開口部を固定板３４が塞いだ状態で、上側の開口部から粉粒体を供給することにより、収容領域３３ｂの内部に粉粒体を収容することができる。
　シャフト３３ｄの上方には、モータ３５が取り付けられている。モータ３５を駆動させることにより、シャフト３３ｄを回転させることができる。シャフト３３ｄは、回転部材３３に接続されているので、シャフト３３ｄの回転に伴い、回転部材３３を回転させることができる。
　収容領域３３ｂは、回転部材３３に複数形成されている。本実施形態では、収容領域３３ｂは、８つ形成されている。収容領域３３ｂは、らせん状部材３２と固定板３４とが互いに向かい合った対向方向に沿って、回転部材３３を貫通して形成されている。回転部材３３においては、鉛直方向に沿って収容領域３３ｂを覆うものはなく、収容領域３３ｂは鉛直方向の上方及び下方に開放されている。従って、鉛直方向の上方から収容領域３３ｂに入り込んだ粉粒体は、回転部材３３の下方に収容領域３３ｂを塞ぐ構成がなければ、そのまま鉛直方向下方に落下する。また、収容領域３３ｂが、らせん状部材３２と固定板３４とが互いに向かい合った対向方向に沿って回転部材３３を貫通して形成されているので、収容領域３３ｂが回転部材３３を構成する部位によって外側を囲まれて形成されている。本実施形態では、回転部材３３における回転軸の軸方向に垂直な面に沿った断面において、収容領域３３ｂが、円筒部３３ａと区画部３３ｃとによって囲まれて形成されている。すなわち、回転部材３３における回転軸の軸方向に垂直な面に沿った断面において、収容領域３３ｂが外側を囲まれて形成されている。
　固定板３４を鉛直方向上方から見た平面図を図４（ｃ）に示す。
　固定板３４は、容器部３１の内側に取り付けられている。固定板３４は、回転部材３３の下方に配置され、回転部材３３における８つの収容領域３３ｂのうち、７つの収容領域３３ｂについて下側の開口部を塞ぐように配置されている。
　８つの収容領域３３ｂのうち、１つの収容領域３３ｂに対応する排出領域３４ａにのみ、固定板３４を鉛直方向に貫通するように、排出口（第２流路）３４ｂが形成されている。排出領域３４ａには、多数の排出口３４ｂが形成されている。排出口３４ｂは、固定板３４を鉛直方向に貫通するように形成されているので、排出領域３４ａが収容領域３３ｂの下方に配置されると、収容領域３３ｂの内部に収容された粉粒体は、排出口３４ｂを通って、排出口３４ｂの下方に供給され、縮径部３１ｂ、拡径部３１ｃを通って開口部３１ｅから外部に排出される。
　固定板３４における排出領域３４ａ以外の部分については、排出口３４ｂは形成されていない。そのため、固定板３４における排出領域３４ａ以外の部分が収容領域３３ｂの下側の開口部を覆ったときには、収容領域３３ｂの下側の開口部が塞がれ、収容領域３３ｂ内部に粉粒体を収容することができる。また、固定板３４における排出領域３４ａ以外の部分が収容領域３３ｂの下側の開口部を覆った状態で回転部材３３が移動することにより、粉粒体を移動させることができる。粉粒体を収容領域３３ｂの内部に収容したまま、内部の粉粒体ごと回転部材３３が移動することにより、粉粒体を移動させることができる。
　本実施形態では、容器部３１における円筒部３１ａの内部を通って、粉粒体が収容領域３３ｂに収容される。円筒部３１ａにおける収容領域３３ｂまでの流路が、粉粒体を収容領域３３ｂに供給する流路（第１流路）として機能する。
　回転部材３３は、収容領域３３ｂと粉粒体を収容領域３３ｂに供給する流路とが連通した位置（第１位置）と、収容領域３３ｂと排出口３４ｂとが連通した位置（第２位置）と、を通って回転移動することが可能に構成されている。
　らせん状部材３２には、回転部材３３が、収容領域３３ｂと粉粒体を収容領域３３ｂに供給する流路とが連通した位置から、収容領域３３ｂと排出口３４ｂとが連通した位置に移動するときに、収容領域３３ｂに収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部３２ｂが設けられている。収容領域３３ｂに収容された粉粒体は、回転部材３３の回転移動により、すりきり部３２ｂの直下の位置を通過するごとに、すりきりが行われる。本実施形態では、複数の収容領域３３ｂが回転部材３３における周方向の全体に形成されているので、それぞれの収容領域３３ｂがすりきり部３２ｂの直下の位置を通過するごとに収容領域３３ｂ内部に収容された粉粒体についてのすりきりが行われる。
　らせん状部材３２には、粉粒体を収容領域３３ｂに供給する流路で、粉粒体がすりきり部３２ｂに向かって供給されるように、全体がすりきり部３２ｂに向かって傾斜した傾斜面が形成されている。本実施形態では、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａが、粉粒体をすりきり部３２ｂに向けて供給するように、全体がすりきり部３２ｂに向かって傾斜した傾斜面として機能している。また、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａの端部にすりきり部３２ｂが形成されている。
　らせん状部材３２は、回転部材３３における複数の収容領域３３ｂのうち、周方向に沿って、すりきり部３２ｂと排出口３４ｂとの間の収容領域３３ｂを覆って配置されている。排出口３４ｂは、固定板３４における、らせん状部材３２と固定板３４とが互いに向かい合った対向方向に沿った、らせん状部材３２に対応した位置の内部に形成されている。
　次に、粉粒体供給装置本体部１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図６は、粉粒体供給装置本体部１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
　図６に示されるように、制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、供給部制御部１４ｄとを含む。
　制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、粉粒体供給装置本体部１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、粉粒体供給装置本体部１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃ及び供給部制御部１４ｄに出力する。
　サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、粉粒体供給装置本体部１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
　供給部制御部１４ｄは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて駆動部を制御することによって、供給部３０による移動及び動作を制御する。
　以上のように構成された粉粒体供給装置１によって、箱体５０の開口部に向けて粉粒体を供給する際の動作について説明する。
　箱体５０に粉粒体を供給する際には、箱体５０へ供給する粉粒体が、容器部３１内部に供給される。本実施形態では、容器部３１における開口部３１ｄを通して容器部３１内部に粉粒体が供給される。
　図６（ａ）～（ｃ）に、容器部３１の内部に粉粒体が供給されながら、回転部材３３が回転移動していく過程について示す。図６（ａ）～（ｃ）には、回転部材３３がＤ１方向に回転していくにつれて収容領域３３ｂが回転移動していく状態について示したそれぞれの状態についての斜視図である。
　図６（ａ）～（ｃ）では、８つの収容領域３３ｂのうち、１つの収容領域３３ｂについて着目して説明する。着目する収容領域３３ｂについては、斜線を入れて示している。容器部３１に粉粒体が供給されると、容器部３１の内部に供給された粉粒体は、一部が収容領域３３ｂの内部に収容され、その他はらせん状部材３２上に供給される。
　らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａ上を粉粒体が滑りながら移動しつつ、収容領域３３ｂの内部にも粉粒体が供給されている状態について図６（ａ）に示されている。
　らせん状部材３２上に供給された粉粒体は、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａ上を滑って、面３２ａに沿って重力に従い落下する。らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａの周方向の一方の端部のすりきり部３２ｂに到達した粉粒体は、らせん状部材３２から収容領域３３ｂの内部に落下する。従って、らせん状部材３２上に落下した粉粒体については、らせん状部材３２における傾斜面としての面３２ａを利用して、粉粒体を効率良く収容領域３３ｂの内部に導くことができる。
　従って、容器部３１の内部に供給された粉粒体は、収容領域３３ｂに向けて供給される。このとき、収容領域３３ｂの下方には、固定板３４が配置されている。そのため、固定板３４が回転部材３３における収容領域３３ｂの底面を構成し、収容領域３３ｂから粉粒体が落下しないように収容領域３３ｂの下側の開口部を固定板３４が塞いでいる。これにより、収容領域３３ｂに収容された粉粒体はそのまま落下せずに、固定板３４の上に積もり、収容領域３３ｂの内部に収容される。
　回転部材３３は、粉粒体が容器部３１の内部に供給されながら回転している。このとき、回転部材３３とシャフト３３ｄとが接続されているので、モータ３５の回転駆動によってシャフト３３ｄが回転し、シャフト３３ｄの回転に伴い回転部材３３が回転している。このように、シャフト３３ｄを介してモータ３５からの回転駆動が回転部材３３に伝達されて、回転部材３３が回転移動している。
　回転部材３３の回転移動に伴い、収容領域３３ｂは回転移動する。収容領域３３ｂが回転移動し、らせん状部材３２におけるすりきり部３２ｂの直下の位置に配置された状態について図６（ｂ）に示す。
　回転部材３３がＤ１方向に回転移動し、収容領域３３ｂがらせん状部材３２の下方の位置に移動すると、収容領域３３ｂは、すりきり部３２ｂの位置を通過する。
　収容領域３３ｂの内部には、粉粒体が供給され続けるので、すりきり部３２ｂに到達する際には収容領域３３ｂの収容可能な量を超えて供給されている。従って、収容領域３３ｂには、粉粒体が収容領域３３ｂの上側の開口部を超えて高く盛られている。
　収容領域３３ｂの上側の開口部を超えて粉粒体が盛られた状態で、収容領域３３ｂがすりきり部３２ｂの直下の位置を通過する。このとき、すりきり部３２ｂを超えて、すりきり部３２ｂよりも高く盛られている粉粒体については、すりきり部３２ｂによってすりきられ、収容領域３３ｂから押し出されて排除される。
　そこからさらに回転部材３３がＤ１方向に向かって回転移動すると、収容領域３３ｂがすりきり部３２ｂの位置を超えてらせん状部材３２の直下の位置に配置される。これによって、収容領域３３ｂの内部に収容された全ての粉粒体についてすりきられ、収容領域３３ｂには、収容領域３３ｂの容量によって定められた定量の粉粒体が収容された状態になる。
　さらに回転部材３３が回転移動し、収容領域３３ｂが、固定板３４における排出領域３４ａに対応した位置に到達すると、収容領域３３ｂが排出口３４ｂに連通し、粉粒体が排出口３４ｂから排出される。
　図６（ｃ）に、収容領域３３ｂが固定板３４における排出領域３４ａに対応した位置に配置された状態について示す。
　このとき、収容領域３３ｂには、すりきり部３２ｂによってすりきられて定量の粉粒体が収容されている。従って、排出口３４ｂからは定量の粉粒体が排出される。これにより、排出口３４ｂを通して粉粒体の定量供給を行うことができる。
　排出口３４ｂを通った粉粒体は、容器部３１における縮径部３１ｂ、拡径部３１ｃを通って開口部３１ｅから排出される。開口部３１ｅから定量で排出された粉粒体は、ベルトコンベア６０上を搬送される箱体５０の内部に供給される。これにより、箱体５０の内部に向けて定量の粉粒体が供給される。
　本実施形態によれば、収容領域３３ｂが外側を囲まれて形成されているので、すりきりを行うために収容領域３３ｂが粉粒体を収容したまま移動させる際に、収容領域３３ｂからの粉粒体の漏れを少なくすることができる。従って、排出口３４ｂを通って供給される粉粒体について、収容領域３３ｂの容量によって定められた定量の粉粒体が排出される。これにより、排出口３４ｂを介した粉粒体の供給を定量で行うことができ、精度良く粉粒体の定量供給を行うことができる。
　また、本実施形態によれば、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａの全体が、すりきり部３２ｂに向けて傾斜している。従って、容器部３１の内部に供給された粉粒体は、すりきり部３２ｂに向けて面３２ａ上を滑って移動する。従って、らせん状部材３２上に供給される粉粒体が、すりきり部３２ｂに向けて移動する。これにより、粉粒体をすりきり部３２ｂに向けて効率的に供給することができる。
　すりきり部３２ｂによってすりきりを行う際には、粉粒体は、収容領域３３ｂの内部で、すりきり部３２ｂの高さを超えた位置まで盛られていることが望ましい。粉粒体がすりきり部３２ｂの高さを超えた位置まで盛られていれば、すりきり部３２ｂによってすりきりが行われると、収容領域３３ｂの内部には定量の粉粒体が収容されている状態になる。従って、すりきり部３２ｂによるすりきりを行うことにより、収容領域３３ｂに定量の粉粒体が収容され、排出口３４ｂからは定量の粉粒体が供給されることになる。従って、粉粒体の定量供給を確実に行うことができる。
　すりきり部３２ｂによるすりきりを行う際に収容領域３３ｂの内部に収容されている粉粒体が不足している場合には、すりきりが行われるときに、収容領域３３ｂの内部には容量の一部しか粉粒体が収容されない。そのため、この状態で収容領域３３ｂの内部の粉粒体についてすりきりを行ったとしても、収容領域３３ｂで粉粒体が不足したままで、粉粒体の定量供給を行うことができない可能性がある。粉粒体が複数の収容領域に向けて一様に供給されると、複数の収容領域にまんべんなく粉粒体が供給され、すりきりの行われる収容領域で粉粒体が不足する可能性がある。
　本実施形態では、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａが、すりきり部３２ｂに向けて傾斜している。容器部３１に供給された粉粒体がすりきり部３２ｂに向けて供給されるので、すりきり部３２ｂによるすりきりを行う際には、すりきりの行われない収容領域３３ｂで粉粒体が不足していたとしても、すりきりの行われる収容領域３３ｂで、すりきり部３２ｂの高さを超えて粉粒体が盛られている状態になっている可能性が高い。従って、すりきりを行うことによって粉粒体の定量供給をより確実に行うことができる。
　また、本実施形態では、らせん状部材３２における鉛直方向上側の面３２ａの全体が、すりきり部３２ｂに向けて傾斜している。従って、容器部３１から収容領域３３ｂに向けて供給される粉粒体の全てが、すりきりの行われる前の収容領域３３ｂに向けて無駄なく供給される。従って、すりきり部３２ｂですりきりを効率的に行うことができる。
　また、本実施形態では、らせん状部材３２における周方向の端部にすりきり部３２ｂが設けられているので、すりきりを行う位置に粉粒体を供給するための傾斜面としての面３２ａと、すりきり部３２ｂとが一体的に形成されている。すりきりを行う位置に粉粒体を供給するための傾斜面とすりきり部３２ｂとが１つの部材によって構成されているので、粉粒体の定量供給を行うための供給部３０の構成が簡易になる。従って、供給部３０を小型化することができる。
　供給部３０の構成を小型化することができるので、ロボットのハンド部として適した構成とすることができる。また、供給部３０の構成を簡易にすることができるので、供給部３０の製造コストを少なく抑えることができる。
　また、本実施形態では、容器部３１の内部に、らせん状部材３２と、回転部材３３と、固定板３４とが収容された構成となっている。従って、定量供給を行うための構成が容器部３１の内部に収容されている。従って、供給部３０の構成をコンパクトに収めることができる。これにより、供給部３０をより小型化することができる。
　また、らせん状部材３２は、複数の収容領域３３ｂのうち、すりきり部３２ｂと排出口３４ｂとの間に位置する収容領域３３ｂの開口部を覆って配置されている。らせん状部材３２が、すりきり部３２ｂと排出口３４ｂとの間に位置する収容領域３３ｂの開口部を覆うように配置されているので、すりきりの行われた後の収容領域３３ｂに粉粒体が入り込むことを抑えることができる。従って、すりきりが行われて定量の粉粒体が収容された収容領域３３ｂに別の粉粒体が入り込み、収容領域３３ｂに収容された粉粒体の量が定められた量とは異なる量になることを抑えることができる。従って、収容領域３３ｂに収容された粉粒体が定量に維持され、箱体５０への粉粒体の供給において、粉粒体の定量供給を確実に行うことができる。
　また、排出口３４ｂは、固定板３４における、らせん状部材３２と固定板３４とが対向した対向方向に沿って、らせん状部材３２に対応した位置の内部に形成されている。つまり、排出口３４ｂは、らせん状部材３２の直下の領域の内部に配置されている。排出口３４ｂが、らせん状部材３２に対応した位置に配置されているので、排出口３４ｂの上部がらせん状部材３２によって覆われ、すりきりの行われた粉粒体以外の粉粒体が排出口３４ｂに入り込むことを抑えることができる。従って、排出口３４ｂからの粉粒体の排出において、定量の粉粒体の排出をより確実に行うことができる。
　なお、本実施形態では、粉粒体供給装置本体部１００における第１保持部１８は、エンドエフェクタとしてハンド部を保持せず、粉粒体の供給に関与しない形態について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１保持部１８は、エンドエフェクタを保持してもよい。例えば、第１保持部１８は、ベルトコンベア６０に沿って搬送されてくる箱体５０を、供給部３０の直下の位置に移動させて配置するように、搬送されてくる箱体５０の搬送をガイドするガイド部を保持してもよい。また、他の構成のエンドエフェクタを保持してもよい。
（第２実施形態）
　次に、本発明の第２実施形態に係る粉粒体供給装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
　第２実施形態では、第２保持部１９が、供給部４０を備えている。図７に、第２実施形態に係る粉粒体供給装置における供給部４０の周辺について示した斜視図を示す。また、図８に、供給部３０の容器部４１、すりきり体４２、回転部材４３、接続部４４について分解した分解斜視図を示す。
　第２実施形態の供給部４０は、容器部（第２容器部）４１と、すりきりを行うすりきり部（第１部材）４２と、すりきりを行いながら粉粒体を排出口に移動させるために粉粒体を収容領域の内部に収容したまま回転移動する回転部材４３と、第２保持部１９と回転部材４３との間を接続する接続部（第２部材）４４とを備えている。
　第２保持部１９は、接続部４４を保持している。接続部４４は、第２保持部１９から前方に向けて突出するように、第２保持部１９に取り付けられている。
　接続部４４上には、容器部４１、すりきり体４２、回転部材４３が配置されている。接続部４４が、容器部４１、すりきり体４２、回転部材４３を支持するように、容器部４１、すりきり体４２、回転部材４３が、接続部４４上に取り付けられている。
　容器部４１は、空間４１ｃを有し、空間４１ｃの内部に粉粒体を供給することが可能に構成されている。容器部４１は、円筒状に形成された円筒部４１ａと、すりきり体４２に近接した位置で円錐状に形成された円錐部４１ｂとを有している。円錐部４１ｂは、下方の先端部ですりきり体４２に接続される。円錐部４１ｂは、先端部に開口を有している。容器部４１は、開口と粉粒体の流路とが連通するように、すりきり体４２に接続されている。
　すりきり体４２は、平板状の板部４２ａと、円筒状の円筒部４２ｂとを有している。板部４２ａは、接続部４４に固定的に取り付けられている。これにより、すりきり体４２が接続部４４に固定的に取り付けられている。
　円筒部４２ｂは、板部４２ａに接続されている。板部４２ａには、厚さ方向に自身を貫通するように、貫通口が形成されている。貫通口の周囲を取り囲む位置で、円筒部４２ｂと板部４２ａとが接続されている。また、円筒部４２ｂの内側の壁面が、貫通口を取り囲む板部４２ａの側面に連続するように、円筒部４２ｂと板部４２ａとが接続されている。円筒部４２ｂの内側の壁面と板部４２ａにおける貫通口とが、すりきり体４２を貫通するように形成され、粉粒体を通過させる流路（第１流路）として機能する。この流路を通って、容器部４１からすりきり体４２を通って回転部材４３の収容領域４３ａに粉粒体を供給する。容器部４１の内部の空間がすりきり体４２の円筒部４２ｂの内側の壁面と板部４２ａにおける貫通口とに連通するように、容器部４１とすりきり体４２とが接続されている。容器部４１は、内部の空間が収容領域４３ａに粉粒体を通過させる流路に連通するようにすりきり体４２に接続されているので、容器部４１の内部の空間に粉粒体を投入することにより、流路に連続的に粉粒体を供給することができる。
　すりきり体４２と接続部４４との間には隙間が形成され、その隙間に回転部材４３が位置することが可能なように、回転部材４３、接続部４４、すりきり体４２が構成されている。そのため、すりきり体４２と接続部４４との間に隙間ができる位置に、すりきり体４２が取り付けられている。本実施形態では、すりきり体４２と接続部４４との間に柱状部材４２ｄが挟まれた状態で、すりきり体４２が接続部４４に取り付けられている。
　回転部材４３は、すりきり体４２と接続部４４との間に配置されている。回転部材４３には、すりきり部と接続部４４とが互いに向かい合った対向方向に沿って自身を貫通し粉粒体を内部に収容可能な収容領域４３ａが形成されている。収容領域４３ａは、すりきり体４２と接続部４４とが互いに向かい合った対向方向に沿って、回転部材４３を貫通して形成されている。本実施形態では、回転部材４３に、６つの収容領域４３ａが形成されている。また、回転部材４３は、すりきり体４２と接続部４４との間で、接続部４４の面上で水平方向に沿って回転移動可能に構成されている。回転部材４３がすりきり体４２と接続部４４との間の隙間に配置されて隙間内で回転移動するので、回転部材４３を隙間から取り出すことによって回転部材４３の交換を容易に行うことができる。
　また、収容領域４３ａが、すりきり体４２と接続部４４とが互いに向かい合った対向方向に沿って回転部材４３を貫通して形成されているので、収容領域４３ａが回転部材４３を構成する部位によって外側を囲まれて形成されている。回転部材４３において、回転部材４３の回転軸の軸方向に垂直な面に沿った断面で、収容領域４３ａが外側を囲まれて形成されている。
　回転部材４３は、Ｄ２方向に回転移動することにより、収容領域４３ａとすりきり体４２における貫通口とが連通した位置（第１位置）と、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置（第２位置）との両方を通って一方向に連続して回転移動可能に構成されている。
　接続部４４には、自身を貫通するように、貫通口としての排出口（第２流路）４４ａが形成されている。排出口４４ａは、粉粒体を通過させることが可能なように形成されている。
　すりきり体４２は、回転部材４３が、収容領域４３ａとすりきり体４２における貫通口とが連通した位置から、収容領域４３ａと排出口４４ａとが連通した位置に移動するときに、収容領域４３ａに収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行う。本実施形態では、すりきり体４２における粉粒体の流路を画成する板部４２ａの内側の壁面がすりきりを行うすりきり部として機能する。容器部４１から収容領域４３ａに向かう粉粒体の流路には、粉粒体がすりきり部に向かって供給されるように、全体がすりきり部に向かって傾斜した傾斜面が形成されている。本実施形態では、容器部４１における円錐部４１ｂの内側の壁面が、すりきり部に向かって傾斜した傾斜面として構成されている。このように、本実施形態では、傾斜面は、容器部４１の内側に形成されている。
　接続部４４における、すりきり体４２、回転部材４３、容器部４１が取り付けられている側とは逆側位置には、駆動部４５が配置されている。駆動部４５は、回転部材４３に接続されている。駆動部４５を駆動させることにより、回転部材４３がＤ２方向に沿って回転移動する。
　このように構成された供給部４０によって箱体５０の内部に粉粒体を供給する際には、まず、容器部４１の内部に粉粒体が供給される。容器部４１の内部に粉粒体が供給されると、粉粒体が重力によって落下し、すりきり体４２における円筒部４２ｂ、板部４２ａの貫通口を介して、回転部材４３における板部４３ｂに形成された収容領域４３ａの内部に粉粒体が供給される。
　粉粒体が供給されることで、収容領域４３ａの上側の開口部の全体に亘って収容領域４３ａから粉粒体があふれ、収容領域４３ａの上側の開口部よりも高い位置に粉粒体が盛られている状態になると、収容領域４３ａ内部の粉粒体について、すりきりを行うことが可能となる。
　収容領域４３ａ内部の粉粒体について、すりきりを行う際には、収容領域４３ａの内部に粉粒体が充填された状態で回転部材４３をＤ２方向に移動させる。回転部材４３を移動させる際には、駆動部４５を駆動させることにより、回転部材４３を回転移動させる。
　図９（ａ）～（ｃ）に、収容領域４３ａに粉粒体を充填させ、回転部材４３を移動させて、収容領域４３ａに収容された粉粒体を排出口４４ａから排出する際のそれぞれの状態についての斜視図を示す。図９（ａ）～（ｃ）についても、６つの収容領域４３ａのうち、１つの収容領域４３ａについて着目して説明する。着目している収容領域４３ａは、斜線を入れて示されている。
　図９（ａ）には、着目している収容領域４３ａが容器部４１に連通した位置（第１位置）に配置され、収容領域４３ａの内部に粉粒体が供給されている状態について示されている。
　容器部４１における円錐部４１ｂの下方の先端部がすりきり体４２の円筒部４２ｂに接続されているので、容器部４１に供給された粉粒体は、すりきり体４２に向かって落下するように下方に移動する。容器部４１におけるすりきり体４２に接続される部分は円錐状に形成された円錐部４１ｂなので、容器部４１の内側の壁面は、下方に向かうにつれて径が狭められて形成されている。従って、容器部４１に収容された粉粒体が収容領域４３ａに向けて供給される際には、粉粒体は、すりきり体４２におけるすりきりの行われるすりきり部に向けて供給される。つまり、容器部４１に収容された粉粒体が、すりきり体４２におけるすりきりを行うすりきり部に向かって移動する。
　すりきり体４２におけるすりきりを行う部分に向かって移動する粉粒体は、すりきり体４２を通過すると、収容領域４３ａの内部に収容される。これにより、収容領域４３ａの内部に粉粒体が充填される。
　粉粒体が収容領域４３ａに充填されると、回転部材４３がＤ２方向に回転移動し、収容領域４３ａが回転移動する。収容領域４３ａの内部に粉粒体が充填された状態で、収容領域４３ａが移動することにより、収容領域４３ａが粉粒体を収容領域４３ａの内部に保持した状態で、すりきり体４２の下方の位置を通過する。
　このとき、すりきり体４２における円筒部４２ｂ及び板部４２ａの貫通口によって収容領域４３ａの内部に充填されている粉粒体についてのすりきりが行われる。収容領域４３ａの内部で粉粒体が収容領域４３ａの上側の開口部よりも高く盛られた状態で収容され、回転部材４３が回転移動することにより、収容領域４３ａがすりきり体４２の下方の位置を通過する。
　このとき、粉粒体における収容領域４３ａの上側の開口部よりも高く盛られた部分がすりきり体４２の内側の壁面によって押し出され、収容領域４３ａから排除される。従って、収容領域４３ａがすりきり体４２の下方の位置を通過したときには、収容領域４３ａには、収容領域４３ａの容量によって定められた定量の粉粒体が充填されている状態になる。これにより、収容領域４３ａ内部に収容された粉粒体についてのすりきりが行われる。
　収容領域４３ａがすりきり体４２の下方の位置を通過すると、収容領域４３ａに定量の粉粒体が充填された状態で回転部材４３の回転移動に伴って収容領域４３ａが移動する。
　図９（ｂ）に、すりきりが行われることによって定量の粉粒体が充填された収容領域４３ａが、すりきり体４２と、排出口４４ａとの間の位置に配置されている状態についての斜視図を示す。
　図９（ｂ）に示される状態から定量の粉粒体を収容した収容領域４３ａがさらに移動することにより、収容領域４３ａが排出口４４ａの上方の位置に到達する。
　図９（ｃ）に、定量の粉粒体を収容した収容領域４３ａが、排出口４４ａの上方の位置に到達した状態についての斜視図を示す。定量の粉粒体を収容した収容領域４３ａが排出口４４ａの上方の位置に到達すると、収容領域４３ａの内部の空間と、排出口４４ａ内部の空間とが連通した状態になる（第２位置）。従って、収容領域４３ａに収容された粉粒体が、排出口４４ａを通って、排出口４４ａの下方に落下する。定量の粉粒体を収容した収容領域４３ａの内部に収容された粉粒体が、排出口４４ａから排出されるので、定量の粉粒体について排出口４４ａから排出される。これにより、排出口４４ａから定量の粉粒体について供給され、排出口４４ａを通して粉粒体の定量供給を行うことができる。
　このように、すりきり体４２は、回転部材４３が、収容領域４３ａが容器部４１に連通した位置から収容領域４３ａが排出口４４ａに連通した位置に移動するときに、収容領域４３ａに収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行う。
　本実施形態によれば、収容領域４３ａが外側を囲まれて形成されているので、すりきりを行うために粉粒体を収容したまま移動させる際に、粉粒体の漏れを少なくすることができる。従って、排出口４４ａを通って供給される粉粒体について、精度良く粉粒体の定量供給を行うことができる。
　また、本実施形態によれば、容器部４１の内側の壁面が、円錐部４１ｂですりきり体４２におけるすりきりの行われるすりきり部に向かって傾斜しているので、容器部４１の内部に収容された粉粒体は、すりきり体４２におけるすりきりの行われるすりきり部に向かって充填される。従って、複数の収容領域４３ａのうち、すりきりの行われる収容領域４３ａに向かって効率的に粉粒体が供給される。
　容器部４１に収容された粉粒体がすりきりの行われる収容領域４３ａに向かって効率的に供給されるので、すりきり体４２によってすりきりが行われる際には、粉粒体は収容領域４３ａの内部に十分に充填されている。
　すりきり体４２によってすりきりを行う際には、粉粒体は、収容領域４３ａの内部で、すりきり体４２におけるすりきりを行う面の高さを超えた位置まで盛られていることが望ましい。粉粒体がすりきり体４２におけるすりきりを行う面の高さを超えた位置まで盛られていれば、すりきり体４２によってすりきりが行われると、収容領域４３ａの内部には定量の粉粒体が収容されている状態になる。従って、すりきり体４２によるすりきりを行う際には、収容領域４３ａの内部には十分な量の粉粒体が収容されていることが望ましい。こうすることにより、すりきりを行うことで粉粒体の定量供給をより確実に行うことができる。本実施形態では、容器部４１に収容された粉粒体が収容領域４３ａに向かって効率的に供給されるので、粉粒体の定量供給をより確実に行うことができる。
　また、本実施形態によれば、回転部材４３が、すりきり体４２と接続部４４との間の隙間に形成されているので、回転部材４３の取り外しを比較的容易に行うことができる。また、回転部材４３を接続部４４に比較的容易に取り付けることができる。従って、回転部材４３の交換を容易に行うことができる。
　回転部材４３の取り外しを容易に行うことができるので、すりきり体４２の周辺の清掃を容易に行うことができる。従って、メンテナンス性の良好な供給部４０を提供することができる。
　また、本実施形態では、箱体５０の内部に向けて定量ごとの粉粒体の供給を行う際に、粉粒体の供給量が、回転部材４３に形成された収容領域４３ａの形状によって定まる。本実施形態では、所望の供給量に合わせて、適した供給量の収容領域４３ａを有する回転部材４３を選択することによって、所望の供給量による粉粒体の供給を行うことができる。
　本実施形態では、回転部材４３の交換を容易に行うことができるので、所望の供給量に応じた収容領域４３ａを有する回転部材４３への交換を容易に行うことができる。このように、排出口４４ａから落下する粉粒体の所望する量に応じて、回転部材４３を変えることが可能である。回転部材４３を変えることで粉粒体の供給量を変えることができるので、供給する粉粒体の量を容易に調節することができる。
　また、収容領域を変えることにより、粉粒体が箱体５０の内部へ供給された際の粉粒体の供給位置を調節することが可能である。排出口４４ａから落下する粉粒体の所望する落下位置に応じて、回転部材４３を変えることが可能である。回転部材４３を変えることで粉粒体が排出口４４ａから落下する落下位置を変えることができるので、供給する粉粒体の位置を容易に変えることができる。
　図１０（ａ）、（ｂ）は、粉粒体の供給位置を調節するために、収容領域の形状を変えた場合の、収容領域について示した斜視図である。図１０（ａ）には、同心円の形状に沿って粉粒体が箱体５０の内部に供給されるように、収容領域４７ａが同心円状に形成された回転部材４７についての平面図が示されている。
　図１０（ａ）に示されるように、収容領域４７ａが同心円状に形成されているので、排出口４４ａから排出されて箱体５０の内部に供給される粉粒体は、箱体５０の内部で同心円を描くように供給される。このように、箱体５０の内部に粉粒体によって所望の形状の模様を形成することができ、箱体５０の内部の見た目を楽しくすることができる。
　また、図１０（ｂ）に示されるように、収容領域を文字状に形成し、箱体５０の内部に供給される粉粒体を、文字の形状に沿って供給することができる。図１０（ｂ）には、文字の例として、例えば「勝」の形状に沿って収容領域４８ａが形成された場合の、回転部材４８についての平面図を示す。
　このように、文字の形状に沿って箱体５０の内部に粉粒体を供給することができるので、箱体５０の内部の見た目を楽しくすることができる。また、箱体５０の内部に、粉粒体によってメッセージを残すことが可能となる。これにより、例えば箱体５０が市場に流通した後に箱体５０を手に取った人に対し、メッセージを伝えることができる。
　なお、第２実施形態の粉粒体供給装置において、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する回転部材の板部を使用する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。第１実施形態の粉粒体供給装置においても、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する回転部材の板部を選択して使用してもよい。また、他の形態の粉粒体供給装置においても、所望する粉粒体の供給量、供給位置に応じて、適した収容領域を有する回転部材の板部を選択して使用してもよい。
　また、本実施形態では、回転部材４３の交換を容易に行うことができるので、供給量だけでなく、模様や文字といった供給される粉粒体の位置に応じて、所望の回転部材４３を取り付けることができる。従って、所望の供給量、形状に応じた回転部材４３の取り付けを容易に行うことができ、使い勝手のよい粉粒体供給装置を提供することができる。
　３０　供給部
　３２　らせん状部材
　３２ｂ　すりきり部
　３３　回転部材
　３３ｂ　収容領域
　３４　固定板
　１００　粉粒体供給装置本体部

Claims (13)

  1. 　粉粒体を通過させる第１流路を区画する第１部材と、
    　粉粒体を通過させる第２流路が形成された第２部材と、
    　粉粒体を内部に収容するための収容領域を有し、前記第１部材と前記第２部材との間に配置され、前記収容領域と前記第１流路とが連通した第１位置と、前記収容領域と前記第２流路とが連通した第２位置と、を通って回転移動することが可能な回転部材とを備え、
    　前記収容領域は、前記第１部材と前記第２部材とが互いに向かい合った対向方向に沿って前記回転部材を貫通して形成され、
    　前記第１部材には、前記回転部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記収容領域に収容可能な量を超えた分の粉粒体についてのすりきりを行うすりきり部が設けられていることを特徴とする粉粒体供給装置。
  2. 　前記第１流路に、粉粒体が前記すりきり部に向かって供給されるように、全体が前記すりきり部に向かって傾斜した傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の粉粒体供給装置。
  3. 　前記傾斜面は、前記第１部材に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の粉粒体供給装置。
  4. 　前記傾斜面の端部に前記すりきり部が形成されていることを特徴とする請求項２または３に記載の粉粒体供給装置。
  5. 　前記回転部材は、複数の前記収容領域を有していることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
  6. 　前記第１部材は、複数の前記収容領域のうち、前記すりきり部と前記第２流路との間の前記収容領域を覆って配置されることを特徴とする請求項５に記載の粉粒体供給装置。
  7. 　前記第２流路は、前記第２部材における、前記対向方向に沿った前記第１部材に対応した位置の内部に形成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
  8. 　第１容器部を備え、
    　前記第１部材、前記第２部材及び前記回転部材が前記第１容器部の内部に配置され、
    　前記第１部材及び前記第２部材が前記第１容器部の内側に取り付けられ、
    　前記回転部材が、前記第１部材と前記第２部材との間に、回転移動することが可能に配置されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
  9. 　開口を有する第２容器部を備え、
    　前記第２容器部は、前記開口と前記第１流路とが連通するように、前記第１部材に接続され、
    　前記傾斜面は、前記第２容器部の内側に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の粉粒体供給装置。
  10. 　前記第１部材、前記回転部材及び前記第２容器部は、前記第２部材によって支持され、
    　前記第１部材は、前記第２部材との間に隙間が形成された状態で、前記第２部材に取り付けられ、
    　前記回転部材は、前記隙間を移動することによって、前記第１位置及び前記第２位置を通って回転移動することを特徴とする請求項９に記載の粉粒体供給装置。
  11. 　所望する前記第２流路から落下する粉粒体の量に応じて、前記回転部材を交換することが可能であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
  12. 　所望する前記第２流路から落下する粉粒体の落下位置に応じて、前記回転部材を交換することが可能であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
  13. 　粉粒体の供給を行う供給部がロボットのハンド部として構成されていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の粉粒体供給装置。
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