CN110536849A - 粉体供给装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将粉体的泄露抑制为较少的粉体供给装置。收容区域形成为沿着螺旋状部件与固定板相互面对的对置方向将旋转部件贯通。在螺旋状部件设置有刮平部，上述刮平部在旋转部件从收容区域与将粉体供给至收容区域的流路连通的位置向收容区域与排出口连通的位置移动时，对超过能够收容在收容区域的量的部分的粉体进行刮平。

Description

粉体供给装置

技术领域

本发明涉及将粉体供给至规定的位置的粉体供给装置。

背景技术

以往，使用有一种每次按照规定量地对粉体进行供给的粉体的供给装置。作为这种粉体的供给装置，存在一种专利文献1所公开的装置。专利文献1中公开如下粉体的供给装置：将粉体收容至规定的区域，使收容有粉体的部分在圆筒内旋转移动并使其通过刮平部的下方，从而进行粉体的刮平。

专利文献1：日本特开2012-6687号公报

然而，在专利文献1所公开的粉体的供给装置中，收容粉体的部分被从旋转体向半径方向外侧延伸的叶片划分形成。另外，在对收容粉体的部分进行划分的叶片的半径方向的外侧的端部与圆筒的内侧之间，形成有间隙。由于在叶片的半径方向的外侧的端部与圆筒的内侧之间具有间隙，所以在使粉体移动的期间，粉体可能从间隙泄露。因此，即使进行了刮平，也可能由于粉体从收容有粉体的部分泄露而使得所收容的粉体的量减少，导致粉体的供给量不足而无法进行粉体的定量供给。

发明内容

因此，本发明鉴于上述的情况，其目的在于，提供一种能够将粉体的泄露抑制为较少的粉体供给装置。

本发明的粉体供给装置的特征在于，具备：第一部件，其划分形成使粉体通过的第一流路；第二部件，其形成有使粉体通过的第二流路；以及旋转部件，其具有用于将粉体收容在内部的收容区域，该旋转部件配置于上述第一部件与上述第二部件之间，并能够通过上述收容区域与上述第一流路连通的第一位置、以及上述收容区域与上述第二流路连通的第二位置地进行旋转移动，上述收容区域形成为沿着上述第一部件与上述第二部件相互面对的对置方向将上述旋转部件贯通，在上述第一部件设置有刮平部，上述刮平部在上述旋转部件从上述第一位置向上述第二位置移动时，对超过上述收容区域可收容的量的部分的粉体进行刮平。

在上述的粉体供给装置中，收容区域形成为沿着第一部件与第二部件相互面对的对置方向将旋转部件贯通，因而收容区域是利用构成旋转部件的部位将外侧包围而形成的。由于收容区域被包围，所以能够减少在为了进行刮平而在收容粉体的状态下进行移动时从收容区域产生的粉体的泄露。因此，针对通过第二流路而被供给的粉体，能够精确地进行定量供给。

另外，也可以为：在上述第一流路形成有倾斜面，上述倾斜面整体朝向上述刮平部倾斜，以便使粉体朝向上述刮平部供给。

在第一流路形成有整体朝向刮平部倾斜的倾斜面，因而能够朝向刮平部高效地供给粉体。在进行刮平时，充足的粉体被供给至进行刮平的位置，因而能够抑制在进行刮平时粉体不足而导致无法进行粉体的定量供给的情况。

另外，上述倾斜面也可以形成于上述第一部件。

在第一部件形成有倾斜面，因而装置的结构变得简易，能够将装置小型化。

另外，也可以在上述倾斜面的端部形成上述刮平部。

在倾斜面的端部形成有刮平部，因而能够将倾斜面与刮平部一体构成，而能够使装置的结构简易。

另外，上述旋转部件也可以具有多个上述收容区域。

另外，上述第一部件也可以配置为覆盖多个上述收容区域中的、上述刮平部与上述第二流路之间的上述收容区域。

第一部件配置为覆盖多个收容区域中的刮平部与上述第二流路之间的收容区域的开口部，因而能够抑制粉体进入到已进行了刮平的收容区域。

另外，上述第二流路也可以形成于上述第二部件中的、沿着上述对置方向的与上述第一部件对应的位置的内部。

第二流路配置于与第一部件对应的位置，因而能够抑制已进行了刮平的粉体以外的粉体进入到第二流路。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具备第一容器部，上述第一部件、上述第二部件以及上述旋转部件配置于上述第一容器部的内部，上述第一部件以及上述第二部件安装于上述第一容器部的内侧，上述旋转部件配置为能够在上述第一部件与上述第二部件之间旋转移动。

上述第一部件、上述第二部件以及上述旋转部件配置于上述第一容器部的内部，因而能够将装置紧凑地压缩。因此，能够将装置小型化。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具备具有开口部的第二容器部，上述第二容器部以上述开口部与上述第一流路连通的方式连接于上述第一部件，上述倾斜面形成于上述第二容器部的内侧。

倾斜面形成于第二容器部的内侧，且整体朝向刮平部倾斜，因而收容于第二容器部的内部的粉体被高效地朝向刮平部供给。

另外，也可以为：上述第一部件、上述旋转部件以及上述第二容器部被上述第二部件支承，上述第一部件在与上述第二部件之间形成有间隙的状态下安装于上述第二部件，上述旋转部件在上述间隙移动，从而通过上述第一位置以及上述第二位置地进行旋转移动。

旋转部件配置于第一部件与第二部件之间的间隙且在间隙内移动，因而能够通过将旋转部件从间隙取出而容易地进行旋转部件的更换。

另外，也可以为：能够根据所期望的从上述第二流路落下的粉体的量来更换上述旋转部件。

能够通过改变旋转部件来改变粉体的从第二流路落下的粉体的量，因而能够容易地调节供给的粉体的量。

另外，也可以为：能够根据所期望的从上述第二流路落下的粉体的落下位置来更换上述旋转部件。

能够通过改变旋转部件来改变从第二流路落下的粉体的落下位置，因而能够容易地改变供给的粉体的位置。

也可以为：进行粉体供给的供给部由机器人的手部构成。

供给部构成为机器人的手部，因而能够高精度地进行粉体的供给。

根据本发明，能够进行更高精度的粉体的定量供给，而能够提高粉体供给装置的品质。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的粉体供给装置的立体图。

图2是图1的粉体供给装置中的、粉体供给装置主体部的主视图。

图3是放大表示图1的粉体供给装置中的供给部的立体图。

图4的(a)是从上方观察图3的供给部中的螺旋状部件的俯视图，图4的(b)是从上方观察旋转部件的俯视图，图4的(c)是从上方观察固定板的俯视图。

图5是表示图1的粉体供给装置的控制系统的结构的框图。

图6是表示在图3的供给部中当旋转部件移动时的各个状态的、针对螺旋状部件、旋转部件以及固定板的立体图。

图7是表示本发明的第二实施方式所涉及的粉体供给装置中的供给部的立体图。

图8是为了对图7的供给部的结构进行说明而将供给部分解表示的立体图。

图9是表示在图7的供给部中当旋转部件移动时的各个状态的立体图。

图10是表示为了改变粉体的供给而进行更换的、旋转部件的收容区域的形状的例子的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的粉体供给装置进行说明(第一实施方式)

图1中示出本发明的第一实施方式所涉及的粉体供给装置1的立体图。粉体供给装置1具备粉体供给装置主体部100和传送带60。

传送带60对箱体50进行输送。传送带60配置为使箱体50通过与粉体供给装置主体部100对置的位置。箱体50的开口部朝向上方开口。

在箱体50的内部收容有食品。在本实施方式中，米饭收容于箱体50的内部。另外，在本实施方式中使用芝麻作为粉体。使用粉体供给装置1，将芝麻定量散在收容于箱体50的内部的米饭之上。然而，本发明并不限定于此。也可以使用其他物品作为粉体。例如，也可以使用本发明的粉体供给装置1将胡椒、加工为粉末状的荷兰芹等芝麻以外的食品供给至供给的对象物。另外，粉体供给装置1也可以相对于食品以外的粉体进行使用。只要是将粉体相对于供给的对象物定量供给，则也可以使用食品以外的其他粉体。

接下来，对粉体供给装置主体部100的结构进行说明。

图2中示出本实施方式的粉体供给装置主体部100的主视图。如图2所示，粉体供给装置主体部100由具备一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人构成。

粉体供给装置主体部100具备第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B。在第一机器人臂13A的前端部设置有第一保持部18。在第二机器人臂13B的前端部设置有第二保持部19。以下，在不对第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B进行区别的情况下，有时仅称为机器人臂13。

粉体供给装置主体部100具备控制部14。另外，粉体供给装置主体部100也可以具备真空产生装置(未图示)。

控制部14例如设置于粉体供给装置主体部100的支承台12的内部。但是，并不限定于此，例如也可以设置于机器人臂13的内部等。另外，也可以设置于其他空的空间。

第一机器人臂13A使第一保持部18在规定的动作范围内移动。另外，

第二机器人臂13B使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如为水平多关节型机器人臂，包括臂部21和肘杆部22。另外，第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B能够相互独立地动作，或相互关联地动作。

第一保持部18以及第二保持部19分别构成为能够把持具有功能的手部。此外，在本实施方式中，第一保持部18并不把持手部，第二保持部19把持作为手部的后述的供给部30。

粉体供给装置主体部100具备支承台12、以及从支承台12向铅垂方向上方延伸的基轴16。基轴16能够旋转运动地安装于支承台12。

在基轴16，以沿水平方向延伸的方式安装有臂部21。臂部21安装为能够以基轴16为中心旋转。

臂部21包括第一连杆21a以及第二连杆21b。第一连杆21a以及第二连杆21b被支承为能够相互沿着水平方向旋转。经由臂部21，在基轴16连接有第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B。

臂部21将安装于第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B的前端部的肘杆部22定位在动作范围内的任意位置。

第一连杆21a的基端部与支承台12的基轴16被旋转关节J1连结，第一连杆21a能够绕将基轴16的轴心通过的旋转轴线L1转动。第二连杆21b与第一连杆21a的前端部被旋转关节J2连结，能够绕在第一连杆21a的前端部规定的旋转轴线L2转动。

肘杆部22将与其前端相连的机构变更为任意姿势。肘杆部22包括升降部22a和转动部22b。升降部22a与第二连杆21b的前端部被直行移动关节J3连结，升降部22a能够相对于第二连杆21b升降移动。转动部22b与升降部22a的下端部被旋转关节J4连结，转动部22b能够绕在升降部22a的下端规定的旋转轴线L3转动。

在本实施方式中，旋转轴线L1～L3相互平行，例如在铅垂方向上延伸。另外，旋转轴线L1～L3的延伸方向与升降部22a的升降移动方向相互平行。

在臂13，以与各关节J1～J4相对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及对该伺服马达的旋转角进行检测的编码器(未图示)等。另外，第一机器人臂13A的旋转轴线L1与第二机器人臂13B的旋转轴线L1位于相同直线上，第一机器人臂13A的第一连杆21a与第二机器人臂13B的第一连杆21a配置为上下设置高低差。

接下来，对第二保持部19把持的手部进行说明。第二保持部19保持作为手部的将粉体供给至箱体50的内部的供给部30。

图3中示出将供给部30放大后的立体图。在图3中，为了进行说明，将供给部30中的容器部31以透视的方式示出。

对供给部30进行说明。供给部30具有容器部(第一容器部)31、螺旋状部件(第一部件)32、旋转部件33、以及固定板(第二部件)34。

容器部31具有圆筒状的圆筒部31a、随着朝向铅垂方向下方而直径缩小的圆锥状的缩径部31b、以及随着朝向铅垂方向下方而直径扩大的圆锥状的扩径部31c。在圆筒部31a中的一个端部形成有开口部31d。在圆筒部31a中的另一个端部连接有圆筒部31a与缩径部31b。

在本实施方式中，粉体通过容器部31中的圆筒部31a而被供给至后述的收容区域33b。因此，在本实施方式中，容器部31中的圆筒部31a作为朝向收容区域33b供给粉体的流路(第一流路)发挥作用。

对于缩径部31b而言，在缩径部31b中的跟与圆筒部31a连接的一个端部相反一侧的另一个端部，与扩径部31c连接。对于扩径部31c而言，在扩径部31c中的跟与缩径部31b连接的一个端部相反一侧的另一个端部，形成有开口部31e。

在容器部31中的圆筒部31a的内部，配置有螺旋状部件32、旋转部件33、以及固定板34。

螺旋状部件32与固定板34固定地安装于圆筒部31a的内侧。另外，在固定板34上配置有旋转部件33。因此，旋转部件33在螺旋状部件32与固定板34之间配置为能够旋转。

图4的(a)中示出从铅垂方向上方观察螺旋状部件32的俯视图。螺旋状部件32被从容器部31中的圆筒部31a的半径方向的中心O开始距离不同的两个曲面划分而形成。从圆筒部31a的半径方向的中心O开始距离不同的两个曲面中的、位于距离中心O较远的位置的面大致沿着圆筒部31a的内侧的面的形状形成。另外，位于距离中心O较近的位置的面大致沿着旋转部件33中的收容区域的内侧的面的形状形成。

螺旋状部件32中的形成于铅垂方向下侧的底面水平地延伸。在螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a，周向的一个端部形成于与底面相同高度的位置，周向的与一个端部相反一侧的另一个端部形成于高于底面的位置。因此，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a使周向的一个端部与另一个端部连续，而形成为螺旋状。螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a的周向的一个端部形成为与底面相同的高度，并作为刮平部32b发挥作用。另外，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a划分形成将粉体朝向收容区域33b供给且使粉体通过的流路(第一流路)。

图4的(b)中示出从铅垂方向上方观察旋转部件33的俯视图。

旋转部件33配置于螺旋状部件32与固定板34之间。旋转部件33在内侧具备收容区域33b。旋转部件33具有圆筒部33a、以及在圆筒部33a的内部将多个收容区域33b彼此之间划分的划分部33c。另外，在旋转部件33的内侧，形成有卡合于轴33d而安装于轴33d的卡合部33e。卡合部33e与轴33d卡合，使得旋转部件33与轴33d连接。

收容区域33b是为了将粉体收容在内部而形成的。在固定板34将下侧的开口部堵住的状态下，从上侧的开口部供给粉体，从而能够将粉体收容在收容区域33b的内部。

在轴33d的上方安装有马达35。通过使马达35驱动，能够使轴33d旋转。轴33d连接于旋转部件33，因而随着轴33d的旋转，能够使旋转部件33旋转。

收容区域33b在旋转部件33形成有多个。在本实施方式中，收容区域33b形成有八个。收容区域33b形成为沿着螺旋状部件32与固定板34相互面对的对置方向将旋转部件33贯通。在旋转部件33，收容区域33b没有被沿着铅垂方向覆盖，而是使收容区域33b在铅垂方向的上方以及下方开放。因此，只要没有在旋转部件33的下方堵住收容区域33b的结构，从铅垂方向的上方进入到收容区域33b的粉体就直接向铅垂方向下方落下。另外，收容区域33b形成为沿着螺旋状部件32与固定板34相互面对的对置方向将旋转部件33贯通，因而收容区域33b是利用构成旋转部件33的部位将外侧包围而形成的。在本实施方式中，在旋转部件33中的沿着与旋转轴的轴向垂直的面的剖面中，收容区域33b是被圆筒部33a和划分部33c包围而形成的。即，在旋转部件33中的沿着与旋转轴的轴向垂直的面的剖面中，收容区域33b是外侧被包围而形成的。

图4的(c)中示出从铅垂方向上方观察固定板34的俯视图。

固定板34安装于容器部31的内侧。固定板34配置于旋转部件33的下方，并配置为针对旋转部件33中的八个收容区域33b中的七个收容区域33b将下侧的开口部堵住。

仅在与八个收容区域33b中的一个收容区域33b对应的排出区域34a，以将固定板34沿铅垂方向贯通的方式形成有排出口(第二流路)34b。在排出区域34a形成有多个排出口34b。排出口34b以将固定板34沿铅垂方向贯通的方式形成，因而若排出区域34a配置于收容区域33b的下方，则在收容区域33b的内部收容的粉体通过排出口34b而被向排出口34b的下方供给，并通过缩径部31b、扩径部31c而被从开口部31e向外部排出。

固定板34中的排出区域34a以外的部分并未形成有排出口34b。因此，在固定板34中的排出区域34a以外的部分覆盖收容区域33b的下侧的开口部时，收容区域33b的下侧的开口部被堵住，而能够将粉体收容在收容区域33b内部。另外，在固定板34中的排出区域34a以外的部分覆盖收容区域33b的下侧的开口部的状态下使旋转部件33移动，从而能够使粉体移动。在保持将粉体收容在收容区域33b的内部的状态不变的情况下，旋转部件33与内部的粉体一起移动，从而能够使粉体移动。

在本实施方式中，粉体通过容器部31中的圆筒部31a的内部而收容于收容区域33b。圆筒部31a中的至收容区域33b为止的流路作为将粉体供给至收容区域33b的流路(第一流路)发挥作用。

旋转部件33构成为，能够通过收容区域33b与将粉体供给至收容区域33b的流路连通的位置(第一位置)、以及收容区域33b与排出口34b连通的位置(第二位置)地进行旋转移动。

在螺旋状部件32设置有刮平部32b，该刮平部32b在旋转部件33从收容区域33b与将粉体供给至收容区域33b的流路连通的位置移动至收容区域33b与排出口34b连通的位置时，对超过收容区域33b可收容的量的部分的粉体进行刮平。收容于收容区域33b的粉体每当由于旋转部件33的旋转移动而通过刮平部32b的正下方的位置，就进行刮平。在本实施方式中，多个收容区域33b形成于旋转部件33中的周向上的整体，因而每当各个收容区域33b通过刮平部32b的正下方的位置，就对收容于收容区域33b内部的粉体进行刮平。

在螺旋状部件32，在将粉体供给至收容区域33b的流路形成有倾斜面，该倾斜面整体朝向刮平部32b倾斜，以便使粉体朝向刮平部32b供给。在本实施方式中，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a作为倾斜面发挥作用，该倾斜面整体朝向刮平部32b倾斜，以便将粉体朝向刮平部32b供给。另外，在螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a的端部形成有刮平部32b。

螺旋状部件32配置为沿着周向覆盖旋转部件33中的多个收容区域33b中的、刮平部32b与排出口34b之间的收容区域33b。排出口34b形成于固定板34中的、沿着螺旋状部件32与固定板34相互面对的对置方向的、与螺旋状部件32对应的位置的内部。

接下来，对控制粉体供给装置主体部100的动作的控制部14进行说明。图6是示意地表示粉体供给装置主体部100的控制系统的结构例子的框图。

如图6所示，控制部14包括运算部14a、存储部14b、伺服控制部14c、以及供给部控制部14d。

控制部14例如是具备微型控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14既可以由进行集中控制的单独的控制部14构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件来控制粉体供给装置主体部100的各种动作。即，运算部14a生成粉体供给装置主体部100的控制指令，并将其输出至伺服控制部14c以及供给部控制部14d。

伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，对与粉体供给装置主体部100的第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B的各个关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。

供给部控制部14d基于由运算部14a生成的控制指令对驱动部进行控制，从而对供给部30的移动以及动作进行控制。

对利用如上述那样构成的粉体供给装置1朝向箱体50的开口部供给粉体时的动作进行说明。

在对箱体50供给粉体时，向箱体50供给的粉体被供给至容器部31内部。在本实施方式中，通过容器部31中的开口部31d而向容器部31内部供给有粉体。

图6的(a)～(c)中示出一边向容器部31的内部供给有粉体一边使旋转部件33旋转移动的过程。图6的(a)～(c)是示出随着旋转部件33向D1方向旋转而使收容区域33b旋转移动的状态的各个状态的立体图。

在图6的(a)～(c)中，着眼于八个收容区域33b中的一个收容区域33b进行说明。针对所着眼的收容区域33b，标注斜线进行示出。若向容器部31供给粉体，则供给至容器部31的内部的粉体的一部分收容于收容区域33b的内部，其他部分被供给至螺旋状部件32上。

图6的(a)示出粉体在螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a上一边滑动一边移动，并且对收容区域33b的内部也供给有粉体的状态。

供给至螺旋状部件32上的粉体在螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a上滑动，并沿着面32a因重力而落下。到达螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a的周向的一个端部的刮平部32b的粉体从螺旋状部件32落下至收容区域33b的内部。因此，针对落下至螺旋状部件32上的粉体，能够利用螺旋状部件32中的作为倾斜面的面32a将粉体高效地引导至收容区域33b的内部。

因此，供给至容器部31的内部的粉体被朝向收容区域33b供给。此时，在收容区域33b的下方配置有固定板34。因此，固定板34构成旋转部件33中的收容区域33b的底面，且固定板34将收容区域33b的下侧的开口部堵住，以便不使粉体从收容区域33b落下。由此，收容于收容区域33b的粉体不会直接落下，而是堆在固定板34之上，收容于收容区域33b的内部。

旋转部件33一边使粉体供给至容器部31的内部一边进行旋转。此时，旋转部件33与轴33d连接，因而轴33d由于马达35的旋转驱动而旋转，旋转部件33随着轴33d的旋转而旋转。这样，来自马达35的旋转驱动经由轴33d被传递至旋转部件33，使得旋转部件33旋转移动。

收容区域33b随着旋转部件33的旋转移动而旋转移动。图6的(b)中示出收容区域33b旋转移动，且配置于螺旋状部件32中的刮平部32b的正下方的位置的状态。

若旋转部件33向D1方向旋转移动，且收容区域33b移动至螺旋状部件32的下方的位置，则收容区域33b通过刮平部32b的位置。

由于对收容区域33b的内部持续供给粉体，因而在到达刮平部32b时，供给超过收容区域33b的可收容的量。因此，在收容区域33b，粉体超过收容区域33b的上侧的开口部地较高地堆积。

在超过收容区域33b的上侧的开口部地堆积有粉体的状态下，收容区域33b通过刮平部32b的正下方的位置。此时，针对超过刮平部32b而堆积为高于刮平部32b的粉体，由刮平部32b刮平，并从收容区域33b推出而排除。

若旋转部件33从此进一步朝向D1方向旋转移动，则收容区域33b超过刮平部32b的位置而配置于螺旋状部件32的正下方的位置。由此，将收容于收容区域33b的内部的所有粉体刮平，而在收容区域33b，成为收容有由收容区域33b的容量规定的定量的粉体的状态。

若旋转部件33进一步旋转移动，且收容区域33b到达与固定板34中的排出区域34a对应的位置，则收容区域33b与排出口34b连通，粉体被从排出口34b排出。

图6的(c)中示出收容区域33b配置于与固定板34中的排出区域34a对应的位置的状态。

此时，在收容区域33b，由刮平部32b刮平而收容有定量的粉体。因此，从排出口34b排出有定量的粉体。由此，能够通过排出口34b进行粉体的定量供给。

通过了排出口34b的粉体通过容器部31中的缩径部31b、扩径部31c而被从开口部31e排出。从开口部31e按照定量排出的粉体被供给至在传送带60上输送的箱体50的内部。由此，朝向箱体50的内部供给有定量的粉体。

根据本实施方式，收容区域33b是将外侧包围而形成的，因而能够减少在为了进行刮平而使收容区域33b在收容有粉体的状态下进行移动时从收容区域33b产生的粉体的泄露。因此，针对通过排出口34b而被供给的粉体而言，由收容区域33b的容量规定的定量的粉体被排出。由此，能够按照定量进行经由排出口34b的粉体的供给，能够精确地进行粉体的定量供给。

另外，根据本实施方式，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a整体朝向刮平部32b倾斜。因此，供给至容器部31的内部的粉体朝向刮平部32b在面32a上滑动移动。因此，供给至螺旋状部件32上的粉体朝向刮平部32b移动。由此，能够将粉体朝向刮平部32b高效地供给。

在利用刮平部32b进行刮平时，期望粉体在收容区域33b的内部堆积至超过刮平部32b的高度的位置。若粉体堆积至超过刮平部32b的高度的位置，则由刮平部32b进行刮平，从而成为在收容区域33b的内部收容有定量的粉体的状态。因此，由刮平部32b进行刮平，而在收容区域33b收容有定量的粉体，从排出口34b供给有定量的粉体。因此，能够可靠地进行粉体的定量供给。

在由刮平部32b进行刮平时收容于收容区域33b的内部的粉体不足的情况下，当进行刮平时，在收容区域33b的内部仅收容有容量的一部分的量的粉体。因此，即使在该状态下对收容区域33b的内部的粉体进行刮平，在收容区域33b中粉体不足的状态下，也可能无法进行粉体的定量供给。若粉体朝向多个收容区域同样地供给，则粉体均匀地供给至多个收容区域，而粉体可能在进行刮平的收容区域不足。

在本实施方式中，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a朝向刮平部32b倾斜。由于供给至容器部31的粉体被朝向刮平部32b供给，所以在由刮平部32b进行刮平时，即使未进行刮平的收容区域33b中粉体不足，在进行刮平的收容区域33b，也极有可能成为超过刮平部32b的高度地堆积有粉体的状态。因此，能够通过进行刮平而更可靠地进行粉体的定量供给。

另外，在本实施方式中，螺旋状部件32中的铅垂方向上侧的面32a整体朝向刮平部32b倾斜。因此，从容器部31朝向收容区域33b供给的粉体全部被不浪费地朝向进行刮平之前的收容区域33b供给。因此，能够利用刮平部32b高效地进行刮平。

另外，在本实施方式中，在螺旋状部件32中的周向的端部设置有刮平部32b，因而作为用于向进行刮平的位置供给粉体的倾斜面的面32a、以及刮平部32b一体形成。由于用于向进行刮平的位置供给粉体的倾斜面与刮平部32b由一个部件构成，所以用于进行粉体的定量供给的供给部30的结构变得简易。因此，能够将供给部30小型化。

由于能够将供给部30的结构小型化，所以能够形成为适于机器人的手部的结构。另外，由于能够使供给部30的结构简易，所以能够将供给部30的制造成本抑制为较少。

另外，在本实施方式中，构成为在容器部31的内部收容有螺旋状部件32、旋转部件33、以及固定板34。因此，用于进行定量供给的结构收容于容器部31的内部。因此，能够紧凑地压缩供给部30的结构。由此，能够将供给部30更加小型化。

另外，螺旋状部件32配置为覆盖多个收容区域33b中的位于刮平部32b与排出口34b之间的收容区域33b的开口部。由于螺旋状部件32配置为覆盖位于刮平部32b与排出口34b之间的收容区域33b的开口部，所以能够抑制粉体进入至进行了刮平之后的收容区域33b。因此，能够抑制其他粉体进入至进行有刮平而收容有定量的粉体的收容区域33b，并能够抑制收容于收容区域33b的粉体的量成为与规定的量不同的量。因此，收容于收容区域33b的粉体被维持为定量，在向箱体50进行的粉体的供给中，能够可靠地进行粉体的定量供给。

另外，排出口34b形成于固定板34中的、沿着螺旋状部件32与固定板34对置的对置方向的、与螺旋状部件32对应的位置的内部。换句话说，排出口34b配置于螺旋状部件32的正下方的区域的内部。由于排出口34b配置于与螺旋状部件32对应的位置，所以排出口34b的上部被螺旋状部件32覆盖，能够抑制进行了刮平的粉体以外的粉体进入至排出口34b。因此，在从排出口34b进行的粉体的排出中，能够更可靠地进行定量的粉体的排出。

此外，在本实施方式中，对粉体供给装置主体部100中的第一保持部18不保持作为末端执行器的手部、不干预粉体供给的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于此，第一保持部18也可以保持末端执行器。例如，第一保持部18也可以保持引导部，该引导部以使沿着传送带60输送来的箱体50移动配置在供给部30的正下方的位置的方式，对输送来的箱体50的输送进行引导。另外，也可以保持其他结构的末端执行器。

(第二实施方式)

接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的粉体供给装置进行说明。此外，针对与上述第一实施方式相同地构成的部分省略说明，并仅针对不同的部分进行说明。

在第二实施方式中，第二保持部19具备供给部40。图7中示出表示第二实施方式所涉及的粉体供给装置中的供给部40的周边的立体图。另外，图8中示出将供给部30的容器部41、刮平体42、旋转部件43、以及连接部44分解的分解立体图。

第二实施方式的供给部40具备：容器部(第二容器部)41；刮平部(第一部件)42，其进行刮平；旋转部件43，其为了一边进行刮平一边使粉体移动至排出口而保持将粉体收容在收容区域的内部的状态不变地旋转移动；以及连接部(第二部件)44，其将第二保持部19与旋转部件43之间连接。

第二保持部19保持连接部44。连接部44以从第二保持部19朝向前方突出的方式安装于第二保持部19。

在连接部44上配置有容器部41、刮平体42、以及旋转部件43。容器部41、刮平体42、以及旋转部件43安装于连接部44上，以便连接部44支承容器部41、刮平体42、以及旋转部件43。

容器部41具有空间41c，并构成为能够向空间41c的内部供给粉体。容器部41具有形成为圆筒状的圆筒部41a、以及在接近刮平体42的位置形成为圆锥状的圆锥部41b。圆锥部41b在下方的前端部连接于刮平体42。圆锥部41b在前端部具有开口。容器部41以开口与粉体的流路连通的方式连接于刮平体42。

刮平体42具有平板状的板部42a、以及圆筒状的圆筒部42b。板部42a固定地安装于连接部44。由此，刮平体42固定地安装于连接部44。

圆筒部42b连接于板部42a。在板部42a，以沿厚度方向将自身贯通的方式形成有贯通口。在将贯通口的周围包围的位置，圆筒部42b与板部42a连接。另外，以圆筒部42b的内侧的壁面与包围贯通口的板部42a的侧面连续的方式，使圆筒部42b与板部42a连接。圆筒部42b的内侧的壁面与板部42a中的贯通口形成为将刮平体42贯通，并作为使粉体通过的流路(第一流路)发挥作用。通过该流路，从容器部41通过刮平体42地向旋转部件43的收容区域43a供给粉体。容器部41与刮平体42连接，以便容器部41的内部的空间与刮平体42的圆筒部42b的内侧的壁面、板部42a中的贯通口连通。容器部41以内部的空间与使粉体通过收容区域43a的流路连通的方式连接于刮平体42，因而通过向容器部41的内部的空间投入粉体，能够向流路连续地供给粉体。

以能够在刮平体42与连接部44之间形成有间隙、且旋转部件43位于该间隙的方式构成有旋转部件43、连接部44、以及刮平体42。因此，在刮平体42与连接部44之间形成间隙的位置，安装有刮平体42。在本实施方式中，在刮平体42与连接部44之间夹着柱状部件42d的状态下，刮平体42安装于连接部44。

旋转部件43配置于刮平体42与连接部44之间。在旋转部件43形成有收容区域43a，该收容区域43a沿着刮平部与连接部44相互面对的对置方向将旋转部件43贯通并能够将粉体收容在内部。收容区域43a形成为沿着刮平体42与连接部44相互面对的对置方向将旋转部件43贯通。在本实施方式中，在旋转部件43形成有六个收容区域43a。另外，旋转部件43构成为在刮平体42与连接部44之间，能够在连接部44的面上沿着水平方向旋转移动。旋转部件43配置于刮平体42与连接部44之间的间隙且在间隙内旋转移动，因而能够通过将旋转部件43从间隙取出而容易地进行旋转部件43的更换。

另外，由于收容区域43a形成为沿着刮平体42与连接部44相互面对的对置方向将旋转部件43贯通，所以收容区域43a是利用构成旋转部件43的部位将外侧包围而形成的。在旋转部件43，在沿着与旋转部件43的旋转轴的轴向垂直的面的剖面，收容区域43a被包围外侧而形成。

旋转部件43构成为通过向D2方向旋转移动，能够通过收容区域43a与刮平体42中的贯通口连通的位置(第一位置)、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置(第二位置)双方地单向连续地旋转移动。

在连接部44，以将自身贯通的方式形成有作为贯通口的排出口(第二流路)44a。排出口44a形成为能够使粉体通过。

在旋转部件43从收容区域43a与刮平体42中的贯通口连通的位置向收容区域43a与排出口44a连通的位置移动时，刮平体42对超过收容区域43a可收容的量的部分的粉体进行刮平。在本实施方式中，刮平体42中的对粉体的流路进行划分的板部42a的内侧的壁面作为进行刮平的刮平部发挥作用。在从容器部41朝向收容区域43a的粉体的流路形成有倾斜面，该倾斜面整体朝向刮平部倾斜，以便使粉体朝向刮平部供给。在本实施方式中，容器部41中的圆锥部41b的内侧的壁面构成为朝向刮平部倾斜的倾斜面。这样，在本实施方式中，倾斜面形成于容器部41的内侧。

在连接部44中的、与安装有刮平体42、旋转部件43、以及容器部41的一侧相反一侧的位置，配置有驱动部45。驱动部45连接于旋转部件43。通过使驱动部45驱动，旋转部件43沿着D2方向旋转移动。

在利用这样构成的供给部40向箱体50的内部供给粉体时，首先，向容器部41的内部供给粉体。若向容器部41的内部供给粉体，则粉体由于重力而落下，经由刮平体42中的圆筒部42b、板部42a的贯通口，粉体被供给至旋转部件43中的形成于板部43b的收容区域43a的内部。

由于供给粉体，粉体覆盖收容区域43a的上侧的整个开口部地从收容区域43a溢出，若成为粉体堆积于比收容区域43a的上侧的开口部高的位置的状态，则能够对收容区域43a内部的粉体进行刮平。

在对收容区域43a内部的粉体进行刮平时，在粉体填充于收容区域43a的内部的状态下使旋转部件43向D2方向移动。在使旋转部件43移动时，通过使驱动部45驱动，而使旋转部件43旋转移动。

图9的(a)～(c)中示出使粉体填充至收容区域43a，使旋转部件43移动，将收容于收容区域43a的粉体从排出口44a排出时的各个状态的立体图。针对图9的(a)～(c)，也着眼于六个收容区域43a中的一个收容区域43a进行说明。所着眼的收容区域43a标注斜线进行示出。

图9的(a)中示出所着眼的收容区域43a配置于与容器部41连通的位置(第一位置)，向收容区域43a的内部供给粉体的状态。

容器部41中的圆锥部41b的下方的前端部连接于刮平体42的圆筒部42b，因而供给至容器部41的粉体以朝向刮平体42落下的方式向下方移动。由于容器部41中的连接于刮平体42的部分是形成为圆锥状的圆锥部41b，所以容器部41的内侧的壁面形成为随着朝向下方而直径缩小。因此，在收容于容器部41的粉体被朝向收容区域43a供给时，粉体被朝向刮平体42中的进行刮平的刮平部供给。换句话说，收容于容器部41的粉体朝向刮平体42中的进行刮平的刮平部移动。

朝向刮平体42中的进行刮平的部分移动的粉体若通过刮平体42，则收容于收容区域43a的内部。由此，在收容区域43a的内部填充有粉体。

若粉体填充于收容区域43a，则旋转部件43向D2方向旋转移动，收容区域43a进行旋转移动。在粉体填充于收容区域43a的内部的状态下，使收容区域43a移动，从而收容区域43a在将粉体保持于收容区域43a的内部的状态下，通过刮平体42的下方的位置。

此时，对利用刮平体42中的圆筒部42b以及板部42a的贯通口而填充于收容区域43a的内部的粉体进行刮平。在收容区域43a的内部，粉体在堆积为高于收容区域43a的上侧的开口部的状态下被收容，通过旋转部件43进行旋转移动，使得收容区域43a通过刮平体42的下方的位置。

此时，粉体中的堆积为高于收容区域43a的上侧的开口部的部分被刮平体42的内侧的壁面推出，而被从收容区域43a排除。因此，在收容区域43a通过刮平体42的下方的位置时，成为在收容区域43a填充有由收容区域43a的容量规定的定量的粉体的状态。由此，对收容于收容区域43a内部的粉体进行刮平。

若收容区域43a通过刮平体42的下方的位置，则在收容区域43a填充有定量的粉体的状态下，收容区域43a随着旋转部件43的旋转移动而进行移动。

图9的(b)中示出通过进行刮平而填充有定量的粉体的收容区域43a配置于刮平体42与排出口44a之间的位置的状态的立体图。

收容有定量的粉体的收容区域43a从图9的(b)示出的状态进一步移动，使得收容区域43a到达排出口44a的上方的位置。

图9的(c)中示出收容有定量的粉体的收容区域43a到达排出口44a的上方的位置的状态的立体图。若收容有定量的粉体的收容区域43a到达排出口44a的上方的位置，则成为收容区域43a的内部的空间与排出口44a内部的空间连通的状态(第二位置)。因此，收容于收容区域43a的粉体通过排出口44a而向排出口44a的下方落下。由于收容有定量的粉体的收容区域43a的内部所收容的粉体被从排出口44a排出，所以定量的粉体被从排出口44a排出。由此，从排出口44a供给有定量的粉体，能够通过排出口44a进行粉体的定量供给。

这样，在旋转部件43从收容区域43a与容器部41连通的位置向收容区域43a与排出口44a连通的位置移动时，刮平体42对超过收容区域43a可收容的量的部分的粉体进行刮平。

根据本实施方式，收容区域43a是将外侧包围而形成的，因而能够减少在为了进行刮平而在收容有粉体的状态下移动时粉体的泄露。因此，针对通过排出口44a而被供给的粉体，能够精确地进行粉体的定量供给。

另外，根据本实施方式，容器部41的内侧的壁面在圆锥部41b朝向刮平体42中的进行刮平的刮平部倾斜，因而收容于容器部41的内部的粉体被朝向刮平体42中的进行刮平的刮平部填充。因此，朝向多个收容区域43a中的进行刮平的收容区域43a高效地供给有粉体。

由于收容于容器部41的粉体被朝向进行刮平的收容区域43a高效地供给，所以在由刮平体42进行刮平时，粉体充分地填充于收容区域43a的内部。

在利用刮平体42进行刮平时，期望粉体在收容区域43a的内部堆积至超过刮平体42中的进行刮平的面的高度的位置。若粉体堆积至超过刮平体42中的进行刮平的面的高度的位置，则由刮平体42进行刮平，从而成为在收容区域43a的内部收容有定量的粉体的状态。因此，在由刮平体42进行刮平时，优选在收容区域43a的内部收容有充足的量的粉体。这样，能够通过进行刮平而更可靠地进行粉体的定量供给。在本实施方式中，收容于容器部41的粉体被朝向收容区域43a高效地供给，因而能够更可靠地进行粉体的定量供给。

另外，根据本实施方式，旋转部件43形成于刮平体42与连接部44之间的间隙，因而能够比较容易地进行旋转部件43的拆卸。另外，能够将旋转部件43比较容易地安装至连接部44。因此，能够容易地进行旋转部件43的更换。

由于能够容易地进行旋转部件43的拆卸，所以能够容易地进行刮平体42的周边的清扫。因此，能够提供维护性良好的供给部40。

另外，在本实施方式中，在朝向箱体50的内部进行每次定量的粉体的供给时，粉体的供给量由形成于旋转部件43的收容区域43a的形状来规定。在本实施方式中，根据所期望的供给量，选择具有适合的供给量的收容区域43a的旋转部件43，从而能够进行所期望的供给量的粉体的供给。

在本实施方式中，能够容易地进行旋转部件43的更换，因而能够容易地进行向具有与所期望的供给量相应的收容区域43a的旋转部件43的更换。这样，能够根据从排出口44a落下的粉体的所期望的量来改变旋转部件43。由于能够通过改变旋转部件43来改变粉体的供给量，所以能够容易地调节供给的粉体的量。

另外，能够通过改变收容区域，对粉体被向箱体50的内部供给时的粉体的供给位置进行调节。能够根据从排出口44a落下的粉体的所期望的落下位置来改变旋转部件43。由于能够通过改变旋转部件43来改变粉体从排出口44a落下的落下位置，所以能够容易地改变所供给的粉体的位置。

图10的(a)、(b)是表示为了调节粉体的供给位置而改变收容区域的形状的情况下的收容区域的立体图。图10的(a)中示出以沿着同心圆的形状将粉体供给至箱体50的内部的方式使得收容区域47a形成为同心圆状的旋转部件47的俯视图。

如图10的(a)所示，收容区域47a形成为同心圆状，因而从排出口44a排出并供给至箱体50的内部的粉体在箱体50的内部以描绘同心圆的方式被供给。这样，能够在箱体50的内部由粉体形成所期望的形状的图样，而能够使箱体50的内部的外观看起来赏心悦目。

另外，如图10的(b)所示，能够将收容区域形成为文字状，并将供给至箱体50的内部的粉体沿着文字的形状进行供给。图10的(b)中示出以例如沿着“勝”的形状作为文字的例子而形成收容区域48a的情况下的旋转部件48的俯视图。

这样，由于能够沿着文字的形状向箱体50的内部供给粉体，因而能够使箱体50的内部的外观看起来赏心悦目。另外，在箱体50的内部，能够利用粉体来留言。由此，例如能够在箱体50流通至市场之后对拿到箱体50的人传递消息。

此外，在第二实施方式的粉体供给装置中，对根据所期望的粉体的供给量、供给位置而使用具有适合的收容区域的旋转部件的板部的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。在第一实施方式的粉体供给装置中，也可以根据所期望的粉体的供给量、供给位置而选择具有适合的收容区域的旋转部件的板部进行使用。另外，在其他方式的粉体供给装置中，也可以根据所期望的粉体的供给量、供给位置而选择具有适合的收容区域的旋转部件的板部进行使用。

另外，在本实施方式中，能够容易地进行旋转部件43的更换，因而能够不仅根据供给量、也根据图样、文字等所供给的粉体的位置来安装所期望的旋转部件43。因此，能够容易地进行与所期望的供给量、形状相应的旋转部件43的安装，而能够提供可用性较好的粉体供给装置。

附图标记说明：

30…供给部；32…螺旋状部件；32b…刮平部；33…旋转部件；33b…收容区域；34…固定板；100…粉体供给装置主体部。

Claims (13)

1.一种粉体供给装置，其特征在于，具备：

第一部件，其划分形成使粉体通过的第一流路；

第二部件，其形成有使粉体通过的第二流路；以及

旋转部件，其具有用于将粉体收容在内部的收容区域，该旋转部件配置于所述第一部件与所述第二部件之间，并能够通过所述收容区域与所述第一流路连通的第一位置、以及所述收容区域与所述第二流路连通的第二位置地进行旋转移动，

所述收容区域形成为沿着所述第一部件与所述第二部件相互面对的对置方向将所述旋转部件贯通，

在所述第一部件设置有刮平部，所述刮平部在所述旋转部件从所述第一位置向所述第二位置移动时，对超过所述收容区域可收容的量的部分的粉体进行刮平。

2.根据权利要求1所述的粉体供给装置，其特征在于，

在所述第一流路形成有倾斜面，所述倾斜面整体朝向所述刮平部倾斜，以便使粉体朝向所述刮平部供给。

3.根据权利要求2所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述倾斜面形成于所述第一部件。

4.根据权利要求2或3所述的粉体供给装置，其特征在于，

在所述倾斜面的端部形成所述刮平部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述旋转部件具有多个所述收容区域。

6.根据权利要求5所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述第一部件配置为覆盖多个所述收容区域中的、所述刮平部与所述第二流路之间的所述收容区域。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述第二流路形成于所述第二部件中的、沿着所述对置方向的与所述第一部件对应的位置的内部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具备第一容器部，

所述第一部件、所述第二部件以及所述旋转部件配置于所述第一容器部的内部，

所述第一部件以及所述第二部件安装于所述第一容器部的内侧，

所述旋转部件配置为能够在所述第一部件与所述第二部件之间旋转移动。

9.根据权利要求2所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具备具有开口的第二容器部，

所述第二容器部以所述开口与所述第一流路连通的方式连接于所述第一部件，

所述倾斜面形成于所述第二容器部的内侧。

10.根据权利要求9所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述第一部件、所述旋转部件以及所述第二容器部被所述第二部件支承，

所述第一部件以在与所述第二部件之间形成有间隙的状态安装于所述第二部件，

所述旋转部件在所述间隙移动，从而通过所述第一位置以及所述第二位置地进行旋转移动。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

能够根据所期望的从所述第二流路落下的粉体的量来更换所述旋转部件。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

能够根据所期望的从所述第二流路落下的粉体的落下位置来更换所述旋转部件。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

进行粉体供给的供给部构成为机器人的手部。