CN110520697A - 粉体供给装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种简易结构的粉体供给装置。粉体供给装置具备：固定板，使粉体通过的第一流路贯通形成于固定板；底部，使粉体通过的排出口贯通形成于底部；以及可动部，其配置于固定板与底部之间，形成有沿着固定板与底部相互面对的对置方向贯通并能够将粉体收容于内部的收容区域，并能够移动至收容区域与流路连通的位置、以及收容区域与排出口连通的位置。在固定板设置有刮平部，该刮平部在可动部移动时，以将超过能够收容在收容区域的量的部分的粉体从收容区域排除的方式，进行针对粉体的刮平。

Description

粉体供给装置

技术领域

本发明涉及将粉体供给至规定的位置的粉体供给装置。

背景技术

以往，使用有一种每次按照规定量地对粉体进行供给的粉体的供给装置。作为这种粉体的供给装置，存在一种专利文献1所公开的装置。专利文献1中公开如下粉体的供给装置：将粉体供给至规定的区域，将从规定的区域溢出而供给至比规定的区域高的位置的部分的粉体通过进行刮平而刮取去除，从而将收容于规定的区域的粉体按照规定量供给。在专利文献1的粉体的供给装置中，公开有如下结构：使从规定的区域溢出而供给至比规定的区域高的位置的部分的粉体刮取去除的部件局部地进行旋转移动，并且能够向正反方向旋转而往返移动。

专利文献1:日本特开2007-075883号公报

然而，在专利文献1所公开的粉体的供给装置中，将供给至从规定的区域溢出而比规定的区域高的位置的部分的粉体刮取去除，使收容于规定的区域的粉体连同对规定的区域进行划分的部件向下一个供给位置移动。因此，需要使用于刮取供给至从规定的区域溢出而比规定的区域高的位置的部分的粉体的部件移动的驱动装置、以及使对规定的区域进行划分的部件移动的驱动装置双方。因此，可能导致用于使部件移动的驱动装置的数量变多致使装置的结构变得复杂，进而使得制造进行粉体供给的装置的制造成本增加。

发明内容

因此，本发明鉴于上述的情况而形成，其目的在于，提供一种简易结构的粉体供给装置。

本发明的粉体供给装置的特征在于，具备：第一部件，使粉体通过的第一流路贯通形成于上述第一部件；第二部件，使粉体通过的第二流路贯通形成于上述第二部件；以及可动部件，其配置于上述第一部件与上述第二部件之间，形成有沿着上述第一部件与上述第二部件相互面对的对置方向贯通并能够将粉体收容在内部的收容区域，并能够移动至上述收容区域与上述第一流路连通的第一位置、以及上述收容区域与上述第二流路连通的第二位置，在上述第一部件设置有刮平部，上述刮平部在上述可动部件从上述第一位置向上述第二位置移动时，以将超过上述收容区域可收容的量的部分的粉体从上述收容区域排除的方式，进行针对上述粉体的刮平。

在上述结构的粉体供给装置中，仅使可动部件移动，就能够进行用于刮平粉体的粉体的移动与粉体向第二流路的移动双方，因而能够减少移动的部件，而能够使粉体供给装置的结构简易。

另外，上述可动部件也可以构成为能够在上述第一位置与上述第二位置之间往返。

可动部件在第一位置与第二位置之间往返，因而能够连续地进行在进行了刮平之后的粉体从第二流路的排出。

也可以为：上述可动部件通过在上述第一部件与上述第二部件之间旋转移动，而从上述第一位置向上述第二位置移动。

可动部件通过旋转移动而从第一位置向第二位置移动，因而能够缩小可动部件移动的范围，能够将装置的结构小型化。

另外，也可以为：上述可动部件通过在上述第一部件与上述第二部件之间线性移动，而从上述第一位置向上述第二位置移动。

可动部件通过线性移动而从第一位置向第二位置移动，因而能够使装置的结构简易，能够将装置小型化。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具有第一容器部，上述第一部件安装于上述第一容器部的内部，上述第二部件构成上述第一容器部的底部，上述可动部件在上述第一容器部的内部配置于上述第一部件与上述第二部件之间。

第一部件、第二部件以及可动部件收纳于容器部，因而能够将装置的结构小型化。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具有通过上述第一容器部的内部而安装于上述可动部件的轴部，上述轴部在上述第一容器部的内部绕中心轴旋转，使得上述可动部件在上述第一部件与上述第二部件之间旋转移动，上述可动部件从上述第一位置向上述第二位置移动。

使可动部件旋转移动的轴部通过第一容器部的内部而配置，因而能够将装置的结构小型化。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具有使上述轴部绕中心轴旋转的第一驱动部，上述第一驱动部使上述轴部的绕中心轴的旋转向正反方向进行，使得上述可动部件在上述第一位置与上述第二位置之间往返。

轴部的绕中心轴的往返所产生的旋转移动由第一驱动部进行，因而能够高精度且自动地进行基于轴部的移动。

另外，也可以为：上述第一容器部具有形成为圆筒状的圆筒部，上述第一部件沿着上述圆筒部的内侧的侧面形成为圆板状，并且上述第一流路由圆弧状的切口部形成，在上述第一部件中的周向的端部形成有刮平部。

刮平部形成于第一部件中的周向的端部，因而能够对收容于在旋转移动的可动部件形成的收容区域的粉体顺利地进行刮平。

另外，也可以在上述第一部件的周向的端部形成有相对于铅垂方向倾斜的斜面。

在第一部件中的周向的端部形成有斜面，因而进行刮平时的阻力被抑制为较小，能够顺畅地进行刮平。

另外，也可以为：上述第二部件对上述第一部件以及上述可动部件进行支承，上述第一部件在与上述第二部件之间形成有间隙的状态下安装于上述第二部件，上述可动部件通过在上述间隙移动，而从上述第一位置向上述第二位置移动。

可动部件配置于第一部件与第二部件之间的间隙且在间隙内移动，因而能够通过将可动部件从间隙取出而容易地进行可动部件的更换。

另外，也可以在上述第二部件形成有两条上述第二流路。

在第二部件形成有两条第二流路，因而若可动部件能够往返移动，则能够在每次可动部件进行往返移动时向第二流路供给粉体，而能够高效地进行粉体的供给。

另外，也可以在上述可动部件形成有两个上述收容区域。

在可动部件形成有两个收容区域，因而若可动部件能够往返移动，则能够在每次可动部件进行往返移动时将粉体收容至收容区域并进行粉体的刮平，而能够高效地进行刮平。

另外，也可以为：对于上述可动部件而言，在两个上述收容区域中的一侧的收容区域配置于与两条上述第二流路中的一侧的第二流路连通的位置时，另一侧的收容区域配置于与上述第一流路连通的位置，在两个上述收容区域中的另一侧的收容区域配置于与两条上述第二流路中的另一侧的第二流路连通的位置时，一侧的收容区域配置于与上述第一流路连通的位置。

当两个收容区域中的一个收容区域配置于与第二流路连通的位置，且进行实施过刮平的粉体从第二流路的供给时，另一个收容区域配置于与第一流路连通的位置，且进行粉体的向另一个收容区域的供给。因此，若可动部件能够往返移动，则在每次进行往返移动时，能够进行从收容区域通过第二流路的粉体的供给与粉体的向收容区域的供给，能够更高效地进行粉体的供给与粉体的刮平。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具有第二容器部，以上述第二容器部的内部的空间与上述第一部件的上述第一流路连通的方式，将上述第二容器部与上述第一部件连接。

第二容器部以内部的空间与第一流路连通的方式连接于第一部件，因而通过将粉体投入至第二容器部的内部的空间，能够向第一流路连续地供给粉体。

另外，也可以为：上述可动部件具备销、能够以销为中心进行旋转移动的板部件、以及安装于上述板部件且具有上述收容区域的板部，上述板部件与上述板部相互卡合而安装。

板部件与板部相互卡合而安装，因而能够通过将相互的卡合解除来容易地进行板部的拆卸，并且能够容易地进行板部的更换。

另外，也可以为：上述粉体供给装置具有使上述板部件以上述销为中心进行旋转移动的第二驱动部，上述第二驱动部使上述板部件的旋转移动向正反方向进行，使得上述可动部件在上述第一位置与上述第二位置之间往返。

第二驱动部使板部件旋转移动，因而能够高精度且自动地进行基于可动部件的移动。

另外，也可以为：能够根据所期望的从上述第二流路落下的粉体的量来改变上述可动部件中的形成有上述收容区域的部分。

能够通过改变可动部件中的形成有收容区域的部分来改变粉体的从第二流路落下的粉体的量，因而能够容易地调节供给的粉体的量。

另外，也可以为：能够根据所期望的从上述第二流路落下的粉体的落下位置来改变上述可动部件中的形成有上述收容区域的部分。

能够通过改变可动部件中的形成有收容区域的部分来改变从第二流路落下的粉体的落下位置，因而能够容易地改变供给的粉体的位置。

另外，进行粉体供给的供给部也可以由机器人的臂构成。

供给部由机器人的臂构成，因而能够高精度地进行粉体的供给。

根据本发明，能够将用于使移动的部件驱动的结构抑制为较少，而使装置的结构简易。因此，能够将装置小型化，并且能够将装置的制造成本抑制为较少。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的粉体供给装置的立体图。

图2是图1的粉体供给装置中的、粉体供给装置主体部的主视图。

图3是放大表示图1的粉体供给装置中的供给部的立体图。

图4是从下方观察图3的供给部的平面图。

图5是表示将图3的供给部中的容器部的侧部以及底部拆卸下来的状态的立体图。

图6是表示图1的粉体供给装置的控制系统的结构的框图。

图7是表示在图3的供给部中，可动部移动的状态的立体图。

图8是从下方观察图7的供给部的平面图。

图9是表示本发明的第二实施方式所涉及的粉体供给装置中的供给部的立体图。

图10是表示图9的供给部被从机器人的臂拆卸，且容器部被拆卸的状态的立体图。

图11是表示在图10的供给部中，可动部移动的状态的立体图。

图12是表示可动部能够移动的位置，且可动部移动至各个位置时的各个供给部的立体图。

图13的(a)是表示连接板的与板部连接的连接位置的立体图，图13的(b)是表示板部的与连接板连接的连接位置的立体图，图13的(c)是表示分别连接时的连接位置的立体图。

图14是表示为了改变粉体的供给而进行了更换的可动部的收容区域的形状的立体图。

图15是为了对可动部线性移动的方式所涉及的结构进行说明而将供给部分解表示的立体图。

图16是表示在图15的供给部中，可动部处于接近缸部的位置的状态下的供给部的立体图。

图17是表示在图15的供给部中，可动部处于与缸部分离的位置的状态下的供给部的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的粉体供给装置进行说明。

(第一实施方式)

图1中示出本发明的第一实施方式所涉及的粉体供给装置1的立体图。粉体供给装置1具备粉体供给装置主体部100和传送带60。

传送带60对箱体50进行输送。传送带60配置为使箱体50通过与粉体供给装置主体部100对置的位置。箱体50的开口部朝向上方开口。

在箱体50的内部收容有食品。在本实施方式中，米饭收容于箱体50的内部。另外，在本实施方式中，使用芝麻作为粉体。使用粉体供给装置1，将芝麻定量散在收容于箱体50的内部的米饭之上。然而，本发明并不限定于此。也可以使用其他物品作为粉体。例如，也可以使用本发明的粉体供给装置1将胡椒、加工为粉末状的荷兰芹等芝麻以外的食品供给至供给的对象物。另外，粉体供给装置1也可以相对于食品以外的粉体进行使用。只要是将粉体相对于供给的对象物定量供给，则也可以使用食品以外的其他粉体。

接下来，对粉体供给装置主体部100的结构进行说明。

图2中示出本实施方式的粉体供给装置主体部100的主视图。如图2所示，粉体供给装置主体部100由具备一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人构成。

粉体供给装置主体部100具备第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B。在第一机器人臂13A的前端部设置有第一保持部18。在第二机器人臂13B的前端部设置有第二保持部19。以下，在不对第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B进行区别的情况下，有时仅称为机器人臂13。

粉体供给装置主体部100具备控制部14。另外，粉体供给装置主体部100也可以具备真空产生装置(未图示)。

控制部14例如设置于粉体供给装置主体部100的支承台12的内部。但是，并不限定于此，例如也可以设置于机器人臂13的内部等。另外，也可以设置于其他空的空间。

真空产生装置例如具有真空泵、CONVUM(注册商标)等。真空产生装置也与控制部14相同，例如设置于支承台12的内部。但是，并不限定于此，真空产生装置例如也可以设置于机器人臂13的内部等其他地方。真空产生装置也可以经由未图示的配管而连接于后述的容器部31。在配管例如设置有未图示的开闭阀，利用开闭阀对配管进行开启以及关闭。该真空产生装置的动作以及开闭阀的开闭由控制装置进行控制。

第一机器人臂13A使第一保持部18在规定的动作范围内移动。另外，第二机器人臂13B使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如为水平多关节型机器人臂，包括臂部21和肘杆部22。另外，第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B能够相互独立地动作，或相互关联地动作。

第一保持部18以及第二保持部19分别构成为能够把持具有功能的手部。此外，在本实施方式中，第一保持部18并不把持手部，第二保持部19把持作为手部的后述的供给部30。

粉体供给装置主体部100具备支承台12、以及从支承台12向铅垂方向上方延伸的基轴16。基轴16能够旋转运动地安装于支承台12。

在基轴16，以沿水平方向延伸的方式安装有臂部21。臂部21安装为能够以基轴16为中心旋转。

臂部21包括第一连杆21a以及第二连杆21b。第一连杆21a以及第二连杆21b被支承为能够相互沿着水平方向旋转。经由臂部21，在基轴16连接有第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B。

臂部21将安装于第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B的前端部的肘杆部22定位在动作范围内的任意位置。

第一连杆21a的基端部与支承台12的基轴16被旋转关节J1连结，并能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆21b与第一连杆21a的前端部被旋转关节J2连结，并能够绕在第一连杆21a的前端部规定的旋转轴线L2转动。

肘杆部22将与其前端相连的机构变更为任意姿势。肘杆部22包括升降部22a和转动部22b。升降部22a与第二连杆21b的前端部被直行移动关节J3连结，并能够相对于第二连杆21b升降移动。转动部22b通过旋转关节J4与升降部22a的下端部连结，并能够绕在升降部22a的下端规定的旋转轴线L3转动。

在本实施方式中，旋转轴线L1～L3相互平行，例如在铅垂方向上延伸。另外，旋转轴线L1～L3的延伸方向与升降部22a的升降移动方向相互平行。

在臂13，与各关节J1～J4相对应地设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及对该伺服马达的旋转角进行检测的编码器(未图示)等。另外，第一机器人臂13A的旋转轴线L1与第二机器人臂13B的旋转轴线L1位于相同直线上，第一机器人臂13A的第一连杆21a与第二机器人臂13B的第一连杆21a配置为上下设置高低差。

接下来，对第二保持部19把持的手部进行说明。第二保持部19保持作为手部的、将粉体供给至箱体50的内部的供给部30。

图3中示出将供给部30放大后的立体图。在图3中，为了进行说明，将供给部30中的容器部31的侧部31a、底部31b以透视的方式示出。

对供给部30进行说明。在供给部30设置有容器部(第一容器部)31。容器部31经由第一连接部件32、第二连接部件33、以及第3连接部件34而连接于第二保持部19。第一连接部件32被第二保持部19把持。另外，第一连接部件32配置为从第二保持部19的末端部朝向前方突出。第二连接部件33安装于第一连接部件32。第二连接部件33配置为沿铅垂方向延伸。第3连接部件34配置为安装于第二连接部件。第3连接部件34配置为沿铅垂方向延伸。容器部31安装于第3连接部件34。由于容器部31安装于第3连接部件34，所以容器部31安装于供给部30。

容器部31具有侧部31a和底部(第二部件)31b。在本实施方式中，侧部31a形成为圆筒状，底部31b形成为圆板状。另外，容器部31具有由侧部31a、底部31b划分而成的空间31c。在空间31c的内部，构成为能够收容粉体。另外，空间31c朝向上方开口而形成有开口部31d，并构成为能够通过开口部31d向空间31c的内部供给粉体，从而在空间31c的内部收容粉体。另外，在容器部31中的开口部31d形成有投入部31e，投入部31e为了在向容器部31的空间31c供给粉体时容易进行供给，而形成为只有沿着周向的一部分朝向半径方向的外侧突出。

图4中示出从下方观察供给部30的平面图。在图4中，为了进行说明，将供给部30中的容器部31的侧部a、底部31b以透视的方式示出。如图4所示，在底部31b，贯通底部31b而形成有排出口(第二流路)31i。排出口31i形成为沿着可动部31j与底部31b对置的方向，具有足够使粉体通过的大小。另外，排出口31i形成为贯通底部31b。

在容器部31的空间31c的内部，以不相对于容器部31的侧部31a移动的方式，设置有固定安装于侧部31a而构成的固定板(第一部件)31f。在固定板31f，形成有切为圆弧状的切口部31g。切口部31g的缘部形成为锥状，并以固定板31f在周向的端部具有斜面31h的方式构成固定板31f。另外，由于形成有切口部31g，所以在固定板31f，以沿着与可动部31j和底部31b对置的方向贯通固定板31f的方式，形成有能够供粉体通过的流路(第一流路)31m。

另外，由于在固定板31f的周向的一部分形成有切口部31g，所以在固定板31f形成有周向的端部31n。在固定板31f，周向的端部31n形成为沿着铅垂方向延伸。另外，在固定板31f，相对于端部31n倾斜地形成的斜面h形成为与端部31n连续。固定板31f中的端部31n以及斜面h作为后述的对粉体进行刮平的刮平部发挥作用。此外，在本实施方式中，进行刮平的刮平部形成于固定板31f的周向的两个端部，但本发明并不限定于此。在固定板31f中，在进行刮平的部分仅为一个端部的情况下，也可以以仅在固定板31f中的周向的单个端部形成有刮平部的方式构成固定板31f。

排出口31i配置于相对于切口部31g在周向上偏移了的位置。排出口31i只要相距形成于固定板31f的流路31m确保足以进行刮平的距离的偏移即可，可以形成于固定板31f的任何位置。换句话说，排出口31i只要相距切口部31g确保足以进行刮平的距离的偏移即可。

另外，在容器部31的空间31c中的、固定板31f与底部31b之间配置有可动部(可动部件)31j。在本实施方式中，可动部31j形成为圆板状。可动部31j构成为在容器部31的内部配置于沿着铅垂方向的固定板31f与底部31b之间的区域，并能够沿着水平方向移动。

在容器部31中的空间31c的内部，轴(轴部)31k配置为沿着铅垂方向延伸。轴31k通过容器部31的内部而固定地安装于可动部31j。因此，轴31k在容器部31的空间31c的内部绕轴31k的中心轴旋转，从而能够使可动部31j旋转移动。此时，轴31k绕侧部31a的沿着水平方向的剖面的圆以及底部31b中的沿着水平方向的剖面的圆的中心旋转，随着该旋转移动，可动部31j旋转移动。

在可动部31j，以将可动部31j沿着固定板31f与底部31b相互面对的对置方向贯通的方式形成有收容区域31l。收容区域31l形成为能够将粉体收容在内部。收容区域31l与切口部31g的形状对应地形成为圆弧状。可动部31j构成为能够在收容区域31l与形成于固定板31f的流路31m连通的位置(第一位置)、以及收容区域31l与排出口31i连通的位置(第二位置)之间移动。另外，在本实施方式中，可动部31j构成为能够在这些位置之间往返移动。另外，在本实施方式中，可动部31j构成为在固定板31f与底部31b之间的区域旋转移动，从而能够在这些位置之间移动。可动部31j在固定板31f与底部31b之间旋转移动，从而可动部31j在收容区域31l与流路31m连通的位置、以及收容区域31l与排出口31i连通的位置之间移动。

在图3、图4示出的状态下，以收容区域31l配置于与切口部31g对应的位置的方式，配置有可动部31j。由于收容区域31l配置于与切口部31g对应的位置，排出口31i配置于相对于切口部31g在周向上偏移了的位置，所以收容区域31l配置于相对于排出口31i在周向上偏移了的位置。

接下来，在图5中示出将供给部30中的容器部31的侧部31a以及底部31b拆卸下来的状态下的供给部30的立体图。

供给部30具有驱动部(第一驱动部)35。驱动部35经由第4连接部件36而固定地安装于第二连接部件33。

驱动部35构成为能够使输出部35a相对于驱动部主体35b向接近·分离的方向移动。例如在图4中，驱动部35构成为能够沿着图4示出的D1方向使输出部35a相对于驱动部主体35b向接近·分离的方向移动。

在本实施方式中，驱动部35构成为具有螺线管，并能够通过驱动螺线管来使输出部35a相对于驱动部主体35b向接近·分离的方向移动。

驱动部35的输出部35a经由第一连杆35c以及第二连杆35d而连接于轴31k。第一连杆35c与第二连杆35d之间由销35e连接。驱动部35构成为通过使输出部35a相对于驱动部主体35b向接近·分离的方向移动，而能够使轴31k沿着图4示出的D2方向旋转并且往返移动。这样，驱动部35驱动，从而使轴31k绕中心轴旋转。

若轴31k一边旋转一边进行往返移动，则伴随于此，固定地连接于轴31k的可动部31j一边旋转一边进行往返移动。由此，构成为能够使可动部31j沿着图5示出的D2方向旋转移动并且往返移动。驱动部35使轴31k的绕中心轴的旋转向正反方向进行，从而可动部31j在收容区域31l与流路31m连通的位置、以及收容区域31l与排出口31i连通的位置之间往返移动。

另外，轴31k的绕中心轴的旋转移动由驱动部35进行，因而能够高精度且自动地进行基于轴31k的移动。

另外，在本实施方式中，轴31k配置为通过容器部31的内部。因为使可动部31j旋转移动的轴31k配置为通过容器部31的内部，所以能够将供给部30的结构小型化。

在本实施方式中，轴31k旋转45度，使得可动部31j从收容区域31l与流路31m连通的位置向收容区域31l与排出口31i连通的位置移动。另外，轴31k在45度的范围向正反方向反复旋转移动，从而可动部31j在45度的范围一边旋转一边往返移动。

供给部30把持于第二保持部19，并构成为能够通过驱动第二机器人臂13B而在规定的动作范围内移动。

接下来，对控制粉体供给装置主体部100的动作的控制部14进行说明。图6是示意地表示粉体供给装置主体部100的控制系统的结构例子的框图。

如图6所示，控制部14包括运算部14a、存储部14b、伺服控制部14c、以及供给部控制部14d。

控制部14例如是具备微型控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14既可以由进行集中控制的单独的控制部14构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储于存储部14b的基本程序等软件来控制粉体供给装置主体部100的各种动作。即，运算部14a生成粉体供给装置主体部100的控制指令，并将其输出至伺服控制部14c以及供给部控制部14d。

伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，对与粉体供给装置主体部100的第一机器人臂13A以及第二机器人臂13B的各个关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。

供给部控制部14d基于由运算部14a生成的控制指令对驱动部进行控制，从而对供给部30的移动以及动作进行控制。

对利用如上述那样构成的粉体供给装置1朝向箱体50的开口部供给粉体时的动作进行说明。

在对箱体50供给粉体时，将向箱体50供给的粉体朝向容器部31的空间31c的内部供给。在本实施方式中，在容器部31中的开口部31d形成有仅沿着周向的一部分朝向半径方向的外侧突出而形成的投入部31e，因而在将粉体向容器部31的空间31c供给时容易供给粉体。

此时，粉体供给装置主体部100中的供给部30处于图3、图4示出的状态。在图3、图4示出的状态下，可动部31j的收容区域31l配置于与固定板31f的切口部31g对应的位置。因此，在该状态下，由切口部31g形成的流路31m与可动部31j的收容区域31l连通。因此，容器部31的空间31c与收容区域31l连通。

由于空间31c与收容区域31l连通，所以若向空间31c投入粉体，则投入至空间31c的粉体由于重力而向下方移动，并流入至收容区域31l的内部。由此，在收容区域31l的内部收容有粉体。

在此时的状态下，由于收容区域31l与排出口31i在周向上偏移，所以收容区域31l中的下侧的开口部被底部31b覆盖。因此，收容区域31l内部的粉体被底部31b与将可动部31j中的收容区域31l划分的壁面接住并保持。

粉体被供给至容器部31的空间31c的内部，若粉体被供给而超过能够收容在收容区域31l的容许量，则成为如下状态：粉体从收容区域31l溢出，且粉体呈覆盖收容区域31l的上侧的整个开口部地堆积而高于收容区域31l。这样，若成为粉体呈覆盖收容区域31l的上侧的整个开口部地堆积而高于收容区域31l的状态，则能够进行收容于收容区域31l的粉体的刮平。

接下来，对供给至容器部31的粉体的刮平进行说明。

在进行刮平时，在粉体收容于收容区域31l的状态下，可动部31j移动。

图7中示出可动部31j移动后的状态下的供给部30的立体图，图8中示出从下方观察图7的状态下的供给部30的供给部30的平面图。在图7、图8示出的状态下，可动部31j从图3、图4示出的状态开始以轴31k的旋转轴为中心旋转并移动，使得收容区域31l向固定板31f的下方移动。

在可动部31j移动而收容区域31l向固定板31f的下方的区域移动的过程中，针对堆积在比收容区域31l的上侧的开口部高的位置的粉体，由固定板31f的周向的端部刮平。刮平由固定板31f中的周向的端部31n进行。

可动部31j在从收容区域31l与固定板31f中的流路31m连通的位置向收容区域31l与排出口31i连通的位置移动时，暂时向固定板31f的下方的区域移动。当可动部31j的收容区域31l向固定板31f的下方的区域移动时，在容器部31的内部收容的粉体中的、堆积于比收容区域31l的上侧的开口部高的位置的部分与固定板f中的周向的端部31n以及斜面31h抵接。若堆积于比收容区域31l的上侧的开口部高的位置的粉体与固定板f中的周向的端部31n以及斜面31h抵接，则粉体中的与端部31n以及斜面31h抵接的部分被端部31n以及斜面31h按压。因此，堆积于比收容区域31l的上侧的开口部高的位置的粉体无法进行沿着周向的移动。

因此，在收容区域31l的内部收容的粉体虽然随着可动部31j的移动而在周向上移动，但堆积于比收容区域31l的上侧的开口部高的位置的粉体与固定板f中的周向的端部31n以及斜面31h抵接而无法在周向上移动。因此，仅收容于收容区域31l的粉体随着可动部31j的向周向进行的移动而在周向上移动。由此，仅被收容区域31l划分的定量的粉体在周向上移动。这样，在可动部31j从收容区域31l与流路31m连通的位置向收容区域31l与排出口31i连通的位置移动时，将超过能够收容在收容区域31l的量的部分的粉体从收容区域31l排除。

在本实施方式中，进行刮平的刮平部形成于固定板31f中的周向的端部，因而能够对收容于在旋转移动的可动部31j形成的收容区域31l的粉体顺利地进行刮平。

若可动部31j移动，则如图7所示，收容区域31l整体向固定板f的下方移动。可动部31j继续移动直至可动部31j的收容区域31l与排出口31i在周向上一致的位置。这样，可动部31j被以如下方式配置：可动部31j移动而收容区域31l移动，从而形成收容区域31l与排出口31i成为分别在周向上重叠的位置。

若收容区域31l与排出口31i被配置到彼此在周向上重叠的位置，则收容于收容区域31l的粉体由于重力而通过排出口31i向下方落下。由此，收容于收容区域31l的、定量的粉体通过排出口31i被排出，并被供给至位于供给部30的下方的箱体50的内部。这样，定量的粉体被供给至箱体50。

另外，在本实施方式中，构成为驱动部35连续地驱动，并能够一边使轴31k连续地往返一边进行旋转移动。因此，构成为能够使可动部31j连续地沿着图5的D2方向一边往返一边进行旋转移动。可动部31j在收容区域31l与流路31m连通的位置、以及收容区域31l与排出口31i连通的位置之间往返移动，从而能够连续地进行在进行了刮平之后的来自排出口31i的粉体的排出。因此，只要将粉体充分地供给至容器部31中的空间31c的内部，通过使驱动部35连续地驱动来使可动部31j沿着D2方向一边往返一边进行旋转移动，便能够连续地进行每次定量的粉体的供给。这样，能够连续地进行借助刮平的粉体的定量供给。

如上述那样，可动部31j在固定板31f与底部b之间的区域在周向上移动，使得可动部31j的收容区域31l在周向上移动，而进行针对收容区域31l的内部的粉体的刮平。此时，收容区域31l从与切口部31g对应的位置移动至与排出口31i对应的位置，使得收容于收容区域31l的粉体从与切口部31g对应的位置移动至与排出口31i对应的位置。

在可动部31j移动至固定板31f的下方之后，收容区域31l在上侧被固定板31f的底面封闭、划分、下侧被底部31b的上表面封闭、划分的状态下移动。因此，在收容区域31l的内部收容的粉体在周围被可靠地包围着的状态下而保持于收容区域31l的内部不变地移动。粉体在被固定板31f的底面、底部31b的上表面、可动部31j中的收容区域31l的内侧的侧面可靠地保持的状态下移动。

此时，不仅使用可动部31j中的收容区域31l的内侧的侧面，还使用固定板31f的底面、底部31b的上表面来保持粉体，同时使可动部31j移动从而使粉体移动。因此，为了使粉体移动，仅使可动部31j移动即可。即，为了进行刮平而使粉体移动，能够利用一个可动部31j的移动来进行固定板31f的端部31n与粉体的收容区域31l之间的相对移动、进行了刮平后的粉体的朝向排出口31i的移动这两方的移动。仅使可动部31j移动，就能够进行用于刮平粉体的粉体的移动、粉体的向排出口31i进行的移动双方。因此，构成为移动的部件的数量较少，能够使供给部30的结构简易。另外，由于构成为移动的部件的数量较少，所以能够将用于使部件移动的驱动部的数量构成为较少。因此，能够使供给部30的结构进一步简易。因此，能够使粉体供给装置1的结构简易。

供给部30构成为简易，因而能够使供给部30小型化。因此，如本实施方式那样，供给部30由机器人的臂构成变得容易。

另外，由于供给部30的结构变得简易，所以供给部30的制造成本被抑制为较少。另外，由于为了使部件移动而驱动的驱动部的数量构成为较少，所以驱动部的控制变得简易，基于控制部14的控制变得简易。因此，无需将控制部14设为高性能，使得粉体供给装置1的制造成本进一步被抑制为较少。

另外，在本实施方式中，底部31b构成容器部31的一部分，排出口31i形成于底部31b。另外，固定板31f以及可动部31j收容于容器部31的内部。因此，收容粉体的空间31c、进行刮平的固定板31f、使收容区域31l移动进行粉体的移动的可动部31j、以及排出口31i构成为收纳于容器部31。因此，以使供给部30的结构紧凑地收纳的方式形成有供给部30，而能够使供给部30小型化。

另外，在本实施方式中，可动部31j通过旋转移动来进行移动，因而与可动部31j通过直线移动来进行移动的情况相比，能够缩小可动部31j移动的范围。因此，能够将供给部30的结构小型化，并且能够将装置的结构小型化。

另外，在本实施方式中，固定板31f固定地安装于容器部31的内部，底部31b构成容器部31的底部，可动部31j在容器部31的内部配置于固定板31f与底部31b之间，使得固定板31f、底部31b以及可动部31j收纳于容器部。因此，能够将供给部30小型化，能够将粉体供给装置1的结构小型化。

另外，在本实施方式中，对固定板31f中的切口部31g进行划分的周向的端部31n沿着铅垂方向形成，并与端部31n连续地形成有相对于端部31n倾斜的斜面31h。斜面31h形成于固定板31f中的周向的两个端部。由于在固定板31f中的周向的端部形成有斜面31h，所以在利用固定板31f进行针对在可动部31j的收容区域31l的内部收容的粉体的刮平时，能够沿着斜面31h使粉体流动。因此，能够将固定板31f进行刮平时的来自粉体的阻力抑制为较小，而能够顺畅地进行刮平。因此，使可动部31j移动无需较大的力，也可以不增大驱动部35的驱动力。由此，能够将粉体供给装置1的制造成本抑制为较少。

另外，在本实施方式中，驱动部35利用螺线管使输出部35a沿着D1方向相对于驱动部主体35b向接近·分离的方向往返移动。

因此，输出部35a能够沿着D1方向高速地进行往返移动。由此，能够高速地进行按照规定量向箱体50供给粉体。另外，由于利用螺线管使输出部35a沿着D1方向往返移动，因而能够以简易结构进行往返移动，能够将粉体供给装置1的制造成本抑制为较少。

另外，在本实施方式中，通过将供给部30小型化，而将供给部30形成为适于由机器人的臂构成的大小。这样，通过将供给部30小型化，能够构成为机器人的臂。

另外，由于供给部30由机器人的臂构成，因而能够正确地进行针对供给部30的定位。因此，能够将粉体容易地供给至沿着传送带60输送的状态下的箱体50的内部。另外，由于粉体供给装置1中的供给部30由机器人的臂构成，所以能够高精度地进行粉体的供给。

此外，在本实施方式中，对粉体供给装置主体部100中的第一保持部18不保持作为末端执行器的手部、不干预粉体供给的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于此，第一保持部18也可以保持末端执行器。例如，第一保持部18也可以保持引导部，该引导部以使沿着传送带60输送来的箱体50移动至供给部30的正下方的位置进行配置的方式，对输送来的箱体50的输送进行引导。另外，也可以保持其他结构的末端执行器。

(第二实施方式)

接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的粉体供给装置进行说明。此外，针对与上述第一实施方式相同地构成的部分省略说明，仅针对不同的部分进行说明。

在第二实施方式中，第二保持部19具备供给部40。图9中示出表示第二实施方式所涉及的粉体供给装置中的供给部40的周边的立体图。

第二实施方式的供给部40具备：容器部(第二容器部)41；刮平部(第一部件)42，其进行刮平；可动部(可动部件)43，为了一边进行刮平一边使粉体向排出口移动而维持将粉体收容在收容区域的内部的状态不变地移动；以及连接部(第二部件)44，其将第二保持部19与可动部43之间连接。在图9中，为了进行说明，将容器部41以透视的方式示出。

第二保持部19保持连接部44。连接部44以从第二保持部19朝向前方突出的方式安装于第二保持部19。

在连接部44上配置有容器部41、刮平部42、以及可动部43。容器部41、刮平部42、以及可动部43安装于连接部44上，以便连接部44支承容器部41、刮平部42、以及可动部43。

容器部41具有空间41c，并构成为能够向空间41c的内部供给粉体。容器部41具有形成为圆筒状的圆筒部41a、以及在与刮平部42接近的位置形成为圆锥状的圆锥部41b。圆锥部41b在下方的前端部连接于刮平部42。

图10中示出配置于连接部44上的刮平部42、可动部43的立体图。

刮平部42具有平板状的板部42a和圆筒状的圆筒部42b。板部42a固定地安装于连接部44。由此，刮平部42固定地安装于连接部44。

圆筒部42b连接于板部42a。在板部42a，以沿厚度方向将自身贯通的方式形成有贯通口42c。在将贯通口42c的周围包围的位置，圆筒部42b与板部42a连接。另外，圆筒部42b与板部42a以圆筒部42b的内侧的壁面与将贯通口42c包围的板部42a的侧面连续的方式连接。圆筒部42b的内侧的壁面与板部42a中的贯通口42c形成为将刮平部42贯通，并作为使粉体通过的流路(第一流路)发挥作用。通过该流路，从容器部41通过刮平部42地向可动部43的收容区域43a供给粉体。容器部41与刮平部42以容器部41的内部的空间与刮平部42的圆筒部42b的内侧的壁面、板部42a中的贯通口42c连通的方式连接。容器部41以内部的空间与使粉体通过收容区域43a的流路连通的方式连接于刮平部42，因而通过向容器部41的内部的空间投入粉体，能够向流路连续地供给粉体。

以能够在刮平部42与连接部44之间形成有间隙、且可动部43位于该间隙的方式构成可动部43、连接部44、以及刮平部42。因此，刮平部42被安装在刮平部42与连接部44之间能够形成间隙的位置。在本实施方式中，在刮平部42与连接部44之间夹着柱状部件42d的状态下，刮平部42安装于连接部44。

可动部43配置于刮平部42与连接部44之间。在可动部43形成有收容区域43a，该收容区域43a沿着刮平部与连接部44相互面对的对置方向将可动部43贯通并能够将粉体收容在内部。在本实施方式中，在可动部43形成有两个收容区域43a。另外，可动部43构成为在刮平部42与连接部44之间，能够在连接部44的面上沿着水平方向移动。可动部43配置于刮平部42与连接部44之间的间隙且在间隙内移动，因而能够通过将可动部43从间隙取出而容易地进行可动部43的更换。

可动部43构成为能够移动至收容区域43a与刮平部42中的贯通口42c连通的位置(第一位置)、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置(第二位置)。另外，可动部43构成为能够在收容区域43a与刮平部42中的贯通口42c连通的位置、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置之间往返移动。

另外，可动部43具有形成为平板状且对收容区域43a的侧面进行划分的板部43b、销43c、以及能够以销43c为中心进行旋转移动的连接板(板部件)43d。板部43b安装于连接板43d，并且在板部43b形成有收容区域43a。连接板43d构成为能够以销43c为中心进行旋转移动。另外，可动部43构成为通过在刮平部42与连接部44之间的间隙旋转移动，而能够在收容区域43a与刮平部42中的贯通口42c连通的位置、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置之间往返移动。另外，可动部43构成为通过在刮平部42与连接部44之间的间隙移动，而能够在收容区域43a与刮平部42中的贯通口42c连通的位置、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置之间往返移动。

连接板43d以销43c为中心沿着连接部44上的面旋转移动，使得板部43b沿着连接部44上的面以销43c为中心进行旋转移动。因此，形成于板部43b的收容区域43a沿着连接部44上的面以销43c为中心进行旋转移动。

在连接部44，以将连接部44贯通的方式形成有作为贯通口的排出口(第二流路)44a。排出口44a形成为能够使粉体通过。在本实施方式中，在连接部44形成有两个排出口44a。另外，连接部44具有被粉体供给装置主体部100的第二保持部19保持的被保持部44b。

在本实施方式中，在可动部43形成有两个收容区域43a，在连接部44形成有两个排出口44a。可动部43构成为在两个收容区域43a中的一侧的收容区域43e配置于与两个排出口44a中的一侧的排出口44c连通的位置时，另一侧的收容区域43f能够配置于与刮平部42的圆筒部42b的内侧以及贯通口42c连通的位置(图12的(b))。另外，可动部43构成为在两个收容区域43a中的另一侧的收容区域43f配置于与两个排出口44a中的另一侧的排出口44d连通的位置时，一侧的收容区域43e能够配置于与刮平部42的圆筒部42b的内侧以及贯通口42c连通的位置(图12的(a))。

在连接部44中的、与安装有刮平部42、可动部43、以及容器部41的一侧相反一侧的背侧，配置有驱动部(第二驱动部)45。驱动部45在经由销43c使连接板43d旋转移动时进行驱动。构成为能够通过驱动部45驱动，而以销43c为中心使连接板43d在连接部44上沿着水平方向旋转移动。在本实施方式中，驱动部45构成为能够在角度为大约90度的范围内，使连接板43d在连接部44上沿着水平方向旋转移动。通过驱动部45的驱动，经由销43c使连接板43d旋转移动，伴随于此，构成为能够以销43c为中心使板部43b以及形成于板部43b的收容区域43a旋转移动。另外，驱动部45构成为通过向正反方向进行连接板43d的旋转移动，使得可动部43能够在收容区域43a与刮平部42中的贯通口42c连通的位置、以及收容区域43a与排出口44a连通的位置之间往返移动。驱动部45使连接板43d旋转移动，因而能够高精度且自动地进行基于可动部43的移动。

在利用这样构成的供给部40向箱体50的内部供给粉体时，首先，向容器部41的内部供给粉体。若向容器部41的内部供给有粉体，则粉体由于重力而落下，经由刮平部42中的圆筒部42b、板部42a的贯通口42c，粉体被供给至可动部43中的形成于板部43b的收容区域43a的内部。

由于供给有粉体，粉体覆盖收容区域43a的上侧的整个开口部地从收容区域43a溢出，若成为粉体堆积于比收容区域43a的上侧的开口部高的位置的状态，则能够对收容区域43a内部的粉体进行刮平。

在对收容区域43a内部的粉体进行刮平时，使可动部43移动，直至处于与刮平部42的贯通口42c连通的位置的收容区域43a成为与形成于连接部44的排出口44a连通的位置。

图11中示出使可动部43移动直至处于与刮平部42的贯通口42c连通的位置的收容区域43a成为与形成于连接部44的排出口44a连通的位置时的、配置于连接部44上的刮平部42、可动部43的立体图。

若可动部43在将粉体收容至收容区域43a的内部的状态下移动，则收容区域43a从与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路连通的位置脱离，收容区域43a暂时配置于刮平部42的下方的位置。在收容区域43a从与圆筒部42b的内侧的流路连通的位置向刮平部42的下方的位置移动时，进行针对收容区域43a内部的粉体的刮平。若收容区域43a从与圆筒部42b的内侧的流路连接的位置向刮平部42的下方的位置移动，则从收容区域43a的上侧的开口部溢出并堆积于比收容区域43a的上侧的开口部高的位置的粉体被圆筒部42b的内侧的壁面刮取。这样，进行在收容区域43a的内部收容的粉体的刮平，而在收容区域43a的内部，成为收容有由收容区域43a的形状规定的定量的粉体的状态。

可动部43从收容区域43a位于刮平部42的下方的状态开始，如图11所示，移动直至收容区域43a连接于在连接部44形成的排出口44a的位置。若收容区域43a连接于排出口44a，则收容于收容区域43a的内部的粉体由于重力而通过排出口44a落下。由此，粉体被供给至在供给部40的正下方的位置配置的箱体50的内部。此时，通过排出口44a而落下的粉体是由刮平部42进行了刮平的定量的粉体。这样，由刮平部42进行了刮平的定量的粉体被供给至箱体50。

另外，驱动部45能够使可动部43以销43c为中心连续地往返并旋转移动。因此，若对容器部41的内部供给充分的量的粉体，则通过驱动部45使可动部43以销43c为中心连续地往返并旋转移动，能够从排出口44a连续地排出定量的粉体并将粉体供给至箱体50。

使用图12的(a)、(b)，对从容器部41供给至两个收容区域43a时的粉体的动作进行说明。

图12的(a)、(b)中示出当可动部43在两个位置之间往返移动时，可动部43处于各个位置时的容器部41、刮平部42、可动部43、以及连接部44的立体图。图12的(a)示出形成于可动部43的两个收容区域43a中的一侧的收容区域43e与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通的状态。另外，图12的(b)示出形成于可动部43的两个收容区域43a中的与一侧相反一侧的另一侧的收容区域43f与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通的状态。

在图12的(a)示出的位置，处于一侧的收容区域43e与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通，因而收容于容器部41的内部的粉体被供给至一侧的收容区域43e的内部。若粉体被供给至收容区域43e，则可动部43通过刮平部42的下方的位置，并以成为图12的(b)示出的状态的方式进行移动。在可动部43通过刮平部42的下方的位置时，收容于收容区域43a的粉体被刮平部42刮平，使得从收容区域43e溢出并堆积于比收容区域43e的上侧的开口部高的位置的粉体被刮取。

其后，若成为图12的(b)示出的状态，则收容有实施过刮平而定量的收容量的粉体的一侧的收容区域43e配置于与两个排出口44a中的一侧的排出口44c连通的位置。由此，从一侧的排出口44c排出定量的粉体。

此时，如图12的(b)所示，另一侧的收容区域43f配置于与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通的位置。因此，收容于容器部41的内部的粉体被供给至另一侧的收容区域43f的内部。这样，在图12的(b)示出的状态下，构成为收容于一侧的收容区域43e的粉体从排出口44c排出，并且收容于容器部41的内部的粉体被供给至另一侧的收容区域43f。

在收容于一侧的收容区域43e的粉体从排出口44c排出的期间，粉体被朝向另一侧的收容区域43f供给。此时，粉体被重力向下方供给，粉体从容器部41通过刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及形成于板部42a的贯通口42c，落下并供给至另一侧的收容区域43f的内部。

在图12的(b)示出的状态下，若进行在一侧的收容区域43e的内部收容的粉体的从排出口44c开始的排出、并在另一侧的收容区域43f的内部收容有粉体，则可动部43移动。此时，可动部43以成为一侧的收容区域43e与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通、另一侧的收容区域43f与另一侧的排出口44d连通的、图12的(a)示出的状态的方式进行移动。在可动部43以成为图12的(a)示出的状态的方式移动时，另一侧的收容区域43f暂时通过刮平部42的下方的位置。此时，进行针对在另一侧的收容区域43f收容的粉体的刮平。

若可动部43移动直至成为图12的(a)示出的状态，则成为另一侧的收容区域43f与另一侧的排出口44d连通的状态。因此，进行了刮平的在另一侧的收容区域43f的内部收容的粉体从另一侧的排出口44d排出。另外，此时，一侧的收容区域43e与刮平部42的圆筒部42b的内侧的流路以及容器部41连通，因而能够向一侧的收容区域43e供给粉体。

这样，使图12的(a)示出的状态与图12的(b)示出的状态交替地反复，从而能够从各个排出口44a定量地进行粉体的供给。

在本实施方式中，可动部43未被配置于容器部41的内部，而是暴露于外部。因此，构成为容易访问可动部43。因此，与可动部43配置于容器部41的内部的结构相比，构成为能够容易地更换可动部43的板部43b。

另外，由于是容易访问可动部43的结构，所以能够容易地进行可动部43的周围的清扫。由此，能够干净地保持可动部43的周围。

接下来，对可动部43中的板部43b与连接板43d之间的连接部进行说明。图13的(a)中示出将连接板43d中的连接于板部43b的位置放大后的立体图。

在连接板43d中的与板部43b连接的一侧的端部的周边位置，形成有从连接板43d向厚度方向突出的突出部43g。在本实施方式中，在连接板43d中的端部的周边位置，形成有三个向厚度方向突出的突出部43g。

图13的(b)中示出将板部43b中的与连接板43d连接的位置的周边部分放大表示的立体图。在板部43b中的与连接板43d连接的位置形成有凹部43h，在凹部43h形成有将连接板43d沿厚度方向贯通的孔43i。在本实施方式中，在凹部43h，孔43i在连接板43d中的与突出部43g对应的位置形成有三个。

在凹部43h插入有连接板43d中的与板部43b连接的一侧的端部，并且在孔43i的内部插入并嵌合有形成于连接板43d的突出部43g，使得连接板43d与板部43b连接。

图13的(c)中示出将连接板43d与板部43b连接的连接部放大后的立体图。在本实施方式中，连接板43d与板部43b通过相互卡合而安装。由于连接板43d与板部43b通过相互卡合而安装，所以能够通过将相互的卡合解除而容易地进行板部43b的拆卸，并且能够将板部43b容易地安装至连接板43d。因此，能够容易地进行板部43b的更换。

这样，能够将板部43b容易地从连接板43d拆卸，并且能够将板部43b容易地安装至连接板43d，因而能够容易地更换板部43b。

在本实施方式中，在定量地朝向箱体50的内部进行粉体的供给时，粉体的供给量由在可动部43的板部43b形成的收容区域43a的形状来决定。因此，通过根据所期望的供给量而选择具有适合的供给量的收容区域43a的可动部43，从而能够进行所期望的供给量的粉体的供给。在本实施方式中，能够容易地进行可动部43的板部43b的更换，因而能够容易地进行向具有与所期望的供给量相应的收容区域43a的板部43b的更换。这样，能够根据所期望的从排出口44a落下的粉体的量来改变可动部43中的板部43b。换句话说，能够根据所期望的粉体的供给量来改变形成有收容区域43a的部分。由于能够通过改变可动部43中的板部43b来改变粉体的供给量，所以能够容易地调节所供给的粉体的量。

另外，能够通过改变收容区域，对粉体被向箱体50的内部供给时的粉体的供给位置进行调节。能够根据所期望的从排出口44a落下的粉体的落下位置来改变可动部43中的板部43b。换句话说，能够根据所期望的从排出口44a落下的粉体的落下位置来改变形成有收容区域43a的部分。由于能够通过改变可动部43中的板部43b来改变粉体从排出口44a落下的落下位置，所以能够容易地改变所供给的粉体的位置。

图14的(a)、(b)是表示为了调节粉体的供给位置而改变收容区域的形状的情况下的收容区域的立体图。图14的(a)中示出以沿着同心圆的形状将粉体供给至箱体50的内部的方式使收容区域43j形成为同心圆状的可动部43的立体图。

如图14的(a)所示，收容区域43j形成为同心圆状，因而从排出口44a排出并供给至箱体50的内部的粉体在箱体50的内部以描绘同心圆的方式被供给。这样，能够在箱体50的内部由粉体形成所期望的形状的图样，而能够使箱体50的内部的外观看起来赏心悦目。

另外，如图14的(b)所示，能够将收容区域形成为文字状，并将供给至箱体50的内部的粉体沿着文字的形状进行供给。图14的(b)中示出沿着作为文字的例子、例如“勝”的形状形成有收容区域43k的情况下的收容区域43k的立体图。

这样，由于能够沿着文字的形状向箱体50的内部供给粉体，因而能够使箱体50的内部的外观看起来赏心悦目。另外，在箱体50的内部，能够利用粉体来留言。由此，例如能够在箱体50流通至市场之后对拿到箱体50的人传递消息。

此外，在第二实施方式的粉体供给装置中，对根据所期望的粉体的供给量、供给位置而使用具有适合的收容区域的可动部的板部的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。在第一实施方式的粉体供给装置中，也可以根据所期望的粉体的供给量、供给位置而选择具有适合的收容区域的可动部的板部进行使用。另外，在其他方式的粉体供给装置中，也可以根据所期望的粉体的供给量、供给位置而选择具有适合的收容区域的可动部的板部进行使用。

另外，在本实施方式中，能够容易地进行可动部43中的板部43b的更换，因而能够不仅根据供给量、也根据图样、文字等所供给的粉体的位置来安装所期望的板部43b。因此，能够容易地进行与所期望的供给量、形状相应的可动部43的板部43b的安装，而能够提供便于利用的粉体供给装置。

此外，在上述实施方式中，对可动部43以销43c为中心进行旋转移动，使得可动部43在图12的(a)示出的位置与图12的(b)示出的位置之间移动的方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。可动部也可以通过线性移动来进行用于进行粉体的刮平的移动。

图15是对通过使可动部46线性移动来进行收容区域46a、46b的内部的粉体的刮平这一形式的供给部40a进行分解表示的立体图。

供给部40a具备连接部44、刮平部42、容器部48、可动部46、以及缸部47。可动部46形成为板状，并且形成为弯曲为大致90度、且剖面成为L字状。另外，可动部46具有两个收容区域46a、46b。

缸部47具备从形成于缸部47的孔突出地配置的突出部47a。突出部47a以从缸部47向可动部46一方突出的方式安装于缸部47。在本实施方式中，缸部47具备两个突出部47a。在本实施方式中，突出部47a具有圆柱状的形状。另外，插入有突出部47a的孔与突出部47a的形状对应地形成为圆筒状。

突出部47a被螺栓47b安装于可动部46。在可动部46形成有供螺栓47b通过的孔。在突出部47a与可动部46抵接的状态下，从可动部46中的容器部48侧的位置，将螺栓47b通过形成于可动部46的孔并紧固至突出部47a，使得突出部47a安装于可动部46。

另外，突出部47a构成为能够变更从缸部47突出的突出量。在缸部47的内部配置有未图示的驱动部，并构成为通过使驱动部驱动，能够使突出部47a以变更来自缸部47的突出量的方式进行移动。

使用图16、图17，对使如图15示出那样构成的供给部40a动作时的各个状态的可动部46进行说明。

图16中示出可动部46位于缸部47侧的状态。此时，可动部46中的形成于缸部47侧的一个收容区域46a与形成于连接部44的排出口44a中的、形成于缸部47侧的一个排出口44a连通。另外，可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b与从容器部48向刮平部42供给粉体的粉体的流路连通。

在该状态下，粉体从容器部48被供给至可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b的内部。另外，在可动部46中的形成于缸部47侧的一个收容区域46a的内部收容的粉体通过排出口44a而被排出。

若进行在可动部46中的形成于缸部47侧的一个收容区域46a收容的粉体的从排出口44a的排出、以及粉体向可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b的供给，则可动部46以成为图17示出的状态的方式进行移动。

在可动部46移动时，从缸部47突出的突出部47a向容器部48一侧移动，使得可动部46通过被突出部47a按压来进行移动。通过使突出部47a向突出部47a的前端部与缸部47分离的方向移动，可动部46被向容器部48一侧推出，使得可动部46向接近容器部48的方向移动。

若可动部46成为图17示出的状态，则可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b、与形成于连接部44的排出口44a中的、形成于与缸部47相反一侧的另一个排出口44a连通。另外，可动部46中的形成于缸部47侧的一个位置的收容区域46a、与从容器部48向刮平部42供给粉体的粉体的流路连通。

因此，在图16示出的状态下，在可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b收容的粉体通过形成于与缸部47相反一侧的另一个排出口44a而被排出。另外，粉体从容器部48被供给至可动部46中的形成于缸部47侧的一个位置的收容区域46a的内部。

另外，在可动部46从图16示出的状态向图17示出的状态移动时，利用刮平部42，进行在与缸部47侧相反一侧的收容区域46b的内部收容的粉体的刮平。在可动部46移动时，收容区域46b通过刮平部42的下方的位置，从收容区域46b的上侧的开口部溢出并堆积于比收容区域46b的上侧的开口部高的位置的粉体被刮平部42的内侧的壁面刮取。这样，进行在收容区域46b的内部收容的粉体的刮平，而成为在收容区域46b的内部收容有规定的定量的粉体的状态。

若进行粉体向可动部46中的形成于缸部47侧的一个收容区域46a的供给、以及在可动部46中的形成于与缸部47侧相反一侧的另一个位置的收容区域46b收容的粉体的从排出口44a的排出，则可动部46以再次成为图16示出的状态的方式移动。

在可动部46从图17示出的状态向图16示出的状态移动时，突出部47a向缸部47一侧移动，使得可动部46被突出部47a拉动，而可动部46向缸部47一侧移动。通过使突出部47a向突出部47a的前端部与缸部47接近的方向移动，使得可动部46被向容器部48一侧拉近，而可动部46向接近缸部47的方向移动。

可动部46在图16示出的位置与图17示出的位置连续地往返移动，从而能够连续地进行粉体向收容区域46a、46b内部的供给、针对收容于收容区域46a、46b的粉体的刮平、以及从排出口44a开始的粉体的排出。

这样，通过线性移动来进行用于进行粉体的刮平的移动，因而无需为了进行旋转移动而需要的销、连杆等机构。因此，能够使供给部40a的结构简易。因此，能够将供给部40a小型化。另外，能够将供给部40a的制造成本抑制为较少。

另外，在本实施方式中，用于将可动部46安装至缸部47的螺栓47b设置于暴露在外侧的位置。由于螺栓47b设置于暴露在外侧的位置，所以能够容易地进行螺栓47b的拆卸。因此，能够容易地进行可动部46的更换作业。

如上述那样，存在根据所期望的从排出口44a排出的粉体的供给量，对形成有收容区域46a、46b的可动部46进行更换的情况。另外，存在根据所期望的从排出口44a排出的粉体的落下位置，对形成有收容区域46a、46b的可动部46进行更换的情况。在该情况下，需要进行更换可动部46的更换作业。此时，根据供给部40a，能够容易地进行可动部46的更换作业。因此，能够容易地进行粉体的供给量的调节、粉体的落下位置的变更。

另外，由于能够容易地进行可动部46的拆卸，所以能够容易地进行刮平部42的周边的清扫。因此，能够提供维护性良好的供给部40a。

此外，在上述实施方式中，对在连接部44上支承有容器部48、刮平部42、以及可动部46的形式的供给部40a中，可动部46进行线性移动的形式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。在其他形式的供给部中，也可以采用可动部进行线性移动的形式的供给部。例如，如第一实施方式那样，在固定板以及可动部收容于容器部的内部、且形成有排出口的底部构成容器部的一部分的形式的供给部中，也可以以可动部进行线性移动的方式构成有供给部。另外，在第一实施方式、第二实施方式以外的形式的供给部中，也可以采用可动部进行线性移动的结构。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，对通过使可动部旋转移动，进行在收容区域的内部收容的粉体的刮平，并且使进行了刮平的粉体移动直至排出口的结构进行了说明。另外，对通过使可动部线性移动，进行在收容区域的内部收容的粉体的刮平，并且使进行了刮平的粉体移动直至排出口的结构进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，也可以构成为通过由可动部进行的旋转移动或者线性移动以外的移动，进行在收容区域的内部收容的粉体的刮平，并且使进行了刮平的粉体移动直至排出口。

另外，在上述实施方式中，对通过使可动部进行往返移动，而一边连续地进行粉体的刮平一边将粉体连续地供给至箱体的结构进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式，若无需连续地进行粉体的刮平以及粉体的供给，则可动部也可以不往返移动。

附图标记说明：

30…供给部；31b…底部；31f…固定板；31j…可动部；31l…收容区域；100…粉体供给装置主体部。

Claims (19)

1.一种粉体供给装置，其特征在于，具备：

第一部件，使粉体通过的第一流路贯通形成于所述第一部件；

第二部件，使粉体通过的第二流路贯通形成于所述第二部件；以及

可动部件，其配置于所述第一部件与所述第二部件之间，形成有沿着所述第一部件与所述第二部件相互面对的对置方向贯通并能够将粉体收容在内部的收容区域，并能够移动至所述收容区域与所述第一流路连通的第一位置、以及所述收容区域与所述第二流路连通的第二位置，

在所述第一部件设置有刮平部，所述刮平部在所述可动部件从所述第一位置向所述第二位置移动时，以将超过所述收容区域可收容的量的部分的粉体从所述收容区域排除的方式，进行针对所述粉体的刮平。

2.根据权利要求1所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述可动部件构成为能够在所述第一位置与所述第二位置之间往返。

3.根据权利要求1或2所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述可动部件通过在所述第一部件与所述第二部件之间旋转移动，而从所述第一位置向所述第二位置移动。

4.根据权利要求1或2所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述可动部件通过在所述第一部件与所述第二部件之间线性移动，而从所述第一位置向所述第二位置移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具有第一容器部，

所述第一部件安装于所述第一容器部的内部，

所述第二部件构成所述第一容器部的底部，

所述可动部件在所述第一容器部的内部配置于所述第一部件与所述第二部件之间。

6.根据权利要求5所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具有通过所述第一容器部的内部而安装于所述可动部件的轴部，

所述轴部在所述第一容器部的内部绕中心轴旋转，使得所述可动部件在所述第一部件与所述第二部件之间旋转移动，所述可动部件从所述第一位置向所述第二位置移动。

7.根据权利要求6所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具有使所述轴部绕中心轴旋转的第一驱动部，

所述第一驱动部使所述轴部的绕中心轴的旋转向正反方向进行，使得所述可动部件在所述第一位置与所述第二位置之间往返。

8.根据权利要求6或7所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述第一容器部具有形成为圆筒状的圆筒部，

所述第一部件沿着所述圆筒部的内侧的侧面形成为圆板状，并且所述第一流路由圆弧状的切口部形成，

在所述第一部件中的周向的端部形成有刮平部。

9.根据权利要求8所述的粉体供给装置，其特征在于，

在所述第一部件的周向的端部形成有相对于铅垂方向倾斜的斜面。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述第二部件对所述第一部件以及所述可动部件进行支承，

所述第一部件在与所述第二部件之间形成有间隙的状态下安装于所述第二部件，

所述可动部件通过在所述间隙移动，而从所述第一位置向所述第二位置移动。

11.根据权利要求10所述的粉体供给装置，其特征在于，

在所述第二部件形成有两条所述第二流路。

12.根据权利要求10或11所述的粉体供给装置，其特征在于，

在所述可动部件形成有两个所述收容区域。

13.根据权利要求12所述的粉体供给装置，其特征在于，

对于所述可动部件而言，在两个所述收容区域中的一侧的收容区域配置于与两条所述第二流路中的一侧的第二流路连通的位置时，另一侧的收容区域配置于与所述第一流路连通的位置，在两个所述收容区域中的另一侧的收容区域配置于与两条所述第二流路中的另一侧的第二流路连通的位置时，一侧的收容区域配置于与所述第一流路连通的位置。

14.根据权利要求10～13中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具有第二容器部，

以所述第二容器部的内部的空间与所述第一部件的所述第一流路连通的方式，将所述第二容器部与所述第一部件连接。

15.根据权利要求10～14中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述可动部件具备销、能够以所述销为中心进行旋转移动的板部件、以及安装于所述板部件且具有所述收容区域的板部，

所述板部件与所述板部相互卡合而安装。

16.根据权利要求15所述的粉体供给装置，其特征在于，

所述粉体供给装置具有使所述板部件以所述销为中心进行旋转移动的第二驱动部，

所述第二驱动部使所述板部件的旋转移动向正反方向进行，使得所述可动部件在所述第一位置与所述第二位置之间往返。

17.根据权利要求1～16中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

能够根据所期望的从所述第二流路落下的粉体的量来改变所述可动部件中的形成有所述收容区域的部分。

18.根据权利要求1～17中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

能够根据所期望的从所述第二流路落下的粉体的落下位置来改变所述可动部件中的形成有所述收容区域的部分。

19.根据权利要求1～18中任一项所述的粉体供给装置，其特征在于，

进行粉体供给的供给部由机器人的臂构成。