TWI666160B - 粉粒體供給裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種簡單構成之粉粒體供給裝置。粉粒體供給裝置，具備：固定板，其以使粉粒體通過之流路貫通之方式形成；底部，其以使粉粒體通過之排出口貫通之方式形成；及可動部，其配置於固定板與底部之間，形成有沿著固定板與底部相互相向之對向方向貫通且能夠將粉粒體收容於內部之收容區域，能夠移動至收容區域與流路連通之位置及收容區域與排出口連通之位置。於固定板設置有刮平部，該刮平部於可動部移動時，以將超過能夠收容於收容區域之量之部分之粉粒體自收容區域排除之方式進行粉粒體之刮平。

Description

粉粒體供給裝置

本發明係關於一種將粉粒體供給至既定位置之粉粒體供給裝置。

習知，使用有供給每一既定量之粉粒體之粉粒體之供給裝置。作為此種粉粒體之供給裝置，有揭示於專利文獻1者。於專利文獻1中，揭示有一種粉粒體之供給裝置，其將粉粒體供給至既定區域，對自既定區域溢出而供給至較既定區域高之位置之部分之粉粒體藉由進行刮平而刮去去除，供給收容於既定區域之每一既定量之粉粒體。於專利文獻1之粉粒體之供給裝置中，揭示有將自既定區域溢出而供給至較既定區域高之位置之部分之粉粒體刮去去除之構件局部地進行旋轉移動，並且能夠向正反方向旋轉而往返移動之構成。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2007-075883號公報

然而，於專利文獻1中所揭示之粉粒體之供給裝置中，將自既定區域溢出而供給至較既定區域高之位置之部分之粉粒體刮去去除，使收容於既 定區域之粉粒體連同劃分既定區域之構件一起向下一個供給位置移動。因此，需要使用以刮去自既定區域溢出而供給至較既定區域高之位置之部分之粉粒體之構件移動的驅動裝置、與使劃分既定區域之構件移動之驅動裝置之兩者。因此，有用以使構件移動之驅動裝置之數量變多而裝置之構成變得複雜，製造進行粉粒體之供給之裝置之製造成本增加的可能性。

因此，本發明鑒於上述情況，其目的在於提供一種簡單構成之粉粒體供給裝置。

本發明之粉粒體供給裝置，其特徵在於，具備：第1構件，其以使粉粒體通過之第1流路貫通之方式形成；第2構件，其以使粉粒體通過之第2流路貫通之方式形成；及可動構件，其配置於上述第1構件與上述第2構件之間，形成有沿著上述第1構件與上述第2構件相互相向之對向方向貫通且能夠將粉粒體收容於內部之收容區域，能夠移動至上述收容區域與上述第1流路連通之第1位置及上述收容區域與上述第2流路連通之第2位置；於上述第1構件設置有刮平部，該刮平部於上述可動構件自上述第1位置向上述第2位置移動時，以將超過能夠收容於上述收容區域之量之部分之粉粒體自上述收容區域排除之方式，對上述粉粒體進行刮平。

於上述構成之粉粒體供給裝置中，由於僅使可動構件移動，即可進行用以刮平粉粒體之粉粒體之移動與粉粒體向第2流路之移動之兩者，故而可使移動之構件變少，從而可使粉粒體供給裝置之構成簡單。

又，上述可動構件亦可以能夠於上述第1位置與上述第2位置之間往返之方式構成。

藉由可動構件於第1位置與第2位置之間往返，可連續地進行進行了刮平後之粉粒體之自第2流路之排出。

亦可為上述可動構件藉由於上述第1構件與上述第2構件之間旋轉移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動。

由於可動構件藉由旋轉移動而自第1位置向第2位置移動，故而可使可動構件移動之範圍變小，從而可使裝置之構成小型化。

又，亦可為上述可動構件藉由在上述第1構件與上述第2構件之間線性地移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動。

由於可動構件藉由線性地移動而自第1位置向第2位置移動，故而可使裝置之構成簡單，從而可使裝置小型化。

又，亦可具有第1容器部，上述第1構件安裝於上述第1容器部之內部，上述第2構件構成上述第1容器部之底部，上述可動構件係於上述第1容器部之內部，配置於上述第1構件與上述第2構件之間。

由於第1構件、第2構件及可動構件收納於容器部，故而可使裝置之構成小型化。

又，亦可具有通過上述第1容器部之內部並安裝於上述可動構件之軸部，藉由上述軸部於上述第1容器部之內部繞中心軸旋轉，而使上述可動構件於上述第1構件與上述第2構件之間旋轉移動，上述可動構件自上述第1位置向上述第2位置移動。

由於使可動構件旋轉移動之軸部通過第1容器部之內部而配置，故而可使裝置之構成小型化。

又，亦可具有使上述軸部繞中心軸旋轉之第1驅動部，上述第1驅動部藉由使上述軸部之繞中心軸之旋轉向正反方向進行，而使上述可動構件於上述第1位置與上述第2位置之間往返。

由於軸部之繞中心軸之往返之旋轉移動係藉由第1驅動部進行，故而可高精度且自動地進行軸部之移動。

又，亦可為上述第1容器部具有形成為圓筒狀之圓筒部，上述第1構件沿著上述圓筒部之內側之側面形成為圓板狀，並且上述第1流路由圓弧狀之缺口部形成，於上述第1構件中之圓周方向之端部形成有刮平部。

由於刮平部形成於第1構件中之圓周方向之端部，故而可對收容於形成於旋轉移動之可動構件之收容區域之粉粒體順利地進行刮平。

又，亦可於上述第1構件中之圓周方向之端部形成有相對於鉛垂方向傾斜之斜面。

由於在第1構件中之圓周方向之端部形成有斜面，故而將進行刮平時之阻力抑制為較小，可順利地進行刮平。

又，亦可為上述第2構件支承上述第1構件及上述可動構件，上述第1構件以於與上述第2構件之間形成有間隙之狀態安裝於上述第2構件，上述可動構件藉由在上述間隙移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動。

由於可動構件配置於第1構件與第2構件之間之間隙且於間隙內移動，故而可藉由將可動構件自間隙取出而容易地進行可動構件之更換。

又，亦可於上述第2構件形成有2個上述第2流路。

由於在第2構件形成有2個第2流路，故而若可動構件能夠往返移動，則於每次可動構件往返移動時可將粉粒體供給至第2流路，可有效率地進行粉粒體之供給。

又，亦可於上述可動構件形成有2個上述收容區域。

由於在可動構件形成有2個收容區域，故而若可動構件能夠往返移動，則於每次可動構件往返移動時可將粉粒體收容於收容區域並進行粉粒體之刮平，可有效率地進行刮平。

又，亦可為上述可動構件於2個上述收容區域中之一側之收容區域配置於與2個上述第2流路中之一側之第2流路連通之位置時，另一側之收容 區域配置於與上述第1流路連通之位置，於2個上述收容區域中之另一側之收容區域配置於與2個上述第2流路中之另一側之第2流路連通之位置時，一側之收容區域配置於與上述第1流路連通之位置。

於2個收容區域中之一收容區域配置於與第2流路連通之位置，並進行已進行刮平之粉粒體之自第2流路之供給時，另一收容區域配置於與第1流路連通之位置，進行粉粒體向另一收容區域之供給。因此，若可動構件能夠往返移動，則於每次往返移動時，可進行自收容區域通過第2流路之粉粒體之供給與粉粒體向收容區域之供給，可更有效率地進行粉粒體之供給與粉粒體之刮平。

又，亦可具有第2容器部，以上述第2容器部之內部之空間與上述第1構件之上述第1流路連通之方式，將上述第2容器部與上述第1構件連接。

由於第2容器部係以內部之空間與第1流路連通之方式連接於第1構件，故而藉由將粉粒體投入至第2容器部之內部之空間，可將粉粒體連續地供給至第1流路。

又，亦可為上述可動構件具備銷、能夠以上述銷為中心旋轉移動之板構件、及安裝於上述板構件且具有上述收容區域之板部，上述板構件與上述板部係藉由相互卡合而安裝。

由於板構件與板部係藉由相互卡合而安裝，故而藉由將相互之卡合解除可容易地進行板部之卸除，並且可容易地進行板部之更換。

又，亦可具有使上述板構件以上述銷為中心旋轉移動之第2驅動部，藉由上述第2驅動部使上述板構件向正反方向進行旋轉移動，而使上述可動構件於上述第1位置與上述第2位置之間往返。

由於第2驅動部使板構件旋轉移動，故而可高精度且自動地進行藉由可動構件之移動。

又，亦可為能夠根據自所期望之上述第2流路掉落之粉粒體之量，改變上述可動構件中之形成有上述收容區域之部分。

由於藉由改變可動構件中之形成有收容區域之部分而改變粉粒體之自第2流路掉落之粉粒體之量，故而可容易地調節所供給之粉粒體之量。

又，亦可為能夠根據自所期望之上述第2流路掉落之粉粒體之掉落位置，改變上述可動構件中之形成有上述收容區域之部分。

由於藉由改變可動構件中之形成有收容區域之部分而改變自第2流路掉落之粉粒體之掉落位置，故而可容易地改變所供給之粉粒體之位置。

又，亦可為進行粉粒體之供給之供給部藉由機器人之臂構成。

由於供給部藉由機器人之臂構成，故而可高精度地進行粉粒體之供給。

根據本發明，可將用以驅動移動之構件之構成抑制為較少，使裝置之構成簡單。因此，可使裝置小型化，並且可將裝置之製造成本抑制為較少。

12‧‧‧支承台

13A‧‧‧第1機器人臂

13B‧‧‧第2機器人臂

14‧‧‧控制部

14a‧‧‧運算部

14b‧‧‧記憶部

14c‧‧‧伺服控制部

14d‧‧‧供給部控制部

16‧‧‧基軸

18‧‧‧第1保持部

19‧‧‧第2保持部

21‧‧‧臂部

21a‧‧‧第1連桿

21b‧‧‧第2連桿

22‧‧‧腕部

22a‧‧‧升降部

22b‧‧‧旋動部

30‧‧‧供給部

31‧‧‧容器部

31a‧‧‧側部

31b‧‧‧底部

31c‧‧‧空間

31d‧‧‧開口部

31e‧‧‧投入部

31f‧‧‧固定板

31g‧‧‧缺口部

31h‧‧‧斜面

31i‧‧‧排出口

31j‧‧‧可動部

31k‧‧‧軸

31l‧‧‧收容區域

31m‧‧‧流路(第1流路)

31n‧‧‧端部

32‧‧‧第1連接構件

33‧‧‧第2連接構件

34‧‧‧第3連接構件

35‧‧‧驅動部

35a‧‧‧輸出部

35b‧‧‧本體

35c‧‧‧第1連桿

35d‧‧‧第2連桿

35e‧‧‧銷

36‧‧‧第4連接構件

40、40a‧‧‧供給部

41‧‧‧容器部

41a‧‧‧圓筒部

41b‧‧‧圓錐部

41c‧‧‧空間

42‧‧‧刮平部

42a‧‧‧板部

42b‧‧‧圓筒部

42c‧‧‧貫通口

42d‧‧‧柱狀構件

43‧‧‧可動部

43a‧‧‧收容區域

43b‧‧‧板部

43c‧‧‧銷

43d‧‧‧連接板

43e、43f‧‧‧收容區域

43g‧‧‧突出部

43h‧‧‧凹部

43i‧‧‧孔

43j、43k‧‧‧收容區域

44‧‧‧連接部

44a‧‧‧排出口

44b‧‧‧被保持部

44c、44d‧‧‧排出口

46‧‧‧可動部

46a、46b‧‧‧收容區域

47‧‧‧缸體部

47a‧‧‧突出部

47b‧‧‧螺栓

48‧‧‧容器部

50‧‧‧箱體

100‧‧‧粉粒體供給裝置本體部

J1~J4‧‧‧關節

L1~L3‧‧‧旋轉軸線

圖1係本發明之第1實施形態之粉粒體供給裝置之立體圖。

圖2係圖1之粉粒體供給裝置中之粉粒體供給裝置本體部之前視圖。

圖3係將圖1之粉粒體供給裝置中之供給部放大表示之立體圖。

圖4係自下方觀察圖3之供給部之俯視圖。

圖5係表示將圖3之供給部中之容器部之側部及底部卸除之狀態的立體圖。

圖6係表示圖1之粉粒體供給裝置之控制系統之構成之方塊圖。

圖7係表示於圖3之供給部中可動部移動之狀態之立體圖。

圖8係自下方觀察圖7之供給部之俯視圖。

圖9係表示本發明之第2實施形態之粉粒體供給裝置中之供給部之立體圖。

圖10係表示將圖9之供給部自機器人之臂卸除，且將容器部卸除之狀態之立體圖。

圖11係表示於圖10之供給部中可動部移動之狀態之立體圖。

圖12係表示針對可動部能夠移動之位置，可動部移動至各位置時之各供給部之立體圖。

圖13(a)係表示連接板之與板部之連接位置之立體圖，(b)係表示板部之與連接板之連接位置之立體圖，(c)係表示分別連接時之連接位置之立體圖。

圖14係表示為了改變粉粒體之供給進行了更換之可動部之收容區域之形狀之立體圖。

圖15係為了說明可動部線性地移動之形態之構成而將供給部分解表示之立體圖。

圖16係表示於圖15之供給部中可動部處於接近缸體部之位置之狀態之供給部之立體圖。

圖17係表示於圖15之供給部中可動部處於自缸體部離開之位置之狀態之供給部之立體圖。

以下，參照圖式，對本發明之實施形態之粉粒體供給裝置進行說明。

(第1實施形態)

圖1表示關於本發明之第1實施形態之粉粒體供給裝置1之立體圖。粉粒體供給裝置1具備粉粒體供給裝置本體部100及帶式輸送機60。

帶式輸送機60搬送箱體50。帶式輸送機60係以箱體50通過與粉粒體供給裝置本體部100對向之位置之方式配置。箱體50係開口部朝向上方開口。

於箱體50之內部收容有食品。於本實施形態中，將米飯收容於箱體50之內部。又，於本實施形態中，使用芝麻作為粉粒體。使用粉粒體供給裝置1，將芝麻以定量撒在收容於箱體50之內部之米飯之上。然而，本發明並不限定於此。亦可使用其他物品作為粉粒體。例如，亦可將胡椒或加工為粉末狀之洋芹等芝麻以外之食品使用本發明之粉粒體供給裝置1供給至供給之對象物。又，粉粒體供給裝置1亦可對食品以外之粉粒體使用。只要將粉粒體對供給之對象物以定量供給，則亦可使用食品以外之其他粉粒體。

其次，對粉粒體供給裝置本體部100之構成進行說明。

圖2表示本實施形態之粉粒體供給裝置本體部100之前視圖。如圖2所示，粉粒體供給裝置本體部100係藉由具備一對機器人臂13之水平多關節型之雙臂機器人構成。

粉粒體供給裝置本體部100具備第1機器人臂13A及第2機器人臂13B。於第1機器人臂13A之前端部設置有第1保持部18。於第2機器人臂13B之前端部設置有第2保持部19。以下，於不區別第1機器人臂13A及第2機器人臂13B之情形時，有時僅稱為機器人臂13。

粉粒體供給裝置本體部100具備控制部14。又，粉粒體供給裝置本體部100亦可具備真空產生裝置(未圖示)。

控制部14例如設置於粉粒體供給裝置本體部100之支承台12之內部。然而，並不限定於此，例如亦可設置於機器人臂13之內部等。又，亦可設 置於其他空的空間。

真空產生裝置例如有真空泵或CONVUM(註冊商標)等。關於真空產生裝置亦與控制部14同樣地，例如設置於支承台12之內部。然而，並不限定於此，真空產生裝置亦可設置於例如機器人臂13之內部等其他場所。真空產生裝置亦可經由未圖示之配管而連接於下述容器部31。於配管例如設置有未圖示之開閉閥，藉由開閉閥而將配管開放及封閉。該真空產生裝置之動作及開閉閥之開閉係藉由控制裝置而控制。

第1機器人臂13A使第1保持部18於既定動作範圍內移動。又，第2機器人臂13B使第2保持部19於既定動作範圍內移動。機器人臂13例如係水平多關節型機器人臂，包含臂部21及腕部22。又，第1機器人臂13A及第2機器人臂13B可相互獨立地動作，或者相互關聯地動作。

第1保持部18及第2保持部19分別以能夠把持具有功能之手部之方式構成。再者，於本實施形態中，第1保持部18不把持手部，第2保持部19把持下文敍述之作為手部之供給部30。

粉粒體供給裝置本體部100具備支承台12及自支承台12向鉛垂方向上方延伸之基軸16。基軸16以能夠旋轉運動之方式安裝於支承台12。

臂部21以於水平方向延伸之方式安裝於基軸16。臂部21能夠以基軸16為中心旋轉地安裝。

臂部21包含第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a及第2連桿21b係相互沿著水平方向能夠旋轉地支承。經由臂部21而於基軸16連接有第1機器人臂13A及第2機器人臂13B。

臂部21係將安裝於第1機器人臂13A及第2機器人臂13B之前端部之腕部22定位於動作範圍內之任意的位置。

第1連桿21a係基端部與支承台12之基軸16藉由旋轉關節J1而連 結，且能夠圍繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿21b係與第1連桿21a之前端部藉由旋轉關節J2而連結，且能夠圍繞規定於第1連桿21a之前端部之旋轉軸線L2旋動。

腕部22將與其前端相連之機構變更為任意之姿勢。腕部22包含升降部22a及旋動部22b。升降部22a係與第2連桿21b之前端部藉由線性運動關節J3而連結，且能夠相對於第2連桿21b升降移動。旋動部22b係與升降部22a之下端部藉由旋轉關節J4而連結，且能夠圍繞規定於升降部22a之下端之旋轉軸線L3旋動。

於本實施形態中，旋轉軸線L1~L3相互平行，例如於鉛垂方向延伸。又，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部22a之升降移動方向相互平行。

於臂13以與各關節J1~J4建立對應之方式，設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)等。又，第1機器人臂13A之旋轉軸線L1與第2機器人臂13B之旋轉軸線L1處於同一直線上，第1機器人臂13A之第1連桿21a與第2機器人臂13B之第1連桿21a係於上下設置高低差而配置。

其次，對第2保持部19所把持之手部進行說明。第2保持部19作為手部保持將粉粒體供給至箱體50之內部之供給部30。

圖3表示將供給部30放大之立體圖。於圖3中，為了說明，對供給部30中之容器部31之側部31a、底部31b以透視表示。

對供給部30進行說明。於供給部30設置有容器部(第1容器部)31。容器部31係經由第1連接構件32、第2連接構件33、及第3連接構件34而連接於第2保持部19。第1連接構件32係藉由第2保持部19而把持。又，第1連接構件32係以自第2保持部19之末端部朝向前方突出之方式配置。第2連接構件33安 裝於第1連接構件32。第2連接構件33係以於鉛垂方向延伸之方式配置。第3連接構件34安裝並配置於第2連接構件。第3連接構件34係以於鉛垂方向延伸之方式配置。容器部31安裝於第3連接構件34。藉由將容器部31安裝於第3連接構件34，而將容器部31安裝於供給部30。

容器部31具有側部31a及底部(第2構件)31b。於本實施形態中，側部31a形成為圓筒狀，底部31b形成為圓板狀。又，容器部31具有藉由側部31a與底部31b而劃分形成之空間31c。於空間31c之內部，以能夠收容粉粒體之方式構成。又，空間31c係朝向上方開口而形成有開口部31d，以能夠通過開口部31d將粉粒體供給至空間31c之內部而於空間31c之內部收容粉粒體之方式構成。又，於容器部31中之開口部31d形成有投入部31e，該投入部31e係為了於將粉粒體供給至容器部31之空間31c時容易供給，而僅於沿著圓周方向之一部分朝向半徑方向之外側突出形成。

圖4表示自下方觀察供給部30之俯視圖。於圖4中，為了說明，對供給部30中之容器部31之側部31a、底部31b以透視表示。如圖4所示，於底部31b，貫通底部31b形成有排出口(第2流路)31i。排出口31i係沿著可動部31j與底部31b對向之方向以足夠使粉粒體通過之大小形成。又，排出口31i以貫通底部31b之方式形成。

於容器部31之空間31c之內部，以不相對於容器部31之側部31a移動之方式，設置有固定地安裝於側部31a而構成之固定板(第1構件)31f。於固定板31f形成有圓弧狀地切去而成之缺口部31g。缺口部31g之緣部形成為錐狀，以固定板31f於圓周方向之端部具有斜面31h之方式構成固定板31f。又，由於形成有缺口部31g，故而於固定板31f，沿著與可動部31j及底部31b對向之方向，以貫通固定板31f之方式形成有粉粒體能夠通過之流路(第1流路)31m。

又，由於在固定板31f之圓周方向之一部分形成有缺口部31g， 故而於固定板31f形成有圓周方向之端部31n。於固定板31f中，圓周方向之端部31n以沿著鉛垂方向延伸之方式形成。又，於固定板31f，相對於端部31n傾斜地形成之斜面31h以與端部31n連續之方式形成。固定板31f中之端部31n及斜面31h係作為下述之對粉粒體進行刮平之刮平部發揮功能。再者，於本實施形態中，進行刮平之刮平部形成於固定板31f之圓周方向之兩個端部，但本發明並不限定於此。於固定板31f中，於進行刮平之部分僅為1個端部之情形時，亦可以僅於固定板31f之圓周方向之單個端部形成刮平部之方式構成固定板31f。

排出口31i配置於相對於缺口部31g於圓周方向偏移之位置。排出口31i只要確保足夠自形成於固定板31f之流路31m進行刮平之距離之偏移，則亦可形成固定板31f之任何位置。即，排出口31i只要確保足夠自缺口部31g進行刮平充分之距離之偏移即可。

又，於容器部31之空間31c中之固定板31f與底部31b之間配置有可動部(可動構件)31j。於本實施形態中，可動部31j形成為圓板狀。可動部31j係於容器部31之內部，配置於沿著鉛垂方向之固定板31f與底部31b之間之區域，且以能夠沿著水平方向移動之方式構成。

於容器部31中之空間31c之內部，軸(軸部)31k以沿著鉛垂方向延伸之方式配置。軸31k通過容器部31之內部而固定地安裝於可動部31j。因此，藉由軸31k於容器部31之空間31c之內部圍繞軸31k之中心軸旋轉，能夠使可動部31j旋轉移動。此時，軸31k圍繞側部31a之沿著水平方向之剖面之圓及底部31b中之沿著水平方向之剖面之圓之中心旋轉，伴隨該旋轉移動，而可動部31j旋轉移動。

於可動部31j，以將可動部31j沿著固定板31f與底部31b相互相向之對向方向貫通之方式形成有收容區域31l。收容區域31l以能夠將粉粒體收容於內部之方式形成。收容區域31l與缺口部31g之形狀對應而形成為圓弧狀。可動部31j以能夠於收容區域31l與形成於固定板31f之流路31m連通之位置(第1位置)、及收容區域31l與排出口31i連通之位置(第2位置)之間移動之方式構成。又，於本實施形態中，可動部31j以能夠於該等位置之間往返移動之方式構成。又，於本實施形態中，可動部31j藉由於固定板31f與底部31b之間之區域旋轉移動而能夠於該等位置之間移動地構成。藉由可動部31j於固定板31f與底部31b之間旋轉移動，而可動部31j於收容區域31l與流路31m連通之位置、及收容區域31l與排出口31i連通之位置之間移動。

於圖3、圖4所示之狀態中，以收容區域31l配置於與缺口部31g對應之位置之方式配置有可動部31j。由於收容區域31l配置於與缺口部31g對應之位置，排出口31i配置於相對於缺口部31g於圓周方向偏移之位置，故而收容區域31l配置於相對於排出口31i於圓周方向偏移之位置。

其次，於圖5表示將供給部30中之容器部31之側部31a及底部31b卸除之狀態之供給部30之立體圖示。

供給部30具有驅動部(第1驅動部)35。驅動部35係經由第4連接構件36而固定地安裝於第2連接構件33。

驅動部35係以能夠使輸出部35a相對於驅動部本體35b向接近、離開之方向移動之方式構成。例如，於圖5中，驅動部35係以能夠沿著圖5所示之D1方向使輸出部35a相對於驅動部本體35b向接近、離開之方向移動之方式構成。

於本實施形態中，驅動部35具有螺線管(solenoid)而構成，藉由驅動螺線管而能夠使輸出部35a相對於驅動部本體35b向接近、離開之方向移動。

驅動部35之輸出部35a經由第1連桿35c及第2連桿35d而連接於軸31k。第1連桿35c與第2連桿35d之間係藉由銷35e而連接。驅動部35以藉由使輸 出部35a相對於驅動部本體35b向接近、離開之方向移動，而能夠使軸31k沿著圖5所示之D2方向旋轉並且往返移動之方式構成。如此，藉由驅動部35驅動而使軸31k繞中心軸旋轉。

若軸31k一邊旋轉一邊進行往返移動，則固定地連接於軸31k之可動部31j伴隨此一邊旋轉一邊進行往返移動。藉此，以能夠使可動部31j沿著圖5所示之D2方向旋轉移動並且往返移動之方式構成。藉由驅動部35使軸31k之繞中心軸之旋轉向正反方向進行，而使可動部31j於收容區域31l與流路31m連通之位置、及收容區域31l與排出口31i連通之位置之間往返移動。

又，由於軸31k之繞中心軸之旋轉移動係藉由驅動部35進行，故而可高精度且自動地進行利用軸31k之移動。

又，於本實施形態中，軸31k係通過容器部31之內部而配置。由於使可動部31j旋轉移動之軸31k通過容器部31之內部而配置，故而可使供給部30之構成小型化。

於本實施形態中，藉由軸31k旋轉45度，而可動部31j自收容區域31l與流路31m連通之位置向收容區域31l與排出口31i連通之位置移動。又，藉由軸31k於45度之範圍向正反方向重複旋轉移動，而可動部31j於45度之範圍一邊旋轉一邊往返移動。

供給部30把持於第2保持部19，且以能夠藉由驅動第2機器人臂13B而於既定動作範圍內移動之方式構成。

其次，對控制粉粒體供給裝置本體部100之動作之控制部14進行說明。圖6係概略性地表示粉粒體供給裝置本體部100之控制系統之構成例之方塊圖。

如圖6所示，控制部14包含運算部14a、記憶部14b、伺服控制部14c、及供給部控制部14d。

控制部14例如係具備微控制器等電腦之機器人控制器。再者，控制部14既可藉由集中控制之單獨之控制部14構成，亦可藉由相互協動地分散控制之多個控制部14構成。

於記憶部14b記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由將記憶於記憶部14b中之基本程式等軟體讀出並執行，而控制粉粒體供給裝置本體部100之各種動作。即，運算部14a產生粉粒體供給裝置本體部100之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c及供給部控制部14d。

伺服控制部14c以根據藉由運算部14a而產生之控制指令，控制與粉粒體供給裝置本體部100之第1機器人臂13A及第2機器人臂13B之各關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動的方式構成。

供給部控制部14d藉由根據由運算部14a產生之控制指令控制驅動部，而控制供給部30之移動及動作。

對藉由以如上方式構成之粉粒體供給裝置1，朝向箱體50之開口部供給粉粒體時之動作進行說明。

於對箱體50供給粉粒體時，將向箱體50供給之粉粒體朝向容器部31之空間31c之內部供給。於本實施形態中，由於在容器部31中之開口部31d形成有僅於沿著圓周方向之一部分朝向半徑方向之外側突出而形成之投入部31e，故而於將粉粒體供給至容器部31之空間31c時容易供給粉粒體。

此時，粉粒體供給裝置本體部100中之供給部30處於圖3、圖4所示之狀態。於圖3、圖4所示之狀態中，可動部31j之收容區域31l配置於與固定板31f之缺口部31g對應之位置。因此，於該狀態中，藉由缺口部31g而形成之流路31m與可動部31j之收容區域31l連通。因此，容器部31之空間31c與收容區域31l連通。

由於空間31c與收容區域31l連通，故而若對空間31c投入粉粒體，則投入至空間31c之粉粒體藉由重力而向下方移動，流入至收容區域31l之內部。藉此，粉粒體收容於收容區域31l之內部。

於此時之狀態下，由於收容區域31l與排出口31i於圓周方向偏移，故而收容區域31l中之下側之開口部由底部31b覆蓋。因此，收容區域31l內部之粉粒體由底部31b與劃分形成可動部31j中之收容區域31l之壁面接住並保持。

將粉粒體供給至容器部31之空間31c之內部，若粉粒體超過可收容於收容區域31l之容許量而供給，則成為粉粒體自收容區域31l溢出，遍及收容區域31l之上側之開口部之整體，粉粒體較收容區域31l更高地堆積之狀態。如此，若成為遍及收容區域31l之上側之開口部之整體，粉粒體較收容區域31l更高地堆積之狀態，則能夠進行收容於收容區域31l之粉粒體之刮平。

其次，對供給至容器部31之粉粒體之刮平進行說明。

於進行刮平時，以粉粒體收容於收容區域31l之狀態，可動部31j移動。

圖7表示可動部31j移動之後之狀態之供給部30之立體圖，圖8表示關於圖7之狀態下之供給部30自下方觀察之供給部30之俯視圖。於圖7、圖8所示之狀態中，藉由自圖3、圖4所示之狀態可動部31j以軸31k之旋轉軸為中心旋轉移動，而收容區域31l向固定板31f之下方移動。

於可動部31j移動而收容區域31l向固定板31f之下方之區域移動之過程中，對於堆積於較收容區域31l之上側之開口部更高之位置之粉粒體，藉由固定板31f之圓周方向之端部而刮平。刮平係藉由固定板31f中之圓周方向之端部31n進行。

可動部31j於自收容區域31l與固定板31f中之流路31m連通之位 置向收容區域31l與排出口31i連通之位置移動時，暫時向固定板31f之下方之區域移動。於可動部31j之收容區域31l向固定板31f之下方之區域移動時，收容於容器部31之內部之粉粒體之堆積於較收容區域31l之上側之開口部更高之位置之部分與固定板31f中之圓周方向之端部31n及斜面31h抵接。若堆積於較收容區域31l之上側之開口部更高之位置之粉粒體與固定板31f中之圓周方向之端部31n及斜面31h抵接，則粉粒體中之與端部31n及斜面31h抵接之部分藉由端部31n及斜面31h而按壓。因此，堆積於較收容區域31l之上側之開口部更高之位置之粉粒體無法沿著圓周方向移動。

因此，關於收容於收容區域31l之內部之粉粒體，伴隨可動部31j之移動而於圓周方向移動，但堆積於較收容區域31l之上側之開口部更高之位置之粉粒體與固定板f中之圓周方向之端部31n及斜面31h抵接而無法於圓周方向移動。因此，僅收容於收容區域31l之粉粒體伴隨可動部31j之向圓周方向之移動而於圓周方向移動。藉此，僅藉由收容區域31l而劃分之定量之粉粒體於圓周方向移動。如此，可動部31j於自收容區域31l與流路31m連通之位置向收容區域31l與排出口31i連通之位置移動時，超過能夠收容於收容區域31l之量之部分之粉粒體自收容區域31l排除。

於本實施形態中，由於進行刮平之刮平部形成於固定板31f中之圓周方向之端部，故而可對收容於形成於旋轉移動之可動部31j之收容區域31l之粉粒體順利地進行刮平。

若可動部31j移動，則如圖7所示，收容區域31l之整體向固定板31f之下方移動。可動部31j持續移動至可動部31j之收容區域31l與排出口31i於圓周方向一致之位置為止。如此，以藉由可動部31j移動而收容區域31l移動，收容區域31l與排出口31i成為分別於圓周方向重疊之位置之方式配置可動部31j。

若配置於收容區域31l與排出口31i分別於圓周方向重疊之位置，則收容於收容區域31l之粉粒體藉由重力而通過排出口31i向下方掉落。藉此，收容於收容區域31l之定量之粉粒體通過排出口31i排出，供給至位於供給部30之下方之箱體50之內部。如此，將定量之粉粒體供給至箱體50。

又，於本實施形態中，以驅動部35連續地驅動，能夠一邊使軸31k連續地往返一邊旋轉移動之方式構成。因此，以能夠使可動部31j連續地沿著圖5之D2方向一邊往返一邊旋轉移動之方式構成。藉由可動部31j於收容區域31l與流路31m連通之位置、及收容區域31l與排出口31i連通之位置之間往返移動，可連續地進行粉粒體自進行了刮平之後之排出口31i之排出。因此，若將粉粒體充分地供給至容器部31中之空間31c之內部，則藉由使驅動部35連續地驅動而使可動部31j沿著D2方向一邊往返一邊旋轉移動，可連續地供給每一定量之粉粒體。如此，可連續地進行藉由刮平所致之粉粒體之定量供給。

如上所述，藉由於固定板31f與底部31b之間之區域，可動部31j於圓周方向移動，而可動部31j之收容區域31l於圓周方向移動，進行收容區域31l之內部之粉粒體之刮平。此時，藉由收容區域31l自與缺口部31g對應之位置移動至與排出口31i對應之位置為止，而收容於收容區域31l之粉粒體自與缺口部31g對應之位置移動至與排出口31i對應之位置為止。

於可動部31j移動至固定板31f之下方之後，收容區域31l以上側藉由固定板31f之底面封閉劃分，且下側藉由底部31b之上表面封閉劃分之狀態移動。因此，收容於收容區域31l之內部之粉粒體係以周圍確實地被包圍之狀態保持於收容區域31l之內部而移動。粉粒體係以藉由固定板31f之底面、底部31b之上表面、可動部31j中之收容區域31l之內側之側面而確實地保持之狀態移動。

此時，一邊不僅使用可動部31j中之收容區域31l之內側之側面， 而且使用固定板31f之底面與底部31b之上表面保持粉粒體，一邊使可動部31j移動而使粉粒體移動。因此，為了使粉粒體移動，僅使可動部31j移動即可。即，為了進行刮平而使粉粒體移動，可藉由1個可動部31j之移動進行固定板31f之端部31n與粉粒體之收容區域31l之間之相對移動、與進行了刮平之後之粉粒體之至排出口31i為止之移動之兩者之移動。僅使可動部31j移動，即可進行用以刮平粉粒體之粉粒體之移動與粉粒體向排出口31i之移動之兩者。因此，構成為移動之構件之數量較少，可使供給部30之構成簡單。又，由於構成為移動之構件之數量較少，故而可構成為使用以使構件移動之驅動部之數量較少。因此，可使供給部30之構成更加簡單。因此，可使粉粒體供給裝置1之構成簡單。

藉由將供給部30簡單地構成，可使供給部30小型化。因此，如本實施形態般，供給部30藉由機器人之臂而構成變得容易。

又，由於供給部30之構成變得簡單，故而將供給部30之製造成本抑制為較少。又，由於為了使構件移動而驅動之驅動部之數量較少地構成，故而驅動部之控制變得簡單，藉由控制部14進行之控制變得簡單。因此，無須使控制部14為高性能，將粉粒體供給裝置1之製造成本抑制為更少。

又，於本實施形態中，底部31b構成容器部31之一部分，排出口31i形成於底部31b。又，固定板31f及可動部31j收容於容器部31之內部。因此，收容粉粒體之空間31c、進行刮平之固定板31f、使收容區域31l移動進行粉粒體之移動之可動部31j、及排出口31i以收納於容器部31之方式構成。因此，以供給部30之構成小型地收納之方式形成供給部30，可使供給部30小型化。

又，於本實施形態中，由於可動部31j係藉由旋轉移動而移動，故而與可動部31j藉由直線移動而移動之情形時相比，可使可動部31j移動之範圍變小。因此，可使供給部30之構成小型化，並且可使裝置之構成小型化。

又，於本實施形態中，固定板31f固定地安裝於容器部31之內 部，底部31b構成容器部31之底部，可動部31j於容器部31之內部配置於固定板31f與底部31b之間，藉此將固定板31f、底部31b及可動部31j收納於容器部。因此，可使供給部30小型化，可使粉粒體供給裝置1之構成小型化。

又，於本實施形態中，劃分固定板31f中之缺口部31g之圓周方向之端部31n沿著鉛垂方向形成，與端部31n連續地形成有相對於端部31n傾斜之斜面31h。斜面31h形成於固定板31f中之圓周方向之兩個端部。由於在固定板31f中之圓周方向之端部形成有斜面31h，故而於藉由固定板31f進行收容於可動部31j之收容區域31l之內部之粉粒體之刮平時，可沿著斜面31h溜走粉粒體。因此，可將固定板31f進行刮平時之來自粉粒體之阻力抑制為較小，從而可順利地進行刮平。因此，無須用於使可動部31j移動之較大之力，亦可不使驅動部35之驅動力較大。藉此，可將粉粒體供給裝置1之製造成本抑制為較少。

又，於本實施形態中，驅動部35藉由螺線管而使輸出部35a沿著D1方向相對於驅動部本體35b向接近、離開之方向往返移動。

因此，輸出部35a可沿著D1方向而高速地進行往返移動。藉此，可將向箱體50之粉粒體之每一定量之供給以高速進行。又，由於藉由螺線管而使輸出部35a沿著D1方向往返移動，故而可利用簡單構成進行往返移動，可將粉粒體供給裝置1之製造成本抑制為較少。

又，於本實施形態中，藉由使供給部30小型化，而使供給部30為適合藉由機器人之臂而構成之大小。如此，藉由使供給部30小型化，能夠構成為機器人之臂。

又，由於供給部30係藉由機器人之臂而構成，故而可正確地進行供給部30之定位。因此，可對沿著帶式輸送機60而搬送之狀態之箱體50之內部容易地供給粉粒體。又，由於粉粒體供給裝置1中之供給部30係藉由機器人之臂而構成，故而可高精度地進行粉粒體之供給。

再者，於本實施形態中，對粉粒體供給裝置本體部100中之第1保持部18不保持作為末端效應器之手部，不參與粉粒體之供給之形態進行了說明。然而，本發明並不限定於此，第1保持部18亦可保持末端效應器。例如，第1保持部18亦可以使沿著帶式輸送機60搬送而來之箱體50移動至供給部30之正下方之位置而配置之方式，保持引導搬送而來之箱體50之搬送之引導部。又，亦可保持其他構成之末端效應器。

(第2實施形態)

其次，對本發明之第2實施形態之粉粒體供給裝置進行說明。再者，關於與上述第1實施形態同樣地構成之部分省略說明，僅對不同之部分進行說明。

於第2實施形態中，第2保持部19具備供給部40。圖9表示第2實施形態之粉粒體供給裝置中之供給部40之周邊之立體圖。

第2實施形態之供給部40具備：容器部(第2容器部)41；刮平部(第1構件)42，其進行刮平；可動部(可動構件)43，其一邊進行刮平一邊為了使粉粒體向排出口移動而保持將粉粒體收容於收容區域之內部之狀態移動；及連接部(第2構件)44，其將第2保持部19與可動部43之間連接。於圖9中，為了說明，對容器部41透視表示。

第2保持部19保持連接部44。連接部44以自第2保持部19朝向前方突出之方式安裝於第2保持部19。

於連接部44上配置有容器部41、刮平部42、及可動部43。以連接部44支承容器部41、刮平部42、及可動部43之方式，將容器部41、刮平部42、及可動部43安裝於連接部44上。

容器部41具有空間41c，且以能夠對空間41c之內部供給粉粒體之方式構成。容器部41具有形成為圓筒狀之圓筒部41a，及於接近刮平部42之位置形成為圓錐狀之圓錐部41b。圓錐部41b係於下方之前端部連接於刮平部 42。

圖10表示配置於連接部44上之刮平部42、可動部43之立體圖。

刮平部42具有平板狀之板部42a及圓筒狀之圓筒部42b。板部42a固定地安裝於連接部44。藉此，刮平部42固定地安裝於連接部44。

圓筒部42b連接於板部42a。於板部42a，以於厚度方向貫通自身之方式形成有貫通口42c。於包圍貫通口42c之周圍之位置，圓筒部42b與板部42a連接。又，以圓筒部42b之內側之壁面與包圍貫通口42c之板部42a之側面連續之方式，圓筒部42b與板部42a連接。圓筒部42b之內側之壁面與板部42a中之貫通口42c以貫通刮平部42之方式形成，且作為使粉粒體通過之流路(第1流路)而發揮功能。通過該流路，自容器部41通過刮平部42對可動部43之收容區域43a供給粉粒體。容器部41之內部之空間以刮平部42之圓筒部42b之內側之壁面與板部42a中之貫通口42c連通之方式，容器部41與刮平部42連接。容器部41係以內部之空間與使粉粒體通過收容區域43a之流路連通之方式連接於刮平部42，故而藉由對容器部41之內部之空間投入粉粒體，可將粉粒體連續地供給至流路。

於刮平部42與連接部44之間形成有間隙，以可動部43能夠位於該間隙之方式構成可動部43、連接部44、及刮平部42。因此，於在刮平部42與連接部44之間形成間隙之位置安裝有刮平部42。於本實施形態中，以柱狀構件42d位於刮平部42與連接部44之間之狀態，將刮平部42安裝於連接部44。

可動部43配置於刮平部42與連接部44之間。於可動部43形成有收容區域43a，該收容區域43a沿著刮平部與連接部44相互相向之對向方向貫通可動部43自身且能夠將粉粒體收容於內部。於本實施形態中，於可動部43形成有2個收容區域43a。又，可動部43係以於刮平部42與連接部44之間，能夠於連接部44之面上沿著水平方向移動之方式構成。由於可動部43配置於刮平部42與 連接部44之間之間隙且於間隙內移動，故而藉由將可動部43自間隙取出而可容易地進行可動部43之更換。

可動部43係以能夠移動至收容區域43a與刮平部42中之貫通口42c連通之位置(第1位置)、及收容區域43a與排出口44a連通之位置(第2位置)之方式構成。又，可動部43係以能夠於收容區域43a與刮平部42中之貫通口42c連通之位置、及收容區域43a與排出口44a連通之位置之間往返移動之方式構成。

又，可動部43具有形成為平板狀且劃分形成收容區域43a之側面之板部43b、銷43c、及能夠以銷43c為中心旋轉移動之連接板(板構件)43d。板部43b安裝於連接板43d，並且於板部43b形成有收容區域43a。連接板43d係以能夠以銷43c為中心旋轉移動之方式構成。又，可動部43係以藉由於刮平部42與連接部44之間之間隙旋轉移動，而能夠於收容區域43a與刮平部42中之貫通口42c連通之位置、及收容區域43a與排出口44a連通之位置之間往返移動之方式構成。又，可動部43係以藉由於刮平部42與連接部44之間之間隙移動，而能夠於收容區域43a與刮平部42中之貫通口42c連通之位置、及收容區域43a與排出口44a連通之位置之間往返移動之方式構成。

藉由連接板43d以銷43c為中心沿著連接部44上之面旋轉移動，而板部43b沿著連接部44上之面以銷43c為中心旋轉移動。因此，形成於板部43b之收容區域43a沿著連接部44上之面以銷43c為中心旋轉移動。

於連接部44，以貫通連接部44自身之方式形成有作為貫通口之排出口(第2流路)44a。排出口44a係以能夠使粉粒體通過之方式形成。於本實施形態中，於連接部44形成有2個排出口44a。又，連接部44具有藉由粉粒體供給裝置本體部100之第2保持部19而保持之被保持部44b。

於本實施形態中，於可動部43形成有2個收容區域43a，於連接 部44形成有2個排出口44a。可動部43係以2個收容區域43a中之一側之收容區域43e配置於與2個排出口44a中之一側之排出口44c連通之位置時，另一側之收容區域43f配置於與刮平部42之圓筒部42b之內側及貫通口42c連通之位置的方式構成(圖12(b))。又，以2個收容區域43a中之另一側之收容區域43f配置於與2個排出口44a中之另一側之排出口44d連通之位置時，一側之收容區域43e配置於與刮平部42之圓筒部42b之內側及貫通口42c連通之位置的方式構成(圖12(a))。

於連接部44之與安裝有刮平部42、可動部43、容器部41之側為相反側之背側，配置有驅動部(第2驅動部)45。驅動部45係於經由銷43c而使連接板43d旋轉移動時驅動。以能夠藉由驅動部45驅動，而以銷43c為中心使連接板43d於連接部44上沿著水平方向旋轉移動之方式構成。於本實施形態中，以驅動部45能夠於角度為大致90度之範圍內，使連接板43d於連接部44上沿著水平方向旋轉移動之方式構成。藉由驅動部45之驅動，經由銷43c而連接板43d旋轉移動，隨之，以能夠以銷43c為中心而使板部43b及形成於板部43b之收容區域43a旋轉移動之方式構成。又，驅動部45以藉由向正反方向進行連接板43d之旋轉移動，而可動部43能夠於收容區域43a與刮平部42中之貫通口42c連通之位置、及收容區域43a與排出口44a連通之位置之間往返移動之方式構成。由於驅動部45使連接板43d旋轉移動，故而可高精度且自動地進行藉由可動部43之移動。

於藉由如此構成之供給部40而對箱體50之內部供給粉粒體時，首先，將粉粒體供給至容器部41之內部。若將粉粒體供給至容器部41之內部，則粉粒體藉由重力掉落，經由刮平部42中之圓筒部42b、板部42a之貫通口42c，而將粉粒體供給至形成於可動部43中之板部43b之收容區域43a之內部。

藉由供給粉粒體，而粉粒體遍及收容區域43a之上側之開口部之 整體自收容區域43a溢出，若成為粉粒體堆積於較收容區域43a之上側之開口部更高之位置之狀態，則可對收容區域43a內部之粉粒體進行刮平。

於對收容區域43a內部之粉粒體進行刮平時，使可動部43移動，直至處於與刮平部42之貫通口42c連通之位置之收容區域43a成為與形成於連接部44之排出口44a連通的位置為止。

圖11表示使可動部43移動直至處於與刮平部42之貫通口42c連通之位置之收容區域43a成為與形成於連接部44之排出口44a連通之位置為止時的配置於連接部44上之刮平部42、可動部43之立體圖。

若可動部43以將粉粒體收容於收容區域43a之內部之狀態移動，則收容區域43a自與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路連通之位置偏移，收容區域43a暫時配置於刮平部42之下方之位置。收容區域43a自與圓筒部42b之內側之流路連通之位置向刮平部42之下方之位置移動時，進行收容區域43a內部之粉粒體之刮平。若收容區域43a自連接於圓筒部42b之內側之流路之位置向刮平部42之下方之位置移動，則自收容區域43a之上側之開口部溢出並堆積於較收容區域43a之上側之開口部更高之位置的粉粒體藉由圓筒部42b之內側之壁面而被刮去。如此，進行收容於收容區域43a之內部之粉粒體之刮平，成為於收容區域43a之內部收容有藉由收容區域43a之形狀而規定之定量之粉粒體的狀態。

可動部43係自收容區域43a位於刮平部42之下方之狀態，如圖11所示移動至收容區域43a連接於形成於連接部44之排出口44a之位置為止。若收容區域43a連接於排出口44a，則收容於收容區域43a之內部之粉粒體藉由重力通過排出口44a而掉落。藉此，將粉粒體供給至配置於供給部40之正下方之位置之箱體50之內部。此時，通過排出口44a而掉落之粉粒體為藉由刮平部42進行了刮平之定量之粉粒體。如此，將藉由刮平部42進行了刮平之定量之粉粒體供給至箱體50。

又，驅動部45能夠使可動部43以銷43c為中心連續地往返而旋轉移動。因此，若對容器部41之內部供給充分之量之粉粒體，則藉由驅動部45使可動部43以銷43c為中心連續地往返而旋轉移動，可自排出口44a連續地排出定量之粉粒體並將粉粒體供給至箱體50。

使用圖12(a)、(b)，對自容器部41供給至2個收容區域43a時之粉粒體之動作進行說明。

圖12(a)、(b)表示於可動部43於2個位置之間往返移動時，可動部43處於各位置時之容器部41、刮平部42、可動部43、連接部44之立體圖。圖12(a)係表示形成於可動部43之2個收容區域43a中之一側之收容區域43e與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通的狀態。又，圖12(b)係表示形成於可動部43之2個收容區域43a中之與一側為相反側之另一側之收容區域43f與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通的狀態。

於圖12(a)所示之位置中，由於處於一側之收容區域43e與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通，故而收容於容器部41之內部之粉粒體供給至一側之收容區域43e之內部。若粉粒體供給至收容區域43e，則可動部43通過刮平部42之下方之位置，以成為圖12(b)所示之狀態之方式移動。於可動部43通過刮平部42之下方之位置時，收容於收容區域43a之粉粒體藉由刮平部42而刮平，自收容區域43e溢出並堆積於較收容區域43e之上側之開口部更高之位置之粉粒體被刮去。

然後，若成為圖12(b)所示之狀態，則收容有進行刮平且定量之收容量之粉粒體之一側之收容區域43e配置於與2個排出口44a中之一側之排出口44c連通之位置。藉此，自一側之排出口44c排出定量之粉粒體。

此時，如圖12(b)所示，另一側之收容區域43f配置於與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通之位置。因此，收容於容器部 41之內部之粉粒體供給至另一側之收容區域43f之內部。如此，於圖12(b)所示之狀態中，以收容於一側之收容區域43e之粉粒體自排出口44c排出，並且收容於容器部41之內部之粉粒體供給至另一側之收容區域43f之方式構成。

於收容於一側之收容區域43e之粉粒體自排出口44c排出之期間，朝向另一側之收容區域43f供給粉粒體。此時，藉由重力而粉粒體向下方供給，粉粒體自容器部41通過刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及形成於板部42a之貫通口42c，掉落並供給至另一側之收容區域43f之內部。

於圖12(b)所示之狀態中，若進行收容於一側之收容區域43e之內部之粉粒體之自排出口44c之排出，且於另一側之收容區域43f之內部收容粉粒體，則可動部43移動。此時，可動部43以一側之收容區域43e與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通，另一側之收容區域43f與另一側之排出口44d連通之成為圖12(a)所示之狀態之方式移動。於可動部43以成為圖12(a)所示之狀態之方式移動時，另一側之收容區域43f暫時通過刮平部42之下方之位置。此時，進行收容於另一側之收容區域43f之粉粒體之刮平。

若可動部43移動直至成為圖12(a)所示之狀態為止，則成為另一側之收容區域43f與另一側之排出口44d連通之狀態。因此，進行了刮平之收容於另一側之收容區域43f之內部之粉粒體自另一側之排出口44d排出。又，此時，由於一側之收容區域43e與刮平部42之圓筒部42b之內側之流路及容器部41連通，故而可將粉粒體供給至一側之收容區域43e。

如此，藉由交替地重複圖12(a)所示之狀態與圖12(b)所示之狀態，可自各排出口44a進行每一定量之粉粒體之供給。

於本實施形態中，可動部43並不會配置於容器部41之內部，而曝露於外部。因此，以相對於可動部43容易接近之方式構成。因此，與可動部43配置於容器部41之內部之構成相比，以可容易地更換可動部43之板部43b之 方式構成。

又，由於為相對於可動部43容易接近之構成，故而可容易地進行可動部43之周圍之清掃。藉此，可保持可動部43之周圍清潔。

其次，對可動部43中之板部43b與連接板43d之間之連接部進行說明。圖13(a)表示將連接板43d中之連接於板部43b之位置放大之立體圖。

於連接板43d中之與板部43b連接之側之端部之周邊位置，形成有自連接板43d向厚度方向突出之突出部43g。於本實施形態中，於連接板43d中之端部之周邊位置，形成有3個向厚度方向突出之突出部43g。

圖13(b)係表示將板部43b中之與連接板43d連接之位置之周邊部分放大表示之立體圖。於板部43b中之與連接板43d連接之位置形成有凹部43h，於凹部43h形成有將連接板43d於厚度方向貫通之孔43i。於本實施形態中，於凹部43h，孔43i於連接板43d中之與突出部43g對應之位置形成有3個。

藉由將連接板43d中之與板部43b連接之側之端部插入至凹部43h，並且將形成於連接板43d之突出部43g插入並嵌合至孔43i之內部，而將連接板43d與板部43b連接。

圖13(c)表示將連接板43d與板部43b連接之連接部放大之立體圖。於本實施形態中，連接板43d與板部43b係藉由相互卡合而安裝。由於連接板43d與板部43b係藉由相互卡合而安裝，故而藉由將相互之卡合解除可容易地進行板部43b之卸除，並且可容易地將板部43b安裝於連接板43d。因此，可容易地進行板部43b之更換。

如此，由於可容易地將板部43b自連接板43d卸除，並且可容易地將板部43b安裝於連接板43d，故而可容易地更換板部43b。

於本實施形態中，於朝向箱體50之內部進行每一定量之粉粒體之供給時，粉粒體之供給量藉由形成於可動部43之板部43b之收容區域43a之形 狀而規定。因此，藉由配合所期望之供給量而選擇具有合適之供給量之收容區域43a之可動部43，可進行所期望之供給量之粉粒體之供給。於本實施形態中，由於可容易地進行可動部43之板部43b之更換，故而可容易地進行對具有與所期望之供給量對應之收容區域43a之板部43b之更換。如此，能夠根據自所期望之排出口44a掉落之粉粒體之量，而改變可動部43之板部43b。即，能夠根據所期望之粉粒體之供給量，改變形成有收容區域43a之部分。由於可藉由改變可動部43之板部43b而改變粉粒體之供給量，故而可容易地調節所供給之粉粒體之量。

又，能夠藉由改變收容區域，而調節粉粒體向箱體50之內部供給時之粉粒體之供給位置。能夠根據自所期望之排出口44a掉落之粉粒體之掉落位置，改變可動部43中之板部43b。即，能夠根據自所期望之排出口44a掉落之粉粒體之掉落位置，改變形成有收容區域43a之部分。由於可藉由改變可動部43之板部43b而改變粉粒體自排出口44a掉落之掉落位置，故而可容易地改變所供給之粉粒體之位置。

圖14(a)、(b)係表示為了調節粉粒體之供給位置而改變收容區域之形狀之情形時之收容區域之立體圖。圖14(a)表示以沿著同心圓之形狀將粉粒體供給至箱體50之內部之方式，將收容區域43j形成為同心圓狀之可動部43之立體圖。

如圖14(a)所示，由於收容區域43j形成為同心圓狀，故而自排出口44a排出並供給至箱體50之內部之粉粒體於箱體50之內部以描繪同心圓之方式供給。如此，可於箱體50之內部藉由粉粒體而形成所期望之形狀之圖案，可使箱體50內部之外觀讓人喜愛。

又，如圖14(b)所示，可將收容區域形成為文字狀，將供給至箱體50之內部之粉粒體沿著文字之形狀供給。圖14(b)表示作為文字之例， 例如沿著「勝」之形狀形成收容區域43k之情形時之收容區域43k之立體圖。

如此，由於可沿著文字之形狀將粉粒體供給至箱體50之內部，故而可使箱體50內部之外觀讓人喜愛。又，能夠於箱體50之內部，藉由粉粒體而留下訊息。藉此，例如於箱體50流通至市場之後對入手箱體50之人可傳遞訊息。

再者，對在第2實施形態之粉粒體供給裝置中，根據所期望之粉粒體之供給量、供給位置而使用具有合適之收容區域之可動部之板部之形態進行了說明，但本發明並不限定於此。於第1實施形態之粉粒體供給裝置中，亦可根據所期望之粉粒體之供給量、供給位置而選擇使用具有合適之收容區域之可動部之板部。又，於其他形態之粉粒體供給裝置中，亦可根據所期望之粉粒體之供給量、供給位置而選擇使用具有合適之收容區域之可動部之板部。

又，於本實施形態中，由於可容易地進行可動部43之板部43b之更換，故而可不僅根據供給量，而且根據圖案或文字等所供給之粉粒體之位置而安裝所期望之板部43b。因此，可容易地進行與所期望之供給量、形狀對應之可動部43之板部43b之安裝，從而可提供使用方便之粉粒體供給裝置。

再者，於上述實施形態中，對藉由可動部43以銷43c為中心旋轉移動而可動部43於圖12(a)所示之位置與圖12(b)所示之位置之間移動的形態進行了說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態。可動部亦可藉由線性移動進行用以進行粉粒體之刮平之移動。

圖15係將藉由可動部46線性地移動進行收容區域46a、46b之內部之粉粒體之刮平之形式之供給部40a分解表示之立體圖。

供給部40a具備連接部44、刮平部42、容器部48、可動部46、及缸體部47。可動部46形成為板狀，並且以屈曲為大致90度，剖面成為L字狀之方式形成。又，可動部46具有2個收容區域46a、46b。

缸體部47具備自形成於缸體部47之孔突出地配置之突出部47a。突出部47a係以自缸體部47向可動部46之側突出之方式安裝於缸體部47。於本實施形態中，缸體部47具備2個突出部47a。於本實施形態中，突出部47a具有圓柱狀之形狀。又，突出部47a插入之孔係與突出部47a之形狀對應地形成為圓筒狀。

突出部47a係藉由螺栓47b而安裝於可動部46。於可動部46形成有螺栓47b通過之孔。以突出部47a抵接於可動部46之狀態，自可動部46中之容器部48側之位置，將螺栓47b通過形成於可動部46之孔而緊固於突出部47a，藉此將突出部47a安裝於可動部46。

又，突出部47a係以能夠變更自缸體部47突出之突出量之方式構成。於缸體部47之內部配置有未圖示之驅動部，且以能夠藉由驅動部驅動，而突出部47a變更自缸體部47之突出量之方式移動之方式構成。

關於使如圖15所示構成之供給部40a動作時之各狀態之可動部46，使用圖16、圖17進行說明。

圖16表示可動部46位於缸體部47側之狀態。此時，形成於可動部46中之缸體部47側之一收容區域46a與形成於連接部44之排出口44a中形成於缸體部47側之一個排出口44a連通。又，形成於可動部46中之與缸體部47側為相反側之另一個位置之收容區域46b與將粉粒體自容器部48供給至刮平部42之粉粒體之流路連通。

於該狀態中，將粉粒體自容器部48供給至形成於可動部46中之與缸體部47側為相反側之另一個位置之收容區域46b之內部。又，收容於形成於可動部46中之缸體部47側之一收容區域46a之內部之粉粒體通過排出口44a排出。

若進行收容於形成於可動部46中之缸體部47側之一收容區域46a 之粉粒體之自排出口44a之排出、與向形成於可動部46中之與缸體部47側為相反側之另一個位置之收容區域46b之粉粒體之供給，則可動部46以成為圖17所示之狀態之方式移動。

於可動部46移動時，自缸體部47突出之突出部47a向容器部48之側移動，藉此可動部46藉由被突出部47a按壓進行移動。藉由突出部47a向突出部47a之前端部自缸體部47離開之方向移動，而將可動部46向容器部48之側推出，可動部46向接近容器部48之方向移動。

若可動部46成為圖17所示之狀態，則形成於可動部46之與缸體部47側為相反側之另一個位置之收容區域46b、與形成於連接部44之排出口44a中形成於與缸體部47為相反側之另一個排出口44a連通。又，形成於可動部46中之缸體部47側之一位置之收容區域46a、與將粉粒體自容器部48供給至刮平部42之粉粒體之流路連通。

因此，以圖16所示之狀態收容於形成於可動部46中之與缸體部47側為相反側之另一位置之收容區域46b之粉粒體通過形成於與缸體部47為相反側之另一個排出口44a排出。又，將粉粒體自容器部48供給至形成於可動部46中之缸體部47側之一位置之收容區域46a之內部。

又，於可動部46自圖16所示之狀態向圖17所示之狀態移動時，藉由刮平部42進行收容於與缸體部47側為相反側之收容區域46b之內部之粉粒體之刮平。於可動部46移動時，收容區域46b通過刮平部42之下方之位置，自收容區域46b之上側之開口部溢出且堆積於較收容區域46b之上側之開口部更高之位置之粉粒體藉由刮平部42之內側之壁面而刮去。如此，進行收容於收容區域46b之內部之粉粒體之刮平，成為於收容區域46b之內部收容有規定之定量之粉粒體之狀態。

若進行向形成於可動部46中之缸體部47側之一收容區域46a之粉 粒體之供給、與收容於形成於可動部46中之與缸體部47側為相反側之另一個位置之收容區域46b之粉粒體之自排出口44a之排出，則可動部46再次以成為圖16所示之狀態之方式移動。

於可動部46自圖17所示之狀態向圖16所示之狀態移動時，藉由突出部47a向缸體部47之側移動，而可動部46藉由突出部47a拉伸，可動部46向缸體部47之側移動。藉由突出部47a向突出部47a之前端部接近缸體部47之方向移動，而可動部46被拉向容器部48之側，可動部46向接近缸體部47之方向移動。

藉由可動部46於圖16所示之位置與圖17所示之位置連續地往返移動，可連續地進行向收容區域46a、46b內部之粉粒體之供給、關於收容於收容區域46a、46b之粉粒體之刮平、及粉粒體自排出口44a之排出。

如此藉由線性移動進行用以進行關於粉粒體之刮平之移動，故而不需要為了進行旋轉移動而需要之銷、連桿等機構。因此，可使供給部40a之構成簡單。因此，可使供給部40a小型化。又，可將供給部40a之製造成本抑制為較少。

又，於本實施形態中，用以將可動部46安裝於缸體部47之螺栓47b設置於曝露於外側之位置。由於螺栓47b設置於曝露於外側之位置，故而可容易地進行螺栓47b之卸除。因此，可容易地進行可動部46之更換作業。

如上所述，存在根據自所期望之排出口44a之粉粒體之供給量，更換形成有收容區域46a、46b之可動部46之情形。又，存在根據自所期望之排出口44a之粉粒體之掉落位置，更換形成有收容區域46a、46b之可動部46之情形。於該情形時，需要更換可動部46之更換作業。此時，根據供給部40a，可容易地進行可動部46之更換作業。因此，可容易地進行粉粒體之供給量之調節或粉粒體之掉落位置之變更。

又，由於可容易地進行可動部46之卸除，故而可容易地進行刮平部42之周邊之清掃。因此，可提供維護性良好之供給部40a。

再者，於上述實施形態中，對於在連接部44上支承容器部48、刮平部42、可動部46之形式之供給部40a中，可動部46線性地移動之形式進行了說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態。於其他形式之供給部中，亦可採用可動部線性地移動之形式之供給部。例如，如第1實施形態般，於固定板及可動部收容於容器部之內部，形成有排出口之底部構成容器部之一部分之形式之供給部中，亦可以可動部線性地移動之方式構成供給部。又，於第1實施形態或第2實施形態以外之形式之供給部中，亦可採用可動部線性地移動之構成。

(其他實施形態)

於上述實施形態中，對藉由使可動部旋轉移動，進行收容於收容區域之內部之粉粒體之刮平，並且使進行了刮平之粉粒體移動至排出口為止之構成進行了說明。又，對藉由使可動部線性地移動，進行收容於收容區域之內部之粉粒體之刮平，並且使進行了刮平之粉粒體移動至排出口為止之構成進行了說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，亦可以藉由可動部之旋轉移動或線性移動以外之移動，進行收容於收容區域之內部之粉粒體之刮平，並且使進行了刮平之粉粒體移動至排出口為止之方式構成。

又，於上述實施形態中，對藉由可動部往返移動，而一邊連續地進行粉粒體之刮平一邊將粉粒體連續地供給至箱體之構成進行了說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態，若無須連續地進行粉粒體之刮平及粉粒體之供給，則可動部亦可不往返移動。

Claims (16)

1. 一種粉粒體供給裝置，其特徵在於，具備：第1構件，其以使粉粒體通過之第1流路貫通之方式形成；第2構件，其以使粉粒體通過之第2流路貫通之方式形成；及可動構件，其配置於上述第1構件與上述第2構件之間，形成有沿著上述第1構件與上述第2構件相互相向之對向方向貫通且能夠將粉粒體收容於內部之收容區域，能夠移動至上述收容區域與上述第1流路連通之第1位置及上述收容區域與上述第2流路連通之第2位置；於上述第1構件設置有刮平部，該刮平部於上述可動構件自上述第1位置向上述第2位置移動時，以將超過能夠收容於上述收容區域之量之部分之粉粒體自上述收容區域排除之方式對上述粉粒體進行刮平；其進一步具有第1容器部，上述第1構件安裝於上述第1容器部之內部，上述第2構件構成上述第1容器部之底部，上述可動構件係於上述第1容器部之內部配置於上述第1構件與上述第2構件之間；其進一步具有通過上述第1容器部之內部安裝於上述可動構件之軸部，藉由上述軸部於上述第1容器部之內部繞中心軸旋轉，而上述可動構件於上述第1構件與上述第2構件之間旋轉移動，上述可動構件自上述第1位置向上述第2位置移動。
2. 如請求項1所述之粉粒體供給裝置，其具有使上述軸部繞中心軸旋轉之第1驅動部，上述第1驅動部藉由使上述軸部之繞中心軸之旋轉向正反方向進行，而使上述可動構件於上述第1位置與上述第2位置之間往返。
3. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，上述第1容器部具有形成為圓筒狀之圓筒部，上述第1構件沿著上述圓筒部之內側之側面形成為圓板狀，並且上述第1流路由圓弧狀之缺口部形成，於上述第1構件之圓周方向之端部形成有刮平部。
4. 如請求項3所述之粉粒體供給裝置，其中，於上述第1構件之圓周方向之端部形成有相對於鉛垂方向傾斜之斜面。
5. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，上述可動構件以能夠於上述第1位置與上述第2位置之間往返之方式構成。
6. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，上述可動構件藉由於上述第1構件與上述第2構件之間旋轉移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動。
7. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，上述可動構件藉由於上述第1構件與上述第2構件之間線性地移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動。
8. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，能夠根據自所期望之上述第2流路掉落之粉粒體之量，而改變上述可動構件中之形成有上述收容區域之部分。
9. 如請求項1或2所述之粉粒體供給裝置，其中，能夠根據自所期望之上述第2流路掉落之粉粒體之掉落位置，而改變上述可動構件中之形成有上述收容區域之部分。
10. 一種粉粒體供給裝置，其特徵在於，具備：第1構件，其以使粉粒體通過之第1流路貫通之方式形成；第2構件，其以使粉粒體通過之第2流路貫通之方式形成；及可動構件，其配置於上述第1構件與上述第2構件之間，形成有沿著上述第1構件與上述第2構件相互相向之對向方向貫通且能夠將粉粒體收容於內部之收容區域，能夠移動至上述收容區域與上述第1流路連通之第1位置及上述收容區域與上述第2流路連通之第2位置；於上述第1構件設置有刮平部，該刮平部於上述可動構件自上述第1位置向上述第2位置移動時，以將超過能夠收容於上述收容區域之量之部分之粉粒體自上述收容區域排除之方式對上述粉粒體進行刮平；上述第2構件支承上述第1構件及上述可動構件，上述第1構件以於與上述第2構件之間形成有間隙之狀態安裝於上述第2構件，上述可動構件藉由在上述間隙移動，而自上述第1位置向上述第2位置移動；上述可動構件具備銷、能夠以上述銷為中心旋轉移動之板構件、及安裝於上述板構件且具有上述收容區域之板部，上述板構件與上述板部係藉由相互卡合而安裝。
11. 如請求項10所述之粉粒體供給裝置，其具有使上述板構件以上述銷為中心旋轉移動之第2驅動部，藉由上述第2驅動部使上述板構件之旋轉移動向正反方向進行，而使上述可動構件於上述第1位置與上述第2位置之間往返。
12. 如請求項10所述之粉粒體供給裝置，其中，於上述第2構件形成有2個上述第2流路。
13. 如請求項10所述之粉粒體供給裝置，其中，於上述可動構件形成有2個上述收容區域。
14. 如請求項13所述之粉粒體供給裝置，其中，上述可動構件於2個上述收容區域中之一側之收容區域配置於與2個上述第2流路中之一側之第2流路連通之位置時，另一側之收容區域配置於與上述第1流路連通之位置，於2個上述收容區域中之另一側之收容區域配置於與2個上述第2流路中之另一側之第2流路連通之位置時，一側之收容區域配置於與上述第1流路連通之位置。
15. 如請求項10所述之粉粒體供給裝置，其具有第2容器部，以上述第2容器部之內部之空間與上述第1構件之上述第1流路連通之方式，將上述第2容器部與上述第1構件連接。
16. 如請求項1或10所述之粉粒體供給裝置，其中，進行粉粒體之供給之供給部藉由機器人之臂構成。