TWI664426B - 檢測系統、檢測方法以及程式 - Google Patents

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船田純一
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日商日本電氣股份有限公司
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Abstract

本發明的課題為提供使用可自主移動裝置之新穎的缺陷檢測技術。本發明為解決此課題而提供檢測系統(10)，包括驅動控制部(15)，當基於設置在基座部(11)的感測器部(13)所收集的資訊而既定的檢測對像被檢測時，控制使基座部(11)移動的驅動部(12)；以及，第2檢測部(16)，基於感測器部(13)所收集的資訊而檢測既定的缺陷。

Description

檢測系統、檢測方法以及程式
本發明係有關於檢測系統、檢測方法以及程式。
專利文件1揭示自主移動式探傷裝置。該自主移動式探傷裝置一方面移動、一方面以探傷感測器收集資訊，以偵測被檢查板的表面缺陷及內部缺陷。
專利文件2揭示車輛用運轉支援裝置。該車輛用運轉支援裝置，駕駛以預先設定的設定車速移動中，當基於拍攝前方的影像而辨識的道路標幟所表示的限制速度和該設定車速不同時，可對比顯示設定車速和限制車速，且接受來自駕駛的選擇。之後，該車輛用運轉支援裝置，回應駕駛的選擇而維持設定車速或切換至限制車速。
[先前技術文件]
[專利文件]
專利文件1：特開平6-138107號公報
專利文件2：特許5427202號
在專利文件1記載的技術中，提昇缺陷檢測的精確度和縮短調查所需的時間(提高調查速度)，係成為取捨的關係。
降低裝置的移動速度能更詳細地收集更多的資訊，故能提昇缺陷檢測的精確度。但是，一旦降低裝置的移動速度，對調查則變得需要更多的時間。
又，提高裝置的移動速度能夠縮短調查所需要的時間。但是，一旦提高裝置的移動速度，會成為所收集的資訊量變少等的狀況，結果是缺陷檢測的精確度會惡化。
專利文件1及2所揭示的發明無法解決此問題。
本發明提供使用自主可移動裝置的新穎缺陷檢測技術。
依據本發明提供的檢測系統，包括：驅動控制手段，當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資訊而既定的檢測對像被檢測時，控制前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
又，依據本發明提供的檢測方法，由電腦執行：驅動控制程序，用以當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資料而既定的檢測對像已被檢測時，控制前述基座構件的移動；以及第2檢測程序，用以基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
又，依據本發明提供的程式，將電腦功能化以作為：驅動控制手段，用以當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資料而既定的檢測對像已被檢測時，控制前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，用以基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
依據本發明能實現使用可自主移動裝置之新穎的缺陷檢測技術。
1A‧‧‧CPU
2A‧‧‧RAM
3A‧‧‧ROM
4A‧‧‧顯示控制部
5A‧‧‧顯示器
6A‧‧‧操作接受部
7A‧‧‧操作部
8A‧‧‧通訊部
9A‧‧‧輔助記憶裝置
10A‧‧‧感測器部
11A‧‧‧動力調整部
12A‧‧‧動力產生部
13A‧‧‧移動機構
14A‧‧‧匯流排
10‧‧‧檢測系統
11‧‧‧基座部
12‧‧‧驅動部
13‧‧‧感測器部
14‧‧‧第1檢測部
15‧‧‧驅動控制部
16‧‧‧第2檢測部
20‧‧‧移動體
上述目的及其他目的、特徵及優點，透過以下所述的適當實施樣態及所伴隨的圖示會變得更清楚。
第1圖概念地顯示本實施樣態的檢測系統的硬體結構之一例。
第2圖顯示本實施樣態的檢測系統的功能方塊圖之一例。
第3圖是顯示用以說明本實施樣態的第1檢測部和第2檢測部的差異之一例的圖。
第4圖顯示本實施樣態的檢測系統的處理流程之一例的流程。
第5圖顯示本實施樣態的檢測系統的應用例。
第6圖顯示本實施樣態的檢測系統的功能方塊圖之一例。
首先說明本實施樣態之系統的硬體結構之一例。本實施樣態之系統具有的各部，係藉由任意電腦的CPU(中央 處理器)、記憶體、下載至記憶體的程式、儲存此程式的硬碟等之記憶單元(除了從裝置出貨階段被儲存的程式之外，也能儲存從CD(光碟)等記錄媒體及網際網路上的伺服器等所被下載的程式)、以及著眼於網路連接用界面的硬體及軟體的任意組合而被實現。而且，此實現方法對於熟悉相關技術的人士可理解此裝置有各種的變化例。
第1圖概念地顯示本實施樣態的檢測系統的硬體結構之一例。如圖所示，本實施樣態的系統，例如，包括以匯流排14A而相互連接的CPU 1A、RAM(隨機存取記憶體)2A、ROM(唯讀記憶體)3A、顯示控制部4A、顯示器5A、操作接受部6A、操作部7A、通訊部8A、輔助記憶裝置9A、動力調整部11A等。檢測系統可更包括感測器部10A、動力產生部12A、及移動機構13A。雖然未圖示，其他亦可具有揚聲器等的其他元件。
又，感測器部10A及動力調整部11A的至少一方，並非和匯流排14A直接關連，而可和通訊部8A相關連。例如，在與具有CPU 1A、RAM 2A、ROM 3A、顯示控制部4A、顯示器5A、操作接受部6A、操作部7A、通訊部8A及輔助記憶裝置9A的裝置物理上分開的裝置上，可以被配備有感測器部10A及動力調整部11A的至少一方。而且，以感測器部10A所感測的資訊，可透過通訊部8A而被輸入。又，透過通訊部8A，控制訊號可被輸入動力調整部11A及感測器部10A。
CPU 1A和各元件一起控制裝置的電腦整體。ROM 3A包含儲存區域，用以儲存當用於使電腦動作的程式及各種應用程式動作時所使用的各種設定資料等。RAM 2A包含儲存區 域，用以儲存用於程式動作的作業區域等之暫時的資料。輔助記憶裝置9A，例如是HDD(硬碟驅動器)，可儲存大量的資料。
顯示器5A，例如是顯示裝置(LED(發光二極體)顯示器、液晶顯示器、有機EL(電致發光)顯示器等)。顯示器5A亦可以是和觸控板為一體的觸控面板顯示器。顯示控制部4A讀取VRAM(視訊RAM)所儲存的資料，在對所讀取的資料進行既定的處理之後，傳送給顯示器5A以進行各種畫面的顯示。
操作接受部6A透過操作部7A接受各種操作。操作部7A包括操作鍵、操作按鈕、開關、操控旋鈕、觸控面板顯示器、鍵盤等。
通訊部8A，例如以有線及/或無線而連接網際網路、LAN(區域網路)等網路，而和其他電子機器通訊。又，通訊部8A透過纜線和其他裝置直接關連，而能進行通訊。
感測器部10A收集既定的資訊。例如，感測器部10A可以是相機。在此情形下，感測器部10A收集攝影圖像。此外，感測器部10A也可以是麥克風。在此情形下，感測器部10A收集聲音。此外，感測器部10A可以是距離感測器。在此情形下，感測器10A收集到達既定對像物的距離資訊。感測器部10A，例如能夠以既定的時間間隔連續地收集此等資訊。感測器部10A所收集的資訊，例如被儲存於輔助記憶裝置9A。
以車輪等所構成的移動機構13A被安裝於基座構件上。基座構件上設有感測器部10A。動力產生部12A，例如是馬達等之動力產生裝置，將所產生的動力傳至移動機構13A，而使基座構件移動。動力調整部11A，例如是變換器 (inverter)等之動力調整裝置，控制動力產生部12A的動作(例如馬達的旋轉速度)。
以下就本實施樣態進行說明。又，於以下實施樣態的說明中所使用的功能方塊圖，並非硬體單位的結構而是表示功能單位的方塊。於此等圖中，系統是以使用1個機器而實現的方式記載，但是其實施手段並非限定於此。亦即，即便是物理上分開的結構、或即便是邏輯上分開的結構，並不拘限於此。又，同一構成元件以同一符號標示，並省略適當的說明。
首先說明本實施樣態的檢測系統10的概要。檢測系統10，使設置有感測器的基座構件以既定的速度移動。而且，基於移動中感測器所收集的資訊，以檢測缺陷。
又，檢測系統10，基於感測器所收集的資訊，執行(1)檢測表示缺陷存在可能性的訊號(以下稱為「缺陷暗示訊號」)的處理，以及(2)檢測缺陷的處理。
(1)的檢測結果，被用於控制基座構件的移動。基於(1)的檢測結果，控制基座構件的移動速度及移動/停止等。
具體上，在(1)的處理檢測到缺陷暗示訊號時，減慢基座構件的移動速度，或停止基座構件的移動。藉由此控制能夠收集缺陷暗示訊號存在的位置、亦即需要詳細調查的位置的詳細資訊。基於此資訊執行(2)的處理，而提昇缺陷檢測的精確度。
另一方面，在(1)的處理沒有檢測到缺陷暗示訊號時，相對地加快基座構件的移動速度。藉由此控制，實現將在缺陷暗示訊號不存在的位置、亦即不需要詳細調查的位置中的調查時間予以縮短。
依據此檢測系統，能實現一方面保持缺陷檢測的精確度、一方面縮短調查所需的時間。
以下詳細說明本實施樣態的結構。第2圖顯示本實施樣態的檢測系統10的功能方塊圖的一例。如圖所示，檢測系統10，包括基座部11、驅動部12、感測器部13、第1檢測部14、驅動控制部15、及第2檢測部16。
又，如第6圖的功能方塊圖所示，檢測系統10包括第1檢測部14、驅動控制部15、及第2檢測部16，可以設定為不具有基座部11、驅動部12及感測器部13的結構。在此情形下，具有基座部11、驅動部12及感測器部13的移動體20會與檢測系統10協同動作。
基座部(基座構件)11，是感測器、基板、動力調整裝置等裝置可被建構的物體。其形狀、大小、材料、強度等是設計事項，能對應於調查對像及設置物等而決定。基座部11具有車輪等之移動機構(對應第1圖的移動機構13A)，以可移動的方式構成。對此基座部11施加既定的動作時，基座部11向既定方向移動。
驅動部12，係以可調整對具有基座部11的移動機構所施加的動力而構成。驅動部12的結構，包含例如馬達等的動力產生裝置、及轉換器等的動力調整裝置。驅動部12被設置於基座部11。驅動部12對應第1圖所示的動力調整部11A及動力產生部12A。
感測器部13被設置於基座部11，收集既定的資訊。例如，感測器部13可以是相機。在此情形下，感測部13 收集攝影圖像。此外，感測器部13也可以是麥克風。在此情形下，感測器部13收集聲音。此外，感測器部13可以是距離感測器。在此情形下，感測13收集到達既定對像物的距離資訊。又，在此的例示到底是一例，並非限定於此。感測器部13，例如能夠以既定的時間間隔連續地收集此等資訊。感測器部13對應第1圖所示的感測器部10A。
第1檢測部14，基於感測器部13所收集的資訊，檢測既定的檢測對像。第1檢測部14，執行上述「(1)檢測缺陷暗示訊號的處理」。
第1檢測部14檢測的既定的檢測對像，是表示缺陷存在可能性的訊號(缺陷暗示訊號)。缺陷暗示訊號，對應於缺陷的種類、進行檢測的場所、感測器部13所收集的資訊等而不同。第1檢測部14，預先保持表示既定的缺陷暗示訊號的特徵的資訊。而且，從感測器部13所收集的資訊中，檢測表示此特徵的位置。又，如何將感測器部13所收集的資訊中所包含的什麼樣之特徵設定為缺陷暗示訊號，是設計事項。例如，可以基於過去的經驗及包含缺陷的感測器資訊的解析等，而決定缺陷暗示訊號。
第1檢測部14的檢測結果，被輸入到在以下說明的驅動控制部15。之後，第1檢測部14的檢測結果，用於控制驅動部12，亦即控制基座部11的移動。又，第1檢測部14的檢測結果，不成為缺陷有無的判斷結果(調查結果)。第1檢測部14係藉由第1圖所示的CPU 1A、RAM 2A、ROM 3A、通訊部8A、及輔助記憶裝置9A等而實現。
驅動控制部15，回應第1檢測部14的檢測結果以控制驅動部12的動作(例如，馬達的旋轉速度)。亦即，驅動控制部15，將反應第1檢測部14的檢測結果的控制訊號，輸入至驅動部12的動力調整裝置(例如，轉換器)。驅動控制部15，藉由第1圖所示的CPU 1A、RAM 2A、ROM 3A、通訊部8A、及輔助記憶裝置9A等而實現。
具體上，驅動控制部15，從處理開始直到第1檢測部14檢測既定的檢測對像(缺陷暗示訊號)，控制驅動部12以使基座部11以第1速度移動。之後，當第1檢測部14檢測既定的檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部，以使基座部11以比第1速度慢的第2速度移動，或者使基座部11停止。之後，驅動控制部15，利用在讓基座部11以第2速度移動或者停止的方式而控制驅動部12之後的既定的時序，使基座部11以第1速度移動的方式而控制驅動部12。
上述既定的時序，例如，因為是已經用使基座部11以第2速度移動或停止的方式而控制過驅動部12的時序，所以可以是已經經過既定時間的時序。此外，也考量第2檢測部16的檢測處理已完成的時序、以及在基座部11以第2速度移動中或停止中藉由測器部13而被收集到的既定量的資訊(例如既定框分的影像)的時序等。
第2檢測部16，基於感測器部13所收集的資訊，檢測既定的缺陷。第2檢測部16執行上述「(2)檢測缺陷的處理」。第2檢測部16完成檢測缺陷的處理時，可將表示其要點的訊號輸入驅動控制部15。
第2檢測部16，預先保持有表示缺陷的特徵的資訊。而且，從感測器部13所收集的資訊中，檢測表示此種特徵的位置。
第2檢測部16的檢測結果，被輸出作為缺陷有無的判斷結果(調查結果)。例如，可以透過顯示器、揚聲器、警告燈、電子郵件、印表機等輸出裝置而被輸出，也可被儲存於記憶裝置。又，第2檢測部16的檢測結果，可用於以驅動控制部15對驅動部12的控制。第2檢測部16可藉由第1圖所示的CPU 1A、RAM 2A、ROM 3A、通訊部8A及輔助記憶裝置9A而實現。
第1檢測部14及第2檢測部16的共通點，都基於感測部13所收集的資訊而執行從中檢測既定特徵的處理。但是，各個檢測結果的地位，亦即之後的利用樣態則各不相同。因此，各個檢測的處理之間，至少可存在如以下不同點的至少之一。
(不同點1-1)「用於檢測處理的檢測對像的特徵(辭典資料)不同1」
第1檢測部14及第2檢測部16用於檢測處理的特徵，都是與缺陷相關者。但是，對於第1檢測部14檢測用於表示缺陷存在的可能性的缺陷暗示訊號，第2檢測部16有所謂的檢測缺陷的不同。因此，第1檢測部14及第2檢測部16用於檢測處理的特徵(辭典資料)可以互相不同。
例如，如第3圖所示，第2檢測部16使用的特徵A可以包括第1檢測部14使用的特徵B。在此情形下，第1檢測部14將具有特徵B之全部的對像，設定為檢測對像。另 一方面，第2檢測部16將具有包含特徵B的特徵A之全部的對像，設定為檢測對像。應具有的要件(特徵)的數目愈多，第2檢測部16的檢測處理的這一方，檢測缺陷的精確度變高。
(不同點1-2)「用於檢測處理的檢測對像的特徵(辭典資料)不同2」
在不同點1-1，第1檢測部14及第2檢測部16所檢測對像都有缺陷。作為其他例示，第1檢測部14及第2檢測部16所檢測的對像本身可以不同。例如，第2檢測部16可將缺陷作為檢測對像，且第1檢測部14可將缺陷容易產生的位置、由缺陷所導致的特徵位置等作為檢測對像。例如，當檢查對像是配管時，第1檢測部14的檢測對像可以是排水管、配件、管子間的接合處等、缺陷(例如漏水)容易產生的位置。
(不同點2)「判斷為檢測對像的閾值(可能性、相似度等)不同」
例如，第2檢測部16判斷為檢測對像的閾值B，可以比第1檢測部14判斷為檢測對像的閾值A高。在此情形下，第1檢測部14及第2檢測部16所用的特徵(辭典資料)可以相同、也可不同。
(不同點3)「檢測演算法不同」
例如，第2檢測部16的檢測處理這一方，可用變得比第1檢測部14的檢測處理之缺陷檢測的精確度高的方式，而設計演算法。在此情形下，用於第1檢測部14及第2檢測部16的檢測處理的特徵(辭典資料)可以相同、也可不同。
(不同點4-1)「用於檢測的資訊不同1」
第2檢測部16這一方的處理資訊的種類，可以比第1檢測部14多。例如，第2檢測部16可基於利用複數種類的感測器(例如，相機、麥克風、距離感測器等)所收集的資訊而進行檢測處理，且第1檢測部14基於1個種類、或者比第2檢測部16少種類的感測器所收集的資訊而進行檢測處理。
(不同點4-2)「用於檢測的資訊不同2」
第2檢測部16，可基於基座部11是以第2速度移動中、或是停止移動中，而執行檢測處理。亦即，第2檢測部16在基座部11以第1速度移動中所收集的資訊，可不用於檢測處理。另一方面，第1檢測部14，不論基座部11的移動的內容，可將感測器部13所收集的全部資訊用於檢測處理。在此情形下，第1檢測部14及第2檢測部16用於檢測處理的特徵(辭典資料)可以相同、亦可以不同。
例如，第2檢測部16，可在第1檢測部14檢測檢測對像時，開始檢測處理。具體上，第2檢測部16回應由第1檢測部14所檢測的檢測對像，取得來自感測器部13的資訊，開始已基於該資訊的檢測處理。此外，當第1檢測部14檢測檢測對像、且驅動控制部15以設定基座部11的移動速度為第2速度或停止基座部11的移動的方式而控制驅動部12時，第2檢測部16，對應於此而取得來自感測部13的資訊以及開始已基於該資訊的檢測處理。
如此，第2檢測部16，能夠停止處理直到依照第1檢測部14的檢測對像(缺陷暗示訊號)被檢測、且回應該檢測而開始處理。結果，能減輕第2檢測部16的處理負擔。
又，第2檢測部16，在由第1檢測部14檢測檢測對像之前，也可執行檢測處理。亦即，第2檢測部16，不僅使用在基座部11以第2速度移動中或停止移動中所收集的資訊、也使用基座部11以第1速度移動中所收集的資訊，以進行檢測處理。
在此例的情形下，基於基座部11以第2速度移動中或停止中所收集的資訊之第2檢測部16的檢測結果，作為缺陷有無的判定結果(調查結果)而被輸出。
又，基於基座部11以第1速度移動中所收集的資訊之第2檢測部16的檢測結果，並非作為缺陷有無的判定結果(調查結果)而被輸出，而可被輸入至驅動控制部15。又，驅動控制部15，可基於從第2檢測部16被輸入的檢測結果而控制驅動部12。
在此情形下，當由第2檢測部16檢測到缺陷的要點已完成輸入時，驅動控制部15使基座部11以比第1速度慢的第2速度移動或者以使基座部11停止移動的方式，而控制驅動部12。又，驅動控制部15利用，在使基座部11以第2速度移動或者停止移動的方式而控制驅動部12之後的既定時序，以使基座部11用第1速度移動的方式而控制驅動部12。
作為其他的變化例，於上述例子中，係回應第1檢測部14及/或第2檢測部16的檢測結果而控制驅動部12，但除此之外，也可回應第1檢測部14及/或第2檢測部16的檢測結果而控制感測器部13。
例如，感測器部13可回應第1檢測部14及/或第 2檢測部16的檢測結果，而在資訊收集的精確度不同的2個模式之間(第1及第2模式之間)變換。例如，第1模式可以是資訊收集的精確度比第2模式高的模式。此外，第2模式可以是相較於第1模式，雜訊去除功能為高性能的模式。又，當由第1檢測部14及/或第2檢測部16檢測既定的檢測對像時，回應於此，感測部13可從第2模式轉換至第1模式。
作為一例子，工作感測器的數目及種類，第1模式可比第2模式多。例如，第1模式中，相機、麥克風運作而收集資訊，第2模式中，可僅以麥克風運作而收集資訊。
作為其他例子，在感測器部13是相機的情形下，第1模式的放大倍率可以比第2模式高。此外，第1模式的框速率可比第2模式高。
作為其他例子，當感測器部13是麥克風時，第2模式的移動音等雜訊去除功能，可以比第1模式高。
作為其他例子，當感測器部13是距離感測器時，第1模式的單位時間平均的測距次數，可比第2模式多。
如此，感測器部13，以處理負擔小的第2模式動作直到由第1檢測部14檢測檢測對像(缺陷暗示訊號)及/或由第2檢測部16檢測檢測對像(基於基座部11以第1速度移動中所收集的資訊之缺陷檢測)被完成，且回應此檢測，能夠開始處理負擔大的第1模式的動作。亦即，能夠在不需要詳細調查的位置以第2模式動作，在需要詳細調查的位置以第1模式動作。結果，能一方面保持缺陷偵測的精確度、一方面減輕感測器部13的處理負擔。
又，在基座部11以高速(第1速度)移動時，能夠以移動音等雜訊去除功能高的第2模式動作，且在基座部11以低速(第2速度)移動或停止時，能夠以移動音等雜訊去除功能低的第1模式動作。結果，由於設定為在適當位置使用高性能的雜訊去除功能、且在不需要時不使用，所以能夠減輕處理負擔。
接著，使用第4圖的流程圖，說明本實施樣態的檢測系統10的處理流程的一例。
首先，當開始缺陷檢測的處理時(以下稱為「缺陷檢測處理」)，驅動控制部15以讓基座部11以第1速度移動的方式而控制驅動部12。結果，基座部11以第1速度開始移動(S10)。又，當開始缺陷檢測處理時，被設置在基座部11的感測器部13，開始既定資訊的持續收集。
第1檢測部14基於感測器部13所收集的資訊，執行檢測既定的檢測對像(缺陷暗示訊號)的處理。
當第1檢測部14沒有檢測到檢測對像(S11的否)、且沒有用以終結缺陷檢測處理的輸入(S12的否)時，基座部11以第1速度移動、由感測器部13收集既定的資訊以及由第1檢測部14繼續既定的檢測對像的檢測。
當第1檢測部14檢測到檢測對像時(S11的是)，驅動控制部15以讓基座部11以比第1速度慢的第2速度移動或停止移動的方式，而控制驅動部12。結果，基座部11開始以第2速度移動或停止移動(S13)。
在基座部11以第2速度移動時、或停止時，設置於基座部11的感測部13繼續既定的資訊的收集。而且，第2 檢測部16基於在該狀態下感測器部13所收集的資訊以檢測缺陷。又，第2檢測部16可回應由第1檢測部14檢測的檢測對像(S11)或藉由驅動控制部15的控制(S13)，而開始基於感測器部13所收集的資訊的檢測處理。
第2檢測部16的檢測結果，作為缺陷有無的判斷結結果(調查結果)，可透過顯示器、揚聲器、警告燈、電子郵件、印表機等輸出裝置而被輸出，且可儲存於記憶裝置。
又，驅動控制部15，以設定基座部11的移動速度為第2速度、或停止基座部11的移動方式而控制驅動部12，在到達此以方式控制後的既定時序時(S14的是)，則控制驅動部12以使基座部11以第1速度移動。結果，基座部11開始以第1速度移動(S10)。此後，重複相同的處理。
另一方面，當使用將基座部11的移動速度設定為第2速度或停止基座部11的移動的方式而控制驅動部12後的既定時序沒有到達時(S14的否)，基座部11以第2速度移動或繼續停止移動。於此期間，感測器部13繼續收集既定的資訊(S13)，第2檢測部16基於該資訊繼續檢測缺陷。
接著說明本實施樣態的檢測系統10的應用例。
(應用例1)
使用第5圖說明應用例1。圖中顯示具有車輪的基座部11、設置在基座部11的驅動部12、以及感測器部13。例如，讓此種移動體在調查對像內移動，透過感測器部13收集資訊，以及基於該資訊檢測缺陷。
第1檢測部14、驅動控制部15及第2檢測部16的 至少之一，係設置在基座部11。作為其他例子，第1檢測部14、驅動控制部15及第2檢測部16的至少之一，係可設置在與該移動體物理上分離的控制裝置。該控制裝置，例如可以是PC(個人電腦)、輸入板終端、智慧型手機等，也可以是設置在網際網路上的伺服器(例如客戶伺服器)。在此情形下，基座部11設置有用任意通訊規格和控制裝置通訊的通訊手段。通訊係以有線及/或無線而實現。此外，感測器部13所收集的資訊被傳送到控制裝置，來自驅動控制部15的控制訊號被輸入到驅動部12。
調查對像，例如是管道、下水道等之配管。而且，第2檢測部16可檢測配管的缺陷。又，調查對像亦可以是其他。
(應用例2)
於應用例2中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為水侵入。於應用例2中，使用麥克風作為感測器部13。又，更可使用相機作為感測器部13。
第1檢測部14，檢測既定時間以上連續的水滴聲。第1檢測部14，在麥克風所收集的聲音資料中，檢測預先保持的水滴聲的特徵連續既定時間以上的位置(缺陷暗示訊號)。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下麥克風所收集的聲音資料而執行上述缺陷檢測。例如，第2檢測部16檢測預先保持的水滴聲的特徵連續既定時間以上的位置(檢測對像)。
當基座部11以高速(第1速度)移動時，麥克風所 收集的聲音資料變得易包含有馬達聲及風切聲等雜音。另一方面，當基座部11的移動速度變慢(第2速度)或停止時，能降低此種雜音。結果，由第2檢測部16推定的精確度會提昇。
又，第2檢測部16，更可基於相機所收集的的圖像資料而執行上述缺陷的檢測。
在基於圖像資料的情形下，可檢測水滴的動向。例如，以光流法判斷有無垂直方向的動向。當基座部11以低速移動時或停止時，能夠收集充分持續時間的圖像。因此，可對此等圖像進行分析。
利用將基於聲音資料的檢測結果和基於圖像資料的檢測結果予以組合，而更提昇第2檢測部16的缺陷檢測的精確度。例如，當聲音資料的檢測結果和圖像資料的檢測結果的任一者是「缺陷(檢測對像)」時，第2檢測部16可判斷有缺陷。
(應用例3)
於應用例3中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為水侵入。於應用例3中，使用相機作為感測器部13。又，更可使用麥克風作為感測器部13。
第1檢測部14，檢測由於水侵入所導致的積水。第1檢測部14，檢測相機所攝的圖像中所存在的一定面積以上的白色區域塊。積水由於光反射，會有在圖像上變成白色的情形。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下麥克風所收集的聲音資料及相機所收 集的圖像資料而執行上述缺陷的檢測。第2檢測部16的結構可和應用例2相同。
(應用例4)
於應用例4中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為水侵入。於應用例4中，使用相機作為感測器部13。又，更可使用麥克風作為感測器部13。
第1檢測部14藉由學習型的圖像辨識而檢測水侵入。第1檢測部14，基於相機所收集的圖像資料、及預先保持的複數訓練資料(表示水侵入的圖像資料)，判斷相機所收集的圖像資料是否存在有水入侵(缺陷暗示訊號)。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下麥克風所收集的聲音資料及相機所收集的圖像資料而執行上述缺陷的檢測。第2檢測部16的結構可和應用例2相同。
(應用例5)
於應用例5中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為水侵入。於應用例5中，使用相機作為感測器部13。又，更可使用麥克風作為感測器部13。
第1檢測部14，檢測由於水侵入所導致濡濕的位置(壁面、天花板、地板等)。第1檢測部14，檢測相機所攝的圖像中所存在的一定面積以上的黑色區域塊(缺陷暗示訊號)。水已濡濕的區域，會有在圖像上變成黑色的情形。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下麥克風所收集的聲音資料及相機所收集的圖像資料而執行上述缺陷的檢測。第2檢測部16的結構可和應用例2相同。
(應用例6)
於應用例6中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為水侵入。於應用例6中，使用相機作為感測器部13。又，更可使用麥克風作為感測器部13。
第1檢測部14，檢測水侵入容易發生的位置，例如排水管、配件、管子間的接合處等(缺陷暗示訊號)。第1檢測部14，檢測相機所攝的圖像中所存在的缺陷暗示訊號。例如，可用學習型的圖像辨識進行檢測，亦可利用基座部11的每個行進在圓周方向的像素值積分的最小值附近等，以檢測檢測對像。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下麥克風所收集的聲音資料及相機所收集的圖像資料而執行上述缺陷的檢測。第2檢測部16的結構可和應用例2相同。
(應用例7)
於應用例7中，假設調查對像為下水道、且假設檢測的缺陷為裂縫。於應用例7中，使用相機作為感測器部13。
第1檢測部14，檢測裂縫(缺陷暗示訊號)。第1檢測部14檢測相機所攝圖像中所存在的缺陷暗示訊號。例如，可利用學習型圖像辨識進行檢測，也可進行使用線擷取偵測的裂縫檢測。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下相機所收集的詳細圖像資料(例如，以高倍率拍攝的圖像資料、將某位置經過長時間拍攝的圖像資料等)，而執行上述缺陷的檢測。
(應用例8)
於應用例8中，假設調查對像為配管、且假設檢測的缺陷為砂漿及石灰。於應用例8中，使用相機作為感測器部13。
第1檢測部14檢測砂漿及石灰(缺陷暗示訊號)。第1檢測部14，檢測相機所拍攝圖像中存在的缺陷暗示訊號。例如，可使用學習型圖像辨識、也可使用質地分析，而進行檢測。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下相機所收集的詳細圖像資料(例如，以高倍率拍攝的圖像資料、將某位置經過長時間拍攝的圖像資料等)，而執行上述缺陷的檢測。
(應用例9)
於應用例9中，假設調查對像為配管、且假設檢測的缺陷 為砂漿、石灰及木根等。於應用例9中，使用相機及距離感測器作為感測器部13。
第1檢測部14檢測砂漿、石灰、木根。第1檢測部14，檢測包含距離感測器所收集的距離資訊的圖像中所存在的既定位準以上大小的團塊(缺陷暗示訊號)。
當第1檢測部14檢測檢測對像時，驅動控制部15控制驅動部12，以設定基座部11的移動速度為比直到此時的第1速度慢的第2速度、或停止基座部11的移動。第2控制部16基於在此種狀態下相機所收集的詳細圖像資料(例如，以高倍率拍攝的圖像資料、將某位置經過長時間拍攝的圖像資料等)，而執行上述缺陷的檢測。
(應用例10)
能夠將應用例1至9以任意的組合方式進行組合。
依據以上說明的本實施樣態，能實現使用可自主移動裝置之新的缺陷檢測技術。又，依據本實施樣態的檢測系統，能實現一方面保持缺陷檢測的精確度、一方面縮短調查所需要的時間。
以下，附記參考樣態的例子。
[1]檢測系統，包括：驅動控制手段，當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資訊而既定的檢測對像被檢測時，控制前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
[2]於[1]所述之檢測系統中，更包括第1檢測手段，基於設置在前述基座構件的前述感測器手段所收集的資訊，檢測既定的檢測對像；前述基座構件；驅動手段，用以使前述基座構件移動；以及前述感測器手段。
[3]於[2]所述之檢測系統，其中當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，前述驅動控制手段將前述基座構件的移動速度，設定為比前述第1檢測手段沒有檢測前述檢測對像時慢的速度。
[4]於[3]所述之檢測系統，其中前述驅動控制手段，當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，控制前述驅動手段，以將前述基座構件的移動速度設定為比直到那時的第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動。
[5]於[4]所述之檢測系統，其中前述驅動控制手段，利用將前述基座構件的移動速度設定為前述第2速度、或停止前述基座構件的移動的方式而控制前述驅動手段後的既定時序，以使前述基座構件以前述第1速度移動的方式而控制前述驅動手段。
[6]於[5]所述之檢測系統，其中前述既定時序，係為從以設定前述基座構件的移動速度為前述第2速度或停止前述基座構件移動之方式而控制前述驅動手段的時序再經過既定時間的時序、前述基座構件以前述第2 速度移動中或停止中藉由前述感測器手段收集既定量資訊的時序、或前述第2檢測手段的檢測處理已完結的時序。
[7]於[2~6]其中之一所述之檢測系統，其中前述第2檢測手段，當前述第1檢測檢手段檢測前述檢測對像時，開始檢測前述既定的缺陷之處理。
[8]於[2~7]其中之一所述之檢測系統，其中前述感測器手段，具有第1模式、及資訊收集的精確度比前述第1模式低的第2模式，且當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，則轉換至前述第1模式。
[9]於[1~8]其中之一所述之檢測系統，其中前述基座構件係在配管的內部移動；前述第2檢測手段，檢測前述配管的缺陷。
[10]檢測方法，由電腦執行：驅動控制程序，用以當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資料而既定的檢測對像已被檢測時，控制前述基座構件的移動；第2檢測程序，用以基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
[10-2]於[10]所述的檢測方法，其中前述電腦更執行第1檢測程序，以基於設置在前述基座構件的前述感測器手段所收集的資訊，檢測既定的檢測對像。
[10-3]於[10-2]所述的檢測方法，其中當以前述第1檢測程序已檢測前述檢測對像時，於前述驅動控制程序中將前述基座構件的移動速度，設定為比前述第1 檢測程序沒有檢測前述檢測對像時慢的速度。
[10-4]於[10-3]所述的檢測方法，其中於前述驅動控制程序中，當前述第1檢測程序已檢測前述檢測對像時，控制前述基座構件的移動速度而設定為比直到那時的第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動。
[10-5]於[10-4]所述的檢測方法，其中前述驅動控制程序中，利用將前述基座構件的移動速度設定為前述第2速度、或停止前述基座構件的移動之方式而控制後的既定時序，以使前述基座構件以前述第1速度移動的方式而進行控制。
[10-6]於[10-5]所述的檢測方法，其中前述既定時序，係為從以設定前述基座構件的移動速度為前述第2速度或停止前述基座構件移動之方式而控制的時序再經過既定時間的時序、前述基座構件以前述第2速度移動中或停止中藉由前述感測器手段收集既定量資訊的時序、或前述第2檢測程序的檢測處理已完結的時序。
[10-7]於[10-2]~[10-6]其中之一所述的檢測方法，其中於前述第2檢測程序，當前述第1檢測檢程序已檢測前述檢測對像時，開始檢測前述既定的缺陷之處理。
[10-8]於[10-2]~[10-7]其中之一所述的檢測方法，其中前述感測器程序，具有第1模式、及資訊收集的精確度比前述第1模式低的第2模式，且當前述第1檢測程序已檢測前述檢測對像時，則轉換至前述第1模式。
[10-9]於[10]~[10-8]其中之一所述的檢測方法，其中 前述基座構件係在配管的內部移動；以及前述第2檢測程序，檢測前述配管的缺陷。
[11]一種程式，以功能化電腦成為：驅動控制手段，用以當基於設置在基座構件的感測器手段所收集的資料而既定的檢測對像已被檢測時，控制前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，用以基於前述感測器手段所收集的前述資訊而檢測既定的缺陷。
[11-2]於[11]所述之程式，更將前述電腦功能化以作為第1檢測手段，基於設置在前述基座構件的前述感測器手段所收集的資訊，檢測既定的檢測對像。
[11-3]於[11-2]所述之程式，其中當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，前述驅動控制手段將前述基座構件的移動速度，設定為比前述第1檢測手段沒有檢測前述檢測對像時慢的速度。
[11-4]於[11-3]所述之程式，其中前述驅動控制手段，當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，控制前述驅動手段，以將前述基座構件的移動速度設定為比直到那時的第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動。
[11-5]於[11-4]所述之程式，其中前述驅動控制手段，利用將前述基座構件的移動速度設定為前述第2速度、或停止前述基座構件的移動的方式而控制前述驅動手段後的既定時序，以使前述基座構件以前述第1速度 移動的方式而控制前述驅動手段。
[11-6]於[11-5]所述之程式，其中前述既定時序，係為從以設定前述基座構件的移動速度為前述第2速度或停止前述基座構件移動之方式而控制前述驅動手段的時序再經過既定時間的時序、前述基座構件以前述第2速度移動中或停止中藉由前述感測器手段收集既定量資訊的時序、或前述第2檢測手段的檢測處理已完結的時序。
[11-7]於[11-2]~[11-6]其中之一所述之程式，其中前述第2檢測手段，當前述第1檢測檢手段檢測前述檢測對像時，開始檢測前述既定的缺陷之處理。
[11-8]於[11-2]~[11-7]其中之一所述之程式，其中前述感測器手段，具有第1模式、及資訊收集的精確度比前述第1模式低的第2模式，且當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，則轉換至前述第1模式。
[11-9]於[11]~[11-8]其中之一所述之程式，其中前述基座構件係在配管的內部移動；以及前述第2檢測手段，檢測前述配管的缺陷。
本發明係主張2015年6月23日所申請的日本申請案「特願2015-125836號」為基礎案的優先權，且將其所揭示的內容在此予以參照併入。

Claims (9)

  1. 一種檢測系統，包括：基座構件；驅動手段，用以使前述基座構件移動；感測器手段，設置在前述基座構件；第1檢測手段，當前述基座構件以第1速度移動時，基於前述感測器手段所收集的資訊，檢測既定的檢測對像；驅動控制手段，當前述既定的檢測對像被檢測時，控制前述驅動手段，以將前述基座構件的移動速度設定為比前述第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，當前述基座構件以前述第2速度移動中或停止時，基於前述感測器手段所收集的資訊而檢測既定的缺陷。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之檢測系統，其中當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，前述驅動控制手段將前述基座構件的移動速度，設定為比前述第1檢測手段沒有檢測前述檢測對像時慢的速度。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之檢測系統，其中前述驅動控制手段，利用將前述基座構件的移動速度設定為前述第2速度、或停止前述基座構件的移動的方式而控制前述驅動手段後的既定時序，以使前述基座構件以前述第1速度移動的方式而控制前述驅動手段。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之檢測系統，其中前述既定時序，係為從以設定前述基座構件的移動速度為前述第2速度或停止前述基座構件移動之方式而控制前述驅動手段的時序再經過既定時間的時序、前述基座構件以前述第2速度移動中或停止中藉由前述感測器手段收集既定量資訊的時序、或前述第2檢測手段的檢測處理已完結的時序。
  5. 如申請專利範圍第1至4項其中之一所述之檢測系統，其中前述第2檢測手段，當前述第1檢測檢手段檢測前述檢測對像時，開始檢測前述既定的缺陷之處理。
  6. 如申請專利範圍第1至4項其中之一所述之檢測系統，其中前述感測器手段，具有第1模式、及資訊收集的精確度比前述第1模式低的第2模式，且當前述第1檢測手段已檢測前述檢測對像時，則轉換至前述第1模式。
  7. 如申請專利範圍第1至4項其中之一所述之檢測系統，其中前述基座構件係在配管的內部移動；前述第2檢測手段，檢測前述配管的缺陷。
  8. 一種檢測方法，由電腦執行：驅動程序，用以使基座構件移動；感測器程序，設置在前述基座構件；第1檢測程序，當前述基座構件以第1速度移動時，基於前述感測器程序所收集的資訊，檢測既定的檢測對像；驅動控制程序，當前述既定的檢測對像被檢測時，控制前述驅動程序，以將前述基座構件的移動速度設定為比前述第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動；以及第2檢測程序，當前述基座構件以前述第2速度移動中或停止時，用以基於前述感測器程序所收集的資訊而檢測既定的缺陷。
  9. 一種程式，將電腦功能化以作為：驅動手段，用以使前述基座構件移動；感測器手段，設置在前述基座構件；第1檢測手段，當前述基座構件以第1速度移動時，基於前述感測器手段所收集的資訊，檢測既定的檢測對像；驅動控制手段，當前述既定的檢測對像被檢測時，控制前述驅動手段，以將前述基座構件的移動速度設定為比前述第1速度慢的第2速度、或停止前述基座構件的移動；以及第2檢測手段，當前述基座構件以前述第2速度移動中或停止時，用以基於前述感測器手段所收集的資訊而檢測既定的缺陷。
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