JP2012163998A - 運転支援システム、運転システムの運転支援方法、速度算出装置および速度算出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザセンサ110は車両190をレーザ光を用いて観測する。レーザセンサ処理装置200は、レーザセンサ110により観測された観測結果に基づいて車両190の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成する。さらに、レーザセンサ処理装置200は、複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて異なる時刻間の走行距離を算出し、算出した走行距離に基づいて車両190の走行速度を算出する。路側処理装置300は、車両190の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定する。DSRC無線装置130は、車両190の走行速度が所定速度を超えている場合、所定メッセージを表示する。
【選択図】図1
Description
図12に示すように、従来の安全速度警報システムでは、速度を計測するためにDSRC(Dedicated Short Range Communication)通信で車載器のLID(リンクID)を取得するアンテナを前後2箇所に配置する。
そして、その2点間の距離と通信した時刻とに基づいて通行車両の速度を計測していた。
さらに、路面の状態を計測するための路面センサを配置し、路面が乾燥状態か湿潤状態かを判断していた。
そして、収集した通行車両の速度や路面の状態に基づいて通行車両が速度を出し過ぎているか否かを判定し、路側表示機やDSRC無線設備で運転者に注意を促していた。
また、通行車両にDSRC通信を行う車載器が搭載されていない場合、通行車両の速度を計測することができない。
道路を走行する走行車両をレーザ光を用いて観測するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより観測された観測結果に基づいて前記走行車両の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成し、生成した複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出し、算出した前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出装置と、
前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定する速度判定装置と、
前記速度判定装置により前記走行車両の走行速度が所定速度を超えていると判定された場合、所定メッセージを表示する路側表示装置とを備える。
図1は、実施の形態1における安全速度警報システム100の概要図である。
実施の形態1における安全速度警報システム100の概要について、図1に基づいて説明する。
レーザセンサ110は、道路の所定のスキャン領域(図中の網掛け部分)を対象にして道路を走行する車両190または道路の路面をレーザ光を用いて観測する。
レーザセンサ処理装置200は、生成した複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて、異なる時刻間の車両190の走行距離を算出する。
レーザセンサ処理装置200は、算出した車両190の走行距離に基づいて車両190の走行速度を算出する。
レーザセンサ処理装置200は、生成した少なくともいずれかの車両モデルが表す車両190の車両形状に基づいて車両190の車種を判定する。
レーザセンサ処理装置200は、レーザセンサ110により観測された路面の観測結果に基づいて道路の路面状態を判定する。
路側処理装置300は、レーザセンサ処理装置200により判定された車両190の車種に基づいて、車両190の走行速度が車両190の車種に対応する所定速度を超えているか否かを判定する。
路側処理装置300は、レーザセンサ処理装置200により判定された道路の路面形状に基づいて、車両190の走行速度が車両190の車種と道路の路面状態とに対応する所定速度を超えているか否かを判定する。
車両190の車載器は、DSRC無線装置130から通知を受けた場合、カーナビゲーションシステムなどを用いて減速を促す所定メッセージを出力する。
実施の形態1におけるレーザセンサ処理装置200の機能構成について、図2に基づいて説明する。
観測データ119は、検出された反射光毎に反射光の遅延時間と反射光の強度とレーザ光の照射方向とを対応付けて示すデータである。
車両モデル291は、スキャン領域を走行している走行車両の車両形状(大きさを含む)と走行車両の走行位置とを表すデータである。
速度算出部250は、第1の計測時(第1の観測データ119を得るための観測時)から第2の計測時(第2の観測データ119を得るための観測時)までの時間を走行車両の走行時間として算出する。
速度算出部250は、算出した走行時間と走行距離とに基づいて走行車両の走行速度を算出する。
車種データ292は、車種と車両の大きさとを対応付けたデータである。
車両モデル291、車種データ292および走行データ299は、速度算出記憶部290に記憶されるデータの一例である。
実施の形態1における路側処理装置300の機能構成について、図3に基づいて説明する。
走行データ299は、走行車両の走行速度と走行車両の車種と道路の路面状態とを示すデータである。
安全速度データ391は、車種と路面状態と安全速度とを対応付けたデータである。
安全速度データ391や走行データ299は、速度判定記憶部390に記憶するデータの一例である。
路側表示板120は、路側処理装置300から警報指示を受けた場合、減速を促す所定のメッセージを表示する。
DSRC無線装置130は、路側処理装置300から警報指示を受けた場合、走行車両(車両190)の車載器191に走行速度が安全速度を超えていることを通知する。
車載器191は、DSRC無線装置130から通知を受けた場合、カーナビゲーションシステム(以下、カーナビ192)などを用いて、減速を促す所定のメッセージを出力する。
実施の形態1における安全速度警報方法の処理の流れについて、図4に基づいて説明する。
走行車両が存在する場合(S111「YES」)、路面状態判定部230は、レーザセンサ110の観測データ119に基づいて路面状態を判定する(S120:路面状態判定処理)。
車両モデル生成部240は、レーザセンサ110の観測データ119に基づいて車両モデル291を生成する(S130:車両モデル生成処理)。
速度算出部250は、車両モデル291に基づいて走行車両の走行速度を算出する(S140:走行速度算出処理)。
車種判定部260は、車両モデル291に基づいて走行車両の車種を判定する(S150:車種判定処理)。
安全速度取得部320は、安全速度データ391から車種と路面状態とに対応する安全速度を取得する(S160:安全速度取得処理)。
速度判定部330は、走行車両の走行速度と安全速度とを比較する(S170:走行速度判定処理)。
走行車両の走行速度が安全速度を超えている場合(S170「YES」)、通報指示部340は、路側表示板120に安全速度警報の表示を指示する(S180:メッセージ表示処理)。
レーザセンサ110は、レーザスキャン処理を繰り返し、レーザスキャン処理毎に観測データ119を生成し、生成した観測データ119をレーザセンサ処理装置200へ出力する。
観測データ119は、1回のレーザスキャン処理で得られるデータであり、検出された反射光毎に反射光の遅延時間と反射光の強度とレーザ光の照射方向とを対応付けたレーザ点データを含んだデータである。つまり、観測データ119は、複数のレーザ点データを含んだレーザ点群データである。
さらに、観測データ119は、レーザスキャン処理の処理時刻(例えば、レーザスキャン処理の開始時刻)を含む。
走行車両が存在しない場合にはレーザセンサ110から照射されたレーザ光は路面で反射し、走行車両が存在する場合、レーザセンサ110から照射されたレーザ光は走行車両で反射する。このため、走行車両で反射した反射光の遅延時間は、路面で反射した反射光の遅延時間に比べて、走行車両の高さ分だけ短い時間になる。
車両検出部220は、観測データ119に示される複数の反射光の遅延時間のうち所定の車両判定時間より短い反射光の遅延時間の数を短時間遅延数として算出し、算出した短時間遅延数を所定の車両判定数と比較する。
そして、車両検出部220は、短時間遅延数が車両判定数より多い場合に車両が存在すると判定し、短時間遅延数が車両判定数以下の場合に車両が存在しないと判定する。
この場合、車両検出部220は、観測データ119に含まれるレーザ点データ毎にレーザ点データが示すレーザ光の照射方向に対応する車両判定時間を車両判定時間テーブルから取得する。
そして、車両検出部220は、レーザ点データ毎にレーザ点データが示す反射光の遅延時間と車両判定時間テーブルから取得した車両判定時間とを比較する。
走行車両が存在しないと判定された場合(NO)、S110に戻る。
路面状態とは、路面が観測しているか否かを示す状態のことである。路面が乾燥している場合(例えば、晴天の場合)、路面が濡れている場合(例えば、雨天の場合)に比べて、反射光の強度が強い。路面が濡れている場合、路面に水膜ができて拡散反射が少なくなるためである。
路面状態判定部230は、観測データ119から所定の車両判定時間(S110参照)以上の反射光の遅延時間を示す複数のレーザ点データを複数の路面点データとして抽出する。路面点データは、路面で反射した反射光の遅延時間および強度を示すレーザ点データである。
路面状態判定部230は、抽出した複数の路面点データに基づいて反射光の強度の平均値を路面の反射強度として算出し、算出した路面の反射強度を所定の路面判定強度と比較する。
そして、路面状態判定部230は、路面の反射強度が路面判定強度より大きい場合に路面が乾燥していると判定し、路面の反射強度が路面判定強度以下の場合に路面が濡れていると判定する。
例えば、車両モデル生成部240は、車両検出部220が走行車両の有無の判定(S110)に用いた観測データ119と、その観測データ119の次に生成された観測データ119とに基づいて2つの車両モデル291を生成する。
車両モデル生成部240は、観測データ119から所定の車両判定時間(S110参照)より短い反射光の遅延時間を示す複数のレーザ点データを複数の対象点データとして抽出する。対象点データは、走行車両で反射した反射光の遅延時間とレーザ光の照射方向とを示すレーザ点データである。
車両モデル生成部240は、抽出した対象点データ毎に対象点データが示す反射光の遅延時間に光速度を乗算してレーザセンサ110から走行車両(レーザ光の反射地点)までの往復距離を算出する。そして、車両モデル生成部240は、算出した往復距離を半分にした距離をレーザセンサ110から走行車両までの車両距離(反射地点距離)として算出する。
そして、車両モデル生成部240は、抽出した対象点データ毎に車両距離と対象点データが示すレーザ光の照射方向とを対応付けて距離方位点データを生成し、生成した複数の距離方位点データを含んだデータを距離方位点群データとして生成する。走行車両は、レーザセンサ110からレーザ光の照射方向に車両距離だけ離れた地点に位置する。
車両モデル生成部240は、距離方位点群データに基づいて距離方位点データ毎に走行車両が位置する地点の座標値(走行車両の座標値)を算出する。このとき、車両モデル生成部240は、レーザセンサ110の座標値から距離方位点データが示すレーザ光の照射方向に距離方位点データが示す車両距離だけ離れた地点の座標値を走行車両の座標値として算出する。レーザセンサ110の座標値は、例えば、速度算出記憶部290に予め記憶しておく。
車両モデル生成部240は、距離方位点データ毎に走行車両の座標値を示す座標点データ(三次元点データ)を生成し、生成した複数の座標点データを含んだデータを車両モデル291(座標点群データ、三次元点群データ)として生成する。
車両モデル291に含まれる座標点データ毎に座標点データが示す走行車両の座標値に基づいて点(図中の丸印)を表示すると、図5に示すように走行車両の走行位置が分かる。
速度算出部250は、第1の車両モデル291と第2の車両モデル291とのそれぞれからレーザセンサ110の座標値に最も近い座標値を示す座標点データ(図中の丸印A、B)を走行車両の先頭部分に対応する座標点データとして抽出する。そして、速度算出部250は、第1の車両モデル291から抽出した座標点データ(丸印A)が示す座標値と第2の車両モデル291から抽出した座標点データ(丸印B)が示す座標値との距離を走行車両の走行距離として算出する。
また、速度算出部250は、第1の車両モデル291を生成する際に使用された第1の観測データ119と第2の車両モデル291を生成する際に使用された第2の観測データ119とを速度算出記憶部290から取得する。そして、速度算出部250は、第1の観測データ119が示すレーザスキャン処理の処理時刻と第2の観測データ119が示すレーザスキャンの処理時刻との時刻差を走行車両の走行時間として算出する。
さらに、速度算出部250は、走行車両の走行距離を走行車両の走行時間で除算して走行車両の走行速度を算出する。
例えば、速度算出部250は、第1の車両モデル291と第2の車両モデル291とに基づいて第1の走行速度を算出し、第1の車両モデル291(または第2の車両モデル291)と第3の車両モデル291とに基づいて第2の走行速度を算出し、第1の走行速度と第2の走行速度との平均値を走行車両の走行速度として算出する。
図6に示すように、車種データ292は、車種(普通車、大型車)と車両の大きさ(車長、車幅、車高)の範囲とを対応付けたデータである。
そして、車種判定部260は、走行車両の車長に対応する車種を車種データ292(図6参照)から取得する。
そして、速度情報出力部270は、生成した走行データ299を路側処理装置300に送信する。
図7に示すように、安全速度データ391は、車種と路面状態と安全速度とを対応付けたデータである。
普通車両より大型車両の方がブレーキをかけてから停止するまでの制動距離が長いため、普通車両の安全速度より遅い速度を大型車両の安全速度として安全速度データ391に定義している。
また、路面が濡れている場合、制動距離が長くなるため、路面が乾燥している場合の安全速度より遅い速度を路面が乾燥している場合の安全速度として安全速度データ391に定義している。
走行車両の走行速度が安全速度を超えている場合(YES)、S180に進む。
走行車両の走行速度が安全速度を超えていない場合(NO)、S110に戻る。
そして、警報指示を受けた路側表示板120は、走行車両の運転手に対して危険速度で走行しているから速度を落とすように促す警報メッセージを電光掲示板(表示部)に点灯表示する。例えば、警報メッセージは路側表示板120に予め記憶しておく。但し、路側処理装置300が警報メッセージを生成し、生成した警報メッセージを路側表示板120へ送信しても構わない。
路側表示板120は、一定時間が経過したときに警報メッセージを表示した電光掲示板を消灯する。但し、レーザセンサ処理装置200の車両検出部220により走行車両が存在しない、つまり、走行車両がスキャン領域を通過したと判定されたときに、レーザセンサ処理装置200から路側処理装置300を介して路側表示板120へ警報停止指示を送信してもよい。この場合、路側表示板120は、警報メッセージを表示した電光掲示板を警報停止指示を受けたときに消灯する。
警報指示を受けたDSRC無線装置130は、DSRC無線を用いて走行車両の車載器191と通信し、走行車両の車載器191に警報要求を送信する。
そして、警報要求を受けた走行車両の車載器191は、カーナビ192などを用いて警報メッセージを画面表示または音声出力する。例えば、警報メッセージは車載器191に予め記憶しておく。但し、路側処理装置300またはDSRC無線装置130が警報メッセージを生成し、生成した警報メッセージをDSRC無線装置130を介して車載器191へ送信しても構わない。
車載器191は、所定の出力時間が経過したときに警報メッセージの出力を停止する。
また、車種と路面状態とに対応する安全速度(または危険速度)と走行車両の走行速度とを比較(S150、S160)する代わりに、車種または路面状態に対応する安全速度(または危険速度)と走行車両の走行速度とを比較しても構わない。
また、路側処理装置300がレーザセンサ処理装置200の機能構成の一部または全部を備えても構わない。
つまり、車両の速度、車両の形状および路面の状態を検出するために複数のセンサを必要とせず、システム構成を簡略化することができる。
また、DSRC通信をしなくても車両の速度および車種を検出することができるため、DSRC通信用の車載器を搭載していない車両の運転者に対しても路側表示板を用いて減速を促すことができる。
図8において、レーザセンサ処理装置200および路側処理装置300は、CPU901(Central Processing Unit)を備えている。CPU901は、バス902を介してROM903、RAM904、通信ボード905、磁気ディスク装置920(またはその他の補助記憶装置)と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
レーザセンサの代わりにステレオカメラを用いる形態について説明する。
以下、実施の形態1と異なる事項について主に説明する。説明を省略する事項については実施の形態1と同様である。
図9に示すように、安全速度警報システム100は、実施の形態1で説明したレーザセンサ110(図1参照)の代わりにステレオカメラ140A・Bを備え、レーザセンサ処理装置200の代わりにステレオカメラ処理装置201を備える。
ステレオカメラ140A・Bは一台の装置として構成されても構わない。
また、ステレオカメラ処理装置201は、ステレオカメラ140により生成された少なくともいずれかのステレオ画像に基づいて、走行車両の車種を判定する。
また、ステレオカメラ処理装置201は、ステレオカメラ140により生成された少なくともいずれかのステレオ画像(路面画像の一例)に基づいて道路の路面状態を判定する。
実施の形態2におけるステレオカメラ処理装置201の機能構成について、図10に基づいて説明する。
また、ステレオカメラ処理装置201は、実施の形態1のレーザセンサ処理装置200と同様に、路面状態判定部230、車両検出部220、車両モデル生成部240、速度算出部250、車種判定部260、速度情報出力部270および速度算出記憶部290を備える。
実施の形態2における安全速度警報方法の処理の流れについて、図11に基づいて説明する。
以下、S110BからS140Bの処理について説明する。
画像データは、画素毎に画像に写った路面または走行車両の色を表す画素値(例えば、RGB値や輝度値)を含んだデータである。以下、画素値を示すデータを画素データという。つまり、画像データは、複数の画素データを含んだ画素群データである。
さらに、画像データは、撮像処理の処理時刻を含む。ステレオカメラ140Aにより生成される画像データの処理時刻とステレオカメラ140Bにより生成される画像データの処理時刻は同じ時刻である。
例えば、ステレオ視では、2枚の画像に基づいて三次元座標値を画素毎に示す三次元画像データが生成される。
走行車両が存在しないと判定された場合(NO)、S110Bに戻る。
路面が乾燥している場合、路面を写した画像の画素値はグレーに近い値となり、路面が濡れている場合、路面を写した画像の画素値は路面が乾燥しているときと比べて黒に近い値となる。
路面状態判定部230は、ステレオ画像データ149に含まれる片方または両方の画像データから車両検出部220により検出された立体物(走行車両)の画素データ以外の複数の画素データを抽出する。抽出した複数の画素データは路面を写した画素データである。
路面状態判定部230は、抽出した複数の画素データに基づいて画素値の平均値を路面の画素値として算出し、算出した路面の画素値を乾燥時の路面の画素値の範囲を示した所定の乾燥時範囲と比較する。
そして、路面状態判定部230は、路面の画素値が乾燥時範囲の値であれば路面が乾燥していると判定し、路面の画素値が乾燥時範囲以外の値であれば路面が濡れていると判定する。
例えば、車両モデル生成部240は、車両検出部220により検出された立体物(走行車両)の三次元座標値を画素毎に示す画像データを車両モデル291として生成する。
例えば、車両モデル生成部240は、車両検出部220が走行車両の有無の判定(S110B)に用いたステレオ画像データ149と、そのステレオ画像データ149の次に生成されたステレオ画像データ149とに基づいて2つの車両モデル291を生成する。
また、路側処理装置300がステレオカメラ処理装置201の機能構成の一部または全部を備えても構わない。
つまり、車両の速度、車両の形状および路面の状態を検出するために複数のセンサを必要とせず、システム構成を簡略化することができる。
また、DSRC通信をしなくても車両の速度および車種を検出することができるため、DSRC通信用の車載器を搭載していない車両の運転者に対しても路側表示板を用いて減速を促すことができる。
Claims (15)
- 道路を走行する走行車両をレーザ光を用いて観測するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより観測された観測結果に基づいて前記走行車両の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成し、生成した複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出し、算出した前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出装置と、
前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定する速度判定装置と、
前記速度判定装置により前記走行車両の走行速度が所定速度を超えていると判定された場合、所定メッセージを表示する路側表示装置と
を備えたことを特徴とする運転支援システム。 - 前記速度算出装置は、生成した少なくともいずれかの車両モデルが表す前記走行車両の車両形状に基づいて前記走行車両の車種を判定し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記走行車両の車種に基づいて前記走行車両の走行速度が前記走行車両の車種に対応する所定速度を超えているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援システム。 - 前記レーザセンサは、前記道路の路面をレーザ光を用いて観測し、
前記速度算出装置は、前記レーザセンサにより観測された路面の観測結果に基づいて前記道路の路面状態を判定し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記道路の路面形状に基づいて前記走行車両の走行速度が前記走行車両の車種と前記道路の路面状態とに対応する所定速度を超えているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援システム。 - 前記レーザセンサは、道路の所定のスキャン領域に向けて複数のレーザ光を照射し、前記スキャン領域で反射して戻ってきた複数のレーザ光を複数の反射光として検出し、検出した反射光毎にレーザ光を照射してから反射光を検出するまでの時間を遅延時間として計測し、
前記速度算出装置は、前記レーザセンサにより第1の計測で計測された少なくともいずれかの遅延時間に基づいて前記スキャン領域を車両が走行しているか否かを判定し、前記スキャン領域を車両が走行していると判定した場合、前記レーザセンサにより第1の計測で計測された複数の遅延時間に基づいて前記スキャン領域を走行している走行車両の車両形状と前記走行車両の走行位置とを表す第1の車両モデルを生成し、前記レーザセンサにより第2の計測で計測された複数の遅延時間に基づいて前記走行車両の車両形状と前記走行車両の走行位置とを表す第2の車両モデルを生成し、前記第1の車両モデルが表す走行位置から前記第2の車両モデルが表す走行位置までの距離を前記走行車両の走行距離として算出し、前記第1の計測時から前記第2の計測時までの時間を前記走行車両の走行時間として算出し、算出した走行時間と走行距離とに基づいて前記走行車両の走行速度を算出し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定の安全速度を超えているか否かを判定し、
前記路側表示装置は、前記レーザセンサから前記走行車両の進行方向に特定距離だけ離れた位置に設置され、
前記路側表示装置は、前記速度判定装置により前記走行車両の走行速度が前記安全速度を超えていると判定された場合、所定のメッセージを表示する
ことを特徴とする請求項1から請求項3いずれかに記載の運転支援システム。 - 前記第1の車両モデルと前記第2の車両モデルとは、前記走行車両の大きさを表し、
前記速度算出装置は、前記第1の車両モデルと前記第2の車両モデルとの少なくともいずれかが表す前記走行車両の大きさに基づいて前記走行車両の車種を判定し、
前記速度判定装置は、安全速度と普通車両であるか否かを示す車種とを対応付けた安全速度データを記憶する安全速度データ記憶部を備え、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記走行車両の車種に基づいて前記走行車両の車種に対応する安全速度を前記安全速度データから取得し、取得した安全速度と前記走行車両の走行速度とを比較し、前記走行車両の走行速度が前記安全速度を超えているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項4記載の運転支援システム。 - 前記レーザセンサは、検出した反射光の強度を計測し、
前記速度算出装置は、前記レーザセンサにより計測された反射光の強度に基づいて前記道路の路面状態を判定し、
前記安全速度データは、安全速度と車種と路面が乾燥しているか否かを示す路面状態とを対応付けて示し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記走行車両の車種と前記道路の路面状態とに基づいて前記走行車両の車種と前記道路の路面状態とに対応する安全速度を前記安全速度データから取得し、取得した安全速度と前記走行車両の走行速度とを比較し、前記走行速度が前記安全速度を超えているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項5記載の運転支援システム。 - レーザセンサが、道路を走行する走行車両をレーザ光を用いて観測し、
速度算出装置が、前記レーザセンサにより観測された観測結果に基づいて前記走行車両の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成し、生成した複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出し、算出した前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出し、
速度判定装置が、前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定し、
路側表示装置が、前記速度判定装置により前記走行車両の走行速度が所定速度を超えていると判定された場合、所定メッセージを表示する
ことを特徴とする運転支援システムの運転支援方法。 - 道路を走行する走行車両をレーザ光を用いて観測するレーザセンサにより観測された観測結果に基づいて、前記走行車両の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成する車両モデル生成部と、
前記車両モデル生成部により生成された複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて、前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出し、算出した前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出部と
を備えたことを特徴とする速度算出装置。 - 道路を走行する走行車両をレーザ光を用いて観測するレーザセンサにより観測された観測結果に基づいて、前記走行車両の異なる時刻の走行位置と車両形状とを表す複数の車両モデルを生成する車両モデル生成処理と、
前記車両モデル生成処理により生成された複数の車両モデルが表す複数の走行位置に基づいて、前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出し、算出した前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする速度算出プログラム。 - 道路を走行する走行車両を異なる方向から撮像してステレオ画像を生成するステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより生成された異なる時刻の複数のステレオ画像に基づいて前記走行車両の前記異なる時刻間の走行距離を算出し、算出した走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出装置と、
前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定する速度判定装置と、
前記速度判定装置により走行速度が所定速度を超えていると判定された場合、所定メッセージを表示する路側表示装置と
を備えたことを特徴とする運転支援システム。 - 前記速度算出装置は、前記ステレオカメラにより生成された少なくともいずれかのステレオ画像に基づいて前記走行車両の車種を判定し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記走行車両の車種に基づいて前記走行車両の走行速度が前記走行車両の車種に対応する所定速度を超えているか否かを判定する
ことを請求項10記載の運転支援システム。 - 前記ステレオカメラは、前記道路の路面を撮像して路面画像を生成し、
前記速度算出装置は、前記ステレオカメラにより生成された路面画像に基づいて前記道路の路面状態を判定し、
前記速度判定装置は、前記速度算出装置により判定された前記道路の路面状態に基づいて前記走行車両の走行速度が前記走行車両の車種と前記道路の路面状態とに対応する所定速度を超えているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項11記載の運転支援システム。 - ステレオカメラが、道路を走行する走行車両を異なる方向から撮像してステレオ画像を生成し、
速度算出装置が、前記ステレオカメラにより生成された異なる時刻の複数のステレオ画像に基づいて前記走行車両の前記異なる時刻間の走行距離を算出し、算出した走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出し、
速度判定装置が、前記速度算出装置により算出された前記走行車両の走行速度が所定速度を超えているか否かを判定し、
路側表示装置が、前記速度判定装置により走行速度が所定速度を超えていると判定された場合、所定メッセージを表示する
ことを特徴とする運転支援システムの運転支援方法。 - 道路を走行する走行車両を異なる方向から撮像してステレオ画像を生成するステレオカメラにより生成された異なる時刻の複数のステレオ画像に基づいて、前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出する走行距離算出部と
前記走行距離算出部により算出された前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出部と
を備えたことを特徴とする速度算出装置。 - 道路を走行する走行車両を異なる方向から撮像してステレオ画像を生成するステレオカメラにより生成された異なる時刻の複数のステレオ画像に基づいて、前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離を算出する走行距離算出処理と
前記走行距離算出処理により算出された前記異なる時刻間の前記走行車両の走行距離に基づいて前記走行車両の走行速度を算出する速度算出処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする速度算出プログラム。
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