TWI530630B - Flexural meshing gear device - Google Patents

Description

撓曲嚙合式齒輪裝置

本發明係有關一種撓曲嚙合式齒輪裝置。

專利文獻1中所示之撓曲嚙合式齒輪裝置具備：起振體；筒狀的外齒輪，配置於該起振體的外周且具有藉由該起振體的旋轉而撓曲變形之可撓性；第1內齒輪，該外齒輪所內接嚙合且具有剛性；及第2內齒輪，與該第1內齒輪並設並與前述外齒輪內接嚙合且具有剛性。

(先前技術文獻) (專利文獻)

專利文獻1：日本特開2011-110976號公報

如專利文獻1中所記載之撓曲嚙合式齒輪裝置中，由於外齒輪為筒狀，因此外齒輪在軸向上未被固定。因此，存在外齒輪朝向配置於撓曲嚙合式齒輪裝置的外齒輪的軸向側方之構件(側方構件)側移動而使外齒輪與側方構件碰撞並產生摩擦損失之顧慮。在此，在專利文獻1中，限制外齒輪朝向軸向移動之移動限制板抵接於外齒輪的軸向端部(端面)而固定配置於側方構件等。然而，該移動限 制板為用於防止外齒輪的內周面與起振體的外周面的摩擦阻力增大之構件，未考慮在專利文獻1中外齒輪與移動限制板因碰撞而產生之摩擦損失。亦即，專利文獻1未對外齒輪向側方構件側移動而使外齒輪與側方構件碰撞並產生摩擦損失之類的問題提出任何解決方法。

因此，本發明係為解決上述問題點而完成者，其課題在於，提供一種能夠降低藉由外齒輪與配置於外齒輪的軸向側方之構件的碰撞而產生之摩擦損失之撓曲嚙合式齒輪裝置。

本發明係藉由如下撓曲嚙合式齒輪裝置來解決上述課題者，該撓曲嚙合式齒輪裝置具備：起振體、筒狀的外齒輪、第1內齒輪、以及第2內齒輪；該筒狀的外齒輪係配置於該起振體的外周且具有藉由該起振體的旋轉而撓曲變形之可撓性；該第1內齒輪具有該外齒輪做內接嚙合的剛性；該第2內齒輪與該第1內齒輪並設並具有與前述外齒輪內接嚙合的剛性，其中，在配置於前述外齒輪的軸向側方之側方構件與該外齒輪之間，配置有限制該外齒輪朝向該軸向的移動之限制構件，前述限制構件與該側方構件之間的摩擦係數設為小於該外齒輪的端面與前述側方構件之間的摩擦係數。

本發明中，在側方構件與外齒輪之間配置限制構件。並且，前述限制構件與該側方構件之間的摩擦係數設為小 於外齒輪的端面與前述側方構件之間的摩擦係數。亦即，在本發明中，藉由與第1內齒輪、第2內齒輪的嚙合而產生之外齒輪的徑向的運動與自轉運動傳遞至配置於側方構件與外齒輪之間的限制構件，摩擦係數較小的限制構件與側方構件碰撞，由此完成滑動。亦即，本發明能夠將摩擦損失設為小於藉由摩擦係數較大的外齒輪的端面與側方構件的直接碰撞而產生之摩擦損失。

另外，本發明的撓曲嚙合式齒輪裝置設為如下結構亦起到同樣的效果，該撓曲嚙合式齒輪裝置具備：起振體、筒狀的外齒輪、第1內齒輪、以及第2內齒輪；該筒狀的外齒輪，係配置於該起振體的外周並具有藉由該起振體的旋轉而撓曲變形之可撓性；該第1內齒輪具有該外齒輪做內接嚙合的剛性；該第2內齒輪與該第1內齒輪並設並具有與前述外齒輪內接嚙合的剛性，其中，在配置於前述外齒輪的軸向側方之側方構件與該外齒輪之間，配置有限制該外齒輪的朝向該軸向的移動之限制構件，該外齒輪的端面與前述限制構件之間的摩擦係數設為小於該外齒輪的端面與前述側方構件之間的摩擦係數。

依本發明，能夠降低藉由外齒輪與配置於外齒輪的軸向側方之構件的碰撞而產生之摩擦損失。

以下，參閱附圖詳細說明本發明的第1實施形態的一例。

首先，對於本實施形態的整體結構進行概要說明。

如第1圖所示，撓曲嚙合式齒輪裝置100具備：起振體104、筒狀的外齒輪120A、120B(120)、減速用內齒輪130A(第1內齒輪)、以及輸出用內齒輪130B(第2內齒輪)；該筒狀的外齒輪120A、120B(120)，係配置於起振體104的外周且具有藉由起振體104的旋轉而撓曲變形之可撓性；該減速用內齒輪130A(第1內齒輪)具有外齒輪120A做內接嚙合的剛性；該輸出用內齒輪130B(第2內齒輪)與減速用內齒輪130A並設並具有與外齒輪120B內接嚙合的剛性(另外，減速用內齒輪130A與輸出用內齒輪130B一併簡稱為內齒輪130)。並且，配置於外齒輪120的軸向O側方之固定壁136、輸出裝置138(側方構件)與外齒輪120之間分別配置有限制外齒輪120朝向軸向O的移動之第1限制構件150A、第2限制構件150B(限制構件150)。在此，限制構件150的外側端面150AA、150BA(側方構件側端面)與固定壁136、輸出裝置138的內側面136A、138A之間的摩擦係數μ 1設為小於外齒輪120的端面120AC、120BC(側方構件側端面)與固定壁136、輸出裝置138的內側面136A、138A(外齒輪側面)之間的摩擦係數μ 0。

如第1圖、第2圖所示，起振體104為大致柱狀。若詳細說明，則起振體104具備以偏心(偏心量L)的位置 為中心之基於恆定的曲率半徑r1之嚙合範圍FA，並設為組合多個曲率半徑之形狀。並且，起振體104設為在嚙合範圍FA中實現外齒輪120A、120B與減速用內齒輪130A、輸出用內齒輪130B的嚙合狀態。起振體104上形成有在中央插入輸入軸102之輸入軸孔106。輸入軸孔106上設置有鍵槽108，以使輸入軸102插入並旋轉時起振體104與輸入軸102一體旋轉。另外，輸入軸102經由軸承140、142旋轉自如地軸支撐於固定壁136。

如第1圖所示，起振體軸承110係配置於起振體104的外側與外齒輪120的內側之間之軸承。起振體軸承110A(110B)由內環112、保持器114A(114B)、作為轉動體的滾子116A(116B)及外環118A(118B)構成。內環112相對於起振體軸承110A、110B成一體化，其接觸配置於起振體104的外周，並與滾子116A、116B接觸。滾子116A(116B)旋轉自如地保持於保持器114A(114B)。另外，滾子116A(116B)不僅為圓柱狀，還包含滾針狀。作為轉動體可以使用球狀。外環118A(118B)配置於滾子116A(116B)的外側。外環118(118A、118B)藉由起振體104的旋轉而撓曲變形，並使配置於其外側之外齒輪120朝向其徑向變形。

如第1圖所示，外齒輪120設為由基礎構件122、外齒124(124A、124B)構成之筒狀。基礎構件122為具有可撓性之筒狀構件，配置於起振體軸承110的外側。如第1圖所示，外齒124為向軸向O分割之形態，但分別支撐 其之基礎構件122成為一體且相同。另外，外齒124基於次擺線曲線決定齒形，以便實現理論嚙合。並且，外齒輪120的軸向長度L1設為短於外環118的軸向長度L2(外環118A及外環118B的軸向長度之和)。在外環118的外周上沿軸向O鄰接於外齒輪120兩側的端面120AC、120BC而分別配置第1限制構件150A、第2限制構件150B。另外，本實施形態中，第1限制構件150A、第2限制構件150B以與外環118的外周及外齒輪120的端面120AC、120BC無間隙的狀態配置，但亦可以與其中任意一方之間有間隙。

第1限制構件150A、第2限制構件150B(限制構件150)由樹脂(滑動阻力較低的耐熱性高分子樹脂的PEEK材料、尼龍及氟系樹脂等)形成，並成為具有在外齒輪120與內齒輪130嚙合時不與內齒輪130接觸之外形之環狀。並且，限制構件150的楊氏係數設為小於外齒輪120的楊氏係數，且設為能夠追隨外環118而輕鬆地撓曲。限制構件150的軸向O的厚度To設為大於外環118與輸出裝置138(固定壁136)之間的間隙Gp。

如第1圖所示，減速用內齒輪130A由具有剛性之構件形成。減速用內齒輪130A具備齒數僅比外齒輪120A的外齒124A的齒數多i(i=2、4、…)個的內齒128A。固定撓曲嚙合式齒輪裝置100之固定壁136經由螺栓孔132A用螺栓134A固定於減速用內齒輪130A。減速用內齒輪130A藉由與外齒輪120A嚙合而有助於起振體104 的旋轉的減速。內齒128A成型為理論嚙合於基於次擺線曲線的外齒124A。

另一方面，如第1圖所示，輸出用內齒輪130B與減速用內齒輪130A同樣亦由具有剛性之構件形成。輸出用內齒輪130B具備與外齒輪120B的外齒124B的齒數相同的內齒128B的齒數(等速傳遞)。傳遞來自撓曲嚙合式齒輪裝置100的輸出之輸出裝置138經由螺栓孔132B用螺栓134B固定於輸出用內齒輪130B。

接著，利用第1圖對撓曲嚙合式齒輪裝置100的動作進行說明。

若起振體104藉由輸入軸102的旋轉而旋轉，則根據其旋轉狀態，外齒輪120經由起振體軸承110而撓曲變形(亦即，外齒輪120B以與外齒輪120A相同的相位撓曲變形)。

藉由外齒輪120由起振體104撓曲變形，在嚙合範圍FA內外齒輪124在徑向朝向外側移動並與內齒輪130的內齒128嚙合。

並且，外齒124在軸向O分割為嚙合於減速用內齒輪130A之部份(外齒124A)及嚙合於輸出用內齒輪130B之部份(外齒124B)。因此，外齒輪120A與減速用內齒輪130A嚙合時，即使外齒124B上有變形等亦不會因其變形而在外齒124A上產生變形。同樣，外齒輪120B與輸出用內齒輪130B嚙合時，即使外齒124A上有變形等亦不會因其變形而在外齒124B上產生變形。亦即 ，藉由分割外齒124，能夠防止因其中一方的外齒124A(124B)的變形導致另一方的外齒124B(124A)變形而惡化其嚙合關係之類的問題。

外齒輪120A與減速用內齒輪130A的嚙合位置隨著起振體104的旋轉而旋轉移動。在此，若起振體104旋轉1圈，則外齒輪120A的旋轉相位僅延遲與減速用內齒輪130A的齒數差。亦即，基於固定於固定壁136之減速用內齒輪130A之外齒輪120A的減速比能夠以((外齒輪120A的齒數-減速用內齒輪130A的齒數)/外齒輪120A的齒數)的方式求出。

外齒輪120B與輸出用內齒輪130B的齒數均相同，因此外齒輪120B與輸出用內齒輪130B互相嚙合之部份不會移動而以同一齒彼此嚙合。因此，從輸出用內齒輪130B輸出與外齒輪120B(外齒輪120A)的自轉相同的旋轉。最終，連接於輸出用內齒輪130B的輸出裝置138能夠獲得將輸入軸102的旋轉基於根據減速用內齒輪130A的減速比而減速之輸出。

本實施形態中，固定壁136、輸出裝置138與外齒輪120之間配置有限制構件150。在此，外齒輪120、固定壁136及輸出裝置138的材料分別設為金屬，限制構件150的材料設為樹脂。因此，限制構件150的外側端面150AA、150BA與固定壁136、輸出裝置138的內側面136A、138A之間的摩擦係數μ 1設為小於外齒輪120的端面120AC、120BC與固定壁136、輸出裝置138的內側 面136A、138A之間的摩擦係數μ 0。亦即，即使外齒輪120藉由與內齒輪130的嚙合而向軸向O移動，亦會使藉由嚙合產生之外齒輪120的徑向運動與自轉運動傳遞至限制構件150，摩擦係數μ 1較小的限制構件150的外側端面150AA、150BA與固定壁136、輸出裝置138的內側面136A、138A碰撞，由此滑動完成。亦即，能夠將摩擦損失設為小於藉由摩擦係數μ 0較大的外齒輪120的端面120AC、120BC與固定壁136、輸出裝置138的內側面136A、138A的直接碰撞而產生之摩擦損失(例如包含藉由外齒124嚙入於固定壁136、輸出裝置138而引起之損失)。

並且，本實施形態中，外齒輪120的軸向長度L1設為短於外環118的軸向長度L2，在外環118的外周沿軸向O鄰接於外齒輪120而配置有限制構件150。因此，能夠可靠地防止由外齒124引起之朝向固定壁136、輸出裝置138的直接碰撞(包括嚙入)。同時，由於限制構件150被設為與外環118的外周及外齒輪120的端面120AC、120BC無間隙地接觸之狀態，外齒輪120與限制構件150進行相同的運動，因此能夠避免限制構件150在外齒輪120之間耗損。並且，限制構件150的軸向O的厚度To設為大於外環118與固定壁136、輸出裝置138之間的間隙Gp。因此，即使限制構件150上例如從外齒輪120施加力而使限制構件150朝向軸向O移動，亦能夠使限制構件150不從外環118的外周脫落而穩定地維持降低摩 擦損失之效果。

並且，本實施形態中，限制構件150的楊氏係數設為小於外齒輪120的楊氏係數。因此，限制構件150能夠不遲於外環118的撓曲而追隨並與外齒輪120同時撓曲(彈性變形)。因此，能夠進一步防止限制構件150的外齒輪120引起之耗損。

亦即，本實施形態中，能夠降低藉由外齒輪120與配置於外齒輪120的軸向O側方之固定壁136、輸出裝置138的碰撞而產生之摩擦損失。

關於本發明，舉出第1實施形態來進行了說明，但本發明不限定於第1實施形態。亦即在不脫離本發明的要旨之範圍內，可進行改良以及設計變更，這是不言而喻的。

例如第1實施形態中，限制構件150僅配置於外齒輪120的端面120AC、120BC，但本發明不限定於此。例如，可以為如第3圖所示之第2實施形態。另外，除限制構件250以外均與第1實施形態相同，因此對除限制構件250以外的構件使符號的後兩位相同並省略重複說明。並且，關於限制構件250，與第1實施形態的限制構件150相同的部份亦使符號的後兩位相同並省略重複說明。

如第3圖所示，第2實施形態中，限制構件250在固定壁236、輸出裝置238與外環218之間進一步具備限制外環218朝向軸向O的移動之外環限制部250AD、250BD。即，外環限制部250AD、250BD設為從外齒限制部250AC、250BC(沿軸向O鄰接於外齒輪220而配置，並 限制外齒輪220朝向軸向O的移動之部份)的軸向端部向外齒輪220的徑向內側突出之形態。

本實施形態中，不僅是外齒輪220，還能夠避免外環218向軸向O移動而與固定壁236、輸出裝置238直接碰撞，因此能夠降低藉由外環218產生之摩擦損失。另外，本實施形態中亦與第1實施形態同樣地設為限制構件250的外齒限制部250AC、250BC與外環218的外周及外齒輪220的端部無間隙地接觸之狀態，而使外齒輪220與限制構件250進行相同的運動。因此，能夠避免限制構件250在外齒輪220之間耗損。並且，外齒限制部250AC、250BC的軸向O的厚度To設為大於外環218與固定壁236、輸出裝置238之間的間隙Gp。因此，能夠使限制構件250的外齒限制部250AC、250BC不從外環218的外周脫落而穩定地維持降低摩擦損失之效果。另外，本實施形態中，外環限制部250AD、250BD超過外環218的厚度而向徑向內側延伸，但外環限制部可以僅為架設於外環之程度，外環限制部亦可以延伸至與外環厚度相同的程度。

或者，亦可以為如第4圖所示之第3實施形態。另外，第3實施形態除限制構件350以外均與第1實施形態相同，因此對限制構件350以外的構件均使符號的後兩位相同並省略重複說明。並且，關於限制構件350，與第2實施形態的限制構件250相同的部份亦使符號的後兩位相同並省略重複說明。

第3實施形態中，限制構件350進一步具備向外環 318的內側突出之突出部350AE、350BE。亦即，突出部350AE、350BE從外環限制部350AD、350BD(在第2實施形態的外環限制部250AD、250BD中對應於外環218的厚度之長度部份)朝向徑向內側設置。並且，本實施形態中設為突出部350AE、350BE與外環318的內周抵接且在軸向O接觸於起振體軸承310的保持器314A、314B之形態，但突出部與外環的內周可以不抵接，亦可以不接觸於保持器。並且，突出部350AE、350BE與外齒限制部350AC、350BC兩方的軸向O的厚度Tr、To設為大於外環318與固定壁336、輸出裝置338之間的間隙Gp。並且，本實施形態中，外環318由外齒限制部350AC、350BC與突出部350AE、350BE無間隙地挾持，但亦可以有間隙。

因此，本實施形態中，相比第2實施形態，限制構件350還能夠追隨外環318的變形且與外齒輪320同時移動。因此，在第2實施形態中得到之效果之上，能夠進一步避免限制構件350在外齒輪320之間耗損。

並且，上述實施形態中，外齒輪的軸向長度L1設為短於外環的軸向長度L2，但本發明不限定於此。例如，如第5圖所示之第4實施形態，外齒輪420的軸向長度可以與外環418的軸向長度相等。另外，除限制構件450與外齒輪420以外均與上述實施形態相同，因此對除限制構件450與外齒輪420以外的構件均使符號的後兩位相同並省略重複說明。並且，關於限制構件450及外齒輪420， 與上述實施形態相同的部份亦使符號的後兩位相同並省略重複說明。

第4實施形態中，限制構件450除外齒限制部450AC、450BC以外還具備外環限制部450AD、450BD、突出部450AE、450BE。外環限制部450AD、450BD具備與外齒限制部450AC、450BC的軸向厚度相同的厚度，並限制外環418的朝向軸向O的移動。突出部450AE、450BE從外環限制部450AD、450BD朝向外齒輪420的徑向內側設置，並向外環418的內側突出。並且，本實施形態中亦設為突出部450AE、450BE抵接於外環418的內周，並且沿軸向O接觸於起振體軸承410的保持器414A、414B之類的形態，但突出部與外環的內周可以不抵接，亦可以不接觸於保持器。而且，突出部450AE、450BE的軸向O的厚度Tr設為大於外環418與固定壁436、輸出裝置438之間的間隙Gp。

因此，本實施形態中能夠得到與第2實施形態相同的效果。亦即，不僅是外齒輪420，還能夠避免外環418向軸向O移動而與固定壁436、輸出裝置438直接碰撞，因此能夠降低藉由外環418而產生之摩擦損失。並且，還能夠避免限制構件450在外齒輪420之間耗損。而且，能夠使限制構件450的突出部450AE、450BE不從外環418的內周脫落而穩定地維持降低摩擦損失之效果。

另外，本實施形態中，可以不使外齒輪420的軸向長度短於上述實施形態的長度，因此與上述實施形態相比能 夠較大地傳遞轉矩或使其長壽命化。

或者，亦可以為如第6圖所示之第5實施形態。另外，第5實施形態中除限制構件550以外均與第4實施形態相同，因此對除限制構件550以外的構件均使符號的後兩位相同並省略重複說明。並且，關於限制構件550，與上述實施形態的限制構件相同的部份亦使符號的後兩位相同並省略重複說明。

第5實施形態中與上述實施形態相同地在固定壁536、輸出裝置538與外齒輪520之間配置有限制外齒輪520朝向軸向O的移動之限制構件550。並且，第5實施形態中，外齒輪520的端面520AC、520BC與限制構件550的內側端面550AB、550BB(外齒輪側端面)之間的摩擦係數μ 2設為小於外齒輪520的端面520AC、520BC與固定壁536、輸出裝置538的內側面536A、538A之間的摩擦係數μ 0。並且，限制構件550設為環狀的平板構件。

本實施形態中，藉由與內齒輪530的嚙合而產生之外齒輪520的徑向運動與自轉運動傳遞至配置於固定壁536、輸出裝置538與外齒輪520之間的限制構件550。亦即，摩擦係數μ 2較小的限制構件550的內側端面550AB、550BB與外齒輪520的端面520AC、520BC碰撞，由此完成滑動。亦即，本實施形態中，與上述實施形態相同地能夠將摩擦損失設為小於藉由摩擦係數μ 0較大的外齒輪520的端面520AC、520BC與固定壁536、輸出裝置538的內側面536A、538A的直接碰撞而產生之摩擦損失(例 如包含藉由外齒524嚙入於固定壁536、輸出裝置538而產生之損失)。並且，本實施形態中限制構件550還配置於外環518與固定壁536、輸出裝置538之間，因此還能夠降低藉由外環518引起之摩擦損失。

另外，限制構件550可以分別固定於固定壁536、輸出裝置538，亦可以在固定壁536、輸出裝置538上分別設置未圖示之凹部並在此配置限制構件550，並設為限制構件550能夠相對於固定壁536、輸出裝置538滑動。

本實施形態中，在外齒輪520及外環518與固定壁536、輸出裝置538之間亦配置有限制構件550，但限制構件亦可以僅配置於外齒輪與固定壁、輸出裝置之間。並且，上述實施形態中亦可以如第5實施形態，外齒輪的端面與限制構件的內側端面之間的摩擦係數μ 2設為小於外齒輪的端面與固定壁、輸出裝置的內側端面之間的摩擦係數μ 0，限制構件可以設為能夠相對於外齒輪滑動，且限制構件亦可以固定於外齒輪或外環。

並且，上述實施形態中，藉由固定壁、輸出裝置及外齒輪為金屬製而限制構件為樹脂來改變摩擦係數的大小，但本發明不限定於此。例如，若固定壁、輸出裝置及外齒輪為鐵系金屬，則限制構件可以為以銅或鋁等為主成份之滑動性較高的金屬。或者，即使限制構件與固定壁、輸出裝置及外齒輪為相同的材料，使相互的表面處理、精加工不同即可。藉由這種結構上的相異亦能夠改變摩擦係數的大小。

並且，上述實施形態中，在外齒輪兩側的端面上配置有相同的限制構件，但本發明不限定於此，可以僅在外齒輪中任一方的端面上配置限制構件，第1限制構件與第2限制構件亦可以為不同的結構(形狀或材料)。

並且，上述實施形態中，撓曲嚙合式齒輪裝置具備具有內環、保持器、轉動體及外環之起振體軸承，但本發明不限定於此，起振體軸承未必一定要具有內環、保持器、轉動體及外環。例如，可以無內環而與起振體成為一體，亦可以為無外環而轉動體直接地旋轉自如地支撐外齒輪。

並且，設為第1實施形態的限制構件、第2、第3實施形態的外齒限制部及第3、第4實施形態的突出部的軸向O的厚度均大於外環與固定壁、輸出裝置(側方構件)之間的間隙Gp，但本發明不限定於此，可以設為任一厚度均小於間隙Gp，亦可以設為只有外齒限制部與突出部中的一個的厚度小於間隙Gp。

並且，上述實施形態中設為限制構件的楊氏係數小於外齒輪的楊氏係數，但本發明不限定於此，亦可以設為限制構件的楊氏係數為外齒輪的楊氏係數以上。

並且，第5實施形態中限制構件設為環狀的平板構件，但本發明不限定於此，亦可以不設為環狀。

並且，上述實施形態中外齒設為基於次擺線曲線之齒形，但發明不限定於此。外齒可以為圓弧齒形，亦可以使用其他的齒形。

並且，上述實施形態中側方構件作為固定於內齒輪的 固定壁及輸出裝置，但本發明不限定於此，側方構件無需固定於內齒輪，可以將配置於外齒輪的軸向O側方的構件廣義上設為側方構件。

本發明能夠廣泛地適用於具有筒狀的外齒輪之撓曲嚙合式齒輪裝置中。

100、200、300、400、500‧‧‧撓曲嚙合式齒輪裝置

104、204、304、404、504‧‧‧起振體

110、110A、110B、210、210A、210B、310、310A、 310B、410、410A、410B、510、510A、510B‧‧‧起振體軸承

112、212、312、412、512‧‧‧內環

114A、114B、214A、214B、314A、314B、414A、414B、514A、514B‧‧‧保持器

118、118A、118B、218、218A、218B、318、318A、318B、418、418A、418B、518、518A、518B‧‧‧外環

120、120A、120B、220、220A、220B、320、320A、320B、420、420A、420B、520、520A、520B‧‧‧外齒輪

120AC、120BC、520AC、520BC‧‧‧端面

124、124A、124B、224、224A、224B、324、324A、324B、424、424A、424B、524、524A、524B‧‧‧外齒

128、128A、128B、228、228A、228B、328、328A、328B、428、428A、428B、528、528A、528B‧‧‧內齒

130、230、330、430、530‧‧‧內齒輪

130A、230A、330A、430A、530A‧‧‧減速用內齒輪

130B、230B、330B、430B、530B‧‧‧輸出用內齒輪

136、236、336、436、536‧‧‧固定壁

136A、138A、536A、538A‧‧‧內側面

138、238、338、438、538‧‧‧輸出裝置

150、250、350、450、550‧‧‧限制構件

150A、250A、350A、450A、550A‧‧‧第1限制構件

150B、250B、350B、450B、550B‧‧‧第2限制構件

150AA、150BA‧‧‧外側端面

250AC、250BC、350AC、350BC、450AC、450BC‧‧‧ 外齒限制部

250AD、250BD、350AD、350BD、450AD、450BD‧‧‧外環限制部

350AE、350BE、450AE、450BE‧‧‧突出部

550AB、550BB‧‧‧內側端面

第1圖係表示本發明的第1實施形態之撓曲嚙合式齒輪裝置的整體結構的一例之剖面圖。

第2圖係表示同一起振體的主視圖(A)與剖面圖(B)。

第3圖係表示本發明的第2實施形態之撓曲嚙合式齒輪裝置的整體結構的一例之剖面圖。

第4圖係表示本發明的第3實施形態之撓曲嚙合式齒輪裝置的整體結構的一例之剖面圖。

第5圖係表示本發明的第4實施形態之撓曲嚙合式齒輪裝置的整體結構的一例之剖面圖。

第6圖係表示本發明的第5實施形態之撓曲嚙合式齒輪裝置的整體結構的一例之剖面圖。

100‧‧‧撓曲嚙合式齒輪裝置

102‧‧‧輸入軸

104‧‧‧起振體

106‧‧‧輸入軸孔

110A、110B‧‧‧起振體軸承

112‧‧‧內環

114A、114B‧‧‧保持器

116A、116B‧‧‧滾子

118、118A、118B‧‧‧外環

120A、120B‧‧‧外齒輪

120AC、120BC‧‧‧端面

122‧‧‧基礎構件

124A、124B‧‧‧外齒

128A、128B‧‧‧內齒

130A‧‧‧減速用內齒輪

130B‧‧‧輸出用內齒輪

132A、132B‧‧‧螺栓孔

134A、134B‧‧‧螺栓

136‧‧‧固定壁

136A、138A‧‧‧內側面

138‧‧‧輸出裝置

140、142‧‧‧軸承

150A‧‧‧第1限制構件

150B‧‧‧第2限制構件

150AA、150BA‧‧‧外側端面

Gp‧‧‧間隙

L1‧‧‧外齒輪的軸向長度

L2‧‧‧外環的軸向長度

To‧‧‧限制構件的軸向厚度

Claims (10)

1. 一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備：起振體、筒狀的外齒輪、第1內齒輪、以及第2內齒輪；該筒狀的外齒輪，係配置於該起振體的外周且具有藉由該起振體的旋轉而撓曲變形之可撓性；該第1內齒輪具有該外齒輪做內接嚙合的剛性；該第2內齒輪與該第1內齒輪並設並具有與前述外齒輪內接嚙合的剛性；其特徵為：在配置於前述外齒輪的軸向側方之側方構件與該外齒輪之間，配置有限制該外齒輪朝向該軸向的移動之限制構件；前述限制構件與該側方構件之間的摩擦係數設為小於該外齒輪的端面與前述側方構件之間的摩擦係數；具備配置於前述外齒輪與前述起振體之間的起振體軸承；該起振體軸承具有轉動體及配置於該轉動體的外側之外環；前述外齒輪的軸向長度短於該外環的軸向長度；在該外環的外周上沿前述軸向鄰接於該外齒輪而配置前述限制構件，從徑方向看，前述外環與前述限制構件重疊。
2. 如申請專利範圍第1項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，前述限制構件接觸到前述外環與前述外齒輪的端面。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述之撓曲嚙合式齒 輪裝置，其中，前述限制構件的軸向的厚度設為大於前述外環與前述側方構件之間的間隙。
4. 如申請專利範圍第1或2項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，前述限制構件在前述側方構件與前述外環之間進一步具備限制前述外環朝向軸向的移動之外環限制部。
5. 如申請專利範圍第4項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，前述限制構件進一步具備向前述外環的內側突出之突出部。
6. 如申請專利範圍第1項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，具備在前述外齒輪與前述起振體之間配置之起振體軸承，該起振體軸承具有轉動體及配置於該轉動體的外側的外環，前述限制構件具備：限制該外環朝向前述軸向的移動之外環限制部；及從該外環限制部向前述外環的內側突出之突出部。
7. 如申請專利範圍第5或6項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，前述突出部的軸向的厚度設為大於前述外環與前述側方構件之間的間隙。
8. 如申請專利範圍第1至6項中任一項所述之撓曲嚙合式齒輪裝置，其中，前述限制構件的楊氏係數設為小於前述外齒輪的楊氏係數。
9. 一種撓曲嚙合式齒輪裝置，其具備：起振體、筒狀的外齒輪、第1內齒輪、以及第2內齒輪；該筒狀的外齒輪，係配置於該起振體的外周且具有藉由該起振體的旋轉而撓曲變形之可撓性；該第1內齒輪具有該外齒輪做內接嚙合的剛性；該第2內齒輪與該第1內齒輪並設並具有與前述外齒輪內接嚙合的剛性；其特徵為：在配置於前述外齒輪的軸向側方之側方構件與該外齒輪之間，配置有限制該外齒輪朝向該軸向的移動之限制構件，該外齒輪的端面與前述限制構件之間的摩擦係數設為小於該外齒輪的端面與前述側方構件之間的摩擦係數；具備配置於前述外齒輪與前述起振體之間的起振體軸承；該起振體軸承具有轉動體及配置於該轉動體的外側之外環；前述外齒輪的軸向長度短於該外環的軸向長度；在該外環的外周上沿前述軸向鄰接於該外齒輪而配置前述限制構件，從徑方向看前述外環與前述限制構件重疊。
10. 如申請專利範圍第9項所述之撓曲嚙合式齒輪裝 置，其中，前述限制構件設為環狀的平板構件。