JP2021191958A - 転がり軸受及び波動減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】転がり軸受が組み立てられた状態で、保持器が、その軸方向の移動が玉によって制限されない構成であったとしても、保持器が転がり軸受から脱落するのを防ぐ。【解決手段】転がり軸受３２は、径方向に弾性変形可能である内輪３４と、径方向に弾性変形可能である外輪３３と、内輪３４と外輪３３との間に設けられている複数の玉３５と、複数の玉３５を周方向に間隔をあけて保持する環状の保持器３６とを備える。保持器３６の外周面と内周面とのうちの少なくとも一方の周面に、周方向に沿って突起４６，４７が設けられている。内輪３４と外輪３３とのうちの前記周面の対向面に、周溝４８，４９が設けられている。内輪３４及び外輪３３が変形しないで断面真円形状である場合、周溝４８，４９に突起４６，４７が収容されず、内輪３４及び外輪３３が変形して断面非円形状にある場合、周溝４８，４９に突起４６，４７の一部が収容される。【選択図】図８

Description

本開示は、転がり軸受及び波動減速機に関する。

減速機の一つとして波動減速機が知られている（例えば特許文献１参照）。波動減速機は、内歯を有する環状のサーキュラスプライン、そのサーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有する環状のフレクスプライン、及び、そのフレクスプラインの内側に設けられている回転体を備える。外歯の歯数は内歯の歯数よりも少なく設定されている。

回転体は、カムと、そのカムに外嵌していると共にフレクスプラインが外嵌している転がり軸受とを有する。カムは楕円形を有する。このため、その外側の転がり軸受及びフレクスプラインは楕円形に撓み、フレクスプラインの外歯がサーキュラスプラインの内歯に部分的に噛み合う。楕円形に撓むフレクスプラインの長軸の部分においてサーキュラスプラインと歯が噛み合う。これに対して、楕円形に撓むフレクスプラインの短軸の部分においてサーキュラスプラインと歯が離れた状態となる。

カムが回転すると、サーキュラスプラインに対して、フレクスプラインの楕円の長軸位置（つまり、内歯との噛合位置）が移動し、この移動と共に部分的に歯が噛み合った状態でフレクスプラインが回転する。このフレクスプラインの回転が、減速され、出力として取り出される。

特開２０１８−２００１１２号公報

転がり軸受は、フレクスプラインが外嵌する外輪、カムに外嵌する内輪、これら外輪と内輪との間に設けられている複数の玉、および、複数の玉を保持する環状の保持器を有する。内輪及び外輪は、転がり軸受が波動減速機に組み込まれる前の状態で、断面真円形状にある。
転がり軸受が波動減速機に組み込まれると、つまり、転がり軸受がカムに外嵌すると、内輪及び外輪は弾性変形し断面楕円形状となる。これに対して、保持器は、内輪及び外輪の変形の影響を受けず、断面真円形状に保たれる。

波動減速機では、外輪はカムの楕円形状が転写されるようにして楕円となるべきである。つまり、外輪が多角形となるのを防ぐことが必要である。そこで、波動減速機用の転がり軸受の場合、一般的な転がり軸受よりも、多くの玉が内輪と外輪との間に設けられる。玉の数が多くなると、図１１及び図１２それぞれに示すように、保持器９０において、玉９５を収容するポケット９９の間隔が狭くなる。すると、保持器９０が有する柱９１が細くなり、保持器９０の設計に制限が生じる。

波動減速機用の転がり軸受が有する保持器９０は、主に樹脂製であり、次の二つの形態が採用され得る。樹脂製の保持器９０は、金型を用いた射出成型により製造される。

図１１は、保持器９０の例（第一の従来例）を示す説明図である。図１１のうち（Ａ）は、保持器９０の一部を径方向から見た図であり、（Ｂ）は、その一部を軸方向から見た図である。図１１に示す保持器９０の場合、ポケット９９は、保持器９０の径方向を中心線方向とする仮想円筒面に沿った形状を有する。この場合、周方向で隣り合う柱９１，９１の開口側の最小寸法Ｅは、玉９５の直径ｄよりも小さいことから、転がり軸受が組み立てられた状態で、玉９５によって保持器９０の軸方向の移動が制限され、保持器９０が転がり軸受から脱落しない。

図１２は、保持器９０の他の例（第二の従来例）を示す説明図である。図１２のうち（Ａ）は、保持器９０の一部を径方向から見た図であり、（Ｂ）は、その一部を軸方向から見た図である。図１２に示す保持器９０の場合、ポケット９９は、保持器９０の中心線に平行な線を中心とする仮想円筒面に沿った形状を有する。この場合、保持器９０を射出成形する場合に用いる金型は、軸方向に二分割する割金型を採用することが可能となり、成型設備費の低減が可能となる。

図１１に示す第一の従来例の場合、前記のとおり、保持器９０が転がり軸受から脱落しないという利点があるが、図１２の第二の従来例のような、軸方向に二分割する割金型を採用することができない。図１１に示す第一の従来例の場合、ポケット９９毎に径方向に移動する部分金型が必要となり、金型部品数が増加し、成型設備費が高額となる。
図１２に示す第二の従来例の場合、前記のとおり、成型設備費の低減が可能となるが、転がり軸受が組み立てられた状態で、玉９５によって保持器９０の軸方向の移動が制限されず、保持器９０が軸方向に脱落してしまう。

そこで、本開示は、転がり軸受が組み立てられた状態で、保持器が、その軸方向の移動が玉によって制限されない構成であったとしても、保持器が転がり軸受から脱落するのを防ぐことが可能となる転がり軸受、及び、そのような転がり軸受を備える波動減速機を提供することを目的とする。

本開示の転がり軸受は、径方向に弾性変形可能である内輪と、径方向に弾性変形可能である外輪と、前記内輪と前記外輪との間に設けられている複数の玉と、複数の前記玉を周方向に間隔をあけて保持する環状の保持器と、を備え、前記保持器の外周面と内周面とのうちの少なくとも一方の周面に、周方向に沿って突起が設けられていて、前記内輪と前記外輪とのうちの前記周面の対向面に、周溝が設けられていて、前記内輪及び前記外輪が変形しないで断面真円形状である場合、前記周溝に前記突起が収容されず、前記内輪及び前記外輪が変形して断面非円形状にある場合、前記周溝に前記突起の一部が収容される。

転がり軸受が組み立てられた状態で、保持器が、その軸方向の移動が玉によって制限されない構成であったとしても、転がり軸受が例えば波動減速機に組み込まれて、内輪及び外輪が変形して断面非円形状となることにより、前記周溝に前記突起の一部が収容される。よって、保持器は転がり軸受から脱落しない。

転がり軸受が組み立てられた状態で、保持器の軸方向の移動が玉によって制限されない構成として、保持器は次のように構成されるのが好ましい。前記保持器は、樹脂製であって、前記玉の軸方向一方に位置する環状体と、前記環状部から軸方向他方に延びて設けられている複数の柱と、を有し、周方向で隣り合う前記柱の間が前記玉を収容するポケットであり、前記ポケットは、軸方向他方に向かって開口していて、前記ポケットに収容されている前記玉の中心よりも少なくとも軸方向他方側において、当該ポケットは、前記保持器の中心線に平行な線を中心とする仮想円筒面に沿った形状を有し、当該仮想円筒面の直径は前記玉の直径よりも大きい。
この構成により、保持器が金型を用いた射出成型により製造される場合、その金型の構成が簡素化される。例えば、軸方向に分割する二分割金型によって保持器を成型することが可能となる。

本開示の波動減速機は、内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを断面非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備え、前記回転体は、断面非円形のカムと、当該カムと前記フレクスプラインとの間に介在している前記転がり軸受と、を有する。

前記波動減速機によれば、転がり軸受が有する保持器は、その軸方向の移動が玉によって制限されない構成であったとしても、その転がり軸受が波動減速機に組み込まれて、内輪及び外輪が変形して断面非円形状となることにより、前記周溝に前記突起の一部が収容される。よって、保持器は転がり軸受から脱落しない。

前記転がり軸受及び前記波動減速機それぞれにおいて、転がり軸受の組み立ての際、内輪及び外輪は変形しないで断面真円形状となる。この場合、突起が周溝に収容されない関係にあることから、内輪と外輪との間に配置された複数の玉に対して、保持器を軸方向から接近させて、その保持器を内輪と外輪との間の所定位置に組み付けることができる。

本開示によれば、転がり軸受が組み立てられた状態で、保持器が、その軸方向の移動が玉によって制限されない構成であったとしても、保持器が転がり軸受から脱落するのを防ぐことが可能となる。

波動減速機の一例を示す模式図である。 図１に示す波動減速機の縦断面図である。 転がり軸受及びその周囲を示す縦断面図である。 波動減速機の動作の説明図である。 図３に示す保持器の一部を径方向から見た図である。 図３に示す保持器の一部を軸方向から見た図である。 転がり軸受の縦断面図である。 カムに取り付けられた転がり軸受のイメージ図である。 楕円形状となる転がり軸受の長軸となる部分における断面図である。 楕円形状となる転がり軸受の短軸となる部分における断面図である。 保持器を成型する金型の断面図である。 保持器の例（第一の従来例）を示す説明図である。 保持器の例（第二の従来例）を示す説明図である。

〔波動減速機の構成について〕
図１は、波動減速機の一例を示す模式図であり、波動減速機をその軸方向から見た図である。図２は、図１に示す波動減速機の縦断面図である。波動減速機５は、サーキュラスプライン１０、フレクスプライン２０、及び回転体３０を備える。本実施形態では、波動減速機５の中心線Ｃに平行な方向が、波動減速機５の軸方向である。

サーキュラスプライン１０は、剛性の高い環状の部材（金属部材）からなり、その内周面に内歯１１を有する。内歯１１が形成されている内周面は、サーキュラスプライン１０の中心線を中心とする円形（断面真円）の面からなる。サーキュラスプライン１０の中心線は、波動減速機５の中心線Ｃと一致する。サーキュラスプライン１０は、波動減速機５のケーシング（図示せず）に固定されている。

フレクスプライン２０は、サーキュラスプライン１０の内側（径方向内方）に設けられており、その外周面に内歯１１と部分的に噛み合う外歯２１を有する。フレクスプライン２０は、図２に示すように、薄肉カップ形状の金属弾性体からなり、円筒部２２と、底部２３とを有する。外歯２１は、円筒部２２の外周面に設けられている。底部２３に、図外の出力軸が取り付けられる。フレクスプライン２０の外歯２１の歯数は、サーキュラスプライン１０の内歯１１の歯数よりも少ない。本実施形態では、外歯２１の歯数は、内歯１１の歯数よりも二つ少ない。なお、この歯数差は任意である。

フレクスプライン２０の円筒部２２は、自然状態では断面円形（断面真円）であるが、図１に示すように、弾性変形することで断面非円形（本実施形態では断面楕円形）に撓むことができる。そして、この楕円形の長軸となる部分Ｓ１において、外歯２１と内歯１１とが噛み合った状態となり、短軸となる部分Ｓ２で、外歯２１と内歯１１とが離れた状態となる。

回転体３０は、フレクスプライン２０の円筒部２２の内側（径方向内方）に設けられており、カム３１と、転がり軸受３２とを有する。カム３１は、断面非円形であり、本実施形態では楕円形を有する（図１参照）。カム３１の中心線、つまり、前記楕円形の中心線は、波動減速機５の中心線Ｃと一致する。転がり軸受３２は、カム３１とフレクスプライン２０との間に介在している。転がり軸受３２はカム３１に外嵌していて、その転がり軸受３２にフレクスプライン２０の円筒部２２が外嵌している。

転がり軸受３２は、図３に示すように、薄肉の外輪３３と、薄肉の内輪３４と、これら外輪３３と内輪３４との間に設けられている複数の玉３５と、環状の保持器３６とを有する。外輪３３は、それ単体で、軸方向から見て真円形状（断面真円形状）であり、内輪３４は、それ単体で、軸方向から見て真円形状（断面真円形状）である。外輪３３及び内輪３４の間に玉３５及び保持器３６が介在する転がり軸受３２の完成品の状態であり、かつ、波動減速機５に組み付けられる前の状態で、転がり軸受３２（外輪３３及び内輪３４）は真円形状（断面真円形状）である。これに対して、転がり軸受３２が波動減速機５に組み付けられた状態では、転がり軸受３２（外輪３３及び内輪３４）は断面非円形（本実施形態では断面楕円形）に弾性変形する。なお、本開示において、非円形とは、真円ではない円であり、非円形は非真円形ともいう。

転がり軸受３２の説明において「軸方向」とは、転がり軸受３２の中心線に平行な方向であり、転がり軸受３２の中心線は、波動減速機５の中心線Ｃと一致する。転がり軸受３２及びその構成部材（外輪３３、内輪３４、及び保持器３６）の軸方向を「軸受軸方向」と称することができるが、単に「軸方向」と称する。
転がり軸受３２の中心線に直交する方向が「径方向」であり、転がり軸受３２及びその構成部材（外輪３３、内輪３４、及び保持器３６）の径方向を「軸受径方向」と称することができるが、単に「径方向」と称する。
転がり軸受３２の中心線を中心とする円（楕円）に沿った方向が「周方向」であり、転がり軸受３２及びその構成部材（外輪３３、内輪３４、及び保持器３６）の周方向を「軸受周方向」と称することができるが、単に「周方向」と称する。
以下、保持器３６の中心線は転がり軸受３２の中心線と一致する場合について、説明する。

保持器３６は、その軸方向から見て真円形状（断面真円形状）である。保持器３６には、玉３５を収容するポケット３７が周方向に間隔をあけて複数形成されている。保持器３６は、複数の玉３５を周方向に間隔をあけて保持する。複数の玉３５は全て同じ形状（同じ直径）である。なお、図１及び後に波動減速機５の動作を説明する図４では、保持器３６が省略されている。

外輪３３及び内輪３４は、例えば軸受鋼等の金属製の環状部材であるが、薄肉であることから、全体として径方向について弾性変形が可能である。径方向について弾性変形が容易となるように、外輪３３及び内輪３４の厚さ（最大厚さ）が、例えば、玉３５の直径ｄの１／７以上、１／４以下となっていて、厚さが薄い。なお、玉３５も、例えば軸受鋼等の金属製である。

外輪３３の内周面には、断面が円弧形状である軌道溝３８が形成されている。内輪３４の外周面には、断面が円弧形状である軌道溝３９が形成されている。これら軌道溝３８，３９に沿って、各玉３５は転動自在となる。内輪３４は、軌道溝３９の軸方向の両側に、全周にわたって同じ高さに形成されている肩部３４ａ，３４ａを有する。外輪３３は、軌道溝３８の軸方向の両側に、全周にわたって同じ高さに形成されている肩部３３ａ，３３ａを有する。

内輪３４は、カム３１に外嵌して固定されており、内輪３４とカム３１とは一体回転可能である。外輪３３にフレクスプライン２０の円筒部２２が外嵌している。外輪３３は、円筒部２２に固定されており、外輪３３とフレクスプライン２０とは一体回転可能である。

内輪３４及び外輪３３それぞれは自然状態では円形（断面真円形状）であるが、カム３１の外周輪郭形状は楕円形であることから（図１参照）、内輪３４はカム３１に取り付けられると弾性変形してカム３１の形状に沿って楕円形となり、また、複数の玉３５を介して外輪３３及び円筒部２２も弾性変形して楕円形となる。このように、外輪３３及び内輪３４は、全体として断面円形から断面非円形に弾性変形可能である。本実施形態の転がり軸受３２は、全体として自然状態では断面円形であるが、非円形断面を有するカム３１に外嵌して取り付けられることで断面非円形に弾性変形する。

以上より、楕円形であるカム３１を含む回転体３０は、フレクスプライン２０を楕円形に撓ませ、このフレクスプラインの外歯２１を、サーキュラスプライン１０の内歯１１に部分的に噛み合わせることができる。本実施形態では、外歯２１と内歯１１とが１８０度離れた二箇所で噛み合う。
カム３１及び転がり軸受３２を有する回転体３０は、波動発生器とも呼ばれ、カム３１には、図外の入力軸が取り付けられる。

〔波動減速機５の動作について〕
図１に示すように、フレクスプライン２０は、回転体３０により楕円形に撓んだ状態にある。この楕円の長軸の部分Ｓ１で外歯２１と内歯１１とが噛み合い、短軸の部分Ｓ２で外歯２１と内歯１１とは離れた状態にある。サーキュラスプライン１０は固定状態にあり、この状態でカム３１を、中心線Ｃを中心として時計回りに回転させると（図４（Ａ）参照）、フレクスプライン２０の長軸の部分Ｓ１の位置が移動（変化）し、外歯２１と内歯１１との噛み合い部分が移動（変化）する。

図４（Ｂ）に示すように、カム３１が図１の状態から１８０度回転すると、フレクスプライン２０は、外歯２１と内歯１１との歯数差の半分である一枚分に相当する距離だけ、カム３１の回転方向と反対の方向（反時計回りの方向）に移動することとなる。
そして、図４（Ｃ）に示すように、カム３１が図４（Ｂ）の状態から更に１８０度回転すると、フレクスプライン２０は、図１に示す状態から、外歯２１と内歯１１との歯数差である二枚分に相当する距離だけ、カム３１の回転方向と反対の方向（反時計回りの方向）に移動する。カム３１は図外の入力軸と一体回転可能であり、フレクスプライン２０は図外の出力軸と一体回転可能である。このため、波動減速機５では、カム３１の入力に対して、フレクスプライン２０の回転が、減速され、出力として取り出される。

〔転がり軸受３２について〕
本実施形態の転がり軸受３２では（図１参照）、玉３５と玉３５との間隔を小さくし、玉３５の数を多くしている。つまり、周方向で隣り合うポケット３７，３７の間隔Ｐ（図５Ａ参照）が狭くなっている。図５Ａは、図３に示す保持器３６の一部を径方向から見た図であり、図５Ｂは、その一部を軸方向から見た図である。

図６は、転がり軸受３２の縦断面図である。転がり軸受３２は、前記のとおり、内輪３４と、外輪３３と、複数の玉３５と、樹脂製である保持器３６とを有する。

図５Ａ、図５Ｂ、及び図６において、保持器３６は、玉３５の軸方向一方に位置する環状体（環状部）４１と、環状部４１から軸方向他方に延びて設けられている複数の柱（柱部）４２とを有する。環状体４１の軸方向他方であって周方向で隣り合う柱４２，４２の間が、玉３５を収容するポケット３７である。ポケット３７は、軸方向他方に向かって開口している。

ポケット３７の形状について説明する。
本実施形態のポケット３７は、保持器３６の中心線に平行な線Ｌｉを中心とする仮想円筒面に沿った形状を有する。図５Ｂに示すように、その仮想円筒面の直径Ｄは、玉３５の直径ｄよりも僅かに大きい。この構成により、ポケット３７の軸方向の全長にわたって、ポケット３７は前記仮想円筒面に沿った形状を有し、その全長にわたって、ポケット３７の横断面形状は、玉３５の横断面形状（玉３５の中心を通過する断面の形状）よりも大きくなる。なお、ポケット３７が、前記仮想円筒面に沿った形状を有する範囲は、ポケット３７に収容されている玉３５の中心よりも少なくとも軸方向他方側であればよい。

保持器３６が径方向に変位すると、柱４２の径方向外側部４２ａ及びその径方向内側部４２ｂが玉３５に接触可能である。このため、保持器３６の径方向についての位置決めが、玉３５によって行われる。
本実施形態のポケット３７の形状の場合、保持器３６は、その軸方向の移動が玉３５によって制限されない構成となる。そこで、転がり軸受３２が波動減速機５に組み込まれた状態で、保持器３６の軸方向についての位置決めは、後述する（図６参照）突起４６，４７と周溝４８，４９とによって行われる。

本実施形態では、保持器３６の環状体４１の外周面４１ａに、周方向に沿って外側の突起４６が設けられている。外側の突起４６は、環状体４１に沿って全周に設けられている。更に、環状体４１の内周面４１ｂに、周方向に沿って内側の突起４７が設けられている。内側の突起４７は、環状体４１に沿って全周に設けられている。

外輪３３のうち、環状体４１の外周面４１ａと径方向について対向する対向面３３ｂに、外側の周溝４８が設けられている。つまり、外輪３３の軸方向一方側の肩部３３ａの内周面に、外側の周溝４８が設けられている。周溝４８は、外輪３３に沿って全周に設けられている。
内輪３４のうち、環状体４１の内周面４１ｂと径方向について対向する対向面３４ｂに、内側の周溝４９が設けられている。つまり、内輪３４の軸方向一方側の肩部３４ａの外周面に、内側の周溝４９が設けられている。周溝４９は、内輪３４に沿って全周に設けられている。

図６は、転がり軸受３２が、カム３１に取り付けられる前の状態であり、内輪３４及び外輪３３が弾性的に変形しないで断面真円形状である。この場合、保持器３６の中心線が転がり軸受３２の中心線と一致している状態で、外側の周溝４８に外側の突起４６が全周にわたって収容されない。更に、内側の周溝４９に内側の突起４７が全周にわたって収容されない。

図７は、カム３１に取り付けられた転がり軸受３２のイメージ図であり、転がり軸受３２の中心線に直交しかつ周溝４８，４９を通過する断面を示す。つまり、図７は、図８及び図９それぞれの矢印Ｙ方向から見た断面図である。図８は、図７において楕円形状となる転がり軸受３２の長軸となる部分Ｓ１における断面図である。図９は、図７において楕円形状となる転がり軸受３２の短軸となる部分Ｓ２における断面図である。図７、図８、図９では、転がり軸受３２の中心線は、波動減速機５の中心線Ｃと一致している。

図７では、説明のために玉３５及びフレクスプライン２０を省略している。転がり軸受３２がカム３１に取り付けられると、前記のとおり、内輪３４及び外輪３３は、カム３１の形状にあわせて弾性変形し、楕円形状（断面非円形状）となる。これに対して、保持器３６は、内輪３４及び外輪３３の変形の影響を受けず、断面真円形状に保たれる。つまり、内輪３４及び外輪３３それぞれと保持器３６との間には、隙間が設定されていて、また、保持器３６の突起４６，４７と、その突起４６，４７を収容可能とする周溝４８，４９の底面との間にも、隙間が設定されている。このため、内輪３４及び外輪３３が上記のように弾性変形しても、その弾性変形による各部の変位が前記各隙間によって吸収され、保持器３６は、断面真円形状に保たれる。図７では、保持器３６のうち突起４６，４７を含む環状体４１が断面で示されている。

図８に示すように、内輪３４及び外輪３３が変形して楕円形状にある場合、内側の周溝４９に内側の突起４７が収容される。このように内側の周溝４９に内側の突起４７が収容される部分は、図７に示すように、長軸となる部分Ｓ１を含む一部である。図８に示すように、環状体４１の内周面４１ｂのうち、内側の突起４７以外の面は、内輪３４の外周面（対向面３４ｂ）に非接触である。

図９に示すように、内輪３４及び外輪３３が変形して楕円形状にある場合、外側の周溝４８に外側の突起４６が収容される。このように外側の周溝４８に外側の突起４６が収容される部分は、図７に示すように、短軸となる部分Ｓ２を含む一部である。図９に示すように、環状体４１の外周面４１ａのうち、外側の突起４６以外の面は、外輪３３の内周面（対向面３３ｂ）に非接触である。

なお、保持器３６において、前記のような「突起」は、環状体４１の外周面４１ａと内周面４１ｂとのうちの少なくとも一方の周面に設けられていればよい。そして、内輪３４と外輪３３とにおいて、前記「突起」が設けられている周面（外周面４１ａ、内周面４１ｂ）と径方向について対向する対向面に、前記のような「周溝」が設けられていればよい。

すなわち、保持器３６（環状体４１）の外周面４１ａと内周面４１ｂとのうちの少なくとも一方の周面に、周方向に沿って「突起」が設けられていて、内輪３４と外輪３３とのうちの前記周面の対向面に「周溝」が設けられていればよい。そして、内輪３４及び外輪３３が変形しないで断面真円形状である場合、前記「周溝」に前記「突起」が全周にわたって収容されない。内輪３４及び外輪３３が変形して断面非円形状（楕円形状）にある場合、前記「周溝」に前記「突起」の一部が収容される。

以上の構成を備える転がり軸受３２によれば、図５Ａ、図５Ｂ、図６に示すように、組み立てられた状態で、つまり、転がり軸受３２が断面真円形状の状態で、保持器３６は、その軸方向の移動が玉３５によって制限されない構成である。
これに対して、転がり軸受３２が波動減速機５に組み込まれて、内輪３４及び外輪３３が変形して断面非円形状となることにより、図７、図８及び図９に示すように、外側の周溝４８に外側の突起４６の一部が収容され、内側の周溝４９に内側の突起４７の一部が収容されることから、保持器３６は転がり軸受３２から脱落しない。

本実施形態の保持器３６は、樹脂製であり、金型を用いた射出成型により製造される。保持器３６が有するポケット３７は、前記のとおり（図５Ａ、図５Ｂ参照）、軸方向他方に向かって開口していて、ポケット３７に収容されている玉３５の中心よりも少なくとも軸方向他方側において、そのポケット３７は、保持器３６の中心線に平行な線Ｌｉを中心とする仮想円筒面に沿った形状を有し、その仮想円筒面の直径Ｄは玉３５の直径ｄよりも大きい。

このため、図１０に示すように、軸方向に分割する二分割金型によって保持器３６を成型することが可能となる。なお、図１０は、保持器３６を成型する金型５１，５２の断面図である。二つの金型５１，５２の合わせ面５３は、外側の突起４６の外周面及び内側の突起４７の内周面それぞれと交差する。この構成により、射出成型に用いられる金型（５１，５２）の構成が簡素化され、しかも、脱型の際、二つの金型５１，５２は無理抜きとならず、成型品である保持器３６を損傷させない。

更に、本実施形態の転がり軸受３２において（図６参照）、その組み立ての際、内輪３４及び外輪３３は変形しないで断面真円形状にある。この場合、内輪３４、外輪３３、及び、保持器３６が同心円上に配置された状態で、突起４６，４７が周溝４８，４９に収容されない関係にある。このため、内輪３４と外輪３３との間に配置された玉３５に対して、保持器３６を軸方向から接近させて、その保持器３６を内輪３４と外輪３３との間の所定位置に組み付けることができる。

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

５：波動減速機 １０：サーキュラスプライン １１：内歯
２０：フレクスプライン ２１：外歯 ３０：回転体
３１：カム ３２：転がり軸受 ３３：外輪
３３ｂ：対向面 ３４：内輪 ３４ｂ：対向面
３５：玉 ３６：保持器 ３７：ポケット
４１：環状体 ４２：柱 ４６：突起
４７：突起 ４８：周溝 ４９：周溝
Ｄ：仮想円筒面の直径 ｄ：玉の直径 Ｌｉ：平行な線

Claims (3)

1. 径方向に弾性変形可能である内輪と、径方向に弾性変形可能である外輪と、前記内輪と前記外輪との間に設けられている複数の玉と、複数の前記玉を周方向に間隔をあけて保持する環状の保持器と、を備え、
   前記保持器の外周面と内周面とのうちの少なくとも一方の周面に、周方向に沿って突起が設けられていて、
   前記内輪と前記外輪とのうちの前記周面の対向面に、周溝が設けられていて、
   前記内輪及び前記外輪が変形しないで断面真円形状である場合、前記周溝に前記突起が収容されず、前記内輪及び前記外輪が変形して断面非円形状にある場合、前記周溝に前記突起の一部が収容される、
   転がり軸受。
2. 前記保持器は、樹脂製であって、前記玉の軸方向一方に位置する環状体と、前記環状部から軸方向他方に延びて設けられている複数の柱と、を有し、周方向で隣り合う前記柱の間が前記玉を収容するポケットであり、
   前記ポケットは、軸方向他方に向かって開口していて、
   前記ポケットに収容されている前記玉の中心よりも少なくとも軸方向他方側において、当該ポケットは、前記保持器の中心線に平行な線を中心とする仮想円筒面に沿った形状を有し、当該仮想円筒面の直径は前記玉の直径よりも大きい、請求項１に記載の転がり軸受。
3. 内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを断面非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備え、
   前記回転体は、断面非円形のカムと、当該カムと前記フレクスプラインとの間に介在している転がり軸受と、を有し、
   前記転がり軸受は、請求項１又は２に記載の転がり軸受である、波動減速機。

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