TWI522151B - 載具，特別是具有振動馬達的玩具機器人 - Google Patents

Description

載具，特別是具有振動馬達的玩具機器人

本發明係關於一種具有振動驅動器之載具，特別是一種具有一振動馬達及若干支腿之玩具機器人，其中該等玩具機器人類似於小型、有生命之爬行動物或甲蟲。

在先前技術中，一般而言，由熟習此項技術者所指定之具有振動馬達之載具稱為「振動機器人」。

一種特殊形式之「振動機器人」為所謂的「刷毛機器人」，其由已被切斷之牙刷頭、電池及振動馬達組成。「刷毛機器人」藉由牙刷頭之刷毛而支撐於地面上；刷毛由此在某種程度上對應於「刷毛機器人」之支腿。電池亦及振動馬達兩者配置於牙刷頭之頂部。歸因於振動，整個牙刷頭被設定成振動，使得「刷毛機器人」可向前移動。

然而，向前移動之類型及「刷毛機器人」之機械性質在許多方面相當地令人不滿意。舉例而言，「刷毛機器人」自使用者或另一人之視點而言並不看起來就像有生命之甲蟲，而是看起來僅像振動牙刷頭。

本發明係關於如請求項1或如請求項2之載具。相關請求項係關於本發明之有利構造。

本發明之載具具有複數個支腿及一振動驅動器。在本發明中，「載具」意謂任何類型之移動機器人，特別是一般而言之玩具機器人及具有甲蟲或某一其他動物、昆蟲或爬蟲之形狀的玩具機器人。

根據本發明之一態樣，載具之支腿可成角度或彎曲及為可撓的。振動馬達可產生朝向下且適合於使至少前支腿偏轉的力(Fv)，使得載具向前移動。載具之支腿在自垂直偏移之方向上有利地傾斜。支腿之基底由此相對於支腿之尖端配置於載具上向前更遠處。特別是，前支腿經調適以在載具歸因於振動馬達而振動時偏轉。相反地，振動馬達亦可產生朝向上且適合於使載具跳躍或適合於自地面表面舉起前支腿的力(Fv)。

根據本發明之另一態樣，後支腿之幾何形狀可經建構，使得達成不同的制動或拖曳效應。換言之，後支腿之幾何形狀可經建構，使得歸因於振動馬達之振動而旋轉的趨勢得以抵消。旋轉、偏心重量在前支腿在橫向上舉起期間相對於載具之縱向軸移動，使得在不採取對策的情況下，載具將沿一曲線移動。可以各種方式達成對策：與另一前支腿相比，可將更多重量移位至一前支腿。與另一後支腿相比，可增加一後支腿之長度。與另一側上之支腿相比，可增加一側上之支腿的剛性。與另一側上之其他後支腿相比，一後支腿可具有更厚之構造。該等後支腿中之一者可配置得比另一後支腿向前更遠。

根據本發明之另一態樣，載具可經建構以藉由振動馬達之旋轉扭矩的效應旋轉及扶正自身。可達成此，例如，因為主體之重心或載具之重心定位成接近於振動馬達之旋轉軸或定位於振動馬達之旋轉軸上。另外，載具之側面及頂面可經建構以允許在振動期間載具之自扶正。因此，一高點可提供於載具之頂面上，使得載具不能完全顛倒地平放於其背面上。然而，亦可將翼片、板或鰭狀物配置於載具之側面及/或背面上，其中其外點有利地被配置成接近於虛擬圓柱或配置於虛擬圓柱上。

根據本發明之另一態樣，可將支腿配置於兩列支腿中，其中在載具之主體與載具之支腿之間存在一空間(特別是一V狀凹區)，使得支腿可在扶正旋轉期間向內彎曲。以此方式，若載具倒塌，則其扶正移動被簡化。有利地，將支腿配置於兩列支腿中以及配置至振動馬達之旋轉軸的側面及上方。

根據本發明之另一態樣，載具可具有一彈性鼻狀物或一彈性前部分，使得載具在撞上障礙物時彈回。彈性鼻狀物或彈性前部分有利地由橡膠建構而成。另外，彈性鼻狀物或彈性前部分有利地具有延伸至一點之構造。以此方式，載具可在不使用用於操控運動之感測器或某一其他控制件的情況下更容易地避免障礙物。

根據本發明之另一態樣，振動驅動器可具有馬達及偏心重量，其中該偏心重量配置於前支腿之前部。以此方式，達成前支腿之加強之舉起移動，其中後支腿儘可能地保持於地面上(但亦可稍微跳動)。特別是，偏心重量配置於馬達之前部。另外，電池有利地配置於載具之後部分上，以便增加後支腿上之重量。電池與馬達兩者有利地配置於支腿之間。馬達之旋轉軸可沿載具之縱向軸延伸。

根據本發明之原理，載具可由此建構有振動馬達，且可關於前進速度、向前運動之穩定性、漫遊之趨勢、扶正自身之能力及/或個性而複製一有機生命體，特別是一有生命之甲蟲或其他小型動物。

本發明可為器件，特別是具有振動驅動器之載具或玩具機器人，其追求以下目標中之一或多者：

1.　具有振動馬達及呈變化之組態之可撓性支腿的載具；

2.　最大化載具速度；

3.　改變載具之主要運動方向；

4.　防止載具之翻倒；

5.　製造可扶正自身之載具；

6.　產生類似於有生命之動物(特別是甲蟲、昆蟲、爬蟲或其他小型動物)的移動；

7.　產生多個移動模式，使得載具在其移動方面明顯不同，以便提供許多不同之載具類型；

8.　當遇到障礙物時產生明顯之智能。

在結合諸圖之以下詳細描述中詳細地解釋此等態樣及達成其的方式。

圖1a及圖1b展示根據本發明之第一實施例之載具或玩具機器人。

振動驅動型載具100(諸如，小型玩具機器人)可具有主體，該主體具有兩個或兩個以上支腿104，該等支腿104經調適以在載具以一產生使載具在某一方向上移動之趨勢的方式振動時彎曲。舉例而言，支腿可在自垂直稍微偏移的方向上彎曲或傾斜，且可由可彎曲或可偏轉之材料製成。載具之主體可包括馬達202以便產生振動且可具有相對低之重心。主體之頂面的形狀可突出，以便簡化在振動期間載具之自扶正。拖尾(亦即，後)支腿之幾何形狀可經建構，使得(例如，關於支腿之長度或厚度)達成不同之制動或拖曳效應，以便抵消歸因於馬達202之振動而旋轉的趨勢或引起在某一方向上旋轉的趨勢。若使用多個支腿，則一些支腿(例如，配置於前「驅動」支腿與後「拖曳」支腿之間的彼等支腿)可具有稍微短的構造，以便防止額外制動或拖曳效應。

圖2a至圖2f展示可大體上作用於根據本發明之一實施例之載具或玩具機器人上的一般力(圖2c展示自前部之視圖)。

馬達202旋轉一產生扭矩及力向量之偏心重量210，如圖2a至圖2d中所示。若垂直力Fv為負(亦即，朝向下)，則此具有以下效應：可成角度及/或彎曲之支腿被偏轉且直至觸碰表面之支腿剖面的載具主體向前移動。若垂直力Fv為正(亦即，朝向上)，則此具有以下效應：載具開始跳躍，使得前支腿104a自地面表面舉起且支腿可恢復至其正常幾何形狀(亦即，無藉由外力之效應的額外彎曲)。在此移動期間，一些支腿(特別是兩個後支腿104c)僅向後滑動而不跳躍。振盪、偏心重量210可每秒旋轉幾百次，使得載具 在一般地朝向前之方向上振動及移動。

馬達202之旋轉亦引起朝向一旁的垂直力Fh(見圖2b及圖2c)，當載具之鼻狀物被升高時，該垂直力Fh朝向一個方向(向右或向左)，且當載具之鼻狀物被向下按壓時，其朝向另一方向。力Fh引起或具有在載具之鼻狀物被升高時進一步旋轉載具的趨勢。此現象可引起旋轉運動；另外，可操縱不同移動特性，特別是速度、主要移動方向、傾斜及自扶正過程。

支腿幾何形狀之一重要特徵為支腿之「基底」(亦即，支腿之附接於主體上的部分，由此在某種程度上為「髖關節」)相對於支腿之尖端(亦即，支腿之觸碰地面表面的另一端)的相對位置。藉由使可撓性支腿之構造變化，可改變載具之移動行為。

載具根據配置於支腿尖端之位置前面的支腿基底之位置而在一方向上移動。若垂直力Fv為負，則載具之主體被向下按壓。因此，主體傾斜，使得支腿之基底圍繞支腿之尖端及朝表面而旋轉，使得主體又自支腿之尖端移至支腿之基底。對比而言，若支腿之基底垂直配置於支腿之尖端上方，則載具僅跳躍而不在一般(垂直)方向上移動。

支腿之彎曲構造藉由與直立支腿相比增加支腿之偏轉來強調向前移動。

可以各種方式最大化載具速度。載具速度之增加對於改良應類似於甲蟲、昆蟲或爬蟲之產品的視覺而言為重要的，使得其實際上舉動像有生命之生物。影響速度之因素 為振動頻率及振幅、支腿材料(例如，後支腿104c之更低摩擦引起更高速度)、支腿長度、支腿偏轉性質、一支腿相對於另一支腿之幾何形狀，及支腿之數目。

振動頻率(亦即，馬達202之旋轉速度)與載具速度成正比。亦即，當馬達202之振盪頻率增加且所有其他因素保持恆定時，載具將更快地移動。

支腿之材料具有促進速度之若干性質。支腿之摩擦性質判定作用於載具上之制動或拖曳力的貢獻。因為支腿之材料可增加相對於表面之摩擦係數，所以在此狀況下，載具之制動或拖曳力亦增加，使得載具變得更慢。因此，選擇對於支腿(特別是後支腿104c)而言具有低摩擦係數的材料為重要的。舉例而言，具有大約65之硬度計值的聚苯乙烯-丁二烯-苯乙烯為合適的。用於支腿之材料的性質亦促進(隨支腿厚度及支腿長度而變)剛性，其最終判定載具將顯示之跳躍效應的數量。若支腿之總剛性增加，則載具之速度亦將更高。對比而言，更長及更細之支腿降低支腿之剛性，使得載具之速度將更低。

若後支腿104c之制動或拖曳力(或制動/拖曳係數)(對應於上文所命名之措施)現減小(特別是與前或驅動支腿相比)，則速度將顯著增加，因為僅後支腿104c產生制動或拖曳力。

可以各種方式來影響載具之主要運動方向。特別是，可藉由某些支腿上之重量負載、支腿之數目、支腿之配置、支腿之剛性，及對應之制動或拖曳係數來調整移動之方 向。

自然、橫向作用力Fh使得載具旋轉(見圖2b、圖2c及圖2d)。若載具將一直朝前移動，則此力必須消除。此可藉由支腿幾何形狀及藉由用於支腿之材料之合適選擇來達成。

如圖2c及圖2d中所示，在具有其偏心旋轉重量的情況下，馬達202產生(稍微傾斜朝向)速度向量Vmotor，該速度向量Vmotor之橫向分量由橫向作用力Fh誘發(圖2c自載具之正視圖展示該力之效應)。若此移動方向將改變，則作用於支腿上之反作用力F1至F4(見圖2d)中之一或多者必須誘發一不同之速度向量。此可以以下方式(單獨或組合地)來達成：

(1)影響驅動支腿之驅動向量F1至F2，以便取消速度向量Vmotor：在圖2d中所示之情形的狀況下，可將更多重量移位至右前支腿104a2上，以便增加速度向量F2，且由此橫向地抵消速度向量Vmotor。(相反，對於產生傾斜地朝向右邊之速度向量的馬達202之反向旋轉方向而言，必須將更多重量移位至左前支腿104a1上。)

(2)影響制動或拖曳向量F3或F4，以便取消速度向量Vmotor：此可藉由增加右後支腿104c2之長度或藉由增加右後支腿104c2之制動或拖曳係數以便增加圖2d中所示之速度向量F4來達成。(相反地，對於產生傾斜地朝向右邊之速度向量的馬達202之反向旋轉方向而言，必須相應地修改左後支腿104c1。)

(3)增加右側上之支腿的剛性(例如，藉由增加支腿之厚度)，以便增加圖2d中所示之速度向量F2及F4。(相反地，對於產生傾斜地朝向右邊之速度向量的馬達202之反向旋轉方向而言，必須相應地增加左側上之支腿的剛性。)

(4)改變後支腿104c之相對位置，使得制動或拖曳向量朝向與速度向量相同之方向。在圖2d中所示之速度向量Vmotor的狀況下，右後支腿104c2必須比左後支腿104c1配置得向前更遠。(相反地，對於產生傾斜地朝向右邊之速度向量的馬達202之反向旋轉方向而言，左後支腿104c1必須比右後支腿104c2配置得向前更遠。)

可使用不同措施，以便防止載具之翻倒或減小翻倒之風險(該風險在根據先前技術之「振動機器人」中非常大)。

根據本發明之載具有利地具有最低可能之主體重心(亦即，重心)，見圖2e。另外，支腿(特別是右列支腿及左列支腿)應平放成彼此間隔相對遠。根據本發明，支腿或該等列支腿配置於載具之側面，特別是配置於馬達202之旋轉軸之側面。特別是，支腿或該等列支腿附接至載具之主體而位於重心上方(見圖2c、圖2e及圖2f)，亦即，支腿之基底或懸置點各自附接至載具之主體而位於重心上方(亦見圖1)。關於馬達202之旋轉軸，支腿附接或懸置至此旋轉軸之側面及上方(見圖2c及圖2e)。此允許馬達202亦及電池220(及視情況開關)兩者配置於支腿之間。以此方式，主體之重心可配置成非常接近於地面，以便防止載具翻倒或減小翻倒的風險。

此外，可使用各種措施，使得載具可在其平放於其背面上或一側上的情況下再次自動地扶正自身。此係因為不管用於防止翻倒之措施，皆可發生載具翻倒至其背面上或側面上。

根據本發明，可規定馬達202之扭矩用以旋轉載具及再次扶正其。可達成此，因為主體之重心(亦即，重心)定位成接近於旋轉軸或定位成在旋轉軸上(見圖2f)。因此，載具具有圍繞此軸旋轉整個主體的趨勢。此處發生與馬達202之旋轉相反的主體之旋轉或載具之旋轉。

若已藉由此等結構措施達成旋轉之趨勢，則載具之外部形狀亦可經調適，使得接著僅在載具位於其背面上或位於一側上時發生圍繞主體或馬達202之旋轉軸的旋轉。

因此，高點120(見圖1)(例如，翼片、板或鰭狀物902(見圖7))可配置於頂面上(亦即，載具之背面上)，使得載具不能完全翻倒(亦即，旋轉180°)。另外，突起(例如，翼片、板或鰭狀物904a、904b(見圖7))可橫向地配置於載具上，使得載具可容易地自側面旋轉回至其正常之直立位置。以此方式，達成通常之水平作用力Fh及通常之垂直作用力Fv在載具之翻倒狀態下不平行於重力方向來起作用。因此，力Fh或Fv可對載具具有扶正效應。

如業已陳述，支腿或該等列支腿距彼此之距離應儘可能地寬，使得儘可能地防止翻倒。此處，兩列支腿可增加其自頂部至底部之距離(如圖2c及圖2e中所示)，亦即，兩列支腿之支腿懸置點(或支腿之基底)距彼此的距離小於距支腿之末端(或支腿之尖端)的距離。相反地，應提供空間 404(見圖2e)，使得支腿可自側面向內彎曲。有利地提供於載具之主體與支腿之間的此空間404可具有V狀凹區之形狀，亦即，載具之主體自頂部至底部成錐形，如圖2e中所示。此空間404允許支腿在扶正旋轉期間向內偏轉，以便達成自側面位置至穩定、直立正常位置之最平滑之可能轉變。

根據本發明之載具應移動，使得其儘可能地類似於有生命之動物，特別是甲蟲、昆蟲、爬蟲或其他小動物。

為達成在小型有生命動物意義上載具之移動之最逼真的可能外觀，載具應具有以蛇形類圖案漫進或漫步之趨勢。此係因為僅沿單一方向之移動對於使用者或對於第三方而言看起來並不逼真。

一方面，可藉由改變支腿剛性、支腿材料及/或偏心質量之慣性來達成移動之任意性或隨機性。若增加支腿剛性，則跳躍之量減少，使得隨機移動減少。相反地，當支腿剛性，特別是前驅動支腿104a之剛性(與後支腿104c相比)更低時，載具在隨機方向上移動。儘管支腿之材料影響支腿之剛性，但材料之選擇具有又一效應。此係因為支腿之材料可經選擇以將汙物吸引至支腿之尖端，使得載具可隨機地旋轉或在不同方向上移動(歸因於相對於地面改變之黏著摩擦)。偏心質量之慣性亦影響移動圖案之隨機性。此係因為由於更大之慣性，載具以更大之振幅跳躍且使得載具能夠在相對於地面之其他相對位置中碰撞。

一方面，可藉由載具之彈性鼻狀物或前部分108(見圖1及圖5)來達成移動之任意性或隨機性。此係因為若載具與 另一物體相撞，則載具接著在隨機方向上彈回。載具由此並未不斷地嘗試與障礙物對抗，而是替代地改變其移動方向(歸因於彈回)及由此可避開障礙物。此處，不需要感測器；實情為，藉由純粹之機械措施來達成明顯之智能化行為。

載具之鼻狀物或前部分108可具有彈性性質，且可(特別是)由具有低摩擦係數之軟材料製造而成。此處可使用具有65(或更小)之硬度計值的橡膠，以便獲得可相對容易地按壓之可撓性鼻狀物。另外，鼻狀物或前部分108應具有延伸至一點之構造，使得鼻狀物可更容易地按壓且由此促進彈動返回，使得載具之尖端針對新的碰撞而儘可能地進行側面碰撞。載具由此可藉由鼻狀物之形狀而在一不同方向上偏轉。

另外，支腿之性質在撞上障礙物期間亦起作用。此係因為若支腿經建構使得載具在存在碰撞時圍繞垂直軸而稍微轉動，則避開障礙物之移動得以更快地達成。

最後，載具之速度對於在撞上障礙物時之偏轉行為而言亦為重要的。此係因為在更高之速度下，彈回效應更大，且載具接著以不同角度碰撞且可避開的可能性由此增加。

圖3a至圖3c中展示不同支腿組態。向前移動在所有圖中朝向右邊。

在圖3a之左上圖中，支腿連接至撐臂(brace)。該等撐臂用以增加支腿之剛性，同時保持長支腿之外觀。撐臂可沿支腿之高度任意配置。撐臂(特別是與左撐臂相對之右撐 臂)之不同設定用以改變支腿特性而無需改變支腿長度。以此方式，產生用於校正操控之替代可能性。

圖3a之右上側的圖式展示一具有多個彎曲支腿之一般實施例。此處注意，中間支腿(亦即，自兩個前支腿104a隔開及自兩個後支腿104c隔開的所有其他支腿)可經建構，使得此等中間支腿不接觸地面。以此方式，支腿之製造更簡單，因為可針對設定移動行為而忽略中間支腿。視情況可僅使用中間支腿之重量來設定移動行為。

圖3a之底部(左及右)圖式展示應賦予載具一逼真外觀的額外附接物或突起。當載具移動時，此等附接物或突起一起振動。調整該等附接物或突起亦可用以產生所要之移動行為或所要之共振行為，且以便產生移動行為中增加之任意性。

圖3b中展示額外支腿組態。頂部(左及右)圖式展示，主體上之支腿之連接可在不同位置(與圖3a中所示之實施例相比)。除外觀之差異之外，亦使用主體上之支腿之更高連接，因此支腿具有更長構造而在此處不升高主體之重心(亦即，重心)。又，更長之支腿具有降低之剛性，此可產生增加之跳躍(除其他性質之外)。圖3b之底圖展示後支腿104c之一替代性實施例，其中兩個支腿彼此連接。

圖3c中展示額外支腿組態。左上圖展示具有最小數目個支腿(即，具有一個後支腿104c及兩個前支腿104a)的實施例。後支腿104c至左邊或至右邊之定位舉動像舵之改變，由此其用於控制載具之方向。若使用具有低摩擦係數之後 支腿104c，則載具之速度增加，如上文所描述。

圖3c之左下圖展示具有三個支腿之實施例，其中提供一單一前支腿104a及兩個後支腿104c。可藉由後支腿104c來設定控制，因為一後支腿104c配置於另一後支腿104c之前部。

圖3c之右上圖展示具有顯著修改之後支腿104c的載具，該等後支腿104c具有像蚱蜢之外觀。後支腿104c平放而使其底面位於地面上，使得相對於地面之摩擦亦減小。另外，載具由此藉由不均勻性或地面中之孔而受到的影響更小。載具可由此在不均勻性或地面中之孔上更容易滑動。

圖3c之右下圖展示中間支腿相對於前支腿104a及後支腿104c而升高的載具。中間支腿由此主要具有美學目的。然而，其亦用於影響翻轉行為。另外，載具之跳躍行為亦可藉由其重量來調整。

圖4a及圖4b展示根據本發明之另一實施例之載具或玩具機器人，其中後支腿104c可獨立於彼此來調整高度。後支腿104c可由剛性及/或可撓性線或由另一合適之材料(例如，塑膠)製造而成。使用可調整之後支腿104c，使得使用者可調整載具之移動行為。特別是，可(例如)自左曲線經由直線移動至右曲線來調整移動方向。

圖7展示根據本發明之另一實施例之配置有額外翼片、板或鰭狀物902、904a、904b的載具或玩具機器人。翼片、板或鰭狀物可配置於902上方及側面904a、904b處，以便影響載具之翻轉行為。特別是，翼片、板或鰭狀物 902、904a、904b可經建構，使得外點平放成接近於虛擬圓柱或位於虛擬圓柱上。以此方式，當載具平放於其背面或一側上時，其可類似於圓柱而旋轉。載具可由此再次相對快速地扶正自身。

100‧‧‧振動驅動型載具

104‧‧‧支腿

104a‧‧‧前支腿

104a1‧‧‧左前支腿

104a2‧‧‧右前支腿

104c‧‧‧後支腿

104c1‧‧‧左後支腿

104c2‧‧‧右後支腿

108‧‧‧彈性鼻狀物或前部分

120‧‧‧高點

202‧‧‧馬達

210‧‧‧偏心重量

220‧‧‧電池

404‧‧‧空間

902‧‧‧翼片、板或鰭狀物

904a‧‧‧翼片、板或鰭狀物

904b‧‧‧翼片、板或鰭狀物

F1‧‧‧反作用力

F2‧‧‧反作用力

F3‧‧‧反作用力

F4‧‧‧反作用力

Fh‧‧‧力

Fv‧‧‧力

圖1a及圖1b展示根據本發明之第一實施例之載具或玩具機器人；圖2a至圖2f展示可大體作用於根據本發明之一實施例之載具或玩具機器人上的一般力(圖2c展示自前部之視圖)；圖3a至圖3c展示根據本發明之各種其他實施例之載具或玩具機器人，其中支腿之構造已被修改；圖4a及圖4b展示根據本發明之另一實施例之載具或玩具機器人，其中後支腿為可調整的；圖5展示根據本發明之另一實施例之具有可撓性鼻狀物的載具或玩具機器人；圖6a及圖6b展示第一實施例之載具或玩具機器人；及圖7展示根據本發明之另一實施例之配置有額外翼片、板或鰭狀物的載具或玩具機器人。

100．．．振動驅動型載具

104．．．支腿

108．．．彈性鼻狀物或前部分

120．．．高點

Claims (37)

1. 一種載具，特別是一種玩具機器人，其包含：複數個可撓的支腿，其包含在該載具之每一側上的至少一前支腿及至少一後支腿；一振動驅動器，其中該振動驅動器具有一馬達及一偏心重量；其中該振動驅動器可產生一朝向下且適合於使至少該等前支腿偏轉的力(Fv)，使得該載具向前移動；其中該等支腿配置成在該振動驅動器之旋轉軸之側面的兩列支腿；該支腿之基底相對於該支腿之尖端配置於該載具上向前更遠處；其中該馬達、一電池及一開關配置於該等支腿之間，及該電池配置於該載具之後部分處；其中該偏心重量配置於該等前支腿之前部，及該馬達之旋轉軸沿該載具之縱向軸延伸；其中在該載具平放於其背面或一側上時，其可再次扶正自身；及其中該載具之一頂面突出，以協助在振動期間該載具之扶正自身。
2. 如請求項1之載具，其中該載具之該等支腿彎曲且為可撓的。
3. 如請求項2之載具，其中該載具之該等支腿在一自垂直偏移之方向上傾斜。
4. 如請求項1之載具，其中兩個或兩個以上支腿，特別是該等前支腿，經調適以在該載具歸因於該振動驅動器而振動時彎曲。
5. 如前述請求項1之載具，其中該振動驅動器可產生一朝向上且適合於使得該載具跳躍或適合於自地面表面舉起該等前支腿的力(Fv)。
6. 如請求項1之載具，其中該振動驅動器可產生一朝向側面且產生一使該載具在該載具之鼻狀物被舉起時旋轉之趨勢的力(Fh)。
7. 如請求項1之載具，其中該載具經建構，使得該載具之後支腿僅跟在後面滑動而不跳躍。
8. 如請求項1之載具，其中該等後支腿之幾何形狀經建構，使得達成一不同的制動或拖曳效應。
9. 如請求項1之載具，其中該等後支腿之該幾何形狀經建構，使得歸因於該振動驅動器之振動而旋轉的該趨勢被抵消。
10. 如請求項1之載具，其中與另一前支腿相比，更多重量移位至一前支腿上。
11. 如請求項1之載具，其中與另一後支腿相比，一後支腿之長度增加。
12. 如請求項1之載具，其中與另一側上之一支腿相比，一側上之一支腿的剛性增加。
13. 如請求項1之載具，其中與另一側上之另一後支腿相比，一後支腿具有一更厚之構造。
14. 如請求項1之載具，其中該等後支腿中之一者配置得比另一後支腿向前更遠。
15. 如請求項1之載具，其中該等支腿配置於兩列支腿中。
16. 如請求項15之載具，其中兩個、三個、四個、五個或六個支腿被提供用於每一列支腿。
17. 如請求項15之載具，其中該等支腿藉由撐臂而彼此連接，以便增加該等支腿之剛性。
18. 如請求項1之載具，其中可獨立於彼此來調整高度的後支腿得以提供。
19. 如請求項1之載具，其中與該等後支腿之剛性相比，該等前支腿之剛性更低。
20. 如請求項1之載具，其中與該等前或驅動支腿相比，該等後支腿之制動或拖曳力減小。
21. 如請求項1之載具，其中該載具經建構，使得其可藉由該振動驅動器之扭矩之效應而旋轉及扶正自身。
22. 如請求項1之載具，其中主體之重心或該載具之重心定位成接近於該振動驅動器之旋轉軸或定位成位於該振動驅動器之該旋轉軸上。
23. 如請求項1之載具，其中一高點提供於該載具之該頂面上，使得該載具不能完全翻倒平放於其背面上。
24. 如請求項1之載具，其中一翼片、板或鰭狀物配置於其背面上。
25. 如請求項1之載具，其中翼片、板或鰭狀物配置於該載具之該等側面上。
26. 如請求項24之載具，其中該等翼片、板或鰭狀物經建構，使得其外點平放成接近於一虛擬圓柱或位於一虛擬圓柱上。
27. 如請求項25之載具，其中該等翼片、板或鰭狀物經建構，使得其外點平放成接近於一虛擬圓柱或位於一虛擬圓柱上。
28. 如請求項1之載具，其中一空間，特別是一V狀凹區，提供於該載具之該主體與該載具之該等支腿之間，使得該等支腿可在一扶正旋轉期間向內偏轉。
29. 如請求項1之載具，其中該等支腿配置於該載具上，特別是配置於該振動驅動器之該旋轉軸之側面處。
30. 如請求項1之載具，其中該等支腿附接至該載具而位於該重心上方。
31. 如請求項1之載具，其中該載具具有一彈性鼻狀物或一彈性前部分，使得該載具在其撞上一障礙物時彈回。
32. 如請求項31之載具，其中該彈性鼻狀物或該彈性前部分由橡膠製成。
33. 如請求項32之載具，其中該彈性鼻狀物或該彈性前部分具有一延伸至一點之構造。
34. 如請求項1之載具，其中該偏心重量配置於該馬達之前部。
35. 如請求項1之載具，其中該載具具有形狀為一甲蟲、一昆蟲、一爬蟲或某一其他動物之一外部殼體。
36. 如前述請求項1之載具，其中支腿藉由撐臂而彼此連 接，以便增加該等支腿之剛性。
37. 如請求項1之載具，其中可獨立於彼此來調整高度的後支腿得以提供。