JP3170251B2 - 歩行装置 - Google Patents
歩行装置Info
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- JP3170251B2 JP3170251B2 JP34008398A JP34008398A JP3170251B2 JP 3170251 B2 JP3170251 B2 JP 3170251B2 JP 34008398 A JP34008398 A JP 34008398A JP 34008398 A JP34008398 A JP 34008398A JP 3170251 B2 JP3170251 B2 JP 3170251B2
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- leg
- walking device
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
- A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
- A63H11/205—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses performing turtle-like motion
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- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、昆虫玩具等に使用
される歩行装置に関するものである。
される歩行装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、昆虫玩具は、実公昭６２−２６１
４４号公報に記載されているように、胴体の下に前脚
杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設け、前脚杆、中脚
杆、後脚杆を揺動させて、歩行面上を摺り足前進させて
いた。
４４号公報に記載されているように、胴体の下に前脚
杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設け、前脚杆、中脚
杆、後脚杆を揺動させて、歩行面上を摺り足前進させて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本物の昆虫は、胴体か
ら脚が伸びているのに対し、従来の昆虫玩具は、胴体の
下に前脚杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設けているの
で、リアル感に乏しいという問題点があった。また、従
来の昆虫玩具は、摺り足で前進するため、少しの段差で
あっても、乗り越えることができずに止まってしまい、
乗り越えて進むことができる本物の昆虫の動きと全く異
なるという問題点があった。
ら脚が伸びているのに対し、従来の昆虫玩具は、胴体の
下に前脚杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設けているの
で、リアル感に乏しいという問題点があった。また、従
来の昆虫玩具は、摺り足で前進するため、少しの段差で
あっても、乗り越えることができずに止まってしまい、
乗り越えて進むことができる本物の昆虫の動きと全く異
なるという問題点があった。
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、本物の昆虫に近い形状にすることができ、
本物の昆虫の動きに近い動きをさせることができる歩行
装置を提供することを目的とする。
のであって、本物の昆虫に近い形状にすることができ、
本物の昆虫の動きに近い動きをさせることができる歩行
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 （イ）動力源が設けられた装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、少なくとも２つずつ回転体
が設けられていること。 （ハ）回転体には挿通孔が形成されていること。 （ニ）挿通孔は、回転体の回転中心線に対して傾斜する
ように設けられ、回転体の内側面中央寄りに形成された
内開口と、回転体の外側面周縁寄りに形成された外開口
を連通するように形成されていること。 （ホ）回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 （ヘ）装置本体には、脚部を軸線回りの方向に回転させ
ないように、回転体の内開口から突出する脚部の後端部
を摺動自在に案内する案内溝が形成されていること。 （ト）回転体は、動力源によって回転するようになって
いること。
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 （イ）動力源が設けられた装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、少なくとも２つずつ回転体
が設けられていること。 （ハ）回転体には挿通孔が形成されていること。 （ニ）挿通孔は、回転体の回転中心線に対して傾斜する
ように設けられ、回転体の内側面中央寄りに形成された
内開口と、回転体の外側面周縁寄りに形成された外開口
を連通するように形成されていること。 （ホ）回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 （ヘ）装置本体には、脚部を軸線回りの方向に回転させ
ないように、回転体の内開口から突出する脚部の後端部
を摺動自在に案内する案内溝が形成されていること。 （ト）回転体は、動力源によって回転するようになって
いること。
【０００６】請求項２記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）案内溝は、回転体の回転中心線と略平行となるよ
うに形成されていること。 （ロ）脚部は、後部が回転体の内開口から突出すると共
に折曲され、後端部が案内溝に摺動自在に案内されてい
ること。
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）案内溝は、回転体の回転中心線と略平行となるよ
うに形成されていること。 （ロ）脚部は、後部が回転体の内開口から突出すると共
に折曲され、後端部が案内溝に摺動自在に案内されてい
ること。
【０００７】請求項３記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁とからなること。 （ロ）左右の側壁には、それぞれ少なくとも２つずつ回
転体が設けられていること。 （ハ）底壁には、案内溝が形成されていること。
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁とからなること。 （ロ）左右の側壁には、それぞれ少なくとも２つずつ回
転体が設けられていること。 （ハ）底壁には、案内溝が形成されていること。
【０００８】請求項４記載の発明に係る歩行装置は、上
記手段の動力源が二つあり、一方の動力源が一方の側壁
の回転体を回転させ、他方の動力源が他方の側壁の回転
体を回転させるように構成されている。請求項５記載の
発明に係る歩行装置は、回転体が歯車である。
記手段の動力源が二つあり、一方の動力源が一方の側壁
の回転体を回転させ、他方の動力源が他方の側壁の回転
体を回転させるように構成されている。請求項５記載の
発明に係る歩行装置は、回転体が歯車である。
【０００９】
【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図４に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る歩行
装置の全体斜視図である。図２は、図１の一部省略した
分解斜視図である。図３は、図１の要部分解斜視図であ
る。図４は、図１の断面正面図である。
図４に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る歩行
装置の全体斜視図である。図２は、図１の一部省略した
分解斜視図である。図３は、図１の要部分解斜視図であ
る。図４は、図１の断面正面図である。
【００１０】請求項１記載の歩行装置１は、動力源３５
が設けられた装置本体２を有する。装置本体２の左右に
は、少なくとも２つずつ回転体７５，６１、４５，６１
が設けられている。回転体４５，６１，７５には挿通孔
５３，７１，８３が形成されている。挿通孔５３，７
１，８３は、回転体４５，６１，７５の回転中心線Ｓ１
に対して傾斜するように設けられ、回転体４５，６１，
７５の内側面４８，６６，７８中央寄りに形成された内
開口５５，７２，８５と、回転体４５，６１，７５の外
側面４７，６３，７７周縁寄りに形成された外開口５
６，７３，８６を連通するように形成されている。
が設けられた装置本体２を有する。装置本体２の左右に
は、少なくとも２つずつ回転体７５，６１、４５，６１
が設けられている。回転体４５，６１，７５には挿通孔
５３，７１，８３が形成されている。挿通孔５３，７
１，８３は、回転体４５，６１，７５の回転中心線Ｓ１
に対して傾斜するように設けられ、回転体４５，６１，
７５の内側面４８，６６，７８中央寄りに形成された内
開口５５，７２，８５と、回転体４５，６１，７５の外
側面４７，６３，７７周縁寄りに形成された外開口５
６，７３，８６を連通するように形成されている。
【００１１】回転体４５，６１，７５の挿通孔５３，７
１，８３には、脚部１０５，１０６，１０７が回動自在
且つ摺動自在に取り付けられている。装置本体２には、
脚部１０５，１０６，１０７を軸線回りの方向に回転さ
せないように、回転体４５，６１，７５の内開口５５，
７２，８５から突出する脚部１０５，１０６，１０７の
後端部１２１，１２２，１２３を摺動自在に案内する案
内溝１０３，１０３，１０３が形成されている。回転体
４５，６１，７５は、動力源３５によって回転するよう
になっている。
１，８３には、脚部１０５，１０６，１０７が回動自在
且つ摺動自在に取り付けられている。装置本体２には、
脚部１０５，１０６，１０７を軸線回りの方向に回転さ
せないように、回転体４５，６１，７５の内開口５５，
７２，８５から突出する脚部１０５，１０６，１０７の
後端部１２１，１２２，１２３を摺動自在に案内する案
内溝１０３，１０３，１０３が形成されている。回転体
４５，６１，７５は、動力源３５によって回転するよう
になっている。
【００１２】請求項１記載の歩行装置１は、上記構成を
有し、回転体４５，６１，７５の挿通孔５３，７１，８
３の向きを自由に変えることができる。本実施の形態で
は、左側の前部の回転体７５の挿通孔８３の向きと右側
の後部の回転体６１の挿通孔７１の向きを同じにし、右
側の前部の回転体４５の挿通孔５３の向きと左側の後部
の回転体６１の挿通孔７１の向きを同じにし、且つ対向
する左側の前部の回転体７５の挿通孔８３の向きと右側
の前部の回転体４５の挿通孔５３の向きを反対にし、左
側の後部の回転体６１の挿通孔７１の向きと右側の後部
の回転体６１の挿通孔７１の向きを反対にする。
有し、回転体４５，６１，７５の挿通孔５３，７１，８
３の向きを自由に変えることができる。本実施の形態で
は、左側の前部の回転体７５の挿通孔８３の向きと右側
の後部の回転体６１の挿通孔７１の向きを同じにし、右
側の前部の回転体４５の挿通孔５３の向きと左側の後部
の回転体６１の挿通孔７１の向きを同じにし、且つ対向
する左側の前部の回転体７５の挿通孔８３の向きと右側
の前部の回転体４５の挿通孔５３の向きを反対にし、左
側の後部の回転体６１の挿通孔７１の向きと右側の後部
の回転体６１の挿通孔７１の向きを反対にする。
【００１３】歩行装置１は、動力源３５を駆動すると、
装置本体２の左右に設けられた、少なくとも２つの回転
体７５，６１、４５，６１が回転する。回転体７５，６
１、４５，６１の回転により、挿通孔８３，７１、５
３，７１に取り付けられた脚部１０７，１０６、１０
５，１０６が、回転体７５，６１、４５，６１の回転中
心線Ｓ１を中心として回転する。挿通孔８３，７１、５
３，７１は、回転体７５，６１、４５，６１の回転中心
線Ｓ１に対して傾斜しているので、脚部１０７，１０
６、１０５，１０６の先端部１２７，１２６、１２５，
１２６が上下に大きく回転する。
装置本体２の左右に設けられた、少なくとも２つの回転
体７５，６１、４５，６１が回転する。回転体７５，６
１、４５，６１の回転により、挿通孔８３，７１、５
３，７１に取り付けられた脚部１０７，１０６、１０
５，１０６が、回転体７５，６１、４５，６１の回転中
心線Ｓ１を中心として回転する。挿通孔８３，７１、５
３，７１は、回転体７５，６１、４５，６１の回転中心
線Ｓ１に対して傾斜しているので、脚部１０７，１０
６、１０５，１０６の先端部１２７，１２６、１２５，
１２６が上下に大きく回転する。
【００１４】左側の前部の脚部１０７と右側の後部の脚
部１０６の先端部１２７，１２６が歩行面に接地する
と、右側の前部の脚部１０５と左側の後部の脚部１０６
の先端部１２５，１２６が歩行面から離れ、右側の前部
の脚部１０５と左側の後部の脚部１０６の先端部１２
５，１２６が歩行面に接地すると、左側の前部の脚部１
０７と右側の後部の脚部１０６の先端部１２７，１２６
が歩行面から離れるようにして、少なくとも２脚が歩行
面に交互に接地し歩行する。脚部１０５，１０６，１０
７は、案内溝１０３，１０３，１０３によって軸線回り
の方向に回転しないようにしているので、脚部１０５，
１０６，１０７の先端部１２５，１２６，１２７は、常
に下側を向くようになっている。なお、本実施の形態で
は、脚部を左右に２つずつ設けた形態で説明したが、脚
部を左右に３つずつ設けた形態の方が好ましい。
部１０６の先端部１２７，１２６が歩行面に接地する
と、右側の前部の脚部１０５と左側の後部の脚部１０６
の先端部１２５，１２６が歩行面から離れ、右側の前部
の脚部１０５と左側の後部の脚部１０６の先端部１２
５，１２６が歩行面に接地すると、左側の前部の脚部１
０７と右側の後部の脚部１０６の先端部１２７，１２６
が歩行面から離れるようにして、少なくとも２脚が歩行
面に交互に接地し歩行する。脚部１０５，１０６，１０
７は、案内溝１０３，１０３，１０３によって軸線回り
の方向に回転しないようにしているので、脚部１０５，
１０６，１０７の先端部１２５，１２６，１２７は、常
に下側を向くようになっている。なお、本実施の形態で
は、脚部を左右に２つずつ設けた形態で説明したが、脚
部を左右に３つずつ設けた形態の方が好ましい。
【００１５】請求項２記載の発明に係る歩行装置１は、
案内溝１０３，１０３，１０３が回転体４５，６１，７
５の回転中心線Ｓ１と略平行となるように形成されてい
る。脚部１０５，１０６，１０７は、後部１１０，１１
１，１１２が回転体４５，６１，７５の内開口５５，７
２，８５から突出すると共に折曲され、後端部１２１，
１２２，１２３が案内溝１０３，１０３，１０３に摺動
自在に案内されている。
案内溝１０３，１０３，１０３が回転体４５，６１，７
５の回転中心線Ｓ１と略平行となるように形成されてい
る。脚部１０５，１０６，１０７は、後部１１０，１１
１，１１２が回転体４５，６１，７５の内開口５５，７
２，８５から突出すると共に折曲され、後端部１２１，
１２２，１２３が案内溝１０３，１０３，１０３に摺動
自在に案内されている。
【００１６】案内溝１０３，１０３，１０３は、適宜変
更可能であるが、回転体４５，６１，７５の回転中心線
Ｓ１と略平行となるように形成すると、脚部１０５，１
０６，１０７の回転中心がいつも案内溝１０３，１０
３，１０３上になるので、脚部１０５，１０６，１０７
の後端部１２１，１２２，１２３が案内溝１０３，１０
３，１０３にスムーズに摺動する。
更可能であるが、回転体４５，６１，７５の回転中心線
Ｓ１と略平行となるように形成すると、脚部１０５，１
０６，１０７の回転中心がいつも案内溝１０３，１０
３，１０３上になるので、脚部１０５，１０６，１０７
の後端部１２１，１２２，１２３が案内溝１０３，１０
３，１０３にスムーズに摺動する。
【００１７】請求項３記載の発明に係る歩行装置１は、
装置本体２が、底壁３と、底壁３の左右に設けられた側
壁１０，１０とからなる。左右の側壁１０，１０には、
それぞれ少なくとも２つずつ回転体７５，６１、４５，
６１が設けられている。底壁３には、案内溝１０３，１
０３、１０３，１０３が形成されている。
装置本体２が、底壁３と、底壁３の左右に設けられた側
壁１０，１０とからなる。左右の側壁１０，１０には、
それぞれ少なくとも２つずつ回転体７５，６１、４５，
６１が設けられている。底壁３には、案内溝１０３，１
０３、１０３，１０３が形成されている。
【００１８】請求項３記載の発明に係る歩行装置１は、
左右の側壁１０，１０の回転体７５，６１、４５，６１
に脚部１０７，１０６、１０５，１０６が取り付けられ
るので、側壁１０，１０間に空間３ａができ、その空間
３ａを利用して電池、回路基板等の電気部品を組み込む
ことができる。
左右の側壁１０，１０の回転体７５，６１、４５，６１
に脚部１０７，１０６、１０５，１０６が取り付けられ
るので、側壁１０，１０間に空間３ａができ、その空間
３ａを利用して電池、回路基板等の電気部品を組み込む
ことができる。
【００１９】請求項４記載の発明に係る歩行装置１は、
動力源３５，３５が二つあり、一方の動力源３５が一方
の側壁１０の回転体７５，６１を回転させ、他方の動力
源３５が他方の側壁１０の回転体４５，６１を回転させ
るように構成されている。
動力源３５，３５が二つあり、一方の動力源３５が一方
の側壁１０の回転体７５，６１を回転させ、他方の動力
源３５が他方の側壁１０の回転体４５，６１を回転させ
るように構成されている。
【００２０】請求項４記載の発明に係る歩行装置１は、
両方の動力源３５，３５を同時に駆動して、一方の側壁
１０の回転体７５，６１と他方の側壁１０の回転体４
５，６１を同一方向に正回転させると前方に向かって歩
行し、同一方向に逆回転させると後方に向かって歩行す
る。また、両方の動力源３５，３５を同時に駆動して、
一方の側壁１０の回転体７５，６１と他方の側壁１０の
回転体４５，６１を異なる方向に回転させると、その位
置で速やかに反転する。さらにまた、一方の動力源３５
を駆動して、一方の側壁１０の回転体７５，６１のみを
回転させると、他方の側壁１０の脚部１０５，１０６の
先端部１２５，１２６を中心として回転する。
両方の動力源３５，３５を同時に駆動して、一方の側壁
１０の回転体７５，６１と他方の側壁１０の回転体４
５，６１を同一方向に正回転させると前方に向かって歩
行し、同一方向に逆回転させると後方に向かって歩行す
る。また、両方の動力源３５，３５を同時に駆動して、
一方の側壁１０の回転体７５，６１と他方の側壁１０の
回転体４５，６１を異なる方向に回転させると、その位
置で速やかに反転する。さらにまた、一方の動力源３５
を駆動して、一方の側壁１０の回転体７５，６１のみを
回転させると、他方の側壁１０の脚部１０５，１０６の
先端部１２５，１２６を中心として回転する。
【００２１】請求項５記載の発明に係る歩行装置１は、
回転体４５，６１，７５が歯車２２，２５，２７であ
る。回転体４５，６１，７５は、動力源３５の動力が伝
達されて回転するものであれば構わないので、摩擦車、
チェーンスプロケットであっても良いが、歯車２２，２
５，２７にすると、動力が効率よく伝達される。
回転体４５，６１，７５が歯車２２，２５，２７であ
る。回転体４５，６１，７５は、動力源３５の動力が伝
達されて回転するものであれば構わないので、摩擦車、
チェーンスプロケットであっても良いが、歯車２２，２
５，２７にすると、動力が効率よく伝達される。
【００２２】
【実施例】以下、本発明に係る歩行装置の一実施例を図
１乃至図９に基づいて説明する。図１は、歩行装置の全
体斜視図である。図２は、図１の一部省略した分解斜視
図である。図３は、図１の要部分解斜視図である。図４
は、図１の断面正面図である。図５乃至図８は、歩行装
置の原理説明図である。図９は、歩行装置を応用した玩
具の全体斜視図である。
１乃至図９に基づいて説明する。図１は、歩行装置の全
体斜視図である。図２は、図１の一部省略した分解斜視
図である。図３は、図１の要部分解斜視図である。図４
は、図１の断面正面図である。図５乃至図８は、歩行装
置の原理説明図である。図９は、歩行装置を応用した玩
具の全体斜視図である。
【００２３】歩行装置１は、装置本体２を有している。
装置本体２は、底壁３と、底壁３の左右両側に設けられ
た側壁１０，１０とからなっている。側壁１０は、収容
凹部１２が形成された枠体１１と、収容凹部１２を塞ぐ
ようにして枠体１１にネジ１３等によって取り付けられ
る蓋体１５とで構成されている。
装置本体２は、底壁３と、底壁３の左右両側に設けられ
た側壁１０，１０とからなっている。側壁１０は、収容
凹部１２が形成された枠体１１と、収容凹部１２を塞ぐ
ようにして枠体１１にネジ１３等によって取り付けられ
る蓋体１５とで構成されている。
【００２４】収容凹部１２内には、駆動歯車２１と、駆
動歯車２１と噛み合う第１の回転歯車２２と、第１の回
転歯車２２と噛み合う第１の補助歯車２３と、第１の補
助歯車２３と噛み合う第２の回転歯車２５と、第２の回
転歯車２５と噛み合う第２の補助歯車２６と、第２の補
助歯車２６と噛み合う第３の回転歯車２７とが回動自在
に設けられている。
動歯車２１と噛み合う第１の回転歯車２２と、第１の回
転歯車２２と噛み合う第１の補助歯車２３と、第１の補
助歯車２３と噛み合う第２の回転歯車２５と、第２の回
転歯車２５と噛み合う第２の補助歯車２６と、第２の補
助歯車２６と噛み合う第３の回転歯車２７とが回動自在
に設けられている。
【００２５】駆動歯車２１は、一側に図示しない回転軸
が設けられ、他側に略十字状の嵌合溝３１が形成された
突起３２が設けられている。駆動歯車２１の図示しない
回転軸は、蓋体１５の軸受け穴３３に回動自在に支持さ
れている。駆動歯車２１の嵌合溝３１には、駆動モータ
３５の出力軸に取り付けられた略十字状の嵌合突起３６
が着脱自在に嵌合している。
が設けられ、他側に略十字状の嵌合溝３１が形成された
突起３２が設けられている。駆動歯車２１の図示しない
回転軸は、蓋体１５の軸受け穴３３に回動自在に支持さ
れている。駆動歯車２１の嵌合溝３１には、駆動モータ
３５の出力軸に取り付けられた略十字状の嵌合突起３６
が着脱自在に嵌合している。
【００２６】駆動モータ３５は、前部に減速装置３７が
取り付けられ、減速装置３７の出力軸に嵌合突起３６が
取り付けられている。減速装置３７のケース３９は、両
側に取付部４０、４０が突設されている。駆動モータ３
５は、取付部４０，４０が枠体１１に設けられた取付軸
４１，４１にネジ４３，４３によって取り付けられるこ
とによって、枠体１１に固定されている。駆動モータ３
５の嵌合突起３６は、枠体１１に形成された透孔１６内
を挿通し、前記したように、駆動歯車２１の嵌合溝３１
に嵌合している。
取り付けられ、減速装置３７の出力軸に嵌合突起３６が
取り付けられている。減速装置３７のケース３９は、両
側に取付部４０、４０が突設されている。駆動モータ３
５は、取付部４０，４０が枠体１１に設けられた取付軸
４１，４１にネジ４３，４３によって取り付けられるこ
とによって、枠体１１に固定されている。駆動モータ３
５の嵌合突起３６は、枠体１１に形成された透孔１６内
を挿通し、前記したように、駆動歯車２１の嵌合溝３１
に嵌合している。
【００２７】第１の回転歯車２２は、円柱状の回転体４
５と、回転体４５の周面上に形成された歯４６とからな
っている。第１の回転歯車２２は、回転体４５の外側面
４７側が蓋体１５に形成された第１の外軸受孔５１に回
動自在に支持され、回転体４５の内側面４８側が枠体１
１に形成された第１の内軸受孔５２に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
５と、回転体４５の周面上に形成された歯４６とからな
っている。第１の回転歯車２２は、回転体４５の外側面
４７側が蓋体１５に形成された第１の外軸受孔５１に回
動自在に支持され、回転体４５の内側面４８側が枠体１
１に形成された第１の内軸受孔５２に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
【００２８】回転体４５には、挿通孔５３が形成されて
いる。挿通孔５３は、回転体４５の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体４５の内側面４８
中央寄りに形成された内開口５５と、回転体４５の外側
面４７周縁寄りに形成された外開口５６を連通するよう
に形成されている。
いる。挿通孔５３は、回転体４５の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体４５の内側面４８
中央寄りに形成された内開口５５と、回転体４５の外側
面４７周縁寄りに形成された外開口５６を連通するよう
に形成されている。
【００２９】第２の回転歯車２５も、円柱状の回転体６
１と、回転体６１の周面上に形成された歯６２とからな
っている。第２の回転歯車２５は、回転体６１の外側面
６３側が蓋体１５に形成された第２の外軸受孔６５に回
動自在に支持され、回転体６１の内側面６６側が枠体１
１に形成された第２の内軸受孔６７に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
１と、回転体６１の周面上に形成された歯６２とからな
っている。第２の回転歯車２５は、回転体６１の外側面
６３側が蓋体１５に形成された第２の外軸受孔６５に回
動自在に支持され、回転体６１の内側面６６側が枠体１
１に形成された第２の内軸受孔６７に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
【００３０】回転体６１には、挿通孔７１が形成されて
いる。挿通孔７１は、回転体６１の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体６１の内側面６６
中央寄りに形成された内開口７２と、回転体６１の外側
面６３周縁寄りに形成された外開口７３を連通するよう
に形成されている。
いる。挿通孔７１は、回転体６１の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体６１の内側面６６
中央寄りに形成された内開口７２と、回転体６１の外側
面６３周縁寄りに形成された外開口７３を連通するよう
に形成されている。
【００３１】第３の回転歯車２７は、円柱状の回転体７
５と、回転体７５の周面上に形成された歯７６とからな
っている。第３の回転歯車２７は、回転体７５の外側面
７７側が蓋体１５に形成された第３の外軸受孔８１に回
動自在に支持され、回転体７５の内側面７８側が枠体１
１に形成された第３の内軸受孔８２に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
５と、回転体７５の周面上に形成された歯７６とからな
っている。第３の回転歯車２７は、回転体７５の外側面
７７側が蓋体１５に形成された第３の外軸受孔８１に回
動自在に支持され、回転体７５の内側面７８側が枠体１
１に形成された第３の内軸受孔８２に回動自在に支持さ
れて、側壁１０内に回動自在に取り付けられている。
【００３２】回転体７５には、挿通孔８３が形成されて
いる。挿通孔８３は、回転体７５の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体７５の内側面７８
中央寄りに形成された内開口８５と、回転体７５の外側
面７７周縁寄りに形成された外開口８６を連通するよう
に形成されている。
いる。挿通孔８３は、回転体７５の回転中心線Ｓ１に対
して傾斜するように形成され、回転体７５の内側面７８
中央寄りに形成された内開口８５と、回転体７５の外側
面７７周縁寄りに形成された外開口８６を連通するよう
に形成されている。
【００３３】第１の補助歯車２３は、支軸８７に取り付
けられており、支軸８７が蓋体１５に形成された第１の
軸受孔８８と枠体１１に形成された第２の軸受孔８９に
回動自在に支持されて、側壁１０内に回動自在に取り付
けられている。第２の補助歯車２６も、支軸９０に取り
付けられており、支軸９０が蓋体１５に形成された第３
の軸受孔９１と枠体１１に形成された第４の軸受孔９２
に回動自在に支持されて、側壁１０内に回動自在に取り
付けられている。枠体１１の下端には、所定間隔あけて
矩形状の係合突起９５・・・が突設されている。
けられており、支軸８７が蓋体１５に形成された第１の
軸受孔８８と枠体１１に形成された第２の軸受孔８９に
回動自在に支持されて、側壁１０内に回動自在に取り付
けられている。第２の補助歯車２６も、支軸９０に取り
付けられており、支軸９０が蓋体１５に形成された第３
の軸受孔９１と枠体１１に形成された第４の軸受孔９２
に回動自在に支持されて、側壁１０内に回動自在に取り
付けられている。枠体１１の下端には、所定間隔あけて
矩形状の係合突起９５・・・が突設されている。
【００３４】底壁３の左右両側には、前記側壁１０の係
合突起９５・・・を係合する矩形状の係合穴９６・・・
が形成されている。側壁１０は、これの係合突起９５・
・・を底壁３の係合穴９６・・・に係合することによっ
て、位置決めされ、ネジ９７によって、底壁３に固定さ
れている。なお、底壁３の両側に固定される側壁１０，
１０は、駆動モータ３５が内側となるようにして取り付
けられており、底壁３の前後に駆動モータ３５，３５が
位置している。
合突起９５・・・を係合する矩形状の係合穴９６・・・
が形成されている。側壁１０は、これの係合突起９５・
・・を底壁３の係合穴９６・・・に係合することによっ
て、位置決めされ、ネジ９７によって、底壁３に固定さ
れている。なお、底壁３の両側に固定される側壁１０，
１０は、駆動モータ３５が内側となるようにして取り付
けられており、底壁３の前後に駆動モータ３５，３５が
位置している。
【００３５】底壁３の両側であって、係合穴９６，９６
間の略中央には、長穴１０１，１０１，１０１が形成さ
れ、さらに長穴１０１，１０１，１０１の中央側周縁に
は、略Ｕ字状のガイド突起１０２，１０２，１０２が形
成されている。このガイド突起１０２，１０２，１０２
と長穴１０１，１０１，１０１によって、案内溝１０
３，１０３，１０３が形成される。案内溝１０３，１０
３，１０３は、回転体４５，６１，７５と略直角とな
り、回転体４５，６１，７５の回転中心線Ｓ１の真下に
略平行に形成される。
間の略中央には、長穴１０１，１０１，１０１が形成さ
れ、さらに長穴１０１，１０１，１０１の中央側周縁に
は、略Ｕ字状のガイド突起１０２，１０２，１０２が形
成されている。このガイド突起１０２，１０２，１０２
と長穴１０１，１０１，１０１によって、案内溝１０
３，１０３，１０３が形成される。案内溝１０３，１０
３，１０３は、回転体４５，６１，７５と略直角とな
り、回転体４５，６１，７５の回転中心線Ｓ１の真下に
略平行に形成される。
【００３６】回転体４５，６１，７５の挿通孔５３，７
１，８３には、針金によって形成された脚部１０５，１
０６，１０７が摺動自在且つ回動自在に取り付けられて
いる。脚部１０５，１０６，１０７の後部１１０，１１
１，１１２は、回転体４５，６１，７５の内開口５５，
７２，８５から突出すると共に略直角に折曲され、後端
部１２１，１２２，１２３が案内溝１０３，１０３，１
０３に摺動自在に案内される。回転体４５，６１，７５
の外開口５６，７３，８６から突出する脚部１０５，１
０６，１０７は、略中央で屈曲し、先端部１２５，１２
６，１２７に円形の足板１１５，１１６，１１７が取り
付けられている。
１，８３には、針金によって形成された脚部１０５，１
０６，１０７が摺動自在且つ回動自在に取り付けられて
いる。脚部１０５，１０６，１０７の後部１１０，１１
１，１１２は、回転体４５，６１，７５の内開口５５，
７２，８５から突出すると共に略直角に折曲され、後端
部１２１，１２２，１２３が案内溝１０３，１０３，１
０３に摺動自在に案内される。回転体４５，６１，７５
の外開口５６，７３，８６から突出する脚部１０５，１
０６，１０７は、略中央で屈曲し、先端部１２５，１２
６，１２７に円形の足板１１５，１１６，１１７が取り
付けられている。
【００３７】歩行装置１は、上記構成を有し、第１の回
転歯車２２の挿通孔５３の向きと第３の回転歯車２７の
挿通孔８３の向きを同じにし、第２の回転歯車２５の挿
通孔７１の向きを第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向
きと反対にして、側壁１０内に取り付ける。なお、第１
の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと第２の回転歯車２
５の挿通孔７１の向きと第３の回転歯車２７の挿通孔８
３の向きは、歯４６，６２，７６の噛み合う位置を変え
ることによって、簡単に変えることができる。
転歯車２２の挿通孔５３の向きと第３の回転歯車２７の
挿通孔８３の向きを同じにし、第２の回転歯車２５の挿
通孔７１の向きを第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向
きと反対にして、側壁１０内に取り付ける。なお、第１
の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと第２の回転歯車２
５の挿通孔７１の向きと第３の回転歯車２７の挿通孔８
３の向きは、歯４６，６２，７６の噛み合う位置を変え
ることによって、簡単に変えることができる。
【００３８】左右に取り付けられる側壁１０，１０の対
向する歯車の挿通孔の向きは、一方の駆動モータ３５を
駆動することによって、簡単に調節することができる。
本実施例においては、一方の駆動モータ３５を駆動する
ことによって、左右に取り付けられる側壁１０，１０の
対向する歯車の挿通孔の向きが反対となるようにする。
即ち右側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと左
側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きを反対に
し、右側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きと左
側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きを反対に
し、右側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きと左
側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きを反対にす
る。
向する歯車の挿通孔の向きは、一方の駆動モータ３５を
駆動することによって、簡単に調節することができる。
本実施例においては、一方の駆動モータ３５を駆動する
ことによって、左右に取り付けられる側壁１０，１０の
対向する歯車の挿通孔の向きが反対となるようにする。
即ち右側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと左
側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きを反対に
し、右側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きと左
側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きを反対に
し、右側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きと左
側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きを反対にす
る。
【００３９】前方の駆動モータ３５と後方の駆動モータ
３５を同時に異なる方向に駆動する。前方の駆動モータ
３５を正駆動すると、減速装置３７を介して嵌合突起３
６が正転し、嵌合溝３１、駆動歯車２１を介して第１の
回転歯車２２が逆回転する。第１の回転歯車２２が逆回
転すると、第１の補助歯車２３を介して第２の回転歯車
２５が逆回転する。第２の回転歯車２５が逆回転する
と、第２の補助歯車２６を介して第３の回転歯車２７が
逆回転する。
３５を同時に異なる方向に駆動する。前方の駆動モータ
３５を正駆動すると、減速装置３７を介して嵌合突起３
６が正転し、嵌合溝３１、駆動歯車２１を介して第１の
回転歯車２２が逆回転する。第１の回転歯車２２が逆回
転すると、第１の補助歯車２３を介して第２の回転歯車
２５が逆回転する。第２の回転歯車２５が逆回転する
と、第２の補助歯車２６を介して第３の回転歯車２７が
逆回転する。
【００４０】同様に、後方の駆動モータ３５を逆駆動す
ると、減速装置３７を介して嵌合突起３６が逆転し、嵌
合溝３１、駆動歯車２１を介して第１の回転歯車２２が
正回転する。第１の回転歯車２２が正回転すると、第１
の補助歯車２３を介して第２の回転歯車２５が正回転す
る。第２の回転歯車２５が正回転すると、第２の補助歯
車２６を介して第３の回転歯車２７が正回転する。
ると、減速装置３７を介して嵌合突起３６が逆転し、嵌
合溝３１、駆動歯車２１を介して第１の回転歯車２２が
正回転する。第１の回転歯車２２が正回転すると、第１
の補助歯車２３を介して第２の回転歯車２５が正回転す
る。第２の回転歯車２５が正回転すると、第２の補助歯
車２６を介して第３の回転歯車２７が正回転する。
【００４１】側壁１０，１０は、反対向きに取り付けら
れているので、対向する右側の第１の回転歯車２２と左
側の第３の回転歯車２７、右側の第２の回転歯車２５と
左側の第２の回転歯車２５及び右側の第３の回転歯車２
７と左側の第１の回転歯車２２は、同じ方向に回転す
る。
れているので、対向する右側の第１の回転歯車２２と左
側の第３の回転歯車２７、右側の第２の回転歯車２５と
左側の第２の回転歯車２５及び右側の第３の回転歯車２
７と左側の第１の回転歯車２２は、同じ方向に回転す
る。
【００４２】第１の回転歯車２２が回転すると、回転体
４５が回転し、挿通孔５３が回転体４５の回転中心線Ｓ
１を中心として回転する。従って、挿通孔５３に取り付
けられている脚部１０５も、回転体４５の回転中心線Ｓ
１を中心として回転する。脚部１０５は、折曲された後
部１１０の後端部１２１が案内溝１０３に摺動自在に案
内されているので、軸心回りに回転することがなく、常
に足板１１５が下側に位置して、回転する。
４５が回転し、挿通孔５３が回転体４５の回転中心線Ｓ
１を中心として回転する。従って、挿通孔５３に取り付
けられている脚部１０５も、回転体４５の回転中心線Ｓ
１を中心として回転する。脚部１０５は、折曲された後
部１１０の後端部１２１が案内溝１０３に摺動自在に案
内されているので、軸心回りに回転することがなく、常
に足板１１５が下側に位置して、回転する。
【００４３】脚部１０５の動きを図５乃至図８の原理図
によって詳細に説明する。図５（ａ）は、脚部１０５が
一番上に位置している時の側面断面図であり、図５
（ｂ）が図５（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が歩行面から一番離
れた状態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１
０３の左側に位置している。
によって詳細に説明する。図５（ａ）は、脚部１０５が
一番上に位置している時の側面断面図であり、図５
（ｂ）が図５（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が歩行面から一番離
れた状態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１
０３の左側に位置している。
【００４４】図６（ａ）は、脚部１０５が図５の状態か
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図６
（ｂ）が図６（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が前方に移動した状
態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３の
略中程に位置している。
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図６
（ｂ）が図６（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が前方に移動した状
態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３の
略中程に位置している。
【００４５】図７（ａ）は、脚部１０５が図６の状態か
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図７
（ｂ）が図７（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が歩行面に接地した
状態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３
の右側に位置している。
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図７
（ｂ）が図７（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が歩行面に接地した
状態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３
の右側に位置している。
【００４６】図８（ａ）は、脚部１０５が図７の状態か
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図８
（ｂ）が図８（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が後方に移動した状
態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３の
略中程に位置している。
ら一方に略９０度回転した時の側面断面図であり、図８
（ｂ）が図８（ａ）の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板１１５が後方に移動した状
態にあり、後部１１０の後端部１２１が案内溝１０３の
略中程に位置している。
【００４７】第２の回転歯車２５、第３の回転歯車２７
も回転するので、回転体６１，７５も回転し、挿通孔７
１，８３が回転体６１，７５の回転中心線Ｓ１を中心と
して回転する。従って、挿通孔７１，８３に取り付けら
れている脚部１０６，１０７も、回転体７１，８３の回
転中心線Ｓ１を中心として、上記した脚部１０５と同様
に回転する。
も回転するので、回転体６１，７５も回転し、挿通孔７
１，８３が回転体６１，７５の回転中心線Ｓ１を中心と
して回転する。従って、挿通孔７１，８３に取り付けら
れている脚部１０６，１０７も、回転体７１，８３の回
転中心線Ｓ１を中心として、上記した脚部１０５と同様
に回転する。
【００４８】上記したように、第１の回転歯車２２の挿
通孔５３の向きと第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向
きが同じであり、第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向
きが第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと反対であ
り、右側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと左
側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きが反対であ
り、右側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きと左
側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きが反対であ
り、右側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きと左
側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きが反対であ
る。
通孔５３の向きと第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向
きが同じであり、第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向
きが第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと反対であ
り、右側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きと左
側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きが反対であ
り、右側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きと左
側の第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向きが反対であ
り、右側の第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きと左
側の第１の回転歯車２２の挿通孔５３の向きが反対であ
る。
【００４９】従って、右側の前脚となる脚部１０５と右
側の後脚となる脚部１０７と左側の中脚となる脚部１０
６が同時に接地し、係る時、左側の前脚となる脚部１０
７と左側の後脚となる脚部１０５と右側の中脚となる脚
部１０６が歩行面から離れている。左側の前脚となる脚
部１０７と左側の後脚となる脚部１０５と右側の中脚と
なる脚部１０６が接地する時、右側の前脚となる脚部１
０５と右側の後脚となる脚部１０７と左側の中脚となる
脚部１０６が歩行面から離れる。
側の後脚となる脚部１０７と左側の中脚となる脚部１０
６が同時に接地し、係る時、左側の前脚となる脚部１０
７と左側の後脚となる脚部１０５と右側の中脚となる脚
部１０６が歩行面から離れている。左側の前脚となる脚
部１０７と左側の後脚となる脚部１０５と右側の中脚と
なる脚部１０６が接地する時、右側の前脚となる脚部１
０５と右側の後脚となる脚部１０７と左側の中脚となる
脚部１０６が歩行面から離れる。
【００５０】歩行玩具１は、前方の駆動モータ３５を正
駆動し、後方の駆動モータ３５を逆駆動すると、上記し
たように３本脚を交互に同一方向に回転させて前方に向
かって歩行させることができ、前方の駆動モータ３５を
逆駆動し、後方の駆動モータ３５を正駆動すると、３本
脚を交互に同一方向に逆回転させて後方に向かって歩行
させることができる。
駆動し、後方の駆動モータ３５を逆駆動すると、上記し
たように３本脚を交互に同一方向に回転させて前方に向
かって歩行させることができ、前方の駆動モータ３５を
逆駆動し、後方の駆動モータ３５を正駆動すると、３本
脚を交互に同一方向に逆回転させて後方に向かって歩行
させることができる。
【００５１】また、歩行玩具１は、前方の駆動モータ３
５を正（逆）駆動し、後方の駆動モータ３５も正（逆）
駆動すると、右側の脚部１０５，１０６，１０７と左側
の脚部１０７，１０６，１０５の回転方向が異なり、そ
の位置で速やかに反転させることができる。また、二つ
の駆動モータ３５，３５を同時に駆動させる必要はな
く、一方の駆動モータ３５を駆動すると、片側の脚部１
０５，１０６，１０７のみが回転するので、自由に向き
をかえることができる。
５を正（逆）駆動し、後方の駆動モータ３５も正（逆）
駆動すると、右側の脚部１０５，１０６，１０７と左側
の脚部１０７，１０６，１０５の回転方向が異なり、そ
の位置で速やかに反転させることができる。また、二つ
の駆動モータ３５，３５を同時に駆動させる必要はな
く、一方の駆動モータ３５を駆動すると、片側の脚部１
０５，１０６，１０７のみが回転するので、自由に向き
をかえることができる。
【００５２】上記したように、第１の回転歯車２２の挿
通孔５３の向きと第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向
きと第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きは、歯４
６，６２，７６の噛み合う位置を変えることによって、
簡単に変えることができるので、上記実施例の歩行形態
に限定されるものではなく、歩行形態を自由に変えるこ
とができる。
通孔５３の向きと第２の回転歯車２５の挿通孔７１の向
きと第３の回転歯車２７の挿通孔８３の向きは、歯４
６，６２，７６の噛み合う位置を変えることによって、
簡単に変えることができるので、上記実施例の歩行形態
に限定されるものではなく、歩行形態を自由に変えるこ
とができる。
【００５３】歩行装置１は、脚部１０５，１０６，１０
７の足板１１５，１１６，１１７が上下方向に旋回する
ようにして歩行するので、上下しながらリズミカルに動
くことができ、しかも進行方向に凹凸があっても簡単に
乗り越えることができる。
７の足板１１５，１１６，１１７が上下方向に旋回する
ようにして歩行するので、上下しながらリズミカルに動
くことができ、しかも進行方向に凹凸があっても簡単に
乗り越えることができる。
【００５４】歩行装置１は、脚部１０５，１０６，１０
７が底壁３の左右両側に設けられた側壁１０，１０に取
り付けられるので、底壁３の中央部に空間３ａが形成さ
れ、その空間３ａに駆動モータ３５を制御する制御回路
を備えた回路基板を収容することができる。また、回路
基板に受信回路を組み込み、外部コントローラにより駆
動モータ３５，３５の駆動制御を行うこともできる。な
お、駆動モータ３５は、本実施例では二つ使用したが、
一つであっても構わないのは勿論である。また、動力源
は、駆動モータ３５に限定されるものではなく、ゼンマ
イ、フライホイール等種々採用することができる。
７が底壁３の左右両側に設けられた側壁１０，１０に取
り付けられるので、底壁３の中央部に空間３ａが形成さ
れ、その空間３ａに駆動モータ３５を制御する制御回路
を備えた回路基板を収容することができる。また、回路
基板に受信回路を組み込み、外部コントローラにより駆
動モータ３５，３５の駆動制御を行うこともできる。な
お、駆動モータ３５は、本実施例では二つ使用したが、
一つであっても構わないのは勿論である。また、動力源
は、駆動モータ３５に限定されるものではなく、ゼンマ
イ、フライホイール等種々採用することができる。
【００５５】図９は、歩行装置１に昆虫形態のカバー１
２０を取り付けたものである。歩行装置１は、脚部１０
５，１０６，１０７が装置本体２の側面から伸びている
ので、昆虫形態のカバー１２０を取り付けると、本物の
昆虫に近似する。また複数の歩行装置１を一つの箱の中
に入れておくと、互いに乗り合うため、本物の昆虫と全
く変わらない動きをし、極めてリアルである。なお、昆
虫形態に限らず各種形態のカバーを取り付けることもで
きる。
２０を取り付けたものである。歩行装置１は、脚部１０
５，１０６，１０７が装置本体２の側面から伸びている
ので、昆虫形態のカバー１２０を取り付けると、本物の
昆虫に近似する。また複数の歩行装置１を一つの箱の中
に入れておくと、互いに乗り合うため、本物の昆虫と全
く変わらない動きをし、極めてリアルである。なお、昆
虫形態に限らず各種形態のカバーを取り付けることもで
きる。
【００５６】
【発明の効果】請求項１記載の歩行装置は、装置本体の
両側に設けられた回転体の挿通孔に細長い脚部が挿通さ
れて取り付けられているので、この細長い脚部が装置本
体から伸びているような形態となり、本物の昆虫に近い
形にすることができるという効果がある。また、挿通孔
が回転体の回転中心線に対して傾斜するように設けられ
ているので、脚部の先端部が上下方向に大きく旋回する
ようにして回転する。そのため、前後の脚部が交互に歩
行面に接地して歩行することになるので、装置本体が上
下し、本物の昆虫のようにリズミカルに動くことがで
き、また進行方向に凹凸があっても簡単に乗り越えるこ
とができるという効果がある。
両側に設けられた回転体の挿通孔に細長い脚部が挿通さ
れて取り付けられているので、この細長い脚部が装置本
体から伸びているような形態となり、本物の昆虫に近い
形にすることができるという効果がある。また、挿通孔
が回転体の回転中心線に対して傾斜するように設けられ
ているので、脚部の先端部が上下方向に大きく旋回する
ようにして回転する。そのため、前後の脚部が交互に歩
行面に接地して歩行することになるので、装置本体が上
下し、本物の昆虫のようにリズミカルに動くことがで
き、また進行方向に凹凸があっても簡単に乗り越えるこ
とができるという効果がある。
【００５７】また、脚部は、後端部が案内溝に案内さ
れ、軸線回りの方向に回転しないので、脚部の先端部が
常に下を向いており、必ず脚部の先端部を歩行面に接地
させることができるという効果がある。また、回転体の
挿通孔の向きを自由に変えることができるので、脚部の
接地するリズムを変え、歩行形態を変えることができ、
歩行装置全体の動きを予想もできないような面白いもの
にすることができるという効果がある。
れ、軸線回りの方向に回転しないので、脚部の先端部が
常に下を向いており、必ず脚部の先端部を歩行面に接地
させることができるという効果がある。また、回転体の
挿通孔の向きを自由に変えることができるので、脚部の
接地するリズムを変え、歩行形態を変えることができ、
歩行装置全体の動きを予想もできないような面白いもの
にすることができるという効果がある。
【００５８】請求項２記載の発明に係る歩行装置は、案
内溝が回転体の回転中心線と略平行となるように形成さ
れ、回転体の内開口から突出する脚部の後部が折曲さ
れ、後端部が案内溝に摺動自在に案内されている。案内
溝は、適宜変更可能であるが、回転体の回転中心線と略
平行となるように形成すると、脚部の回転中心がいつも
案内溝上になるので、脚部の後端部が案内溝にスムーズ
に摺動するという効果がある。
内溝が回転体の回転中心線と略平行となるように形成さ
れ、回転体の内開口から突出する脚部の後部が折曲さ
れ、後端部が案内溝に摺動自在に案内されている。案内
溝は、適宜変更可能であるが、回転体の回転中心線と略
平行となるように形成すると、脚部の回転中心がいつも
案内溝上になるので、脚部の後端部が案内溝にスムーズ
に摺動するという効果がある。
【００５９】請求項３記載の発明に係る歩行装置は、左
右の側壁の回転体に脚部が取り付けられるので、側壁間
に空間ができ、その空間を利用して電池、回路基板等の
電気部品を組み込むことができるという効果がある。
右の側壁の回転体に脚部が取り付けられるので、側壁間
に空間ができ、その空間を利用して電池、回路基板等の
電気部品を組み込むことができるという効果がある。
【００６０】請求項４記載の発明に係る歩行装置は、両
方の動力源を同時に駆動して、一方の側壁の回転体と他
方の側壁の回転体を同一方向に正回転させると前方に向
かって歩行し、同一方向に逆回転させると後方に向かっ
て歩行する。また、両方の動力源を同時に駆動して、一
方の側壁の回転体と他方の側壁の回転体を異なる方向に
回転させると、その位置で速やかに反転する。さらにま
た、一方の動力源を駆動して、一方の側壁の回転体のみ
を回転させると、他方の側壁の脚部の先端部を中心とし
て回転する。このように、動力源を二つ設けているの
で、歩行装置を複雑に動かすことができるという効果が
ある。
方の動力源を同時に駆動して、一方の側壁の回転体と他
方の側壁の回転体を同一方向に正回転させると前方に向
かって歩行し、同一方向に逆回転させると後方に向かっ
て歩行する。また、両方の動力源を同時に駆動して、一
方の側壁の回転体と他方の側壁の回転体を異なる方向に
回転させると、その位置で速やかに反転する。さらにま
た、一方の動力源を駆動して、一方の側壁の回転体のみ
を回転させると、他方の側壁の脚部の先端部を中心とし
て回転する。このように、動力源を二つ設けているの
で、歩行装置を複雑に動かすことができるという効果が
ある。
【００６１】請求項５記載の発明に係る歩行装置は、回
転体が歯車であるので、動力源の動力が効率よく伝達さ
れる。
転体が歯車であるので、動力源の動力が効率よく伝達さ
れる。
【図１】本願発明に係る歩行装置の全体斜視図である。
【図２】図１の一部省略した分解斜視図である。
【図３】図１の要部分解斜視図である。
【図４】図１の断面正面図である。
【図５】歩行装置の原理説明図である。
【図６】歩行装置の原理説明図である。
【図７】歩行装置の原理説明図である。
【図８】歩行装置の原理説明図である。
【図９】歩行装置を応用した玩具の全体斜視図である。
１ 歩行装置 ２ 装置本体 ３ 底壁 ３ａ 空間 １０ 側壁 １２ 収容凹部 １１ 枠体 １３ ネジ １５ 蓋体 １６ 透孔 ２１ 駆動歯車 ２２ 第１の回転歯車 ２３ 第１の補助歯車 ２５ 第２の回転歯車 ２６ 第２の補助歯車 ２７ 第３の回転歯車 ３１ 嵌合溝 ３２ 突起 ３３ 軸受け穴 ３５ 駆動モータ（動力源） ３６ 嵌合突起 ３７ 減速装置 ３９ ケース ４０ 取付部 ４１ 取付軸 ４３ ネジ ４５ 回転体 ４６ 歯 ４７ 外側面 ４８ 内側面 ５１ 第１の外軸受孔 ５２ 第１の内軸受孔 ５３ 挿通孔 ５５ 内開口 ５６ 外開口 ６１ 回転体 ６２ 歯 ６３ 外側面 ６５ 第２の外軸受孔 ６６ 内側面 ６７ 第２の内軸受孔 ７１ 挿通孔 ７２ 内開口 ７３ 外開口 ７５ 回転体 ７６ 歯 ７７ 外側面 ７８ 内側面 ８１ 第１の外軸受孔 ８２ 第１の内軸受孔 ８３ 挿通孔 ８５ 内開口 ８６ 外開口 ８７ 支軸 ８８ 第１の軸受孔 ８９ 第２の軸受孔 ９０ 支軸 ９１ 第３の軸受孔 ９２ 第４の軸受孔 ９５ 係合突起 ９６ 係合穴 ９７ ネジ １０１ 長穴 １０２ ガイド突起 １０３ 案内溝 １０５ 脚部 １０６ 脚部 １０７ 脚部 １１０ 後部 １１１ 後部 １１２ 後部 １１５ 足板 １１６ 足板 １１７ 足板 １２０ カバー １２１ 後端部 １２２ 後端部 １２３ 後端部 １２５ 先端部 １２６ 先端部 １２７ 先端部 Ｓ１ 回転中心線
フロントページの続き (72)発明者 佐藤 真啓 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３ −６−20 株式会社バンダイ テクニカ ルデザインセンター内 (72)発明者 澤尻 雄二 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３ −６−20 株式会社バンダイ テクニカ ルデザインセンター内 (56)参考文献 実公 昭54−32633（ＪＰ，Ｙ２) 米国特許5423708（ＵＳ，Ａ) 米国特許2827735（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63H 1/00 - 37/00 B25J 5/00 B62D 57/032
Claims (5)
- 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする歩
行装置。 （イ）動力源が設けられた装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、少なくとも２つずつ回転体
が設けられていること。 （ハ）回転体には挿通孔が形成されていること。 （ニ）挿通孔は、回転体の回転中心線に対して傾斜する
ように設けられ、回転体の内側面中央寄りに形成された
内開口と、回転体の外側面周縁寄りに形成された外開口
を連通するように形成されていること。 （ホ）回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 （ヘ）装置本体には、脚部を軸線回りの方向に回転させ
ないように、回転体の内開口から突出する脚部の後端部
を摺動自在に案内する案内溝が形成されていること。 （ト）回転体は、動力源によって回転するようになって
いること。 - 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とする請
求項１記載の歩行装置。 （イ）案内溝は、回転体の回転中心線と略平行となるよ
うに形成されていること。 （ロ）脚部は、後部が回転体の内開口から突出すると共
に折曲され、後端部が案内溝に摺動自在に案内されてい
ること。 - 【請求項３】 下記の要件を備えたことを特徴とする請
求項２記載の歩行装置。 （イ）装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁とからなること。 （ロ）左右の側壁には、それぞれ少なくとも２つずつ回
転体が設けられていること。 （ハ）底壁には、案内溝が形成されていること。 - 【請求項４】 動力源が二つあり、一方の動力源が一方
の側壁の回転体を回転させ、他方の動力源が他方の側壁
の回転体を回転させるように構成されていることを特徴
とする請求項３記載の歩行装置。 - 【請求項５】 回転体が歯車であることを特徴とする請
求項１乃至４のいずれか１項に記載の歩行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34008398A JP3170251B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 歩行装置 |
| US09/442,202 US6238264B1 (en) | 1998-11-30 | 1999-11-16 | Walking apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34008398A JP3170251B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 歩行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000157751A JP2000157751A (ja) | 2000-06-13 |
| JP3170251B2 true JP3170251B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=18333563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34008398A Expired - Fee Related JP3170251B2 (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 歩行装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6238264B1 (ja) |
| JP (1) | JP3170251B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108556946A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-09-21 | 上海大学 | 一种爬壁机器人 |
| KR102444097B1 (ko) * | 2016-10-18 | 2022-09-15 | 요시노 셋고 가부시키가이샤 | 자성층 포함 석고계 건축재, 자성 줄눈 처리재 및 자성층 포함 석고계 건축재 제조방법 |
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| JP4539618B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 脚式ロボット |
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| US8657042B2 (en) | 2010-10-04 | 2014-02-25 | China Industries Limited | Walking machine |
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1998
- 1998-11-30 JP JP34008398A patent/JP3170251B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1999
- 1999-11-16 US US09/442,202 patent/US6238264B1/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| JP2000157751A (ja) | 2000-06-13 |
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