JP3170251B2 - 歩行装置 - Google Patents
歩行装置Info
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- JP3170251B2 JP3170251B2 JP34008398A JP34008398A JP3170251B2 JP 3170251 B2 JP3170251 B2 JP 3170251B2 JP 34008398 A JP34008398 A JP 34008398A JP 34008398 A JP34008398 A JP 34008398A JP 3170251 B2 JP3170251 B2 JP 3170251B2
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
- A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
- A63H11/205—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses performing turtle-like motion
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- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
される歩行装置に関するものである。
44号公報に記載されているように、胴体の下に前脚
杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設け、前脚杆、中脚
杆、後脚杆を揺動させて、歩行面上を摺り足前進させて
いた。
ら脚が伸びているのに対し、従来の昆虫玩具は、胴体の
下に前脚杆、中脚杆、後脚杆を揺動自在に設けているの
で、リアル感に乏しいという問題点があった。また、従
来の昆虫玩具は、摺り足で前進するため、少しの段差で
あっても、乗り越えることができずに止まってしまい、
乗り越えて進むことができる本物の昆虫の動きと全く異
なるという問題点があった。
のであって、本物の昆虫に近い形状にすることができ、
本物の昆虫の動きに近い動きをさせることができる歩行
装置を提供することを目的とする。
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 (イ)動力源が設けられた装置本体を有すること。 (ロ)装置本体の左右には、少なくとも2つずつ回転体
が設けられていること。 (ハ)回転体には挿通孔が形成されていること。 (ニ)挿通孔は、回転体の回転中心線に対して傾斜する
ように設けられ、回転体の内側面中央寄りに形成された
内開口と、回転体の外側面周縁寄りに形成された外開口
を連通するように形成されていること。 (ホ)回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 (ヘ)装置本体には、脚部を軸線回りの方向に回転させ
ないように、回転体の内開口から突出する脚部の後端部
を摺動自在に案内する案内溝が形成されていること。 (ト)回転体は、動力源によって回転するようになって
いること。
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 (イ)案内溝は、回転体の回転中心線と略平行となるよ
うに形成されていること。 (ロ)脚部は、後部が回転体の内開口から突出すると共
に折曲され、後端部が案内溝に摺動自在に案内されてい
ること。
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 (イ)装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁とからなること。 (ロ)左右の側壁には、それぞれ少なくとも2つずつ回
転体が設けられていること。 (ハ)底壁には、案内溝が形成されていること。
記手段の動力源が二つあり、一方の動力源が一方の側壁
の回転体を回転させ、他方の動力源が他方の側壁の回転
体を回転させるように構成されている。請求項5記載の
発明に係る歩行装置は、回転体が歯車である。
図4に基づいて説明する。図1は、本願発明に係る歩行
装置の全体斜視図である。図2は、図1の一部省略した
分解斜視図である。図3は、図1の要部分解斜視図であ
る。図4は、図1の断面正面図である。
が設けられた装置本体2を有する。装置本体2の左右に
は、少なくとも2つずつ回転体75,61、45,61
が設けられている。回転体45,61,75には挿通孔
53,71,83が形成されている。挿通孔53,7
1,83は、回転体45,61,75の回転中心線S1
に対して傾斜するように設けられ、回転体45,61,
75の内側面48,66,78中央寄りに形成された内
開口55,72,85と、回転体45,61,75の外
側面47,63,77周縁寄りに形成された外開口5
6,73,86を連通するように形成されている。
1,83には、脚部105,106,107が回動自在
且つ摺動自在に取り付けられている。装置本体2には、
脚部105,106,107を軸線回りの方向に回転さ
せないように、回転体45,61,75の内開口55,
72,85から突出する脚部105,106,107の
後端部121,122,123を摺動自在に案内する案
内溝103,103,103が形成されている。回転体
45,61,75は、動力源35によって回転するよう
になっている。
有し、回転体45,61,75の挿通孔53,71,8
3の向きを自由に変えることができる。本実施の形態で
は、左側の前部の回転体75の挿通孔83の向きと右側
の後部の回転体61の挿通孔71の向きを同じにし、右
側の前部の回転体45の挿通孔53の向きと左側の後部
の回転体61の挿通孔71の向きを同じにし、且つ対向
する左側の前部の回転体75の挿通孔83の向きと右側
の前部の回転体45の挿通孔53の向きを反対にし、左
側の後部の回転体61の挿通孔71の向きと右側の後部
の回転体61の挿通孔71の向きを反対にする。
装置本体2の左右に設けられた、少なくとも2つの回転
体75,61、45,61が回転する。回転体75,6
1、45,61の回転により、挿通孔83,71、5
3,71に取り付けられた脚部107,106、10
5,106が、回転体75,61、45,61の回転中
心線S1を中心として回転する。挿通孔83,71、5
3,71は、回転体75,61、45,61の回転中心
線S1に対して傾斜しているので、脚部107,10
6、105,106の先端部127,126、125,
126が上下に大きく回転する。
部106の先端部127,126が歩行面に接地する
と、右側の前部の脚部105と左側の後部の脚部106
の先端部125,126が歩行面から離れ、右側の前部
の脚部105と左側の後部の脚部106の先端部12
5,126が歩行面に接地すると、左側の前部の脚部1
07と右側の後部の脚部106の先端部127,126
が歩行面から離れるようにして、少なくとも2脚が歩行
面に交互に接地し歩行する。脚部105,106,10
7は、案内溝103,103,103によって軸線回り
の方向に回転しないようにしているので、脚部105,
106,107の先端部125,126,127は、常
に下側を向くようになっている。なお、本実施の形態で
は、脚部を左右に2つずつ設けた形態で説明したが、脚
部を左右に3つずつ設けた形態の方が好ましい。
案内溝103,103,103が回転体45,61,7
5の回転中心線S1と略平行となるように形成されてい
る。脚部105,106,107は、後部110,11
1,112が回転体45,61,75の内開口55,7
2,85から突出すると共に折曲され、後端部121,
122,123が案内溝103,103,103に摺動
自在に案内されている。
更可能であるが、回転体45,61,75の回転中心線
S1と略平行となるように形成すると、脚部105,1
06,107の回転中心がいつも案内溝103,10
3,103上になるので、脚部105,106,107
の後端部121,122,123が案内溝103,10
3,103にスムーズに摺動する。
装置本体2が、底壁3と、底壁3の左右に設けられた側
壁10,10とからなる。左右の側壁10,10には、
それぞれ少なくとも2つずつ回転体75,61、45,
61が設けられている。底壁3には、案内溝103,1
03、103,103が形成されている。
左右の側壁10,10の回転体75,61、45,61
に脚部107,106、105,106が取り付けられ
るので、側壁10,10間に空間3aができ、その空間
3aを利用して電池、回路基板等の電気部品を組み込む
ことができる。
動力源35,35が二つあり、一方の動力源35が一方
の側壁10の回転体75,61を回転させ、他方の動力
源35が他方の側壁10の回転体45,61を回転させ
るように構成されている。
両方の動力源35,35を同時に駆動して、一方の側壁
10の回転体75,61と他方の側壁10の回転体4
5,61を同一方向に正回転させると前方に向かって歩
行し、同一方向に逆回転させると後方に向かって歩行す
る。また、両方の動力源35,35を同時に駆動して、
一方の側壁10の回転体75,61と他方の側壁10の
回転体45,61を異なる方向に回転させると、その位
置で速やかに反転する。さらにまた、一方の動力源35
を駆動して、一方の側壁10の回転体75,61のみを
回転させると、他方の側壁10の脚部105,106の
先端部125,126を中心として回転する。
回転体45,61,75が歯車22,25,27であ
る。回転体45,61,75は、動力源35の動力が伝
達されて回転するものであれば構わないので、摩擦車、
チェーンスプロケットであっても良いが、歯車22,2
5,27にすると、動力が効率よく伝達される。
1乃至図9に基づいて説明する。図1は、歩行装置の全
体斜視図である。図2は、図1の一部省略した分解斜視
図である。図3は、図1の要部分解斜視図である。図4
は、図1の断面正面図である。図5乃至図8は、歩行装
置の原理説明図である。図9は、歩行装置を応用した玩
具の全体斜視図である。
装置本体2は、底壁3と、底壁3の左右両側に設けられ
た側壁10,10とからなっている。側壁10は、収容
凹部12が形成された枠体11と、収容凹部12を塞ぐ
ようにして枠体11にネジ13等によって取り付けられ
る蓋体15とで構成されている。
動歯車21と噛み合う第1の回転歯車22と、第1の回
転歯車22と噛み合う第1の補助歯車23と、第1の補
助歯車23と噛み合う第2の回転歯車25と、第2の回
転歯車25と噛み合う第2の補助歯車26と、第2の補
助歯車26と噛み合う第3の回転歯車27とが回動自在
に設けられている。
が設けられ、他側に略十字状の嵌合溝31が形成された
突起32が設けられている。駆動歯車21の図示しない
回転軸は、蓋体15の軸受け穴33に回動自在に支持さ
れている。駆動歯車21の嵌合溝31には、駆動モータ
35の出力軸に取り付けられた略十字状の嵌合突起36
が着脱自在に嵌合している。
取り付けられ、減速装置37の出力軸に嵌合突起36が
取り付けられている。減速装置37のケース39は、両
側に取付部40、40が突設されている。駆動モータ3
5は、取付部40,40が枠体11に設けられた取付軸
41,41にネジ43,43によって取り付けられるこ
とによって、枠体11に固定されている。駆動モータ3
5の嵌合突起36は、枠体11に形成された透孔16内
を挿通し、前記したように、駆動歯車21の嵌合溝31
に嵌合している。
5と、回転体45の周面上に形成された歯46とからな
っている。第1の回転歯車22は、回転体45の外側面
47側が蓋体15に形成された第1の外軸受孔51に回
動自在に支持され、回転体45の内側面48側が枠体1
1に形成された第1の内軸受孔52に回動自在に支持さ
れて、側壁10内に回動自在に取り付けられている。
いる。挿通孔53は、回転体45の回転中心線S1に対
して傾斜するように形成され、回転体45の内側面48
中央寄りに形成された内開口55と、回転体45の外側
面47周縁寄りに形成された外開口56を連通するよう
に形成されている。
1と、回転体61の周面上に形成された歯62とからな
っている。第2の回転歯車25は、回転体61の外側面
63側が蓋体15に形成された第2の外軸受孔65に回
動自在に支持され、回転体61の内側面66側が枠体1
1に形成された第2の内軸受孔67に回動自在に支持さ
れて、側壁10内に回動自在に取り付けられている。
いる。挿通孔71は、回転体61の回転中心線S1に対
して傾斜するように形成され、回転体61の内側面66
中央寄りに形成された内開口72と、回転体61の外側
面63周縁寄りに形成された外開口73を連通するよう
に形成されている。
5と、回転体75の周面上に形成された歯76とからな
っている。第3の回転歯車27は、回転体75の外側面
77側が蓋体15に形成された第3の外軸受孔81に回
動自在に支持され、回転体75の内側面78側が枠体1
1に形成された第3の内軸受孔82に回動自在に支持さ
れて、側壁10内に回動自在に取り付けられている。
いる。挿通孔83は、回転体75の回転中心線S1に対
して傾斜するように形成され、回転体75の内側面78
中央寄りに形成された内開口85と、回転体75の外側
面77周縁寄りに形成された外開口86を連通するよう
に形成されている。
けられており、支軸87が蓋体15に形成された第1の
軸受孔88と枠体11に形成された第2の軸受孔89に
回動自在に支持されて、側壁10内に回動自在に取り付
けられている。第2の補助歯車26も、支軸90に取り
付けられており、支軸90が蓋体15に形成された第3
の軸受孔91と枠体11に形成された第4の軸受孔92
に回動自在に支持されて、側壁10内に回動自在に取り
付けられている。枠体11の下端には、所定間隔あけて
矩形状の係合突起95・・・が突設されている。
合突起95・・・を係合する矩形状の係合穴96・・・
が形成されている。側壁10は、これの係合突起95・
・・を底壁3の係合穴96・・・に係合することによっ
て、位置決めされ、ネジ97によって、底壁3に固定さ
れている。なお、底壁3の両側に固定される側壁10,
10は、駆動モータ35が内側となるようにして取り付
けられており、底壁3の前後に駆動モータ35,35が
位置している。
間の略中央には、長穴101,101,101が形成さ
れ、さらに長穴101,101,101の中央側周縁に
は、略U字状のガイド突起102,102,102が形
成されている。このガイド突起102,102,102
と長穴101,101,101によって、案内溝10
3,103,103が形成される。案内溝103,10
3,103は、回転体45,61,75と略直角とな
り、回転体45,61,75の回転中心線S1の真下に
略平行に形成される。
1,83には、針金によって形成された脚部105,1
06,107が摺動自在且つ回動自在に取り付けられて
いる。脚部105,106,107の後部110,11
1,112は、回転体45,61,75の内開口55,
72,85から突出すると共に略直角に折曲され、後端
部121,122,123が案内溝103,103,1
03に摺動自在に案内される。回転体45,61,75
の外開口56,73,86から突出する脚部105,1
06,107は、略中央で屈曲し、先端部125,12
6,127に円形の足板115,116,117が取り
付けられている。
転歯車22の挿通孔53の向きと第3の回転歯車27の
挿通孔83の向きを同じにし、第2の回転歯車25の挿
通孔71の向きを第1の回転歯車22の挿通孔53の向
きと反対にして、側壁10内に取り付ける。なお、第1
の回転歯車22の挿通孔53の向きと第2の回転歯車2
5の挿通孔71の向きと第3の回転歯車27の挿通孔8
3の向きは、歯46,62,76の噛み合う位置を変え
ることによって、簡単に変えることができる。
向する歯車の挿通孔の向きは、一方の駆動モータ35を
駆動することによって、簡単に調節することができる。
本実施例においては、一方の駆動モータ35を駆動する
ことによって、左右に取り付けられる側壁10,10の
対向する歯車の挿通孔の向きが反対となるようにする。
即ち右側の第1の回転歯車22の挿通孔53の向きと左
側の第3の回転歯車27の挿通孔83の向きを反対に
し、右側の第2の回転歯車25の挿通孔71の向きと左
側の第2の回転歯車25の挿通孔71の向きを反対に
し、右側の第3の回転歯車27の挿通孔83の向きと左
側の第1の回転歯車22の挿通孔53の向きを反対にす
る。
35を同時に異なる方向に駆動する。前方の駆動モータ
35を正駆動すると、減速装置37を介して嵌合突起3
6が正転し、嵌合溝31、駆動歯車21を介して第1の
回転歯車22が逆回転する。第1の回転歯車22が逆回
転すると、第1の補助歯車23を介して第2の回転歯車
25が逆回転する。第2の回転歯車25が逆回転する
と、第2の補助歯車26を介して第3の回転歯車27が
逆回転する。
ると、減速装置37を介して嵌合突起36が逆転し、嵌
合溝31、駆動歯車21を介して第1の回転歯車22が
正回転する。第1の回転歯車22が正回転すると、第1
の補助歯車23を介して第2の回転歯車25が正回転す
る。第2の回転歯車25が正回転すると、第2の補助歯
車26を介して第3の回転歯車27が正回転する。
れているので、対向する右側の第1の回転歯車22と左
側の第3の回転歯車27、右側の第2の回転歯車25と
左側の第2の回転歯車25及び右側の第3の回転歯車2
7と左側の第1の回転歯車22は、同じ方向に回転す
る。
45が回転し、挿通孔53が回転体45の回転中心線S
1を中心として回転する。従って、挿通孔53に取り付
けられている脚部105も、回転体45の回転中心線S
1を中心として回転する。脚部105は、折曲された後
部110の後端部121が案内溝103に摺動自在に案
内されているので、軸心回りに回転することがなく、常
に足板115が下側に位置して、回転する。
によって詳細に説明する。図5(a)は、脚部105が
一番上に位置している時の側面断面図であり、図5
(b)が図5(a)の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板115が歩行面から一番離
れた状態にあり、後部110の後端部121が案内溝1
03の左側に位置している。
ら一方に略90度回転した時の側面断面図であり、図6
(b)が図6(a)の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板115が前方に移動した状
態にあり、後部110の後端部121が案内溝103の
略中程に位置している。
ら一方に略90度回転した時の側面断面図であり、図7
(b)が図7(a)の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板115が歩行面に接地した
状態にあり、後部110の後端部121が案内溝103
の右側に位置している。
ら一方に略90度回転した時の側面断面図であり、図8
(b)が図8(a)の上から見た状態を示す平面断面図
である。係る状態の時、足板115が後方に移動した状
態にあり、後部110の後端部121が案内溝103の
略中程に位置している。
も回転するので、回転体61,75も回転し、挿通孔7
1,83が回転体61,75の回転中心線S1を中心と
して回転する。従って、挿通孔71,83に取り付けら
れている脚部106,107も、回転体71,83の回
転中心線S1を中心として、上記した脚部105と同様
に回転する。
通孔53の向きと第3の回転歯車27の挿通孔83の向
きが同じであり、第2の回転歯車25の挿通孔71の向
きが第1の回転歯車22の挿通孔53の向きと反対であ
り、右側の第1の回転歯車22の挿通孔53の向きと左
側の第3の回転歯車27の挿通孔83の向きが反対であ
り、右側の第2の回転歯車25の挿通孔71の向きと左
側の第2の回転歯車25の挿通孔71の向きが反対であ
り、右側の第3の回転歯車27の挿通孔83の向きと左
側の第1の回転歯車22の挿通孔53の向きが反対であ
る。
側の後脚となる脚部107と左側の中脚となる脚部10
6が同時に接地し、係る時、左側の前脚となる脚部10
7と左側の後脚となる脚部105と右側の中脚となる脚
部106が歩行面から離れている。左側の前脚となる脚
部107と左側の後脚となる脚部105と右側の中脚と
なる脚部106が接地する時、右側の前脚となる脚部1
05と右側の後脚となる脚部107と左側の中脚となる
脚部106が歩行面から離れる。
駆動し、後方の駆動モータ35を逆駆動すると、上記し
たように3本脚を交互に同一方向に回転させて前方に向
かって歩行させることができ、前方の駆動モータ35を
逆駆動し、後方の駆動モータ35を正駆動すると、3本
脚を交互に同一方向に逆回転させて後方に向かって歩行
させることができる。
5を正(逆)駆動し、後方の駆動モータ35も正(逆)
駆動すると、右側の脚部105,106,107と左側
の脚部107,106,105の回転方向が異なり、そ
の位置で速やかに反転させることができる。また、二つ
の駆動モータ35,35を同時に駆動させる必要はな
く、一方の駆動モータ35を駆動すると、片側の脚部1
05,106,107のみが回転するので、自由に向き
をかえることができる。
通孔53の向きと第2の回転歯車25の挿通孔71の向
きと第3の回転歯車27の挿通孔83の向きは、歯4
6,62,76の噛み合う位置を変えることによって、
簡単に変えることができるので、上記実施例の歩行形態
に限定されるものではなく、歩行形態を自由に変えるこ
とができる。
7の足板115,116,117が上下方向に旋回する
ようにして歩行するので、上下しながらリズミカルに動
くことができ、しかも進行方向に凹凸があっても簡単に
乗り越えることができる。
7が底壁3の左右両側に設けられた側壁10,10に取
り付けられるので、底壁3の中央部に空間3aが形成さ
れ、その空間3aに駆動モータ35を制御する制御回路
を備えた回路基板を収容することができる。また、回路
基板に受信回路を組み込み、外部コントローラにより駆
動モータ35,35の駆動制御を行うこともできる。な
お、駆動モータ35は、本実施例では二つ使用したが、
一つであっても構わないのは勿論である。また、動力源
は、駆動モータ35に限定されるものではなく、ゼンマ
イ、フライホイール等種々採用することができる。
20を取り付けたものである。歩行装置1は、脚部10
5,106,107が装置本体2の側面から伸びている
ので、昆虫形態のカバー120を取り付けると、本物の
昆虫に近似する。また複数の歩行装置1を一つの箱の中
に入れておくと、互いに乗り合うため、本物の昆虫と全
く変わらない動きをし、極めてリアルである。なお、昆
虫形態に限らず各種形態のカバーを取り付けることもで
きる。
両側に設けられた回転体の挿通孔に細長い脚部が挿通さ
れて取り付けられているので、この細長い脚部が装置本
体から伸びているような形態となり、本物の昆虫に近い
形にすることができるという効果がある。また、挿通孔
が回転体の回転中心線に対して傾斜するように設けられ
ているので、脚部の先端部が上下方向に大きく旋回する
ようにして回転する。そのため、前後の脚部が交互に歩
行面に接地して歩行することになるので、装置本体が上
下し、本物の昆虫のようにリズミカルに動くことがで
き、また進行方向に凹凸があっても簡単に乗り越えるこ
とができるという効果がある。
れ、軸線回りの方向に回転しないので、脚部の先端部が
常に下を向いており、必ず脚部の先端部を歩行面に接地
させることができるという効果がある。また、回転体の
挿通孔の向きを自由に変えることができるので、脚部の
接地するリズムを変え、歩行形態を変えることができ、
歩行装置全体の動きを予想もできないような面白いもの
にすることができるという効果がある。
内溝が回転体の回転中心線と略平行となるように形成さ
れ、回転体の内開口から突出する脚部の後部が折曲さ
れ、後端部が案内溝に摺動自在に案内されている。案内
溝は、適宜変更可能であるが、回転体の回転中心線と略
平行となるように形成すると、脚部の回転中心がいつも
案内溝上になるので、脚部の後端部が案内溝にスムーズ
に摺動するという効果がある。
右の側壁の回転体に脚部が取り付けられるので、側壁間
に空間ができ、その空間を利用して電池、回路基板等の
電気部品を組み込むことができるという効果がある。
方の動力源を同時に駆動して、一方の側壁の回転体と他
方の側壁の回転体を同一方向に正回転させると前方に向
かって歩行し、同一方向に逆回転させると後方に向かっ
て歩行する。また、両方の動力源を同時に駆動して、一
方の側壁の回転体と他方の側壁の回転体を異なる方向に
回転させると、その位置で速やかに反転する。さらにま
た、一方の動力源を駆動して、一方の側壁の回転体のみ
を回転させると、他方の側壁の脚部の先端部を中心とし
て回転する。このように、動力源を二つ設けているの
で、歩行装置を複雑に動かすことができるという効果が
ある。
転体が歯車であるので、動力源の動力が効率よく伝達さ
れる。
Claims (5)
- 【請求項1】 下記の要件を備えたことを特徴とする歩
行装置。 (イ)動力源が設けられた装置本体を有すること。 (ロ)装置本体の左右には、少なくとも2つずつ回転体
が設けられていること。 (ハ)回転体には挿通孔が形成されていること。 (ニ)挿通孔は、回転体の回転中心線に対して傾斜する
ように設けられ、回転体の内側面中央寄りに形成された
内開口と、回転体の外側面周縁寄りに形成された外開口
を連通するように形成されていること。 (ホ)回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 (ヘ)装置本体には、脚部を軸線回りの方向に回転させ
ないように、回転体の内開口から突出する脚部の後端部
を摺動自在に案内する案内溝が形成されていること。 (ト)回転体は、動力源によって回転するようになって
いること。 - 【請求項2】 下記の要件を備えたことを特徴とする請
求項1記載の歩行装置。 (イ)案内溝は、回転体の回転中心線と略平行となるよ
うに形成されていること。 (ロ)脚部は、後部が回転体の内開口から突出すると共
に折曲され、後端部が案内溝に摺動自在に案内されてい
ること。 - 【請求項3】 下記の要件を備えたことを特徴とする請
求項2記載の歩行装置。 (イ)装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁とからなること。 (ロ)左右の側壁には、それぞれ少なくとも2つずつ回
転体が設けられていること。 (ハ)底壁には、案内溝が形成されていること。 - 【請求項4】 動力源が二つあり、一方の動力源が一方
の側壁の回転体を回転させ、他方の動力源が他方の側壁
の回転体を回転させるように構成されていることを特徴
とする請求項3記載の歩行装置。 - 【請求項5】 回転体が歯車であることを特徴とする請
求項1乃至4のいずれか1項に記載の歩行装置。
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