JPH0465712B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0465712B2 JPH0465712B2 JP60098639A JP9863985A JPH0465712B2 JP H0465712 B2 JPH0465712 B2 JP H0465712B2 JP 60098639 A JP60098639 A JP 60098639A JP 9863985 A JP9863985 A JP 9863985A JP H0465712 B2 JPH0465712 B2 JP H0465712B2
- Authority
- JP
- Japan
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- linking member
- motor
- shaft
- leg
- leg members
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/14—Mechanically-moved walking figures balanced by gyrostatic effects
Landscapes
- Toys (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は胴部内にフライホイールを具え、その
高速回転時のジヤイロ効果を利用して姿勢を保持
するとともに、直立歩行を可能としたロボツト玩
具等の人型の歩行玩具の構造に関するものであ
る。特にジヤイロ効果を得るための専用のフライ
ホイール用モータと、両脚部材の駆動装置の専用
モータを設けることによつて直立歩行動作の安定
性と方向変換性を得る様に構成してなるものであ
る。
高速回転時のジヤイロ効果を利用して姿勢を保持
するとともに、直立歩行を可能としたロボツト玩
具等の人型の歩行玩具の構造に関するものであ
る。特にジヤイロ効果を得るための専用のフライ
ホイール用モータと、両脚部材の駆動装置の専用
モータを設けることによつて直立歩行動作の安定
性と方向変換性を得る様に構成してなるものであ
る。
従来の人形玩具等の直立した状態で歩行する歩
行玩具は胴部内に１個のモータとこれに連なる減
速装置を具えた動力装置を設け、その出力側にク
ランク軸を形成して同クランク軸に左右の脚部材
を連係してなり、動力装置の駆動力によつて左右
の脚部材を交互に前後動させることによつて歩行
動作を行なつていた。
行玩具は胴部内に１個のモータとこれに連なる減
速装置を具えた動力装置を設け、その出力側にク
ランク軸を形成して同クランク軸に左右の脚部材
を連係してなり、動力装置の駆動力によつて左右
の脚部材を交互に前後動させることによつて歩行
動作を行なつていた。
しかしながら上記従来型の構造によると、動力
装置が胴部内にあるため重心位置が高くしかも両
足の略中間上にある為、歩行動作においては脚部
材の前後動の度にこの重心が左右に振れて倒れ易
くなり直立安定性が損われる欠点を有していた。
この対策として片足でもある程度の直立安定性を
得るため足の内側に夫々コ字型の補助部材を突設
してなるものもあるが、外観が損われる欠点を有
し、また動きが不自然で直進歩行しかできず自由
に方向変換できない等の欠点を有していた。
装置が胴部内にあるため重心位置が高くしかも両
足の略中間上にある為、歩行動作においては脚部
材の前後動の度にこの重心が左右に振れて倒れ易
くなり直立安定性が損われる欠点を有していた。
この対策として片足でもある程度の直立安定性を
得るため足の内側に夫々コ字型の補助部材を突設
してなるものもあるが、外観が損われる欠点を有
し、また動きが不自然で直進歩行しかできず自由
に方向変換できない等の欠点を有していた。
本発明は上記従来型の欠点を除去するもので、
上下に第１と第２の駆動用モータを備えた胴部材
を有し、第１の駆動用モータには回転軸が略水平
となるフライホイールが取付けられ、第２の駆動
用モータには減速歯車群が連係され、胴部材の下
部には第１の連係部材が回動自在に取付けられ、
この第１の連係部材は減速歯車群の出力軸によつ
て揺動するようになつており、第１の連係部材の
両側に脚部材が回動自在に取付けられ、この両脚
部材はさらに第２の連係部材によつて回動自在に
連係され、両脚部材の下部には、支持足が回動自
在に設けられた構成を有する。
上下に第１と第２の駆動用モータを備えた胴部材
を有し、第１の駆動用モータには回転軸が略水平
となるフライホイールが取付けられ、第２の駆動
用モータには減速歯車群が連係され、胴部材の下
部には第１の連係部材が回動自在に取付けられ、
この第１の連係部材は減速歯車群の出力軸によつ
て揺動するようになつており、第１の連係部材の
両側に脚部材が回動自在に取付けられ、この両脚
部材はさらに第２の連係部材によつて回動自在に
連係され、両脚部材の下部には、支持足が回動自
在に設けられた構成を有する。
以下図に示す一実施例について本発明を説明す
ると、１は支持足で、同支持足１は略円盤状に形
成するとともにその中心部には軸部材２を垂直に
突設してなり、同軸部材２には夫々脚部材３を回
動自在に装設している。
ると、１は支持足で、同支持足１は略円盤状に形
成するとともにその中心部には軸部材２を垂直に
突設してなり、同軸部材２には夫々脚部材３を回
動自在に装設している。
かかる一対の脚部材３の上部には夫々上下に所
定の間隔をもつて軸穴５，６を開けた軸受板４を
設ける一方、夫々軸穴９，１０を具えた２個の連
係部材７，８を形成し、同連係部材７，８を夫々
上記軸穴５，６と軸穴９，１０にリベツト１１，
１２を装設して左右の脚部材３を互いに上下方向
に平行動する様に連係している。
定の間隔をもつて軸穴５，６を開けた軸受板４を
設ける一方、夫々軸穴９，１０を具えた２個の連
係部材７，８を形成し、同連係部材７，８を夫々
上記軸穴５，６と軸穴９，１０にリベツト１１，
１２を装設して左右の脚部材３を互いに上下方向
に平行動する様に連係している。
１３は箱体状に形成した胴部で、この胴部１３
の底部には複数の軸受板１４，１５，１６をネジ
止めにより固定して所定の枠部材を形成してい
る。この枠部材の下部に軸受穴１７を形成し、同
軸受穴１７には上記連係部材７に設けた軸１８を
装設して同連係部材７を揺動自在に形成するとと
もに、同連係部材７には上方に長穴１９を具えた
作動片２０を一体的に突設して略逆Ｔ形に形成し
ている。またこの軸受け部に前後して重なる様に
位置する上記連係部材８には上記軸１８に関係な
く移動可能とするための長穴２１を形成してい
る。
の底部には複数の軸受板１４，１５，１６をネジ
止めにより固定して所定の枠部材を形成してい
る。この枠部材の下部に軸受穴１７を形成し、同
軸受穴１７には上記連係部材７に設けた軸１８を
装設して同連係部材７を揺動自在に形成するとと
もに、同連係部材７には上方に長穴１９を具えた
作動片２０を一体的に突設して略逆Ｔ形に形成し
ている。またこの軸受け部に前後して重なる様に
位置する上記連係部材８には上記軸１８に関係な
く移動可能とするための長穴２１を形成してい
る。
２２は上記連係部材７を揺動させるための駆動
装置に設けた駆動用のモータで、同モータ２２は
上記軸受板１４，１５間にネジ止めし、その出力
軸にはピニオン２３を設けている。このピニオン
２３に対して上記軸受板１５，１６にはこれに連
なる減速装置を構成するため、上下に所定間隔を
おいて軸受穴を形成し、その上部の軸受穴に軸受
した軸２４と下部の軸受穴に軸受した回転軸２５
を設け、これらの軸２４と回転軸２５には夫々ピ
ニオン付平歯車２６，２７，２８を回動自在に装
設するとともに、上記ピニオン２３には平歯車２
６，同平歯車２６のピニオンには平歯車２７、同
平歯車２７のピニオンには平歯車２８を夫々噛合
させており、さらに同平歯車２８のピニオンには
上記回転軸２５に固着した平歯車２９を噛合させ
ている。かかる減速装置の出力側の回転軸２５の
一端には偏心軸部材３１を固着しており、同偏心
部材３１の偏心軸３０は上記連係部材７の作動片
２１の長穴２０に係合させている。
装置に設けた駆動用のモータで、同モータ２２は
上記軸受板１４，１５間にネジ止めし、その出力
軸にはピニオン２３を設けている。このピニオン
２３に対して上記軸受板１５，１６にはこれに連
なる減速装置を構成するため、上下に所定間隔を
おいて軸受穴を形成し、その上部の軸受穴に軸受
した軸２４と下部の軸受穴に軸受した回転軸２５
を設け、これらの軸２４と回転軸２５には夫々ピ
ニオン付平歯車２６，２７，２８を回動自在に装
設するとともに、上記ピニオン２３には平歯車２
６，同平歯車２６のピニオンには平歯車２７、同
平歯車２７のピニオンには平歯車２８を夫々噛合
させており、さらに同平歯車２８のピニオンには
上記回転軸２５に固着した平歯車２９を噛合させ
ている。かかる減速装置の出力側の回転軸２５の
一端には偏心軸部材３１を固着しており、同偏心
部材３１の偏心軸３０は上記連係部材７の作動片
２１の長穴２０に係合させている。
また上記胴部１３の一側には上記連係部材７の
長手方向と略平行に筒状保持部３２を形成し、同
筒状保持部３２にはモータ３３を装設し、同モー
タ３３の回転軸３４にはフライホイール３５を装
設している。
長手方向と略平行に筒状保持部３２を形成し、同
筒状保持部３２にはモータ３３を装設し、同モー
タ３３の回転軸３４にはフライホイール３５を装
設している。
３６は無線操縦による遠隔制御装置を構成する
受信装置で、同受信装置３６には図示省略の電池
を設けるとともにその出力側には上記モータ２
２，３３を独立して制御するための駆動回路を構
成している。
受信装置で、同受信装置３６には図示省略の電池
を設けるとともにその出力側には上記モータ２
２，３３を独立して制御するための駆動回路を構
成している。
以上の様な構成により、その動作を説明する
と、上記モータ２２を回動するとその出力軸のピ
ニオン２３と噛合する平歯車２６、同平歯車２６
のピニオンと噛合する平歯車２７、同平歯車２７
のピニオンと噛合する平歯車２８、同平歯車２８
のピニオンと噛合する平歯車２９等からなる減速
装置を介して上記回転軸２５は所定の減速速度を
もつて駆動され、その回転軸２５の偏心軸部材３
１の偏心軸３０の回動とともにこれと長穴１９を
介して連係した作動片２１を具えた上記連係部材
７を揺動させることができる。しかしてこの連係
部材７の揺動によつて左右の脚部材３を互い違い
に平行に上下動させることができる。つぎに上記
モータ３３を回動してフライホイール３５を高速
回転すると上記連係部材７と直交する方向の回転
トルクとともにジヤイロ効果を得ることができ、
例えば第４図ｄの如く胴部１３が傾いて停止して
いる状態においても、上記ジヤイロ効果によるト
ルクが作用してその傾きを自動的に垂直になる様
に修正し、同図ｂもしくはｃの様に片足で立つた
状態とすることができる。この片足立ちによつて
例えば同図ｂの如く他方の支持足１ｂが床面から
離れると、床面に接している支持足１ａの軸部材
２を中心に回動自在となり、このとき胴部１３に
作用している上記ジヤイロ効果に伴うトルクによ
つて胴部１３は水平の所定の方向に回動させるこ
とができ、つぎにこの回転時に上記モータ２２を
回動して上記連係部材７の傾斜方向を変えること
によつて同図ａからｃの様にジヤイロ効果により
常に胴部１３を垂直に保持しつつ支持足１ａ側を
浮かして支持足１ｂ側を床面に接し、片足立ちの
姿勢を変更すると、同支持足１ｂの軸部材２を中
心に胴部１３を上記水平の方向に回動させること
ができる。以下同様にモータ３３の回動によるジ
ヤイロ効果をもつて胴部１３を垂直に保持しつ
つ、上記モータ２２の回動により片足立ちの姿勢
を交互に代えることにより床面に接している支持
足１を中心に胴部１３の向きを変えることがで
き、この片足立ちに伴う方向変換をもつて一歩づ
つ歩を進める歩行動作を行なわせることができ、
しかも上記方向変換のタイミングを少しづつ変え
ることによつて歩行の進行方向を任意に変えるこ
とができる。
と、上記モータ２２を回動するとその出力軸のピ
ニオン２３と噛合する平歯車２６、同平歯車２６
のピニオンと噛合する平歯車２７、同平歯車２７
のピニオンと噛合する平歯車２８、同平歯車２８
のピニオンと噛合する平歯車２９等からなる減速
装置を介して上記回転軸２５は所定の減速速度を
もつて駆動され、その回転軸２５の偏心軸部材３
１の偏心軸３０の回動とともにこれと長穴１９を
介して連係した作動片２１を具えた上記連係部材
７を揺動させることができる。しかしてこの連係
部材７の揺動によつて左右の脚部材３を互い違い
に平行に上下動させることができる。つぎに上記
モータ３３を回動してフライホイール３５を高速
回転すると上記連係部材７と直交する方向の回転
トルクとともにジヤイロ効果を得ることができ、
例えば第４図ｄの如く胴部１３が傾いて停止して
いる状態においても、上記ジヤイロ効果によるト
ルクが作用してその傾きを自動的に垂直になる様
に修正し、同図ｂもしくはｃの様に片足で立つた
状態とすることができる。この片足立ちによつて
例えば同図ｂの如く他方の支持足１ｂが床面から
離れると、床面に接している支持足１ａの軸部材
２を中心に回動自在となり、このとき胴部１３に
作用している上記ジヤイロ効果に伴うトルクによ
つて胴部１３は水平の所定の方向に回動させるこ
とができ、つぎにこの回転時に上記モータ２２を
回動して上記連係部材７の傾斜方向を変えること
によつて同図ａからｃの様にジヤイロ効果により
常に胴部１３を垂直に保持しつつ支持足１ａ側を
浮かして支持足１ｂ側を床面に接し、片足立ちの
姿勢を変更すると、同支持足１ｂの軸部材２を中
心に胴部１３を上記水平の方向に回動させること
ができる。以下同様にモータ３３の回動によるジ
ヤイロ効果をもつて胴部１３を垂直に保持しつ
つ、上記モータ２２の回動により片足立ちの姿勢
を交互に代えることにより床面に接している支持
足１を中心に胴部１３の向きを変えることがで
き、この片足立ちに伴う方向変換をもつて一歩づ
つ歩を進める歩行動作を行なわせることができ、
しかも上記方向変換のタイミングを少しづつ変え
ることによつて歩行の進行方向を任意に変えるこ
とができる。
なお上記モータ２２およびモータ３３は無線操
縦装置を介して遠隔制御することができ、あるい
はフレキシブルなリード線を介して直接電力を供
する様に構成した遠隔操作装置によつて制御する
こともできる。
縦装置を介して遠隔制御することができ、あるい
はフレキシブルなリード線を介して直接電力を供
する様に構成した遠隔操作装置によつて制御する
こともできる。
また上記連係部材７を揺動させる駆動装置はモ
ータ２２に連なる減速装置の出力軸に偏心軸部材
を設け、同偏心軸部材の偏心軸を上記連係部材７
の一側に所要長さの連結軸を介して連結すること
によつて、上記減速装置を介して減速駆動される
偏心軸の回転運動を連係部材７の揺動運動に変換
する様に構成することもできる。
ータ２２に連なる減速装置の出力軸に偏心軸部材
を設け、同偏心軸部材の偏心軸を上記連係部材７
の一側に所要長さの連結軸を介して連結すること
によつて、上記減速装置を介して減速駆動される
偏心軸の回転運動を連係部材７の揺動運動に変換
する様に構成することもできる。
〔発明の効果〕
以上の様に胴部内にフライホイールとこれを駆
動する専用のモータを設けることによつて、同フ
ライホイールの高速回転時のジヤイロ効果を得る
とともに２足歩行の歩行玩具の本体を常に安定し
て直立させることができる。またこれとは別個の
モータによる駆動装置をもつて両脚部材を交互に
浮かせることにより、上記ジヤイロ効果に伴うト
ルクにより胴部の向きを変えつつ歩行動作を行な
わせることができる。これによつて従来型の様に
重心位置が高くても歩行時に重心が左右に振れる
ことなく、特に上記ジヤイロ効果による自己復元
力をもつて直立安定性を確保するとともに片足立
ちを可能とし、常に安定した歩行動作を得るとと
もに、交互の片足立ちのタイミングをコントロー
ルすることによつて任意の方向に歩行の向きを変
えることができ、極めて自然に近い歩行動作を行
なわせることができる。
動する専用のモータを設けることによつて、同フ
ライホイールの高速回転時のジヤイロ効果を得る
とともに２足歩行の歩行玩具の本体を常に安定し
て直立させることができる。またこれとは別個の
モータによる駆動装置をもつて両脚部材を交互に
浮かせることにより、上記ジヤイロ効果に伴うト
ルクにより胴部の向きを変えつつ歩行動作を行な
わせることができる。これによつて従来型の様に
重心位置が高くても歩行時に重心が左右に振れる
ことなく、特に上記ジヤイロ効果による自己復元
力をもつて直立安定性を確保するとともに片足立
ちを可能とし、常に安定した歩行動作を得るとと
もに、交互の片足立ちのタイミングをコントロー
ルすることによつて任意の方向に歩行の向きを変
えることができ、極めて自然に近い歩行動作を行
なわせることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す歩行玩具の要
部分解斜視図、第２図は同じく歩行玩具の要部切
欠側面図、第３図は同じく歩行玩具の要部切欠正
面図、第４図は同じく歩行玩具の動作説明図であ
る。 １……支持足、２……軸部材、３……脚部材、
７，８……連係部材、１３……胴部、１４，１
５，１６……軸受板、１９……長穴、２０……作
動片、２２……モータ、２３……ピニオン、２４
……軸、２５……回転軸、２６，２７，２８……
ピニオン付平歯車、２９……平歯車、３０……偏
心軸、３１……偏心軸部材、３２……筒状保持
部、３３……モータ、３５……フライホイール。
部分解斜視図、第２図は同じく歩行玩具の要部切
欠側面図、第３図は同じく歩行玩具の要部切欠正
面図、第４図は同じく歩行玩具の動作説明図であ
る。 １……支持足、２……軸部材、３……脚部材、
７，８……連係部材、１３……胴部、１４，１
５，１６……軸受板、１９……長穴、２０……作
動片、２２……モータ、２３……ピニオン、２４
……軸、２５……回転軸、２６，２７，２８……
ピニオン付平歯車、２９……平歯車、３０……偏
心軸、３１……偏心軸部材、３２……筒状保持
部、３３……モータ、３５……フライホイール。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 下記の要件を備えた歩行玩具。 (イ) 上下に第１と第２の駆動用モータを備えた胴
部材を有すること。 (ロ) 第１の駆動用モータには回転軸が略水平とな
るフライホイールが取付けられ、第２の駆動用
モータには減速歯車群が連係されていること。 (ハ) 胴部材の下部には第１の連係部材が回動自在
に取付けられ、この第１の連係部材は減速歯車
群の出力軸によつて揺動するようになつている
こと。 (ニ) 第１の連係部材の両側に脚部材が回動自在に
取付けられており、この両脚部材はさらに第２
の連係部材によつて回動自在に連係されている
こと。 (ハ) 両脚部材の下部には、支持足が回動自在に設
けられていること。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9863985A JPS61255682A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 歩行玩具 |
| AU46412/85A AU4641285A (en) | 1985-05-09 | 1985-08-19 | Walking toy |
| EP85111758A EP0201626A3 (en) | 1985-05-09 | 1985-09-17 | Walking toy walking toy |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9863985A JPS61255682A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 歩行玩具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255682A JPS61255682A (ja) | 1986-11-13 |
| JPH0465712B2 true JPH0465712B2 (ja) | 1992-10-20 |
Family
ID=14225077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9863985A Granted JPS61255682A (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 歩行玩具 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0201626A3 (ja) |
| JP (1) | JPS61255682A (ja) |
| AU (1) | AU4641285A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU588368B2 (en) * | 1985-09-24 | 1989-09-14 | Ss Pharmaceutical Co., Ltd. | Antifungal agent comprising thiabendazole |
| US4878875A (en) * | 1988-01-22 | 1989-11-07 | Pin Hung Lin | Novel climbing toy |
| JPH043790U (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-14 | ||
| US5823845A (en) * | 1996-03-12 | 1998-10-20 | Kieran Bergin, Inc. | Mobile, gyroscopically stabilized toy with controlled multi-action movements |
| US6276985B1 (en) | 2001-02-16 | 2001-08-21 | Howard M. Kober | Gyroscopic motion device |
| US6620021B2 (en) * | 2001-11-13 | 2003-09-16 | Da-Ming Liu | Oscillation device of motion toy |
| US8956198B1 (en) | 2010-09-27 | 2015-02-17 | Mattel, Inc. | Walking toy |
| US8784154B2 (en) | 2010-11-23 | 2014-07-22 | Mattel, Inc. | Toy figure with reciprocally movable limb |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5631279U (ja) * | 1979-08-17 | 1981-03-26 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE7403364U (de) * | 1974-06-20 | Max Carl Kg | Spielfigur mit Laufbewegung | |
| JPS5494582U (ja) * | 1977-12-16 | 1979-07-04 | ||
| US4365437A (en) * | 1981-04-15 | 1982-12-28 | Jameson John W | Gyroscopic walking toy |
| US4555237A (en) * | 1983-11-25 | 1985-11-26 | Tomy Kogyo Company, Incorporated | Walking and rolling toy |
-
1985
- 1985-05-09 JP JP9863985A patent/JPS61255682A/ja active Granted
- 1985-08-19 AU AU46412/85A patent/AU4641285A/en not_active Abandoned
- 1985-09-17 EP EP85111758A patent/EP0201626A3/en not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5631279U (ja) * | 1979-08-17 | 1981-03-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61255682A (ja) | 1986-11-13 |
| EP0201626A3 (en) | 1988-11-23 |
| EP0201626A2 (en) | 1986-11-20 |
| AU4641285A (en) | 1986-11-13 |
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Legal Events
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |