JP3328259B2

JP3328259B2 - 歩行方向転換装置

Info

Publication number: JP3328259B2
Application number: JP2000071118A
Authority: JP
Inventors: 恒一原田; 雅之大江; 隆阿久津
Original assignee: Bandai Co Ltd
Current assignee: Bandai Co Ltd
Priority date: 2000-03-14
Filing date: 2000-03-14
Publication date: 2002-09-24
Anticipated expiration: 2020-03-14
Also published as: JP2001260058A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、方向転換できる
二足歩行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からある二足歩行装置は、特許第２
９５７８８１号公報に記載されているように、胴体の両
側に第１の脚部と第２の脚部を取り付け、内部に設けら
れた駆動モータによって第１の脚部と第２の脚部を交互
に持ち上げて、歩行させていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の二足歩行装
置は、歩行が直進のみであり、方向を変えながら歩行す
ることができなかった。そのため、歩行方向を変えるに
は、使用者が二足歩行装置を持ち上げて、向きを変えな
ければならず、面倒であり、面白みに欠けるという問題
点があった。

【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、歩行中に歩行方向を転換することができ
る、従来にない新規な構造の歩行方向転換装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る歩行方向
転換装置は、上記目的を達成するため、第１の半体と、
第１の半体に回動自在に連結された第２の半体からなる
本体と、第１の半体に取り付けられた第１の脚部と、第
２の半体に取り付けられた第２の脚部と、第１の脚部と
第２の脚部を交互に持ち上げる第１の駆動装置と、第１
の脚部を持ち上げたとき第１の半体を回動させ、第２の
脚部を持ち上げたとき第２の半体を回動させる第２の駆
動装置を備えている。

【０００６】請求項２に係る歩行方向転換装置は、上記
目的を達成するため、第１の駆動装置が、第１の駆動モ
ータと、第１の半体に設けられた第１の回転軸と、第２
の半体に設けられた第２の回転軸と、第１の回転軸又は
第２の回転軸に第１の駆動モータの動力を伝達する動力
伝達部とからなり、第１の回転軸と第２の回転軸が屈曲
自在に連結されている。

【０００７】請求項３に係る歩行方向転換装置は、上記
目的を達成するため、第１の回転軸には第１の偏心軸を
備えた第１の回転部材が設けられ、第２の回転軸には第
２の偏心軸を備えた第２の回転部材が設けられており、
第１の偏心軸に第１の脚部が回動自在に取り付けられ、
第２の偏心軸に第２の脚部が回動自在に取り付けられて
いる。

【０００８】請求項４に係る歩行方向転換装置は、上記
目的を達成するため、第１の半体には、第１の回転部材
によってＯＮ・ＯＦＦする第１の検出手段が設けられ、
第２の半体には、第２の回転部材によってＯＮ・ＯＦＦ
する第２の検出手段が設けられ、第１の脚部及び第２の
脚部の動きを検出することができるようになっている。

【０００９】請求項５に係る歩行方向転換装置は、上記
目的を達成するため、第２の駆動装置が、第１の検出手
段又は第２の検出手段が第１の脚部又は第２の脚部が持
ち上がったことを検出した時、駆動可能になる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図９に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る歩行
方向転換装置の一つの実施の形態を示す全体斜視図であ
る。図２は、図１の分解斜視図である。図３は、図１の
正面断面図である。図４は、図１の要部分解斜視図であ
る。図５は、歩行方向転換装置の動きを説明する側面図
である。図６，７は、本体の動きを説明する平面断面図
である。図８，９は、脚の動きを説明する平面図であ
る。

【００１１】歩行方向転換装置１の全体構成について説
明する。歩行方向転換装置１は、第１の半体３と、第１
の半体３に回動自在に連結された第２の半体６からなる
本体２と、第１の半体３に取り付けられた第１の脚部８
０と、第２の半体６に取り付けられた第２の脚部８１
と、第１の脚部８０と第２の脚部８１を交互に持ち上げ
る第１の駆動装置１０と、第１の脚部８０を持ち上げた
とき第１の半体３を回動させ、第２の脚部８１を持ち上
げたとき第２の半体６を回動させる第２の駆動装置３４
を備えている。

【００１２】第１の駆動装置１０は、第１の駆動モータ
１１と、第１の半体３に設けられた第１の回転軸１２
と、第２の半体６に設けられた第２の回転軸１３と、第
１の回転軸１２又は第２の回転軸１３に第１の駆動モー
タ１１の動力を伝達する動力伝達部１５とからなり、第
１の回転軸１２と第２の回転軸１３は屈曲自在に連結さ
れている。

【００１３】第１の回転軸１２には第１の偏心軸３１を
備えた第１の回転部材２７が設けられ、第２の回転軸１
３には第２の偏心軸５６を備えた第２の回転部材５３が
設けられており、第１の偏心軸３１と第２の偏心軸５６
が略１８０度ずれて設けられ、第１の偏心軸３１に第１
の脚部８０が回動自在に取り付けられ、第２の偏心軸５
６に第２の脚部８１が回動自在に取り付けられている。

【００１４】第１の半体３には、第１の回転部材２７に
よってＯＮ・ＯＦＦする第１の検出手段６１が設けら
れ、第２の半体６には、第２の回転部材５３によってＯ
Ｎ・ＯＦＦする第２の検出手段６５が設けられ、第１の
脚部８０及び第２の脚部８１の動きを検出することがで
きるようになっている。第２の駆動装置３４は、第１の
検出手段６１又は第２の検出手段６５が第１の脚部８０
又は第２の脚部８１が持ち上がったことを検出した時、
駆動可能になる。

【００１５】さらに歩行方向転換装置１について詳細に
説明する。本体２の第１の半体３は、直方体状に形成さ
れ、内部に第１の収納室５が設けられている。また第２
の半体６は、三角柱状に形成され、内部に第２の収納室
７が設けられている。第１の駆動装置１０は、第１の駆
動モータ１１と、第１の回転軸１２と、動力伝達部１５
と、第２の回転軸１３とからなる。

【００１６】第１の駆動モータ１１は、第１の収納室５
内の上部に設けられている。第１の回転軸１２は、第１
の収納室５内の下部に設けられている。動力伝達部１５
は、第１の収納室５内の中央部に設けられている。動力
伝達部１５は、第１の駆動モータ１１の駆動軸に設けら
れたウォーム歯車１６と、ウォーム歯車１６と噛み合う
第１の平歯車１７と、第１の平歯車１７と一体の第１の
小歯車１９と、第１の小歯車１９と噛み合う第２の平歯
車２０と、第２の平歯車２０と一体の第２の小歯車２１
と、第２の小歯車２１と噛み合う第３の平歯車２２とか
らなる。第３の平歯車２２は、第１の回転軸１２に固定
して取りけられている。

【００１７】第１の回転軸１２は、内側部が第１の半体
３から突出し、この内側部に筒状の連結体２３が固定し
て取り付けられている。連結体２３は、内側に軸部２５
が形成され、この軸部２５が第１の半体３の軸受け穴に
回動自在に軸受けされている。また連結体２３は、両側
に係合溝２４，２４が形成されている。

【００１８】又、第１の回転軸１２は、外側部が第１の
半体３から突出し、この外側部に第１の回転部材２７が
固定して取り付けられている。第１の回転部材２７は、
長方形板状に形成され、長手方向両側に円弧状の押圧部
２９，３０が形成され、偏心位置に第１の偏心軸３１が
突設されている。また、第１の回転部材２７は、内側に
軸部３２が形成され、この軸部３２が第１の半体３の軸
受け穴に回動自在に軸受けされている。

【００１９】上記第１の回転部材２７の押圧部２９，３
０は、第１の検出手段６１を操作するようになってい
る。第１の検出手段６１は、特に限定されないが、本実
施の形態では、押圧式スイッチが用いられ、第１の収納
室５内の外側面側に設けられた段部６２に設けられてい
る。第１の検出手段６１の押圧軸６３は、段部６２から
突出し、第１の回転部材２７の押圧部２９又は３０によ
って押圧されるようになっている。

【００２０】第２の駆動装置３４は、第２の駆動モータ
３６とピニオン３７とからなる。第２の駆動モータ３６
は、第１の収納室５の上部に形成された、内側に突出す
る小収納室３５内に固定して収納されている。第２の駆
動モータ３６は、サーボモータを使用するが、これに限
定するものではなく、同期モータ、ステッピング（パル
ス）モータ等適宜変更して使用することができる。

【００２１】第２の駆動モータ３６の駆動軸には、ピニ
オン３７が固定して取り付けられている。このピニオン
３７は、小収納室３５の底壁３９に形成された開口から
突出するようになっている。また、底壁３９の外側面に
は、第２の駆動モータ３６の駆動軸の軸心を中心とした
円形の軸受け凹部４１が形成されている。

【００２２】第１の半体３の内側面下部には、軸受け板
４２が突設されている。この軸受け板４２の下面には、
支軸４３が突設されている。支軸４３の下端面には、ネ
ジ穴４５が形成されている。なお、この支軸４３は、こ
れの軸心が第２の駆動モータ３６の駆動軸の軸心上にあ
るように設けられている。

【００２３】第２の半体６は、三角柱状に形成され、内
部に第２の収納室７が設けられている。第２の回転軸１
３は、第２の収納室７内の下部に設けられている。第２
の回転軸１３は、内側部が第２の半体６から突出し、こ
の内側部にボールジョイント５０が固定して取り付けら
れている。ボールジョイント５０の両側には、係合突起
５１，５１が突設されている。ボールジョイント５０
は、前記連結体２３内に入ることができる大きさに形成
され、係合突起５１，５１が連結体２３の係合溝２４，
２４に係合するようになっている。

【００２４】又、第２の回転軸１３は、外側部が第２の
半体６から突出し、この外側部に第２の回転部材５３が
固定して取り付けられている。第２の回転部材５３は、
扇状状に形成され、円弧状の押圧部５５が形成され、偏
心位置に第２の偏心軸５６が突設されている。また、第
２の回転部材５３は、内側に軸部５７が形成され、この
軸部５７が第２の半体６の軸受け穴に回動自在に軸受け
されている。

【００２５】上記第２の回転部材５３の押圧部５５は、
第２の検出手段６５を操作するようになっている。第２
の検出手段６５は、特に限定されないが、本実施の形態
では、押圧式スイッチが用いられ、第２の収納室７内の
外側面側に設けられた段部６６に設けられている。第２
の検出手段６５の押圧軸６８は、段部６６から突出し、
第２の回転部材５３の押圧部５５によって押圧されるよ
うになっている。

【００２６】第２の半体６の内側面中央には、前記第１
の半体３の軸受け凹部４１内に回動自在に差し込まれる
突出軸６０が形成されている。この突出軸６０の上端面
には、第２の駆動モータ３６のピニオン３７を嵌合す
る、ピニオン３７の外形と略同じ内形の嵌合穴６４が形
成されている。第２の半体６の内側面下部には、軸受け
板６７が突設されている。この軸受け板６７には、前記
第１の半体３の支軸４３を回動自在に差し込む差込穴６
９が形成されている。

【００２７】第１の半体３と第２の半体６は、第２の回
転軸１３のボールジョイント５０が第１の回転軸１２の
連結体２３内に入るようにして、第２の半体６の突出軸
６０が第１の半体３の軸受け凹部４１に差し込まれ、第
２の半体６の軸受け板６７の差込穴６９が第１の半体３
の支軸４３に取り付けられ、軸受け板６７が支軸４３か
ら外れないようにするため、ネジ７５が支軸４３のネジ
穴４５に螺着されて、支軸４３の下端に座金７６が固定
されており、第２の駆動モータ３６の駆動軸の軸心（支
軸４３の軸心）を中心として、回動自在に連結されてい
る。

【００２８】第１の回転軸１２と第２の回転軸１３は、
連結体２３及びボールジョイント５０によって、屈曲自
在に連結されている。第１の半体３と第２の半体６の外
側面には、対向して、上固定軸７１，７１と、下固定軸
７２，７２と、後固定軸７３，７３が設けられている。

【００２９】第１の脚部８０と第２の脚部８１は、左右
対称に形成され、同じ構成なので、第１の脚部８０につ
いて説明する。第１の脚部８０は、上脚部８２と、上脚
部８２の下端に上端が回動自在に連結される下脚部８３
と、下脚部８３の下端に回動自在に連結される足部８５
と、補助脚８６とからなる。補助脚８６は、上部に円形
の基部８７が形成され、基部８７に横長のガイド孔８９
が形成されている。補助脚８６のガイド孔８９を挟んだ
上下には、縦長の上ガイド孔９０と下ガイド孔９１が形
成されている。基部８７には、円形の凹部９２が設けら
れている。

【００３０】補助脚８６は、ガイド孔８９が第１の回転
部材２７の第１の偏心軸３１に回動自在に取り付けら
れ、上ガイド孔９０が第１の半体３の上部に突設された
上固定軸７１に回動自在に取り付けられ、下ガイド孔９
１が第１の半体３の下部に突設された下固定軸７２に回
動自在に取り付けられ、ネジ７７を第１の偏心軸３１の
ネジ穴７９に螺着することによって、第１の偏心軸３１
の先端に偏心板９３が取り付けられている。偏心板９３
には偏心軸９４が突設されている。

【００３１】補助脚８６は、下端にローラ９５が回動自
在に設けられており、第１の回転部材２７が回転する
と、第１の偏心軸３１によって、上下方向に往復運動
し、第１の偏心軸３１が下にあるときは、ローラ９５が
足部８５の接地板１０６開口１０７から突出し、第１の
偏心軸３１が上にあるときは、ローラ９５が足部８５内
に収容される。

【００３２】上脚部８２は、上外部材９６と上内部材９
７とからなり、補助脚８６を内部に収容するようにし
て、上外部材９６と上内部材９７が接合され、ネジ９
８，９８によって一体的に組み立てられている。上外部
材９６は、上部に略Ｕ字状のガイド溝９９が形成され、
このガイド溝９９が第１の半体３の上固定軸７１にガイ
ドされるようになっている。上外部材９６は、中央上部
にガイド孔１００が形成され、このガイド孔１００が偏
心板９３の偏心軸９４に回動自在に取り付けられてい
る。

【００３３】下脚部８３は、下外部材１０１と下内部材
１０２とからなり、補助脚８６を内部に収容するように
して、下外部材１０１と下内部材１０２が接合され、ネ
ジ１０３等によって一体的に組み立てられている。下外
部材１０１は、上部に軸受け穴１０５が形成され、上脚
部８２の上外部材９６の下部に突設された取付軸１０９
に軸受け穴１０５が回動自在に差し込まれ、ネジ１１０
によって取付軸１０９が軸受け穴１０５から外れないよ
うにして、上外部材９６に連結されている。そのため、
下脚部８３は、上脚部８２に回動自在に連結されてい
る。

【００３４】下脚部８３の下外部材１０１の上端には、
上部に係合穴１１２が形成されたアーム部材１１１が設
けられている。この係合穴１１２に係合する係合突起１
１３を下部に備えた連結部材１１５が、ネジ１１６によ
って、偏心板９３の偏心軸９４に回動自在に取り付けら
れている。連結部材１１５の上部に形成されたガイド長
穴１１７は、第１の半体３の後固定軸７３に摺動自在に
取り付けられている。

【００３５】足部８５は、外枠部材１１９と、内枠部材
１２０と、接地板１０６とからなり、接地板１０６の開
口１０７からローラ９５が出没できるようにして補助脚
８６を内部に収容し、外枠部材１１９と内枠部材１２０
と接地板１０６が接合され、ネジ１２１等によって一体
的に組み立てられている。足部８５の上方前部が、下脚
部８３の下方前部に、ネジ１２２等によって回動自在に
連結されている。

【００３６】足部８５の外枠部材１１９の上方後部に
は、矩形状の補助部材１２３がネジ１２５によって固定
されている。この補助部材１２３の上部には、リンク部
材１２６の下部が連結軸１２７によって回動自在に連結
されている。リンク部材１２６の上部には連結軸１２９
が設けられ、この連結軸１２９が上脚部８２の上外部材
９６の略中央後部にネジ１３０によって回動自在に取り
付けられている。

【００３７】なお、第１の駆動モータ１１、第２の駆動
モータ３６、第１の検出手段６１、第２の検出手段６５
は、図示しない制御手段によって電気的に接続され、さ
らにこの制御手段が外部コントローラに接続されてい
る。制御手段に受信回路を組み込み、外部コントローラ
により無線送信で制御手段をコントロールしても構わな
い。第２の駆動モータ３６は、第１の検出手段６１又は
第２の検出手段６５が第１の脚部８０又は第２の脚部８
１が持ち上がったことを検出した時、駆動可能になるよ
うに、制御手段によって駆動制御されている。また、本
体２の一側に電池等の電源を取り付け、この電源をＯＮ
・ＯＦＦすることによって、第１の駆動モータ１１、第
２の駆動モータ３６を駆動できるようにしても構わな
い。

【００３８】歩行方向転換装置１は、上記構成を有し、
第１の回転部材２７の第１の偏心軸３１と第２の回転部
材５３の第２の偏心軸５６が略１８０度ずれている。ま
た、第１の偏心軸３１に取り付けられる偏心板９３の偏
心軸９４と第２の偏心軸５６に取り付けられる偏心板９
３の偏心軸９４は、略１８０度ずれている。

【００３９】外部コントローラによって、第１の駆動モ
ータ１１を駆動すると、ウォーム歯車１６、第１の平歯
車１７、第１の小歯車１９、第２の平歯車２０、第２の
小歯車２１、第３の平歯車２２、第１の回転軸１２、連
結体２３、ボールジョイント５０、第２の回転軸１３が
回転する。第１の回転部材２７及び偏心板９３並びに第
２の回転部材５３及び偏心板９３が回転する。

【００４０】第１の脚部８０の補助脚８６は、第１の回
転部材２７が回転すると、第１の偏心軸３１によって、
上下方向に往復運動し、第１の偏心軸３１が下にあると
きは、ローラ９５が足部８５の接地板１０６開口１０７
から突出し、第１の偏心軸３１が上にあるときは、ロー
ラ９５が足部８５内に収容される。

【００４１】第２の脚部８１の補助脚８６は、第２の回
転部材５３が回転すると、第２の偏心軸５６によって、
上下方向に往復運動し、第２の偏心軸５６が下にあると
きは、ローラ９５が足部８５の接地板１０６開口１０７
から突出し、第２の偏心軸５６が上にあるときは、ロー
ラ９５が足部８５内に収容される。第１の偏心軸３１と
第２の偏心軸５６は、略１８０度ずれているので、第１
の脚部８０の補助脚８６と第２の脚部８１の補助脚８６
は交互に接地する。

【００４２】偏心板９３が回転すると、偏心軸９４が回
転し、上脚部８２が上固定軸７１を中心として揺動す
る。連結部材１１５が後固定軸７３を中心として揺動
し、アーム部材１１１を介して下脚部８３が取付軸１０
９を中心として揺動する。このように、偏心軸９４が回
転すると、上脚部８２と下脚部８３が屈曲するようにし
て、脚部８０（８１）が持ち上がりながら前方に移動す
る。脚部８０（８１）が持ち上がると、足部８５も持ち
上がるが、足部８５の後部がリンク部材１２６によって
上脚部８２に取り付けられているので、足部８５の接地
板１０６が安定して接地面に接地する。

【００４３】第１の偏心軸３１に取り付けられる偏心板
９３の偏心軸９４と第２の偏心軸５６に取り付けられる
偏心板９３の偏心軸９４は、略１８０度ずれているの
で、第１の脚部８０と第２の脚部８１が、交互に持ち上
がって前方に移動して接地する。また、第１の脚部８０
又は第２の脚部８１が持ち上がると、その持ち上がった
方の脚部の補助脚８６が接地するので、バランスを崩す
ことなく歩行させることができる。このようにして、歩
行方向転換装置１は、直進方向に歩行する。

【００４４】第１の回転部材２７が回転すると押圧部２
９，３０が第１の検出手段６１の押圧軸６３をＯＮ・Ｏ
ＦＦし、第１の検出手段６１が第１の脚部８０の状態、
即ち第１の脚部８０が接地しているか持ち上がっている
かを検出し、この検出信号を制御手段に送信している。
また、第２の回転部材５３が回転すると押圧部５５が第
２の検出手段６５の押圧軸６８をＯＮ・ＯＦＦし、第２
の検出手段６５が第２の脚部８１の状態、即ち第２の脚
部８１が持ち上がっているかを検出し、この検出信号を
制御手段に送信している。

【００４５】歩行方向転換装置１は、上記直進歩行中
に、外部コントローラによって、歩行方向を右側に転換
させることができる。外部コントローラを操作して歩行
方向転換装置１を右方向に向かせるように操作する。図
８（ａ）のＡの状態では、第２の脚部８１が前に出た状
態で、第１の脚部８０と接地しているため、第１の回転
部材２７が第１の検出手段６１の押圧軸６３をＯＦＦと
し、同様に第２の回転部材５３が第２の検出手段６５の
押圧軸６８をＯＦＦとしているので、第２の駆動装置３
４の第２の駆動モータ３６は駆動しない。

【００４６】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって持ち上げられると、第１の回転部材２７の押
圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押圧軸６３を
ＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向に略３０度
回転駆動する。ピニオン３７が左回転するが、第２の脚
部８１が接地しているため第２の半体６は回転できず、
そのため第１の脚部８０が持ち上げられている第１の半
体３が右側に向かって回転する。なお、第１の脚部８０
は、持ち上げられているが、補助脚８６のローラ９５が
接地しているため、スムーズに回転し、図８（ａ）のＢ
の状態のように、第２の駆動モータ３６によって略３０
度回転する。

【００４７】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって接地すると、次に第２の脚部８１が第２の回
転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の回転部
材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８
をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向に略６０
度回転駆動する。ピニオン３７が右回転し、第２の脚部
８１が持ち上げられている第２の半体６が右側に向かっ
て回転する。なお、第２の脚部８１も、持ち上げられて
いる時、補助脚８６のローラ９５が接地しているため、
スムーズに回転し、図８（ａ）のＣの状態のように、第
２の駆動モータ３６によって略６０度回転する。

【００４８】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって接地すると、次に第１の脚部８０が第１の回
転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の回転部
材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押
圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向
に略６０度回転駆動する。ピニオン３７が左回転する
が、第２の脚部８１が接地しているため第１の脚部８０
が右側に向かって、図８（ａ）のＤの状態のように、略
６０度回転する。

【００４９】外部コントローラの右方向への操作を解除
する。第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回転によ
って接地すると、上記したように、第２の脚部８１が第
２の回転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の
回転部材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧
軸６８をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向に
略３０度回転駆動する。ピニオン３７が右回転し、第２
の脚部８１が右側に向かって略３０度回転し、第１の脚
部８０と略平行となる。このように歩行方向転換装置１
は、外部コントローラの右方向への操作を行うと、直進
歩行から右回転歩行に変わり、外部コントローラの右方
向への操作を解除すると、右回転歩行から直進歩行に変
わる。

【００５０】次に、図８（ｂ）のＡの状態のように、第
１の脚部８０が前に出た状態で、第２の脚部８１と接地
している時、外部コントローラを操作して歩行方向転換
装置１を右方向に向かせるように操作する。

【００５１】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって持ち上げられ、第２の回転部材５３の押圧部
５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８をＯＮし、第２
の駆動モータ３６を右回転方向に略３０度回転駆動す
る。ピニオン３７が右回転し、第２の脚部８１が、図８
（ｂ）のＢの状態のように、右側に向かって略３０度回
転する。

【００５２】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって接地すると、次に第１の脚部８０が第１の回
転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の回転部
材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押
圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向
に略６０度回転駆動する。ピニオン３７が左回転する
が、第２の脚部８１が接地しているため第２の半体６は
回転できず、そのため第１の脚部８０が、図８（ｂ）の
Ｃの状態のように、右側に向かって略６０度回転する。

【００５３】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって接地すると、次に第２の脚部８１が第２の回
転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の回転部
材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８
をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向に略６０
度回転駆動する。ピニオン３７が右回転し、第２の脚部
８１が、図８（ｂ）のＤの状態のように、右側に向かっ
て略６０度回転する。

【００５４】外部コントローラの右方向への操作を解除
する。第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回転によ
って接地すると、上記したように、第１の脚部８０が第
１の回転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の
回転部材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６
１の押圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回
転方向に略３０度回転駆動する。ピニオン３７が左回転
し、第１の脚部８０が右側に向かって略３０度回転し、
第２の脚部８１と略平行となる。このように歩行方向転
換装置１は、外部コントローラの右方向への操作を行う
と、直進歩行から右回転歩行に変わり、外部コントロー
ラの右方向への操作を解除すると、右回転歩行から直進
歩行に変わる。

【００５５】歩行方向転換装置１は、直進歩行中に、外
部コントローラによって、歩行方向を左側に転換させる
ことができる。外部コントローラを操作して歩行方向転
換装置１を左方向に向かせるように操作する。図９
（ａ）のＡの状態では、第２の脚部８１が前に出た状態
で、第１の脚部８０と接地しているため、第１の回転部
材２７が第１の検出手段６１の押圧軸６３をＯＦＦと
し、同様に第２の回転部材５３が第２の検出手段６５の
押圧軸６８をＯＦＦとしているので、第２の駆動装置３
４の第２の駆動モータ３６は駆動しない。

【００５６】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって持ち上げられると、第１の回転部材２７の押
圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押圧軸６３を
ＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向に略３０度
回転駆動する。ピニオン３７が右回転するが、第２の脚
部８１が接地しているため第２の半体６は回転できず、
そのため第１の脚部８０が左側に向かって、図９（ａ）
のＢの状態のように、略３０度回転する。

【００５７】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって接地すると、次に第２の脚部８１が第２の回
転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の回転部
材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８
をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向に略６０
度回転駆動する。ピニオン３７が左回転し、第２の脚部
８１が左側に向かって、図９（ａ）のＣの状態のよう
に、略６０度回転する。

【００５８】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって接地すると、次に第１の脚部８０が第１の回
転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の回転部
材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押
圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向
に略６０度回転駆動する。ピニオン３７が右回転する
が、第２の脚部８１が接地しているため第１の脚部８０
が左側に向かって、図９（ａ）のＤの状態のように、略
６０度回転する。

【００５９】外部コントローラの左方向への操作を解除
する。第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回転によ
って接地すると、上記したように、第２の脚部８１が第
２の回転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の
回転部材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧
軸６８をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向に
略３０度回転駆動する。ピニオン３７が左回転し、第２
の脚部８１が左側に向かって略３０度回転し、第１の脚
部８０と略平行となる。このように歩行方向転換装置１
は、外部コントローラの左方向への操作を行うと、直進
歩行から左回転歩行に変わり、外部コントローラの左方
向への操作を解除すると、左回転歩行から直進歩行に変
わる。

【００６０】次に、図９（ｂ）のＡの状態のように、第
１の脚部８０が前に出た状態で、第２の脚部８１と接地
している時、外部コントローラを操作して歩行方向転換
装置１を左方向に向かせるように操作する。

【００６１】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって持ち上げられ、第２の回転部材５３の押圧部
５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８をＯＮし、第２
の駆動モータ３６を左回転方向に略３０度回転駆動す
る。ピニオン３７が左回転し、第２の脚部８１が、図９
（ｂ）のＢの状態のように、左側に向かって略３０度回
転する。

【００６２】第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回
転によって接地すると、次に第１の脚部８０が第１の回
転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の回転部
材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６１の押
圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回転方向
に略６０度回転駆動する。ピニオン３７が右回転する
が、第２の脚部８１が接地しているため第２の半体６は
回転できず、そのため第１の脚部８０が、図９（ｂ）の
Ｃの状態のように、左側に向かって略６０度回転する。

【００６３】第１の脚部８０が第１の回転部材２７の回
転によって接地すると、次に第２の脚部８１が第２の回
転部材５３の回転によって持ち上げられ、第２の回転部
材５３の押圧部５５が第２の検出手段６５の押圧軸６８
をＯＮし、第２の駆動モータ３６を左回転方向に略６０
度回転駆動する。ピニオン３７が左回転し、第２の脚部
８１が、図８（ｂ）のＤの状態のように、左側に向かっ
て略６０度回転する。

【００６４】外部コントローラの左方向への操作を解除
する。第２の脚部８１が第２の回転部材５３の回転によ
って接地すると、上記したように、第１の脚部８０が第
１の回転部材２７の回転によって持ち上げられ、第１の
回転部材２７の押圧部２９又は３０が第１の検出手段６
１の押圧軸６３をＯＮし、第２の駆動モータ３６を右回
転方向に略３０度回転駆動する。ピニオン３７が右回転
し、第１の脚部８０が左側に向かって略３０度回転し、
第２の脚部８１と略平行となる。このように歩行方向転
換装置１は、外部コントローラの左方向への操作を行う
と、直進歩行から左回転歩行に変わり、外部コントロー
ラの左方向への操作を解除すると、左回転歩行から直進
歩行に変わる。

【００６５】第１の回転部材２７及び第２の回転部材５
３の形状は、上記実施の形態に限定されるものではな
く、種々変更することができ、その形状に合わせて、歩
行方向転換装置１の動きを複雑にすることができる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
記載の歩行方向転換装置は、第１の脚部を取り付けた第
１の半体と、第２の脚部を取り付けた第２の半体を回動
自在に連結し、第１の脚部を持ち上げたとき第１の半体
を回動でき、第２の脚部を持ち上げたとき第２の半体を
回動できる第２の駆動装置を備えているので、直進歩行
のみならず、歩行中に歩行方向を転換することができる
という効果がある。そのため、従来のように、使用者が
二足歩行装置を持ち上げて、向きを変えなければならな
いという煩わしさがなくなり、極めて興趣あるものにす
ることができるという効果がある。

【００６７】本願請求項２，３記載の歩行方向転換装置
は、上記効果に加え、第１の脚部を動作させる第１の回
転軸を第１の半体に設け、第２の脚部を動作させる第２
の回転軸を第２の半体に設け、第１の回転軸と第２の回
転軸を屈曲自在に連結したので、第１の半体に対して第
２の半体が回動し、又は第２の半体に対して第１の半体
が回動しても、第１の回転軸と第２の回転軸が連結部で
屈曲し、第１の回転軸と第２の回転軸のどちらか一方に
一つの駆動モータの動力を伝達すれば歩行させることが
できるという効果がある。

【００６８】本願請求項４記載の歩行方向転換装置は、
上記効果に加え、第１の半体に第１の脚部の位置を検出
する第１の検出手段を設け、第２の半体に第２の脚部の
位置を検出する第２の検出手段を設けたので、第１の脚
部又は第２の脚部の位置に応じて第２の駆動装置を駆動
させることができるという効果がある。

【００６９】本願請求項５記載の歩行方向転換装置は、
上記効果に加え、第２の駆動装置が第１の検出手段が第
１の脚部が持ち上がったことを検出した時駆動可能にな
り、第２の検出手段が第２の脚部が持ち上がったことを
検出した時駆動可能になるので、持ち上げた方の脚部の
向きを変えることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る歩行方向転換装置の一つの実施
の形態を示す全体斜視図である。

【図２】図１の分解斜視図である。

【図３】図１の正面断面図である。

【図４】図１の要部分解斜視図である。

【図５】歩行方向転換装置の動きを説明する側面図であ
る。

【図６】本体の動きを説明する平面断面図である。

【図７】本体の動きを説明する平面断面図である。

【図８】脚の動きを説明する平面図である。

【図９】脚の動きを説明する平面図である。

【符号の説明】

１歩行方向転換装置２本体３第１の半体５第１の収納室６第２の半体７第２の収納室１０第１の駆動装置１１第１の駆動モータ１２第１の回転軸１３第２の回転軸１５動力伝達部１６ウォーム歯車１７第１の平歯車１９第１の小歯車２０第２の平歯車２１第２の小歯車２２第３の平歯車２３連結体２４係合溝２５軸部２７第１の回転部材２９押圧部３０押圧部３１第１の偏心軸３２軸部３４第２の駆動装置３５小収納室３６第２の駆動モータ３７ピニオン３９底壁４１軸受け凹部４２軸受け板４３支軸４５ネジ穴５０ボールジョイント５１係合突起５３第２の回転部材５５押圧部５６第２の偏心軸５７軸部６０突出軸６１第１の検出手段６２段部６３押圧軸６４嵌合穴６５第２の検出手段６６段部６７軸受け板６８押圧軸６９差込穴７１上固定軸７２下固定軸７３後固定軸７５ネジ７６座金７７ネジ７９ネジ穴８０第１の脚部８１第２の脚部８２上脚部８３下脚部８５足部８６補助脚８７基部８９ガイド孔９０上ガイド孔９１下ガイド孔９２凹部９３偏心板９４偏心軸９５ローラ９６上外部材９７上内部材９８ネジ９９ガイド溝１００ガイド孔１０１下外部材１０２下内部材１０３ネジ１０５軸受け穴１０６接地板１０７開口１０９取付軸１１０ネジ１１１アーム部材１１２係合穴１１３係合突起１１５連結部材１１６ネジ１１７ガイド長穴１１９外枠部材１２０内枠部材１２１ネジ１２２ネジ１２３補助部材１２５ネジ１２６リンク部材１２７連結軸１２９連結軸１３０ネジ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者阿久津隆栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３ −６−20 株式会社バンダイテクニカルデザインセンター内 (56)参考文献特開2001−150375（ＪＰ，Ａ) 特開平４−122586（ＪＰ，Ａ) 特開2001−129268（ＪＰ，Ａ) 特開平７−227482（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 5/00 A63H 11/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の半体と、第１の半体に回動自在に
連結された第２の半体からなる本体と、第１の半体に取
り付けられた第１の脚部と、第２の半体に取り付けられ
た第２の脚部と、第１の脚部と第２の脚部を交互に持ち
上げる第１の駆動装置と、第１の脚部を持ち上げたとき
第１の半体を回動させ、第２の脚部を持ち上げたとき第
２の半体を回動させる第２の駆動装置を備えていること
を特徴とする歩行方向転換装置。
【請求項２】第１の駆動装置は、第１の駆動モータ
と、第１の半体に設けられた第１の回転軸と、第２の半
体に設けられた第２の回転軸と、第１の回転軸又は第２
の回転軸に第１の駆動モータの動力を伝達する動力伝達
部とからなり、第１の回転軸と第２の回転軸は屈曲自在
に連結されていることを特徴とする請求項１記載の歩行
方向転換装置。
【請求項３】第１の回転軸には第１の偏心軸を備えた
第１の回転部材が設けられ、第２の回転軸には第２の偏
心軸を備えた第２の回転部材が設けられており、第１の
偏心軸に第１の脚部が回動自在に取り付けられ、第２の
偏心軸に第２の脚部が回動自在に取り付けられているこ
とを特徴とする請求項２記載の歩行方向転換装置。
【請求項４】第１の半体には、第１の回転部材によっ
てＯＮ・ＯＦＦする第１の検出手段が設けられ、第２の
半体には、第２の回転部材によってＯＮ・ＯＦＦする第
２の検出手段が設けられ、第１の脚部及び第２の脚部の
動きを検出することができるようになっていることを特
徴とする請求項３記載の歩行方向転換装置。
【請求項５】第２の駆動装置は、第１の検出手段又は
第２の検出手段が第１の脚部又は第２の脚部が持ち上が
ったことを検出した時、駆動可能になることを特徴とす
る請求項４記載の歩行方向転換装置。