JP3298834B2 - 確動カム及びロボット玩具 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、確動カムと、それ
を利用したボクシングするロボット玩具に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来確動カムは、常にカムの回転に従っ
て一つの従動節に力が作用していた。又、従来、ボクシ
ングするロボット玩具は、実用新案登録第２５２８７５
６号公報に記載されているように、胴部内に二つの駆動
モータを設け、一方の駆動モータにより一方の腕を動作
させ、他方の駆動モータで胴部の旋回と他方の腕の動作
をさせていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の確動カムは、常
に回転に従って一つの従動節に力が作用していた。仮に
一つの確動カムに二つの従動節を設けた場合、確動カム
は常に両方の従動節に同時に力が作用する。このよう
に、一つの確動カムで二つの従動節に同時ではなく交互
に力を作用させる確動カムは存在しなかった。

【０００４】従来のボクシングするロボット玩具は、胴
部内に二つの駆動モータを設けているため、重たくな
り、コンパクトにすることができず、しかも二つの駆動
モータを駆動させるため、電気の消費量が大きく、小さ
な容量の電池ではすぐに動作しなくなってしまうという
問題点があった。また、二つの駆動モータを外部コント
ローラで操作しなければならないので、構造が複雑とな
るという問題点もあった。また、同時に二つの駆動モー
タを駆動し、本来ボクシングではあり得ない両手パンチ
動作を行う可能性もあった。

【０００５】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、二つの従動節を設け、一方に回転するとき
は一つの従動節のみに力が作用し、他方に回転するとき
はもう一つの従動節のみに力が作用し、両方の従動節に
同時に力が作用することがない確動カムを提供すること
を第１の目的とする。また、上記確動カムを用いて、一
つの駆動モータで左右両方の腕を交互に動作させること
ができる、従来にない新規な構造のロボット玩具を提供
することを第２の目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る確動カムは、上記第１の目的を達成するため、下記の
手段を有する。 （イ）ガイド板と、ガイド板に対して回動自在に設けら
れた回転体とからなること。 （ロ）回転体には、対向する第１の係合長穴と第２の係
合長穴が形成されていること。 （ハ）回転体の第１の係合長穴には、第１の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第１の連結軸の他端は、
第１の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）回転体の第２の係合長穴には、第２の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第２の連結軸の他端は、
第２の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ホ）ガイド板には、第１の連結軸の一端を案内する第
１の案内溝と、第２の連結軸の一端を案内する第２の案
内溝が形成されていること。 （ヘ）第１の案内溝は、回転体が一方に回転する時に、
第１の係合長穴を介して第１の連結部材に力が作用する
ように第１の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が他方に回転する時に、第１の係合長穴を介して第
１の連結部材に力が作用しないように第１の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。 （ト）第２の案内溝は、回転体が他方に回転する時に、
第２の係合長穴を介して第２の連結部材に力が作用する
ように第２の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が一方に回転する時に、第２の係合長穴を介して第
２の連結部材に力が作用しないように第２の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。

【０００７】請求項２記載の発明に係るロボット玩具
は、上記第２の目的を達成するため、下記の手段を有す
る。 （イ）脚部を有する腰部と、腰部上に立設された支柱に
旋回自在に取り付けられた胴部を有すること。 （ロ）胴部内には、駆動モータと、上記確動カムが設け
られ、駆動モータによって確動カムの回転体が回転する
ようになっていること。 （ハ）胴部の左上部には、左腕取付軸が回動自在に設け
られ、胴部の右上部には、右腕取付軸が回動自在に設け
られていること。 （ニ）左腕取付軸及び右腕取付軸は、胴部内から突出
し、左腕取付軸の突出部に左腕が取り付けられ、右腕取
付軸の突出部に右腕が取り付けられていること。 （ホ）左腕取付軸又は右腕取付軸の一方には、第１の連
結部材が設けられており、左腕取付軸又は右腕取付軸の
他方には、第１の歯車が設けられていること。 （ヘ）支柱には、第１の歯車と噛み合う固定歯車が固定
して設けられ、さらに第２の連結部材が設けられている
こと。

【０００８】

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図２０に基づいて説明する。図１は、下半身部の一部切
り欠いた全体斜視図である。図２は、図１の要部分解斜
視図である。図３は、下半身部の別方向から視た、一部
省略した斜視図である。図４は、図３の分解斜視図であ
る。図５は、上半身部の全体側面図である。図６は、上
半身部の一部省略した斜視図である。図７は、図６の要
部分解斜視図である。図８は、左腕の分解斜視図であ
る。図９は、右腕の一部断面にした斜視図である。図１
０は、ロボット玩具の電気構成を示すブロック図であ
る。図１１は、ロボット玩具を正面から視た正面図であ
る。図１２は、ロボット玩具の動作状態を示す正面図で
ある。図１３は、上半身部の一部省略した斜視図であ
る。図１４は、上半身部の動作状態を示す斜視図であ
る。図１５は、上半身部の一部省略した斜視図である。
図１６は、上半身部の動作状態を示す斜視図である。図
１７は、上半身部の動作状態を示す背面図である。図１
８は、図１７を上から見た上面図である。図１９は、上
半身部の動作状態を示す背面図である。図２０は、図１
９を上から見た上面図である。

【０００９】確動カム３４０は、図６，７に示すよう
に、ガイド板３４２と、ガイド板３４２に対して回動自
在に設けられた回転体３４３とからなる。回転体３４３
には、対向する第１の係合長穴３６１と第２の係合長穴
３６２が形成されている。

【００１０】回転体３４３の第１の係合長穴３６１に
は、第１の連結軸（従動節）４１０の一端４１３が摺動
自在に係合され、この第１の連結軸（従動節）４１０の
他端４１１は、第１の連結部材４０３に回動自在に取り
付けられている。回転体３４３の第２の係合長穴３６２
には、第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８４が摺
動自在に係合され、この第２の連結軸（従動節）３８１
の他端３８３は、第２の連結部材３２４に回動自在に取
り付けられている。

【００１１】ガイド板３４２には、第１の連結軸（従動
節）４１０の一端４１３を案内する第１の案内溝３７１
と、第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８４を案内
する第２の案内溝３７２が形成されている。

【００１２】第１の案内溝３７１は、回転体３４３が一
方に回転する時に、第１の係合長穴３６１を介して第１
の連結部材４０３に力が作用するように第１の連結軸
（従動節）４１０の一端４１３を案内する直線案内溝３
７３と、回転体３４３が他方に回転する時に、第１の係
合長穴３６１を介して第１の連結部材４０３に力が作用
しないように第１の連結軸（従動節）４１０の一端４１
３を他端４１１を中心として円弧状に案内する円弧案内
溝３７４とからなる。

【００１３】第２の案内溝３７２は、回転体３４３が他
方に回転する時に、第２の係合長穴３６２を介して第２
の連結部材３２４に力が作用するように第２の連結軸
（従動節）３８１の一端３８４を案内する直線案内溝３
７５と、回転体３４３が一方に回転する時に、第２の係
合長穴３６２を介して第２の連結部材３２４に力が作用
しないように第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８
４を他端３８３を中心として円弧状に案内する円弧案内
溝３７６とからなる。

【００１４】確動カム３４０は、上記構成を有し、回転
体３４３を一方に回転させると、第１の連結軸（従動
節）４１０を介して第１の連結部材４０３のみに力が作
用し、回転体３４３を他方に回転させると、第２の連結
軸（従動節）３８１を介して第２の連結部材３２４のみ
に力が作用する。

【００１５】即ち、確動カム３４０は、回転体３４３を
一方に回転させると、第１の係合長穴３６１が第１の連
結軸４１０の一端４１３を第１の案内溝３７１の直線案
内溝３７３に沿って摺動させ、第１の連結軸４１０を介
して第１の連結部材４０３に力が作用する。この場合、
第２の係合長穴３６２が第２の連結軸３８１の一端３８
４を第２の案内溝３７２の円弧案内溝３７６に沿って摺
動させ、第２の連結軸３８１を他端３８３を中心にして
回転させるから、第２の連結部材３２４に力が作用しな
い。

【００１６】確動カム３４０は、回転体３４３を他方に
回転させると、第２の係合長穴３６２が第２の連結軸３
８１の一端３８４を第２の案内溝３７２の直線案内溝３
７５に沿って摺動させ、第２の連結軸３８１を介して第
２の連結部材３２４に力が作用する。この場合、第１の
係合長穴３６１が第１の連結軸４１０の一端４１３を第
１の案内溝３７１の円弧案内溝３７４に沿って摺動さ
せ、第１の連結軸４１０を他端４１１を中心にして回転
させるから、第１の連結部材４０３に力が作用しない。

【００１７】ロボット玩具１は、脚部１０１，１５１を
有する腰部５と、腰部５上に立設された支柱３０６に旋
回自在に取り付けられた胴部３０１を有する。胴部３０
１内には、図６，７に示すように、駆動モータ３２５
と、確動カム３４０が設けられ、駆動モータ３２５によ
って確動カム３４０の回転体３４３が回転するようにな
っている。

【００１８】胴部３０１の左上部には、左腕取付軸４０
１が回動自在に設けられ、胴部３０１の右上部には、右
腕取付軸３９１が回動自在に設けられている。左腕取付
軸４０１及び右腕取付軸３９１は、胴部３０１内から突
出し、左腕取付軸４０１の突出部に左腕４２０が取り付
けられ、右腕取付軸３９１の突出部に右腕４５０が取り
付けられている。

【００１９】左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の
一方には、第１の連結部材４０３が設けられており、左
腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の他方には、第１
の歯車３９２が設けられている。支柱３０６には、第１
の歯車３９２と噛み合う固定歯車３２２が固定して設け
られ、さらに第２の連結部材３２４が設けられている。

【００２０】ロボット玩具１は、上記構成を有するた
め、駆動モータ３２５を駆動して確動カム３４０の回転
体３４３を一方に回転させると、第１の連結軸４１０を
介して第１の連結部材４０３に力が作用し、第１の連結
部材４０３を設けた左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３
９１の一方を回転させ、左腕４２０又は右腕４５０を動
作させる。

【００２１】また、ロボット玩具１は、駆動モータ３２
５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を他方に回
転させると、第２の連結軸３８１を介して第２の連結部
材３２４に力が作用し、第２の連結部材３２４を設けた
支柱３０６を回転させようとする。しかし、支柱３０６
は、固定されているので、逆に確動カム３４０の回転体
３４３が力を受け、そのため確動カム３４０を設けてい
る胴部３０１が支柱３０６を中心として旋回する。

【００２２】胴部３０１が旋回すると、左腕取付軸４０
１及び右腕取付軸３９１も旋回し、左腕取付軸４０１又
は右腕取付軸３９１の他方に取り付けられた第１の歯車
３９２が支柱３０６の固定歯車３２２と噛み合っている
ため、左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の他方を
回転させ、右腕４５０又は左腕４２０を動作させる。

【００２３】このように、ロボット玩具１は、駆動モー
タ３２５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を一
方に回転させると、左腕４２０又は右腕４５０のどちら
か一方が動作する。また、ロボット玩具１は、駆動モー
タ３２５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を他
方に回転させると、胴部３０１が旋回し、この旋回動作
により左腕４２０又は右腕４５０の他方が動作する。

【００２４】

【実施例】以下、本発明に係るロボット玩具の一実施例
を図面に基づいて説明する。ロボット玩具１は、下半身
部３と、下半身部３に取り付けられる上半身部３００と
からなる。下半身部３は、図１に示すように、腰部５
と、腰部５の右側に取り付けられる右脚１０１と、腰部
５の左側に取り付けられる左脚１５１とで構成されてい
る。

【００２５】腰部５は、駆動ユニット１０を有してい
る。駆動ユニット１０は、箱型形状の枠体１１と、枠体
１１内に組み込まれた駆動モータ１３と減速歯車群１５
とからなる。減速歯車群１５は、駆動モータ１３の出力
軸に固定して取り付けられた出力ウォーム歯車１７と、
出力ウォーム歯車１７と噛み合う小歯車１９と、小歯車
１９と一体の平歯車２１と、平歯車２１と噛み合う平歯
車２３と、平歯車２３と一体の平歯車２５と、平歯車２
５と噛み合う平歯車２７とからなっている。平歯車２７
を固定する最終軸２９は、枠体１１の下部から外に突出
し、この突出部に駆動歯車３１が固定して取り付けられ
ている。

【００２６】枠体１１の前壁１１ａ下部両側には、一対
の係合突起３３，３３が突設され、枠体１１の後壁１１
ｂ下部両側にも係合突起３５，３５が突設されている。
又、枠体１１の上壁１１ｃには、腰板３７がネジ３９に
よって固定されている。

【００２７】枠体１１の前壁１１ａには、略十字状の前
カバー４１が取り付けられ、枠体１１の後壁１１ｂには
後カバー４３が取り付けられている。前カバー４１は、
枠体１１の前壁１１ａに突設された係合突起３３，３３
と係合する係合凹部４５，４５と、中心に取付凹部４７
が形成され、係合凹部４５，４５が枠体１１の係合突起
３３，３３と係合されるようにして、ネジ、接着剤等に
よって枠体１１の前壁１１ａに固定されている。

【００２８】後カバー４３は、枠体１１の後壁１１ｂに
突設された係合突起３５，３５と係合する係合凹部４
９，４９と、中心の上下に取付凹部５１，５３が形成さ
れ、係合凹部４９，４９が枠体１１の係合突起３５，３
５に係合されるようにして、ネジ５５によって枠体１１
の後壁１１ｂに固定されている。

【００２９】後カバー４３の右側下部には、円筒状の周
壁５６によって形成されたねじりバネ収容部５７が形成
されている。この周壁５６の一側には、ねじりバネ５９
の一端９１を係止する係止溝５８が形成されている。
又、周壁５６の内側には、軸受穴８７を備えた軸受けボ
ス８９が設けられている。

【００３０】枠体１１の両側壁１１ｄ，１１ｅには、脚
カバー１２ａ，１４ａを回動自在に取り付ける取付部材
１２，１４が設けられている。一方の取付部材１２に
は、後記右脚１０１が側方に回動した時に、右上脚枠１
０２によって押圧されるスイッチ１６が設けられてい
る。

【００３１】図２に示す符号６１は、股関節部材であっ
て、略ロ字状に形成されている。股関節部材６１は、左
右方向に連通孔６３が形成され、前端縁に係止突起６５
が突設され、後端縁の上下に係止突起６７，６９が突設
されている。股関節部材６１は、前端縁の係止突起６５
が前カバー４１の取付凹部４７に係止され、後端縁の係
止突起６７，６９が後カバー４３の取付凹部５１，５３
に係止されるようにして、前カバー４１と後カバー４３
に取り付けられている。

【００３２】又、股関節部材６１は、右側に右脚１０１
を回動自在に取り付ける右軸受け７１が形成され、左側
に左脚１５１を回動自在に取り付ける左軸受け８１が形
成されている。右軸受け７１は、先端に一対の軸受板７
２，７３が形成されている。この一対の軸受板７２，７
３には、支軸７５を回動自在に挿通する中心孔７６，７
６と、ピン７７を回動自在に挿通する偏心孔７９，７９
が穿設されている。左軸受け８１の先端には、支軸８３
を回動自在に挿通する中心孔８５が穿設されている。

【００３３】右脚１０１は、右上脚枠１０２と、右下脚
枠１０３と、右足枠１０５とで構成されている。右上脚
枠１０２は、上端に軸受け壁１０７，１０９が形成され
ている。この軸受け壁１０７，１０９には、支持孔１１
０，１１１が形成されている。右上脚枠１０２は、軸受
け壁１０７，１０９が前記股関節部材６１の右軸受け７
１の一対の軸受板７２，７３を挟み込むようにして、軸
受け壁１０７，１０９の支持孔１１０，１１１と一対の
軸受板７２，７３の中心孔７６，７６に支軸７５が差し
込まれ、右軸受け７１に回動自在に取り付けられてい
る。この支軸７５の一端は、前記軸受けボス８９の軸受
け穴８７に回動自在に差し込まれている。

【００３４】一方の軸受け壁１０７の内側には、支持孔
１１０と同心上のクラウン歯車１１５がネジ１１６によ
って固定されている。このクラウン歯車１１５は、前記
減速歯車群１５の駆動歯車３１と噛み合うようになって
いる。

【００３５】又、一方の軸受け壁１０７の外側には、円
筒状の周壁１１７によって形成されたねじりバネ収容部
１１４が形成されている。この周壁１１７の一側には、
ねじりバネ５９の他端９２を係止する係止溝１１８が形
成されている。この周壁１１７は、前記後カバー４３の
周壁５６内に収容される。軸受け壁１０７，１０９間に
は、連結軸１１９が回動自在に取り付けられている。連
結軸１１９には、リンク軸１２０の一方が回動自在に連
結されている。

【００３６】右上脚枠１０２内には、上部連結杆１２５
が設けられている。この上部連結杆１２５の上端１２６
は、前記した軸受板７２，７３間に挿設され、ピン７７
に回動自在に連結されている。右下脚枠１０３の上端に
は、一対の軸受片１２１，１２２が突設形成されてお
り、この一対の軸受片１２１，１２２間に膝関節軸１２
３が回動自在に設けられている。前記右上脚枠１０２の
下端は、この膝関節軸１２３に回動自在に連結されてい
る。

【００３７】膝関節軸１２３には、回転円板１３１が取
り付けられている。回転円板１３１の一側には、前記上
部連結軸１２５の下端１２７を回動自在に連結する偏心
軸１３２が設けられている。回転円板１３１の他側に
は、右下脚枠１０３内に設けられた下部連結杆１３５の
上端１３６を連結する偏心軸１３３が設けられている。

【００３８】右足枠１０５の上部には、軸受部材１４１
が固定して取り付けられている。軸受部材１４１の上部
には、足首関節軸１４２が回動自在に設けられている。
前記右下脚枠１０３の下端は、この足首関節軸１４２に
回動自在に連結されている。軸受部材１４１の上部前端
には、一対の軸受け片１４３，１４５が突設され、この
一対の軸受け片１４３，１４５間に支軸１４７が回動自
在に設けられている。前記下部連結杆１３５の下端１３
７は、一対の軸受け片１４３，１４５間に挿設され、支
軸１４７に回動自在に連結されている。

【００３９】左脚１５１は、図３，４に示すように、左
上脚枠１５２と、左下脚枠１５３と、左足枠１５５とで
構成されている。左上脚枠１５２は、上端に軸受け壁１
５７，１５９が形成され、下端に一対のフランジ１６
１，１６２が形成されている。左上脚枠１５２の上部両
側には、軸受穴１６３，１６４が形成された軸受片１６
６，１６７が固定して取り付けられている。

【００４０】左上脚枠１５２は、軸受片１６６，１６７
が前記股関節部材６１の左軸受け８１を挟み込むように
して、左軸受け８１の中心孔８５と、軸受片１６６，１
６７の軸受穴１６３，１６４に支軸８３が回動自在に差
し込まれ、左軸受け８１に回動自在に取り付けられてい
る。

【００４１】左上脚枠１５２の一方の軸受け壁１５９に
は、連結ピン１６９が取り付けられ、この連結ピン１６
９には、股関節部材６１の連通孔６３を挿通したリンク
軸１２０の他方が回動自在に連結されている。

【００４２】左下脚枠１５３は、二分割された右枠体１
７１と左枠体１７２が接合され、ビス等によって一体化
されて形成されている。右枠体１７１及び左枠体１７２
は、前部に左上脚枠１５２の前側フランジ１６１を係合
する係合溝１７３，１７３が形成され、後部に左上脚枠
１５２の後側フランジ１６２を係合する係合溝１７５，
１７５が形成されている。

【００４３】又、右枠体１７１及び左枠体１７２の後部
には、これらが接合された時に形成される開口１８１を
構成する凹部１７６，１７６が設けられている。凹部１
７６，１７６の下部両側には、開口１８１を開閉する開
閉蓋１８２の支軸１８３，１８３を枢支する軸受穴１７
７，１７７が形成されている。

【００４４】左下脚枠１５３は、左上脚枠１５２のフラ
ンジ１６１，１６２に右枠体１７１の係合溝１７３，１
７５と左枠体１７２の係合溝１７３，１７５を係合し、
右枠体１７１と左枠体１７２をビス、接着剤等で一体化
することにより、左上脚枠１５２に固定して取り付けら
れている。

【００４５】左足枠１５５は、上端に一対の駆動ユニッ
ト２０１，２０１が対向して取り付けられている。即
ち、左足枠１５５は、上端に略ロ字状の取付枠１５６が
設けられている。この取付枠１５６には、矩形状の係止
穴１５８が形成されている。

【００４６】駆動ユニット２０１は、箱型形状のユニッ
トケース２０２を有している。ユニットケース２０２に
は、前記取付枠１５６の係止穴１５８に係止される矩形
状の係止突起２０４が設けられている。ユニットケース
２０２は、内部に駆動モータ２０３と減速歯車群２００
が設けられている。駆動モータ２０３の駆動軸は、ユニ
ットケース２０２内から突出し、駆動歯車２０５が設け
られている。

【００４７】減速歯車群２００は、駆動歯車２０５と噛
み合う入力歯車２０６と、入力歯車２０６と一体の小歯
車２０７と、小歯車２０７と噛み合う第１の中間歯車２
０９と、第１の中間歯車２０９と一体の小歯車２１０
と、小歯車２１０と噛み合う第２の中間歯車２１１と、
第２の中間歯車２１１一体の小歯車２１２と、小歯車２
１２と噛み合う第３の中間歯車２１３と、第３の中間歯
車２１３と一体の出力歯車２１５とで構成されている。

【００４８】駆動ユニット２０１，２０１は、上記した
ように、対向して係止突起２０４が左足枠１５５の取付
枠１５６の係止穴１５８に係止され、一方の駆動ユニッ
ト２０１の駆動歯車２０５が他方の駆動ユニット２０１
内に開口２１７から没入し、他方の駆動ユニット２０１
内の入力歯車２０６と噛み合っている。

【００４９】左足枠１５５の後部左右には、中心軸１６
０，１６０が設けられている。又、左足枠１５５には、
中心軸１６０，１６０を遊嵌する角穴２２６，２２６を
備えた駆動歯車２２５，２２５が設けられている。さら
に、左足枠１５５には、この駆動歯車２２５，２２５と
噛み合うと共に、左足枠１５５の上部開口から突出する
従動歯車２２７，２２７が回動自在に取り付けられてい
る。この従動歯車２２７，２２７は、前記駆動ユニット
２０１，２０１の出力歯車２１５，２１５と噛み合って
いる。

【００５０】一対の駆動輪２２１，２２１は、中心に差
込穴が形成された角軸２２３，２２３に固定されてい
る。この角軸２２３，２２３は、差込穴が前記中心軸１
６０，１６０に差し込まれ、駆動歯車２２５，２２５の
角穴２２６，２２６に嵌合固定されている。このように
して、一対の駆動輪２２１，２２１は、略平行に取り付
けられている。また、左足枠１５５の前部底壁には、一
対の遊動輪２２２，２２２が略ハ字状に取り付けられて
いる。

【００５１】左足枠１５５の底面には、複数の磁石２２
９・・・が、歩行路面に接触しないようにして取り付け
られている。又、左足枠１５５の両側には、駆動輪２２
１，２２１を覆うカバー体２３１，２３２が取り付けら
れている。 左足枠１５５は、これの取付枠１５６に取
り付けられた二つの駆動ユニット２０１，２０１が左下
脚枠１５３の右枠体１７１と左枠体１７２に挟持され、
左下脚枠１５３に固定されている。

【００５２】上半身部３００は、胴部３０１と、胴部３
０１の右側に取り付けられる右腕４５０と、胴部３０１
の左側に取り付けられる左腕４２０とで構成されてい
る。胴部３０１は、図６に示すように、胴部枠体３０２
を有する。胴部枠体３０２は、前枠体３０３と、前枠体
３０３に接合され、ビス、接着剤等で固定される後枠体
３０５とで構成されている。

【００５３】胴部３０１は、前記腰板３７に立設された
支柱３０６に回動自在に取り付けられている。支柱３０
６は、腰座３０７の取付穴３０９に、下端小径部３１０
が差し込まれて固定される。この腰座３０７は、腰板３
７に形成された取付凹部３８に嵌合され、ネジ３１１，
３１２によって、腰板３７に固定されている。一方のネ
ジ３１１が支柱３０６までねじ込まれ、支柱３０６は、
腰板３７に確実に固定されている。また、支柱３０６
は、下端小径部３１０に形成された係合突起３１３が、
取付穴３０９の周縁に形成された係合溝３１５に係合す
るので、腰板３７に回転不能に取り付けられている。

【００５４】支柱３０６は、上端に頭部３２０を取り付
ける取付部３２１が固定して設けられ、上部に固定歯車
３２２が設けられ、下部に一対の軸受けアーム３２３，
３２３が固定して設けられている。一対の軸受けアーム
３２３，３２３の先端には、取付軸３２４が回動自在に
取り付けられている。上記胴部枠体３０２は、固定歯車
３２２及び一対の軸受けアーム３２３，３２３を内部に
収容するようにして、支柱３０６に回動自在に取り付け
られている。

【００５５】前枠体３０３の右側には駆動モータ３２５
が固定して取り付けられ、左側には上半身部３００を回
転させる確動カム３４０が設けられている。又、駆動モ
ータ３２５と確動カム３４０の間には、これらを連係す
る減速歯車群３３０が介装されている。

【００５６】減速歯車群３３０は、駆動モータ３２５の
駆動軸に取り付けられる駆動歯車３３１と、駆動歯車３
３１と噛み合う第１の平歯車３３２と、第１の平歯車３
３２と一体の小歯車３３３と、小歯車３３３と噛み合う
第２の平歯車３３４と、第２の平歯車３３４と一体の小
歯車３３５と、小歯車３３５と噛み合う第３の平歯車３
３６と、第３の平歯車３３６と一体の小歯車３３７と、
小歯車３３７と噛み合う最終平歯車３３８とで構成され
ている。最終平歯車３３８の回転中心には、角軸３３９
が取り付けられている。

【００５７】確動カム３４０は、前枠体３０３の左側に
ネジ等によって取り付けられる基板３４１と、基板３４
１に所定間隔あけて取り付けられるガイド板３４２と、
基板３４１とガイド板３４２間に配置される、回転体３
４３とからなっている。基板３４１には、中央導電帯３
４５と、第１の内周導電帯３４６と、第２の内周導電帯
３４７と、外周導電帯３４９が設けられている。外周導
電帯３４９の両端には、第１の接触部３５１と第２の接
触部３５２が形成されている。

【００５８】回転体３４３は、基板３４１の略中心に形
成された孔３５０から突出する前記角軸３３９に固定し
て取り付けられている。回転体３４３は、第１のアーム
３５５と、第１のアーム３５５と反対側の第２のアーム
３５６と、第１，２のアーム３５５，３５６と略直角の
第３のアーム３５７とで略Ｔ字状に形成されている。第
１のアーム３５５には、長手方向に向かって伸びる第１
の係合長穴３６１が形成されている。第２のアーム３５
６には、長手方向に向かって伸びる第２の係合長穴３６
２が形成されている。

【００５９】第３のアーム３５７には、導電片３６３が
固定して取り付けられている。導電片３６３は、中央導
電帯３４５を摺動する第１の摺動子３６５と、第１の内
周導電帯３４６又は第２の内周導電帯３４７を摺動する
第２の摺動子３６６と、外周導電帯３４９の第１の接触
部３５１又は第２の接触部３５２と接触する第３の摺動
子３６７を備えている。

【００６０】ガイド板３４２には、第１の案内溝３７１
と第２の案内溝３７２が形成されている。第１の案内溝
３７１は、垂直案内溝３７３と円弧案内溝３７４とから
なっている。第２の案内溝３７２は、水平案内溝３７５
と円弧案内溝３７６とからなっている。

【００６１】前記した支柱３０６の取付軸３２４には、
略Ｌ字状の案内軸３８１の他端３８３がピン３８２を介
して回動自在に連結されている。又、案内軸３８１の一
端３８４は屈曲し、第２の案内溝３７２及び回転体３４
３の第２の係合長穴３６２に挿通され、抜け止め部材３
８５によって第２の係合長穴３６２から外れないように
なっている。

【００６２】胴部枠体３０２の右側上部には、右腕取付
軸３９１が回動自在に取り付けられている。右腕取付軸
３９１の一端には、支柱３０６の固定歯車３２２と噛み
合うクラウン歯車３９２が設けられている。右腕取付軸
３９１の他端は、胴部枠体３０２の右開口３８６から突
出し、一対の矩形状フランジ３９５，３９６が形成され
ている。

【００６３】胴部枠体３０２の左側上部には、左腕取付
軸４０１が回動自在に取り付けられている。左腕取付軸
４０１の一端には、軸受アーム４０２が固定して設けら
れている。この軸受アーム４０２の先端には、取付軸４
０３が回動自在に取り付けられている。左腕取付軸４０
１の他端は、胴部枠体３０２の左開口から突出し、一対
の矩形状フランジ４０７，４０９が形成されている。

【００６４】取付軸４０３には、略Ｌ字状の案内軸４１
０の他端４１１がピン４１２を介して回動自在に連結さ
れている。又、案内軸４１０の一端４１３は屈曲し、第
１の案内溝３７１及び回転体３４３の第１の係合長穴３
６１に挿通され、抜け止め部材４１５によって第１の係
合長穴３６１から外れないようになっている。

【００６５】前枠体３０３の胸部には、図５に示すよう
に、前後方向に移動可能な押圧部材３１６と、押圧部材
３１６に押圧操作されるスイッチ３１７が設けられてお
り、押圧部材３１６に外力が加えられ、後方に移動した
時に、押圧部材３１６がスイッチ３１７を押圧するよう
になっている。

【００６６】左腕４２０は、図８に示すように、左肩４
２１と、左上腕４２２と、左下腕４２３とからなってい
る。左肩４２１は、前肩枠４２５と、前肩枠４２５に接
合固定される後肩枠４２６とからなっている。前肩枠４
２５と後肩枠４２６には、左腕取付軸４０１を挟持する
半筒体４２７，４２７と、フランジ４０７を挟持する溝
４２９，４２９が形成されている。そのため、左肩４２
１は、左腕取付軸４０１の他端及びフランジ４０７を前
肩枠４２５と後肩枠４２６が挟み込むようにして、左腕
取付軸４０１に一体的に取り付けられている。

【００６７】左肩４２１の側部には、上端が枢支された
揺動自在の押圧部材４４６と、押圧部材４４６に押圧操
作されるスイッチ４４７が設けられており、押圧部材４
４６に外力が加えられた時に、押圧部材４４６がスイッ
チ４４７を押圧するようになっている。

【００６８】左上腕４２２は、上端に形成されたフラン
ジ４３１が、前肩枠４２５と後肩枠４２６に挟み込まれ
て、左肩４２１に一体的に取り付けられている。左下腕
４２３は、先端に手部４３２が形成され、後部に略コ字
状の軸受枠４３３が設けられている。左下腕４２３は、
これの軸受枠４３３が左上腕４２２の下部に肘関節軸４
３５を介して回動自在に連結されているため、左上腕４
２２に対して屈曲するようになっている。

【００６９】又、軸受枠４３３の後部には、支軸４３７
が取り付けられ、この支軸４３７には、左腕連結杆４３
６の先端４３９が回動自在に連結されている。左腕連結
杆４３６の他端４４０は、胴部枠体３０２の左側に設け
られた固定軸４４３に、連結具４４４を介して回動自在
に取り付けられている。

【００７０】右腕４５０も、図９に示すように、左腕４
２０と全く同様であり、右肩４５１と、右上腕４５２
と、右下腕４５３とからなっている。右肩４５１は、前
肩枠４５５と、前肩枠４５５に接合固定される後肩枠４
５６とからなっている。前肩枠４５５と後肩枠４５６に
は、右腕取付軸３９１を挟持する半筒体４５７，４５７
と、フランジ３９６を挟持する溝４５９，４５９が形成
されている。そのため、右肩４５１は、右腕取付軸３９
１の他端及びフランジ３９６を前肩枠４５５と後肩枠４
５６が挟み込むようにして、右腕取付軸３９１に一体的
に取り付けられている。

【００７１】右肩４５１の側部には、上端が枢支された
揺動自在の押圧部材４７６と、押圧部材４７６に押圧操
作されるスイッチ４７７が設けられており、押圧部材４
７６に外力が加えられた時に、押圧部材４７６がスイッ
チ４７７を押圧するようになっている。右上腕４５２
は、上端に形成されたフランジ４６１が、前肩枠４５５
と後肩枠４５６に挟み込まれて、右肩４５１に一体的に
取り付けられている。

【００７２】右下腕４５３は、先端に手部４６２が形成
され、後部に略コ字状の軸受枠４６３が設けられてい
る。右下腕４５３は、これの軸受枠４６３が右上腕４５
２の下部に肘関節軸４６５を介して回動自在に連結され
ているため、右上腕４５２に対して屈曲するようになっ
ている。

【００７３】又、軸受枠４６３の後部には、支軸４６７
が取り付けられ、この支軸４６７には、右腕連結杆４６
６の先端４６９が回動自在に連結されている。右腕連結
杆４６６の他端４７０は、胴部枠体３０２の右側に設け
られた固定軸４７３に、連結具４７４を介して回動自在
に取り付けられている。

【００７４】胴部枠体３０２内には、図示しない回路基
盤及びスピーカ等の発音部材５０１が設けられている。
回路基盤には、制御回路５００が設けられている。制御
回路５００は、図１０に示すように、前記駆動モータ１
３，２０３，２０３，３２５、基板３４１、発音部材５
０１、スイッチ１６，３１７，４４７，４７７と電気的
に接続されている。又、制御回路５００は、制御回路５
００を介して各駆動モータ１３，２０３，２０３，３２
５の駆動を制御する外部コントローラ５０５に接続され
ている。

【００７５】ロボット玩具１は、上記構成を有するた
め、鉄等の強磁性体によって形成された接地板上に立た
せると、左脚１５１の左足枠１５５が接地し、右脚１０
１の右足枠１０５が接地せず、左足枠１５５の底面に取
り付けられた複数の磁石２２９・・・が接地板に引き付
けられて、左脚１５１の片脚で立った状態になる。

【００７６】次に外部コントローラ５０５を操作し、制
御回路５００を介して左脚１５１の一対の駆動モータ２
０３，２０３を駆動させると、ロボット玩具１は走行す
る。両方の駆動モータ２０３，２０３を正転させると、
駆動歯車２０５，２０５、入力歯車２０６，２０６と、
小歯車２０７，２０７、第１の中間歯車２０９，２０
９、小歯車２１０，２１０、第２の中間歯車２１１，２
１１、小歯車２１２，２１２、第３の中間歯車２１３，
２１３、出力歯車２１５，２１５、左足枠１５５，１５
５の従動歯車２２７，２２７、駆動歯車２２５，２２５
を介して一対の駆動輪２２１，２２１が正転し、ロボッ
ト玩具１は前進する。両方の駆動モータ２０３，２０３
を逆転させると、上記したのとは逆に一対の駆動輪２２
１，２２１が逆転し、ロボット玩具１は後進する。

【００７７】左側の駆動モータ２０３を正転させ、右側
の駆動モータ２０３を逆転させると、それぞれに連係さ
れる左側の駆動輪２２１が正転し、右側の駆動輪２２１
が逆転するので、ロボット玩具１はその位置で左脚１５
１を中心に後旋回する。逆に左側の駆動モータ２０３を
逆転させ、右側の駆動モータ２０３を正転させると、そ
れぞれに連係される左側の駆動輪２２１が逆転し、右側
の駆動輪２２１が正転するので、ロボット玩具１はその
位置で左脚１５１を中心に前旋回する。をてとで構成さ
れている。

【００７８】外部コントローラ５０５を操作し、制御回
路５００を介して腰部５の駆動ユニット１０の駆動モー
タ１３を駆動すると、出力ウォーム歯車１７、小歯車１
９、平歯車２１、平歯車２３、平歯車２５、平歯車２
７、最終軸２９、駆動歯車３１を介して、クラウン歯車
１１５を回転させる。クラウン歯車１１５は、右脚１０
１に固定されているので、右脚１０１は、ねじりバネ５
９の弾性に抗して、支軸７５を中心として上方に回動す
る。

【００７９】右脚１０１の右上脚枠１０２が、腰部５の
側部に設けられたスイッチ１６を押圧すると、駆動モー
タ１３がロックされ、右脚１０１が上方に回動した位置
で保持される。外部コントローラ５０５の操作を解除す
ると、右脚１０１は、ねじりバネ５９の弾性復元力によ
り、元の初期状態に復帰する。

【００８０】右脚１０１が上方に回動すると、腰関節部
材６１の右軸受け７１に上端１２６が回動自在に取り付
けられた、右上脚枠１０２内の上部連結杆１２５の下端
１２７が膝関節軸１２３の回転円板１３１を回転させ
る。この回転円板１３１の回転により、右下脚枠１０３
内に設けられた下部連結杆１３５の上端１３６が軸方向
に押圧され、下部連結杆１３５の下端１３７が右足枠１
０５に固定して取り付けられた軸受部材１４１の一対の
軸受け片１４３，１４５を押圧する。軸受部材１４１
は、足首関節軸１４２を中心として回転し、軸受部材１
４１に固定された右足枠１０５も足首関節軸１４２を中
心として回転する。

【００８１】このように、右脚１０１が下方に位置して
いる時は、図１，１１に示すように、右足枠１０５が右
下脚枠１０３に対して略直角であり、右脚１０１が上方
に位置している時は、図１２に示すように、右足枠１０
５が回転して右下脚枠１０３に対して略平行となる。

【００８２】又、図１１，１２に示すように、右脚１０
１が上方に回動すると、連結軸１１９を介してリンク軸
１２０を引っ張ることになる。リンク軸１２０は、他端
が左脚１５１の軸受け壁１５９に連結ピン１６９を介し
て連結されているので、逆に連結軸１１９が引っ張られ
ることになる。その結果、腰部５より上部が支軸８３を
中心にして左側に傾くことになる。このように、右脚１
０１が上方に回動すると、その回動に伴って腰部５より
上部が支軸８３を中心にして左側に傾くことになり、左
脚１５１を中心としてバランスがとれることになる。

【００８３】右脚１０１を上方に回動させた状態で、ロ
ボット玩具１を左脚１５１を中心に後旋回させると、後
ろ回し蹴りとなり、逆にロボット玩具１を左脚１５１を
中心に前旋回させると、前回し蹴りとなる。

【００８４】また、外部コントローラ５０５を操作し、
制御回路５００を介して胴部枠体３０２内の駆動モータ
３２５を駆動すると、左腕４２０又は右腕４５０が作動
する。駆動モータ３２５を正転させると、駆動歯車３３
１、第１の平歯車３３２、小歯車３３３、第２の平歯車
３３４、小歯車３３５、第３の平歯車３３６、小歯車３
３７、最終平歯車３３８、角軸３３９を介して確動カム
３４０の回転体３４３が反時計方向に回転する。

【００８５】回転体３４３の係合長穴３６１に案内軸４
１０の一端４１３が係合し、且つ一端４１３がガイド板
３４２の垂直案内溝３７３に案内されるため、案内軸４
１０は、下方に引っ張られる。案内軸４１０が下方に引
っ張られると、ピン４１２、取付軸４０３、軸受アーム
４０２を介して左腕取付軸４０１を上方回転させる。

【００８６】左腕取付軸４０１が上方回転すると、左肩
４２１、左上腕４２２，左下腕４２３も上方に回転す
る。左下腕４２３は、後部即ち軸受枠４３３が、左腕連
結杆４３６によって引っ張られるため、肘関節軸４３５
を中心として回転し、左上腕４２２と略平行になる。即
ち、左腕取付軸４０１が回転すると、肘関節軸４３５を
中心として屈曲していた左腕４２０が、前方に伸び、あ
たかもボクシングのジャブを繰り出しているようにな
る。

【００８７】回転体３４３の第３のアーム３５７には、
導電片３６３が設けられており、初期状態では、導電片
３６３の第１の摺動子３６５が中央導電体３４５に常に
摺接し、第２の摺動子３６６及び第３の摺動子３６７が
基板３４０に摺接している。

【００８８】上記したように、回転体３４３が反時計方
向に回転すると、第２の摺動子３６６が第１の内周導電
帯３４６に摺接し、制御回路５００を介して発音部材５
０１からジャブ音を発生させる。次に、第３の摺動子３
６７が外周導電帯３４９の第１の接触部３５１に摺接す
ると、制御回路５００を介して駆動モータ３２５を逆転
させ、第２の摺動子３６６が第１の内周導電帯３４６に
摺接しなくなった初期状態で駆動モータ３２５を停止さ
せる。このように、外部コントローラ５０５を操作する
と、回転体３４３が１往復回転し、この１往復回転によ
り、左腕４２０がジャブ動作をする。

【００８９】なお、回転体３４３が反時計回転すると、
案内軸３８１の一端３８４が、回転体３４３の第２の係
合長穴３６２に係合しているので、ガイド板３４２の円
弧案内溝３７６に沿って移動する。案内軸３８１の一端
３８４は、取付軸３２４のピン３８２を中心として時計
方向に回転するので、取付軸３２４を引っ張ることがな
く、支柱３０６に何等影響を与えない。

【００９０】また、外部コントローラ５０５を操作し、
制御回路５００を介して胴部枠体３０２内の駆動モータ
３２５を逆転させると、駆動歯車３３１、第１の平歯車
３３２、小歯車３３３、第２の平歯車３３４、小歯車３
３５、第３の平歯車３３６、小歯車３３７、最終平歯車
３３８、角軸３３９を介して回転体３４３が時計方向に
回転する。回転体３４３の係合長穴３６２に案内軸３８
１の一端３８４が係合し、且つ一端３８４がガイド板３
４２の水平案内溝３７５に案内されるため、案内軸３８
１は、水平方向に引っ張られる。

【００９１】案内軸３８１が水平方向に引っ張られる
と、ピン３８２、取付軸３２４、軸受アーム３２３，３
２３を介して支柱３０６を回転させようとするが、支柱
３０６は固定されているため、逆に回転体３４３が支柱
３０６によって引っ張られることになり、回転体３４３
を取り付ける胴部枠体３０２が支柱３０６を中心として
左旋回する。

【００９２】胴部枠体３０２が左旋回すると、右腕取付
軸３９１も支柱３０６を中心として左旋回する。右腕取
付軸３９１は、クラウン歯車３９２が固定歯車３２２と
噛み合っているため、左旋回すると軸心を中心として上
方回転する。右腕取付軸３９１が上方回転すると、右肩
４５１、右上腕４５２，右下腕４５３も上方に回転す
る。右下腕４５３は、後部即ち軸受枠４６３が、右腕連
結杆４６６によって引っ張られるため、肘関節軸４６５
を中心として回転し、右上腕４５２と略平行になる。即
ち、右腕取付軸３９１が回転すると、肘関節軸４６５を
中心として屈曲していた右腕４５０が、前方に伸び、あ
たかもボクシングのストレートを繰り出しているように
なる。

【００９３】回転体３４３の第３のアーム３５７には、
導電片３６３が設けられており、初期状態では、導電片
３６３の第１の摺動子３６５が中央導電体３４５に常に
摺接し、第２の摺動子３６６及び第３の摺動子３６７が
基板３４０に摺接している。

【００９４】上記したように、回転体３４３が時計方向
に回転すると、第２の摺動子３６６が第２の内周導電帯
３４７に摺接し、制御回路５００を介して発音部材５０
１からストレート音を発生させる。次に、第３の摺動子
３６７が外周導電帯３４９の第２の接触部３５２に摺接
すると、制御回路５００を介して駆動モータ３２５を逆
転させ、第２の摺動子３６６が第２の内周導電帯３４７
に摺接しなくなった初期状態で駆動モータ３２５を停止
させる。

【００９５】このように、外部コントローラ５０５を操
作すると、回転体３４３が１往復回転し、この１往復回
転により、胴部枠体３０２が支柱３０６を中心として左
旋回後元の状態に復帰し、この胴部枠体３０２の往復動
作により、右腕４５０がストレート動作をする。

【００９６】なお、回転体３４３が時計回転すると、案
内軸４１０の一端４１３が、回転体３４３の第１の係合
長穴３６１に係合しているので、ガイド板３４２の円弧
案内溝３７４に沿って移動する。案内軸４１０の一端４
１３は、取付軸４０３のピン４１２を中心として反時計
方向に回転するので、取付軸４０３を引っ張ることがな
く、左腕４２０に何等影響を与えない。

【００９７】上記ロボット玩具１を２台用意し、キック
ボクシングをさせることができる。相手の左腕４２０の
ジャブ、右腕４５０のストレート、右脚１０１のキック
が、胸部の押圧部材３１６を打撃してスイッチ３１７を
押圧したり、左肩４２１の押圧部材４４６を打撃してス
イッチ４４７を押圧したり、右肩４５１の押圧部材４７
６を打撃してスイッチ４７７を押圧したりすると、制御
回路５００を介して発音部材５０１から衝撃音が発生す
る。

【００９８】また、制御回路５００に、打撃算出回路５
０２を設けても良い。打撃算出回路５０２は、前記スイ
ッチ３１７，４４７，４７７の出力を積算して打撃を受
けた回数を算出する。その算出結果が、所定数に達した
ら、制御手段５００は、発音部材５０１により敗北音を
発生させると共に駆動モータ１３，３２５，２０３，２
０３の駆動を停止させる。

【００９９】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
の発明は、二つの連結軸（従動節）を設け、一方に回転
するときには一つの連結軸（従動節）のみに力が作用
し、他方に回転するときにはもう一つの連結軸（従動
節）のみに力が作用し、両方の連結軸（従動節）に同時
に力が作用することがない、従来にない新規な構造の確
動カムを提供することができるという効果がある。

【０１００】本願請求項２に係るロボット玩具は、胴部
内に設けた一つの駆動モータで左右の腕部を動作させる
ことができるので、軽量化及び小型化を図ることがで
き、電気の消費量を少なくすることができるという効果
がある。また、一つの駆動モータの回転方向を切り替え
る操作だけで、左右の腕部を交互に動作させることがで
きるので、外部コントローラの操作部を単純化すること
ができるという効果がある。さらにまた、一つの駆動モ
ータの回転方向を切り替えることによって、どちらか一
方の腕部を動作させるので、両腕を同時に動作させてし
まうおそれが全くないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】下半身部の一部切り欠いた全体斜視図である。

【図２】図１の要部分解斜視図である。

【図３】下半身部の別方向から視た、一部省略した斜視
図である。

【図４】図３の分解斜視図である。

【図５】上半身部の全体側面図である。

【図６】上半身部の一部省略した斜視図である。

【図７】図６の要部分解斜視図である。

【図８】左腕の分解斜視図である。

【図９】右腕の一部断面にした斜視図である。

【図１０】ロボット玩具の電気構成を示すブロック図で
ある。

【図１１】ロボット玩具を正面から視た正面図である。

【図１２】ロボット玩具の動作状態を示す正面図であ
る。

【図１３】上半身部の一部省略した斜視図である。

【図１４】上半身部の動作状態を示す斜視図である。

【図１５】上半身部の一部省略した斜視図である。

【図１６】上半身部の動作状態を示す斜視図である。

【図１７】上半身部の動作状態を示す背面図である。

【図１８】図１７を上から見た上面図である。

【図１９】上半身部の動作状態を示す背面図である。

【図２０】図１９を上から見た上面図である。

【符号の説明】

１ ロボット玩具 ３ 下半身部 ５ 腰部 １０ 駆動ユニット １１ 枠体 １１ａ 前壁 １１ｂ 後壁 １１ｃ 上壁 １１ｄ 側壁 １１ｅ 側壁 １２ 取付部材 １２ａ 脚カバー １３ 駆動モータ １４ 取付部材 １４ａ 脚カバー １５ 減速歯車群 １６ スイッチ １７ 出力ウォーム歯車 １９ 小歯車 ２１ 平歯車 ２３ 平歯車 ２５ 平歯車 ２７ 平歯車 ２９ 最終軸 ３１ 駆動歯車 ３３ 係合突起 ３５ 係合突起 ３７ 腰板 ３８ 取付凹部 ３９ ネジ ４１ 前カバー ４３ 後カバー ４５ 係合凹部 ４７ 取付凹部 ４９ 係合凹部 ５１ 取付凹部 ５３ 取付凹部 ５５ ネジ ５６ 周壁 ５７ ねじりバネ収容部 ５８ 係止溝 ５９ ねじりバネ ６１ 股関節部材 ６３ 連通孔 ６５ 係止突起 ６７ 係止突起 ６９ 係止突起 ７１ 右軸受け ７２ 軸受板 ７３ 軸受板 ７５ 支軸 ７６ 中心孔 ７７ ピン ７９ 偏心孔 ８１ 左軸受け ８３ 支軸 ８５ 中心孔 ８７ 軸受穴 ８９ 軸受けボス ９１ 一端 ９２ 他端 １０１ 右脚 １０２ 右上脚枠 １０３ 右下脚枠 １０５ 右足枠 １０６ 軸受け壁 １０７ 軸受け壁 １０９ 軸受け壁 １１０ 支持孔 １１１ 支持孔 １１４ ねじりバネ収容部 １１５ クラウン歯車 １１６ ネジ １１７ 周壁 １１８ 係止溝 １１９ 連結軸 １２０ リンク軸 １２１ 軸受片 １２２ 軸受片 １２３ 膝関節軸 １２５ 上部連結杆 １２６ 上端 １２７ 下端 １３１ 回転円板 １３２ 偏心軸 １３３ 偏心軸 １３５ 下部連結杆 １３６ 上端 １３７ 下端 １４１ 軸受部材 １４２ 足首関節軸 １４３ 軸受け片 １４５ 軸受け片 １４７ 支軸 １５１ 左脚 １５２ 左上脚枠 １５３ 左下脚枠 １５５ 左足枠 １５６ 取付枠 １５７ 軸受け壁 １５８ 係止穴 １５９ 軸受け壁 １６０ 中心軸 １６１ フランジ １６２ フランジ １６３ 軸受穴 １６４ 軸受穴 １６６ 軸受片 １６７ 軸受片 １６９ 連結ピン １７１ 右枠体 １７２ 左枠体 １７３ 係合溝 １７５ 係合溝 １７６ 凹部 １７７ 軸受穴 １８１ 開口 １８２ 開閉蓋 １８３ 支軸 ２００ 減速歯車群 ２０１ 駆動ユニット ２０２ ユニットケース ２０３ 駆動モータ ２０４ 係止突起 ２０５ 駆動歯車 ２０６ 入力歯車 ２０７ 小歯車 ２０９ 第１の中間歯車 ２１０ 小歯車 ２１１ 第２の中間歯車 ２１２ 小歯車 ２１３ 第３の中間歯車 ２１５ 出力歯車 ２１７ 開口 ２２１ 駆動輪 ２２２ 遊動輪 ２２３ 角軸 ２２５ 駆動歯車 ２２６ 角穴 ２２７ 従動歯車 ２２９ 磁石 ２３１ カバー体 ２３２ カバー体 ３００ 上半身部 ３０１ 胴部 ３０２ 胴部枠体 ３０３ 前枠体 ３０５ 後枠体 ３０６ 支柱 ３０７ 腰座 ３０９ 取付穴 ３１０ 下端小径部 ３１１ ネジ ３１２ ネジ ３１３ 係合突起 ３１５ 係合溝 ３１６ 押圧部材 ３１７ スイッチ ３２０ 頭部 ３２１ 取付部 ３２２ 固定歯車 ３２３ 軸受けアーム ３２４ 取付軸（第２の連結部材） ３２５ 駆動モータ ３３０ 減速歯車群 ３３１ 駆動歯車 ３３２ 第１の平歯車 ３３３ 小歯車 ３３４ 第２の平歯車 ３３５ 小歯車 ３３６ 第３の平歯車 ３３７ 小歯車 ３３８ 最終平歯車 ３３９ 角軸 ３４０ 確動カム ３４１ 基板 ３４２ ガイド板 ３４３ 回転体 ３４５ 中央導電帯 ３４６ 第１の内周導電帯 ３４７ 第２の内周導電帯 ３４９ 外周導電帯 ３５０ 孔 ３５１ 第１の接触部 ３５２ 第２の接触部 ３５５ 第１のアーム ３５６ 第２のアーム ３５７ 第３のアーム ３６１ 第１の係合長穴 ３６２ 第２の係合長穴 ３６３ 導電片 ３６５ 第１の摺動子 ３６６ 第２の摺動子 ３６７ 第３の摺動子 ３７１ 第１の案内溝 ３７２ 第２の案内溝 ３７３ 垂直案内溝（直線案内溝） ３７４ 円弧案内溝 ３７５ 水平案内溝（直線案内溝） ３７６ 円弧案内溝 ３８１ 案内軸（第２の連結軸） ３８２ ピン ３８３ 他端 ３８４ 一端 ３８５ 抜け止め部材 ３８６ 右開口 ３９１ 右腕取付軸 ３９２ クラウン歯車（第１の歯車） ３９５ フランジ ３９６ フランジ ４０１ 左腕取付軸 ４０２ 軸受アーム ４０３ 取付軸（第１の連結部材） ４０７ フランジ ４０９ フランジ ４１０ 案内軸（第１の連結軸） ４１１ 他端 ４１２ ピン ４１３ 一端 ４１５ 抜け止め部材 ４２０ 左腕 ４２１ 左肩 ４２２ 左上腕 ４２３ 左下腕 ４２５ 前肩枠 ４２６ 後肩枠 ４２７ 半筒体 ４２９ 溝 ４３１ フランジ ４３２ 手部 ４３３ 軸受枠 ４３５ 肘関節軸 ４３６ 左腕連結杆 ４３７ 支軸 ４３９ 先端 ４４０ 他端 ４４３ 固定軸 ４４４ 連結具 ４４６ 押圧部材 ４４７ スイッチ ４５０ 右腕 ４５１ 右肩 ４５２ 右上腕 ４５３ 右下腕 ４５５ 前肩枠 ４５６ 後肩枠 ４５７ 半筒体 ４５９ 溝 ４６１ フランジ ４６２ 手部 ４６３ 軸受枠 ４６５ 肘関節軸 ４６６ 右腕連結杆 ４６７ 支軸 ４６９ 先端 ４７０ 他端 ４７３ 固定軸 ４７４ 連結具 ４７６ 押圧部材 ４７７ スイッチ ５００ 制御回路 ５０１ 発音部材 ５０２ 打撃算出回路 ５０５ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63H 1/00 - 37/00 F16H 19/00 - 37/16 F16H 49/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする確
   動カム。 （イ）ガイド板と、ガイド板に対して回動自在に設けら
   れた回転体とからなること。 （ロ）回転体には、対向する第１の係合長穴と第２の係
   合長穴が形成されていること。 （ハ）回転体の第１の係合長穴には、第１の連結軸の一
   端が摺動自在に係合され、この第１の連結軸の他端は、
   第１の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）回転体の第２の係合長穴には、第２の連結軸の一
   端が摺動自在に係合され、この第２の連結軸の他端は、
   第２の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ホ）ガイド板には、第１の連結軸の一端を案内する第
   １の案内溝と、第２の連結軸の一端を案内する第２の案
   内溝が形成されていること。 （ヘ）第１の案内溝は、回転体が一方に回転する時に、
   第１の係合長穴を介して第１の連結部材に力が作用する
   ように第１の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
   転体が他方に回転する時に、第１の係合長穴を介して第
   １の連結部材に力が作用しないように第１の連結軸の一
   端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
   らなること。 （ト）第２の案内溝は、回転体が他方に回転する時に、
   第２の係合長穴を介して第２の連結部材に力が作用する
   ように第２の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
   転体が一方に回転する時に、第２の係合長穴を介して第
   ２の連結部材に力が作用しないように第２の連結軸の一
   端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
   らなること。
2. 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とするロ
   ボット玩具。 （イ）脚部を有する腰部と、腰部上に立設された支柱に
   旋回自在に取り付けられた胴部を有すること。 （ロ）胴部内には、駆動モータと、請求項１の確動カム
   が設けられ、駆動モータによって確動カムの回転体が回
   転するようになっていること。 （ハ）胴部の左上部には、左腕取付軸が回動自在に設け
   られ、胴部の右上部には、右腕取付軸が回動自在に設け
   られていること。 （ニ）左腕取付軸及び右腕取付軸は、胴部内から突出
   し、左腕取付軸の突出部に左腕が取り付けられ、右腕取
   付軸の突出部に右腕が取り付けられていること。 （ホ）左腕取付軸又は右腕取付軸の一方には、第１の連
   結部材が設けられており、左腕取付軸又は右腕取付軸の
   他方には、第１の歯車が設けられていること。 （ヘ）支柱には、第１の歯車と噛み合う固定歯車が固定
   して設けられ、さらに第２の連結部材が設けられている
   こと。