JP3207403B2 - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JP3207403B2 JP3207403B2 JP29872199A JP29872199A JP3207403B2 JP 3207403 B2 JP3207403 B2 JP 3207403B2 JP 29872199 A JP29872199 A JP 29872199A JP 29872199 A JP29872199 A JP 29872199A JP 3207403 B2 JP3207403 B2 JP 3207403B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive motor
- gear
- leg
- moving
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
- A63H11/18—Figure toys which perform a realistic walking motion
- A63H11/20—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses
- A63H11/205—Figure toys which perform a realistic walking motion with pairs of legs, e.g. horses performing turtle-like motion
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、障害物を検出す
る検出装置を備えた移動装置に関するものである。
る検出装置を備えた移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、障害物を検出する検出装置は、実
開平５−８４３９７号公報に開示さているように、押圧
式スイッチと、押圧式スイッチをＯＮする接触部材とか
らなる。押圧式スイッチは、駆動モータによって移動す
る移動装置に取り付けられ、駆動モータの回転方向を切
り換えるようになっている。接触部材は、移動装置の所
定位置に取り付けられ、移動装置が駆動モータによって
移動中、壁等の障害物に接触すると、押圧式スイッチを
ＯＮし、駆動モータを逆回転させて、移動装置を後退さ
せるようになっている。
開平５−８４３９７号公報に開示さているように、押圧
式スイッチと、押圧式スイッチをＯＮする接触部材とか
らなる。押圧式スイッチは、駆動モータによって移動す
る移動装置に取り付けられ、駆動モータの回転方向を切
り換えるようになっている。接触部材は、移動装置の所
定位置に取り付けられ、移動装置が駆動モータによって
移動中、壁等の障害物に接触すると、押圧式スイッチを
ＯＮし、駆動モータを逆回転させて、移動装置を後退さ
せるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の検出装置
は、移動装置の所定位置に取り付けられているので、そ
の位置の障害物しか検出できず、接地面、壁面、天井面
等の障害物に合わせて、自由に調節することができない
という問題点があった。
は、移動装置の所定位置に取り付けられているので、そ
の位置の障害物しか検出できず、接地面、壁面、天井面
等の障害物に合わせて、自由に調節することができない
という問題点があった。
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、接地面、壁面、天井面等の障害物に合わせ
て、自由に調節することができる検出装置を備えた移動
装置を提供することを目的とする。
のであって、接地面、壁面、天井面等の障害物に合わせ
て、自由に調節することができる検出装置を備えた移動
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の移動装置
は、上記目的を達成するため、下記の手段を有する。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、脚部又は車輪等の移動部が
少なくとも２個ずつ設けられていること。 （ハ）装置本体には、左側の移動部を駆動する左駆動モ
ータと、右側の移動部を駆動する右駆動モータと、左駆
動モータと右駆動モータの駆動を制御する制御手段が設
けられていること。 （ニ）装置本体の左右には、検出装置が設けられている
こと。 （ホ）検出装置は、レバーを備えた切換スイッチと、レ
バーに着脱自在に取り付けられた接触部材とからなるこ
と。 （ヘ）接触部材は、折曲可能であって、折曲された状態
が保持できるように形成されていること。 （ト）左検出装置と右検出装置は、制御手段に接続さ
れ、左駆動モータと右駆動モータの回転方向を切り換え
るようになっていること。
は、上記目的を達成するため、下記の手段を有する。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、脚部又は車輪等の移動部が
少なくとも２個ずつ設けられていること。 （ハ）装置本体には、左側の移動部を駆動する左駆動モ
ータと、右側の移動部を駆動する右駆動モータと、左駆
動モータと右駆動モータの駆動を制御する制御手段が設
けられていること。 （ニ）装置本体の左右には、検出装置が設けられている
こと。 （ホ）検出装置は、レバーを備えた切換スイッチと、レ
バーに着脱自在に取り付けられた接触部材とからなるこ
と。 （ヘ）接触部材は、折曲可能であって、折曲された状態
が保持できるように形成されていること。 （ト）左検出装置と右検出装置は、制御手段に接続さ
れ、左駆動モータと右駆動モータの回転方向を切り換え
るようになっていること。
【０００６】
【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図３に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る移動
装置の全体分解斜視図である。図２は、本願発明に係る
検出装置の分解斜視図である。図３は、図２の断面側面
図である。
図３に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る移動
装置の全体分解斜視図である。図２は、本願発明に係る
検出装置の分解斜視図である。図３は、図２の断面側面
図である。
【０００７】検出装置１は、図２，３に示すように、切
換スイッチ２と、切換スイッチ２に設けられた接触部材
５とからなる。切換スイッチ２は、駆動モータ２３によ
って移動する移動装置１１に取り付けられ、駆動モータ
２３の回転方向を切り換えるようになっている。接触部
材５は、折曲可能であって、折曲された状態が保持でき
るように形成されている。切換スイッチ２は、レバー３
を備えており、このレバー３に接触部材５が着脱自在に
取り付けられるようになっている。
換スイッチ２と、切換スイッチ２に設けられた接触部材
５とからなる。切換スイッチ２は、駆動モータ２３によ
って移動する移動装置１１に取り付けられ、駆動モータ
２３の回転方向を切り換えるようになっている。接触部
材５は、折曲可能であって、折曲された状態が保持でき
るように形成されている。切換スイッチ２は、レバー３
を備えており、このレバー３に接触部材５が着脱自在に
取り付けられるようになっている。
【０００８】切換スイッチ２は、器体４と、器体４に揺
動自在に設けられたレバー３とからなり、レバー３が器
体４と略直角となるように図示しない弾性部材によって
付勢されている。レバー３は、全方向に向かって揺動で
きるように器体４に取り付けられており、揺動後は弾性
部材によって元の状態に復帰する。
動自在に設けられたレバー３とからなり、レバー３が器
体４と略直角となるように図示しない弾性部材によって
付勢されている。レバー３は、全方向に向かって揺動で
きるように器体４に取り付けられており、揺動後は弾性
部材によって元の状態に復帰する。
【０００９】接触部材５は、両端に先端キャップ７と連
結片８が取り付けられている。接触部材５は、折曲可能
であって、折曲した状態を保持できる素材、例えば針
金、プラスチックワイヤー等で形成され、後端部５ａが
略Ｕ字状に折曲されている。先端キャップ７は、ゴム等
の摩擦抵抗の大きい素材で有底筒状に形成され、後端面
７ｂに形成された円孔７ａが接触部材５の先端に嵌着さ
れて取り付けられている。
結片８が取り付けられている。接触部材５は、折曲可能
であって、折曲した状態を保持できる素材、例えば針
金、プラスチックワイヤー等で形成され、後端部５ａが
略Ｕ字状に折曲されている。先端キャップ７は、ゴム等
の摩擦抵抗の大きい素材で有底筒状に形成され、後端面
７ｂに形成された円孔７ａが接触部材５の先端に嵌着さ
れて取り付けられている。
【００１０】連結片８は、ゴム等の摩擦抵抗の大きい素
材で矩形体状に形成され、前端面８ｃに矩形状の矩形穴
８ａが形成され、後端面８ｄに円形の差込穴８ｂが形成
されている。接触部材５は、略Ｕ字状に折曲された後端
部５ａが連結片８の矩形孔８ａに回動不能に嵌着され
て、連結片８に取り付けられている。接触部材５は、こ
れの連結片８の差込穴８ｂを切換スイッチ２のレバー３
に差し込むようにして、レバー３に着脱自在に取り付け
られる。
材で矩形体状に形成され、前端面８ｃに矩形状の矩形穴
８ａが形成され、後端面８ｄに円形の差込穴８ｂが形成
されている。接触部材５は、略Ｕ字状に折曲された後端
部５ａが連結片８の矩形孔８ａに回動不能に嵌着され
て、連結片８に取り付けられている。接触部材５は、こ
れの連結片８の差込穴８ｂを切換スイッチ２のレバー３
に差し込むようにして、レバー３に着脱自在に取り付け
られる。
【００１１】移動装置１１は、装置本体１２を有する。
装置本体１２の左右には、脚部又は車輪等の移動部１
３，２０が少なくとも２個ずつ設けられている。装置本
体１２には、移動部１３，２０を駆動する駆動モータ２
３が設けられている。装置本体１２の一側には、検出装
置１が設けられている。
装置本体１２の左右には、脚部又は車輪等の移動部１
３，２０が少なくとも２個ずつ設けられている。装置本
体１２には、移動部１３，２０を駆動する駆動モータ２
３が設けられている。装置本体１２の一側には、検出装
置１が設けられている。
【００１２】移動装置１１について、図１に基づいて、
具体的に説明する。装置本体１２の前部には、一対の前
輪１３，１３を回動自在に取り付けた操向枠１５が支軸
１６により旋回自在に取り付けられている。操行枠１５
は、一対のガイド突起１７，１８によって旋回範囲が規
制され、装置本体１２が前方に移動するとき旋回せず、
装置本体１２が後方に移動するとき旋回する。そのた
め、移動装置１１は、前進時は直進し、後進時は曲が
る。
具体的に説明する。装置本体１２の前部には、一対の前
輪１３，１３を回動自在に取り付けた操向枠１５が支軸
１６により旋回自在に取り付けられている。操行枠１５
は、一対のガイド突起１７，１８によって旋回範囲が規
制され、装置本体１２が前方に移動するとき旋回せず、
装置本体１２が後方に移動するとき旋回する。そのた
め、移動装置１１は、前進時は直進し、後進時は曲が
る。
【００１３】装置本体１２の後部には、一対の後輪２
０，２０を取り付けた駆動軸２１が回動自在に取り付け
られている。駆動軸２１には、クラウン歯車２２が固着
されている。クラウン歯車２２は、駆動モータ２３の駆
動歯車２５と噛み合っている。装置本体１２には、図示
しないメインスイッチと電池が設けられ、さらに駆動モ
ータ２３の回転方向を制御する制御基板２６がボス２７
を介して取り付けられている。
０，２０を取り付けた駆動軸２１が回動自在に取り付け
られている。駆動軸２１には、クラウン歯車２２が固着
されている。クラウン歯車２２は、駆動モータ２３の駆
動歯車２５と噛み合っている。装置本体１２には、図示
しないメインスイッチと電池が設けられ、さらに駆動モ
ータ２３の回転方向を制御する制御基板２６がボス２７
を介して取り付けられている。
【００１４】装置本体１２の前部左右には、検出装置
１，１が設けられている。即ち、装置本体１２の前部左
右には、切換スイッチ２，２が固定して取り付けられ、
この切換スイッチ２，２のレバー３に接触部材５、５が
着脱自在に取り付けられている。切換スイッチ２，２
は、制御基板２６に電気コードによって接続されてい
る。なお、装置本体１２には、二点鎖線で示すボディ２
９が取り付けられる。
１，１が設けられている。即ち、装置本体１２の前部左
右には、切換スイッチ２，２が固定して取り付けられ、
この切換スイッチ２，２のレバー３に接触部材５、５が
着脱自在に取り付けられている。切換スイッチ２，２
は、制御基板２６に電気コードによって接続されてい
る。なお、装置本体１２には、二点鎖線で示すボディ２
９が取り付けられる。
【００１５】移動装置１１は、図示しないメインスイッ
チをＯＮにすると、駆動モータ２３が正回転し、メイン
スイッチをＯＦＦにすると、駆動モータ２３が停止す
る。駆動モータ２３が正回転すると、駆動歯車２５，ク
ラウン歯車２２，駆動軸２１を介して一対の後輪２０，
２０が正回転し、移動装置１１は直進走行する。
チをＯＮにすると、駆動モータ２３が正回転し、メイン
スイッチをＯＦＦにすると、駆動モータ２３が停止す
る。駆動モータ２３が正回転すると、駆動歯車２５，ク
ラウン歯車２２，駆動軸２１を介して一対の後輪２０，
２０が正回転し、移動装置１１は直進走行する。
【００１６】走行中、どちらか一方の接触部材５が障害
物に接触すると、切換スイッチ２のレバー３が揺動し、
切換スイッチ２がＯＮとなって、制御基板２６が駆動モ
ータ２３を一定時間逆回転させる。移動装置１１は、曲
がりながら後進する。制御基板２６は、駆動モータ２３
を一定時間逆回転させた後、正回転させるので、移動装
置１１は向きを変えて直進走行する。このように、移動
装置１１は、障害物をさけながら、走行することができ
る。なお、接触部材５は、自由に折曲し、折曲状態が保
持できるので、走行面のみならず、天井面等のあらゆる
障害物に折曲して対応させることができる。
物に接触すると、切換スイッチ２のレバー３が揺動し、
切換スイッチ２がＯＮとなって、制御基板２６が駆動モ
ータ２３を一定時間逆回転させる。移動装置１１は、曲
がりながら後進する。制御基板２６は、駆動モータ２３
を一定時間逆回転させた後、正回転させるので、移動装
置１１は向きを変えて直進走行する。このように、移動
装置１１は、障害物をさけながら、走行することができ
る。なお、接触部材５は、自由に折曲し、折曲状態が保
持できるので、走行面のみならず、天井面等のあらゆる
障害物に折曲して対応させることができる。
【００１７】以下、本発明に係る移動装置の他の形態を
図４乃至図８に基づいて説明する。図４は、本願発明に
係る移動装置の全体斜視図である。図５は、図４の分解
斜視図である。図６は、図４の要部斜視図である。図７
は、図６の下方から視た斜視図である。図８は、移動装
置の使用状態を説明する側面図である。
図４乃至図８に基づいて説明する。図４は、本願発明に
係る移動装置の全体斜視図である。図５は、図４の分解
斜視図である。図６は、図４の要部斜視図である。図７
は、図６の下方から視た斜視図である。図８は、移動装
置の使用状態を説明する側面図である。
【００１８】移動装置３１は、装置本体３２を有する。
装置本体３２の左右には、脚部又は車輪等の移動部９３
〜９５が少なくとも２個ずつ設けられている。装置本体
３２には、左側の移動部９３〜９５を駆動する左駆動モ
ータ５３と、右側の移動部９３〜９５を駆動する右駆動
モータ５３と、左駆動モータ５３と右駆動モータ５３の
駆動を制御する制御手段３９が設けられている。装置本
体３２の左右には、検出装置１，１が設けられている。
左検出装置１と右検出装置１は、制御手段３９に接続さ
れ、左駆動モータ５３と右駆動モータ５３の回転方向を
切り換えるようになっている。
装置本体３２の左右には、脚部又は車輪等の移動部９３
〜９５が少なくとも２個ずつ設けられている。装置本体
３２には、左側の移動部９３〜９５を駆動する左駆動モ
ータ５３と、右側の移動部９３〜９５を駆動する右駆動
モータ５３と、左駆動モータ５３と右駆動モータ５３の
駆動を制御する制御手段３９が設けられている。装置本
体３２の左右には、検出装置１，１が設けられている。
左検出装置１と右検出装置１は、制御手段３９に接続さ
れ、左駆動モータ５３と右駆動モータ５３の回転方向を
切り換えるようになっている。
【００１９】さらに、移動装置３１について具体的に説
明する。装置本体３２は、図５に示すように、基枠３３
と、基枠３３の両側に設けられた一対の脚部取付枠３
５，３５と、一対の脚部取付枠３５，３５を基枠３３に
固定するネジ３４，３４とからなる。基枠３３は、平板
３６と、平板３６の前後下部に形成された軸受板３７，
３７とで構成されている。
明する。装置本体３２は、図５に示すように、基枠３３
と、基枠３３の両側に設けられた一対の脚部取付枠３
５，３５と、一対の脚部取付枠３５，３５を基枠３３に
固定するネジ３４，３４とからなる。基枠３３は、平板
３６と、平板３６の前後下部に形成された軸受板３７，
３７とで構成されている。
【００２０】平板３６の上面には、取付ボス３８・・・
が突設され、この取付ボス３８・・・に制御基板３９が
ネジ４０によって固定されている。制御基板３９には、
図示しない制御回路、電池４１、検出装置１，１、メイ
ンスイッチ４２、サブスイッチ４３が設けられている。
が突設され、この取付ボス３８・・・に制御基板３９が
ネジ４０によって固定されている。制御基板３９には、
図示しない制御回路、電池４１、検出装置１，１、メイ
ンスイッチ４２、サブスイッチ４３が設けられている。
【００２１】基枠３３には、制御基板３９を覆う虫型形
状のカバー体４５が着脱自在に取り付けられている。脚
部取付枠３５は、図６，７に示すように、前壁４８と後
壁４９の下部に支軸５０，５０が突設され、上部にネジ
３４を螺着する雌ネジ部５１，５１が形成されている。
一対の脚部取付枠３５，３５は、基枠３３の前後に形成
された軸受板３７，３７に対称的に配置され、支軸５０
が軸受板３７に形成された軸受孔４６に軸支され、ネジ
３４によって基枠３３に固定されている。
状のカバー体４５が着脱自在に取り付けられている。脚
部取付枠３５は、図６，７に示すように、前壁４８と後
壁４９の下部に支軸５０，５０が突設され、上部にネジ
３４を螺着する雌ネジ部５１，５１が形成されている。
一対の脚部取付枠３５，３５は、基枠３３の前後に形成
された軸受板３７，３７に対称的に配置され、支軸５０
が軸受板３７に形成された軸受孔４６に軸支され、ネジ
３４によって基枠３３に固定されている。
【００２２】脚部取付枠３５内には、図７に示すよう
に、駆動モータ５３と伝達軸５５が設けられている。駆
動モータ５３の駆動軸には、駆動歯車５６が固定して取
り付けられている。前記駆動歯車５６は、平歯車５７と
噛み合い、この平歯車５７は、小歯車５９と一体的に形
成されている。この小歯車５９は、伝達軸５５の平歯車
６０と噛み合うようになっている。伝達軸５５は、前部
の所定位置に第１のウォーム歯車６１が固定して取り付
けられ、後部の平歯車６０寄りに第２のウォーム歯車６
２が固定して取り付けられ、後部の所定位置に第３のウ
ォーム歯車６３が固定して取り付けられている。
に、駆動モータ５３と伝達軸５５が設けられている。駆
動モータ５３の駆動軸には、駆動歯車５６が固定して取
り付けられている。前記駆動歯車５６は、平歯車５７と
噛み合い、この平歯車５７は、小歯車５９と一体的に形
成されている。この小歯車５９は、伝達軸５５の平歯車
６０と噛み合うようになっている。伝達軸５５は、前部
の所定位置に第１のウォーム歯車６１が固定して取り付
けられ、後部の平歯車６０寄りに第２のウォーム歯車６
２が固定して取り付けられ、後部の所定位置に第３のウ
ォーム歯車６３が固定して取り付けられている。
【００２３】脚部取付枠３５の前部には、第１の回転軸
６５が回動自在に設けられている。第１の回転軸６５に
は、第１のウォーム歯車６１と噛み合う第１の大歯車６
６と、第１の大歯車６６と一体の第１の小歯車６７が設
けられている。脚部取付枠３５の中央部には、第２の回
転軸６９が回動自在に設けられている。
６５が回動自在に設けられている。第１の回転軸６５に
は、第１のウォーム歯車６１と噛み合う第１の大歯車６
６と、第１の大歯車６６と一体の第１の小歯車６７が設
けられている。脚部取付枠３５の中央部には、第２の回
転軸６９が回動自在に設けられている。
【００２４】第２の回転軸６９には、第２のウォーム歯
車６２と噛み合う第２の大歯車７０と、第２の大歯車７
０と一体の第２の小歯車７１が設けられている。脚部取
付枠３５の後部には、第３の回転軸７３が回動自在に設
けられている。第３の回転軸７３には、第３のウォーム
歯車６３と噛み合う第３の大歯車７５と、第３の大歯車
７５と一体の第３の小歯車７６が設けられている。
車６２と噛み合う第２の大歯車７０と、第２の大歯車７
０と一体の第２の小歯車７１が設けられている。脚部取
付枠３５の後部には、第３の回転軸７３が回動自在に設
けられている。第３の回転軸７３には、第３のウォーム
歯車６３と噛み合う第３の大歯車７５と、第３の大歯車
７５と一体の第３の小歯車７６が設けられている。
【００２５】又、脚部取付枠３５の前部には、第１の脚
部取付軸７９が回動自在に設けられている。この第１の
脚部取付軸７９には、前記第１の小歯車６７と噛み合う
第１の従動歯車８０が一体的に形成されている。
部取付軸７９が回動自在に設けられている。この第１の
脚部取付軸７９には、前記第１の小歯車６７と噛み合う
第１の従動歯車８０が一体的に形成されている。
【００２６】第１の脚部取付軸７９の後端には、スイッ
チ８１をＯＮ−ＯＦＦする押圧カム８２が設けられてい
る。第１の脚部取付軸７９の先端には、略矩形状の取付
孔８３が同一軸心上に形成されている。
チ８１をＯＮ−ＯＦＦする押圧カム８２が設けられてい
る。第１の脚部取付軸７９の先端には、略矩形状の取付
孔８３が同一軸心上に形成されている。
【００２７】脚部取付枠３５の中央部には、第２の脚部
取付軸８５が回動自在に設けられている。この第２の脚
部取付軸８５には、前記第２の小歯車７１と噛み合う第
２の従動歯車８６が一体的に形成されている。第２の脚
部取付軸８５の先端には、略矩形状の取付孔８７が同一
軸心上に形成されている。
取付軸８５が回動自在に設けられている。この第２の脚
部取付軸８５には、前記第２の小歯車７１と噛み合う第
２の従動歯車８６が一体的に形成されている。第２の脚
部取付軸８５の先端には、略矩形状の取付孔８７が同一
軸心上に形成されている。
【００２８】脚部取付枠３５の後部には、第３の脚部取
付軸８９が回動自在に設けられている。この第３の脚部
取付軸８９には、前記第３の小歯車７６と噛み合う第３
の従動歯車９０が一体的に形成されている。第３の脚部
取付軸８９の先端には、略矩形状の取付孔９１が同一軸
心上に形成されている。
付軸８９が回動自在に設けられている。この第３の脚部
取付軸８９には、前記第３の小歯車７６と噛み合う第３
の従動歯車９０が一体的に形成されている。第３の脚部
取付軸８９の先端には、略矩形状の取付孔９１が同一軸
心上に形成されている。
【００２９】各第１，第２，第３の脚部取付軸７９，８
５，８９の取付孔８３，８７，９１には、図６に示すよ
うに、断面矩形状の脚軸９３，９４，９５の後端が回動
不能に差し込まれて取り付けられている。脚軸９３〜９
５は、折曲可能であって、折曲した状態を保持できる素
材、例えば針金、プラスチックワイヤー等で形成されて
いる。また、脚軸９３，９４，９５は、先端にゴム等の
摩擦抵抗の大きい素材で形成された球体状の足部材９
６，９７，９９が嵌め込んで取り付けられている。
５，８９の取付孔８３，８７，９１には、図６に示すよ
うに、断面矩形状の脚軸９３，９４，９５の後端が回動
不能に差し込まれて取り付けられている。脚軸９３〜９
５は、折曲可能であって、折曲した状態を保持できる素
材、例えば針金、プラスチックワイヤー等で形成されて
いる。また、脚軸９３，９４，９５は、先端にゴム等の
摩擦抵抗の大きい素材で形成された球体状の足部材９
６，９７，９９が嵌め込んで取り付けられている。
【００３０】一対の脚部取付枠３５，３５内の駆動モー
タ５３，５３、スイッチ８１，８１と、制御基板３９に
設けられた制御回路、電池４１、検出装置１，１、メイ
ンスイッチ４２、サブスイッチ４３は、電気的に接続さ
れている。
タ５３，５３、スイッチ８１，８１と、制御基板３９に
設けられた制御回路、電池４１、検出装置１，１、メイ
ンスイッチ４２、サブスイッチ４３は、電気的に接続さ
れている。
【００３１】移動装置３１は、上記構成を有し、メイン
スイッチ４２をＯＮにすると、制御基板３９を介して駆
動モータ５３が駆動し、メインスイッチ４２又はサブス
イッチ４３をＯＦＦにすると駆動モータ５３が停止す
る。歩行面に接触する脚軸９３〜９５の先部を緩やかに
折り曲げておく。メインスイッチ４２をＯＮにし、駆動
モータ５３を駆動すると、駆動歯車５６が回転する。駆
動歯車５６の回転は、平歯車５７、小歯車５９、平歯車
６０、伝達軸５５に伝えられ、第１のウォーム歯車６
１、第２のウォーム歯車６２、第３のウォーム歯車６３
が回転する。
スイッチ４２をＯＮにすると、制御基板３９を介して駆
動モータ５３が駆動し、メインスイッチ４２又はサブス
イッチ４３をＯＦＦにすると駆動モータ５３が停止す
る。歩行面に接触する脚軸９３〜９５の先部を緩やかに
折り曲げておく。メインスイッチ４２をＯＮにし、駆動
モータ５３を駆動すると、駆動歯車５６が回転する。駆
動歯車５６の回転は、平歯車５７、小歯車５９、平歯車
６０、伝達軸５５に伝えられ、第１のウォーム歯車６
１、第２のウォーム歯車６２、第３のウォーム歯車６３
が回転する。
【００３２】第１のウォーム歯車６１の回転は、第１の
大歯車６６、第１の小歯車６７、第１の従動歯車８０、
第１の脚部取付軸７９を介して脚軸９３に伝えられ、脚
軸９３が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９６が
上下方向に旋回する。
大歯車６６、第１の小歯車６７、第１の従動歯車８０、
第１の脚部取付軸７９を介して脚軸９３に伝えられ、脚
軸９３が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９６が
上下方向に旋回する。
【００３３】第２のウォーム歯車６２の回転は、第２の
大歯車７０、第２の小歯車７１、第２の従動歯車８６、
第２の脚部取付軸８５を介して脚軸９４に伝えられ、脚
軸９４が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９７が
上下方向に旋回する。
大歯車７０、第２の小歯車７１、第２の従動歯車８６、
第２の脚部取付軸８５を介して脚軸９４に伝えられ、脚
軸９４が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９７が
上下方向に旋回する。
【００３４】第３のウォーム歯車６３の回転は、第３の
大歯車７５、第３の小歯車７６、第３の従動歯車９０、
第３の脚部取付軸８９を介して脚軸９５に伝えられ、脚
軸９５が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９９が
上下方向に旋回する。
大歯車７５、第３の小歯車７６、第３の従動歯車９０、
第３の脚部取付軸８９を介して脚軸９５に伝えられ、脚
軸９５が軸線回りの方向に回転し、先端の足部材９９が
上下方向に旋回する。
【００３５】このようにして、駆動モータ５３を正転さ
せて、脚軸９３〜９５を軸線回りの方向に前回転させる
と、足部材９６〜９９が上下方向に前旋回し、移動装置
３１は前進する。また、駆動モータ５３を逆転させる
と、移動装置３１は後進する。
せて、脚軸９３〜９５を軸線回りの方向に前回転させる
と、足部材９６〜９９が上下方向に前旋回し、移動装置
３１は前進する。また、駆動モータ５３を逆転させる
と、移動装置３１は後進する。
【００３６】左右の駆動モータ５３，５３の回転方向、
回転数は、制御基板３９によって変更される。駆動モー
タ５３の回転が第１の脚部取付軸７９に伝達されると、
押圧カム８２がスイッチ８１を押圧し、その押圧回数が
制御基板３９に送られて、制御基板３９が脚軸９３〜９
５の回転数を認識することができる。この結果、制御基
板３９が左右の駆動モータ５３，５３の回転数を制御す
ることができる。
回転数は、制御基板３９によって変更される。駆動モー
タ５３の回転が第１の脚部取付軸７９に伝達されると、
押圧カム８２がスイッチ８１を押圧し、その押圧回数が
制御基板３９に送られて、制御基板３９が脚軸９３〜９
５の回転数を認識することができる。この結果、制御基
板３９が左右の駆動モータ５３，５３の回転数を制御す
ることができる。
【００３７】歩行中、左右どちらか一方の接触部材５が
障害物に接触すると、一方の切換スイッチ２のレバー３
が揺動し、一方の切換スイッチ２がＯＮとなって、制御
基板３９が左右の脚部取付枠３５の駆動モータ５３，５
３を逆回転させる。制御基板３９は、接触した側の一方
（例えば左側）の駆動モータ５３を約１回転逆転させた
後正回転に戻し、また接触しなかった側の他方（例えば
右側）の駆動モータ５３を約３回転逆転させた後正回転
に戻す。
障害物に接触すると、一方の切換スイッチ２のレバー３
が揺動し、一方の切換スイッチ２がＯＮとなって、制御
基板３９が左右の脚部取付枠３５の駆動モータ５３，５
３を逆回転させる。制御基板３９は、接触した側の一方
（例えば左側）の駆動モータ５３を約１回転逆転させた
後正回転に戻し、また接触しなかった側の他方（例えば
右側）の駆動モータ５３を約３回転逆転させた後正回転
に戻す。
【００３８】従って、移動装置３１は、前進中に一方の
検出装置１が障害物を検出すると、一旦後退してから、
他方に向きを変え、又前進する。駆動モータ５３の回転
数は、上記したように、押圧カム８２がスイッチ８１を
押圧し、その押圧回数が制御基板３９に送られて、制御
基板３９が認識する。
検出装置１が障害物を検出すると、一旦後退してから、
他方に向きを変え、又前進する。駆動モータ５３の回転
数は、上記したように、押圧カム８２がスイッチ８１を
押圧し、その押圧回数が制御基板３９に送られて、制御
基板３９が認識する。
【００３９】このように、移動装置３１は、障害物をさ
けながら、歩行することができる。接触部材５は、自由
に折曲し、折曲状態が保持できるので、歩行面のみなら
ず、天井面等のあらゆる障害物に折曲して対応させるこ
とができる。例えば、図８に示すように、一方の接触部
材５を下方に折り曲げて、歩行面の障害物Ａを検出でき
るように設定し、他方の接触部材５を上方に折り曲げ
て、天井面の障害物Ｂを検出できるように設定すること
ができる。
けながら、歩行することができる。接触部材５は、自由
に折曲し、折曲状態が保持できるので、歩行面のみなら
ず、天井面等のあらゆる障害物に折曲して対応させるこ
とができる。例えば、図８に示すように、一方の接触部
材５を下方に折り曲げて、歩行面の障害物Ａを検出でき
るように設定し、他方の接触部材５を上方に折り曲げ
て、天井面の障害物Ｂを検出できるように設定すること
ができる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１記載
の移動装置は、装置本体の左右に検出装置を備え、その
検出装置の検出結果に基づいて、制御手段が脚部又は車
輪等の左右の移動部を駆動する左右両側の駆動モータの
回転方向を変えることができるので、多種多様な障害物
を避けながら移動し、より複雑な動きをさせることがで
きるという効果がある。
の移動装置は、装置本体の左右に検出装置を備え、その
検出装置の検出結果に基づいて、制御手段が脚部又は車
輪等の左右の移動部を駆動する左右両側の駆動モータの
回転方向を変えることができるので、多種多様な障害物
を避けながら移動し、より複雑な動きをさせることがで
きるという効果がある。
【００４１】また請求項１記載の移動装置は、検出装置
が切換スイッチと、切換スイッチに設けられた接触部材
とからなり、接触部材が折曲可能であって、折曲された
状態が保持できるように形成されているので、移動装置
の所定位置に取り付けられても、接触部材を折曲して、
接地面、壁面、天井面等の障害物に合わせて、自由に調
節することができるという効果がある。
が切換スイッチと、切換スイッチに設けられた接触部材
とからなり、接触部材が折曲可能であって、折曲された
状態が保持できるように形成されているので、移動装置
の所定位置に取り付けられても、接触部材を折曲して、
接地面、壁面、天井面等の障害物に合わせて、自由に調
節することができるという効果がある。
【００４２】また請求項１記載の移動装置は、検出装置
が切換スイッチのレバーに接触部材が着脱自在に取り付
けられるようになっているので、長さ、形状の異なる接
触部材を簡単に交換することができるという効果があ
る。また、移動部を脚部とし、装置本体を虫形状にする
と、検出装置がワイヤ状の接触部材を備えているので、
その接触部材が触角となり、あたかも触角が障害物を検
知して、その障害物を避けながら動く本物の虫のように
リアルに動かすことができるという効果がある。
が切換スイッチのレバーに接触部材が着脱自在に取り付
けられるようになっているので、長さ、形状の異なる接
触部材を簡単に交換することができるという効果があ
る。また、移動部を脚部とし、装置本体を虫形状にする
と、検出装置がワイヤ状の接触部材を備えているので、
その接触部材が触角となり、あたかも触角が障害物を検
知して、その障害物を避けながら動く本物の虫のように
リアルに動かすことができるという効果がある。
【図１】本願発明に係る移動装置の一つの実施の形態を
示す全体分解斜視図である。
示す全体分解斜視図である。
【図２】本願発明に係る検出装置の分解斜視図である。
【図３】図２の断面側面図である。
【図４】本願発明に係る移動装置の他の実施の形態を示
す全体斜視図である。
す全体斜視図である。
【図５】図４の分解斜視図である。
【図６】図４の要部斜視図である。
【図７】図６の下方から視た斜視図である。
【図８】移動装置の使用状態を説明する側面図である。
Ａ 障害物 Ｂ 障害物 １ 検出装置 ２ 切換スイッチ ３ レバー ４ 器体 ５ 接触部材 ５ａ 後端部 ７ 先端キャップ ７ａ 円孔 ７ｂ 後端面 ８ 連結片 ８ａ 矩形穴 ８ｂ 差込穴 ８ｃ 前端面 ８ｄ 後端面 １１ 移動装置 １２ 装置本体 １３ 移動部（前輪） １５ 操向枠 １６ 支軸 １７ ガイド突起 １８ ガイド突起 ２０ 移動部（後輪） ２１ 駆動軸 ２２ クラウン歯車 ２３ 駆動モータ ２５ 駆動歯車 ２６ 制御基板（制御手段） ２７ ボス ２９ ボディ ３１ 移動装置 ３２ 装置本体 ３３ 基枠 ３４ ネジ ３５ 脚部取付枠 ３６ 平板 ３７ 軸受板 ３８ 取付ボス ３９ 制御基板（制御手段） ４０ ネジ ４１ 電池 ４２ メインスイッチ ４３ サブスイッチ ４５ カバー体 ４６ 軸受孔 ４８ 前壁 ４９ 後壁 ５０ 支軸 ５１ 雌ネジ部 ５３ 駆動モータ ５５ 伝達軸 ５６ 駆動歯車 ５７ 平歯車 ５９ 小歯車 ６０ 平歯車 ６１ 第１のウォーム歯車 ６２ 第２のウォーム歯車 ６３ 第３のウォーム歯車 ６５ 第１の回転軸 ６６ 第１の大歯車 ６７ 第１の小歯車 ６９ 第２の回転軸 ７０ 第２の大歯車 ７１ 第２の小歯車 ７３ 第３の回転軸 ７５ 第３の大歯車 ７６ 第３の小歯車 ７９ 第１の脚部取付軸 ８０ 第１の従動歯車 ８１ スイッチ ８２ 押圧カム ８３ 取付孔 ８５ 第２の脚部取付軸 ８６ 第２の従動歯車 ８７ 取付孔 ８９ 第３の脚部取付軸 ９０ 第３の従動歯車 ９１ 取付孔 ９３ 脚軸（移動部） ９４ 脚軸（移動部） ９５ 脚軸（移動部） ９６ 足部材 ９７ 足部材 ９９ 足部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする移
動装置。 （イ）装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、脚部又は車輪等の移動部が
少なくとも２個ずつ設けられていること。 （ハ）装置本体には、左側の移動部を駆動する左駆動モ
ータと、右側の移動部を駆動する右駆動モータと、左駆
動モータと右駆動モータの駆動を制御する制御手段が設
けられていること。 （ニ）装置本体の左右には、検出装置が設けられている
こと。 （ホ）検出装置は、レバーを備えた切換スイッチと、レ
バーに着脱自在に取り付けられた接触部材とからなるこ
と。 （ヘ）接触部材は、折曲可能であって、折曲された状態
が保持できるように形成されていること。 （ト）左検出装置と右検出装置は、制御手段に接続さ
れ、左駆動モータと右駆動モータの回転方向を切り換え
るようになっていること。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29872199A JP3207403B2 (ja) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | 移動装置 |
| CN00817507.1A CN1413319A (zh) | 1999-10-20 | 2000-07-14 | 检测装置和移动装置 |
| PCT/JP2000/004758 WO2001031414A1 (fr) | 1999-10-20 | 2000-07-14 | Dispositif de detection et dispositif mobile |
| AU60175/00A AU6017500A (en) | 1999-10-20 | 2000-07-14 | Detection device and moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29872199A JP3207403B2 (ja) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | 移動装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000274006A Division JP2001125642A (ja) | 2000-09-08 | 2000-09-08 | 移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001117640A JP2001117640A (ja) | 2001-04-27 |
| JP3207403B2 true JP3207403B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=17863428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29872199A Expired - Fee Related JP3207403B2 (ja) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | 移動装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3207403B2 (ja) |
| CN (1) | CN1413319A (ja) |
| AU (1) | AU6017500A (ja) |
| WO (1) | WO2001031414A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7603744B2 (en) * | 2004-04-02 | 2009-10-20 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation |
| JP6232154B1 (ja) * | 2017-03-10 | 2017-11-15 | 株式会社タカラトミー | 回転速度検出装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2507441B2 (ja) * | 1987-06-17 | 1996-06-12 | 有限会社シンク・セラー | 薬剤の散布装置 |
| JPH0519852A (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-29 | Jean Ginen | 作業ロボツト |
| FR2697098B1 (fr) * | 1992-10-07 | 1995-01-06 | Sn Eno | Procédé de contrôle du déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire, et machine électrique appropriée. |
-
1999
- 1999-10-20 JP JP29872199A patent/JP3207403B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-07-14 AU AU60175/00A patent/AU6017500A/en not_active Abandoned
- 2000-07-14 CN CN00817507.1A patent/CN1413319A/zh active Pending
- 2000-07-14 WO PCT/JP2000/004758 patent/WO2001031414A1/ja active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2001031414A1 (fr) | 2001-05-03 |
| JP2001117640A (ja) | 2001-04-27 |
| CN1413319A (zh) | 2003-04-23 |
| AU6017500A (en) | 2001-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3249796B2 (ja) | 歩行装置 | |
| US6971942B2 (en) | Rotary feedback mechanism for a toy | |
| US4673371A (en) | Robot-like toy vehicle | |
| JPH0338871B2 (ja) | ||
| JP3207403B2 (ja) | 移動装置 | |
| US6767119B2 (en) | Direction adjustable device for an automobile with a steering linkage | |
| US4218846A (en) | Lane changing toy car with unidirectional clutch and positive steering | |
| JP3364457B2 (ja) | 歩行装置 | |
| US5304088A (en) | Drive apparatus for vehicle toy | |
| JP2001125642A (ja) | 移動装置 | |
| JP4695243B2 (ja) | 可動玩具 | |
| KR19990022174U (ko) | 감지센서에의해보행이가능한완구용로보트 | |
| CN212529782U (zh) | 电动转向机构 | |
| GB2266060A (en) | Toy car | |
| GB2386412A (en) | Direction adjustable device for an automobile with a steering linkage | |
| JPH0746313Y2 (ja) | 回転軸による動作装置 | |
| JPS6036318Y2 (ja) | 玩具車両用速度制御装置 | |
| JPS642799Y2 (ja) | ||
| JPH0415279Y2 (ja) | ||
| JPH031033Y2 (ja) | ||
| JPH0315119Y2 (ja) | ||
| JPH0680488U (ja) | 動物玩具 | |
| JP3105997U (ja) | 自走式おもちゃ | |
| JPH06312041A (ja) | 自走式スケートボード | |
| JPH0518590U (ja) | 揺動移動玩具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010528 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130706 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |