CN114055489B - 一种仿蜈蚣机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种仿蜈蚣机器人，涉及机器人技术领域，包括头部装置、眼部装置以及通过连接件按一定间隔可拆卸排列在所述头部装置同一侧的若干身体装置，所述连接件包括相啮合的齿轮以及与其相适配的连接轴，所述连接轴活动连接相邻的两个身体装置；所述身体装置包括身体本体、传动机构、行走件，所述行走件通过传动机构适配连接在所述身体本体下端的相对两侧；所述眼部装置适配连接在所述头部装置前端。通过连接件可实现该机器人的连续转弯，改变其身体的长短可以适应不同的环境，从而改善了现有救援装置侦测的范围有限，且在危险、空间很小的场所以及一些特殊环境中，不易进行探测救援的问题。

Description

一种仿蜈蚣机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿蜈蚣机器人。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的搜救装置问世，LSJ-M雷达生命探测仪便是其中之一。但是它也存在着一些问题，LSJ-M雷达生命探测仪救生系统除了无法穿透障碍物侦测移动外，大部分的系统，例如摄像系统，侦测的范围非常有限，且在危险、空间很小的场所以及一些特殊环境中，不易进行探测救援的工作。
发明内容
本发明公开了一种仿蜈蚣机器人，旨在改善现有救援装置侦测的范围有限，且在危险、空间很小的场所以及一些特殊环境中，不易进行探测救援的问题。
本发明采用了如下方案：
一种仿蜈蚣机器人，包括头部装置、眼部装置以及通过连接件按一定间隔可拆卸排列在所述头部装置同一侧的若干身体装置，所述连接件包括相啮合的齿轮以及与其相适配的连接轴，所述连接轴活动连接相邻的身体装置；所述身体装置包括身体本体、传动机构、行走件，所述行走件通过传动机构适配连接在所述身体本体下端的相对两侧；所述眼部装置适配连接在所述头部装置前端。
作为进一步改进，所述眼部装置包括至少两个小型摄像头，所述小型摄像头可在两个方向自由转动。
作为进一步改进，所述行走件包括腿部和脚部，所述腿部一端活动连接在所述身体本体底部的两侧，另一端活动连接所述脚部的一端。
作为进一步改进，所述脚部的另一端呈细尖的形状。
作为进一步改进，包括翻身装置，所述翻身装置设置在所述身体本体较行走件相对的一端。
作为进一步改进，所述翻身装置数量为两个，且设置在整个蜈蚣机器人的两端。
作为进一步改进，所述翻身装置包括两个丝杆、带轮以及与带轮适配的传动皮带，所述两个丝杆一端适配连接在所述身体本体的两侧，另一端与所述带轮相适配。
作为进一步改进，所述翻身装置包括转动杆和连接板，所述连接板前端可转动连接在所述丝杆上方，后端可转动连接所述转动杆一端，所述转动杆另一端适配连接在所述身体本体上。
作为进一步改进，所述翻身装置包括连接杆以及电机，所述电机适配连接在所述连接板的下方并活动连接所述连接杆的一端，所述连接杆的另一端悬空。
作为进一步改进，所述传动机构包括电机、两个斜齿以及传动轴，所述传动轴一端活动连接所述电机，另一端与所述斜齿活动连接，且两个斜齿啮合。
通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：
本申请的仿蜈蚣机器人，包括头部装置，设置在头部装置前端的眼部装置以及通过连接件按一定间隔可拆卸排列在所述头部装置同一侧的若干身体本体，且所述连接件可转动的连接在相邻的两个身体本体之间。通过连接件可实现该机器人的连续转弯，以及通过改变其身体的长短可以适应不同的环境，从而改善了现有救援装置侦测的范围有限，且在危险、空间很小的场所以及一些特殊环境中，不易进行探测救援的问题。和现有技术相比，本申请的优点是显而易见的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明仿蜈蚣机器人的部分结构放大图；
图2是本发明仿蜈蚣机器人的连接件的放大图；
图3是本发明仿蜈蚣机器人的脚部的放大图；
图4是本发明仿蜈蚣机器人的翻身装置的放大图；
图5是图4另一视角下的结构示意图；
图6是本发明仿蜈蚣机器人的总装配图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
本发明第一实施例提供一种仿蜈蚣机器人，包括头部装置1、眼部装置2以及通过连接件3按一定间隔可拆卸排列在所述头部装置1同一侧的若干身体装置4，且各个身体装置4互不影响；可以通过拆装部分身体装置4，改变其身体长度，从而适应不同的环境。
在本实施例中，所述连接件3包括相啮合的齿轮31以及与其相适配的连接轴32，所述连接轴32活动连接相邻的两个身体装置4。电机运动带动齿轮31啮合传动，从而带动所述连接轴32转动，实现了机器人的连续转弯。
优选地，所述齿轮31为斜齿，其啮合性好、传动平稳以及重合度大，降低了每对齿轮的载荷，并提高了齿轮的承载能力。
在本实施例中，所述身体装置4包括身体本体45、传动机构、行走件，所述行走件通过传动机构适配连接在所述身体本体45下端的相对两侧。所述行走件包括腿部41和脚部42，所述腿部41一端活动连接在所述身体本体45底部的两侧，另一端活动连接所述脚部42的一端，活动连接可以实现行走件的行走，抬脚，下脚等动作。所述脚部42的另一端呈细尖的形状，这样不仅减少了质量，还能够使尖端插进地里，来获取更大的抓地力。
进一步地，所述传动机构包括电机、两个斜齿43以及传动轴44，所述传动轴44一端活动连接所述电机，另一端与所述斜齿43活动连接，且两个斜齿43啮合。电机运动带动传动轴44和两斜齿43转动，从而带动所述行走件运动。
在本实施例中，所述眼部装置2适配连接在所述头部装置1前端，所述眼部装置2包括至少两个小型摄像头，所述小型摄像头可在两个方向自由转动，从而可以环顾四周，便于更好地进行救援工作。
进一步地，包括翻身装置5，所述翻身装置5设置在所述身体本体45的一端较行走件相对的一端，所述翻身装置5数量优选为为两个，所述两个翻身装置5分别设置在整个蜈蚣机器人的两端，在保证其无需在人工操作下可以实现自主翻转的情况下，还使得其结构简单并降低了成本。
在本实施例中，所述翻身装置5包括两个丝杆51、带轮以及与带轮适配的传动皮带52，所述两个丝杆51一端适配连接在所述身体本体45的两侧，另一端与所述带轮相适配。当机器人翻倒时，此时电机运动带动所述带轮与传动皮带52适配转动，从而带动所述丝杆51旋转。
进一步地，所述翻身装置5包括转动杆53和连接板54，所述连接板54前端可转动连接在所述丝杆51上方，后端可转动连接所述转动杆53一端，所述转动杆53另一端适配连接在所述身体本体45上。当所述丝杆51旋转时，带动所述转动杆53和连接板54向竖直方向转动。
进一步地，所述翻身装置5包括连接杆55以及电机，所述电机适配连接在所述连接板54的下方并活动连接所述连接杆55的一端，所述连接杆55的另一端悬空。所述连接杆55跟随所述连接板24向竖直方向转动时，此时连接板54下方的电机运动，使得连接杆55向两旁转动，从而实现机器人在翻倒的时候能够自主翻转，无需人工操作。
在本实施例中，当需要在一些特定的场景进行探测救援工作时，眼部装置2先勘测周围地形，再通过行走件和连接件3实现整个身体的行走和连续转弯；在一些狭小的工作环境下还可以拆卸部分身体装置4来改变其身体的长短，从而适应不同的环境。当机器人在探测救援的过程中不小心翻倒时，还可以通过自身的翻身装置5自动翻转，无需人工操作。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种仿蜈蚣机器人，其特征在于，包括头部装置、眼部装置以及通过连接件按一定间隔可拆卸排列在所述头部装置同一侧的若干身体装置，所述连接件包括相啮合的齿轮以及与其相适配的连接轴，所述连接轴活动连接相邻的两个身体装置；所述身体装置包括身体本体、传动机构、行走件，所述行走件通过传动机构适配连接在所述身体本体下端的相对两侧；所述眼部装置适配连接在所述头部装置前端；所述眼部装置包括至少两个小型摄像头，所述小型摄像头可在两个方向自由转动；还包括翻身装置，所述翻身装置设置在所述身体本体较行走件相对的一端；所述翻身装置包括两个丝杆、带轮与带轮适配的传动皮带，转动杆、连接板、连接杆以及电机，所述两个丝杆一端适配连接在所述身体本体的两侧，另一端与所述带轮相适配；所述连接板前端可转动连接在所述丝杆上方，后端可转动连接所述转动杆一端，所述转动杆另一端适配连接在所述身体本体上；所述电机适配连接在所述连接板的下方并活动连接所述连接杆的一端，所述连接杆的另一端悬空。
2.根据权利要求1所述的仿蜈蚣机器人，其特征在于，所述行走件包括腿部和脚部，所述腿部一端活动连接在所述身体本体底部的两侧，另一端活动连接所述脚部的一端。
3.根据权利要求2所述的仿蜈蚣机器人，其特征在于，所述脚部的另一端呈细尖的形状。
4.根据权利要求1所述的仿蜈蚣机器人，其特征在于，所述翻身装置数量为两个，且设置在整个蜈蚣机器人的两端。
5.根据权利要求1所述的仿蜈蚣机器人，其特征在于，所述传动机构包括电机、两个斜齿以及传动轴，所述传动轴一端活动连接所述电机，另一端与所述斜齿活动连接，且两个斜齿啮合。
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