KR100811860B1 - 장애물 지대 극복 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행로봇에 관한 것으로 더욱 상세하게는 간단한 구조로 계단 등의 장애물을 원활히 극복하고 주행할 수 있는 장애물 지대 극복 로봇에 관한 것으로서, 로봇의 제어회로 및 다수의 구동모터가 결합되고 전방 양 측으로 제1구동부가 돌출되며 후방 양 측으로 제2구동부가 돌출되는 본체와, 상기 본체의 전,후 길이와 대응되는 길이로 형성되어 본체의 양 측으로 이격되어 배치되되 상기 제1구동부에 결합되어 회전 및 구동되는 제1구동수단과, 상기 본체의 양 측으로 상기 제1구동수단과 평행하게 배치되고 상기 제2구동부에 결합되어 회전 및 구동되는 제2구동수단을 포함하는 장애물 지대 극복 로봇에 있어서, 상기 제1구동부;는 내측에 공간부가 형성된 원통형의 제1외부구동축과, 상기 제1외부구동축의 내측에 회전 가능하게 삽입되는 제1내부구동축으로 구성된다.

이에 따라, 로봇의 제작이 간편하면서도 각종 장애물 지역에서의 주행이 원활하게 이루어지게 되어 저비용으로 로봇의 대량생산이 가능해 질 뿐만 아니라, 사람이 접근할 수 없는 각종 위험 지역의 탐사가 용이해지는 효과를 가지게 된다.

로봇, 계단, 장애물, 극복, 통과

Description

장애물 지대 극복 로봇{The obstacle zone conquest robot}

도 1은 본 발명의 일 실시예를 보인 사시도.

도 2는 도 1의 평면도.

도 3은 도 2의 A부분의 확대도.

도 4는 도 2의 B부분의 확대도.

도 5는 도 1의 측면도.

도 6은 본 발명의 작동상태를 보인 것으로서,

도 6a는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도,

도 6b는 장애물 지대 극복을 위한 제2 작동상태를 보인 측면도,

도 6c는 장애물 지대 극복을 위한 제3 작동상태를 보인 측면도,

도 6d는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도,

도 6e는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도,

도 6f는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도,

도 6g는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도,

도 6h는 장애물 지대 극복을 위한 제1 작동상태를 보인 측면도.

※ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1 : 장애물

10 : 본체

11 : 센서 12 : 제1구동부

121 : 제1외부구동축 122 : 제1내부구동축

13 : 제2구동부 131 : 제2외부구동축

132 : 제2내부구동축 14 : 카메라

15 : 거울

20 : 제1구동수단

21 : 제1프레임 22 : 제1구동바퀴

23 : 제1종동바퀴 24 : 제1구동벨트

25 : 범퍼

30 : 제2구동수단

31 : 제2프레임 32 : 제2구동바퀴

33 : 제2종동바퀴 34 : 제2구동벨트

본 발명은 주행로봇에 관한 것으로 더욱 상세하게는 간단한 구조로 계단 등의 장애물을 원활히 극복하고 주행할 수 있는 장애물 지대 극복 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇은 이동 방법에 따라, 인간 및 동물의 걸음걸이와 유사한 형태의 보행로봇과, 차량 등과 유사하게 바퀴를 이용하여 주행하는 주행로봇 등으로 나누어진다.

특히 주행로봇은 보행로봇에 비해 제작이 간편하고, 소요되는 부품의 수가 적은 관계로 실용적인 임무에 많이 이용되고 있다.

하지만 통상적인 주행로봇은 평지를 주행하는 것을 주 목적으로 제작됨에 따라 계단이나 바위 등의 장애물을 극복하기가 매우 힘든 문제점이 있었고, 장애물 지대의 극복이 가능한 로봇은 그 구조가 매우 복잡하고 제작이 힘든 문제점도 있었다.

이에, 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 간단한 구조로 계단 등의 장애물을 원활히 극복하고 주행할 수 있는 장애물 지대 극복 로봇을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 제1구동수단이 로봇을 견고히 지지하면서 안정적인 주행이 이루어지도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 로봇 본체의 파손을 방지하고, 장애물 극복 작동 시에 제1프레임의 회전이 원활하게 이루어지도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 장애물 극복 작동 시에 제2구동수단이 로봇을 강력한 힘으로 밀어올리도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 위험 지역의 탐사가 용이하도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 하나의 카메라 만으로도 로봇의 전방 및 후방을 동 시에 관찰 할 수 있도록 함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 로봇의 제어회로 및 다수의 구동모터가 결합되고 전방 양 측으로 제1구동부가 돌출되며 후방 양 측으로 제2구동부가 돌출되는 본체와, 상기 본체의 전,후 길이와 대응되는 길이로 형성되어 본체의 양 측으로 이격되어 배치되되 상기 제1구동부에 결합되어 회전 및 구동되는 제1구동수단과, 상기 본체의 양 측으로 상기 제1구동수단과 평행하게 배치되고 상기 제2구동부에 결합되어 회전 및 구동되는 제2구동수단을 포함하는 장애물 지대 극복 로봇에 있어서, 상기 제1구동부;는 내측에 공간부가 형성된 원통형의 제1외부구동축과, 상기 제1외부구동축의 내측에 회전 가능하게 삽입되는 제1내부구동축으로 구성된 것을 특징으로 한다.

삭제

또한, 상기 제1구동수단:은 상기 본체와 이격되어 배치되고, 상기 제1외부구동축에 결합되어 회전되는 제1프레임;과 상기 제1프레임의 전방에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1내부구동축과 결합되어 회전되는 제1구동바퀴;와 상기 제1구동바퀴와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제1종동바퀴;와 상기 제1구동바퀴와 제1종동바퀴의 동력을 연결하는 제1구동벨트;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1프레임의 전면에 상기 본체의 전방으로 돌출되는 범퍼가 구비된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2구동부;는 내측에 공간부가 형성된 원통형의 제2외부구동축과, 상기 제2외부구동축의 내측에 회전 가능하게 삽입되는 제2내부구동축으로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2구동수단:은 상기 본체와 이격되고 상기 제1프레임과 평행하게 배치되며, 상기 제2외부구동축과 결합되어 회전되는 제2프레임;과 상기 제2프레임의 후방에 회전 가능하게 결합되고 상기 제2내부구동축과 결합되어 회전되는 제2구동바퀴;와 상기 제2구동바퀴와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제2종동바퀴;와 상기 제2구동바퀴와 제2종동바퀴의 동력을 연결하는 제2구동벨트;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 본체의 상면에 카메라가 장착된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 본체의 상면에 상기 카메라의 전방 일측으로 거울이 부착된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일 실시예를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1의 평면도이며, 도 3은 도 2의 A부분의 확대도이고, 도 4는 도 2의 B부분의 확대도이며, 도 5는 도 1의 측면도로서, 도시된 것과 같이 본 발명은 로봇의 각종 제어회로 및 로봇의 이동을 위한 다수의 구동모터가 내장되고 전방 양 측으로 제1구동부(12)가 돌출되며 후방 양 측으로 제2구동부(13)가 돌출되는 본체(10)와, 상기 제1구동부(12)에 결합되어 본체(10)를 기준으로 회전하면서 구동력을 전달받아 본체(10)를 이동시키는 제1구동수단(20)과, 상기 제2구동부(13)에 결합되어 본체(10)를 기준으로 회전하면서 구동력을 전달받아 본체(10)를 이동시키는 제2구동수단(30)을 포함하여 간단한 구조로 장애물 지대를 원활하게 극복하면서 주행하도록 구성된다.

상기 본체(10)는 로봇의 몸체를 이루는 것으로서, 내측에 로봇의 작동을 위한 각종 제어회로가 내장되고, 본체(10)의 전면에는 장애물을 감지하기 위한 센서(11)가 배치되며, 본체(10)의 전방 양 측으로는 구동모터와 연결되어 회전하는 제1구동부(12)가 돌출되고, 본체(10)의 후방 양 측으로는 구동모터와 연결되어 회전하는 제2구동부(13)가 돌출된다.

상기 제1구동부(12)는 내측에 공간부가 형성되고, 본체(10)의 구동모터와 연결되어 회전하는 원통형의 제1외부구동축(121)과 제1외부구동축(121)의 내측에 삽입되어 또 다른 구동모터와 연결되어 회전되는 제1내부구동축(122)으로 형성되어 제1외부구동축(121)에 의해 제1구동수단(20)의 전체적인 회전이 이루어지도록 하고, 제1내부구동축(122)에 의해 제1구동수단(20)에 의한 로봇의 주행이 가능해지도록 한다.

상기 제1구동수단(20)은 상기 본체(10)와 이격되어 배치되고, 상기 제1외부구동축(121)에 결합되어 회전되는 제1프레임(21)과, 상기 제1프레임(21)의 전방에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1내부구동축(122)과 결합되어 회전되는 제1구동바퀴(22)와, 상기 제1프레임(21)상에 상기 제1구동바퀴(22)와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제1종동바퀴(23)와, 상기 제1구동바퀴(22)와 제1종동바퀴(23)의 동력을 연결하는 제1구동벨트(24)로 구성된다.

이에 따라, 제1외부구동축(121)이 회전될 때에는 제1프레임(21)이 회전하면서 본체(10)를 기준으로 제1구동수단(20) 전체가 회전하게 되고, 제1내부구동 축(122)이 회전될 때에는 제1구동바퀴(22)가 회전하면서, 제1구동벨트(24) 및 제1종동바퀴(23)를 회전시켜 로봇이 전진 또는 후진할 수 있게 되는 것이다.

또한, 상기 제1구동벨트(24)는 상기 제1구동바퀴(22) 및 제2구동바퀴(32)를 일체로 감싸면서 연결하는 벨트 등으로 형성하는 것이 바람직하나, 동력 전달을 위한 통상의 벨트 또는 체인 등을 이용하는 것도 무방하다.

또한, 상기 제1프레임(21)의 전면에는 본체(10)의 전방으로 돌출되는 범퍼(25)를 구비하여 로봇의 주행 중에 장애물에 부딪힐 때 본체(10)가 직접 장애물과 맞닿아 파손되는 것을 방지하면서, 장애물을 극복하기 위하여 제1구동수단(20)이 본체(10)를 기준으로 회전될 때에는 제1구동수단(20)의 원활한 회전을 위한 지렛대 역할 까지 수행하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 제2구동부(13)는 상술한 제1구동부(12)와 마찬가지로 내측에 공간부가 형성되고, 본체(10)의 내측에 삽입되고 상술한 제1구동부(12)를 작동시키는 구동모터와는 다른 별도의 구동모터와 연결되어 회전하는 원통형의 제2외부구동축(131)과 제2외부구동축(131)의 내측에 삽입되어 또 다른 구동모터와 연결되어 회전되는 제2내부구동축(132)으로 형성되어 제2외부구동축(131)에 의해 제2구동수단(30)의 전체적인 회전이 이루어지도록 하고, 제2내부구동축(132)에 의해 제2구동수단(30)에 의한 로봇의 주행이 가능해지도록 한다.

상기 제2구동수단(30)은 상기 본체(10)와 이격되어 상기 제1프레임(21)과 평행하게 배치되고, 상기 제2외부구동축(131)에 결합되어 회전되는 제2프레임(31)과, 상기 제2프레임(31)의 전방에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2내부구동축(132)과 결합되어 회전되는 제2구동바퀴(32)와, 상기 제2프레임(31)상에 상기 제2구동바퀴(32)와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제2종동바퀴(33)와, 상기 제2구동바퀴(32)와 제2종동바퀴(33)의 동력을 연결하는 제2구동벨트(34)로 구성된다.

이에 따라, 제2외부구동축(131)이 회전될 때에는 제2프레임(31)이 회전하면서 본체(10)를 기준으로 제2구동수단(30) 전체가 회전하게 되고, 제2내부구동축(132)이 회전될 때에는 제2구동바퀴(32)가 회전하면서, 제2구동벨트(34) 및 제2종동바퀴(33)를 회전시켜 로봇이 전진 또는 후진할 수 있게 되는 것이다.

더불어, 상기 본체(10)의 상면에는 통상의 카메라(14)를 장착하여 화생방 오염지역 등 사람이 접근하기 힘든 지역에서 원격 조종되는 로봇을 이용한 탐사가 용이하게 이루어지도록 하는 것이 바람직하며, 상기 카메라(14)의 전방 측으로는 카메라(14)의 촬영범위 내에 위치하면서 로봇의 후방을 향하는 거울(15)을 부착하여, 하나의 카메라(14) 만으로도 로봇의 전방 및 후방을 동시에 감시할 수 있도록 하는 것도 무방하다.

이에 따라, 제1구동수단(20)과 제2구동수단(30)이 본체(10)의 폭과 대응되는 위치로 회전된 상태에서, 제1구동바퀴(22) 및 제2구동바퀴(32)를 본체(10)의 전진 방향 또는 후진 방향으로 회전시키면, 제1구동벨트(24) 및 제2구동벨트(34)가 회전하면서 평지를 이동할 수 있게 되는 것이다.

또한, 본체(10)의 좌,우측의 구동수단의 회전 속도를 다르게 조절함으로써, 로봇의 진행 방향 까지도 조절할 수 있게 되는 것이다.

도 6은 본 발명의 작동상태를 보인 것으로서, 도 6a내지 도 6h는 장애물 지 대 극복을 위한 순차적인 작동상태를 보인 측면도로서, 상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 우선 도 6a에서와 같이 로봇의 주행 중에 센서(11)가 장애물(1)을 감지하게 되면, 범퍼(25)가 우선적으로 장애물(1)에 맞닿으면서, 본체(10)의 파손이 방지되도록 한다.

이후, 도 6b에서 보인 것과 같이 제1구동수단(20)을 전체적으로 회전시켜, 제1구동부(12)와 결합된 반대측의 제1구동수단(20)의 후방 끝단이 회전하면서 본체(10)의 전방을 향하도록 하면, 제1구동벨트(24)가 장애물(1)의 모서리에 맞닿게 된다.

이 때, 제1구동수단(20)의 회전은 범퍼(25)가 회전을 위한 지렛대 역할을 수행하게 되어 더욱 원활한 회전이 이루어지게 되며, 제2구동수단(30)에 결합된 제2구동벨트(34)는 지면과 맞닿은 상태를 유지하게 되어, 본체(10)가 지면에 안정적으로 지지된다.

이후, 도 6c에서 보인 것과 같이 제1구동수단(20)을 지속적으로 회전시켜 제1구동벨트(24)의 하면이 장애물(1)의 상면과 평행하게 놓이도록 하고, 이 상태에서 제1구동바퀴(22) 및 제2구동바퀴(32)를 로봇의 전진 방향으로 회전시키면 제1구동수단(20)만이 장애물(1)의 상면에 올려진 상태로 전진할 수 있게 되는 것이다.

이후, 도 6d에서 보인 것과 같이 제1구동수단(20)이 장애물(1)의 상면에 완전이 올라가게 되면, 제2구동수단(30)을 전체적으로 회전시켜 제2구동부(13)가 결합되는 제2구동수단(30)의 반대측 끝단이 지면과 닿은 상태로 회전시키면 제2구동수단(30)이 전체적으로 지렛대 역할을 하여 본체(10)를 상부측으로 밀어올리게 된 다.

이 상태에서 도 6e와 같이 제1구동바퀴(22) 및 제2구동바퀴(32)를 동시에 전진 방향으로 회전시키면 로봇이 전체적으로 전진하면서 본체(10)가 장애물(1)의 상부측으로 완전히 올라가게 되며, 제1구동수단(20)이 본체(10)를 안정적으로 지지할 수 있게 되는 것이다.

이후, 도 6f 내지 도 6g와 같이 제2구동수단(30)을 전체적으로 회전시켜 제2구동수단(30)의 제2종동바퀴(33)가 지면에서 이격되도록 하고, 제2종동바퀴(33)가 본체(10)의 전방을 향하는 상태에서 제2구동벨트(34)의 하면이 장애물(1)의 상면과 맞닿도록 하면 로봇이 장애물(1)의 상면에 완전히 올라가게 되며, 이 상태에서 장애물(1)의 상면에서의 주행이 가능해지게 되는 것이다.

또한, 장애물(1)을 완전히 통과한 후에는 도 6h와 같이 제1구동수단(20)을 회전시켜 제1종동바퀴(23)가 하강하도록 하고, 제1종동바퀴(23)가 지면에 닿은 상태에서 로봇이 전진하도록 함으로서 로봇에 충격이 가해지지 않고서도 안정적이고 원활하게 장애물(1)을 극복할 수 있게 되는 것이다.

또한, 상기와 같은 제1구동수단(20)과 제2구동수단(30)의 작동을 조합하여 지면에서 돌출된 장애물(1) 뿐만 아니라, 계단 등의 복잡한 형태의 장애물까지도 안정적이고 원활하게 통과할 수 있게 되는 것이다.

더불어, 상기 제1,2구동부(12)(13) 및 제1,2구동수단(20)(30)은 유선 또는 무선으로 별도의 원격조종기와 연결되어 작동되도록 하는 것도 무방하나, 본체(10)의 내측에 통상의 기울기센서를 장착하고, 본체 전방의 장애물 감지용 센서(11) 및 기울기센서에서 감지된 기울기 정보를 제어회로로 전달하여, 장애물을 자동으로 감지하고, 장애물 극복을 위한 제1,2구동부(12)(13) 및 제1,2구동수단(20)(30)의 작동이 자동으로 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 본체의 양 측에 부착된 제1구동수단 및 제2구동수단의 간단한 구조로 계단 등의 장애물을 원활히 극복하고 주행할 수 있는 장애물 지대 극복 로봇을 제공함으로써, 로봇의 제작이 간편하면서도 각종 장애물 지역에서의 주행이 원활하게 이루어지게 되어 저비용으로 로봇의 대량생산이 가능해 질 뿐만 아니라, 사람이 접근할 수 없는 각종 위험 지역의 탐사가 용이해지는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 제1프레임에 제1구동바퀴와 제1종동바퀴 및 제1구동벨트를 결합하여 제1구동수단이 로봇을 견고히 지지하면서 안정적인 주행이 이루어지도록 함으로서, 구조가 간단하면서도 험난한 지형에서 안정적인 주행이 가능해져 로봇의 신뢰성이 더욱 증대되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 제1프레임의 전면에 범퍼를 구비하여 로봇 본체의 파손을 방지하고, 장애물 극복 작동 시에 제1프레임의 회전이 원활하게 이루어지도록 함으로서, 로봇의 전면에 부착되는 각종 센서 등의 파손에 의한 오작동을 방지할 뿐만 아니라, 장애물을 통과할 때 제1구동수단의 회전을 위한 지렛대 역할을 수행하여 로봇이 안정적이고 원활하게 장애물을 극복할 수 있는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 제2프레임에 제2구동바퀴와 제2종동바퀴 및 제2구동벨트를 결합하여 장애물 극복 작동 시에 제2구동수단이 로봇을 강력한 힘으로 밀어올리도록 함으로서, 로봇의 하중에 관계 없이 장애물을 원활하게 극복하여 주행할 수 있게 되는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 본체에 카메라를 구비하여 위험 지역의 탐사가 용이하도록 함으로서, 사람이 접근하기 어려운 각종 화생방 오염지역 등지의 구조 및 탐사활동이 더욱 간편해지는 효과를 가지게 된다.

또한, 본 발명은 카메라의 전방에 거울을 부착하여 하나의 카메라 만으로도 로봇의 전방 및 후방을 동시에 관찰 할 수 있도록 함으로서, 로봇의 전력 소모가 최소화 되면서도 원활한 탐사 활동이 가능해지는 효과를 가지게 된다.

Claims (8)

1. 삭제
2. 로봇의 제어회로 및 다수의 구동모터가 결합되고 전방 양 측으로 제1구동부(12)가 돌출되며 후방 양 측으로 제2구동부(13)가 돌출되는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 전,후 길이와 대응되는 길이로 형성되어 본체(10)의 양 측으로 이격되어 배치되되 상기 제1구동부(12)에 결합되어 회전 및 구동되는 제1구동수단(20)과, 상기 본체(10)의 양 측으로 상기 제1구동수단(20)과 평행하게 배치되고 상기 제2구동부(13)에 결합되어 회전 및 구동되는 제2구동수단(30)을 포함하는 장애물 지대 극복 로봇에 있어서,

   상기 제1구동부(12);는

   내측에 공간부가 형성된 원통형의 제1외부구동축(121)과, 상기 제1외부구동축(121)의 내측에 회전 가능하게 삽입되는 제1내부구동축(122)으로 구성된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 제1구동수단(20):은

   상기 본체(10)와 이격되어 배치되고, 상기 제1외부구동축(121)에 결합되어 회전되는 제1프레임(21);과

   상기 제1프레임(21)의 전방에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1내부구동축(122)과 결합되어 회전되는 제1구동바퀴(22);와

   상기 제1구동바퀴(22)와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제1종동바퀴(23);와

   상기 제1구동바퀴(22)와 제1종동바퀴(23)의 동력을 연결하는 제1구동벨트(24);로 구성된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 제1프레임(21)의 전면에 상기 본체(10)의 전방으로 돌출되는 범퍼(25)가 구비된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
5. 제 3항에 있어서,

   상기 제2구동부(13);는

   내측에 공간부가 형성된 원통형의 제2외부구동축(131)과, 상기 제2외부구동축(131)의 내측에 회전 가능하게 삽입되는 제2내부구동축(132)으로 구성된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 제2구동수단(30):은

   상기 본체(10)와 이격되고 상기 제1프레임(21)과 평행하게 배치되며, 상기 제2외부구동축(131)과 결합되어 회전되는 제2프레임(31);과

   상기 제2프레임(31)의 후방에 회전 가능하게 결합되고 상기 제2내부구동축(132)과 결합되어 회전되는 제2구동바퀴(32);와

   상기 제2구동바퀴(32)와 일직선상으로 배치되는 하나 이상의 제2종동바퀴(33);와

   상기 제2구동바퀴(32)와 제2종동바퀴(33)의 동력을 연결하는 제2구동벨트(34);로 구성된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
7. 제 2항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 본체(10)의 상면에 카메라(14)가 장착된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 본체(10)의 상면에 상기 카메라(14)의 전방 일측으로 거울(15)이 부착된 것을 특징으로 하는 장애물 지대 극복 로봇.

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