CN111923058A - 一种多功能越障救援车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多功能越障救援车，包括行走装置、底盘及探索装置，行走装置安装于底盘并驱动底盘前进，探索装置位于底盘上并用于探索路况以及寻找被困人员，底盘设置有机械臂，机械臂具有安装于底盘的安装端及与障碍高处相抵的支撑端，支撑端与障碍高处相抵后，将车体前端抬高，机械臂的支撑端向后移动，带动底盘向前移动，使行走装置前端与障碍高处相抵，继而行走装置驱动底盘越过障碍。采用上述方案，本发明提供了一种能跨越障碍的多功能越障救援车。

Description

一种多功能越障救援车

技术领域

本发明涉及一种应急救援抢险器械技术领域，具体涉及一种多功能越障救援车。

背景技术

目前，应对地质灾害的救援抢险设备需求紧迫。在如地震、房屋倒塌等灾害现场会留下情况复杂的建筑残骸堆，二次倒塌和次生灾害的存在使得救援人员不能直接进入救援，就需要小型智能救援车的辅助，小型智能救援车一般包括行走装置、底盘及探索装置，行走装置安装于底盘并驱动底盘前进，探索装置位于底盘上并用于探索路况以及寻找被困人员。

当前有一些已被开发出的越障救援车，具备较优的实际功能，但仍存在明显缺陷。在面对一些阶梯型障碍或者比较高的障碍，救援车的车轮难以越过，对救援探索行动造成阻碍。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能跨越多种障碍的多功能越障救援车。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：底盘设置有机械臂，机械臂具有安装于底盘的安装端及与障碍高处相抵的支撑端，支撑端与障碍高处相抵后，将车体前端抬高，机械臂的支撑端向后移动，带动底盘向前移动，使行走装置前端与障碍高处相抵，继而行走装置驱动底盘越过障碍。

通过采用上述技术方案，在多功能越障救援车遇到较高的障碍时，单凭行走装置难以逾越，在底盘上安装机械臂，通过机械臂的伸展将车体前端抬高，继而机械臂收缩且将底盘往前带，使行走装置前端与障碍的高处相抵，而后通过行走装置驱动底盘，完成对障碍的跨越，多功能越障救援车能行驶在多种复杂的道路上，辅助完成搜救工作。

本发明进一步设置为：机械臂包括依次设置的驱动臂、伸展臂、拨动臂及驱动电机，驱动电机驱动设置有电机轴，驱动臂一端固定于底盘，另一端用于安装伸展臂，伸展臂一端设置有与驱动臂铰接的伸展轴，另一端用于安装拨动臂，拨动臂一端设置有与伸展臂铰接的的拨动轴，另一端作为与障碍高处接触的支撑端，电机轴分别安装有与电机轴同步转动的伸展电机带轮及收缩电机带轮，拨动轴安装有同步转动的伸展拨动带轮及收缩拨动带轮，伸展臂安装有与伸展臂同步转动的第一带轮、第二带轮、第三带轮及第四带轮，第三带轮与伸展轴之间设置有在驱动电机正转时与其构成周向联动的第一棘轮机构，第四带轮与伸展轴之间设置有在驱动电机反转时与其构成周向联动的第二棘轮机构，第一带轮与伸展电机带轮之间、第二带轮与收缩电机带轮之间、第三带轮与伸展拨动带轮之间及第四带轮与收缩拨动带轮之间通过同步带构成两者的传动配合，伸展电机带轮与第一带轮半径相同，第三带轮半径小于伸展拨动带轮，收缩电机带轮与第二带轮半径相同，第四带轮半径大于收缩拨动带轮。

通过采用上述技术方案，驱动电机正向转动，驱动电机轴转动，继而位于电机轴上的伸展电机带轮转动，伸展电机带轮通过伸展同步带带动第一带轮转动，伸展轴跟随第一带轮转动，位于伸展轴上的第三带轮也开始转动，而同处于伸展轴上的第四带轮由于第二棘轮机构的存在将不会跟随伸展轴一起转动，第三带轮同样通过伸展同步带带动伸展拨动带轮转动，拨动轴跟随伸展拨动带轮转动，从而完成了整个机械臂的伸展过程，而在机械臂收缩的过程中，只要驱动电机反向转动便能完成，且由于第三带轮半径小于伸展拨动带轮，会使得机械臂在伸展过程中，伸展臂的伸展速度快于拨动臂的伸展，避免在伸展过程中拨动臂与驱动臂发生碰撞，第四带轮半径大于收缩拨动带轮，会使得机械臂在收缩过程中，伸展臂的伸展速度慢于拨动臂的伸展，使机械臂在收缩时有向后拨的动作，从而机械臂能在跨越障碍时带动底盘向前，达到跨越障碍的目的，使用一个驱动电机便能完成机械臂的伸展与收缩，节约了成本，同时减轻了机械臂的重量，增强了机械臂的灵活性，且伸展与收缩采用了不同的传动机构，伸展与收缩时的拨动臂与伸展臂的转动速率不同，能使机械臂的在伸展时拨动臂与伸展臂不会发生碰撞，在收缩时拨动臂可以有带动车体向前的动作。

本发明进一步设置为：收缩拨动带轮套设于拨动轴，拨动轴外周设置有联动块，收缩拨动带轮内周设置有与联动块形状相适配的多个联动槽，多个联动槽均匀分布在收缩拨动带轮内周，构成收缩拨动带轮与拨动轴的周向传动配合，收缩拨动带轮与拨动轴之间设置有离合机构，离合机构包括离合直线电机，离合直线电机安装于拨动臂并驱动设置有相对收缩拨动带轮伸缩的伸缩杆，收缩拨动带轮朝向离合直线电机的端面上设置有离合联动槽，伸缩杆相对离合直线电机的另一端限位于离合联动槽内，伸缩杆伸缩时使联动块与联动槽位置相错的分离状态及与联动槽位置相对的联动状态之间切换。

通过采用上述技术方案，因为第三带轮半径小于伸展拨动带轮，第四带轮半径大于收缩拨动带轮，导致拨动臂在收缩的时候率先完成收缩而伸展臂却还没有收缩完全，驱动电机依旧在运行，拨动臂会不断撞击伸展臂，故为避免此情况，所以在拨动臂上设置一个离合机构，使拨动臂完成收缩动作后，由离合直线电机驱动伸缩杆伸长，由伸缩杆推动收缩拨动带轮，使联动块与联动槽分离，拨动轴不再跟随收缩拨动带轮转动，拨动臂也停止与伸展臂的相对转动，直到机械臂完成整个收缩动作，而机械臂再一次开始伸展时离合直线电机驱动伸缩杆收缩，收缩杆会将收缩拨动带轮带回到原始位置，联动块与联动槽重新恢复到联动状态，增加一个小功率的离合直线电机，在不对机械臂灵活性造成很大影响的前提下，完善了机械臂在收缩的情况下，拨动臂比伸展臂率先完成动作的问题。

本发明进一步设置为：底盘设置有朝向盘及朝向电机，朝向盘水平转动于底盘并在朝向电机的驱动下旋转，机械臂安装于朝向盘上，朝向盘底部设置有同轴转动的第一朝向带轮，朝向电机设置有第二朝向带轮，第一朝向带轮与第二朝向带轮之间设置有朝向同步带。

通过采用上述技术方案，由于机械臂内部的带轮之间的半径比固定，导致机械臂的伸展与收缩的动作是固定，所以在机械臂底部设置一个朝向盘，使机械臂能在水平位置上可以转动，让机械臂能拥有更多的动作，机械臂不仅能帮助跨越障碍，而且机械臂也可以用于清除底盘前方的障碍。

本发明进一步设置为：行走装置包括履带轮组和其他轮组，履带轮组设置在底盘前端，履带轮组对称安置在底盘前端的左右两侧，所述的履带轮组包括履带电机与履带固定架，履带固定架分别安装在底盘前端的左右两侧，履带电机安装于履带固定架内侧并设置有垂直并穿过履带固定架的主动履带轴，主动履带轴相对履带电机的另一端设有同步转动的主动轮，履带固定架相对于主动履带轴所处位置的前端设置有从动履带轴，从动履带轴相对履带固定架的另一端设置有同步转动的从动轮，且从动轮所处位置高于主动轮所处位置，主动轮与从动轮之间设置有履带，履带与水平面呈倾角，其他轮组对称安置在底盘的左右两侧，其他轮组包括后车轮固定架与后车轮电机，后车轮固定架分别固定于底盘后端的左右两侧面上，后车轮电机分别安装于后车轮固定架内侧并设置有相对后车轮固定架旋转的后车轮轴，后车轮轴相对后车轮电机的另一端设置有后车轮，由后车轮电机驱动后车轮轴继而带动后车轮转动。

通过采用上述技术方案，在底盘前方设置履带轮组，且履带与地面呈倾角，使得在遇到障碍时，履带能与障碍有更多的接触面积，增加履带轮组的抓地能力，而其他轮组对底盘起到支撑作用，保证车体不侧翻以及向后滑移。

本发明进一步设置为：底盘上设置有防侧翻直线电机及两组侧翻机构，侧翻机构对称的安装在底盘两侧，防侧翻直线电机水平安装于底盘中部并驱动设置有防侧翻伸缩杆，防侧翻伸缩杆设有与防侧翻伸缩杆同步移动的防侧翻滑块，侧翻机构包括防侧翻连杆及防侧翻V型曲柄，防侧翻V型曲柄的V形开口朝向上方，且V形转折处于底盘相铰接，防侧翻V型曲柄的V形一端作为在底盘侧翻时支撑底盘恢复原状的支撑端，另一端作为与防侧翻直线电机的联动端，联动端与防侧翻滑块之间设置有分别与联动端与防侧翻滑块铰接的防侧翻连杆。

通过采用上述技术方案，在车体即将侧翻时，防侧翻直线电机驱动防侧翻伸缩杆移动，带动防侧翻滑块向即将侧翻的方向移动，使防侧翻连杆发生相应的移动，继而使防侧翻V型曲柄的支撑端向底盘外旋转，直到支撑端与地面接触，车体停止侧翻，防侧翻V型曲柄的支撑端继续向外旋转，通过支撑端与地面的相互作用，将车体恢复到正常行驶的状态。

本发明进一步设置为：探索机构包括云台、红外摄像头、超声波传感器及温湿度传感器，云台设置于底盘上，云台上安装有红外摄像头，底盘上分别设置有超声波传感器与温湿度传感器。

通过采用上述技术方案，底盘上设置探索机构，红外摄像头通过云台可以在水平与竖直方向旋转，提供更多的视野以及更大的可能发现幸存者，超声波传感器可以了解底盘周围的障碍，可以选择最优的行驶路线，温湿度传感器得到车体周围的温度与湿度情况，避免进入过于恶劣的环境。

本发明进一步设置为：第一棘轮机构和第二棘轮机构均包括棘轮与复位弹簧，与棘轮对应的伸展电机带轮或收缩电机带轮上设置有与棘轮外周相贴合的止停块，止停块具有联动状态和打滑状态，止停块位于联动状态时与棘轮外周面卡死构成棘轮与伸展电机带轮或收缩电机带轮周向联动配合，止停块位于打滑状态时沿棘轮外周面滑移，取消棘轮与伸展电机带轮或收缩电机带轮周向联动配合，复位弹簧将止停块向棘轮外周面复位。

通过采用上述技术方案，第一棘轮机构和第二棘轮机构使驱动电机在正向转动时，第一棘轮机构上的止停块处于联动状态，第一棘轮机构与第三带轮同步转动，完成伸展动作，而第二棘轮机构上的止停块处于打滑状态，第四带轮不转动，反之，当驱动电机反转时，第三带轮不转动，第四带轮与第二棘轮机构同步转动。

附图说明

图1为本发明提出的多功能越障救援车的总体结构示意图；

图2为本发明提出的一种机械臂结构示意图；

图3为本发明提出的一种机械臂内部结构示意图；

图4为本发明提出的一种离合机构示意图；

图5为本发明提出的一种离合机构的剖视图；

图6为本发明提出的一种朝向盘及朝向电机示意图；

图7为本发明提出的一种底盘与行走装置的结构示意图；

图8为本发明提出的一种防侧翻机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种棘轮机构结构示意图；

图10为本发明提出的一种云台结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上” 、“下” 、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语 “第一”、“第二”、“第三” 仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-10所示，本发明公开了一种多功能越障救援车包括底盘1，底盘1上设置有机械臂2，机械臂2具有安装于底盘1的安装端231及与障碍高处相抵的支撑端211，支撑端211与障碍高处相抵后，将车体10前端抬高，机械臂2的支撑端211向后移动，带动底盘1向前移动，使行走装置8前端与障碍高处相抵，继而行走装置8驱动底盘1越过障碍，在多功能越障救援车遇到较高的障碍时，单凭行走装置8难以逾越，在底盘1上安装机械臂2，通过机械臂2的伸展将车体10前端抬高，继而机械臂2收缩且将底盘1往前带，使行走装置8前端与障碍的高处相抵，而后通过行走装置8驱动底盘1，完成对障碍的跨越，多功能越障救援车能行驶在多种复杂的道路上，辅助完成搜救工作。

机械臂2包括依次设置的驱动臂23、伸展臂22、拨动臂21及驱动电机284，驱动电机284驱动设置有电机轴281，驱动臂23 一端固定于底盘1，另一端用于安装伸展臂22，伸展臂22一端设置有与驱动臂23铰接的伸展轴282，另一端用于安装拨动臂21，拨动臂21一端设置有与伸展臂22铰接的的拨动轴283，另一端作为与障碍高处接触的支撑端211，电机轴281分别安装有与电机轴281同步转动的伸展电机带轮261及收缩电机带轮271，拨动轴283安装有同步转动的伸展拨动带轮264及收缩拨动带轮274，伸展臂22安装有与伸展臂22同步转动的第一带轮262、第二带轮272、第三带轮263及第四带轮273，第三带轮263与伸展轴282之间设置有在驱动电机284正转时与其构成周向联动的第一棘轮机构251，第四带轮273与伸展轴282之间设置有在驱动电机284反转时与其构成周向联动的第二棘轮机构252，第一带轮262与伸展电机带轮261之间、第二带轮272与收缩电机带轮271之间、第三带轮263与伸展拨动带轮264之间及第四带轮273与收缩拨动带轮274之间通过同步带29构成两者的传动配合，伸展电机带轮261与第一带轮262半径相同，第三带轮263半径小于伸展拨动带轮264，收缩电机带轮271与第二带轮272半径相同，第四带轮273半径大于收缩拨动带轮274，驱动电机284正向转动，驱动电机284轴转动，继而位于电机轴281上的伸展电机带轮261转动，伸展电机带轮261通过同步带29带动第一带轮262转动，伸展轴282跟随第一带轮262转动，位于伸展轴282上的第三带轮263也开始转动，而同处于伸展轴282上的第四带轮273由于第二棘轮机构252的存在将不会跟随伸展轴282一起转动，第三带轮263同样通过同步带29带动伸展拨动带轮264转动，拨动轴283跟随伸展拨动带轮264转动，从而完成了整个机械臂2的伸展过程，而在机械臂2收缩的过程中，只要驱动电机284反向转动便能完成，且由于第三带轮263半径小于伸展拨动带轮264，会使得机械臂2在伸展过程中，伸展臂22的伸展速度快于拨动臂21的伸展，避免在伸展过程中拨动臂21与驱动臂23发生碰撞，第四带轮273半径大于收缩拨动带轮274，会使得机械臂2在收缩过程中，伸展臂22的伸展速度慢于拨动臂21的伸展，使机械臂2在收缩时有向后拨的动作，从而机械臂2能在跨越障碍时带动底盘1向前，达到跨越障碍的目的，使用一个驱动电机284便能完成机械臂2的伸展与收缩，节约了成本，同时减轻了机械臂2的重量，增强了机械臂2的灵活性，且伸展与收缩采用了不同的传动机构，伸展与收缩时的拨动臂21与伸展臂22的转动速率不同，能使机械臂2的在伸展时拨动臂21与伸展臂22不会发生碰撞，在收缩时拨动臂21可以有带动车体10向前的动作。

收缩拨动带轮274套设于拨动轴283，拨动轴283外周设置有联动块2854，收缩拨动带轮274内周设置有与联动块2854形状相适配的多个联动槽2855，多个联动槽2855均匀分布在收缩拨动带轮274内周，构成收缩拨动带轮274与拨动轴283的周向传动配合，收缩拨动带轮274与拨动轴283之间设置有离合机构285，离合机构285包括离合直线电机2851，离合直线电机2851安装于拨动臂21并驱动设置有相对收缩拨动带轮274伸缩的伸缩杆2852，收缩拨动带轮274朝向离合直线电机2851的端面上设置有离合联动槽2853，伸缩杆2852相对离合直线电机2851的另一端限位于离合联动槽2853内，伸缩杆2852伸缩时使联动块2854与联动槽2855位置相错的分离状态及与联动槽2855位置相对的联动状态之间切换，因为第三带轮263半径小于伸展拨动带轮264，第四带轮273半径大于收缩拨动带轮274，导致拨动臂21在收缩的时候率先完成收缩而伸展臂22却还没有收缩完全，驱动电机284依旧在运行，拨动臂21会不断撞击伸展臂22，故为避免此情况，所以在拨动臂21上设置一个离合机构285，使拨动臂21完成收缩动作后，由离合直线电机2851驱动伸缩杆2852伸长，由伸缩杆2852推动收缩拨动带轮274，使联动块2854与联动槽2855分离，拨动轴21不再跟随收缩拨动带轮274转动，拨动臂21也停止与伸展臂22的相对转动，直到机械臂2完成整个收缩动作，而机械臂2再一次开始伸展时离合直线电机2851驱动伸缩杆2852收缩，收缩杆2852会将收缩拨动带轮274带回到原始位置，联动块2854与联动槽2855重新恢复到联动状态，增加一个小功率的离合直线电机2851，在不对机械臂2的灵活性造成很大影响的前提下，完善了机械臂2在收缩的情况下，拨动臂21比伸展臂22率先完成动作的问题。

底盘1设置有朝向盘24及朝向电机241，朝向盘24水平转动于底盘1并在朝向电机241的驱动下旋转，机械臂2安装于朝向盘24上，朝向盘24底部设置有同轴转动的第一朝向带轮242，朝向电机241设置有第二朝向带轮243，第一朝向带轮与第二朝向带轮之间设置有朝向同步带244，由于机械臂2内部的带轮之间的半径比固定，导致机械臂2的伸展与收缩的动作是固定，所以在机械臂2底部设置一个朝向盘24，使机械臂2能在水平位置上可以转动，让机械臂2能拥有更多的动作，机械臂2不仅能帮助跨越障碍，而且机械臂2也可以用于清除底盘1前方的障碍。

行走装置8包括履带轮组82和其他轮组81，履带轮组82设置在底盘1前端，履带轮组82对称安置在底盘1前端的左右两侧，所述的履带轮组82包括履带电机825与履带固定架826，履带固定架826分别安装在底盘1前端的左右两侧，履带电机825安装于履带固定架826内侧并设置有垂直并穿过履带固定架826的主动履带轴824，主动履带轴824相对履带电机825的另一端设有同步转动的主动轮821，履带固定架826相对于主动履带轴824所处位置的前端设置有从动履带轴823，从动履带轴823相对履带固定架826的另一端设置有同步转动的从动轮822，且从动轮822所处位置高于主动轮821所处位置，主动轮821与从动轮822之间设置有履带827，履带827与水平面呈倾角，其他轮组81对称安置在底盘1的左右两侧，其他轮组81包括后车轮固定架813与后车轮电机811，后车轮固定架813分别固定于底盘1后端的左右两侧面上，后车轮电机811分别安装于后车轮固定架813内侧并设置有相对后车轮固定架813旋转的后车轮轴814，后车轮轴814相对后车轮电机811的另一端设置有后车轮812，由后车轮电机811驱动后车轮轴814继而带动后车轮812转动，在底盘1前方设置履带轮组82，且履带827与地面呈倾角，使得在遇到障碍时，履带827能与障碍有更多的接触面积，增加履带轮组82的抓地能力，而其他轮组81对底盘1起到支撑作用，保证车体10不侧翻以及向后滑移。

底盘1上设置有防侧翻直线电机42及两组侧翻机构41，侧翻机构41对称的安装在底盘1两侧，防侧翻直线电机42水平安装于底盘1中部并驱动设置有防侧翻伸缩杆43，防侧翻伸缩杆43设有与防侧翻伸缩杆43同步移动的防侧翻滑块44，侧翻机构41包括防侧翻连杆412及防侧翻V型曲柄411，防侧翻V型曲柄411的V形开口朝向上方，且V形转折处于底盘1相铰接，防侧翻V型曲柄411的V形一端作为在底盘1侧翻时支撑底盘1恢复原状的支撑低端4111，另一端作为与防侧翻直线电机42的联动端4112，联动端4112与防侧翻滑块44之间设置有分别与联动端4112与防侧翻滑块44铰接的防侧翻连杆412，在车体10即将侧翻时，防侧翻直线电机42驱动防侧翻伸缩杆43移动，带动防侧翻滑块44向即将侧翻的方向移动，使防侧翻连杆412发生相应的移动，继而使防侧翻V型曲柄411的支撑低端4111向底盘1外旋转，直到支撑低端4111与地面接触，车体10停止侧翻，防侧翻V型曲柄411的支撑低端4111继续向外旋转，通过支撑低端4111与地面的相互作用，将车体10恢复到正常行驶的状态。

探索机构3包括云台32、红外摄像头31、超声波传感器5及温湿度传感器6，云台32设置于底盘1上，云台32上安装有红外摄像头31，底盘1上分别设置有超声波传感器5与温湿度传感器6，底盘1上设置探索机构3，红外摄像头31通过云台32可以在水平与竖直方向旋转，提供更多的视野以及更大的可能发现幸存者，超声波传感器5可以了解底盘1周围的障碍，可以选择最优的行驶路线，温湿度传感器6得到车体10周围的温度与湿度情况，避免进入过于恶劣的环境。

第一棘轮机构251和第二棘轮机构252均包括棘轮2512与复位弹簧2514，与棘轮2512对应的伸展电机带轮261或收缩电机带轮271上设置有与棘轮2512外周相贴合的止停块2513，止停块2513具有联动状态和打滑状态，止停块2513位于联动状态时与棘轮2512外周面卡死构成棘轮2512与伸展电机带轮261或收缩电机带轮271周向联动配合，止停块2513位于打滑状态时沿棘轮2512外周面滑移，取消棘轮2512与伸展电机带轮261或收缩电机带轮271周向联动配合，复位弹簧2514将止停块2513向棘轮2512外周面复位，第一棘轮机构251和第二棘轮机构252使驱动电机284在正向转动时，第一棘轮机构251上的止停块2513处于联动状态，第一棘轮机构251与第三带轮263同步转动，完成伸展动作，而第二棘轮机构252上的止停块2513处于打滑状态，第四带轮273不转动，反之，当驱动电机284反转时，第三带轮263不转动，第四带轮273与第二棘轮机构252同步转动。

Claims (8)

1.一种多功能越障救援车，包括行走装置、底盘及探索装置，行走装置安装于底盘并驱动底盘前进，所述的探索装置位于底盘上并用于探索路况以及寻找被困人员，其特征在于：所述的底盘设置有机械臂，所述的机械臂具有安装于底盘的安装端及与障碍高处相抵的支撑端，所述的支撑端与障碍高处相抵后，将车体前端抬高，机械臂的支撑端向后移动，带动底盘向前移动，使行走装置前端与障碍高处相抵，继而行走装置驱动底盘越过障碍。

2.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的机械臂包括依次设置的驱动臂、伸展臂、拨动臂及驱动电机，所述的驱动电机驱动设置有电机轴，所述的驱动臂一端固定于底盘，另一端用于安装伸展臂，所述的伸展臂一端设置有与驱动臂铰接的伸展轴，另一端用于安装拨动臂，所述的拨动臂一端设置有与伸展臂铰接的的拨动轴，另一端作为与障碍高处接触的支撑端，所述的电机轴分别安装有与电机轴同步转动的伸展电机带轮及收缩电机带轮，所述的拨动轴安装有同步转动的伸展拨动带轮及收缩拨动带轮，所述的伸展臂安装有与伸展臂同步转动的第一带轮、第二带轮、第三带轮及第四带轮，所述的第三带轮与伸展轴之间设置有在驱动电机正转时与其构成周向联动的第一棘轮机构，所述的第四带轮与伸展轴之间设置有在驱动电机反转时与其构成周向联动的第二棘轮机构，所述的第一带轮与伸展电机带轮之间、第二带轮与收缩电机带轮之间、第三带轮与伸展拨动带轮之间及第四带轮与收缩拨动带轮之间通过同步带构成两者的传动配合，所述的伸展电机带轮与第一带轮半径相同，第三带轮半径小于伸展拨动带轮，所述的收缩电机带轮与第二带轮半径相同，第四带轮半径大于收缩拨动带轮。

3.根据权利要求2所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的收缩拨动带轮套设于拨动轴，所述的拨动轴外周设置有联动块，所述的收缩拨动带轮内周设置有与联动块形状相适配的多个联动槽，多个联动槽均匀分布在收缩拨动带轮内周，构成收缩拨动带轮与拨动轴的周向传动配合，所述的收缩拨动带轮与拨动轴之间设置有离合机构，所述的离合机构包括离合直线电机，所述的离合直线电机安装于拨动臂并驱动设置有相对收缩拨动带轮伸缩的伸缩杆，所述的收缩拨动带轮朝向离合直线电机的端面上设置有联动槽，所述的伸缩杆相对离合直线电机的另一端限位于联动槽内，所述的伸缩杆伸缩时使联动块与联动槽位置相错的分离状态及与联动槽位置相对的联动状态之间切换。

4.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的底盘设置有朝向盘及朝向电机，所述的朝向盘水平转动于底盘并在朝向电机的驱动下旋转，所述的机械臂安装于朝向盘上。

5.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的行走装置包括履带轮组和其他轮组，履带轮组设置在底盘前端，履带轮组对称安置在底盘前端的左右两侧，所述的履带轮组包括履带电机与履带固定架，履带固定架分别安装在底盘前端的左右两侧，履带电机安装于履带固定架内侧并设置有垂直并穿过履带固定架的主动履带轴，主动履带轴相对履带电机的另一端设有同步转动的主动轮，履带固定架相对于主动履带轴所处位置的前端设置有从动履带轴，从动履带轴相对履带固定架的另一端设置有同步转动的从动轮，且从动轮所处位置高于主动轮所处位置，主动轮与从动轮之间设置有履带，履带与水平面呈倾角，其他轮组对称安置在底盘的左右两侧，其他轮组包括后车轮固定架与后车轮电机，后车轮固定架分别固定于底盘后端的左右两侧面上，后车轮电机分别安装于后车轮固定架内侧并驱动设置有相对后车轮固定架旋转的后车轮轴，后车轮轴相对后车轮电机的另一端设置有后车轮，由后车轮电机驱动后车轮轴继而带动后车轮转动。

6.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的底盘上设置有防侧翻直线电机及两组侧翻机构，各所述的侧翻机构对称的安装在底盘两侧，防侧翻直线电机水平安装于底盘中部并驱动设置有防侧翻伸缩杆，防侧翻伸缩杆设有与防侧翻伸缩杆同步移动的防侧翻滑块，所述的侧翻机构包括防侧翻连杆及防侧翻V型曲柄，所述的防侧翻V型曲柄的V形开口朝向上方，且V形转折处于底盘相铰接，所述的防侧翻V型曲柄的V形一端作为在底盘侧翻时支撑底盘恢复原状的支撑端，另一端作为与防侧翻直线电机的联动端，所述的联动端与防侧翻滑块之间设置有分别与联动端与防侧翻滑块铰接的防侧翻连杆。

7.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的探索机构包括云台、红外摄像头、超声波传感器及温湿度传感器，云台设置于底盘上，云台上安装有红外摄像头，底盘上分别设置有超声波传感器与温湿度传感器。

8.根据权利要求1所述的一种多功能越障救援车，其特征在于：所述的第一棘轮机构和第二棘轮机构均包括棘轮与复位弹簧，与棘轮对应的伸展电机带轮或收缩电机带轮上设置有与棘轮外周相贴合的止停块，所述的止停块具有联动状态和打滑状态，止停块位于联动状态时与棘轮外周面卡死构成棘轮与伸展电机带轮或收缩电机带轮周向联动配合，止停块位于打滑状态时沿棘轮外周面滑移，取消棘轮与伸展电机带轮或收缩电机带轮周向联动配合，所述的复位弹簧将止停块向棘轮外周面复位。

Images