CN112140804A - 一种履带式变形轮胎 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和自驱机构，连接机构包括两个连接板，两个连接板并排设置，主轴转动连接两个连接板，滑套滑动地套设于主轴上且处于两个连接板之间，变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形机构设有三个，三个变形机构以主轴轴心为中心环形阵列分布，变形驱动机构设置于主轴一端，行驶机构连接主轴的另一端，变形驱动机构连接滑套，变形驱动机构用于驱动滑套滑动，行驶机构用于带动同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：难以适配各类车辆和圆形形态和三角形态不易自由切换。

Description

一种履带式变形轮胎

技术领域

本发明涉及履带式变形轮胎领域，具体来说是一种履带式变形轮胎。

背景技术

目前车辆常用的车轮主要有两类形式：轮式结构和履带式结构。轮式结构具有快速机动性好、控制方便等优点，但是不适于越障，通过性差；而履带结构由于具有较大的地面接触面积，越障性能很好，适用于各类复杂地形，缺点则是速度较慢，外形笨重，移动不灵活。

一些特种车辆，如军用越野车、救援车、工程车等，又或者是在崎岖陡峭地区行驶的检测作业小车，希望在硬质路面采用轮式方式行驶，快速机动，在复杂地形松软路面采用履带方式行驶，越野性能好，这对于现有的车辆轮胎来说是个难题，并且，现有的变形轮胎通常连接汽车的主驱动轴，当变形轮胎拆卸更换到其他类别的车辆时，由于其只能与规格一致的汽车主驱动轴适配，再安装到其他车辆上难以适配，需要二次改造，其存在着：难以适配各类车辆和圆形形态和三角形态不易自由切换的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于：提供一种履带式变形轮胎，解决了现有技术中存在的技术问题，如：难以适配各类车辆和圆形形态和三角形态不易自由切换。

为实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：

一种履带式变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和自驱机构，所述连接机构包括两个连接板，所述两个连接板并排设置，所述主轴转动连接所述两个连接板，所述滑套滑动地套设于所述主轴上且处于所述两个连接板之间，所述变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，所述变形机构设有三个，三个所述变形机构以所述主轴轴心为中心环形阵列分布；

所述自驱机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、自驱电机、连接罩和圆轴，所述主轴一端设有具有开口的空腔，所述开口方向朝向远离所述行驶机构的方向，所述自驱电机安装在所述空腔内，所述自驱电机转动轴固定连接第一齿轮，所述连接罩一侧转动连接所述主轴，所述连接罩另一侧设有具有安装腔，所述第一齿轮和所述第二齿轮均设置于所述安装腔内，所述安装腔转动连接所述圆轴，所述圆轴两端分别固定连接所述第二齿轮和所述第三齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮为中空结构，所述第四齿轮的中空部分套设且固定连接在所述主轴上；

所述滑动机构包括变形连杆、变形滑块和同步齿轮，所述变形滑块两侧分别滑动连接所述两个连接板且滑动方向与所述主轴轴心垂直，所述变形滑块远离所述主轴的一侧转动连接所述同步齿轮，所述变形滑块另一侧铰接所述变形连杆的一端，所述变形连杆的另一端铰接所述滑套，所述同步齿轮轴心与所述主轴轴心平行，所述变形滑块连接一个所述变形支撑机构，所述变形支撑机构用于所述变形滑块滑动时支撑所述履带改变形态，所述变形滑块与所述主轴轴心距离最短时所述履带呈圆形形态，所述变形滑块与所述主轴轴心距离最长时所述履带呈三角形态；

所述变形驱动机构设置于所述主轴一端，所述行驶机构连接所述主轴的另一端，所述变形驱动机构连接所述滑套，所述变形驱动机构用于驱动所述滑套滑动，所述行驶机构用于带动所述同步齿轮转动。

进一步的，所述变形支撑机构包括连杆、固定杆和两个支撑架，所述两个支撑架远离所述主轴的一侧均呈弧形结构且弧心朝向所述主轴，所述两个支撑架对称地设置在所述变形滑块两侧，所述两个支撑架相互靠近的一端与所述变形滑块转动连接且转动轴心与所述主轴轴心平行，一个所述支撑架的中部转动连接所述连杆的一端，所述连杆的另一端转动连接所述固定杆，所述固定杆两端固定连接两个所述连接板，所述两个支撑架上均设有所述连杆和所述固定杆，所述履带套设于三个所述变形支撑机构中的所述支撑架上且内侧与所述同步齿轮啮合，所述支撑架用于所述变形滑块滑动时进行转动以支撑所述履带改变形态，

进一步的，所述支撑架包括两个支撑板和若干滚轮，所述若干滚轮两端分别转动连接所述两个支撑板，所述连杆转动连接一个所述支撑板，所述滚轮与所述履带抵接，所述滚轮呈弧形排布，所述变形支撑机构设有两个，两个所述变形支撑机构并排设置，所述同步齿轮和所述履带的齿部均设置于两个所述变形支撑机构之间。

进一步的，所述行驶机构包括主动轮、从动轮、链条和自动张紧装置，所述变形滑块设有开口方向远离所述主轴的凹槽，所述同步齿轮设置于所述凹槽内，所述同步齿轮上设有连接轴，所述同步齿轮固定设置在所述连接轴上，所述连接轴两端转动连接所述凹槽内壁，一个所述同步齿轮上的所述连接轴的一端贯穿所述变形滑块且固定连接所述从动轮，所述主轴远离所述变形驱动机构的一端延伸出所述连接板且固定连接所述主动轮，所述链条套设于所述主动轮和所述从动轮上。

进一步的，还包括自动张紧装置，三个所述链条上均设有自动张紧装置，所述自动张紧装置用于自动张紧所述链条。

进一步的，所述变形驱动机构包括安装套、齿轮、推杆和驱动电机，所述安装套和所述连接板均为中空结构，所述安装套设置于远离所述行驶机构一侧的所述连接板的中空部分内，所述安装套转动连接一个所述连接板，所述安装套内侧转动地套设于所述主轴上，所述驱动电机安装在所述安装套远离所述行驶机构的一侧，所述电机转动轴固定连接所述齿轮，所述推杆设有与所述齿轮啮合的齿部，所述推杆远离所述电机的一端滑动地贯穿所述安装套，所述推杆滑动方向与所述主轴轴心平行，所述推杆远离所述电机的一端连接所述滑套。

进一步的，所述连接罩靠近所述主轴的一侧固定连接所述安装套。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、通过自驱电机固定安装在主轴的空腔内，自驱电机转动轴带动第一齿轮转动时，第二齿轮和第三齿轮随之转动，第三齿轮进而带动第四齿轮转动，由于主轴转动连接连接罩，所以第四齿轮便会驱动主轴转动，提供主轴转动的动力，结构简单且方便提供主轴动力，而且整个轮胎动力自我驱动，不需要连接其他动力装置，便于安装在各类汽车或者检测小车上，达到了变形轮胎自驱动以便于安装在各类车辆上的有益效果。

2、通过滑套滑动时驱动变形滑块滑动，使变形支撑机构以改变履带的形态，使之变成三角或者圆形形态，滑套和驱动变形滑块之间通过变形连杆的连接形式，使得在滑套滑动时便可以实现履带的变形，在地貌复杂陡峭的区域，采用三角结构能够增加与地面摩擦力，更加稳定的行驶，地貌平缓的地区，采用圆形结构能够更为快速的行驶，达到了自由切换圆形和三角两种轮胎形态适配陡峭以及平缓的地面环境的有益效果。

3、通过一个变形支撑机构在下方，另外两个变形支撑机构在上方，那么此时变形时，驱动电机的输出力需要将主轴轴心与地面的距离逐渐增加，即升高主轴的高度，才能在此状态下变形，然而，在此状态下升高主轴高度，驱动电机的输出力需要将整个汽车升高，所以，当驱动电机的输出力小于上述正三角形倒放时驱动电机需要的输出力时，即驱动电机相当于具有自锁功能，此时轮胎无法从圆形形态便为三角形态，避免了一个变形支撑机构处于下方时变形造成车辆颠簸的情况，达到了防止变形时造成颠簸的有益效果。

附图说明

图1为本发明一种履带式变形轮胎整体结构图；

图2为圆形形态背视示意图；

图3为变形支撑机构正剖视示意图；

图4为支撑架和连接板示意图；

图5为支撑架示意图；

图6为三角形态示意图；

图7为三角形态支撑架示意图；

图8为变形滑块离主轴距离最短示意图；

图9为变形滑块离主轴距离最长示意图；

图10为图9正剖视示意图；

图11为图10中A处放大示意图；

图12为变形滑块和同步齿轮示意图；

图13为安装套示意图；

图14为安装套示意图

图15为安装套示意图

图16为安装套示意图

附图标记列表

1-滑动机构，101-变形滑块，102-同步齿轮，103-变形连杆，2-连接机构，201-连接板，202-限位块，3-变形驱动机构，301-驱动电机，302-推杆，303-齿轮，304-安装套，4-变形支撑机构，401-支撑架，402-连杆，403-滚轮，404-固定杆，5-行驶机构，501-主动轮，502-从动轮，503-链条，504-自动张紧装置，6-滑套，601-凸块，602-第一连接套，603-弹簧，604-限位杆，605-第二连接套，7-主轴，8-履带，9-自驱机构，901-第一齿轮，902-第二齿轮，903-第三齿轮，904-第四齿轮，905-连接罩，906-圆轴，907-自驱电机。

具体实施方式

下面将结合附图1-16，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

一种履带式变形轮胎，包括变形机构、履带8、连接机构2、变形驱动机构3、行驶机构5、滑套6、主轴7和自驱机构9，所述连接机构2包括两个连接板201，所述两个连接板201并排设置，所述主轴7转动连接所述两个连接板201，所述滑套6滑动地套设于所述主轴7上且处于所述两个连接板201之间，所述变形机构包括滑动机构1和变形支撑机构4，所述变形机构设有三个，三个所述变形机构以所述主轴7轴心为中心环形阵列分布；

所述自驱机构9包括第一齿轮901、第二齿轮902、第三齿轮903、第四齿轮904、自驱电机907、连接罩905和圆轴906，所述主轴7一端设有具有开口的空腔，所述开口方向朝向远离所述行驶机构5的方向，所述自驱电机907安装在所述空腔内，所述自驱电机907转动轴固定连接第一齿轮901，所述连接罩905一侧转动连接所述主轴7，所述连接罩905另一侧设有具有安装腔，所述第一齿轮901和所述第二齿轮902均设置于所述安装腔内，所述安装腔转动连接所述圆轴906，所述圆轴906两端分别固定连接所述第二齿轮902和所述第三齿轮903，所述第二齿轮902与所述第一齿轮901啮合，所述第三齿轮903与所述第四齿轮904啮合，所述第四齿轮904为中空结构，所述第四齿轮904的中空部分套设且固定连接在所述主轴7上；

所述滑动机构1包括变形连杆103、变形滑块101和同步齿轮102，所述变形滑块101两侧分别滑动连接所述两个连接板201且滑动方向与所述主轴7轴心垂直，所述变形滑块101远离所述主轴7的一侧转动连接所述同步齿轮102，所述变形滑块101另一侧铰接所述变形连杆103的一端，所述变形连杆103的另一端铰接所述滑套6，所述同步齿轮102轴心与所述主轴7轴心平行，所述变形滑块101连接一个所述变形支撑机构4，所述变形支撑机构4用于所述变形滑块101滑动时支撑所述履带8改变形态，所述变形滑块101与所述主轴7轴心距离最短时所述履带8呈圆形形态，所述变形滑块101与所述主轴7轴心距离最长时所述履带8呈三角形态。

所述变形驱动机构3设置于所述主轴7一端，所述行驶机构5连接所述主轴7的另一端，所述变形驱动机构3连接所述滑套6，所述变形驱动机构3用于驱动所述滑套6滑动，所述行驶机构5用于带动所述同步齿轮102转动。

如图14、图15和图16所示，自驱电机907固定安装在主轴7的空腔内，其转动轴穿过连接罩905且设置于连接罩905的安装腔内，自驱电机907转动轴带动第一齿轮901转动时，第二齿轮902和第三齿轮903随之转动，第三齿轮903进而带动第四齿轮904转动，由于主轴7转动连接连接罩905，所以第四齿轮904便会驱动主轴7转动，提供主轴7转动的动力，结构简单且方便提供主轴7动力，而且整个轮胎动力自我驱动，不需要连接其他动力装置，便于安装在各类汽车或者检测小车上，达到了变形轮胎自驱动以便于安装在各类车辆上的有益效果。

如图8和图9所示，变形连杆103两端的转动轴心均与所述主轴7轴心垂直，所以当变形驱动机构3驱动滑套6滑动时，变形连杆103的作用下，使变形滑块101在图中的上下方向滑动，其与主轴7之间的距离随之改变，变形滑块101的滑动行程范围由滑套6决定，如图8所示，此时变形滑块101朝向靠近行驶机构5的方向滑动至最大行程，此时变形滑块101与主轴7之间的距离最短，又如图9所示，此时变形滑块101朝向远离行驶机构5的方向滑动至最大行程，此时变形滑块101与主轴7之间的距离最长。

此外，一个滑动机构1内设有两个变形连杆103，两个变形连杆103设置于变形滑块101两侧，起到了稳定结构的作用。连接机构2还包括限位块202，三个滑动机构1中的变形滑块101的两侧均设有限位块202，限位块202固定连接连接板201，变形滑块101的两侧设有与限位块202适配的滑槽，变形滑块101两侧的滑槽滑动地设置于两侧的限位块202上，限位块202起到了限制变形滑块101滑动方向的作用。

通过滑套6滑动时驱动变形滑块101滑动，使变形支撑机构4以改变履带8的形态，使之变成三角或者圆形形态，滑套6和驱动变形滑块101之间通过变形连杆103的连接形式，使得在滑套6滑动时便可以实现履带8的变形，在地貌复杂陡峭的区域，采用三角结构能够增加与地面摩擦力，更加稳定的行驶，地貌平缓的地区，采用圆形结构能够更为快速的行驶，达到了自由切换圆形和三角两种轮胎形态适配陡峭以及平缓的地面环境的有益效果。

并且，履带8套设在三个变形机构中的支撑架401上时，履带8的齿部始终与三个变形机构中的三个同步齿轮102啮合，行驶时，主轴7转动，并且带动行驶机构5驱动三个同步齿轮102转动，同步齿轮102转动的同时，使履带8转动，进而在地面上行驶。

此外，滑套6还包括凸块601、第一连接套602、弹簧603、限位杆604和第二连接套605，如图10和图11所示，第一连接套602和第二连接套605均滑动地套设在主轴7上，第一连接套602和第二连接套605侧面均设有凸起，凸块601设有与凸起适配的凹槽，凸块601的凹槽设置于第一连接套602和第二连接套605的凸起上，凸块601设有三个，三个凸块601分别转动连接三个滑动机构1中的变形连杆103的一端，一个凸块601上设有两个限位杆604，限位杆604滑动地穿插在凸块601上，限位杆604两端固定连接两个连接板201，起到了稳定结构，限制滑套6滑动方向的作用。

进一步的，所述变形支撑机构4包括连杆402、固定杆404和两个支撑架401，所述两个支撑架401远离所述主轴7的一侧均呈弧形结构且弧心朝向所述主轴7，所述两个支撑架401对称地设置在所述变形滑块101两侧，所述两个支撑架401相互靠近的一端与所述变形滑块101转动连接且转动轴心与所述主轴7轴心平行，一个所述支撑架401的中部转动连接所述连杆402的一端，所述连杆402的另一端转动连接所述固定杆404，所述固定杆404两端固定连接两个所述连接板201，所述两个支撑架401上均设有所述连杆402和所述固定杆404，所述履带8套设于三个所述变形支撑机构4中的所述支撑架401上且内侧与所述同步齿轮102啮合，所述支撑架401用于所述变形滑块101滑动时进行转动以支撑所述履带8改变形态，

进一步的，所述支撑架401包括两个支撑板和若干滚轮403，所述若干滚轮403两端分别转动连接所述两个支撑板，所述连杆402转动连接一个所述支撑板，所述滚轮403与所述履带8抵接，所述滚轮403呈弧形排布，所述变形支撑机构4设有两个，两个所述变形支撑机构4并排设置，所述同步齿轮102和所述履带8的齿部均设置于两个所述变形支撑机构4之间。

如图2和图3所示，履带8套设在三个变形机构中的支撑架401上，设置于同一个支撑机构4内的两个支撑架401在变形滑块101的两侧对称设置，如图中所示，二者为平面对称，并且对称平面为同步齿轮102轴心与主轴7轴心所在平面，二者远离主轴7的一侧呈弧形结构，由于两个支撑架401相互靠近的一侧转动连接变形滑块101，二者中部分别通过两个连杆402连接两个连接板201，所以当变形滑块101滑动时，支撑架401与变形滑块101连接的一端与主轴7之间的距离变长或者变短，即，两个弧形结构的中部升高或者降低，二者之间的夹角变大或变小，并且，当变形滑块101滑动至离主轴7距离最短时，如图2和图8所示，三个变形机构中的所有支撑架401支撑并扩张履带8呈圆形，此时便为圆形轮胎的形态，又因为，变形机构设有三个，三个所述变形机构以所述主轴7轴心为中心环形阵列分布，即，相邻两个变形机构之间夹角为120度，三个变形机构中的三个同步齿轮102的轴心连线呈正三角形，所以当变形滑块101滑动至离主轴7距离最长的过程时，两个弧形结构的中部逐渐朝外“凸出”，使履带8原本的圆形形态朝三个变形机构的方向“凸出”，最终形成如图6所示的三角履带形态，此时便为三角履带式轮胎的形态。

如图4所示，固定杆404的两端固定连接两个连接板201，连杆402一端转动连接支撑架401的中部，连杆402另一端转动连接固定杆404，固定杆404固定了两个连接板201的同时，还起到了转动连接连杆402的作用。由于两个变形支撑机构4并排设置，履带8的齿部与同步齿轮102啮合的同时，其齿部的两侧端面处于两个变形支撑机构4之间，履带8滚动时，两个变形支撑机构4将其齿部卡住，起到了防止履带8滑脱的作用，而且两个变形支撑机构4的支撑扩张，履带8也更加稳定，弧形排布的若干滚轮403将履带8支撑扩张，使履带8滑动更为顺畅。

进一步的，所述行驶机构5包括主动轮501、从动轮502、链条503和自动张紧装置504，所述变形滑块101设有开口方向远离所述主轴7的凹槽，所述同步齿轮102设置于所述凹槽内，所述同步齿轮102上设有连接轴，所述同步齿轮102固定设置在所述连接轴上，所述连接轴两端转动连接所述凹槽内壁，一个所述同步齿轮102上的所述连接轴的一端贯穿所述变形滑块101且固定连接所述从动轮502，所述主轴7远离所述变形驱动机构3的一端延伸出所述连接板201且固定连接所述主动轮501，所述链条503套设于所述主动轮501和所述从动轮502上。

进一步的，还包括自动张紧装置504，三个所述链条503上均设有自动张紧装置504，所述自动张紧装置504用于自动张紧所述链条503。

如图2和图8所示，主轴7转动时，驱动主动轮501转动，主动轮501通过链条503带动从动轮502转动，三个行驶机构5中仅一个同步齿轮102上的连接轴延伸贯穿出变形滑块101且固定连接从动轮502，主动轮501和从动轮502在同一竖直平面上，并且二者所处平面处于远离变形驱动机构3一侧的连接板201之外，由于从动轮502固定连接同步齿轮102上的连接轴，所以同步齿轮102随主动轮501一起转动，并且当变形滑块101滑动时，即从动轮502与主动轮501之间的距离改变，此时自动张紧装置504控制链条503，使其始终处于张紧状态，达到了防止传动失效的作用。

自动张紧装置504包括两个插块和一个弹性件，如图2所示，链条503滑动地穿插在两个插块上，两个插块设置于链条503的两侧，弹性件的两端固定连接两个插块，由于弹性件的弹性收缩作用，可以使链条503始终处于张紧状态。

另外，如图1和图2所示，此时变形驱动机构3设置于轮胎相对地面的上方，此时只有一个变形支撑机构4处于上方，另外两个变形支撑机构4处于下方，即上述正三角形(三个同步齿轮102的轴心连线)的底边与地面平行设置，其一个顶点设置于正上方，此时轮胎若要从圆形形态便为三角形态，驱动电机301推动滑套6滑动的过程中，主轴7轴心与地面的距离逐渐降低，即高度降低；如果呈圆形形态的轮胎，在转动至上述正三角形倒放时需要变形，即上述三角形一个顶点在下，水平边在上，即一个变形支撑机构4在下方，另外两个变形支撑机构4在上方，那么此时变形时，驱动电机301的输出力需要将主轴7轴心与地面的距离逐渐增加，即升高主轴7的高度，才能在此状态下变形，然而，在此状态下升高主轴7高度，驱动电机301的输出力需要将整个汽车升高，相对比二者，上述正三角形倒放时驱动电机301需要的输出力显然更大，所以，当驱动电机301的输出力小于上述正三角形倒放时驱动电机301需要的输出力时，即驱动电机301相当于具有自锁功能，此时轮胎无法从圆形形态便为三角形态，只有当轮胎呈如图图2所示的状态时，即一个变形支撑机构4处于上方，另外两个变形支撑机构4处于下方，轮胎才能够从圆形态变为三角形态，避免了一个变形支撑机构4处于下方时变形造成车辆颠簸的情况，达到了防止变形时造成颠簸的有益效果。

此外，两个连接板201端面大小结构相同，三个从动轮502设置于连接板201之外。

进一步的，所述变形驱动机构3包括安装套304、齿轮303、推杆302和驱动电机301，所述安装套304和所述连接板201均为中空结构，所述安装套304设置于远离所述行驶机构5一侧的所述连接板201的中空部分内，所述安装套304转动连接一个所述连接板201，所述安装套304内侧转动地套设于所述主轴7上，所述驱动电机301安装在所述安装套304远离所述行驶机构5的一侧，所述电机301转动轴固定连接所述齿轮303，所述推杆302设有与所述齿轮303啮合的齿部，所述推杆302远离所述电机301的一端滑动地贯穿所述安装套304，所述推杆302滑动方向与所述主轴7轴心平行，所述推杆302远离所述电机301的一端连接所述滑套6。

如图10和图13所示，安装套304包括直径较小的轴部和直径较大的端部，轴部套设于所述主轴7上且设置于远离所述行驶机构5一侧的所述连接板201的中空部分内，端部设置于连接板201远离滑套6的一侧，端部上设有缺口，驱动电机301安装在缺口端面上，推杆302滑动地贯穿轴部，推杆302与滑套6之间通过螺钉连接，当变形滑块101朝向远离行驶机构5的方向滑动时，其最终与安装套304的轴部抵接，如图9所示，为此时变形滑块101朝向远离行驶机构5的方向滑动至最大行程。

进一步的，所述连接罩905靠近所述主轴7的一侧固定连接所述安装套304，连接罩905远离主轴7的一侧还设有盖板，盖板通过螺钉连接连接罩905，将连接罩905的安装腔遮挡住，起到了防护的作用，同时，整个轮胎连接汽车时，将连接罩905以及盖板整体连接到汽车上。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实说明书中实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种履带式变形轮胎，其特征在于，包括变形机构、履带(8)、连接机构(2)、变形驱动机构(3)、行驶机构(5)、滑套(6)、主轴(7)和自驱机构(9)，所述连接机构(2)包括两个连接板(201)，所述两个连接板(201)并排设置，所述主轴(7)转动连接所述两个连接板(201)，所述滑套(6)滑动地套设于所述主轴(7)上且处于所述两个连接板(201)之间，所述变形机构包括滑动机构(1)和变形支撑机构(4)，所述变形机构设有三个，三个所述变形机构以所述主轴(7)轴心为中心环形阵列分布；

所述自驱机构(9)包括第一齿轮(901)、第二齿轮(902)、第三齿轮(903)、第四齿轮(904)、自驱电机(907)、连接罩(905)和圆轴(906)，所述主轴(7)一端设有具有开口的空腔，所述开口方向朝向远离所述行驶机构(5)的方向，所述自驱电机(907)安装在所述空腔内，所述自驱电机(907)转动轴固定连接第一齿轮(901)，所述连接罩(905)一侧转动连接所述主轴(7)，所述连接罩(905)另一侧设有具有安装腔，所述第一齿轮(901)和所述第二齿轮(902)均设置于所述安装腔内，所述安装腔转动连接所述圆轴(906)，所述圆轴(906)两端分别固定连接所述第二齿轮(902)和所述第三齿轮(903)，所述第二齿轮(902)与所述第一齿轮(901)啮合，所述第三齿轮(903)与所述第四齿轮(904)啮合，所述第四齿轮(904)为中空结构，所述第四齿轮(904)的中空部分套设且固定连接在所述主轴(7)上；

所述滑动机构(1)包括变形连杆(103)、变形滑块(101)和同步齿轮(102)，所述变形滑块(101)两侧分别滑动连接所述两个连接板(201)且滑动方向与所述主轴(7)轴心垂直，所述变形滑块(101)远离所述主轴(7)的一侧转动连接所述同步齿轮(102)，所述变形滑块(101)另一侧铰接所述变形连杆(103)的一端，所述变形连杆(103)的另一端铰接所述滑套(6)，所述同步齿轮(102)轴心与所述主轴(7)轴心平行，所述变形滑块(101)连接一个所述变形支撑机构(4)，所述变形支撑机构(4)用于所述变形滑块(101)滑动时支撑所述履带(8)改变形态，所述变形滑块(101)与所述主轴(7)轴心距离最短时所述履带(8)呈圆形形态，所述变形滑块(101)与所述主轴(7)轴心距离最长时所述履带(8)呈三角形态；

所述变形驱动机构(3)设置于所述主轴(7)一端，所述行驶机构(5)连接所述主轴(7)的另一端，所述变形驱动机构(3)连接所述滑套(6)，所述变形驱动机构(3)用于驱动所述滑套(6)滑动，所述行驶机构(5)用于带动所述同步齿轮(102)转动。

2.根据权利要求1所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，所述变形支撑机构(4)包括连杆(402)、固定杆(404)和两个支撑架(401)，所述两个支撑架(401)远离所述主轴(7)的一侧均呈弧形结构且弧心朝向所述主轴(7)，所述两个支撑架(401)对称地设置在所述变形滑块(101)两侧，所述两个支撑架(401)相互靠近的一端与所述变形滑块(101)转动连接且转动轴心与所述主轴(7)轴心平行，一个所述支撑架(401)的中部转动连接所述连杆(402)的一端，所述连杆(402)的另一端转动连接所述固定杆(404)，所述固定杆(404)两端固定连接两个所述连接板(201)，所述两个支撑架(401)上均设有所述连杆(402)和所述固定杆(404)，所述履带(8)套设于三个所述变形支撑机构(4)中的所述支撑架(401)上且内侧与所述同步齿轮(102)啮合，所述支撑架(401)用于所述变形滑块(101)滑动时进行转动以支撑所述履带(8)改变形态。

3.根据权利要求2所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，所述支撑架(401)包括两个支撑板和若干滚轮(403)，所述若干滚轮(403)两端分别转动连接所述两个支撑板，所述连杆(402)转动连接一个所述支撑板，所述滚轮(403)与所述履带(8)抵接，所述滚轮(403)呈弧形排布，所述变形支撑机构(4)设有两个，两个所述变形支撑机构(4)并排设置，所述同步齿轮(102)和所述履带(8)的齿部均设置于两个所述变形支撑机构(4)之间。

4.根据权利要求1所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，所述行驶机构(5)包括主动轮(501)、从动轮(502)、链条(503)和自动张紧装置(504)，所述变形滑块(101)设有开口方向远离所述主轴(7)的凹槽，所述同步齿轮(102)设置于所述凹槽内，所述同步齿轮(102)上设有连接轴，所述同步齿轮(102)固定设置在所述连接轴上，所述连接轴两端转动连接所述凹槽内壁，一个所述同步齿轮(102)上的所述连接轴的一端贯穿所述变形滑块(101)且固定连接所述从动轮(502)，所述主轴(7)远离所述变形驱动机构(3)的一端延伸出所述连接板(201)且固定连接所述主动轮(501)，所述链条(503)套设于所述主动轮(501)和所述从动轮(502)上。

5.根据权利要求4所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，还包括自动张紧装置(504)，三个所述链条(503)上均设有自动张紧装置(504)，所述自动张紧装置(504)用于自动张紧所述链条(503)。

6.根据权利要求1所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，所述变形驱动机构(3)包括安装套(304)、齿轮(303)、推杆(302)和驱动电机(301)，所述安装套(304)和所述连接板(201)均为中空结构，所述安装套(304)设置于远离所述行驶机构(5)一侧的所述连接板(201)的中空部分内，所述安装套(304)转动连接一个所述连接板(201)，所述安装套(304)内侧转动地套设于所述主轴(7)上，所述驱动电机(301)安装在所述安装套(304)远离所述行驶机构(5)的一侧，所述电机(301)转动轴固定连接所述齿轮(303)，所述推杆(302)设有与所述齿轮(303)啮合的齿部，所述推杆(302)远离所述电机(301)的一端滑动地贯穿所述安装套(304)，所述推杆(302)滑动方向与所述主轴(7)轴心平行，所述推杆(302)远离所述电机(301)的一端连接所述滑套(6)。

7.根据权利要求6所述的一种履带式变形轮胎，其特征在于，所述连接罩(905)靠近所述主轴(7)的一侧固定连接所述安装套(304)。

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