CN211196417U - 一种电传动四驱四履带铰接式移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，包括前、后两个车体，前后车体之间通过铰接结构进行铰接，并且前后车体之间还设置有转向油缸驱动机构，实现前车体和后车体之间铰接角的改变进而实现整车的转向，前车体的两侧分别具有一个三角履带轮，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机驱动，本平台的动力来源采用发动机‑发电机组的形式，发动机带动发电机进行发电，发电机发出的交流电经过电源变频器后变成频率可控的交流电传递给轮毂电机。相对于传统的机械传动结构来讲，本实用新型结构简单，具有更好的空间利用率，避免了传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高的弊病。

Description

一种电传动四驱四履带铰接式移动平台

技术领域

本实用新型属于移动运输装置技术领域，特别是涉及一种电传动四驱四履带铰接式移动平台。

背景技术

目前，对于传统车辆来说，离合器、变速器、传动轴、差速器、分动箱以及驾驶室都是必不可少的，这些传动系统部件不但增加整车重量、结构复杂，同时也存在着定期维护保养和故障率的问题。传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高、人力成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电传动四驱四履带铰接式移动平台。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，包括前车体、后车体、四个三角履带轮、四个轮毂电机；

前车体和后车体之间通过铰接结构进行铰接，前车体和后车体之间还设置有转向油缸驱动机构，实现前车体和后车体之间铰接角的改变进而实现整车的转向，所述转向油缸驱动机构包括两个转向油缸和与两个转向油缸配合的连接臂，两个转向油缸的尾部铰接在前车体上，连接臂固定安装在后车体的头部，两个转向油缸的头部分别与连接臂的两端铰接，通过控制两个转向油缸的伸出长度，控制前车体和后车体之间的铰接角改变，进而实现整车的转向；

前车体的两侧分别具有一个三角履带轮，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机驱动。

在上述技术方案中，前车体的尾部固定安装有前铰接支架，后车体的头部固定安装有后铰接支架，前铰接支架和后铰接支架之间通过转轴进行铰接。

在上述技术方案中，所述转向油缸驱动机构位于铰接结构的下方，即转向油缸和连接臂所处安装面位于前铰接支架和后铰接支架所处安装面之下。

在上述技术方案中，所述转向油缸与液压控制系统通过油路连接，来控制转向油缸动作，液压控制系统设置在后车体上。

在上述技术方案中，三角履带轮包括三角架、支撑轮、驱动轮、涨紧轮和橡胶履带，驱动轮安装在三角架顶部，多个支撑轮安装在三角架底部，涨紧轮安装在三角架侧部，橡胶履带安装在支撑轮、驱动轮、涨紧轮外围；所述驱动轮与轮毂电机的输出轴连接，通过轮毂电机驱动整个三角履带轮运动。

在上述技术方案中，前车体上设置有发动机-发电机组，提供电力输出。

本实用新型的优点和有益效果为：

本实用新型采用发动机-发电机组作为不间断电源为整车供电，与目前行业里采用蓄电池供电相比，有效解决了蓄电池续航能力不足的问题。

本实用新型采用履带行走系统，平台包括四个三角履带轮，三角履带轮具有牵引效率高，对土壤的单位面积压力小和对土壤的附着性能好等优点，在潮湿及松软地带具有较好的通过性能。三角履带轮采用轮毂电机直接驱动，相对于传统的机械传动结构来讲，其结构简单，具有更好的空间利用率，避免了传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高的弊病，使整机具有故障率低、出勤率高、操纵舒适等特点。同时，也为无人驾驶提供了基础，相比传统的机械传动移动平台，本实用新型更加适合于无人驾驶控制的后续开发。

本实用新型采用前、后两个车体进行铰接，并前车体和后车体之间设置转向油缸驱动机构，由液压系统控制油缸，进而实现移动平台的转向控制，整个移动平台结构稳定，易于操控。

附图说明

图1是本实用新型的正视图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是本实用新型的立体视图。

其中：

1：前车体，2：后车体，3：三角履带轮，4：轮毂电机，5：铰接结构，6：转向油缸驱动机构，3-1：三角架、3-2：支撑轮、3-3：驱动轮、3-4：涨紧轮，3-5：橡胶履带，5-1：前铰接支架，5-2：后铰接支架，6-1：转向油缸，6-2：连接臂，7：发动机，8：发电机。

对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

如图所示，一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，包括前车体1、后车体2、四个三角履带轮3、四个轮毂电机4。

前车体1和后车体2之间通过铰接结构5进行铰接，具体来讲，前车体的尾部固定安装有前铰接支架5-1，后车体的头部固定安装有后铰接支架5-2，前铰接支架和后铰接支架之间通过转轴进行铰接。

前车体和后车体之间还设置有转向油缸驱动机构6，实现前车体和后车体之间铰接角的改变进而实现整车的转向。具体来讲，所述转向油缸驱动机构包括两个转向油缸6-1和与两个转向油缸配合的连接臂6-2，两个转向油缸6-1的尾部铰接在前车体1上，连接臂6-2固定安装在后车体2的头部，两个转向油缸6-1的头部分别与连接臂6-2的两端铰接，通过控制两个转向油缸的伸出长度，控制前车体和后车体之间的铰接角改变，进而实现整车的转向。

进一步的说，所述转向油缸驱动机构6和铰接结构5位于不同的安装平面，如图所示，优选为，所述转向油缸驱动机构6位于铰接结构5的下方，即转向油缸6-1和连接臂6-2所处安装面位于前铰接支架5-1和后铰接支架5-2所处安装面之下，这样互不影响。进一步的说，所述转向油缸与液压控制系统通过油路连接，来控制转向油缸动作，液压控制系统优选为设置在后车体上。

前车体的两侧分别具有一个三角履带轮3，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机4驱动，即前车体上安装有两个轮毂电机，这两个轮毂电机的输出轴分别与前车体两侧的三角履带轮的驱动轮传动连接；后车体上也安装有两个轮毂电机，这两个轮毂电机的输出轴分别与后车体两侧的三角履带轮的驱动轮传动连接。

进一步的说，三角履带轮3包括三角架3-1、支撑轮3-2、驱动轮3-3、涨紧轮3-4和橡胶履带3-5，驱动轮3-3安装在三角架3-1顶部，多个支撑轮3-2安装在三角架3-1底部，涨紧轮3-4安装在三角架3-1侧部，橡胶履带3-5安装在支撑轮、驱动轮、涨紧轮外围；所述驱动轮3-3与轮毂电机4的输出轴连接，通过轮毂电机驱动整个三角履带轮运动。

本平台的动力来源采用发动机-发电机组的形式(即燃油发电机)，发动机7带动发电机8进行发电，发电机发出的交流电经过电源变频器后变成频率可控的交流电，根据驾驶员的远程操作和整车控制单元的控制把频率可控的交流电传递给轮毂电机。

为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。

而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：包括前车体、后车体、四个三角履带轮、四个轮毂电机；

前车体和后车体之间通过铰接结构进行铰接，前车体和后车体之间还设置有转向油缸驱动机构，所述转向油缸驱动机构包括两个转向油缸和与两个转向油缸配合的连接臂，两个转向油缸的尾部铰接在前车体上，连接臂固定安装在后车体的头部，两个转向油缸的头部分别与连接臂的两端铰接，通过控制两个转向油缸的伸出长度，控制前车体和后车体之间的铰接角改变；

前车体的两侧分别具有一个三角履带轮，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机驱动。

2.根据权利要求1所述的电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：前车体的尾部固定安装有前铰接支架，后车体的头部固定安装有后铰接支架，前铰接支架和后铰接支架之间通过转轴进行铰接。

3.根据权利要求1所述的电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：所述转向油缸驱动机构位于铰接结构的下方。

4.根据权利要求1所述的电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：所述转向油缸与液压控制系统通过油路连接，来控制转向油缸动作，液压控制系统设置在后车体上。

5.根据权利要求1所述的电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：三角履带轮包括三角架、支撑轮、驱动轮、涨紧轮和橡胶履带，驱动轮安装在三角架顶部，多个支撑轮安装在三角架底部，涨紧轮安装在三角架侧部，橡胶履带安装在支撑轮、驱动轮、涨紧轮外围；所述驱动轮与轮毂电机的输出轴连接，通过轮毂电机驱动整个三角履带轮运动。

6.根据权利要求1所述的电传动四驱四履带铰接式移动平台，其特征在于：前车体上设置有发动机-发电机组，提供电力输出。

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