TWI481511B - 搬送裝置、印刷裝置及搬送方法 - Google Patents

Description

搬送裝置、印刷裝置及搬送方法

本發明係關於一種利用兩組輥將片狀物向處理位置搬送之裝置等，尤其係關於一種可始終將兩組輥間之片狀物之鬆弛保持為固定，且無需增大裝置規模即可消除後張力(back tension)對下游側輥之作用的搬送裝置等。

先前，為了於印表機等裝置中對用紙等片狀之媒體進行處理，而需要搬送該片狀物之裝置。作為上述搬送裝置，通常經常使用之搬送裝置例如包含自儲存片狀媒體之部分將該媒體供給至搬送路徑的上游側輥、及沿著搬送路徑將該供給之媒體向執行印刷等處理之位置搬送的下游側輥。

於如上所述之搬送裝置中，為了高精度且高品質地對搬送之媒體執行印刷等處理，要求準確地控制來自上述下游側輥之媒體的供給速度。

然而，存在如下問題：若於下游側輥上存在自上游側牽拉之後張力則其控制較為困難。

因此，作為用以解決上述情況之技術，先前有如下述專利文獻1般之提案。於該文獻中，表示有使上游側輥之驅動時序提前，且增加其搬送量等方面。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2008-56367號公報

然而，於上述專利文獻1記載之方法中，上述提前之驅動時序或搬送量之增加方式係不論狀況如何均固定地決定，因此於根據發生變化之搬送狀態而始終進行恰當之控制之方面存在問題。例如，根據各輥之磨損狀況或媒體之儲存狀況(於媒體為卷筒紙之情形時係其捲繞直徑)等，施加於各輥上之力或搬送力發生變化。因此，於始終基於固定值之控制中，成為於上游側輥與下游側輥之間媒體不鬆弛之狀況，或者反之會成為變為過度鬆弛之狀態而與搬送路徑內之構件相互摩擦之狀況，從而有下游側輥上產生後張力之虞。又，為了以上述鬆弛不消失之方式始終保持較多之鬆弛，且使得鬆弛不接觸搬送路徑內之構件，而有必需使裝置規模變大之問題。

尤其，於長時間進行搬送之情形時，即便於定速搬送中，有時根據所搬送之媒體之儲存狀況(卷筒紙之鬆弛、扇折紙)等，上述兩輥之搬送量亦會進一步發生變動，而上述問題變得嚴重。

因此，本發明之目的在於提供一種利用兩組輥將片狀物向處理位置搬送之裝置，且提供可將兩組輥間之片狀物之鬆弛始終保持為固定，且無需使裝置規模變大便可消除後張力對下游側輥之作用的搬送裝置等。

為了達成上述目的，本發明之一態樣係一種搬送裝置，其包含：上游側輥，其將片狀之被處理媒體送出至搬送路 徑；下游側輥，其將該送出之媒體供給至處理位置；及控制部，其為以固定速度搬送上述被處理媒體，將該固定速度作為目標速度而控制上述上游側輥及上述下游側輥之驅動；該搬送裝置中，上述控制部於各搬送動作中，根據自該搬送動作之開始時間點起之上述上游側輥之搬送量與上述下游側輥之搬送量之差即搬送量差，以消除該搬送量差之方式而變更上述上游側輥之上述目標速度。

進而，於上述發明中，其較佳之態樣之特徵在於：預先保持上述搬送量差與上述上游側輥之目標速度之變更量的關係資訊，依據該關係資訊執行上述目標速度之變更。

進而，於上述發明中，其較佳之態樣之特徵在於其進而包含：從動輥，其以夾著上述被處理媒體而與上述上游側輥及上述下游側輥之各者對向之方式，設置於該等各輥上；及編碼器，其分別設置於該各從動輥上；且，上述控制部根據由上述各編碼器檢測出之資訊求出上述搬送量差。

進而，於上述發明中，較佳之態樣之特徵在於：針對每種上述被處理媒體而保持上述關係資訊。

又，於上述發明中，其較佳之態樣之特徵在於：其進而包含檢測上述上游側輥與上述下游側輥間之上述被處理媒體之鬆弛量的鬆弛檢測器；上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量已達到預定之上限值或下限值以後，根據預定之值修正上述搬送量差，而進行上述目標速度之變更處理。

進而，於上述發明中，較佳之態樣之特徵在於：上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量已達到預定之上限值或下限值時，停止上述被處理媒體之搬送動作。

進而，於上述發明中，較佳之態樣之特徵在於：將上述被處理媒體自保持為滾筒狀之狀態供給至上述上游側輥。

進而，於上述發明中，其較佳之態樣之特徵在於：上述控制部根據前一次搬送動作時之上述上游側輥及上述下游側輥之驅動資訊，決定搬送動作開始時之上述上游側輥及上述下游側輥之啟動時序。

又，為了達成上述目的，本發明之另一態樣係包含上述任一搬送裝置，且於上述處理位置對上述被處理媒體執行印刷之印刷裝置。

為了達成上述目的，本發明之又一態樣係包含如下機構之搬送裝置之搬送方法：上游側輥，其將片狀之被處理媒體送出至搬送路徑；下游側輥，其將該送出之媒體供給至處理位置；及控制部，其為以固定速度搬送上述被處理媒體，將該固定速度作為上述上游側輥及上述下游側輥之搬送速度之目標速度而控制該兩輥之驅動；該搬送方法中，上述控制部於各搬送動作中，根據自該搬送動作之開始時間點起的上述上游側輥之搬送量與上述下游側輥之搬送量之差，以消除該搬送量差之方式而變更上述上游側輥之上述目標速度。

又，於上述發明中，其較佳之態樣之特徵在於：其進而包含檢測上述上游側輥與上述下游側輥間之上述被處理媒 體之鬆弛量的鬆弛檢測器，上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值以後，根據預定之值修正上述搬送量，而進行上述目標速度之變更處理。

進而，於上述發明中，較佳之態樣之特徵在於：上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值時，停止上述被處理媒體之搬送動作。

本發明之進一步之目的及特徵可根據以下說明之發明之實施形態而明確。

以下，參照圖式對本發明之實施形態例進行說明。然而，上述實施形態例並不限定本發明之技術範圍。再者，於圖中，對相同或類似者標註相同之參照編號或參照記號來進行說明。

圖1係包含應用了本發明之搬送裝置之印刷裝置的實施形態例之概略構成圖。圖1所示之印表機2係本實施形態例中之印刷裝置，該印刷裝置係利用供紙輥29(上游側輥)及搬送輥30(下游側輥)來將印刷媒體之用紙26搬送至印刷位置而執行印刷處理。而且，於搬送動作中，依據上述兩輥之自驅動開始起之搬送量之差，以消除上述搬送量差之方式而改變供紙輥29之目標速度，以使兩輥間之用紙26之鬆弛始終保持固定。

進而，該印表機2根據前一次搬送動作中之兩輥加速時之驅動狀況，恰當地延遲搬送輥30之啟動時序，進而將兩 輥間之用紙26之鬆弛保持為固定。

該印表機2係如圖1所示，接受來自電腦等主裝置1之指示而執行印刷處理之裝置，此處，作為一例，係使用卷筒紙25作為用紙26、一面搬送用紙26一面連續地執行印刷之印刷裝置。

於圖1中示意性地表示印表機2之概略構成，但印表機2包含控制印刷內容而對用紙26執行印刷處理之印刷機構、及負責搬送用紙26之搬送機構。

於印刷機構中設置有印刷控制部21，該印刷控制部21接收來自主裝置1之印刷指示，依據該指示對印刷頭部23發出印刷命令並且對搬送系統之搬送控制部22發出用紙26之搬送要求。於印刷頭部23，依據該印刷命令對在印刷頭部23與壓板24之間以特定速度移動之用紙26執行印刷處理。

如圖1所示，於搬送機構中執行如下之搬送動作：將作為卷筒紙25而保持於印刷媒體之儲存場所之用紙26，沿著搬送路徑33而搬送至印刷頭部23，然後，經由排紙輥32自印表機2排出。

為了向上述印刷頭部23搬送用紙，而設有由分別相對應之馬達(27A及27B)驅動的供紙輥29(上游側輥)及搬送輥30(下游側輥)。於該兩輥上，分別於夾著用紙26而對向之位置上在對用紙26側施加有壓力之狀態下配置有從動輥(28A及28B)。

供紙輥29具有將作為卷筒紙25而保持之用紙26供給至搬送路徑33之功能，其藉由經由減速機而傳遞之馬達27A之 轉矩進行旋轉，且藉由其與從動輥28A共同按壓之與用紙26之間的摩擦力而使用紙26移動。

搬送輥30具有將由供紙輥29供給之用紙26向印刷位置、即向印刷頭部23之位置搬送的功能，其藉由經由減速機而傳遞之馬達27B之轉矩進行旋轉，且藉由其與從動輥28B共同按壓之與用紙26之間的摩擦力而使用紙26移動。

於供紙輥29及搬送輥30上分別設置有編碼器31A及31B，將由其等所檢測到之兩輥之旋轉速度通知給搬送控制部22。再者，該等編碼器亦可分別設置於供紙輥29及搬送輥30之從動輥28A及28B上。通常而言，就驅動側輥而言，由於其與用紙26之間滑動，或因磨耗引起之輥徑之經年變化亦嚴重，因此將編碼器設置於從動輥28A及28B上可進行更準確之計測。

圖1所示之搬送控制部22係對搬送系統進行控制之部分，其根據來自印刷控制部21之指示對用紙26之上述搬送動作進行控制。尤其是，對供紙輥29及搬送輥30之驅動、停止進行控制而執行將用紙26向印刷位置之良好之搬送。該印表機2之特徵在於該供紙輥29及搬送輥30之驅動、停止控制，以下對其具體內容進行敍述。

搬送控制部22雖未圖示，但包含CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)、NVRAM(Non-Volatile Random Access Memory，非揮發性隨機存取記憶體)等，搬送控制部22執行之上述處理 主要藉由CPU依據儲存於ROM中之程式進行動作而執行。

於上述RAM中，暫時保持處理所需之各資料，供紙輥29及搬送輥30之驅動、停止控制中所需的上述搬送動作時之各驅動資料、下述之等待時間△T皆記憶於此。於所記憶之各驅動資料中，包含供紙輥29及搬送輥30之驅動開始時刻、搬送速度、及相對應之馬達27之Duty值(此處為供給至馬達27之電流量)。

又，於上述NVRAM中，預先記憶有用以決定上述等待時間△T之關係資訊、用以決定供紙輥29之目標速度之關係資訊等。以下對該等關係資訊進行敍述。

再者，包含供紙輥29、搬送輥30及搬送控制部22之該搬送系統相當於本發明之搬送裝置。

於具有如以上已說明般之構成之該印表機2中，用紙26之搬送控制有特徵，以下，對其具體內容進行說明。

如上所述，於該印表機2中，對以特定之(固定之)速度搬送之用紙26執行印刷處理。基本上，當開始印刷處理時，搬送控制部22係以供紙輥29及搬送輥30之搬送速度快速成為該特定速度之方式進行控制，維持上述搬送速度直至印刷處理結束為止，當印刷處理結束時使兩輥停止。上述搬送動作、搬送處理係每當執行印刷處理時重複執行。

又，於最初設置用紙26之情形時，搬送控制部22係以於供紙輥29與搬送輥30之間用紙26具有固定之鬆弛(例如如圖1所示般之鬆弛)之方式控制兩輥，將用紙26搬送至特定位置為止。如上所述，該搬送控制部22係用以使後張力不 作用於搬送輥30者，藉此，可自搬送輥30始終以固定之速度將用紙26向印刷位置供給。

此處，供紙輥29會受到用以自位於上游側之卷筒紙25拉出用紙26之力，該力即為後張力，因此，通常於用紙26之搬送中，供紙輥29相較搬送輥30而受到更大之後張力。

因此，於上述各搬送動作開始時，有供紙輥29到達上述特定速度為止花費更多時間之傾向。圖2係表示搬送動作中之供紙輥29及搬送輥30之行為之一例的圖。於該圖中，橫軸表示開始驅動後之經過時間(T)，縱軸表示各輥之搬送速度(V)。

而且，圖表之曲線A表示供紙輥29之行為，曲線B表示搬送輥30之行為。

如上所述，與搬送輥30相比供紙輥29受到更大之後張力的作用，因此如圖2所示，於達到作為目標之上述特定速度(Vt)為止的搬送速度之提昇方面，供紙輥29(曲線A)更緩慢。因此，直至兩輥達到上述特定速度為止之兩輥之用紙搬送量產生差。於圖2所示之例中，產生相當於曲線B與曲線A之間形成之面積部分的搬送量差(△L)。

因此，若當上述搬送動作開始時同時啟動兩輥，則直至兩輥達到特定速度Vt且控制為相同之搬送量為止，搬送輥30更多地搬送該搬送量差(△L)部分。上述情況可減少上述之用紙26之鬆弛，但根據上述搬送量差，鬆弛亦可能消失。因此，於該印表機2之搬送控制部22中，將消除該啟動開始時之(加速時之)搬送量差作為一個目的。

又，即便於達到特定速度Vt之後(圖2之C所示之期間)，如上所述，尤其於上述期間較長之情形時，供紙輥29與搬送輥30之搬送量有時會產生差。於該期間內，基本上，將兩輥之搬送速度之目標值設為特定速度Vt而執行控制，但於因施加於輥上之負荷變動而使搬送速度偏離於特定速度Vt之情形時，不考慮因上述情況所致之搬送量之差，而進行欲使搬送速度恢復至特定速度Vt之控制，因此有產生上述搬送量差之虞。

該搬送量差仍然會使上述固定之鬆弛變動，故而不佳。因此，消除該定速時之搬送量差亦成為利用該搬送控制部22之控制之一個目的。

於該搬送控制部22中，達成以上之目的，且以於上述各搬送動作中將在上述初始狀態下生成之鬆弛大致保持為固定之方式執行控制。以下，對其具體控制內容進行說明。

圖3係例示搬送控制部22執行之處理之過程的流程圖。以下，依據圖3對關於上述搬送動作之控制內容進行說明。再者，該控制中之一個特徵係藉由延遲搬送輥30之啟動時序來消除上述之驅動開始時之搬送量差，且係根據清楚表示卷筒紙25之剩餘量等此時之裝置狀況的前一次搬送動作時之驅動資料來決定上述啟動時序。此處，作為該驅動資料，可執行分別使用有供紙輥29及搬送輥30之上升時間差(直至達到上述特定速度Vt為止之時間差)、直至供紙輥29及搬送輥30提昇為止之搬送量差(△L)、及達到上述特定速度後之供紙輥29及搬送輥30之各馬達27之Duty值差 (△D)之方法而得。

該控制之進一步之特徵係為了消除於上述啟動時序控制中未完全消除之搬送量差、及於上述之定速搬送時產生之搬送量差，依據於上述時間點檢測到之自上述搬送動作開始起之兩輥之搬送量差，而變更定速搬送時之供紙輥29之目標速度。

於各搬送動作中，首先，搬送控制部22係當自印刷控制部21接收用紙之搬送開始指示(步驟S1)後，獲取記憶於上述RAM中之等待時間△T之值(步驟S2)。該等待時間△T係上述之用以延遲搬送輥30之啟動時序之等待時間，其係於各搬送動作結束後決定且為了下一次搬送動作而保持之資訊。即，係前一次搬送動作時所決定之值。以下對具體之決定方法進行敍述。再者，於該印表機2啟動後，進行最初之搬送動作之情形時，獲取保持於上述NVRAM中之預定之預設值。又，亦可將於各搬送動作時所決定之等待時間△T之值記憶於上述NVRAM中，且自上述NVRAM中獲取。

又，搬送控制部22係於上述指示後，開始驅動供紙輥29(步驟S3)。即，啟動馬達27A，然後，以供紙輥29中之搬送速度成為作為目標之上述特定速度Vt(目標速度)的方式繼續控制。再者，搬送控制部22係以基於編碼器31A及31B之檢測結果而進行的PID(Proportion Integration Differentiation，比例積分微分)控制，來進行供紙輥29及搬送輥30之驅動控制。

繼而，搬送控制部22係於開始驅動該供紙輥29之後，等待上述獲取之等待時間△T經過(步驟S4)，而後開始驅動搬送輥30(步驟S5)。即，啟動馬達27B，然後，以搬送輥30之搬送速度成為作為目標之上述特定速度之方式繼續控制。

如上所述，藉由使搬送輥30之啟動時序延遲等待時間△T，而大致消除上述之啟動開始時之搬送量差。以下對其具體內容進行敍述。

然後，當供紙輥29及搬送輥30達到上述特定速度Vt時，對兩輥執行定速驅動之控制(步驟S6)。由於在該控制中，要求搬送輥30始終以固定之速度將用紙26向印刷位置供給，故而執行將上述特定速度Vt作為目標速度之PID控制。

另一方面，對於供紙輥29，基本上與搬送輥30同樣地執行將上述特定速度Vt作為目標速度之PID控制，但於自該搬送動作開始起之兩輥之搬送量存在差(△L)之情形時，以上述搬送量差變為零之方式，於PID控制中進行使目標速度自上述特定速度Vt偏移特定量之控制。即，於供紙輥29之上述搬送量更多之情形時，將目標速度設為小於上述特定速度Vt之值，於其相反之情形時，進行將目標速度設為大於上述特定速度Vt之值的PID控制。

具體而言，使用預先記憶於上述NVRAM中之用以決定該目標速度之關係資訊G，利用△V=G×△L之通式求出和上述特定速度Vt相比之變化量△V，使用上述變化量△V，決 定上述時間點之PID控制之目標即目標速度(=Vt+△V)。

圖4係用以說明該定速搬送時之控制之圖。於圖4中，經時性地例示有定速搬送時之供紙輥29(圖中之線A)及搬送輥30(圖中之B)的搬送速度V(圖4(A))、及兩輥之上述搬送量差△L(圖4(B)、線AA)。此處，設想如下之情形：於自時刻T01至時刻T03之期間附近施加於供紙輥29之負荷產生急遽的脈動，由此，經PID控制之供紙輥29之速度發生變動。再者，對於搬送輥30，以上述特定速度Vt大體上控制為固定。

於此情形時，自時刻T02以後，供紙輥29之搬送量多於搬送輥30之搬送量，因此藉由上述供紙輥29之目標速度設定，對供紙輥29適當設定慢於上述特定速度Vt之目標速度而進行PID控制。繼而，藉由上述脈動使得速度於時刻T03達到最高之速度後緩慢下降，於時刻T04以後，實際速度慢於上述特定速度Vt。繼而，如線AA所示般，搬送量差△L開始減少，且以當上述差變為零(時刻T05)時供紙輥29之目標速度恢復至上述特定速度Vt之方式進行控制。

再者，於僅將目標速度設為上述特定速度Vt之控制中，若負荷無變動，則供紙輥29之速度係自時刻T03以後緩慢下降而接近Vt，在搬送量差△L不變為零之狀態下繼續控制。

藉由如上所述之定速搬送時之控制，可利用即時之控制來消除於上述等待時間△T之控制中未完全消除之於加速時產生的搬送量差、及於定速搬送時產生之搬送量差。再 者，上述搬送量差係根據由各編碼器31A及31B檢測到之值而求得。

再者，上述之關係資訊G(此處為常數)係預先藉由實驗決定恰當之值而記憶。又，該關係資訊G係根據用紙26之材質或厚度等用紙種類而有所不同，因此較佳為針對每種用紙決定恰當之值而可識別地記憶於NVRAM中。於此情形時，於自印刷控制部21接受搬送開始之指示(S1)等時，接收用紙種類之資訊，且根據上述資訊使用相應之上述關係資訊進行控制。

又，關係資訊G較佳為根據作用於供紙輥29之後張力之大小而改變，亦可根據對上述後張力帶來影響之卷筒紙25之直徑來對關係資訊G進行修正。即，亦可利用將卷筒紙直徑設為變數之函數來表現關係資訊G。於此情形時，控制時之卷筒紙直徑可藉由利用設置於印表機2上之觸摸式感測器或反射式感測器而直接計測之方法、或根據卷筒紙25安裝後之旋轉數或卷筒紙25安裝後之編碼器(31A、31B)之檢測資訊(累計搬送量)進行推定之方法等而獲取。

再者，將用以決定目標速度之資訊(搬送量差△L)與和目標速度相比之變化量(△V)之關係設為線性，亦可將其等之關係設為滿足△V=f(△L)之非線性函數f。又，於更高精度地控制鬆弛量之情形時，不僅考慮上述之比例控制(偏差×增益G)，亦考慮積分控制(偏差之積分×增益Gi)或微分控制(偏差之微分×增益Gd)而求出變化量△V即可。於該等情形時，亦事先規定函數f或PID控制方法(G、Gi、Gd、△V 之計算式)，作為關係資訊而進行記錄。

若於以上已說明之定速搬送之後，自印刷控制部21接收搬送之停止指示(步驟S7)時，則搬送控制部22進行使供紙輥29及搬送輥30之驅動停止之控制(步驟S8)。於該控制中，雖可分別對兩輥僅進行快速使速度為零之控制，但較佳為執行使各輥停止之控制，以使此次搬送動作中之兩輥之搬送量成為相同。藉此，可進一步確實地保持該搬送動作開始時之供紙輥29、搬送輥30間之用紙26的鬆弛。

若以上述之方式使兩輥停止而結束此次搬送動作，則搬送控制部22根據此次搬送動作中之供紙輥29及搬送輥30之驅動狀況，而決定下一搬送動作中之上述等待時間△T，刪除之前保持之值而將上述值記憶於上述RAM中(步驟S9)。

該等待時間△T係用以消除由驅動開始時之供紙輥29與搬送輥30之行為之差所致的搬送量之差異者，因此可採取根據兩輥之驅動開始時之行為而決定該等待時間△T之方法。具體而言，如上所述，作為方法之一，根據供紙輥29及搬送輥30之上升時間差而求出該等待時間△T。

圖5係用以說明等待時間△T之圖。圖5(A)與圖2所示之圖表相同，表示供紙輥29與搬送輥30同時開始驅動之情形時的經時性之速度變化，上述上升時間差在此處相當於△T1。即，各輥開始驅動後直至達到目標之特定速度Vt為止之所需時間差。

圖5(B)表示執行根據圖3而說明之該印表機2中之控制之情形時、供紙輥29與搬送輥30之經時性之搬送速度變化。 曲線B所示之搬送輥30之驅動開始如上所述，相較曲線A所示之供紙輥29之驅動開始僅延遲等待時間△T。藉此，直至2個輥兩者均達到目標之特定速度Vt之時間點(圖中之T3)為止，兩輥各自搬送之量大體上相同(圖中之△L1與△L2之面積大致相同)，於該搬送動作中將上述用紙26之鬆弛大致保持為固定。

由於上述之上升時間差△T1與等待時間△T可說大體上成正比例之關係，因此預先藉由實驗而決定△T=k1×△T1之比例係數k1，將上述資訊作為上述之關係資訊記憶於NVRAM中。因此，於該方法中，分別對供紙輥29及搬送輥30求出自驅動開始到達上述特定速度為止之時間，於圖5(B)所示之例中，求出TA與TB，由TA與TB之差算出△T1，使用作為上述關係資訊之比例係數k1，由△T=k1×△T1之關係而決定等待時間△T。

再者，記憶於上述RAM中之各驅動資料係用於上述定速搬送時之控制或該等待時間△T之決定，搬送控制部22適當地獲取該等資料並記憶。又，供紙輥29及搬送輥30之搬送速度及相對應之馬達27之Duty值(此處為供給至馬達27之電流量)係以特定之時間間隔而記憶。

第二個方法係根據直至供紙輥29及搬送輥30提昇為止之搬送量差△L而進行決定之方法。於此情形時，亦可以說該搬送量差△L與等待時間△T大體上成正比例之關係，因此預先藉由實驗而決定△T=k2×△L之比例係數k2，將上述資訊作為上述之關係資訊記憶於NVRAM中。因此，於該方 法中，對於供紙輥29及搬送輥30，分別自驅動開始起，求出於自供紙輥29驅動開始起直至到達上述特定速度為止之時間(圖5(B)所示之TA)內搬送用紙26之量，根據其等之差算出△L，使用作為上述關係資訊之比例係數k2，根據△T=k2×△L之關係決定等待時間△T。

於圖5(B)所示之例中，供紙輥29加速時之上述搬送量係自時刻T1至T3為止之搬送量，搬送輥30加速時之上述搬送量成為自T2至T4為止之搬送量，根據該等搬送量之差算出△L。

繼而，對第三個方法進行說明。該方法係欲利用達到上述特定速度Vt後之供紙輥29及搬送輥30之各馬達27之Duty值差△D來推算出驅動開始時之供紙輥29與搬送輥30之行為之差者。即，根據上述Duty值差△D決定等待時間△T。

圖6係經時性地表示馬達27A及27B之Duty值之一例之圖。Duty值係以相對值來表示供給至各馬達27之電流量者，且該值越大則應施加於輥之力越大。

於圖6中，表示自供紙輥29與搬送輥30驅動開始起之馬達27A(曲線A)及27B(曲線B)之Duty值。通常，啟動時需要較大之力，因此Duty值成為圖6所示之山狀，達到目標速度以後成為大致固定之Duty值。

對於欲控制成相同之目標速度之兩個輥，該Duty值越大則表示驅動之負荷(驅動所需之動力)越大，即，表示作用於供紙輥29之後張力越大。因此，可根據Duty值差來推算驅動開始時之上述提昇之延遲。因此，於該方法中，根據 Duty值差決定等待時間△T。又，就使用之Duty值差而言，因為於驅動開始時之控制中Duty值大幅度變動而不穩定，故而使用達成上述特定速度以後的穩定之時間帶(例如圖6之P所示之時間帶)中之Duty值差△D。

於此情形時，亦可以說該Duty值差△D與等待時間△T大體上成正比例之關係，因此預先藉由實驗而決定△T=k3×△D之比例係數k3，將上述資訊作為上述關係資訊記憶於NVRAM中。因此，於該方法中，求出供紙輥29及搬送輥30達到上述特定速度以後之各輥之代表性之Duty值，根據其等之差算出△D，使用作為上述關係資訊之比例係數k3，根據△T=k3×△D之關係決定等待時間△T。

再者，上述代表性之Duty值可設為於預先設定之時間內檢測到的複數個Duty值之平均值。

再者，於該等3個方法中，此處，將用以決定等待時間之資訊(△T1、△L、△D，其等總稱為△X)與等待時間△T之關係設為線性，但亦可將其等之關係設為滿足△T=f(△X)之非線性函數f。於此情形時，亦預先規定函數f，作為關係資訊而進行記錄。

若以上述之方式決定等待時間△T，且將其記憶於上述RAM中，並更新該值(步驟S9)，則關於該搬送動作之一連串控制處理結束，之後重複執行相同之處理。

再者，用以決定上述等待時間之資訊(△T1、△L、△D)與等待時間之關係會根據用紙26之種類等而有所不同，因此亦可針對每一個該印表機2中使用之各用紙而準備上述關 係資訊。

又，於上述實施形態中，為了將用紙26之鬆弛保持為固定，而執行基於等待時間△T之控制及變更供紙輥29之目標速度之控制該兩種控制，但亦可僅執行後者。

又，亦可設為對上述實施形態之控制進而追加使用鬆弛感測器之用以避免危險之控制的構成。圖7係表示該構成中之鬆弛感測器34之一例之概略圖。該構成係對圖1所示之構成添加如圖7所示之鬆弛感測器34(鬆弛檢測器)所得者，且係藉由該鬆弛感測器34而以供紙輥29與搬送輥30之間的用紙26之鬆弛不超過容許範圍之方式進行控制。因此，鬆弛感測器34具有可檢測該鬆弛之上限值(UL)與下限值(LL)之功能。

該鬆弛之上限值係指若鬆弛量進一步增加則可能會產生接觸於搬送路徑33之構件等搬送上之不良情況的極限值，於圖7中表示用紙26可上升之極限位置。又，上述鬆弛之下限值係指若鬆弛量進一步減少則可能會產生朝向搬送輥30之後張力的極限值，於圖7中表示用紙26可下降之極限位置。

圖7之鬆弛感測器34包含始終輕輕地接觸於用紙26且根據用紙26之鬆弛而上下移動之前端部、隨著上述上下移動而以支點為中心轉動之棒狀構件、及檢測上述棒狀構件之前端部之相反側的端部之移動量之檢測部等，於上述檢測部檢測到已達到上述上限值(UL)或上述下限值(LL)之情形時，將上述情況通知給搬送控制部22。

再者，圖7所示之鬆弛感測器34為一例，只要為可檢測出上述鬆弛之上下限值者則可將光感測器或觸摸式感測器等之構成不同之感測器用作鬆弛感測器。

於上述實施形態之控制中，基於前一次搬送動作時之驅動狀態進行控制(基於等待時間之控制)且基於上述時間點之上述搬送量差進行即時控制，保持上述送動作開始時之上述鬆弛量，但有編碼器31A、31B之計測誤差等累加而使應保持固定之上述鬆弛緩慢增加或減少之可能性。又，亦可能會由於某種故障，導致產生突然無法正常地進行控制之情況而使上述鬆弛量急遽發生變化。

追加該鬆弛感測器之構成之目的在於避免如上所述之事態造成之危險，搬送控制部22係除上述實施形態中之控制以外，於鬆弛感測器34檢測到已達到上述上限值(UL)或上述下限值(LL)之情形時，執行如下控制：使搬送動作停止，或在基於上述搬送量差進行之即時控制(變更供紙輥29之目標速度之控制)中重設上述搬送量差△L。

於前者之情形時，由於搬送動作立即停止，故而可避免上述鬆弛過度增加而引起卡紙或上述鬆弛過度減少而使後張力作用於搬送輥30而實施不良之印刷等。

於後者之情形時，於檢測到已達到上述上限值或上述下限值時，將上述時間點之上述搬送量差△L變更為對上述上限值或上述下限值預先規定之重設值，其後，將上述重設值設為以其後之搬送量差進行更新後所得之值，進行控制。即，依據以上述之方式重設之搬送量差△L，執行變更 上述供紙輥29之目標速度之控制。再者，上述重設值係於在上述初始狀態下生成之應保持固定之鬆弛之情形時存在於兩輥(供紙輥29與搬送輥30)間的用紙26之長度、與達到上述上限值或上述下限值時存在於兩輥間的用紙26之長度之差分，將預定之值記憶於上述NVRAM中。

如此般，藉由施加使用鬆弛感測器34之控制，可消除累積之計測誤差，從而可進行更準確之控制。

如以上之說明所述，於本實施形態例之印表機2之搬送系統中，根據於上述時間點檢測到之兩輥(供紙輥29與搬送輥30)之搬送量之差，朝消除上述搬送量差之方向即時地進行控制，因此搬送動作開始時之兩輥間之鬆弛始終大體上保持固定，即便搬送路徑33之空間較小亦可使用紙26不接觸於上述構件而良好地搬送。因此，無需使裝置規模變大，便可始終避免後張力對搬送輥30之作用。藉此，可以固定速度向印刷位置供給用紙，從而可進行高品質之印刷。

又，藉由將上述控制中使用之檢測兩輥之旋轉速度的各編碼器31A及31B分別設置於從動輥各28A及28B上，可實現更準確之控制。

又，藉由根據用紙種類或卷筒紙直徑而對上述關係資訊G進行變更(修正)，可執行更確切之控制。

進而，由於根據之前之狀況進行恰當地延遲搬送輥30之啟動時序之控制，故而可在較早之階段消除輥加速時產生的兩輥之搬送量差，從而可進行更準確之控制。

又，該搬送方法係於朝向供紙輥29之後張力容易發生變化且使用卷筒紙25的裝置中更有效地發揮作用。

進而，藉由施加使用鬆弛感測器34之上述控制，可進行更安全之搬送動作並且可提高控制之準確性。

再者，於本實施形態例中，印刷媒體為紙，但並不限定於此，亦可為片狀之媒體。

本發明之保護範圍並不限定於上述實施形態，而是包括申請專利範圍中記載之發明及其等價物。

1‧‧‧主裝置

2‧‧‧印表機

21‧‧‧印刷控制部

22‧‧‧搬送控制部

23‧‧‧印刷頭部

24‧‧‧壓板

25‧‧‧卷筒紙

26‧‧‧用紙

27A‧‧‧馬達

27B‧‧‧馬達

28A‧‧‧從動輥

28B‧‧‧從動輥

29‧‧‧供紙輥

30‧‧‧搬送輥

31A‧‧‧編碼器

31B‧‧‧編碼器

32‧‧‧排紙輥

33‧‧‧搬送路徑

34‧‧‧鬆弛感測器

A‧‧‧曲線

AA‧‧‧線

B‧‧‧曲線

S1‧‧‧步驟

S2‧‧‧步驟

S3‧‧‧步驟

S4‧‧‧步驟

S5‧‧‧步驟

S6‧‧‧步驟

S7‧‧‧步驟

S8‧‧‧步驟

S9‧‧‧步驟

T‧‧‧時間

T01‧‧‧時刻

T02‧‧‧時刻

T03‧‧‧時刻

T04‧‧‧時刻

T05‧‧‧時刻

T1‧‧‧時刻

T2‧‧‧時刻

T3‧‧‧時刻

T4‧‧‧時刻

TA‧‧‧時間

TB‧‧‧時間

V‧‧‧搬送速度

Vt‧‧‧特定速度

△D‧‧‧Duty值差

△L‧‧‧搬送量差

△T‧‧‧等待時間

△T1‧‧‧上升時間差

圖1係包含應用了本發明之搬送裝置之印刷裝置的實施形態例之概略構成圖。

圖2係表示搬送動作中之供紙輥29及搬送輥30之行為之一例的圖。

圖3係例示搬送控制部22執行之處理之過程的流程圖。

圖4(A)、(B)係用以說明定速搬送時之控制之圖。

圖5(A)、(B)係用以說明等待時間△T之圖。

圖6係經時性地表示馬達27A及27B之Duty值之一例的圖。

圖7係表示鬆弛感測器34之一例之概略圖。

1‧‧‧主裝置

2‧‧‧印表機

21‧‧‧印刷控制部

22‧‧‧搬送控制部

23‧‧‧印刷頭部

24‧‧‧壓板

25‧‧‧卷筒紙

26‧‧‧用紙

27A‧‧‧馬達

27B‧‧‧馬達

28A‧‧‧從動輥

28B‧‧‧從動輥

29‧‧‧供紙輥

30‧‧‧搬送輥

31A‧‧‧編碼器

31B‧‧‧編碼器

32‧‧‧排紙輥

33‧‧‧搬送路徑

Claims (12)

1. 一種搬送裝置，其包含：上游側輥，其將片狀之被處理媒體送出至搬送路徑；下游側輥，其將該送出之媒體供給至處理位置；及控制部，其將該固定速度作為目標速度而控制上述上游側輥及上述下游側輥之驅動，以將上述被處理媒體以固定速度搬送；該搬送裝置之特徵在於：上述控制部開始上述上游側輥之驅動，並於經過一定時間後開始下游側輥之驅動，且根據自各搬送動作之開始時間點起之上述上游側輥之搬送量與上述下游側輥之搬送量之差即搬送量差，以消除該搬送量差之方式變更上述上游側輥之上述目標速度。
2. 如請求項1之搬送裝置，其中預先保持上述搬送量差與上述上游側輥之目標速度之變更量之關係資訊，依據該關係資訊執行上述目標速度之變更。
3. 如請求項1之搬送裝置，其中包含：從動輥，其以夾著上述被處理媒體而與上述上游側輥及上述下游側輥之各者對向之方式，設置於該等各輥上；及編碼器，其分別設置於該各從動輥上；上述控制部根據由上述各編碼器檢測出之資訊求出上述搬送量差。
4. 如請求項2之搬送裝置，其中針對每種上述被處理媒體而保持上述關係資訊。
5. 如請求項1之搬送裝置，其中包含檢測上述上游側輥與 上述下游側輥間之上述被處理媒體之鬆弛量之鬆弛檢測器；上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值以後，根據預定之值修正上述搬送量差，而變更上述目標速度。
6. 如請求項5之搬送裝置，其中上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值時，停止上述被處理媒體之搬送動作。
7. 如請求項1之搬送裝置，其中將上述被處理媒體自保持為滾筒狀之狀態供給至上述上游側輥。
8. 如請求項1之搬送裝置，其中上述控制部根據前一次搬送動作時之上述上游側輥及上述下游側輥之驅動資訊，決定搬送動作開始時之上述上游側輥及上述下游側輥之啟動時序。
9. 一種印刷裝置，其包含如請求項1至8中任一項之搬送裝置，且於上述處理位置對上述被處理媒體執行印刷。
10. 一種搬送方法，其係包含如下機構之搬送裝置之搬送方法：上游側輥，其將片狀之被處理媒體送出至搬送路徑；下游側輥，其將該送出之媒體供給至處理位置；及控制部，其將該固定速度作為目標速度而控制上述上游側輥及上述下游側輥之驅動，以將上述被處理媒體以固定速度搬送；該搬送方法之特徵在於：上述控制部開始上述上游側輥之驅動，並於經過一定時間後開始下游側輥之驅動，且於各搬送動作中，根據 自該搬送動作之開始時間點起之上述上游側輥之搬送量與上述下游側輥之搬送量之差即搬送量差，以消除該搬送量差之方式變更上述上游側輥之上述目標速度。
11. 如請求項10之搬送方法，其係包含鬆弛檢測器之搬送裝置之搬送方法，該鬆弛檢測器檢測上述上游側輥與上述下游側輥間之上述被處理媒體之鬆弛量；且上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值以後，根據預定之值修正上述搬送量差，而變更上述目標速度。
12. 如請求項11之搬送方法，其中上述鬆弛檢測器檢測到上述被處理媒體之鬆弛量達到預定之上限值或下限值時，停止上述被處理媒體之搬送動作。